JP3586096B2 - Automatic magazine transporter - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークを収納したマガジンをマガジン供給部からワーク取出し部へ搬送し、その後ワーク取出し部からマガジン収納部へ搬送するマガジン自動搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
マガジンを所定位置に自動的に搬送するこの種のマガジン搬送装置としては、特開平5−166851号公報(以下、先行技術1という)、特開平7−53009号公報(以下、先行技術2という)等に開示されたものが知られている。
【0003】
先行技術1に記載されたマガジン搬送装置は、マガジンを供給するローダステージとマガジンを受け取るアンローダステージを2階建てに構成し、ローダステージよりマガジンを受け取って上昇または下降させてリードフレーム払い出し位置または収納位置に位置させ、リードフレームを払い出しまたは収納したマガジンをエレベータによってアンローダステージに載置するようにしている。エレベータの昇降および進退移動は2つのモータによって行っている。このような構造においては、マガジンを単にエレベータに載置しているだけであるためエレベータが昇降した際、装置の振動等によってマガジンが位置ずれし易く、そのためマガジンからのリードフレームの払い出しまたはマガジンへのリードフレームの収納が円滑に行えないという問題があった。
【0004】
先行技術2に記載されたマガジン搬送装置は、上記した先行技術1に記載されたマガジン搬送装置において、エレベータにマガジンをチャックするチャック手段を設けている。このような構造においては、チャックによってマガジンを吸着保持しているので、エレベータの昇降時に装置の振動等によってマガジンが位置ずれすることがなく、マガジンからのリードフレームの払い出しまたはマガジンへのリードフレームの収納が円滑に行える。
【0005】
この他、ローダステージとアンローダステージを同一平面上に配置したマガジン搬送装置も種々提案されているが、いずれもモータ駆動による搬送方式を採用したものが一般的である。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記した通り、従来のマガジン自動搬送装置はいずれもマガジン搬送機構の駆動源としてモータを用いてマガジンを所定位置に搬送していた。しかしながら、モータ駆動方式はモータの振動を完全に取り除くことが難しいため、高精度に位置決めすることができず、また騒音が発生するという問題があった。
また、先行技術1,2に記載されたマガジン搬送装置においては、ローダステージとアンローダステージを2階建てに構成しているので、装置の高さが高くなり、大型化するという不具合があった。
【0007】
本発明は上記した従来の問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、マガジンの搬送時に振動、騒音等を伴わず円滑に搬送することができ、また比較的簡単な構造でマガジンを所定位置に確実に位置決めすることができるようにしたマガジン自動搬送装置を提供することにある。
さらに、本発明は、コンパクト化と高速化が図れるマガジン自動搬送装置を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために第1の発明は、複数のワークを収納するマガジンを搬送するマガジン自動搬送装置において、マガジン供給部より処理前のワークを収納したマガジンをワーク取出し部に搬送する第1のマガジン搬送機構と、前記ワーク取出し部に位置するマガジンをマガジン収納部に搬送する第2のマガジン搬送機構とを備え、前記第1、第2のマガジン搬送機構のうちの少なくともいずれか一方は、昇降自在でかつ往復移動自在なマガジン搬送台と、このマガジン搬送台を昇降させる昇降用シリンダと、前記マガジン搬送台を往復移動させる往復移動用シリンダとで構成され、前記マガジン搬送台の上面に逆台形状の凹部からなり前記マガジンが位置決めされて設置される複数のマガジン設置部を設けたことを特徴とする。
【0009】
第2の発明は、上記第1の発明において、前記ワーク取出し部には、マガジンをマガジン設置台に対して位置決めし変形を矯正する位置決め矯正機構と、前記マガジン内のワークを1枚ずつ順次排出してワーク供給部に供給するワーク供給機構が設けられ、前記位置決め矯正機構は、昇降自在な押圧部材と、この押圧部材をマガジンに上方から押し付けてマガジンの中心を前記押圧部材の中心と一致させる駆動手段とを備えていることを特徴とする。
【0010】
第3の発明は、上記第2の発明において、前記位置決め矯正機構は、前記押圧部材が上昇復帰する際のマガジンの浮き上がりを防止する浮き上がり防止機構を備えていることを特徴とする。
【0019】
第1の発明において、マガジン搬送台の駆動手段としてシリンダを用いているので、振動や騒音の発生が少ない。シリンダとしては、エアシリンダもしくは油圧シリンダが用いられる。マガジン搬送台はマガジン設置部によってマガジンを位置決めする。
【0020】
第2の発明において、位置決め矯正機構は、マガジンを位置決めすると同時にマガジンの変形を矯正し、マガジンからのワークの取出しもしくはマガジンへのワークの返却を容易にする。ワーク供給機構は、マガジン内のワークを排出しワーク供給部に搬送する。位置決め矯正機構の押圧部材はマガジンを押圧して変形を矯正し、マガジンの中心を押圧部材の中心に強制的に一致させる。
