JP3586096B2

JP3586096B2 - Automatic magazine transporter

Info

Publication number: JP3586096B2
Application number: JP12038798A
Authority: JP
Inventors: 哲行本田
Original assignee: Nippon Avionics Co Ltd
Current assignee: Nippon Avionics Co Ltd
Priority date: 1998-04-30
Filing date: 1998-04-30
Publication date: 2004-11-10
Anticipated expiration: 2018-04-30
Also published as: JPH11314705A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを収納したマガジンをマガジン供給部からワーク取出し部へ搬送し、その後ワーク取出し部からマガジン収納部へ搬送するマガジン自動搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
マガジンを所定位置に自動的に搬送するこの種のマガジン搬送装置としては、特開平５−１６６８５１号公報（以下、先行技術１という）、特開平７−５３００９号公報（以下、先行技術２という）等に開示されたものが知られている。
【０００３】
先行技術１に記載されたマガジン搬送装置は、マガジンを供給するローダステージとマガジンを受け取るアンローダステージを２階建てに構成し、ローダステージよりマガジンを受け取って上昇または下降させてリードフレーム払い出し位置または収納位置に位置させ、リードフレームを払い出しまたは収納したマガジンをエレベータによってアンローダステージに載置するようにしている。エレベータの昇降および進退移動は２つのモータによって行っている。このような構造においては、マガジンを単にエレベータに載置しているだけであるためエレベータが昇降した際、装置の振動等によってマガジンが位置ずれし易く、そのためマガジンからのリードフレームの払い出しまたはマガジンへのリードフレームの収納が円滑に行えないという問題があった。
【０００４】
先行技術２に記載されたマガジン搬送装置は、上記した先行技術１に記載されたマガジン搬送装置において、エレベータにマガジンをチャックするチャック手段を設けている。このような構造においては、チャックによってマガジンを吸着保持しているので、エレベータの昇降時に装置の振動等によってマガジンが位置ずれすることがなく、マガジンからのリードフレームの払い出しまたはマガジンへのリードフレームの収納が円滑に行える。
【０００５】
この他、ローダステージとアンローダステージを同一平面上に配置したマガジン搬送装置も種々提案されているが、いずれもモータ駆動による搬送方式を採用したものが一般的である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記した通り、従来のマガジン自動搬送装置はいずれもマガジン搬送機構の駆動源としてモータを用いてマガジンを所定位置に搬送していた。しかしながら、モータ駆動方式はモータの振動を完全に取り除くことが難しいため、高精度に位置決めすることができず、また騒音が発生するという問題があった。
また、先行技術１，２に記載されたマガジン搬送装置においては、ローダステージとアンローダステージを２階建てに構成しているので、装置の高さが高くなり、大型化するという不具合があった。
【０００７】
本発明は上記した従来の問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、マガジンの搬送時に振動、騒音等を伴わず円滑に搬送することができ、また比較的簡単な構造でマガジンを所定位置に確実に位置決めすることができるようにしたマガジン自動搬送装置を提供することにある。
さらに、本発明は、コンパクト化と高速化が図れるマガジン自動搬送装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために第１の発明は、複数のワークを収納するマガジンを搬送するマガジン自動搬送装置において、マガジン供給部より処理前のワークを収納したマガジンをワーク取出し部に搬送する第１のマガジン搬送機構と、前記ワーク取出し部に位置するマガジンをマガジン収納部に搬送する第２のマガジン搬送機構とを備え、前記第１、第２のマガジン搬送機構のうちの少なくともいずれか一方は、昇降自在でかつ往復移動自在なマガジン搬送台と、このマガジン搬送台を昇降させる昇降用シリンダと、前記マガジン搬送台を往復移動させる往復移動用シリンダとで構成され、前記マガジン搬送台の上面に逆台形状の凹部からなり前記マガジンが位置決めされて設置される複数のマガジン設置部を設けたことを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、前記ワーク取出し部には、マガジンをマガジン設置台に対して位置決めし変形を矯正する位置決め矯正機構と、前記マガジン内のワークを１枚ずつ順次排出してワーク供給部に供給するワーク供給機構が設けられ、前記位置決め矯正機構は、昇降自在な押圧部材と、この押圧部材をマガジンに上方から押し付けてマガジンの中心を前記押圧部材の中心と一致させる駆動手段とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
第３の発明は、上記第２の発明において、前記位置決め矯正機構は、前記押圧部材が上昇復帰する際のマガジンの浮き上がりを防止する浮き上がり防止機構を備えていることを特徴とする。
【００１９】
第１の発明において、マガジン搬送台の駆動手段としてシリンダを用いているので、振動や騒音の発生が少ない。シリンダとしては、エアシリンダもしくは油圧シリンダが用いられる。マガジン搬送台はマガジン設置部によってマガジンを位置決めする。
【００２０】
第２の発明において、位置決め矯正機構は、マガジンを位置決めすると同時にマガジンの変形を矯正し、マガジンからのワークの取出しもしくはマガジンへのワークの返却を容易にする。ワーク供給機構は、マガジン内のワークを排出しワーク供給部に搬送する。位置決め矯正機構の押圧部材はマガジンを押圧して変形を矯正し、マガジンの中心を押圧部材の中心に強制的に一致させる。
第３の発明において、浮き上がり防止機構は押圧部材が上昇復帰する際のマガジンの浮き上がりを阻止する。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図面に示す実施の形態に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係るマガジン自動搬送装置を備えた印刷パターン外観検査装置の正面図、図２は同検査装置の概略構成図、図３はパターン検出方法を説明するための図、図４は第１のマガジン搬送機構の斜視図、図５はマガジン供給部、ワーク取出し部およびマガジン収納部の概略構成図、図６は位置決め矯正機構を示す図、図７は位置決め矯正機構の他の実施の形態を示す要部の断面図、図８はワークの位置決め機構を示す図、図９はマガジンの搬送動作を説明するための図である。
【００２３】
図１〜図３において、先ず、印刷パターン外観検査装置１の概略構成を説明すると、この検査装置１は、マガジン自動搬送装置３から搬送されてくるグリーンシートやハイブリッドＩＣ用基板上に印刷形成した微細パターンの外観検査を自動的に高速かつ高精度に検査するためのもので、キャスター付きの筐体２を備えている。なお、グリーンシートとは、パッケージのセラミックス基板を製作するために、アルミナ粉末を液状のバインダで練り合わせてシート状に形成したもので、このグリーンシート上に高融点の金属を含むペーストをスクリーン印刷して焼成することにより形成される。ペーストはグリーンシートと同時に焼成され金属化される。
【００２４】
前記筐体２の上面側にはキーボード５、検査部６（処理部）等が設けられ、さらに検査部６の後方には表示灯７、ＰＣモニター８、ＴＶモニター９等が設置される一方、筐体内部には印刷パターン外観検査装置１の各機構および装置の動作をシーケンス制御する図示しない制御部と、パターン検査のための諸回路、例えば図３に示すＡ／Ｄ変換器１０、画像メモリ１１、２値化処理回路１２等が収納されている。印刷パタンの外観検査に際しては、ＴＶカメラ１３によってワーク（例えば、グリーンシート、フィルムキャリア、オーバーコートガラス等）１４上の被測定パターン１５を撮像し、その濃淡画像をＡ／Ｄ変換器１０でデジタル化して画像メモリ１１に一旦記憶する。その後画像メモリ１１から読み出した画像データを２値化処理装置１２によって２値化処理して２値画像データに変換し、この２値画像データを図示しない判定手段によって基準となるマスターパターンデータと比較することにより、被測定パターンの良・不良を判定する。また、その結果を前記ＰＣモニタ８に色識別表示する。
