JP3628686B1 - Winding / unwinding speed control device for fishing line winding device - Google Patents
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Abstract
【課題】 本発明は、釣り糸巻取装置において、サーボモータにより位置や速度及び電流の負荷を検出し、円形ドラムの回転速度とトルクを制御することができる釣り糸巻取装置における巻上げ・巻下げ速度制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 本発明は、釣り糸を巻上げ・巻下げる円筒形の円形ドラム5及び該円形ドラム5の巻取り軸10を直接駆動するサーボモータ11を備えた釣り機本体6と、サーボモータ11の位置や速度の信号及び電流負荷に基づいて前記円形ドラムの回転速度及び軸トルクを制御する制御装置12からなる。直接駆動にサーボモータ11を用い且つ円形ドラム5を使用することにより、一周期のシャクリ中に加減速を繰り返させることを可能とし、それぞれの加減速時間や最高・最低速度を個別に設定可能とした「合成シャクリ」を作り出す。
【選択図】 図3
PROBLEM TO BE SOLVED: To detect a position, a speed and a current load by a servo motor in a fishing line winding device, and to control a rotational speed and a torque of a circular drum, and a winding / lowering speed in the fishing line winding device. An object is to provide a control device.
The present invention relates to a fishing machine main body 6 having a cylindrical circular drum 5 for winding and lowering a fishing line, and a servo motor 11 for directly driving a winding shaft 10 of the circular drum 5, and a servo motor 11 It comprises a control device 12 for controlling the rotational speed and shaft torque of the circular drum on the basis of position and speed signals and current load. By using the servo motor 11 for direct drive and using the circular drum 5, it is possible to repeat acceleration / deceleration during one cycle of scrubbing, and each acceleration / deceleration time and maximum / minimum speed can be set individually. The “synthetic shackle” is created.
[Selection] Figure 3
Description
本発明は、イカ釣り機等に用いて好適な釣り糸巻取装置における巻上げ・巻下げ速度制御装置に関する。 The present invention relates to a hoisting / lowering speed control device in a fishing line winding device suitable for use in a squid fishing machine or the like.
従来、イカ釣り機においては、巻下げ時のトラブル防止機構を備えた状態で,船の揺れ等に伴う負荷の変動に影響されずに回転ドラムのシャクリ動作を一定にし、これにより各機のシャクリ動作の時間のバラツキを少なくし,操業の効率化を図ることを目的とした自動いか釣り機が公知となっている(特許文献1を参照)。
上記公知技術は、巻下げ方向又は巻上げ方向に回転する回転ドラムと,該回転ドラムを駆動せしめる駆動モータと,該駆動モータの回転を一方向に伝達するクラッチを備える自動いか釣り機において,前記駆動モータの駆動力を前記回転ドラムに伝達する伝動経路にブレーキを設け,シャクリ動作の立下り時の前記駆動モータの回転と前記回転ドラムの回転とを実質上一致させるよう前記ブレーキを作動させるものである。
Conventionally, squid fishing machines are equipped with a mechanism to prevent troubles during lowering, making the rotating drums perform a constant operation without being affected by fluctuations in the load caused by ship swaying. 2. Description of the Related Art An automatic squid fishing machine has been known for the purpose of reducing variation in operation time and improving operational efficiency (see Patent Document 1).
The above-mentioned known technique is an automatic fishing fishing machine including a rotating drum that rotates in a winding direction or a winding direction, a driving motor that drives the rotating drum, and a clutch that transmits the rotation of the driving motor in one direction. A brake is provided in a transmission path for transmitting the driving force of the motor to the rotating drum, and the brake is operated so that the rotation of the driving motor and the rotation of the rotating drum substantially coincide with each other at the time of falling of the shackle operation. is there.
