JP3610590B2 - Automatic operation method of continuous unloader - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、連続式アンローダの自動運転方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、原料運搬船に積載された鉱石とか石炭等のばら状の原料を荷揚げする場合に、複数のバケットを有するバケットコンベヤの下端に、原料の掻取り部を備えた連続式アンローダを用いて連続的に行うのであるが、この連続式アンローダの自動運転方法としては手動掻取り運転(ティーチング運転)によりバケットコンベヤ掻取り部の移動軌跡を記憶装置に記憶させ、自動運転(プレイバック運転)時にはあらかじめ記憶された所定の軌跡を微小距離ずつ直線補間しながらバケットコンベヤ掻取り部先端の軌跡を再現させ、原料の自動掻取りを行うようにしたティーチング・プレイバック方式(例えば、特公平5− 17130号公報参照)が用いられている。
【0003】
図3に連続式アンローダの構造の一例を示すが、図中において、1は岸壁2に敷設されたレール上を走行する走行フレーム、4は走行フレーム1上に設置され、水平方向に旋回し得るようにした旋回フレーム、5は旋回フレーム4に起伏自在に支持されたブーム、6はブーム5の先端に設けられた支持フレーム、7は支持フレーム6に旋回自在に支承されるとともに鉛直方向に垂下された旋回マスト、8は旋回マスト7を貫通するように配設されたバケットコンベヤ、9はバケットコンベヤ8より供給された原料をブーム5上に配設した機内コンベヤ10に供給する回転フィーダ、11は機内コンベヤ10から供給された原料を機外コンベヤ12に送給する中継コンベヤ、13は荷揚げされる原料の重量を測定するための計量装置、14は原料運搬船の船倉、15は船倉14の船壁傾斜部のショルダ部、16は同じく船倉14の船壁傾斜部のホッパ部、17は船倉14の中段部である。
【0004】
バケットコンベヤ8の下端はL字状に折れ曲がってバケットコンベヤ掻取り部8aが構成され、流体圧シリンダ8bにより前後に伸縮するとともに、流体圧シリンダ8cにより上下に傾動するようになっている。なお、図中、8dはバケットコンベヤ掻取り部先端のチェーンホイールである。
また、バケットコンベヤ掻取り部8aは、前記した伸縮、傾動の動作と併せてブーム5の旋回・起伏や本体の走行動作、旋回マスト7の旋回動作等により柔軟な三次元位置制御が可能であり、通常、船倉14内では、図4に軌跡線Sで示すような周回動作によって原料を掻取り、1周回の掻取り終了後、主にブーム5の起伏動作によって原料面に切り込ませ、同様の周回動作を繰り返し原料荷役を行う。前記の自動運転方法は、この周回動作の継続使用の有効さに着目した方法である。
【0005】
なお、前出の特公平5− 17130号公報には、プレイバック運転時に、ティーチング運転で記憶した位置との誤差をチェックし、許容範囲内の誤差であれば、次の段階の移動距離を補正するとともに、運転を継続して行う方法が開示されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の自動運転方法では、バケットコンベヤ掻取り部8a先端の移動軌跡を再現する機能のみであることから、船壁面のショルダ部15あるいはホッパ部16において、原料の取り残しが発生するとかあるいは船壁との接触の危険性等のため、船倉14の中段部17のみにしか適用することができないという欠点があった。
【0007】
また、原料運搬船の船倉14は、通常、鉱石運搬と石炭運搬とを兼用し得るように設計されているが、比重の大きい鉱石の積載時には、図5に示すように山状の荷山18になるから、前記した移動軌跡を再現する方法のみでは切り込み毎に周回範囲の拡大を要する運転に対応することができないという問題があった。
本発明は、上記のような従来技術の有する課題を解決した連続式アンローダの自動運転方法を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は、複数のバケットを有するバケットコンベヤの下端に原料の掻取り部を備えた連続式アンローダを、ティーチング運転により掻取り部先端の移動軌跡を記憶させ、自動運転時にはあらかじめ記憶された軌跡に沿って掻取り部先端を所定距離ずつ直線的に移動させながら自動的に軌跡を再現してプレイバック運転する自動運転する方法において、ティーチング運転時に、船幅方向と船長手方向のそれぞれの所定時間毎の移動距離、移動速度、運転位置のデータおよびその動作に必要な各動作軸の移動距離、移動速度、運転位置のデータを記憶させ、ティーチング運転での移動軌跡をプレイバック運転時に船幅方向と船長手方向それぞれに対し個別に補正する際、船幅方向と船長手方向それぞれの補正量に基づいて、移動軌跡の拡大・縮小率を求め、切り込み毎に各方向別に修正するようにしたことを特徴とする連続式アンローダの自動運転方法である。
【0009】
【作 用】
本発明によれば、ティーチング運転での移動軌跡をプレイバック運転時に船幅方向と船長手方向のそれぞれに対して個別に補正するようにしたので、船倉内のショルダ部やホッパ部あるいは鉱石積載時の上荷部分に対しても、ティーチング運転時の移動軌跡を拡大・縮小することができ、プレイバック運転を適用することが可能となる。
【0010】
【実施例】
以下に、本発明の実施例について、図面を参照して詳しく説明する。
図1は、本発明法の実施に用いられる連続式アンローダの制御装置の構成を示すブロック図である。この図において、19は自動運転制御装置であり、移動軌跡の記憶と再生および再生時の拡大・縮小を行う補正機能を有する。20は移動軌跡の拡大・縮小率の設定を行う移動軌跡補正量設定器である。
【0011】
21は船型データ記憶装置であり、船の位置を検出する船位置センサ22からの検出信号が入力され、潮位等にて変化する連続式アンローダと船との相対位置変化が船位置情報として処理される。23は切換装置であり、移動軌跡補正量設定器20からの設定信号と船型データ記憶装置21からの船位置情報の信号を入り・切りする切換機能を有する。24は各動作軸位置制御装置であり、連続式アンローダ本体の走行動作、ブーム5の起伏・旋回動作、旋回マスト7の旋回動作、バケットコンベヤ掻取り部8aの伸縮・傾動動作をそれぞれ制御する機能を有する。