【００２５】
前記検査部６には、検査前のワーク１４が載置されるワーク載置台２０と前記ＴＶカメラ１３が配設されている。ワーク載置台２０は、前後方向（Ｙ方向）に移動自在なＹ軸テーブル２１と、このＹ軸テーブル２１上に設置されたワーク位置決め台２２とを備え、前記Ｙ軸テーブル２１がボールねじ２３と駆動モータ２４によって前後方向に移動されるように構成されている。ワーク位置決め台２２には、前記マガジン自動搬送装置３より供給される検査前のワーク１４を所定の位置に位置決めするワーク位置決め機構２５が設けられている。
【００２６】
前記ワーク位置決め機構２５は、ワーク位置決め台２２の上面に突設されワーク１４のＸ，Ｙ方向を位置決めする２本の位置決めピン２６ａ，２６ｂと、ワーク１４を押圧しその直交して隣り合う２辺を前記各位置決めピン２６ａ，２６ｂに接触させるエアシリンダ等のワーク押圧手段２７とで構成されている。そして、ワーク位置決め機構２５によってワーク１４を位置決めすると、ワーク載置台２０は、駆動モータ２４によって後方へ移動され、ワーク１４をカメラ１３の下方に位置させる。なお、一方の位置決めピン２６ａはＸ方向の位置決めを行い、他方の位置決めピン２６ｂはＹ方向の位置決めを行う。
【００２７】
前記ＴＶカメラ１３は、前記筐体２上に立設された２本の支柱２８間に支架されたガイドバー２９にＸ，Ｙ方向に移動自在に設けられ、撮影時に図示しない駆動モータによって移動されるように構成されている。ＴＶカメラ１３としては１台に限らず、複数台用いてワーク１４の各領域をそれぞれ撮像するようにしてもよい。このようにＴＶカメラ１３を複数台用いると、ワーク１４のサイズが大きく１台ではワーク１４全体を撮影することができない場合であっても、ワーク載置台２０を一回往復移動させるだけで、ワーク１４の表面全体を撮像することができ、撮像時間を短縮することができる。
【００２８】
前記印刷パターン外観検査装置１に検査前のワーク１４を供給する前記マガジン自動搬送装置３は、マガジン供給部３０、ワーク取出し部３１、ワーク供給部３２およびマガジン収納部３３を備え、マガジン収納部３３がワーク取出し部３１を挟んでマガジン供給部３０の前方に設けられ、ワーク供給部３２が前記ワーク取出し部３１の右側に設けられている。また、マガジン供給部３０、ワーク取出し部３１およびマガジン収納部３３は、Ｙ方向の同一直線上に一列に配列され、検査前または検査が終了したワーク１４を収納するマガジン３６を装置の前方側に直線的に搬送するようにしている。ワーク取出し部３１とワーク供給部３２はＸ方向の同一直線上に配列され、ワーク１４をＸ方向に直線的に搬送するようにしている。ワーク供給部３２の前後方向（Ｙ方向）の中心は、前記ワーク載置台２０の初期位置における前後方向の中心よりｄ（図２）だけ後方に変位している。これは、ワーク供給部３２から検査前のワーク１４を後述するワーク搬送返却機構９０によって搬送しワーク載置台２０上に載置した際にワーク１４の下面がＹ方向の位置決めピン２６ｂに接触しないようにするためである。
【００２９】
前記未検査のワーク１４は、マガジン３６内に所定枚数収納されている。このマガジン３６は、合成樹脂または金属によって左右の両面が開放する縦長の箱型に形成されることにより、図６に示すように底板３６ａ、上板３６ｂ、前板３６ｃおよび後板３６ｄとからなり、前板３６ｃと後板３６ｄの内面にワーク１４の端部を支持する複数の溝３７が所定の間隔をおいて形成され、これによってワーク１４を高さ方向に所定の間隔をおいて水平に収納している。また、上板３６ｂの中央には上方に向かって拡径するテーパ状のマガジン矯正用穴３８が形成されている。
【００３０】
図４、図５および図９において、前記マガジン供給部３０には、検査すべきワーク１４を収納した２個のマガジン３６が載置される載置台４０と、この載置台４０からマガジン３０を受取り前記ワーク取出し部３１に順次搬送する第１のマガジン搬送機構４１とを備えている。
【００３１】
前記載置台４０は、同一形状に形成されて左右方向に平行に対向する前後方向に長い２個のプレート４０Ａからなり、その上面にそれぞれ２つのマガジン設置部４２が長手方向に所定の間隔をおいて形成されている。マガジン設置部４２は逆台形状の凹部からなり、底面の長さがマガジン３６の底面の前後方向の長さと略等しく設定され、両端に設けた斜面４３によってマガジン３６を凹部内に案内し前後方向の位置決めを行うようにしている。２個のプレート４０Ａは図示しないフレームに固定され、外側面間の間隔Ｄ１がマガジン３６の底面の左右方向の幅と略等しく設定されている。
【００３２】
前記第１のマガジン搬送機構４１は、昇降自在でかつＹ方向に往復移動自在なマガジン搬送台４４と、このマガジン搬送台４４を昇降させる昇降用シリンダ４５と、マガジン搬送台４４をＹ方向に往復移動させる往復移動用シリンダ４６とで構成されている。
【００３３】
前記マガジン搬送台４４は、左右方向に平行に対向して配置された前後方向に長い２個のプレート４４Ａと、これらのプレート４４Ａの両端をそれぞれ連結する２個の連結板４４Ｂによって前後方向に長い矩形の枠状体に形成され、前記往復移動用シリンダ４６の可動体４６Ｂ上に固定されている。前記２個のプレート４４Ａは、前記載置台４０のプレート４０Ａと同一に形成されることにより、上面に逆台形状の凹部からなる２つのマガジン設置部４７が長手方向に所定の間隔をおいて形成されている。ただし、このプレート４４Ａの外側面間の間隔Ｄ２は、前記プレート４０Ａの内側面間の間隔Ｄ３より小さく設定されている。これはマガジン３６の受け渡しのためにマガジン搬送台４４を載置台４０の内部を通って昇降させるためである。
【００３４】
前記マガジン搬送台４４を昇降させる昇降用シリンダ４５としては、２ロッド方式のエアシリンダが用いられ、前記載置台４０の下方に前後方向に離間して２個設置されている。昇降用シリンダ４５のシリンダ本体４５Ａは、図示しないフレームに固定され、２本の可動ロッド４５Ｂの上面に前記マガジン搬送台４４が往復移動用シリンダ４６を介して設置されている。往復移動用シリンダ４６は、前記可動ロッド４５Ｂ上に固定された平板状のシリンダ本体４６Ａと、このシリンダ本体４６Ａ上に設けられＹ方向に往復移動される前記可動体４６Ｂとからなり、この可動体４６Ｂ上に前記マガジン搬送台４４が固定されている。このようなマガジン搬送台４４は、載置台４０と左右方向の中心が一致するように配設され載置台４０の下方に通常位置している。
【００３５】
このような第１のマガジン搬送機構４１によってマガジン３６をマガジン供給部３０からワーク取出し部３１に搬送する際には、昇降用シリンダ４５によってマガジン搬送台４４を往復移動用シリンダ４６と共に所定量上昇させる。マガジン搬送台４４は上昇すると載置台４０上のマガジン３６を下から押し上げて受取り、しかる後往復移動用シリンダ４６によってマガジン設置台４４をワーク取出し部３１まで移動させる。この場合、マガジン設置台４４は、図９に示すように１回の往復移動により載置台４０上の後端部Ｂに載置されているマガジン３６を後端側のマガジン設置部４７−１で載置台４０の前端部Ａに移動させ、前端部Ａに載置されているマガジン３６を前端側のマガジン設置部４７−２でワーク取出し部３１に搬送する。
【００３６】
図２、図５、図６および図９において、前記ワーク取出し部３１は、前記第１のマガジン搬送機構４１によって搬送されてきたマガジン３６が設置される昇降自在なマガジン設置台５０と、このマガジン３６内のワーク１４を一枚ずつ順次押し出して前記ワーク供給部３２に供給するワーク供給機構５１と、マガジン設置台５０を昇降させる図示しない昇降用シリンダとを備えている。
【００３７】
前記マガジン設置台５０は、前記載置台４０と同様に左右方向に平行に対向する前後方向に長い２個のプレート５０Ａによって構成され、前記載置台４０の前方に配置され、通常載置台４０と略同一高さに保持されている。また２つのプレート５０Ａの間隔は、前記プレート４０Ａの間隔Ｄ１（図４）と略等しい。ただし、このプレート５０Ａは、図５に示すように上面に１つのマガジン設置部５２が設けられている点および図示しない昇降用シリンダによって昇降される点で前記載置台４０と異なっている。
【００３８】