第3の発明において、浮き上がり防止機構は押圧部材が上昇復帰する際のマガジンの浮き上がりを阻止する。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図面に示す実施の形態に基づいて詳細に説明する。
図1は本発明に係るマガジン自動搬送装置を備えた印刷パターン外観検査装置の正面図、図2は同検査装置の概略構成図、図3はパターン検出方法を説明するための図、図4は第1のマガジン搬送機構の斜視図、図5はマガジン供給部、ワーク取出し部およびマガジン収納部の概略構成図、図6は位置決め矯正機構を示す図、図7は位置決め矯正機構の他の実施の形態を示す要部の断面図、図8はワークの位置決め機構を示す図、図9はマガジンの搬送動作を説明するための図である。
【0023】
図1〜図3において、先ず、印刷パターン外観検査装置1の概略構成を説明すると、この検査装置1は、マガジン自動搬送装置3から搬送されてくるグリーンシートやハイブリッドIC用基板上に印刷形成した微細パターンの外観検査を自動的に高速かつ高精度に検査するためのもので、キャスター付きの筐体2を備えている。なお、グリーンシートとは、パッケージのセラミックス基板を製作するために、アルミナ粉末を液状のバインダで練り合わせてシート状に形成したもので、このグリーンシート上に高融点の金属を含むペーストをスクリーン印刷して焼成することにより形成される。ペーストはグリーンシートと同時に焼成され金属化される。
【0024】
前記筐体2の上面側にはキーボード5、検査部6(処理部)等が設けられ、さらに検査部6の後方には表示灯7、PCモニター8、TVモニター9等が設置される一方、筐体内部には印刷パターン外観検査装置1の各機構および装置の動作をシーケンス制御する図示しない制御部と、パターン検査のための諸回路、例えば図3に示すA/D変換器10、画像メモリ11、2値化処理回路12等が収納されている。印刷パタンの外観検査に際しては、TVカメラ13によってワーク(例えば、グリーンシート、フィルムキャリア、オーバーコートガラス等)14上の被測定パターン15を撮像し、その濃淡画像をA/D変換器10でデジタル化して画像メモリ11に一旦記憶する。その後画像メモリ11から読み出した画像データを2値化処理装置12によって2値化処理して2値画像データに変換し、この2値画像データを図示しない判定手段によって基準となるマスターパターンデータと比較することにより、被測定パターンの良・不良を判定する。また、その結果を前記PCモニタ8に色識別表示する。
【0025】
前記検査部6には、検査前のワーク14が載置されるワーク載置台20と前記TVカメラ13が配設されている。ワーク載置台20は、前後方向(Y方向)に移動自在なY軸テーブル21と、このY軸テーブル21上に設置されたワーク位置決め台22とを備え、前記Y軸テーブル21がボールねじ23と駆動モータ24によって前後方向に移動されるように構成されている。ワーク位置決め台22には、前記マガジン自動搬送装置3より供給される検査前のワーク14を所定の位置に位置決めするワーク位置決め機構25が設けられている。
【0026】
前記ワーク位置決め機構25は、ワーク位置決め台22の上面に突設されワーク14のX,Y方向を位置決めする2本の位置決めピン26a,26bと、ワーク14を押圧しその直交して隣り合う2辺を前記各位置決めピン26a,26bに接触させるエアシリンダ等のワーク押圧手段27とで構成されている。そして、ワーク位置決め機構25によってワーク14を位置決めすると、ワーク載置台20は、駆動モータ24によって後方へ移動され、ワーク14をカメラ13の下方に位置させる。なお、一方の位置決めピン26aはX方向の位置決めを行い、他方の位置決めピン26bはY方向の位置決めを行う。
【0027】
前記TVカメラ13は、前記筐体2上に立設された2本の支柱28間に支架されたガイドバー29にX,Y方向に移動自在に設けられ、撮影時に図示しない駆動モータによって移動されるように構成されている。TVカメラ13としては1台に限らず、複数台用いてワーク14の各領域をそれぞれ撮像するようにしてもよい。このようにTVカメラ13を複数台用いると、ワーク14のサイズが大きく1台ではワーク14全体を撮影することができない場合であっても、ワーク載置台20を一回往復移動させるだけで、ワーク14の表面全体を撮像することができ、撮像時間を短縮することができる。
【0028】
前記印刷パターン外観検査装置1に検査前のワーク14を供給する前記マガジン自動搬送装置3は、マガジン供給部30、ワーク取出し部31、ワーク供給部32およびマガジン収納部33を備え、マガジン収納部33がワーク取出し部31を挟んでマガジン供給部30の前方に設けられ、ワーク供給部32が前記ワーク取出し部31の右側に設けられている。また、マガジン供給部30、ワーク取出し部31およびマガジン収納部33は、Y方向の同一直線上に一列に配列され、検査前または検査が終了したワーク14を収納するマガジン36を装置の前方側に直線的に搬送するようにしている。ワーク取出し部31とワーク供給部32はX方向の同一直線上に配列され、ワーク14をX方向に直線的に搬送するようにしている。ワーク供給部32の前後方向(Y方向)の中心は、前記ワーク載置台20の初期位置における前後方向の中心よりd(図2)だけ後方に変位している。これは、ワーク供給部32から検査前のワーク14を後述するワーク搬送返却機構90によって搬送しワーク載置台20上に載置した際にワーク14の下面がY方向の位置決めピン26bに接触しないようにするためである。
【0029】