また、他技術にドラムの回転を制御し、シャクリ最高速度からシャクリ最低速度に切り替わる際の減速割合を調整可能とすることにより、「シャクリ」パターンのパリエーションを一層豊富なものとし,疑似餌の動作を本物の小魚の動きと殆ど同じようにすることを可能とし,それによって,漁獲高の向上を図ることを可能とする自動いか釣装置が公知となっている(特許文献2を参照)。
上記公知技術は、いか釣機のドラムの単位周期ごとに高速回転領域と低速回転領域を適宜に設定し、且つこの高速回転領域におけるシャクリ最高速度およびシャクリ立ち上がり速度並びに低速回転領域におけるシャクリ最低速度及びシャクリ低速領域並びにシャクリ立下り速度を設定することにより、任意の「シャクリ」パターンを複数設定し、これら複数の「シャクリ」パターンの中から任意の「シャクリ」パターンを選択・組み合わせて一連の「シャクリ動作パターン」を設定する自動いか釣装置である。
According to the above known technique, a high speed rotation region and a low speed rotation region are appropriately set for each unit cycle of the drum of the squid fishing machine, and the maximum speed and the rising speed of the shackle in the high speed rotation region and the minimum speed of the shackle in the low speed rotation region By setting the shackle low speed region and the shackle falling speed, you can set multiple arbitrary “shakuri” patterns, and select and combine arbitrary “shake” patterns from these multiple “shake” patterns. It is an automatic squid fishing device that sets an "operation pattern".
本発明は、釣り糸巻取装置において、サーボモータにより位置や速度及び電流の負荷を検出し、円形ドラムの回転速度とトルクを制御することができる釣り糸巻取装置における巻上げ・巻下げ速度制御装置を提供することを目的とする。 The present invention relates to a hoisting / lowering speed control device in a fishing line winder that can detect the position, speed, and current load by a servo motor and control the rotational speed and torque of the circular drum in the fishing line winder. The purpose is to provide.
そのために、本発明の釣り糸巻取装置における巻上げ・巻下げ速度制御装置は、漁船に搭載され、釣り糸を巻上げ・巻下げる円筒形の円形ドラム及び該円形ドラムの巻取り軸を歯車機構を介して直接駆動するサーボモータを備えた釣り機本体と、サーボモータの位置や速度の信号及び電流負荷に基づいて前記円形ドラムの回転速度及び軸トルクを制御する制御装置からなるものである。
また、前記制御装置は、操業中の負荷値を、予め定められた負荷値や運転中にサンプリングした電流負荷の増減と比較して、巻下げ時にドラムの回転速度が錘の自由落下速度以上になり巻下げ負荷が予めサンプリングで得られた負荷より増大したことを瞬時に感知して減速制御して、ワイヤーが弛むのを抑制し、ワイヤーが前ローラーから外れることを防止し、巻上げ時に船のローリングや釣果により張力が増大傾向にある時は回転速度もしくはトルクを減少させて張力を押さえるようにし、漁具の破損防止や、船のローリングやうねりにより張力が減少傾向にある時は張力を増大するように制御することで、釣り上げ中の魚を逃がさないように速度、トルク補正するものである。
さらに、直接駆動にサーボモータを用い且つ円形ドラムを使用することにより、一周期のシャクリ中に加減速を繰り返させることを可能とし、それぞれの加減速時間や最高・最低速度を個別に設定可能とした「合成シャクリ」を作り出すものである。
For this purpose, the hoisting / lowering speed control device in the fishing line take-up device of the present invention is mounted on a fishing boat, and a cylindrical circular drum for hoisting / lowering the fishing line and the take-up shaft of the circular drum via a gear mechanism. It comprises a fishing machine main body provided with a servo motor that is directly driven, and a control device that controls the rotational speed and shaft torque of the circular drum on the basis of a position and speed signal of the servo motor and a current load.
Further, the control device compares the load value during operation with a predetermined load value or increase / decrease of the current load sampled during operation, so that the drum rotation speed is higher than the free fall speed of the weight during lowering. Slowly detect that the lowering load has increased from the load obtained in advance by sampling and control the deceleration to prevent the wire from loosening, prevent the wire from coming off the front roller, and When the tension tends to increase due to rolling or fishing results, decrease the rotational speed or torque to suppress the tension, and to increase the tension when the tension tends to decrease due to prevention of breakage of fishing gear or rolling or swelling of the ship. By controlling in this way, the speed and torque are corrected so as not to let the fish being caught escape.
Furthermore, by using a servo motor for direct drive and using a circular drum, it is possible to repeat acceleration / deceleration during one cycle of shaking, and each acceleration / deceleration time and maximum / minimum speed can be set individually. The “synthetic shackle” is created.