前記マガジン搬送台４４からマガジン設置台５０にマガジン３６を受け渡すには、先ずマガジン搬送台４４をワーク取出し部３１に移動させて停止させる。この時、マガジン設置台５０はマガジン搬送台４４より下方に位置している。次に、マガジン設置台５０を上昇もしくはマガジン搬送台４４を下降させてマガジン搬送台４４上のマガジン３６をマガジン設置台５０に受け渡す。
【００３９】
前記ワーク供給機構５１としては、エアシリンダ等が用いられ、前記マガジン設置台５０を挟んでワーク供給部３２とは反対側に設けられている。このワーク供給機構５１は、マガジン３６内の最下段のワーク１４から順次排出してワーク供給部３２に供給し、ワーク１４が１枚排出される度にマガジン設置台５０を一定量下降させ、次のワークの排出を可能にする。
【００４０】
前記マガジン３６は、前記マガジン設置台５０上に設置されるとマガジン設置部５２によって位置決めされ前後方向の位置ずれが補正されるが、これだけでは不十分である。すなわち、マガジン３６が変形していると、ワーク１４の排出、再収納が円滑かつ確実に行われず、変形を矯正する必要がある。ここで、マガジン３６の変形とは、中心軸線５５（図６）の傾きや捻れによる変形を意味する。マガジン３６は左右の両面が開放する縦長の箱体に形成されているため、長期間使用していると中心軸線５５が傾いたりあるいは捻れが生じてくる。このような中心軸線５５の傾きや捻れが生じていると、図６に示すようにマガジン３６の底板３６ａをマガジン設置台５０のマガジン設置部５２によって正確に位置決めしていても、上板３６ｂは二点鎖線で示すように変位しているため、ワーク１４の出し入れ、特に検査済みのワーク１４をマガジン３６内に戻すとき、ワーク１４をマガジン３６に挿入することができなくなる。そのため、ワーク取出し部３１には、さらにマガジン３６を所定位置に位置決めすると同時にマガジン３６の変形を矯正する位置決め矯正機構５６が設けられている。
【００４１】
前記位置決め矯正機構５６は、図６に示すように前記マガジン設置台５０の上方に配設されたエアシリンダ６０を備えている。このエアシリンダ６０のシリンダ本体６１は、複数本の支柱６２の上端に水平に支架された取付プレート６３の上面中央に前記マガジン設置台５０と中心を一致させて下向きに取付けられることにより、可動ロッド６４がプレート６３の挿通孔６６を摺動自在に貫通し、その下端に截頭円錐形の押圧部材６５が一体的に設けられている。この押圧部材６５は、前記マガジン３６の上板３６ｂの中央に形成した前記マガジン矯正用穴３８と略同一の形状に形成されている。エアシリンダ６０の駆動により可動ロッド６４を下降させて押圧部材６５を前記マガジン矯正用穴３８に挿入していくと、マガジン矯正用穴３８と押圧部材６５のテーパ面どうしが接触して上板３６ｂを変位側とは反対側に移動させ、その中心線５５を可動ロッド６４の軸線と一致させる。したがって、マガジン３６の変形を確実に矯正することができる。
【００４２】
さらに、前記位置決め矯正機構５６は、マガジン３６の浮き上がりを防止する浮き上がり防止機構６７を備えている。この浮き上がり防止機構６７は、前記プレート６３に取付けられた複数個のエアシリンダ６８からなり、前記押圧部材６５が上板３６ｂを押圧してマガジン３６の変形を矯正した後に駆動して上板３６ｂの外周縁部を上方から押圧する。また、前記可動ロッド６４が上昇復帰して上板３６ｂの押圧状態を解除した後に上板３６ｂの押圧を解除する。このような浮き上がり防止機構６７によって上板３６ｂを図６に２点鎖線で示すように押圧すると、可動ロッド６４を上昇復帰させる際、前記押圧部材６５とマガジン矯正用穴３８のテーパ面どうしが互いに密着して離れ難い状態であったとしても、マガジン３６が浮き上がったりすることがなく、可動ロッド６４を上昇復帰させることができ、マガジン３６の位置ずれを防止することができる。
【００４３】
ここで、図６に示す実施の形態においてはマガジン３６の位置決め矯正機構５６として、可動ロッド６４の下端に円錐形の押圧部材６５を設け、この押圧部材６５をマガジン矯正用穴３８に嵌合するようにしたが、これに限らず例えば図７に示すように可動ロッド６４の下端に台形状の凹部６９を有する矯正プレート７０を取付け、この矯正プレート７０によってマガジン３６の上板３６ｂを上方から押圧するようにしてもよい。この場合、凹部６９の底面６９ａを上板３６ｂと略同一の大きさとし、斜面６９ｂによってマガジン３６の変形を矯正する。また、前記底面６９ａと上板３６ｂとの接触面積を小さくするために底面６９ａにさらに凹部７１を形成するとよい。このような矯正プレート７０を用いると、上板３６ｂにマガジン矯正用穴３８を設けたり、上記した浮き上がり防止機構６７を設ける必要がなく、位置決め矯正機構５６を簡素化することができる。
【００４４】
前記ワーク供給部３２は、ワーク１４が設置されるテーブル７５（図２、図８）と、ワーク１４をテーブル７５に位置決めする位置決め機構７６と、検査が終了したワーク１４をワーク取出し部３１に返却するワーク返却機構７７とを備えている。
【００４５】
前記テーブル７５は、図８に示すように断面形状がＬ字形で背中合わせに対向して前後に配置された同一形状からなる２個のテーブル構成部材８０によって構成され、その上面がワーク１４の載置面８１を形成している。載置面８１の幅Ｗはワーク１４の幅Ｗ０より若干大きく設定されている（Ｗ＞Ｗ０）。なお、テーブル７５の前後方向（Ｙ方向）の中心は、上記した通り前記検査部６のワーク載置台２０の初期位置における前後方向の中心よりｄ（図２）だけ後方に変位している。
【００４６】
前記位置決め機構７６は、前記各テーブル構成部材８０の水平部８０Ａの上面に対向するように設置された２個のエアシリンダ８２を備え、その可動ロッド８３の先端には上端がテーブル構成部材８０の上方に延在しワーク１４を押圧する押圧板８４の下端が取付けられている。ワーク１４が載置面８１上に載置されると、２個のエアシリンダ８２が駆動して可動ロッド８３を前進させ、プレート８４をテーブル構成部材８０の垂直部８０Ｂの外側面に接触させる。このとき、ワーク１４が一方に変位していると、変位側のプレート８４がワーク１４を押圧してテーブル７５の中央側に移動させるため、ワーク１４を所定の許容範囲内でＹ方向に位置決めすることができる。この場合、載置面８１の幅Ｗをワーク１４の幅Ｗ０より若干大きく設定すると共にプレート８４の移動を垂直部８０Ｂによって制限しているので、ワーク１４が載置面８１から突出して載置されても２つのプレート８４でワーク１４を挟持することがなく、ワーク１４の破損を防止することができる。
【００４７】
前記ワーク返却機構７７としては、前記ワーク供給機構５１と同様にエアシリンダ等が用いられ、前記テーブル７５を挟んでワーク取出し部３１とは反対側に設けられている。
【００４８】
図２において、さらにマガジン自動搬送装置３は、検査前のワーク１４を前記ワーク供給部３２から前記検査部６に搬送すると共に検査が終了したワーク１４を前記検査部６からワーク供給部３２に返却するワーク搬送返却機構９０を備えている。
【００４９】
前記ワーク搬送返却機構９０は、前記ワーク供給部３２と検査部６の前方でかつこれら両部間にわたって延在するように設けられた左右方向に長いレール、バー等のガイド部材９１と、このガイド部材９１に左右方向に移動自在に設けられたスライダ９２と、このスライダ９２を往復移動させる駆動モータ９３および図示しないボールねじと、前記スライダ９２に搭載された第１、第２の吸着手段９４（９４Ａ，９４Ｂ）とで構成されている。
【００５０】
第１、第２の吸着手段９４Ａ，９４Ｂは、同一構造で図示しない真空ポンプにそれぞれ接続され、ワーク１４の搬送、返却時にワーク１４を吸引保持する複数個の吸着盤９５を備えている。第１の吸着手段９４Ａは、検査が終了したワーク１４を検査部６からワーク供給部３２に返却する際に用いられ、第２の吸着手段９４Ｂは検査前のワーク１４をワーク供給部３２から検査部６に搬送する際に用いられるもので、第１の吸着手段９４Ａの右側に配置されている。
【００５１】
