JP3580460B2 - 電動車椅子用異常報知装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば搬送車、電気自動車、補助動力付き人力車両等に搭載される電動車椅子用異常報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、搬送車、電気自動車、補助動力付き人力車両等においては、例えば車両が故障したことを示すランプ表示等が種々に採用されている。ところで、車両等で修理工が車両の故障等の異常箇所を知る手段として、主に以下のような方法がある。例えば、▲１▼故障等の異常を示す表示部の他に、故障等の異常箇所を示す専用の回路、操作部、表示部を車両にもともと搭載する方法、▲２▼故障等の異常表示用の専用ツールを故障時に外部から接続して用いる方法、さらに▲３▼故障等の異常箇所の表示器のみを搭載し、故障が起こったら「故障発生」を示す表示は行わずに、いきなり「〜が故障した」等という表示を行う方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、▲１▼の場合は、余分な配置スペースが必要で、かつ重量増加となるため、居住性、車両運転性が低下し、またコストアップとなり高価な製品となる。また、▲２▼の場合には、専用ツールを外部接続する場合、大方の場合は車両を分解する必要があり、時間が掛かり、かつ工賃が高くなる。さらに、▲３▼の場合は、顧客は「故障した」という情報だけが欲しい場合が殆どであり、故障箇所（比較的複雑な情報）を顧客に表示することは、無用の混乱が起きやすいし、あまり必要な情報ではない。それでも故障箇所を表示する場合、分かり易く表示する必要があるが、コストが高くなる。
【０００４】
このように、故障時、故障である旨のみ知らせる報知装置があり、故障内容を修理者が知りたい場合、外部から検査装置を制御装置に接続して調査するが、故障内容を調査する度に検査装置を持っていく必要があり、面倒である。
【０００５】
また、故障時、故障である旨及び故障内容を同時に知らせる報知装置があり、顧客は故障か否かだけを知りたいのが通常であり、故障内容までは知らせる必要がなく、知らせるとかえって無用の混乱が生じ易い。
【０００６】
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、顧客に無用の混乱を生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる電動車椅子用異常報知装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。
請求項１記載の発明の電動車椅子用異常報知装置は、
正常走行時に操縦者が制御装置を制御するための操作子と、
複数種類の異常を検知すると共に前記異常の種類を判別する異常判断手段と、
前記異常判断手段が前記複数種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知し、かつ、前記操作子が通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、前記検知した異常の種類を報知する異常処理手段と、
を備える電動車椅子用異常報知装置であり、
前記異常処理手段は、正常走行時に操縦者へ情報を伝える報知手段を備え、
前記複数の種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知した時、異常が発生したことを前記報知手段により報知し、
前記操作子の前記特別の操作がなされた時、前記報知に替えて前記異常の種類を前記報知手段により報知するようにし、
前記正常走行時には操縦者が扱う前記操作子及び前記報知手段を、前記異常の発生には前記異常の種類を報知するための前記操作子及び前記報知手段として使用可能であることを特徴とする。
【０００８】
操作子が通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、検知した異常の種類を報知し、顧客に無用の混乱が生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる。また、異常内容を報知させるために操作する操作子は、制御装置を制御する際に通常使用されるものなので、特別な操作子を設ける必要がなく、よって装置のコンパクト化、コスト低減が図れる。
【００１０】
異常が発生したことを報知する報知手段と同一の報知手段を使って、異常の種類も報知するようにしたので、部品点数を削減でき、一層装置のコンパクト化、コスト低減化が図れ、顧客にも異常を報知することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し、この発明の実施形態について説明する。
【００１２】
この第１の実施の形態は、電動車両の電動車椅子に搭載した電動車椅子用異常報知装置を示し、図１は電動車椅子用異常報知装置の構成図である。
【００１３】