前記未検査のワーク14は、マガジン36内に所定枚数収納されている。このマガジン36は、合成樹脂または金属によって左右の両面が開放する縦長の箱型に形成されることにより、図6に示すように底板36a、上板36b、前板36cおよび後板36dとからなり、前板36cと後板36dの内面にワーク14の端部を支持する複数の溝37が所定の間隔をおいて形成され、これによってワーク14を高さ方向に所定の間隔をおいて水平に収納している。また、上板36bの中央には上方に向かって拡径するテーパ状のマガジン矯正用穴38が形成されている。
【0030】
図4、図5および図9において、前記マガジン供給部30には、検査すべきワーク14を収納した2個のマガジン36が載置される載置台40と、この載置台40からマガジン30を受取り前記ワーク取出し部31に順次搬送する第1のマガジン搬送機構41とを備えている。
【0031】
前記載置台40は、同一形状に形成されて左右方向に平行に対向する前後方向に長い2個のプレート40Aからなり、その上面にそれぞれ2つのマガジン設置部42が長手方向に所定の間隔をおいて形成されている。マガジン設置部42は逆台形状の凹部からなり、底面の長さがマガジン36の底面の前後方向の長さと略等しく設定され、両端に設けた斜面43によってマガジン36を凹部内に案内し前後方向の位置決めを行うようにしている。2個のプレート40Aは図示しないフレームに固定され、外側面間の間隔D1がマガジン36の底面の左右方向の幅と略等しく設定されている。
【0032】
前記第1のマガジン搬送機構41は、昇降自在でかつY方向に往復移動自在なマガジン搬送台44と、このマガジン搬送台44を昇降させる昇降用シリンダ45と、マガジン搬送台44をY方向に往復移動させる往復移動用シリンダ46とで構成されている。
【0033】
前記マガジン搬送台44は、左右方向に平行に対向して配置された前後方向に長い2個のプレート44Aと、これらのプレート44Aの両端をそれぞれ連結する2個の連結板44Bによって前後方向に長い矩形の枠状体に形成され、前記往復移動用シリンダ46の可動体46B上に固定されている。前記2個のプレート44Aは、前記載置台40のプレート40Aと同一に形成されることにより、上面に逆台形状の凹部からなる2つのマガジン設置部47が長手方向に所定の間隔をおいて形成されている。ただし、このプレート44Aの外側面間の間隔D2 は、前記プレート40Aの内側面間の間隔D3 より小さく設定されている。これはマガジン36の受け渡しのためにマガジン搬送台44を載置台40の内部を通って昇降させるためである。
【0034】
前記マガジン搬送台44を昇降させる昇降用シリンダ45としては、2ロッド方式のエアシリンダが用いられ、前記載置台40の下方に前後方向に離間して2個設置されている。昇降用シリンダ45のシリンダ本体45Aは、図示しないフレームに固定され、2本の可動ロッド45Bの上面に前記マガジン搬送台44が往復移動用シリンダ46を介して設置されている。往復移動用シリンダ46は、前記可動ロッド45B上に固定された平板状のシリンダ本体46Aと、このシリンダ本体46A上に設けられY方向に往復移動される前記可動体46Bとからなり、この可動体46B上に前記マガジン搬送台44が固定されている。このようなマガジン搬送台44は、載置台40と左右方向の中心が一致するように配設され載置台40の下方に通常位置している。
【0035】
このような第1のマガジン搬送機構41によってマガジン36をマガジン供給部30からワーク取出し部31に搬送する際には、昇降用シリンダ45によってマガジン搬送台44を往復移動用シリンダ46と共に所定量上昇させる。マガジン搬送台44は上昇すると載置台40上のマガジン36を下から押し上げて受取り、しかる後往復移動用シリンダ46によってマガジン設置台44をワーク取出し部31まで移動させる。この場合、マガジン設置台44は、図9に示すように1回の往復移動により載置台40上の後端部Bに載置されているマガジン36を後端側のマガジン設置部47−1で載置台40の前端部Aに移動させ、前端部Aに載置されているマガジン36を前端側のマガジン設置部47−2でワーク取出し部31に搬送する。
【0036】
図2、図5、図6および図9において、前記ワーク取出し部31は、前記第1のマガジン搬送機構41によって搬送されてきたマガジン36が設置される昇降自在なマガジン設置台50と、このマガジン36内のワーク14を一枚ずつ順次押し出して前記ワーク供給部32に供給するワーク供給機構51と、マガジン設置台50を昇降させる図示しない昇降用シリンダとを備えている。
【0037】
前記マガジン設置台50は、前記載置台40と同様に左右方向に平行に対向する前後方向に長い2個のプレート50Aによって構成され、前記載置台40の前方に配置され、通常載置台40と略同一高さに保持されている。また2つのプレート50Aの間隔は、前記プレート40Aの間隔D1 (図4)と略等しい。ただし、このプレート50Aは、図5に示すように上面に1つのマガジン設置部52が設けられている点および図示しない昇降用シリンダによって昇降される点で前記載置台40と異なっている。
【0038】
前記マガジン搬送台44からマガジン設置台50にマガジン36を受け渡すには、先ずマガジン搬送台44をワーク取出し部31に移動させて停止させる。この時、マガジン設置台50はマガジン搬送台44より下方に位置している。次に、マガジン設置台50を上昇もしくはマガジン搬送台44を下降させてマガジン搬送台44上のマガジン36をマガジン設置台50に受け渡す。
【0039】