このように第１、第２の吸着手段９４Ａ，９４Ｂを設けておくと、スライダ９２の往動作と復動作の各動作においてワーク１４を搬送することができ、ワーク１４の処理時間を短縮することができる。すなわち、今図２に示すようにワーク搬送返却機構９０が検査部６側に停止している状態より動作してワーク１４の搬送、返却を行うものとすると、先ず第１の吸着手段９４Ａでワーク載置台２０上の検査が終了したワーク１４を吸着保持してスライダ９２をワーク供給部３２の位置まで移動させ、第２の吸着手段９４Ｂをテーブル７５の真上に位置させる。次に、第２の吸着手段９４Ｂを下降させてテーブル７５上に載置されている検査前のワーク１４を吸着保持し、元の上方位置に復帰させる。次いで、スライダ９２を検査部６側に少し移動させて第１の吸着手段９４Ａを前記テーブル７５の真上に位置させた後、第１の吸着手段９４Ａを下降させて保持している検査済みのワーク１４をテーブル７５上に載置する。しかる後、スライダ９２を検査部６の位置まで移動させて第２の吸着手段９４Ｂをワーク載置台２０の真上に停止させる。そして、第２の吸着手段９４Ｂを下降させて保持している未検査のワーク１４をワーク載置台２０上に載置する。このように、ワーク搬送返却機構９０の１往復動作によってワーク供給部３２から未検査のワーク１４を検査部６に搬送し、検査部６から検査済みのワーク１４をワーク供給部３２に返却することができるので、ワーク搬送返却機構９０の動作に無駄がなく、ワーク処理を高速化させることができる。
【００５２】
なお、図２においては図面が煩雑になるのを避けるために吸着盤９５を便宜上検査部６より装置の前方側に位置させて示したが、実際はスライダ９２に設けられ検査部６の上方にまで延在するアームの先端に取付けられることによりワーク載置台２０の上方に位置し、エアシリンダによって昇降されるように構成されている。また、テーブル７５上に返却された検査が終了したワーク１４は上記したワーク返却機構７７によってワーク取出し部３１のマガジン３６内に直ちに収納される。そして、この収納が終了すると、マガジン３６を所定量下降させ、ワーク供給機構５１が動作してマガジン３６内の検査前のワーク１４を押出し、前記テーブル７５に供給する。
【００５３】
図２、図５および図９において、前記マガジン収納部３３は、検査が終了したワーク１４を収納した２個のマガジン３６が載置される載置台１００と、前記ワーク取出し部３１のマガジン設置台５０からマガジン３６を受取り前記載置台１００に受け渡すマガジン搬送台１０１と、このマガジン搬送台１０１を上下方向およびＹ方向に往復移動させる第２のマガジン搬送機構１０２を備えている。
【００５４】
前記第２のマガジン搬送機構１０２は、マガジン搬送台１０１を昇降させる昇降用シリンダ１０５と、Ｙ方向に往復移動させる往復移動用シリンダ１０６とで構成されている。なお、前記載置台１００、マガジン搬送台１０１および第２のマガジン搬送機構１０２は、図４に示したマガジン供給部３０の載置台４０、マガジン搬送台４４および第１のマガジン搬送機構４１と全く同一であるため、その詳細については説明を省略する。
【００５５】
ワーク取出し部３１のマガジン３６をマガジン収納部３３に収納する際には、往復移動用シリンダ１０６によってマガジン搬送台１０１をマガジン設置台５０の下方に移動させて停止する。次に、昇降用シリンダ１０５によってマガジン搬送台１０１を往復移動用シリンダ１０６と共に所定量上昇させると、マガジン搬送台１０１がマガジン設置台５０上のマガジン３６を下から押し上げて受取る。しかる後往復移動用シリンダ１０６によってマガジン搬送台１０１を上記とは反対方向に移動させて載置台１００の真上で停止する。次いで、昇降用シリンダ１０５によってマガジン搬送台１０１を所定量下降させると、マガジン３６は載置台１００上に載置される。この場合、マガジン搬送台１０１は、図９に示すように１回の往復移動によりマガジン設置台５０上に載置されているマガジン３６を載置台１００の後端部Ｂの後端側のマガジン設置部１１０−１で受け取って載置台１００の後端部Ｃに載置し、前端側のマガジン設置部１１０−２で前記載置台１００の後端部Ｃ上に載置されているマガジン３６を前端部Ｄに移送する。なお、このようなマガジン自動搬送装置３は、パターン外観検査装置１の左側に設置される筐体１１１を備え、この筐体１１１内に上記した各種構成部材、機構等を収納している。
【００５６】
このようなマガジン自動搬送装置３にあっては、第１、第２のマガジン搬送機構４１，１０２のマガジン搬送台４４，１０１をそれぞれ昇降および往復移動させる駆動源として、エアシリンダ４５，４６，１０５，１０６を用いているので、従来の駆動モータを用いた搬送装置に較べてボールねじ、減速歯車等を必要とせず、構造が簡単でしかも振動、騒音等を発することがなく、静粛にかつ円滑にマガジン３６を搬送することができる。
【００５７】
また、検査部６、マガジン供給部３０、ワーク取出し部３１、ワーク供給部３２およびマガジン収納部３３を同一平面上に設けているので、上記した先行技術１，２に較べて装置の高さを低くすることができる。さらに、ワーク１４をワーク供給部３２と検査部６との間で往復移動させるようにしているので、一方向から他方向に搬送するようにしたインライン方式に較べて装置の幅方向の寸法を小さくすることができる。したがって、装置の小型化を達成することができる。
【００５８】
また、ワーク搬送返却機構９０は第１、第２の吸着手段９４Ａ，９４Ｂを備え、ワーク供給部３２と検査部６との間で往復移動することにより、第１の吸着手段９４Ａで検査が終了したワーク１４を検査部６からワーク供給部３２に返却し、第２の吸着手段９４Ｂで検査前のワーク１４をワーク供給部３２から検査部６に搬送するようにしたので、ワーク搬送返却機構９０が空の状態で動作することがなく、ワーク１４の搬送を高速化することができる。
【００５９】
なお、上記した実施の形態においては、載置台４０，１００、マガジン搬送台４４，１０１およびマガジン設置台５０にマガジン３６を位置決めする位置決め部として、逆台形状の凹部からなるマガジン設置部４２，４７，５２をそれぞれ形成した例を示したが、これに限らず截頭円錐形の突起を設け、この突起をマガジン３６の下面に設けた円錐形の穴に嵌合するようにしてもよい。
また、本実施の形態では印刷パターン外観検査装置に適用した例を示したが、これに限らずリードフレームの検査、加工、半田付け等を行う装置にも用いることができる。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るマガジン自動搬送装置によれば、駆動源としてエアシリンダを用いているので、振動、騒音等が発生せず、マガジンを確実に搬送することができる。また、位置決め矯正機構を備えているので、マガジンの変形を矯正することができ、ワークの取出し、返却を確実に行うことができる。また、ワーク搬送返却機構は第１、第２の吸着手段を備えているので、ワークの高速搬送を可能にする。
さらに、本発明は、マガジン供給部、ワーク取出し部、ワーク供給部およびマガジン収納部を同一平面上に設けたので、装置の高さが低く、小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るマガジン自動搬送装置を備えた印刷パターン外観検査装置の正面図である。
【図２】同検査装置の概略構成図である。
【図３】パターン検出方法を説明するための図である。
【図４】第１のマガジン搬送機構の斜視図である。
【図５】マガジン供給部、ワーク取出し部およびマガジン収納部の概略構成図である。
【図６】位置決め矯正機構を示す図である。
【図７】位置決め矯正機構の他の実施の形態を示す要部の断面図である。
【図８】ワークの位置決め機構を示す図である。
【図９】マガジンの搬送動作を説明するための図である。
【符号の説明】
１…パターン検査装置、２…筐体、３…マガジン搬送装置、６…検査部、１４…ワーク、３０…マガジン供給部、３１…ワーク取出し部、３２…ワーク供給部、３３…マガジン収納部、３６…マガジン、４０…載置台、４１…第１のマガジン搬送機構、４２…マガジン設置部、４４…マガジン搬送台、４５…昇降用シリンダ、４６…往復移動用シリンダ、５０…マガジン設置台、５１…ワーク供給機構、５２…マガジン設置部、５６…位置決め矯正機構、６０…エアシリンダ、６５…押圧部材、６７…浮き上がり防止機構、６８…エアシリンダ、７５…テーブル、７６…位置決め機構、７７…ワーク返却機構、９０…ワーク搬送返却機構、９１…ガイド部材、９２…スライダ、９３…駆動モータ、９４Ａ…第１の吸着手段、９４Ｂ…第２の吸着手段、１００…載置台、１０１…マガジン搬送台、１０２…マガジン搬送機構、１０５…昇降用エアシリンダ、１０６…往復移動用エアシリンダ。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic magazine transport device that transports a magazine containing a work from a magazine supply unit to a work take-out unit, and then conveys the work-take-out unit to the magazine storage unit.