この電動車両である電動車椅子１には、走行装置２、操作部３及び制御装置４が備えられている。走行装置２は、右側ホイール走行部２０と左側ホイール走行部２１とを有し、それぞれモータ２２，２３が備えられている。それぞれのモータ２２，２３は、制御装置４からの通常走行指令に基づきモータ制御部２４，２５により駆動される。モータ２２，２３の回転数情報を、回転数センサ２６，２７で検出し、この検出情報を制御装置４に送る。
【００１４】
操作部３には、自走用操作部３０と介助用操作部３１が備えられている。自走用操作部３０と介助用操作部３１には、それぞれ電源スイッチ３２，３３、最高速度切替スイッチ３４，３５、故障発生表示用赤ランプ３６，３７が備えられ、自走用操作部３０ではジョイスティック３８で走行操作が行われ、介助用操作部３１では前後進スイッチ３９で走行操作が行われる。これらの最高速度切替スイッチ３４，３５、ジョイスティック３８及び前後進スイッチ３９で制御装置４を制御するための操作子Ｃを構成している。電源スイッチ３２，３３は、いずれかがＯＮされるとシステムが起動して、いずれもＯＦＦされるとシステムが終了する。
【００１５】
制御装置４には、コントロールボード４０に故障発生警報用ブザー４１とＣＰＵ４２が備えられている。ＣＰＵ４２は、通常走行モード部４３、故障停止モード部４４及び故障表示サービスモード部４５を有している。通常走行モード部４３は、各部異常監視手段４６により走行装置２のモータ制御部２４，２５及びモータ２２，２３の状態、回転数センサ２６，２７の各出力、操作部３の電源スイッチ３２，３３、最高速度切替スイッチ３４，３５、ジョイスティック３８及び前後進スイッチ３９による各出力を監視する。各部異常監視手段４６の監視により各出力を予め設定された設定値と比較し、設定値からはずれていないときには故障等の異常がないと判断し、この場合には通常走行指令手段４７が作動して走行装置２のモータ制御部２４，２５を作動させる。一方、各部異常監視手段４６の監視により各出力を設定値と比較し、設定値からはずれているときには故障等の異常があると判断し、この場合には故障発生出力により故障停止モード部４４が機能し、通常走行モード部４３により複数種類の異常を検知すると共に異常の種類を判別する異常判断手段Ａが構成される。
【００１６】
故障停止モード部４４では、故障発生表示指令手段４８により故障箇所表示モードへ入る判断手段４９が作動し、故障表示サービスモード部４５へ移行する。故障表示サービスモード部４５では、故障箇所表示指令手段５０により故障発生表示用赤ランプ３６，３７、故障発生警報用ブザー４１を作動させる。
【００１７】
故障停止モード部４４及び故障表示サービスモード部４５、故障発生表示用赤ランプ３６，３７、故障発生警報用ブザー４１により異常処理手段Ｂが構成され、異常処理手段Ｂは、異常判断手段Ａが複数種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知し、かつ、操作子Ｃが通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、その出力に基づき検知した異常の種類を報知する。
【００１８】
操作子Ｃが通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、検知した異常の種類を報知し、顧客に無用の混乱を生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる。また、異常内容を報知させるために操作する操作子Ｃは、制御装置４を制御する際に通常使用されるものなので、特別な操作子を設ける必要がなく、よって装置のコンパクト化、コスト低減が図れる。
【００１９】
また、異常処理手段Ｂは、故障発生表示用赤ランプ３６，３７、故障発生警報用ブザー４１から構成される報知手段Ｄを備えており、複数の種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知した時、異常が発生したことを報知手段Ｄにより報知し、操作子Ｃの特別の操作がなされた時、報知に替えて、例えば故障発生表示用赤ランプ３６，３７の点滅回数、点灯時間等点灯パターンを変えて、または故障発生警報用ブザー４１の警報回数、警報時間等警報パターンを変えて、異常の種類を報知手段Ｄにより報知するようにしている。異常が発生したことを報知する報知手段と同一の報知手段を使って、異常の種類も報知するようにしたので、部品点数が削減でき、一層装置のコンパクト化、コスト低減化が図れ、顧客にも異常を報知することができる。
【００２０】
また、最高速度切替スイッチ３５を介助用操作部３１にも配置して、この最高速度切替スイッチ３５を特別な操作で作動させるようにしており、故障等で自走用操作部３０または介助用操作部３１の一方の最高速度切替スイッチ３４，３５が使用不可でも、他方の最高速度切替スイッチ３４，３５を使って異常の種類を把握することができる。
【００２１】
次に、図２及び図３のさらに電動車椅子の具体的な第２の実施の形態について説明する。図２はこの発明の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。図３は同実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
【００２２】