前記ワーク供給機構51としては、エアシリンダ等が用いられ、前記マガジン設置台50を挟んでワーク供給部32とは反対側に設けられている。このワーク供給機構51は、マガジン36内の最下段のワーク14から順次排出してワーク供給部32に供給し、ワーク14が1枚排出される度にマガジン設置台50を一定量下降させ、次のワークの排出を可能にする。
【0040】
前記マガジン36は、前記マガジン設置台50上に設置されるとマガジン設置部52によって位置決めされ前後方向の位置ずれが補正されるが、これだけでは不十分である。すなわち、マガジン36が変形していると、ワーク14の排出、再収納が円滑かつ確実に行われず、変形を矯正する必要がある。ここで、マガジン36の変形とは、中心軸線55(図6)の傾きや捻れによる変形を意味する。マガジン36は左右の両面が開放する縦長の箱体に形成されているため、長期間使用していると中心軸線55が傾いたりあるいは捻れが生じてくる。このような中心軸線55の傾きや捻れが生じていると、図6に示すようにマガジン36の底板36aをマガジン設置台50のマガジン設置部52によって正確に位置決めしていても、上板36bは二点鎖線で示すように変位しているため、ワーク14の出し入れ、特に検査済みのワーク14をマガジン36内に戻すとき、ワーク14をマガジン36に挿入することができなくなる。そのため、ワーク取出し部31には、さらにマガジン36を所定位置に位置決めすると同時にマガジン36の変形を矯正する位置決め矯正機構56が設けられている。
【0041】
前記位置決め矯正機構56は、図6に示すように前記マガジン設置台50の上方に配設されたエアシリンダ60を備えている。このエアシリンダ60のシリンダ本体61は、複数本の支柱62の上端に水平に支架された取付プレート63の上面中央に前記マガジン設置台50と中心を一致させて下向きに取付けられることにより、可動ロッド64がプレート63の挿通孔66を摺動自在に貫通し、その下端に截頭円錐形の押圧部材65が一体的に設けられている。この押圧部材65は、前記マガジン36の上板36bの中央に形成した前記マガジン矯正用穴38と略同一の形状に形成されている。エアシリンダ60の駆動により可動ロッド64を下降させて押圧部材65を前記マガジン矯正用穴38に挿入していくと、マガジン矯正用穴38と押圧部材65のテーパ面どうしが接触して上板36bを変位側とは反対側に移動させ、その中心線55を可動ロッド64の軸線と一致させる。したがって、マガジン36の変形を確実に矯正することができる。
【0042】
さらに、前記位置決め矯正機構56は、マガジン36の浮き上がりを防止する浮き上がり防止機構67を備えている。この浮き上がり防止機構67は、前記プレート63に取付けられた複数個のエアシリンダ68からなり、前記押圧部材65が上板36bを押圧してマガジン36の変形を矯正した後に駆動して上板36bの外周縁部を上方から押圧する。また、前記可動ロッド64が上昇復帰して上板36bの押圧状態を解除した後に上板36bの押圧を解除する。このような浮き上がり防止機構67によって上板36bを図6に2点鎖線で示すように押圧すると、可動ロッド64を上昇復帰させる際、前記押圧部材65とマガジン矯正用穴38のテーパ面どうしが互いに密着して離れ難い状態であったとしても、マガジン36が浮き上がったりすることがなく、可動ロッド64を上昇復帰させることができ、マガジン36の位置ずれを防止することができる。
【0043】
ここで、図6に示す実施の形態においてはマガジン36の位置決め矯正機構56として、可動ロッド64の下端に円錐形の押圧部材65を設け、この押圧部材65をマガジン矯正用穴38に嵌合するようにしたが、これに限らず例えば図7に示すように可動ロッド64の下端に台形状の凹部69を有する矯正プレート70を取付け、この矯正プレート70によってマガジン36の上板36bを上方から押圧するようにしてもよい。この場合、凹部69の底面69aを上板36bと略同一の大きさとし、斜面69bによってマガジン36の変形を矯正する。また、前記底面69aと上板36bとの接触面積を小さくするために底面69aにさらに凹部71を形成するとよい。このような矯正プレート70を用いると、上板36bにマガジン矯正用穴38を設けたり、上記した浮き上がり防止機構67を設ける必要がなく、位置決め矯正機構56を簡素化することができる。
【0044】
前記ワーク供給部32は、ワーク14が設置されるテーブル75(図2、図8)と、ワーク14をテーブル75に位置決めする位置決め機構76と、検査が終了したワーク14をワーク取出し部31に返却するワーク返却機構77とを備えている。
【0045】
前記テーブル75は、図8に示すように断面形状がL字形で背中合わせに対向して前後に配置された同一形状からなる2個のテーブル構成部材80によって構成され、その上面がワーク14の載置面81を形成している。載置面81の幅Wはワーク14の幅W0 より若干大きく設定されている(W>W0 )。なお、テーブル75の前後方向(Y方向)の中心は、上記した通り前記検査部6のワーク載置台20の初期位置における前後方向の中心よりd(図2)だけ後方に変位している。
【0046】
前記位置決め機構76は、前記各テーブル構成部材80の水平部80Aの上面に対向するように設置された2個のエアシリンダ82を備え、その可動ロッド83の先端には上端がテーブル構成部材80の上方に延在しワーク14を押圧する押圧板84の下端が取付けられている。ワーク14が載置面81上に載置されると、2個のエアシリンダ82が駆動して可動ロッド83を前進させ、プレート84をテーブル構成部材80の垂直部80Bの外側面に接触させる。このとき、ワーク14が一方に変位していると、変位側のプレート84がワーク14を押圧してテーブル75の中央側に移動させるため、ワーク14を所定の許容範囲内でY方向に位置決めすることができる。この場合、載置面81の幅Wをワーク14の幅W0 より若干大きく設定すると共にプレート84の移動を垂直部80Bによって制限しているので、ワーク14が載置面81から突出して載置されても2つのプレート84でワーク14を挟持することがなく、ワーク14の破損を防止することができる。