[0002]
[Prior art]
JP-A-5-166951 (hereinafter referred to as Prior Art 1) and JP-A-7-53009 (hereinafter referred to as Prior Art 2) are examples of this type of magazine carrying device that automatically carries a magazine to a predetermined position. And the like are known.
[0003]
The magazine transport device described in the prior art 1 has a loader stage for supplying a magazine and an unloader stage for receiving a magazine in a two-story structure. The magazine is received from the loader stage and moved up or down to dispose a lead frame payout position or storage. The magazine in which the lead frame has been paid out or stored is placed on the unloader stage by an elevator. The elevator is moved up and down and moved forward and backward by two motors. In such a structure, the magazine is simply placed on the elevator, so that when the elevator moves up and down, the magazine is likely to be displaced due to vibration of the device or the like, so that the lead frame is dispensed from the magazine or transferred to the magazine. However, there is a problem that the lead frame cannot be stored smoothly.
[0004]
The magazine transport device described in the prior art 2 is different from the magazine transport device described in the above prior art 1 in that an elevator is provided with chuck means for chucking a magazine. In such a structure, the magazine is sucked and held by the chuck, so that the magazine is not displaced due to vibration of the apparatus when the elevator is moved up and down, and the lead frame is discharged from the magazine or the lead frame is transferred to the magazine. Storage can be done smoothly.
[0005]
In addition, various magazine transport devices in which a loader stage and an unloader stage are arranged on the same plane have been proposed, but all of them adopt a motor-driven transport system.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, all of the conventional automatic magazine transport devices transport a magazine to a predetermined position using a motor as a drive source of a magazine transport mechanism. However, since it is difficult to completely eliminate the vibration of the motor in the motor drive system, there has been a problem that positioning cannot be performed with high accuracy and noise is generated.
Further, in the magazine transport devices described in the prior arts 1 and 2, since the loader stage and the unloader stage are configured in two stories, the height of the device is increased and the size is increased.
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and has as its object to allow a magazine to be transported smoothly without vibration, noise, etc. when transporting the magazine, and to have a relatively simple structure. It is an object of the present invention to provide a magazine automatic transport device capable of reliably positioning a magazine at a predetermined position.
Another object of the present invention is to provide an automatic magazine transport device that can be made compact and high-speed.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is a first automatic magazine transporting apparatus for transporting a magazine containing a plurality of works, wherein a magazine containing a work before processing is carried from a magazine supply unit to a work take-out unit. A magazine transport mechanism, and a second magazine transport mechanism that transports a magazine located at the work take-out unit to a magazine storage unit, and at least one of the first and second magazine transport mechanisms includes: Consists of a magazine carrier that can move up and down and reciprocally move, a lifting cylinder that moves up and down the magazine carrier, and a reciprocating cylinder that moves the magazine carrier back and forth.And a plurality of magazine installation portions, each of which is formed of an inverted trapezoidal concave portion and is positioned and installed, is provided on the upper surface of the magazine transport table.It is characterized by the following.
[0009]
The second invention is a method according to the first invention, whereinThe work take-out section is provided with a positioning correction mechanism for positioning the magazine with respect to the magazine mounting table and correcting deformation, and a work supply mechanism for sequentially discharging the works in the magazine one by one and supplying the work to the work supply section. The positioning correction mechanism includes a pressing member that can be moved up and down, and a driving unit that presses the pressing member against the magazine from above to make the center of the magazine coincide with the center of the pressing member.It is characterized by the following.
[0010]
A third invention is a method according to the second invention, whereinThe positioning correction mechanism includes a lifting prevention mechanism that prevents the magazine from lifting when the pressing member returns to the up position.It is characterized by the following.
[0019]
In the first aspect, since the cylinder is used as the driving means of the magazine carrier, the generation of vibration and noise is small. Air cylinders or hydraulic cylinders are used as cylinders.Used. Magazine carrierPosition the magazine by the magazine installation partI do.
[0020]
SecondIn the invention of (1), the positioning correction mechanism corrects the deformation of the magazine at the same time as positioning the magazine, thereby facilitating the removal of the work from the magazine or the return of the work to the magazine. The work supply mechanism discharges the work in the magazine and sends it to the work supply section.Transport. Positioning correction mechanismThe pressing member presses the magazine to correct the deformation and forcibly aligns the center of the magazine with the center of the pressing member.
ThirdIn the present invention, the lifting prevention mechanism prevents the lifting of the magazine when the pressing member rises and returns.
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings.
FIG. 1 is a front view of a printed pattern appearance inspection device provided with a magazine automatic transport device according to the present invention, FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the inspection device, FIG. 3 is a diagram for explaining a pattern detection method, and FIG. FIG. 5 is a perspective view of a first magazine transport mechanism, FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a magazine supply unit, a work take-out unit and a magazine storage unit, FIG. 6 is a diagram showing a positioning correction mechanism, and FIG. FIG. 8 is a cross-sectional view of a main part showing a form, FIG. 8 is a view showing a work positioning mechanism, and FIG. 9 is a view for explaining a magazine transport operation.
[0023]
1 to 3, first, a schematic configuration of a print pattern appearance inspection apparatus 1 will be described. This inspection apparatus 1 is formed by printing on a green sheet or a hybrid IC substrate conveyed from an automatic magazine conveyance apparatus 3. It is for automatically inspecting the appearance of a fine pattern at high speed and with high accuracy, and includes a casing 2 with casters. A green sheet is a sheet formed by kneading alumina powder with a liquid binder to form a ceramic substrate for a package, and then printing a paste containing a high melting point metal on the green sheet by screen printing. It is formed by firing. The paste is fired and metallized simultaneously with the green sheet.
[0024]
A keyboard 5, an inspection unit 6 (processing unit), and the like are provided on the upper surface side of the housing 2, and an indicator light 7, a PC monitor 8, a TV monitor 9, and the like are installed behind the inspection unit 6, Inside the housing, a control unit (not shown) for sequence-controlling each mechanism and operation of the print pattern visual inspection apparatus 1 and various circuits for pattern inspection, for example, the A / D converter 10 shown in FIG. 11 and a binarization processing circuit 12 are housed. When inspecting the appearance of the print pattern, a pattern 15 to be measured on a work (eg, green sheet, film carrier, overcoat glass, etc.) 14 is imaged by a TV camera 13, and the grayscale image is digitally converted by an A / D converter 10. And temporarily stored in the image memory 11. Thereafter, the image data read from the image memory 11 is binarized by the binarization processing device 12 to be converted into binary image data, and the binary image data is compared with reference master pattern data by a determination means (not shown). Then, the quality of the pattern to be measured is determined as good or bad. The result is displayed on the PC monitor 8 by color identification.
[0025]
The inspection section 6 is provided with a work mounting table 20 on which the work 14 before inspection is mounted and the TV camera 13. The work mounting table 20 includes a Y-axis table 21 movable in the front-rear direction (Y direction), and a work positioning table 22 installed on the Y-axis table 21. The drive motor 24 is configured to be moved in the front-rear direction. The work positioning table 22 is provided with a work positioning mechanism 25 that positions the work 14 before inspection supplied from the automatic magazine transport device 3 at a predetermined position.
[0026]
The work positioning mechanism 25 includes two positioning pins 26a and 26b projecting from the upper surface of the work positioning table 22 and positioning the work 14 in the X and Y directions. And a work pressing means 27 such as an air cylinder for contacting the positioning pins 26a and 26b with each other. When the work 14 is positioned by the work positioning mechanism 25, the work mounting table 20 is moved rearward by the drive motor 24, and positions the work 14 below the camera 13. One positioning pin 26a performs positioning in the X direction, and the other positioning pin 26b performs positioning in the Y direction.
[0027]
The TV camera 13 is provided on a guide bar 29 supported between two columns 28 erected on the housing 2 so as to be movable in X and Y directions, and is moved by a drive motor (not shown) at the time of photographing. It is configured to: The number of TV cameras 13 is not limited to one, and a plurality of TV cameras 13 may be used to capture images of each area of the work 14. When a plurality of TV cameras 13 are used in this way, even when the size of the work 14 is large and one cannot photograph the entire work 14, the work mounting table 20 can be moved only once to reciprocate. 14 can be imaged, and the imaging time can be shortened.