【0012】
このように構成することにより、自動運転制御装置19は、移動軌跡補正量設定器20からの設定信号および船型データ記憶装置21からの船位置情報信号に基づいて、ティーチング時の目標位置と移動距離を修正して、この修正信号を各動作軸位置制御装置24に出力する。
そこで、まず、ティーチング運転時において、船幅方向と船長手方向のそれぞれの所定時間毎の移動距離、移動速度、運転位置のデータおよびその動作に必要な各動作軸の移動距離、移動速度、運転位置のデータを自動運転制御装置19の記憶装置に記憶させる。このときの移動軌跡は、たとえば図2において実線Aで示される。
【0013】
そして、プレイバック運転時は、移動軌跡補正量設定器20から船幅方向と船長手方向それぞれの補正量に基づいて、移動軌跡の拡大・縮小率を求め、移動距離と運転位置のデータを各動作軸位置制御装置24を介して、切り込み毎に各方向別に修正する。
すなわち、移動軌跡Aを補正すべく、図2に示すように、船長手方向にx′だけ、また船幅方向にy′だけ同時に拡大する場合は点線B′の移動軌跡となる。また、船長手方向にx″だけ、また船幅方向にy″だけ同時に縮小する場合は点線B″の移動軌跡となる。
【0014】
ここで、移動軌跡の補正は、船長手方向、船幅方向についてそれぞれ個別に行うことができる。また、バケットコンベヤ掻取り部8aの移動速度については、掻取り量に影響するため、移動軌跡の拡大・縮小率には関係なく、ティーチング時の所定時間毎の移動速度が基本的に使用される。
なお、本発明方法は、例えば特公平5− 17128号公報に示されている連続アンローダの掻取り量制御方法や、あるいは特公平5− 17129号公報で示される連続アンローダの撒物掻取り量制御方法にも適用することが可能である。
【0015】
この方法を用いることにより、船倉の寸法もしくは荷山の目視判断等から切り込み毎の移動軌跡の拡大・縮小率を設定することができるから、一度ティーチングした軌跡を何回でも使用することができる。
本発明方法を実際の荷揚げに適用したところ、プレイバック運転時の使用率が、従来の石炭荷役が60%で鉱石荷役が40%であったものを、いずれも80%以上に高めることができた。また、これによって、荷役において必要とされるオペレータによる船倉壁面の付着原料の棚落とし作業などの付帯作業を自動運転と並行して実施できる時間比率を増加することができた。
【0016】
【発明の効果】
本発明によれば、ティーチング運転での移動軌跡をプレイバック運転時に船幅方向と船長手方向それぞれに対して個別に補正する機能を装備して、船倉内のショルダ部やホッパ部あるいは鉱石積載時の上荷部分に対しても、ティーチング運転時の移動軌跡を拡大・縮小することにより、プレイバック運転を適用可能としたので、連続アンローダの自動運転の使用率を増加することができ、これによって、オペレータの負荷の軽減が図られるとともに、さらには荷役能率の向上を図ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明法の実施に用いられる制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明による移動軌跡の補正の説明図である。
【図3】連続式アンローダの従来例を示す概略側面図である。
【図4】バケットコンベヤ掻取り部の移動軌跡の説明図である。
【図5】鉱石積載時の船倉内の荷形状の説明図である。
【符号の説明】
1 走行フレーム
4 旋回フレーム
5 ブーム
7 旋回マスト
8 バケットコンベヤ
8a バケットコンベヤ掻取り部
9 回転フィーダ
14 船倉
15 ショルダ部
16 ホッパ部
17 中段部
18 荷山
19 自動運転制御装置
20 移動軌跡補正量設定器
21 船型データ記憶装置
22 船位置センサ
23 切換装置
24 各動作軸位置制御装置[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to an automatic operation method for a continuous unloader.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, when unloading raw materials such as ore or coal loaded on a raw material carrier, unloading continuously using a continuous unloader equipped with a raw material scraping section at the lower end of a bucket conveyor having a plurality of buckets However, as an automatic operation method of this continuous unloader, the movement trajectory of the bucket conveyor scraping part is stored in a storage device by manual scraping operation (teaching operation), and stored in advance during automatic operation (playback operation). Teaching / playback system (for example, Japanese Examined Patent Publication No. 5-17130) in which the trajectory at the tip of the bucket conveyor scraping portion is reproduced while linearly interpolating the predetermined trajectory by a minute distance, and the raw material is automatically scraped. Reference) is used.