電動車椅子に適用されるものであり、図２において符号１３１は乗員用の操作パネル、１３２は蓄電池等の電源、１３３，１３４は左右の車輪を回転させるモータ、１３５，１３６は各モータ１３３，１３４の回転を駆動するモータ制御部である。
【００２３】
各モータ１３３，１３４には、それらの回転速度を検出する車速センサ１３３ａ，１３４ａがそれぞれ設けられている。さらに、各モータ１３３，１３４と各モータ制御部１３５，１３６の間の通電路には、過電流を遮断する安全装置としてリレー１３７，１３８が介挿されており、これを介して各モータ１３３，１３４に電流が供給されるようになされている。すなわち、リレー１３７，１３８は、通常の通電時にはオン状態になっているが、短絡等の異常発生時にはオフとなり、モータ１３３，１３４に過電流が流れるのを防止するようになっている。図示の状態で、リレー１３７，１３８はオフである。リレー１３７，１３８の各共通端子と、モータ１３３，１３４との間には、モータ電流検出部１３３ｂ，１３４ｂが介挿されており、モータ電流検出部１３３ｂ，１３４ｂは、この間を流れる電流に応じた電流検出信号を出力する。
【００２４】
符号１３９はＬＥＤからなる警告灯、１４０は警告ブザーを示し、これらの警告灯１３９と警告ブザー１４０は、リレー１３７，１３８の可動接点が溶着した等の異常が発生したことを乗員に知らせるために設けられている。符号１１１は、コントローラを示し、このコントローラ１１１は、ＣＰＵ１１２、メモリ等のハードウエアによって構成されている。
【００２５】
操作パネル１３１には、コントローラ１１１ヘ電流を供給する回路の開閉を行う電源スイッチ１３１ａが設けられている。電源スイッチ１３１ａがＯＮされるとシステムが起動して、ＯＦＦされるとシステムが終了する。
【００２６】
また、操作パネル１３１には、各車輪の前進・後進操作及び速度制御のためのジョイスティック（速度制御操作子）１３１ｂ、高速と低速との切り替えを行う高速低速切替スイッチ１３１ｃとが設けられている。乗員がジョイスティック１３１ｂを傾倒させると、ジョイスティック１３１ｂは、その傾倒角に応じた電圧を出力する。
【００２７】
ＣＰＵ１１２には、入力インターフェース１２７ａ〜１２７ｄから各種信号出力やスイッチ出力が取り込まれると共に、ＣＰＵ１１２は、出力インターフェース１２７ｅ，１２７ｆから各種指令値等の制御信号を外部ヘ出力する。ＣＰＵ１１２は、所定のプログラムに基づいて動作し、各種機能を果たす。図では、これら各機能別にジョイスティック入力部１１３、指令車速計算部１１４等と想定してブロック表示し、以下、各ブロックの機能として説明を行う。なお、これらのＣＰＵ１１２の機能をハードウエアによって行わせることも可能である。
【００２８】
さて、ジョイスティック１３１ｂから出力された電圧は、入力インターフェース１２７ａによってＡ／Ｄ変換されて、ジョイスティック入力部１１３に入力される。ジョイスティック入力部１１３は、デジタル変換された電圧値に基づいて傾倒角信号を出力する。このようにして、傾倒角信号は、ジョイスティック１３１ｂの傾倒角に応じた値をとる。なお、傾倒角信号には、前後方向成分と左右方向成分があり、例えばジョイスティック１３１ｂが前方に傾倒されたときは前後方向成分が正の値、後方に傾倒されたときは前後方向成分が負の値をとる。
【００２９】
指令車速計算部１１４は、高速低速切替スイッチ１３１ｃから入力インターフェース１２７ｂによって高速信号または低速信号が入力され、ジョイスティック入力部１１３からの傾倒角信号に基づき、各車輪を回転させるべき速度を算出し、左右の車輪ごとに別個の指令車速信号を出力する。ＰＷＭ波計算部１１５は、指令車速信号に基づき制御信号となるＰＷＭ波を左右の車輪ごとに出力し、左右の各モータ制御部１３５，１３６を制御する。これにより、各モータ制御部１３５，１３６からモータ１３３，１３４に与える通電量が制御され、モータ１３３，１３４の回転速度、すなわち各車輪の速度が制御される。車速計算部１１６は、車速センサ１３３ａ，１３４ａから入力された車速検出信号を受信し、実際の左右の各車輪の速度を算出して、実車速信号を出力する。ＰＷＭ波計算部１１５は、この実車速信号を取り入れて、各モータ制御部１３５，１３６をフィードバック制御する。
【００３０】
モータ電流検出部１３３ｂ，１３４ｂからの電流検出信号は、入力インターフェース１２７ｃによりＡ／Ｄ変換され、変換されたデジタル信号は電流計算部１１９に取り入れられる。そして、電流計算部１１９は、これに基づいて、左右のモータ１３３，１３４に流れる実電流値を算出し、実電流信号を出力する。
【００３１】
異常検出部１２０は、電流計算部１１９からの実電流信号に基づいて、いずれかまたは両方のモータ１３３，１３４に異常が発生したか否か判断する。例えば、実電流の検出値が設定値、通常流れないような大きな電流値を越えて一定時間以上検出されたとき異常とされる。また、異常検出部１２０は、電流計算部１１９からの実電流信号に基づいて、いずれかまたは両方のリレー１３７，１３８の可動接点が溶着した等の異常が発生したか否か判断する。
【００３２】