[0028]
The automatic magazine transporting device 3 that supplies the work 14 before inspection to the print pattern appearance inspection device 1 includes a magazine supply unit 30, a work takeout unit 31, a work supply unit 32, and a magazine storage unit 33, and a magazine storage unit 33. Are provided in front of the magazine supply section 30 with the work take-out section 31 interposed therebetween, and the work supply section 32 is provided on the right side of the work take-out section 31. Further, the magazine supply unit 30, the work take-out unit 31, and the magazine storage unit 33 are arranged in a line on the same straight line in the Y direction, and a magazine 36 for storing the work 14 before or after the inspection is placed on the front side of the apparatus. They are transported linearly. The work take-out part 31 and the work supply part 32 are arranged on the same straight line in the X direction, so as to convey the work 14 linearly in the X direction. The center of the work supply unit 32 in the front-rear direction (Y direction) is displaced rearward by d (FIG. 2) from the center of the work mounting table 20 in the front-rear direction at the initial position. This is to prevent the lower surface of the work 14 from coming into contact with the Y-direction positioning pins 26b when the work 14 before inspection is transferred from the work supply unit 32 by the work transfer / return mechanism 90 described below and mounted on the work mounting table 20. In order to
[0029]
A predetermined number of untested works 14 are stored in a magazine 36. The magazine 36 is formed in a vertically long box shape with both left and right sides opened by a synthetic resin or metal, and is composed of a bottom plate 36a, an upper plate 36b, a front plate 36c and a rear plate 36d as shown in FIG. A plurality of grooves 37 for supporting the ends of the work 14 are formed on the inner surfaces of the front plate 36c and the rear plate 36d at predetermined intervals so that the work 14 can be horizontally arranged at predetermined intervals in the height direction. It is stored. In the center of the upper plate 36b, a tapered magazine correcting hole 38 whose diameter increases upward is formed.
[0030]
4, 5 and 9, the magazine supply unit 30 has a mounting table 40 on which two magazines 36 each containing the work 14 to be inspected are mounted, and receives the magazine 30 from the mounting table 40. A first magazine transport mechanism 41 for sequentially transporting the workpieces to the work take-out section 31;
[0031]
The mounting table 40 is composed of two plates 40A formed in the same shape and facing in parallel in the left-right direction and long in the front-rear direction, and two magazine mounting portions 42 are provided on the upper surface thereof at predetermined intervals in the longitudinal direction. It is formed. The magazine mounting portion 42 is formed of an inverted trapezoidal concave portion, and the length of the bottom surface is set to be substantially equal to the length of the bottom surface of the magazine 36 in the front-rear direction. Is to be positioned. The two plates 40A are fixed to a frame (not shown), and the distance D1 between the outer surfaces is set substantially equal to the width of the bottom surface of the magazine 36 in the left-right direction.
[0032]
The first magazine transport mechanism 41 includes a magazine transport table 44 that can move up and down and reciprocally move in the Y direction, an elevating cylinder 45 that raises and lowers the magazine transport table 44, and reciprocates the magazine transport table 44 in the Y direction. And a reciprocating cylinder 46 for movement.
[0033]
The magazine transport base 44 is long in the front-rear direction by two plates 44A long in the front-rear direction and disposed in parallel to each other in the left-right direction, and two connecting plates 44B connecting both ends of these plates 44A. It is formed in a rectangular frame, and is fixed on the movable body 46B of the reciprocating cylinder 46. The two plates 44A are formed in the same manner as the plate 40A of the mounting table 40, so that two magazine installation portions 47 each having an inverted trapezoidal concave portion are formed on the upper surface at predetermined intervals in the longitudinal direction. Have been. However, the distance D2 between the outer surfaces of the plate 44A is set smaller than the distance D3 between the inner surfaces of the plate 40A. This is for moving the magazine carrier 44 up and down through the inside of the mounting table 40 for delivery of the magazine 36.
[0034]
As the lifting cylinder 45 for raising and lowering the magazine transport table 44, a two-rod air cylinder is used, and two air cylinders are installed below the mounting table 40 and separated from each other in the front-rear direction. The cylinder body 45A of the lifting / lowering cylinder 45 is fixed to a frame (not shown), and the magazine carrier 44 is installed on the upper surface of two movable rods 45B via a reciprocating cylinder 46. The reciprocating cylinder 46 includes a flat cylinder body 46A fixed on the movable rod 45B and the movable body 46B provided on the cylinder body 46A and reciprocated in the Y direction. The magazine carrier 44 is fixed on 46B. Such a magazine carrier 44 is arranged so that the center of the magazine 40 in the left-right direction coincides with that of the magazine 40, and is normally located below the magazine 40.
[0035]
When the magazine 36 is transported from the magazine supply unit 30 to the work take-out unit 31 by the first magazine transport mechanism 41, the magazine transport table 44 is raised by the elevating cylinder 45 together with the reciprocating cylinder 46 by a predetermined amount. . When the magazine carrier 44 is raised, the magazine 36 on the mounting table 40 is pushed up from below to receive the magazine 36, and then the magazine installation platform 44 is moved to the work take-out section 31 by the reciprocating cylinder 46. In this case, as shown in FIG. 9, the magazine mounting table 44 uses the magazine 36 mounted on the rear end B on the mounting table 40 by one reciprocating movement to the magazine mounting section 47-1 on the rear end side. The magazine 36 is moved to the front end A of the mounting table 40, and the magazine 36 mounted on the front end A is transported to the work take-out unit 31 by the magazine installation unit 47-2 on the front end side.
[0036]
2, 5, 6, and 9, the work take-out unit 31 includes a vertically movable magazine installation table 50 on which the magazine 36 transported by the first magazine transport mechanism 41 is installed. The work supply mechanism 51 includes a work supply mechanism 51 that sequentially extrudes the works 14 one by one and supplies the work 14 to the work supply unit 32, and a lift cylinder (not shown) that moves the magazine mounting table 50 up and down.
[0037]
The magazine mounting table 50 is constituted by two plates 50A long in the front-rear direction facing in parallel in the left-right direction similarly to the mounting table 40 described above, is arranged in front of the mounting table 40, and is substantially the same as the normal mounting table 40. It is kept at the same height. The interval between the two plates 50A is substantially equal to the interval D1 (FIG. 4) between the plates 40A. However, the plate 50A is different from the mounting table 40 in that one magazine installation part 52 is provided on the upper surface as shown in FIG. 5 and that the plate 50A is moved up and down by a lifting cylinder (not shown).
[0038]
To transfer the magazine 36 from the magazine transport table 44 to the magazine setting table 50, first, the magazine transport table 44 is moved to the work take-out section 31 and stopped. At this time, the magazine setting table 50 is located below the magazine transfer table 44. Next, the magazine mounting table 50 is raised or the magazine transport table 44 is lowered to transfer the magazine 36 on the magazine transport table 44 to the magazine mounting table 50.
[0039]
As the work supply mechanism 51, an air cylinder or the like is used, and the work supply mechanism 51 is provided on the side opposite to the work supply unit 32 with the magazine installation table 50 interposed therebetween. This work supply mechanism 51 sequentially discharges from the lowermost work 14 in the magazine 36 and supplies the work to the work supply unit 32. Each time one work 14 is discharged, the magazine mounting table 50 is lowered by a certain amount. Discharge of workpieces.
[0040]
When the magazine 36 is installed on the magazine installation table 50, the magazine 36 is positioned by the magazine installation unit 52 and the positional deviation in the front-rear direction is corrected, but this is not sufficient. That is, when the magazine 36 is deformed, the work 14 is not smoothly and reliably discharged and stored again, and it is necessary to correct the deformation. Here, the deformation of the magazine 36 means a deformation due to the inclination or twist of the central axis 55 (FIG. 6). Since the magazine 36 is formed in a vertically elongated box body whose left and right sides are open, the center axis 55 is inclined or twisted when used for a long time. If such inclination or twist of the central axis 55 occurs, even if the bottom plate 36a of the magazine 36 is accurately positioned by the magazine installation part 52 of the magazine installation base 50 as shown in FIG. Since the work 14 is displaced as indicated by the two-dot chain line, when the work 14 is taken in and out, particularly when the inspected work 14 is returned into the magazine 36, the work 14 cannot be inserted into the magazine 36. Therefore, the work take-out section 31 is further provided with a positioning correction mechanism 56 that positions the magazine 36 at a predetermined position and corrects the deformation of the magazine 36 at the same time.