【0047】
前記ワーク返却機構77としては、 前記ワーク供給機構51と同様にエアシリンダ等が用いられ、前記テーブル75を挟んでワーク取出し部31とは反対側に設けられている。
【0048】
図2において、さらにマガジン自動搬送装置3は、検査前のワーク14を前記ワーク供給部32から前記検査部6に搬送すると共に検査が終了したワーク14を前記検査部6からワーク供給部32に返却するワーク搬送返却機構90を備えている。
【0049】
前記ワーク搬送返却機構90は、前記ワーク供給部32と検査部6の前方でかつこれら両部間にわたって延在するように設けられた左右方向に長いレール、バー等のガイド部材91と、このガイド部材91に左右方向に移動自在に設けられたスライダ92と、このスライダ92を往復移動させる駆動モータ93および図示しないボールねじと、前記スライダ92に搭載された第1、第2の吸着手段94(94A,94B)とで構成されている。
【0050】
第1、第2の吸着手段94A,94Bは、同一構造で図示しない真空ポンプにそれぞれ接続され、ワーク14の搬送、返却時にワーク14を吸引保持する複数個の吸着盤95を備えている。第1の吸着手段94Aは、検査が終了したワーク14を検査部6からワーク供給部32に返却する際に用いられ、第2の吸着手段94Bは検査前のワーク14をワーク供給部32から検査部6に搬送する際に用いられるもので、第1の吸着手段94Aの右側に配置されている。
【0051】
このように第1、第2の吸着手段94A,94Bを設けておくと、スライダ92の往動作と復動作の各動作においてワーク14を搬送することができ、ワーク14の処理時間を短縮することができる。すなわち、今図2に示すようにワーク搬送返却機構90が検査部6側に停止している状態より動作してワーク14の搬送、返却を行うものとすると、先ず第1の吸着手段94Aでワーク載置台20上の検査が終了したワーク14を吸着保持してスライダ92をワーク供給部32の位置まで移動させ、第2の吸着手段94Bをテーブル75の真上に位置させる。次に、第2の吸着手段94Bを下降させてテーブル75上に載置されている検査前のワーク14を吸着保持し、元の上方位置に復帰させる。次いで、スライダ92を検査部6側に少し移動させて第1の吸着手段94Aを前記テーブル75の真上に位置させた後、第1の吸着手段94Aを下降させて保持している検査済みのワーク14をテーブル75上に載置する。しかる後、スライダ92を検査部6の位置まで移動させて第2の吸着手段94Bをワーク載置台20の真上に停止させる。そして、第2の吸着手段94Bを下降させて保持している未検査のワーク14をワーク載置台20上に載置する。このように、ワーク搬送返却機構90の1往復動作によってワーク供給部32から未検査のワーク14を検査部6に搬送し、検査部6から検査済みのワーク14をワーク供給部32に返却することができるので、ワーク搬送返却機構90の動作に無駄がなく、ワーク処理を高速化させることができる。
【0052】
なお、図2においては図面が煩雑になるのを避けるために吸着盤95を便宜上検査部6より装置の前方側に位置させて示したが、実際はスライダ92に設けられ検査部6の上方にまで延在するアームの先端に取付けられることによりワーク載置台20の上方に位置し、エアシリンダによって昇降されるように構成されている。また、テーブル75上に返却された検査が終了したワーク14は上記したワーク返却機構77によってワーク取出し部31のマガジン36内に直ちに収納される。そして、この収納が終了すると、マガジン36を所定量下降させ、ワーク供給機構51が動作してマガジン36内の検査前のワーク14を押出し、前記テーブル75に供給する。
【0053】
図2、図5および図9において、前記マガジン収納部33は、検査が終了したワーク14を収納した2個のマガジン36が載置される載置台100と、前記ワーク取出し部31のマガジン設置台50からマガジン36を受取り前記載置台100に受け渡すマガジン搬送台101と、このマガジン搬送台101を上下方向およびY方向に往復移動させる第2のマガジン搬送機構102を備えている。
【0054】
前記第2のマガジン搬送機構102は、マガジン搬送台101を昇降させる昇降用シリンダ105と、Y方向に往復移動させる往復移動用シリンダ106とで構成されている。なお、前記載置台100、マガジン搬送台101および第2のマガジン搬送機構102は、図4に示したマガジン供給部30の載置台40、マガジン搬送台44および第1のマガジン搬送機構41と全く同一であるため、その詳細については説明を省略する。
【0055】