また、異常検出部１２０は、車速計算部１１６からの実車速信号に基づいて、いずれかまたは両方の車速センサ１３３ａ，１３４ａに異常が発生したか否か判断する。例えば、左右のモータ１３３，１３４への通電指令を出力しているのに、車速センサ１３３ａ，１３４ａの出力がないとき、または設定値、例えば通常走行では出力されないような大きな車速以上を検出したとき異常とされる。
【００３３】
このような異常があると判断したときには、異常検出部１２０は、搭乗者に報知すべくＬＥＤ点灯制御部１２１及びブザー制御部１２２にオン信号を出力する。ＬＥＤ点灯制御部１２１及びブザー制御部１２２は、それぞれ、異常検出部１２０からのオン信号に応じて、出力インターフェイス１２７ｇ，１２７ｈを介して警告灯１３９を点灯させ、また警告ブザー１４０に警告音を発生させる。また、タイマー１２３は、時間に対応する信号を出力し、時刻カウント部１２４は、この信号に基づいた経過時間信号を出力する。この経過時間信号は、異常検出部１２０に入力され、異常があるか否かの判断に供せられる。このような異常判断は、所定の時間に限って行われるものであり、この所定時間内に、異常検出部１２０は、リレー１３７，１３８にオフ指令信号を出力すると共に、異常検査用の通電指示信号をＰＷＭ波計算部１１５に向けて出力する。この時には、指令車速計算部１１４からの指令車速信号が出力されていたとしても、ＰＷＭ波計算部１１５はこれを受け付けず、したがって車輪は駆動されない。
【００３４】
点滅回数設定部１８０は、異常検出部１２０で検出された異常の種類によって警告灯１３９の点滅回数を設定する。例えば、右側モータ１３４の異常電流の時には１回点滅、左側モータ１３４の異常電流の時には２回点滅に設定する。また、右側車速センサ１３４ａの異常の時には３回点滅、左側車速センサ１３３ａの異常の時には４回点滅に設定する。さらに、右側リレー１３８の溶着異常の時には５回点滅、左側リレー１３７の溶着異常の時には６回点滅に設定する。
【００３５】
次に、図３に基づいて故障検出動作を説明する。電源スイッチ１３１ａがＯＮされるとシステムが起動し（ステップａ１）、警告灯モードを点灯にし、時間カウントを「０」にする（ステップｂ１）。ついで、故障か否かを判断し（ステップｃ１）、故障でない場合には、高速低速切替スイッチ１３１ｃを切り替えたか否かを判断する（ステップｄ１）。切り替えていない場合には、現状の速度を維持して走行し（ステップｅ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断し、切り替えた場合には、その指令速度の変更を行い（ステップｆ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３６】
ステップｃ１で、故障の場合には、異常検出部１２０において故障種類を設定し（ステップｉ１）、警告灯モードをチェックして「点灯」の場合には（ステップｊ１）、一定時間警告ブザー１４０に警告音を発生させ（ステップｋ１）、警告灯１３９を点灯させ（ステップｌ１）、時間カウントの値を判断し（ステップｍ１）、「０」でない場合には、時間をカウントアップする（ステップｎ１）。時間カウントチェックを行い（ステップｏ１）、設定時間を越えると時間カウントを「０」にし、切替回数カウントを「０」にして（ステップｐ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３７】
また、ステップｏ１で設定時間以内で高速低速切替スイッチ１３１ｃの切り替えを判断し（ステップｑ１）、切り替えない場合にはステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。一方、切り替えが行われると、切替回数をカウントアップし（ステップｒ１）、切替回数をチェックして（ステップｓ１）、設定値、この実施形態では２回未満ならばステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３８】
ステップｓ１で切替回数が設定値以上ならば、警告灯モードを「点滅」にし（ステップｔ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３９】
ステップｍ１で時間カウントの値が「０」の場合には、高速低速切替スイッチ１３１ｃの切り替えを判断し（ステップｕ１）、切り替えない場合にはステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。一方、切り替えが行われると、時間カウントアップし切替回数をカウントアップし（ステップｖ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００４０】
ステップｊ１で警告灯モードが点滅であると、点滅回数設定部１８０により故障種類による点滅回数を設定し（ステップｗ１）、その回数だけ警告灯１３９を点滅させ（ステップｘ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００４１】