[0003]
FIG. 3 shows an example of the structure of a continuous unloader. In the figure, 1 is a traveling frame that travels on a rail laid on the quay 2 and 4 is installed on the traveling frame 1 and can turn in the horizontal direction. The revolving
[0004]
The lower end of the
Further, the bucket
[0005]
In the above-mentioned Japanese Patent Publication No. 5-17130, during playback operation, an error from the position stored in the teaching operation is checked, and if the error is within an allowable range, the moving distance in the next stage is corrected. In addition, a method for continuously operating is disclosed.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the above-described conventional automatic operation method has only a function of reproducing the movement locus of the tip of the bucket
[0007]
In addition, the
An object of this invention is to provide the automatic operation method of the continuous unloader which solved the subject which the above prior art has.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In the present invention, a continuous unloader having a raw material scraping portion at a lower end of a bucket conveyor having a plurality of buckets is stored in a trajectory stored in advance during automatic operation by storing the movement trajectory of the scraping portion by teaching operation. In the automatic driving method that automatically reproduces the trajectory while moving the tip of the scraping part linearly by a predetermined distance along the playback operation , the predetermined time in the ship width direction and the ship longitudinal direction during teaching operation. Stores the travel distance, travel speed, operation position data for each operation and the travel distance, travel speed, and operation position data of each operation axis required for the operation, and the movement trajectory in teaching operation is in the width direction during playback operation. captain when to hand directions individually corrected based on the ship width direction and the captain side direction of each correction amount, expansion and contraction of the movement trajectory Seek rate is automatic operation method of a continuous unloader, characterized in that so as to correct for each direction for each cut.
[0009]
[Operation]
According to the present invention, the movement trajectory in the teaching operation is individually corrected for each of the ship width direction and the ship longitudinal direction during the playback operation, so that the shoulder portion, the hopper portion or the ore loading in the hold can be performed. The movement trajectory at the time of teaching operation can be enlarged / reduced also to the overloaded portion, and playback operation can be applied.
[0010]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device for a continuous unloader used for carrying out the method of the present invention. In this figure,
[0011]
A ship type
[0012]
By configuring in this way, the automatic
Therefore, at the time of teaching operation, the movement distance, movement speed, operation position data for each predetermined time in the ship width direction and the ship longitudinal direction, and the movement distance, movement speed, operation of each operation axis necessary for the operation. The position data is stored in the storage device of the automatic
[0013]
At the time of playback operation, the movement locus enlargement / reduction ratio is obtained from the movement locus correction
That is, as shown in FIG. 2, in order to correct the movement trajectory A, when it is simultaneously enlarged by x ′ in the ship longitudinal direction and y ′ in the ship width direction, the movement trajectory is indicated by a dotted line B ′. Further, when the image is simultaneously reduced by x ″ in the ship longitudinal direction and y ″ in the ship width direction, the movement locus is indicated by a dotted line B ″.
[0014]
Here, the correction of the movement trajectory can be performed individually in the ship longitudinal direction and the ship width direction. Further, since the moving speed of the bucket
The method of the present invention is, for example, a continuous unloader scraping amount control method disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-17128, or a continuous unloader scraping amount control method disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-17129. It is also possible to apply the method.
[0015]
By using this method, it is possible to set the enlargement / reduction ratio of the movement trajectory for each incision based on the size of the hold or the visual judgment of the load mountain, so that the trajectory once taught can be used any number of times.
When the method of the present invention is applied to actual unloading, the usage rate during playback operation can be increased to 80% or more from the conventional coal handling of 60% and ore handling of 40%. It was. In addition, this allowed an increase in the time ratio during which ancillary operations such as shelves of the materials attached to the walls of the cargo hold by operators required for cargo handling can be performed in parallel with automatic operation.
[0016]
【The invention's effect】
According to the present invention, it is equipped with a function for individually correcting the movement trajectory in teaching operation with respect to the width direction and the longitudinal direction of the vessel during playback operation, so that the shoulder portion, the hopper portion or the ore in the hold can be loaded. Because the playback operation can be applied to the overloading part of the machine by expanding / reducing the movement trajectory during teaching operation, the usage rate of automatic operation of the continuous unloader can be increased. It is possible to reduce the load on the operator and to further improve the cargo handling efficiency.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control device used for carrying out the method of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram of correction of a movement locus according to the present invention.
FIG. 3 is a schematic side view showing a conventional example of a continuous unloader.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a movement locus of a bucket conveyor scraping unit.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a load shape in a hold when ore is loaded.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling frame 4
Claims (1)
Priority Applications (1)
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JP05841694A JP3610590B2 (en) | 1994-03-29 | 1994-03-29 | Automatic operation method of continuous unloader |
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