このように、本発明の釣り糸巻取装置における巻上げ・巻下げ速度制御装置は、巻取り軸にクラッチを用いず直接サーボモータにより駆動するので、クラッチやブレーキがないダイレクトドライブ方式であり、クラッチ本体やスプロケット軸を省き、機構を簡略化することで機械摩擦を軽減し出力の高効率を図り、且つ小形軽量化を実現することができる。
また、イカ船は、複数台の巻取り装置を搭載することから、小形軽量化により船上スペースの確保や積荷の軽減により、燃費向上や転覆の危険減少などの効果が期待できる。
Thus, the hoisting / lowering speed control device in the fishing line take-up device of the present invention is driven directly by a servo motor without using a clutch on the take-up shaft. By omitting the sprocket shaft and simplifying the mechanism, it is possible to reduce mechanical friction, increase the efficiency of output, and realize a reduction in size and weight.
In addition, since the squid ship is equipped with a plurality of winding devices, it can be expected to improve fuel efficiency and reduce the risk of overturning by securing a space on board and reducing cargo by reducing the size and weight.
本発明の制御装置は、操業中の負荷値を、予め定められた負荷値や運転中にサンプリングした電流負荷の増減と比較することにより、
(1)巻下げ時に、ドラムの回転速度が錘の自由落下速度以上になり、巻下げ負荷が微妙に減少したことを瞬時に感知して巻下げ速度を減速制御することによりワイヤーが前ローラーから外れることを防止しており、またドラム回転速度が自由落下速度以下となり巻下げ負荷が錘を感知した場合即座に増速制御して設定した速度へ復帰することができる。
(2)巻上げ時に、設定された漁具の強度限界に近い負荷が加わると、巻上げ速度の減少制御もしくは巻上げトルクの減少制御を実行し、漁具の破損を防止し釣り上げ中の魚を逃がさないようにする。
(3)船体が風や波浪によるローリング・ピッチングなどの揺動を受けた場合や、うねりなどにより船体全体が持ち上げ下げられるヒーリングなどで釣り糸の張力が増加傾向にある時は、張力の増大をモータの負荷増大として瞬時に感知して減速制御して漁具の破損を防止し、釣り糸の張力が減少傾向にある時は、増速制御して釣り糸が足るんで前ローラーから外れたり釣り上げ中の魚の外れを防止する。
The control device of the present invention compares the load value during operation with a predetermined load value or an increase or decrease in current load sampled during operation.
(1) At the time of lowering, the drum rotation speed exceeds the free fall speed of the weight, and when the lowering load is subtly decreased, the wire is removed from the front roller by instantaneously detecting that the lowering speed is reduced. When the drum rotation speed is lower than the free fall speed and the lowering load senses the weight, the speed increase control can be immediately performed to return to the set speed.
(2) When a load close to the set strength limit of the fishing gear is applied at the time of hoisting, the hoisting speed reduction control or hoisting torque reduction control is executed to prevent the fishing gear from being damaged and to prevent the fish being caught from escaping. To do.
(3) When the hull is subject to rolling or pitching due to wind or waves, or when the fishing line tension tends to increase due to healing that lifts and lowers the entire hull due to swell, etc., increase the tension. When the fishing line tension tends to decrease and the fishing line tension tends to decrease, the speed is increased and the fishing line is sufficient to disengage from the front roller or the fish being lifted off. To prevent.
また、本発明は直接駆動にサーボモータを用い且つ円形ドラムを使用しているので、一回のシャクリストローク中に回転軸そのものに増減速を繰り返させる動きを可能とし、菱形ドラムのシャクリを再現することができ、さらに一回のシャクリストロークの中で繰り返されるそれぞれの加減速の最高速や最低速及びストロークを個別に設定が可能であり、今までにない合成シャクリのシャクリ挙動を再現することが可能となった。 In addition, since the present invention uses a servo motor for direct drive and uses a circular drum, the rotation shaft itself can be repeatedly accelerated and decelerated during a single stroke stroke, thereby reproducing the diamond drum shackle. In addition, the maximum speed, minimum speed, and stroke of each acceleration / deceleration repeated within a single stroke stroke can be set individually to reproduce the unprecedented combined brush stroke behavior. It has become possible.