この実施の形態では、故障発生時には、警告灯１３９を点灯させ、警告ブザー１４０に警告音を発生させることで、顧客に故障が発生したことを知らせる。この時、点灯パターン（点灯し放し）、ブザー発音パターン（「ピーッ」音）は１種類とし、顧客には「故障した」ことのみを知らせる。正常に動作している時（故障発生でない時）、高速低速切替スイッチ１３１ｃはその設定により車両の最高速度を制限できる機能を有する。また、同様に警告灯１３９も正常動作時には、「バッテリー残量少量」（この時、例えば警告ブザー１４０も「ピーッ」と３回鳴る。）の点滅を行い、警告等の機能を有する。
【００４２】
故障発生して車両が自動停止し、警告灯１３９と車両本体側の警告ブザー１４０の「ピーッ」音により故障表示状態、故障が発生したことのみ表示している状態となった後は、高速低速切替スイッチ１３１ｃを操作すると、点滅表示命令が出力され、点滅回数設定部１８０が作動して予め設定された異常種類に基づき警告灯１３９を点滅させる。この警告灯１３９の点滅回数により、故障箇所を表示するようにさせる。この、故障表示状態から後の一連の操作は、主に修理工・サービスマンが行う。
【００４３】
故障の直後は、警告灯１３９は点灯だけとなり、顧客に混乱は招かないで、「故障した」ことだけがはっきりと伝わる。また、修理工・サービスマンは、専用ツールを接続する必要が無く、操作部のスイッチの操作で故障箇所を点滅回数で表示できるので、迅速に故障箇所を特定でき、修理の迅速化、修理工賃の低減化が可能である。
【００４４】
なお、報知手段Ｄは、警告灯１３９に替えて警告ブザー１４０を用いて同様に報知することができるが、警告ブザー１４０に替えた場合には、故障発生直後は警告ブザー１４０を一定時間ならせるにとどめ、「故障発生」を顧客に通知する。
【００４５】
故障発生後、故障部の一定の操作により警告ブザー１４０を断続音で発音させ、継続回数で故障箇所を知らせる。
【００４６】
次に、図４及び図５のさらに電動車椅子の具体的な第３の実施の形態について説明する。図４はこの発明の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。図５は同実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
【００４７】
この第３の実施の形態で、図２及び図３に示す第２の実施の形態を同じ構成のものは同じ符号を付して説明を省略する。
【００４８】
この第３の実施の形態では、自走用操作部２００と、介助用操作部２０１が備えられている。自走用操作部２００には、電源スイッチ１３１ａ、ジョイスティック１３１ｂが設けられ、ジョイスティック１３１ｂから出力された電圧は、入力インターフェース１２７ｍによってＡ／Ｄ変換されて、ジョイスティック入力部１１３に入力される。介助用操作部２０１には、電源スイッチ１３１ａ、前後進スイッチ１３１ｄが設けられ、前後進スイッチ１３１ｄから出力された前進信号または後進信号は指令車速計算部１１４へ送られる。前後進スイッチ１３１ｄは、一方側へ押すと前進位置ａへ接続され、他方側へ押すと後進位置ｂに接続され、手を離すと中立位置ｃになる。自走用操作部２００及び介助用操作部２０１の両電源スイッチ１３１ａは、いずれかがＯＮされるとシステムが起動して、いずれもＯＦＦされるとシステムが終了する。
【００４９】
異常発生と停止状態において、介助用操作部２０１の前後進スイッチ１３１ｄを前進位置ａまたは後進位置ｂに押しながら自走用操作部２００のジョイスティック１３１ｂを左右方向へ倒すと、異常の種類を表示するモードになり、点滅回数設定部１８０が作動して故障検出する。
【００５０】
次に、図５に基づいて故障検出動作を説明する。自走用操作部２００及び介助用操作部２０１の両電源スイッチ１３１ａのいずれかがＯＮされ、このシステムの起動により（ステップａ２）、警告灯モードを点灯にする（ステップｂ２）。ついで、故障か否かを判断し（ステップｃ２）、故障でない場合には、高速低速切替スイッチ１３１ｃを切り替えたか否かを判断する（ステップｄ２）。切り替えていない場合には、現状の速度を維持して走行し（ステップｅ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断し、切り替えた場合には、その指令速度の変更を行い（ステップｆ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５１】
ステップｃ２で、故障の場合には、異常検出部１２０において故障種類を設定し（ステップｇ２）、警告灯モードをチェックして「点灯」の場合には（ステップｈ２）、一定時間警告ブザー１４０に警告音を発生させ（ステップｉ２）、警告灯１３９を点灯させる（ステップｊ２）。自走用操作部２００のジョイスティック１３１ｂが左右方向へ傾倒を判断し（ステップｋ２）、左右方向へ傾倒していない場合には、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５２】
また、ステップｋ２でジョイスティック１３１ｂが左右方向へ傾倒すると、介助用操作部２０１の前後進スイッチ１３１ｄが前進位置ａか否かを判断し（ステップｌ２）、前進位置ａの場合には、警告灯モードを「点滅」にし（ステップｍ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５３】
ステップｌ２で前後進スイッチ１３１ｄが前進位置ａでない場合には、後進位置ｂか否かを判断し（ステップｏ２）、後進位置ｂの場合にはステップｍ２へ移行し、後進位置ｂでない場合にはステップｎ２へ移行する。