ワーク取出し部31のマガジン36をマガジン収納部33に収納する際には、往復移動用シリンダ106によってマガジン搬送台101をマガジン設置台50の下方に移動させて停止する。次に、昇降用シリンダ105によってマガジン搬送台101を往復移動用シリンダ106と共に所定量上昇させると、マガジン搬送台101がマガジン設置台50上のマガジン36を下から押し上げて受取る。しかる後往復移動用シリンダ106によってマガジン搬送台101を上記とは反対方向に移動させて載置台100の真上で停止する。次いで、昇降用シリンダ105によってマガジン搬送台101を所定量下降させると、マガジン36は載置台100上に載置される。この場合、マガジン搬送台101は、図9に示すように1回の往復移動によりマガジン設置台50上に載置されているマガジン36を載置台100の後端部Bの後端側のマガジン設置部110−1で受け取って載置台100の後端部Cに載置し、前端側のマガジン設置部110−2で前記載置台100の後端部C上に載置されているマガジン36を前端部Dに移送する。なお、このようなマガジン自動搬送装置3は、パターン外観検査装置1の左側に設置される筐体111を備え、この筐体111内に上記した各種構成部材、機構等を収納している。
【0056】
このようなマガジン自動搬送装置3にあっては、第1、第2のマガジン搬送機構41,102のマガジン搬送台44,101をそれぞれ昇降および往復移動させる駆動源として、エアシリンダ45,46,105,106を用いているので、従来の駆動モータを用いた搬送装置に較べてボールねじ、減速歯車等を必要とせず、構造が簡単でしかも振動、騒音等を発することがなく、静粛にかつ円滑にマガジン36を搬送することができる。
【0057】
また、検査部6、マガジン供給部30、ワーク取出し部31、ワーク供給部32およびマガジン収納部33を同一平面上に設けているので、上記した先行技術1,2に較べて装置の高さを低くすることができる。さらに、ワーク14をワーク供給部32と検査部6との間で往復移動させるようにしているので、一方向から他方向に搬送するようにしたインライン方式に較べて装置の幅方向の寸法を小さくすることができる。したがって、装置の小型化を達成することができる。
【0058】
また、ワーク搬送返却機構90は第1、第2の吸着手段94A,94Bを備え、ワーク供給部32と検査部6との間で往復移動することにより、第1の吸着手段94Aで検査が終了したワーク14を検査部6からワーク供給部32に返却し、第2の吸着手段94Bで検査前のワーク14をワーク供給部32から検査部6に搬送するようにしたので、ワーク搬送返却機構90が空の状態で動作することがなく、ワーク14の搬送を高速化することができる。
【0059】
なお、上記した実施の形態においては、載置台40,100、マガジン搬送台44,101およびマガジン設置台50にマガジン36を位置決めする位置決め部として、逆台形状の凹部からなるマガジン設置部42,47,52をそれぞれ形成した例を示したが、これに限らず截頭円錐形の突起を設け、この突起をマガジン36の下面に設けた円錐形の穴に嵌合するようにしてもよい。
また、本実施の形態では印刷パターン外観検査装置に適用した例を示したが、これに限らずリードフレームの検査、加工、半田付け等を行う装置にも用いることができる。
【0060】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るマガジン自動搬送装置によれば、駆動源としてエアシリンダを用いているので、振動、騒音等が発生せず、マガジンを確実に搬送することができる。また、位置決め矯正機構を備えているので、マガジンの変形を矯正することができ、ワークの取出し、返却を確実に行うことができる。また、ワーク搬送返却機構は第1、第2の吸着手段を備えているので、ワークの高速搬送を可能にする。
さらに、本発明は、マガジン供給部、ワーク取出し部、ワーク供給部およびマガジン収納部を同一平面上に設けたので、装置の高さが低く、小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係るマガジン自動搬送装置を備えた印刷パターン外観検査装置の正面図である。
【図2】同検査装置の概略構成図である。
【図3】パターン検出方法を説明するための図である。
【図4】第1のマガジン搬送機構の斜視図である。
【図5】マガジン供給部、ワーク取出し部およびマガジン収納部の概略構成図である。
【図6】位置決め矯正機構を示す図である。
【図7】位置決め矯正機構の他の実施の形態を示す要部の断面図である。
【図8】ワークの位置決め機構を示す図である。
【図9】マガジンの搬送動作を説明するための図である。
【符号の説明】
1…パターン検査装置、2…筐体、3…マガジン搬送装置、6…検査部、14…ワーク、30…マガジン供給部、31…ワーク取出し部、32…ワーク供給部、33…マガジン収納部、36…マガジン、40…載置台、41…第1のマガジン搬送機構、42…マガジン設置部、44…マガジン搬送台、45…昇降用シリンダ、46…往復移動用シリンダ、50…マガジン設置台、51…ワーク供給機構、52…マガジン設置部、56…位置決め矯正機構、60…エアシリンダ、65…押圧部材、67…浮き上がり防止機構、68…エアシリンダ、75…テーブル、76…位置決め機構、77…ワーク返却機構、90…ワーク搬送返却機構、91…ガイド部材、92…スライダ、93…駆動モータ、94A…第1の吸着手段、94B…第2の吸着手段、100…載置台、101…マガジン搬送台、102…マガジン搬送機構、105…昇降用エアシリンダ、106…往復移動用エアシリンダ。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic magazine transport device that transports a magazine containing a work from a magazine supply unit to a work take-out unit, and then conveys the work-take-out unit to the magazine storage unit.