[0041]
The positioning correction mechanism 56 includes an air cylinder 60 disposed above the magazine mounting table 50 as shown in FIG. The cylinder body 61 of the air cylinder 60 is attached downward at the center of the upper surface of a mounting plate 63 suspended horizontally at the upper ends of a plurality of columns 62 so as to be aligned with the center of the magazine mounting table 50 so as to be movable. 64 penetrates slidably through the insertion hole 66 of the plate 63, and a frustoconical pressing member 65 is integrally provided at the lower end thereof. The pressing member 65 is formed in substantially the same shape as the magazine correcting hole 38 formed in the center of the upper plate 36b of the magazine 36. When the movable rod 64 is lowered by driving the air cylinder 60 and the pressing member 65 is inserted into the magazine correcting hole 38, the magazine correcting hole 38 and the tapered surfaces of the pressing member 65 come into contact with each other and the upper plate 36b Is moved to the side opposite to the displacement side, and its center line 55 is aligned with the axis of the movable rod 64. Therefore, the deformation of the magazine 36 can be reliably corrected.
[0042]
Further, the positioning correction mechanism 56 includes a lifting prevention mechanism 67 for preventing the magazine 36 from lifting. The lifting prevention mechanism 67 includes a plurality of air cylinders 68 attached to the plate 63. The pressing member 65 presses the upper plate 36b to correct the deformation of the magazine 36, and then drives the upper plate 36b. The outer peripheral edge is pressed from above. After the movable rod 64 is lifted and returned to release the pressing state of the upper plate 36b, the pressing of the upper plate 36b is released. When the upper plate 36b is pressed by such a floating prevention mechanism 67 as shown by a two-dot chain line in FIG. 6, when the movable rod 64 is raised and returned, the taper surfaces of the pressing member 65 and the magazine correcting hole 38 are mutually connected. Even if it is difficult to separate the magazine 36, the movable rod 64 can be raised and returned without lifting the magazine 36, thereby preventing the magazine 36 from being displaced.
[0043]
Here, in the embodiment shown in FIG. 6, a conical pressing member 65 is provided at the lower end of the movable rod 64 as the positioning correction mechanism 56 of the magazine 36, and this pressing member 65 is fitted into the magazine correction hole 38. However, the present invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 7, a correction plate 70 having a trapezoidal concave portion 69 is attached to the lower end of the movable rod 64, and the upper plate 36b of the magazine 36 is pressed from above by the correction plate 70. You may make it. In this case, the bottom surface 69a of the concave portion 69 has substantially the same size as the upper plate 36b, and the deformation of the magazine 36 is corrected by the inclined surface 69b. Further, in order to reduce the contact area between the bottom surface 69a and the upper plate 36b, it is preferable to further form a concave portion 71 on the bottom surface 69a. When such a correction plate 70 is used, there is no need to provide the magazine correction holes 38 in the upper plate 36b or to provide the above-described lifting prevention mechanism 67, and the positioning correction mechanism 56 can be simplified.
[0044]
The work supply unit 32 includes a table 75 (FIGS. 2 and 8) on which the work 14 is installed, a positioning mechanism 76 that positions the work 14 on the table 75, and returns the inspected work 14 to the work removal unit 31. A work return mechanism 77 is provided.
[0045]
As shown in FIG. 8, the table 75 is composed of two table components 80 having the same shape which are arranged in an L-shaped cross section and which are arranged back and forth facing back to back. The surface 81 is formed. The width W of the mounting surface 81 is set slightly larger than the width W0 of the work 14 (W> W0). The center of the table 75 in the front-rear direction (Y direction) is displaced rearward by d (FIG. 2) from the center of the inspection unit 6 in the front-rear direction at the initial position of the work table 20 as described above.
[0046]
The positioning mechanism 76 includes two air cylinders 82 installed so as to face the upper surface of the horizontal portion 80A of each of the table constituent members 80, and the upper end of the movable rod 83 has the upper end of the table constituent member 80. The lower end of a pressing plate 84 that extends upward and presses the work 14 is attached. When the work 14 is mounted on the mounting surface 81, the two air cylinders 82 are driven to move the movable rod 83 forward, and the plate 84 is brought into contact with the outer surface of the vertical portion 80B of the table component 80. At this time, if the work 14 is displaced to one side, the plate 84 on the displacement side presses the work 14 and moves it to the center side of the table 75, so that the work 14 is positioned in the Y direction within a predetermined allowable range. be able to. In this case, since the width W of the mounting surface 81 is set slightly larger than the width W0 of the work 14 and the movement of the plate 84 is restricted by the vertical portion 80B, the work 14 protrudes from the mounting surface 81 and is mounted. Even if the work 14 is not sandwiched between the two plates 84, the work 14 can be prevented from being damaged.
[0047]
As the work return mechanism 77, an air cylinder or the like is used similarly to the work supply mechanism 51, and is provided on the opposite side to the work take-out section 31 with the table 75 interposed therebetween.
[0048]
In FIG. 2, the automatic magazine transport device 3 further transports the work 14 before inspection from the work supply unit 32 to the inspection unit 6 and returns the work 14 that has been inspected from the inspection unit 6 to the work supply unit 32. A work transport return mechanism 90 is provided.
[0049]
The work transport / return mechanism 90 includes a guide member 91 such as a rail or a bar that is long in the left-right direction and extends in front of the work supply unit 32 and the inspection unit 6 and extends between the two. A slider 92 movably provided in the member 91 in the left-right direction, a drive motor 93 for reciprocating the slider 92 and a ball screw (not shown), and first and second suction means 94 ( 94A, 94B).
[0050]
The first and second suction means 94A and 94B have the same structure and are connected to vacuum pumps (not shown), respectively, and include a plurality of suction disks 95 for sucking and holding the work 14 when the work 14 is transported and returned. The first suction unit 94A is used when returning the inspection-completed work 14 from the inspection unit 6 to the work supply unit 32, and the second suction unit 94B inspects the work 14 before inspection from the work supply unit 32. It is used when transported to the unit 6, and is disposed on the right side of the first suction means 94A.
[0051]
By providing the first and second suction means 94A and 94B in this manner, the work 14 can be transported in each of the forward operation and the return operation of the slider 92, and the processing time of the work 14 can be reduced. Can be. That is, assuming that the work transport / return mechanism 90 is operated from the state where the work transport / return mechanism 90 is stopped on the inspection unit 6 side to transport and return the work 14 as shown in FIG. The workpiece 14 on which the inspection has been completed on the mounting table 20 is sucked and held, and the slider 92 is moved to the position of the work supply unit 32, and the second sucking means 94 B is positioned directly above the table 75. Next, the second suction means 94B is lowered to suction-hold the work 14 before inspection placed on the table 75, and is returned to the original upper position. Next, the slider 92 is slightly moved to the inspection section 6 side to position the first suction means 94A directly above the table 75, and then the first suction means 94A is lowered and held to be inspected. The work 14 is placed on the table 75. Thereafter, the slider 92 is moved to the position of the inspection section 6 to stop the second suction means 94B directly above the work mounting table 20. Then, the untested work 14 held by lowering the second suction means 94B is mounted on the work mounting table 20. As described above, the untransformed work 14 is transported from the work supply unit 32 to the inspection unit 6 by the one reciprocating operation of the work transport return mechanism 90, and the inspected work 14 is returned from the inspection unit 6 to the work supply unit 32. Therefore, the operation of the work transfer / return mechanism 90 can be performed without waste and the work processing can be speeded up.
[0052]
In FIG. 2, the suction plate 95 is shown as being located on the front side of the apparatus from the inspection unit 6 for the sake of convenience in order to avoid complicating the drawing. By being attached to the tip of the extending arm, it is positioned above the work table 20 and is configured to be raised and lowered by an air cylinder. The work 14 returned to the table 75 and having undergone the inspection is immediately stored in the magazine 36 of the work take-out section 31 by the work return mechanism 77 described above. When the storage is completed, the magazine 36 is lowered by a predetermined amount, and the work supply mechanism 51 operates to push out the work 14 before inspection in the magazine 36 and supply the work 14 to the table 75.
[0053]
2, 5, and 9, the magazine storage unit 33 includes a mounting table 100 on which two magazines 36 storing the inspection-completed work 14 are mounted, and a magazine mounting table of the work extraction unit 31. There is provided a magazine transport table 101 for transferring the magazine 36 from 50 to the mounting table 100 before receiving, and a second magazine transport mechanism 102 for reciprocating the magazine transport table 101 in the vertical direction and the Y direction.
[0054]
The second magazine transport mechanism 102 includes a lifting cylinder 105 for raising and lowering the magazine transport table 101 and a reciprocating cylinder 106 for reciprocating in the Y direction. The mounting table 100, the magazine transport table 101, and the second magazine transport mechanism 102 are exactly the same as the mounting table 40, the magazine transport table 44, and the first magazine transport mechanism 41 of the magazine supply unit 30 shown in FIG. Therefore, the description thereof is omitted.