【００５４】
ステップｈ２で警告灯モードが点滅であると、点滅回数設定部１８０により故障種類による点滅回数を設定し（ステップｐ２）、その回数だけ警告灯１３９を点滅させ（ステップｑ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５５】
この実施の形態では、自走側と介助側、各々に操作部と表示部を有する場合、操作権のある側を故障表示と故障箇所表示に用いることができる。
【００５６】
例えば、図４に自走用操作部２００の電源スイッチ１３１ａと、介助用操作部２０１の電源スイッチ１３１ａからの出力が入力インターフェース１２７ｏ，１２７ｐを介して操作選択部１５０に入力され、操作選択部１５０は自走用操作部２００と介助用操作部２０１の操作子の操縦のいずれを優先的に選択するかを決定し、ジョイスティック入力部１１３へ出力し、両方が無効にされるまで、先に有効にした自走用操作部２００または介助用操作部２０１の操作子の操縦を操作選択部１５０が優先的に選択するようになされている。このため、操作選択部１５０が優先的に選択した操作権のある側を故障表示と故障箇所表示に用いることができる。
【００５７】
【発明の効果】
前記したように、請求項１記載の発明では、操作子が通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、検知した異常の種類を報知し、顧客に無用の混乱が生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる。また、異常内容を報知させるために操作する操作子は、制御装置を制御する際に通常使用されるものなので、特別な操作子を設ける必要がなく、よって装置のコンパクト化、コスト低減を図ることができる。
【００５８】
また、異常が発生したことを報知する報知手段と同一の報知手段を使って、異常の種類も報知するようにしたので、部品点数が削減でき、一層装置のコンパクト化、コスト低減化が図れ、顧客にも異常を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動車椅子用異常報知装置の構成図である。
【図２】第２の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。
【図３】第２の実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
【図４】第３の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。
【図５】第３の実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば搬送車、電気自動車、補助動力付き人力車両等に搭載される電動車椅子用異常報知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、搬送車、電気自動車、補助動力付き人力車両等においては、例えば車両が故障したことを示すランプ表示等が種々に採用されている。ところで、車両等で修理工が車両の故障等の異常箇所を知る手段として、主に以下のような方法がある。例えば、▲１▼故障等の異常を示す表示部の他に、故障等の異常箇所を示す専用の回路、操作部、表示部を車両にもともと搭載する方法、▲２▼故障等の異常表示用の専用ツールを故障時に外部から接続して用いる方法、さらに▲３▼故障等の異常箇所の表示器のみを搭載し、故障が起こったら「故障発生」を示す表示は行わずに、いきなり「〜が故障した」等という表示を行う方法がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、▲１▼の場合は、余分な配置スペースが必要で、かつ重量増加となるため、居住性、車両運転性が低下し、またコストアップとなり高価な製品となる。また、▲２▼の場合には、専用ツールを外部接続する場合、大方の場合は車両を分解する必要があり、時間が掛かり、かつ工賃が高くなる。さらに、▲３▼の場合は、顧客は「故障した」という情報だけが欲しい場合が殆どであり、故障箇所（比較的複雑な情報）を顧客に表示することは、無用の混乱が起きやすいし、あまり必要な情報ではない。それでも故障箇所を表示する場合、分かり易く表示する必要があるが、コストが高くなる。
【０００４】
このように、故障時、故障である旨のみ知らせる報知装置があり、故障内容を修理者が知りたい場合、外部から検査装置を制御装置に接続して調査するが、故障内容を調査する度に検査装置を持っていく必要があり、面倒である。
【０００５】
また、故障時、故障である旨及び故障内容を同時に知らせる報知装置があり、顧客は故障か否かだけを知りたいのが通常であり、故障内容までは知らせる必要がなく、知らせるとかえって無用の混乱が生じ易い。
【０００６】
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、顧客に無用の混乱を生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる電動車椅子用異常報知装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。