以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する。
図1は、イカ釣り漁船1を進行方向から見た正面図で、イカ釣り漁船1は中央にブリッジ2を有し、船体3の両舷に等間隔で釣り糸4を巻上げる円形の円形ドラム5を備えた釣り機本体6と、該釣り機本体6の海側に流し7より突出して釣り糸4を案内する前ローラー8を設置している。
図2に示すように、前記釣り機本体6は、筐体9内部にサーボモータ(図示せず)を配置し、該サーボモータ(図示せず)の出力軸に歯車機構を介して直接巻取り軸10を接続し、該巻取り軸10の両端には釣り糸4を巻上げる円形ドラム5が固定される。
前記円形ドラム5は、釣り糸4の巻取り部分が従来の菱形ドラムではなく、図2に示すような円形ドラムである。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a front view of a squid
As shown in FIG. 2, the fishing machine main body 6 has a servo motor (not shown) disposed inside the
The
図3に示すように、前記釣り機本体6内部には、前記円形ドラム5の巻取り軸10を歯車機構を介して直接駆動するサーボモータ11と、該サーボモータ11の駆動を制御する制御装置12が設けられる。
前記制御装置12には、サーボモータ11の回転軸に設けられた速度センサ13及び位置センサ14で検出された位置や速度の検出値が入力される。
なお、電源15は、発電機等からのAC/DC電源である。
また、前記サーボモータ11への入力電線には電流センサ16が設けられ、サーボモータ11の電流負荷が前記制御装置12に入力される。
As shown in FIG. 3, in the fishing machine main body 6, a
The
The
In addition, a
さらに、前記制御装置12には、巻上げ・巻下げ時の手釣りによる経験的なシャクリを予め規格値として記憶させておく。
例えば、図4に示すように、海面から第1下げ速度で第1下げ水深まで針部分の下げ速度で巻下げ、引き続いて第2下げ速度で第2下げ水深まで高速で巻下げ、さらに第2下げ水深から第3下げ速度で魚群に入るために速度を落として巻下げ、そして設定水深まで到達したら、錘を落ち着かせ、シャクリを開始するまでの待機時間を持たせる。
次いで、所定停滞時間を持たせた後、シャクリを開始して高速巻上げ速度と低速巻上げ速度を順に繰返す、すなわちシャクリ1〜シャクリ3を繰り返してシャクリトータル水深まで達したら、第1上げ速度で第1上げ水深まで高速で巻上げ、引き続いて第2上げ速度で第2上げ水深まで針の部分の上げ速度で巻上げ、そして第3上げ速度で海面まで錘の上げ速度で巻上げる。
Further, the
For example, as shown in FIG. 4, it is lowered from the sea surface at the first lowering speed to the first lowering water depth at the lowering speed of the needle portion, subsequently at the second lowering speed to the second lowering water depth, and further at the second lowering speed. Lower the speed to enter the school of fish at the third lowering speed from the lowering water depth, lower the speed, and when reaching the set water depth, let the weight settle down and have a waiting time to start shackles.
Next, after having given a predetermined stagnation time, start the scribing and repeat the high speed hoisting speed and the low speed hoisting speed in sequence, that is, when the
そして、本発明の制御装置は、操業中の負荷値を、予め定められた負荷値や運転中にサンプリングした電流負荷の増減と比較することにより、巻下げ時に、ドラムの回転速度が錘の自由落下速度以上になり錘落下による回転力が働かなくなることにより、巻下げ負荷が微妙に増大したことを瞬時に感知して巻下げ速度を減速制御したり、またドラム回転速度が自由落下速度以下となり巻下げ負荷が錘を感知した場合即座に増速制御したりして設定した速度へ復帰させるフィードバック制御を行う。
また、巻下げ時に、針が絡まり負荷が設定値を超えた場合には、円形ドラムは停止すると共に警報を発し、操業者に通報する警報装置を設ける。
さらに、巻上げ時に、設定された漁具の強度限界に近い負荷が円形ドラムに加わると、モータの負荷増大として巻上げ速度の減少制御をしたり、また巻上げトルクの減少制御をしたりして張力制御を行う。
また、船体が風や波浪によるローリング・ピッチングなどの揺動を受けた場合や、うねりなどにより船体全体が持ち上げ下げられるヒーリングなどで釣り糸の張力が増加傾向にある時は、張力の増大をモータの負荷増大として瞬時に感知して減速制御したり、また釣り糸の張力が減少傾向にある時は、増速制御したりして張力制御を行う。
Then, the control device of the present invention compares the load value during operation with a predetermined load value or increase / decrease of the current load sampled during operation, so that the rotation speed of the drum can be freely adjusted during the lowering. When the rotational speed exceeds the falling speed and the rotational force due to falling weight stops working, it is immediately detected that the lowering load has increased slightly, and the lowering speed is controlled to reduce the speed, and the drum rotational speed becomes lower than the free falling speed. When the lowering load senses the weight, feedback control is performed to immediately return to the set speed by controlling the speed increase.