[0002]
[Prior art]
JP-A-5-166951 (hereinafter referred to as Prior Art 1) and JP-A-7-53009 (hereinafter referred to as Prior Art 2) are examples of this type of magazine carrying device that automatically carries a magazine to a predetermined position. And the like are known.
[0003]
The magazine transport device described in the
[0004]
The magazine transport device described in the
[0005]
In addition, various magazine transport devices in which a loader stage and an unloader stage are arranged on the same plane have been proposed, but all of them adopt a motor-driven transport system.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, all of the conventional automatic magazine transport devices transport a magazine to a predetermined position using a motor as a drive source of a magazine transport mechanism. However, since it is difficult to completely eliminate the vibration of the motor in the motor drive system, there has been a problem that positioning cannot be performed with high accuracy and noise is generated.
Further, in the magazine transport devices described in the
[0007]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and has as its object to allow a magazine to be transported smoothly without vibration, noise, etc. when transporting the magazine, and to have a relatively simple structure. It is an object of the present invention to provide a magazine automatic transport device capable of reliably positioning a magazine at a predetermined position.
Another object of the present invention is to provide an automatic magazine transport device that can be made compact and high-speed.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention is a first automatic magazine transporting apparatus for transporting a magazine containing a plurality of works, wherein a magazine containing a work before processing is carried from a magazine supply unit to a work take-out unit. A magazine transport mechanism, and a second magazine transport mechanism that transports a magazine located at the work take-out unit to a magazine storage unit, and at least one of the first and second magazine transport mechanisms includes: Consists of a magazine carrier that can move up and down and reciprocally move, a lifting cylinder that moves up and down the magazine carrier, and a reciprocating cylinder that moves the magazine carrier back and forth.And a plurality of magazine installation portions, each of which is formed of an inverted trapezoidal concave portion and is positioned and installed, is provided on the upper surface of the magazine transport table.It is characterized by the following.
[0009]
The second invention is a method according to the first invention, whereinThe work take-out section is provided with a positioning correction mechanism for positioning the magazine with respect to the magazine mounting table and correcting deformation, and a work supply mechanism for sequentially discharging the works in the magazine one by one and supplying the work to the work supply section. The positioning correction mechanism includes a pressing member that can be moved up and down, and a driving unit that presses the pressing member against the magazine from above to make the center of the magazine coincide with the center of the pressing member.It is characterized by the following.
[0010]
A third invention is a method according to the second invention, whereinThe positioning correction mechanism includes a lifting prevention mechanism that prevents the magazine from lifting when the pressing member returns to the up position.It is characterized by the following.
[0019]
In the first aspect, since the cylinder is used as the driving means of the magazine carrier, the generation of vibration and noise is small. Air cylinders or hydraulic cylinders are used as cylinders.Used. Magazine carrierPosition the magazine by the magazine installation partI do.
[0020]
SecondIn the invention of (1), the positioning correction mechanism corrects the deformation of the magazine at the same time as positioning the magazine, thereby facilitating the removal of the work from the magazine or the return of the work to the magazine. The work supply mechanism discharges the work in the magazine and sends it to the work supply section.Transport. Positioning correction mechanismThe pressing member presses the magazine to correct the deformation and forcibly aligns the center of the magazine with the center of the pressing member.
ThirdIn the present invention, the lifting prevention mechanism prevents the lifting of the magazine when the pressing member rises and returns.
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings.
FIG. 1 is a front view of a printed pattern appearance inspection device provided with a magazine automatic transport device according to the present invention, FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the inspection device, FIG. 3 is a diagram for explaining a pattern detection method, and FIG. FIG. 5 is a perspective view of a first magazine transport mechanism, FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a magazine supply unit, a work take-out unit and a magazine storage unit, FIG. 6 is a diagram showing a positioning correction mechanism, and FIG. FIG. 8 is a cross-sectional view of a main part showing a form, FIG. 8 is a view showing a work positioning mechanism, and FIG. 9 is a view for explaining a magazine transport operation.