請求項１記載の発明の電動車椅子用異常報知装置は、
正常走行時に操縦者が制御装置を制御するための操作子と、
複数種類の異常を検知すると共に前記異常の種類を判別する異常判断手段と、
前記異常判断手段が前記複数種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知し、かつ、前記操作子が通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、前記検知した異常の種類を報知する異常処理手段と、
を備える電動車椅子用異常報知装置であり、
前記異常処理手段は、正常走行時に操縦者へ情報を伝える報知手段を備え、
前記複数の種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知した時、異常が発生したことを前記報知手段により報知し、
前記操作子の前記特別の操作がなされた時、前記報知に替えて前記異常の種類を前記報知手段により報知するようにし、
前記正常走行時には操縦者が扱う前記操作子及び前記報知手段を、前記異常の発生には前記異常の種類を報知するための前記操作子及び前記報知手段として使用可能であることを特徴とする。
【０００８】
操作子が通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、検知した異常の種類を報知し、顧客に無用の混乱が生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる。また、異常内容を報知させるために操作する操作子は、制御装置を制御する際に通常使用されるものなので、特別な操作子を設ける必要がなく、よって装置のコンパクト化、コスト低減が図れる。
【００１０】
異常が発生したことを報知する報知手段と同一の報知手段を使って、異常の種類も報知するようにしたので、部品点数を削減でき、一層装置のコンパクト化、コスト低減化が図れ、顧客にも異常を報知することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照し、この発明の実施形態について説明する。
【００１２】
この第１の実施の形態は、電動車両の電動車椅子に搭載した電動車椅子用異常報知装置を示し、図１は電動車椅子用異常報知装置の構成図である。
【００１３】
この電動車両である電動車椅子１には、走行装置２、操作部３及び制御装置４が備えられている。走行装置２は、右側ホイール走行部２０と左側ホイール走行部２１とを有し、それぞれモータ２２，２３が備えられている。それぞれのモータ２２，２３は、制御装置４からの通常走行指令に基づきモータ制御部２４，２５により駆動される。モータ２２，２３の回転数情報を、回転数センサ２６，２７で検出し、この検出情報を制御装置４に送る。
【００１４】
操作部３には、自走用操作部３０と介助用操作部３１が備えられている。自走用操作部３０と介助用操作部３１には、それぞれ電源スイッチ３２，３３、最高速度切替スイッチ３４，３５、故障発生表示用赤ランプ３６，３７が備えられ、自走用操作部３０ではジョイスティック３８で走行操作が行われ、介助用操作部３１では前後進スイッチ３９で走行操作が行われる。これらの最高速度切替スイッチ３４，３５、ジョイスティック３８及び前後進スイッチ３９で制御装置４を制御するための操作子Ｃを構成している。電源スイッチ３２，３３は、いずれかがＯＮされるとシステムが起動して、いずれもＯＦＦされるとシステムが終了する。
【００１５】
制御装置４には、コントロールボード４０に故障発生警報用ブザー４１とＣＰＵ４２が備えられている。ＣＰＵ４２は、通常走行モード部４３、故障停止モード部４４及び故障表示サービスモード部４５を有している。通常走行モード部４３は、各部異常監視手段４６により走行装置２のモータ制御部２４，２５及びモータ２２，２３の状態、回転数センサ２６，２７の各出力、操作部３の電源スイッチ３２，３３、最高速度切替スイッチ３４，３５、ジョイスティック３８及び前後進スイッチ３９による各出力を監視する。各部異常監視手段４６の監視により各出力を予め設定された設定値と比較し、設定値からはずれていないときには故障等の異常がないと判断し、この場合には通常走行指令手段４７が作動して走行装置２のモータ制御部２４，２５を作動させる。一方、各部異常監視手段４６の監視により各出力を設定値と比較し、設定値からはずれているときには故障等の異常があると判断し、この場合には故障発生出力により故障停止モード部４４が機能し、通常走行モード部４３により複数種類の異常を検知すると共に異常の種類を判別する異常判断手段Ａが構成される。
【００１６】
故障停止モード部４４では、故障発生表示指令手段４８により故障箇所表示モードへ入る判断手段４９が作動し、故障表示サービスモード部４５へ移行する。故障表示サービスモード部４５では、故障箇所表示指令手段５０により故障発生表示用赤ランプ３６，３７、故障発生警報用ブザー４１を作動させる。
【００１７】