[0055]
When storing the magazine 36 of the work take-out unit 31 in the magazine storage unit 33, the magazine transport table 101 is moved below the magazine setting table 50 by the reciprocating cylinder 106 and stopped. Next, when the magazine transport base 101 is moved up by a predetermined amount together with the reciprocating cylinder 106 by the elevating cylinder 105, the magazine transport base 101 pushes up the magazine 36 on the magazine installation base 50 from below to receive it. Thereafter, the magazine transport table 101 is moved in the opposite direction by the reciprocating cylinder 106 and stopped just above the mounting table 100. Next, when the magazine transport table 101 is lowered by a predetermined amount by the lifting cylinder 105, the magazine 36 is mounted on the mounting table 100. In this case, as shown in FIG. 9, the magazine transport table 101 moves the magazine 36 mounted on the magazine mounting table 50 by one reciprocating movement to the magazine mounted on the rear end side of the rear end B of the mounting table 100. The magazine 36 received by the unit 110-1 and placed on the rear end portion C of the mounting table 100, and the magazine 36 mounted on the rear end portion C of the mounting table 100 by the front end magazine setting unit 110-2 is moved to the front end. Transfer to part D. Note that such an automatic magazine transport device 3 includes a housing 111 installed on the left side of the pattern appearance inspection device 1, and houses the above-described various components, mechanisms, and the like in the housing 111.
[0056]
In such an automatic magazine transport device 3, the air cylinders 45, 46, 105 serve as driving sources for moving the magazine transport tables 44, 101 of the first and second magazine transport mechanisms 41, 102 up and down and reciprocate, respectively. , 106, it does not require a ball screw, a reduction gear, etc., and has a simple structure, does not generate vibration, noise, etc., and is quiet and smooth compared to a transfer device using a conventional drive motor. Can be transported to the magazine 36.
[0057]
Further, since the inspection unit 6, the magazine supply unit 30, the work take-out unit 31, the work supply unit 32, and the magazine storage unit 33 are provided on the same plane, the height of the apparatus is smaller than that of the prior arts 1 and 2 described above. Can be lower. Further, since the work 14 is reciprocated between the work supply unit 32 and the inspection unit 6, the width of the apparatus is smaller than that of the in-line system in which the work 14 is conveyed from one direction to the other. can do. Therefore, downsizing of the device can be achieved.
[0058]
Further, the work transport / return mechanism 90 includes first and second suction units 94A and 94B, and reciprocates between the work supply unit 32 and the inspection unit 6 so that the inspection is completed by the first suction unit 94A. The inspected unit 14 returns the work 14 from the inspection unit 6 to the work supply unit 32, and transports the work 14 before inspection from the work supply unit 32 to the inspection unit 6 by the second suction unit 94B. Does not operate in an empty state, and the transfer of the work 14 can be sped up.
[0059]
In the above-described embodiment, as the positioning units for positioning the magazine 36 on the mounting tables 40, 100, the magazine transport tables 44, 101, and the magazine installation table 50, the magazine installation units 42, 47 each formed of an inverted trapezoidal concave portion. , 52 are shown, but the present invention is not limited to this, and a truncated cone-shaped projection may be provided, and this projection may be fitted into a conical hole provided on the lower surface of the magazine 36.
Further, in the present embodiment, an example in which the present invention is applied to a printed pattern appearance inspection apparatus has been described.
[0060]
【The invention's effect】
As described above, according to the automatic magazine transport device of the present invention, since the air cylinder is used as the driving source, the magazine can be transported reliably without generating vibration, noise, and the like. In addition, since the positioning correction mechanism is provided, the deformation of the magazine can be corrected, and the work can be taken out and returned reliably. Further, since the work transport return mechanism includes the first and second suction means, the work can be transported at high speed.
Further, according to the present invention, since the magazine supply unit, the work take-out unit, the work supply unit, and the magazine storage unit are provided on the same plane, the height of the apparatus can be reduced and the size can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a printed pattern appearance inspection apparatus provided with a magazine automatic transport device according to the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the inspection apparatus.
FIG. 3 is a diagram for explaining a pattern detection method.
FIG. 4 is a perspective view of a first magazine transport mechanism.
FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a magazine supply unit, a work take-out unit, and a magazine storage unit.
FIG. 6 is a diagram showing a positioning correction mechanism.
FIG. 7 is a cross-sectional view of a main part showing another embodiment of the positioning correction mechanism.
FIG. 8 is a view showing a work positioning mechanism.
FIG. 9 is a diagram for explaining a magazine transport operation.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Pattern inspection apparatus, 2 ... Housing, 3 ... Magazine conveyance apparatus, 6 ... Inspection part, 14 ... Work, 30 ... Magazine supply part, 31 ... Work take-out part, 32 ... Work supply part, 33 ... Magazine storage part, 36: Magazine, 40: Mounting table, 41: First magazine transport mechanism, 42: Magazine installation section, 44: Magazine transport table, 45: Lifting cylinder, 46: Reciprocating cylinder, 50: Magazine mounting table, 51 ... Work supply mechanism, 52 ... Magazine installation part, 56 ... Positioning correction mechanism, 60 ... Air cylinder, 65 ... Pressing member, 67 ... Floating prevention mechanism, 68 ... Air cylinder, 75 ... Table, 76 ... Positioning mechanism, 77 ... Work Return mechanism, 90: Work transport returning mechanism, 91: Guide member, 92: Slider, 93: Drive motor, 94A: First suction means, 94B: Second suction Means, 100 ... table, 101 ... magazine carrier table, 102 ... magazine transport mechanism, 105 ... elevating air cylinder, 106 ... reciprocating air cylinder.

Claims

複数のワークを収納するマガジンを搬送するマガジン自動搬送装置において、
マガジン供給部より処理前のワークを収納したマガジンをワーク取出し部に搬送する第１のマガジン搬送機構と、前記ワーク取出し部に位置するマガジンをマガジン収納部に搬送する第２のマガジン搬送機構とを備え、
前記第１、第２のマガジン搬送機構のうちの少なくともいずれか一方は、昇降自在でかつ往復移動自在なマガジン搬送台と、このマガジン搬送台を昇降させる昇降用シリンダと、前記マガジン搬送台を往復移動させる往復移動用シリンダとで構成され、
前記マガジン搬送台の上面に逆台形状の凹部からなり前記マガジンが位置決めされて設置される複数のマガジン設置部を設けたことを特徴とするマガジン自動搬送装置。In a magazine automatic transport device that transports a magazine that stores a plurality of works,
A first magazine transport mechanism for transporting a magazine containing a work before processing from a magazine supply unit to a work take-out unit, and a second magazine transport mechanism for transporting a magazine located at the work take-out unit to a magazine storage unit. Prepare,
At least one of the first and second magazine transport mechanisms includes a magazine transport table that is vertically movable and reciprocally movable, a lifting cylinder that raises and lowers the magazine transport table, and reciprocates the magazine transport table. is composed of a reciprocating cylinder to move to,
An automatic magazine transport device, comprising: a plurality of magazine installation sections each having an inverted trapezoidal concave portion provided on an upper surface of the magazine transport table and in which the magazine is positioned and installed .

請求項１記載のマガジン自動搬送装置において、
前記ワーク取出し部には、マガジンをマガジン設置台に対して位置決めし変形を矯正する位置決め矯正機構と、前記マガジン内のワークを１枚ずつ順次排出してワーク供給部に供給するワーク供給機構が設けられ、
前記位置決め矯正機構は、昇降自在な押圧部材と、この押圧部材をマガジンに上方から押し付けてマガジンの中心を前記押圧部材の中心と一致させる駆動手段とを備えていることを特徴とするマガジン自動搬送装置。The automatic magazine transport device according to claim 1,
The work take-out section is provided with a positioning correction mechanism for positioning the magazine with respect to the magazine mounting table and correcting deformation, and a work supply mechanism for sequentially discharging the works in the magazine one by one and supplying the work to the work supply section. And
The positioning and correcting mechanism includes a vertically movable pressing member, and a driving unit that presses the pressing member against a magazine from above to make the center of the magazine coincide with the center of the pressing member. apparatus.

請求項２記載のマガジン自動搬送装置において、
前記位置決め矯正機構は、前記押圧部材が上昇復帰する際のマガジンの浮き上がりを防止する浮き上がり防止機構を備えていることを特徴とするマガジン自動搬送装置。The automatic magazine transport device according to claim 2,
The automatic magazine transporting device according to claim 1, wherein the positioning correction mechanism includes a lifting prevention mechanism that prevents the magazine from lifting when the pressing member returns to the up position .