Further, when the needle is entangled during the lowering and the load exceeds a set value, the circular drum is stopped and an alarm device is provided to issue an alarm and notify the operator.
In addition, when a load close to the set strength limit of the fishing gear is applied to the circular drum during winding, the tension control is performed by controlling the decrease in the winding speed as the motor load increases or by controlling the decrease in the winding torque. Do.
In addition, when the hull is subject to rolling or pitching due to wind or waves, or when the fishing line tension tends to increase due to healing that lifts and lowers the entire hull due to swell, etc., increase the tension of the motor. Tension control is performed by sensing speed as an increase in load and performing deceleration control, or when the fishing line tension tends to decrease, increasing speed control.
また、本発明は、直接駆動にサーボモータを用い且つ円形ドラムを使用することにより、一回のシャクリストローク中に回転軸そのものに増減速を繰り返させる動きを可能とし、菱形ドラムのシャクリを再現することができ、さらに一回のシャクリストロークの中で繰り返されるそれぞれの加減速の最高速や最低速及びストロークを個別に設定が可能であり、今までにない合成シャクリのシャクリ挙動を再現することが可能となった。 In addition, the present invention uses a servo motor for direct drive and a circular drum, thereby enabling the rotary shaft itself to repeat acceleration and deceleration during a single stroke stroke, thereby reproducing the diamond drum shackle. In addition, the maximum speed, minimum speed, and stroke of each acceleration / deceleration repeated within a single stroke stroke can be set individually to reproduce the unprecedented combined brush stroke behavior. It has become possible.
すなわち、図5(a)に示すように、従来技術は菱形ドラムを使用していたため、シャクリのストロークが固定されていたが、図5(b)に示すように、本発明は直接駆動にサーボモータを用い円形ドラムを使用するため、シャクリの加減速時間や最高・最低速度を個別に設定可能としたことで、小さなストロークや大きなストロークを自由に設定することができる。
図6に示すように、菱形ドラムは一周の長さが固定されているためシャクリのストロークが固定されるが、本発明は円形ドラムを使用するので菱形ドラムの大きさを変えたような動き、すなわち小さなドラムによる細かなシャクリや大きなドラムによるストロークの長いシャクリが自由に行うことができる。
That is, as shown in FIG. 5 (a), since the prior art uses a rhombus drum, the stroke of the shackle is fixed. However, as shown in FIG. Since the motor is used and a circular drum is used, the acceleration / deceleration time and maximum / minimum speed of the shackle can be set individually, so that a small stroke or a large stroke can be set freely.
As shown in FIG. 6, the stroke of the shank is fixed because the length of one round of the rhombus drum is fixed, but since the present invention uses a circular drum, it moves like changing the size of the rhombus drum, That is, it is possible to freely carry out fine shackles with a small drum and long strokes with a large drum.
1 イカ釣り漁船
2 ブリッジ
3 船体
4 釣り糸
5 円形ドラム
6 釣り機本体
7 流し
8 前ローラー
9 筐体
10 巻取り軸
11 サーボモータ
12 制御装置
13 速度センサ
14 位置センサ
15 電源
16 電流センサ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
By using a servo motor for direct drive and using a circular drum, it is possible to repeat acceleration / deceleration during one cycle of scrubbing, and each acceleration / deceleration time and maximum / minimum speed can be set individually. 2. The hoisting / lowering speed control device for a fishing line winder according to claim 1, wherein a synthetic shackle is created.
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