[0023]
1 to 3, first, a schematic configuration of a print pattern
[0024]
A
[0025]
The
[0026]
The
[0027]
The
[0028]
The automatic
[0029]
A predetermined number of
[0030]
4, 5 and 9, the
[0031]
The mounting table 40 is composed of two
[0032]
The first
[0033]
The
[0034]
As the
[0035]
When the
[0036]
2, 5, 6, and 9, the work take-out
[0037]
The magazine mounting table 50 is constituted by two
[0038]
To transfer the
[0039]
As the
[0040]
When the
[0041]
The
[0042]
Further, the
[0043]
Here, in the embodiment shown in FIG. 6, a conical pressing
[0044]
The
[0045]
As shown in FIG. 8, the table 75 is composed of two
[0046]
The
[0047]
As the
[0048]
In FIG. 2, the automatic
[0049]
The work transport /
[0050]
The first and second suction means 94A and 94B have the same structure and are connected to vacuum pumps (not shown), respectively, and include a plurality of
[0051]
By providing the first and second suction means 94A and 94B in this manner, the
[0052]
In FIG. 2, the
[0053]
2, 5, and 9, the
[0054]
The second
[0055]
When storing the
[0056]
In such an automatic
[0057]
Further, since the
[0058]
Further, the work transport /
[0059]
In the above-described embodiment, as the positioning units for positioning the
Further, in the present embodiment, an example in which the present invention is applied to a printed pattern appearance inspection apparatus has been described.
[0060]
【The invention's effect】
As described above, according to the automatic magazine transport device of the present invention, since the air cylinder is used as the driving source, the magazine can be transported reliably without generating vibration, noise, and the like. In addition, since the positioning correction mechanism is provided, the deformation of the magazine can be corrected, and the work can be taken out and returned reliably. Further, since the work transport return mechanism includes the first and second suction means, the work can be transported at high speed.
Further, according to the present invention, since the magazine supply unit, the work take-out unit, the work supply unit, and the magazine storage unit are provided on the same plane, the height of the apparatus can be reduced and the size can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a printed pattern appearance inspection apparatus provided with a magazine automatic transport device according to the present invention.
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the inspection apparatus.
FIG. 3 is a diagram for explaining a pattern detection method.
FIG. 4 is a perspective view of a first magazine transport mechanism.
FIG. 5 is a schematic configuration diagram of a magazine supply unit, a work take-out unit, and a magazine storage unit.
FIG. 6 is a diagram showing a positioning correction mechanism.
FIG. 7 is a cross-sectional view of a main part showing another embodiment of the positioning correction mechanism.
FIG. 8 is a view showing a work positioning mechanism.
FIG. 9 is a diagram for explaining a magazine transport operation.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF
Claims (3)
マガジン供給部より処理前のワークを収納したマガジンをワーク取出し部に搬送する第1のマガジン搬送機構と、前記ワーク取出し部に位置するマガジンをマガジン収納部に搬送する第2のマガジン搬送機構とを備え、
前記第1、第2のマガジン搬送機構のうちの少なくともいずれか一方は、昇降自在でかつ往復移動自在なマガジン搬送台と、このマガジン搬送台を昇降させる昇降用シリンダと、前記マガジン搬送台を往復移動させる往復移動用シリンダとで構成され、
前記マガジン搬送台の上面に逆台形状の凹部からなり前記マガジンが位置決めされて設置される複数のマガジン設置部を設けたことを特徴とするマガジン自動搬送装置。In a magazine automatic transport device that transports a magazine that stores a plurality of works,
A first magazine transport mechanism for transporting a magazine containing a work before processing from a magazine supply unit to a work take-out unit, and a second magazine transport mechanism for transporting a magazine located at the work take-out unit to a magazine storage unit. Prepare,
At least one of the first and second magazine transport mechanisms includes a magazine transport table that is vertically movable and reciprocally movable, a lifting cylinder that raises and lowers the magazine transport table, and reciprocates the magazine transport table. is composed of a reciprocating cylinder to move to,
An automatic magazine transport device, comprising: a plurality of magazine installation sections each having an inverted trapezoidal concave portion provided on an upper surface of the magazine transport table and in which the magazine is positioned and installed .
前記ワーク取出し部には、マガジンをマガジン設置台に対して位置決めし変形を矯正する位置決め矯正機構と、前記マガジン内のワークを1枚ずつ順次排出してワーク供給部に供給するワーク供給機構が設けられ、
前記位置決め矯正機構は、昇降自在な押圧部材と、この押圧部材をマガジンに上方から押し付けてマガジンの中心を前記押圧部材の中心と一致させる駆動手段とを備えていることを特徴とするマガジン自動搬送装置。The automatic magazine transport device according to claim 1,
The work take-out section is provided with a positioning correction mechanism for positioning the magazine with respect to the magazine mounting table and correcting deformation, and a work supply mechanism for sequentially discharging the works in the magazine one by one and supplying the work to the work supply section. And
The positioning and correcting mechanism includes a vertically movable pressing member, and a driving unit that presses the pressing member against a magazine from above to make the center of the magazine coincide with the center of the pressing member. apparatus.
前記位置決め矯正機構は、前記押圧部材が上昇復帰する際のマガジンの浮き上がりを防止する浮き上がり防止機構を備えていることを特徴とするマガジン自動搬送装置。The automatic magazine transport device according to claim 2,
The automatic magazine transporting device according to claim 1, wherein the positioning correction mechanism includes a lifting prevention mechanism that prevents the magazine from lifting when the pressing member returns to the up position .
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