故障停止モード部４４及び故障表示サービスモード部４５、故障発生表示用赤ランプ３６，３７、故障発生警報用ブザー４１により異常処理手段Ｂが構成され、異常処理手段Ｂは、異常判断手段Ａが複数種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知し、かつ、操作子Ｃが通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、その出力に基づき検知した異常の種類を報知する。
【００１８】
操作子Ｃが通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、検知した異常の種類を報知し、顧客に無用の混乱を生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる。また、異常内容を報知させるために操作する操作子Ｃは、制御装置４を制御する際に通常使用されるものなので、特別な操作子を設ける必要がなく、よって装置のコンパクト化、コスト低減が図れる。
【００１９】
また、異常処理手段Ｂは、故障発生表示用赤ランプ３６，３７、故障発生警報用ブザー４１から構成される報知手段Ｄを備えており、複数の種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知した時、異常が発生したことを報知手段Ｄにより報知し、操作子Ｃの特別の操作がなされた時、報知に替えて、例えば故障発生表示用赤ランプ３６，３７の点滅回数、点灯時間等点灯パターンを変えて、または故障発生警報用ブザー４１の警報回数、警報時間等警報パターンを変えて、異常の種類を報知手段Ｄにより報知するようにしている。異常が発生したことを報知する報知手段と同一の報知手段を使って、異常の種類も報知するようにしたので、部品点数が削減でき、一層装置のコンパクト化、コスト低減化が図れ、顧客にも異常を報知することができる。
【００２０】
また、最高速度切替スイッチ３５を介助用操作部３１にも配置して、この最高速度切替スイッチ３５を特別な操作で作動させるようにしており、故障等で自走用操作部３０または介助用操作部３１の一方の最高速度切替スイッチ３４，３５が使用不可でも、他方の最高速度切替スイッチ３４，３５を使って異常の種類を把握することができる。
【００２１】
次に、図２及び図３のさらに電動車椅子の具体的な第２の実施の形態について説明する。図２はこの発明の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。図３は同実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
【００２２】
電動車椅子に適用されるものであり、図２において符号１３１は乗員用の操作パネル、１３２は蓄電池等の電源、１３３，１３４は左右の車輪を回転させるモータ、１３５，１３６は各モータ１３３，１３４の回転を駆動するモータ制御部である。
【００２３】
各モータ１３３，１３４には、それらの回転速度を検出する車速センサ１３３ａ，１３４ａがそれぞれ設けられている。さらに、各モータ１３３，１３４と各モータ制御部１３５，１３６の間の通電路には、過電流を遮断する安全装置としてリレー１３７，１３８が介挿されており、これを介して各モータ１３３，１３４に電流が供給されるようになされている。すなわち、リレー１３７，１３８は、通常の通電時にはオン状態になっているが、短絡等の異常発生時にはオフとなり、モータ１３３，１３４に過電流が流れるのを防止するようになっている。図示の状態で、リレー１３７，１３８はオフである。リレー１３７，１３８の各共通端子と、モータ１３３，１３４との間には、モータ電流検出部１３３ｂ，１３４ｂが介挿されており、モータ電流検出部１３３ｂ，１３４ｂは、この間を流れる電流に応じた電流検出信号を出力する。
【００２４】
符号１３９はＬＥＤからなる警告灯、１４０は警告ブザーを示し、これらの警告灯１３９と警告ブザー１４０は、リレー１３７，１３８の可動接点が溶着した等の異常が発生したことを乗員に知らせるために設けられている。符号１１１は、コントローラを示し、このコントローラ１１１は、ＣＰＵ１１２、メモリ等のハードウエアによって構成されている。
【００２５】
操作パネル１３１には、コントローラ１１１ヘ電流を供給する回路の開閉を行う電源スイッチ１３１ａが設けられている。電源スイッチ１３１ａがＯＮされるとシステムが起動して、ＯＦＦされるとシステムが終了する。
【００２６】
また、操作パネル１３１には、各車輪の前進・後進操作及び速度制御のためのジョイスティック（速度制御操作子）１３１ｂ、高速と低速との切り替えを行う高速低速切替スイッチ１３１ｃとが設けられている。乗員がジョイスティック１３１ｂを傾倒させると、ジョイスティック１３１ｂは、その傾倒角に応じた電圧を出力する。
【００２７】
ＣＰＵ１１２には、入力インターフェース１２７ａ〜１２７ｄから各種信号出力やスイッチ出力が取り込まれると共に、ＣＰＵ１１２は、出力インターフェース１２７ｅ，１２７ｆから各種指令値等の制御信号を外部ヘ出力する。ＣＰＵ１１２は、所定のプログラムに基づいて動作し、各種機能を果たす。図では、これら各機能別にジョイスティック入力部１１３、指令車速計算部１１４等と想定してブロック表示し、以下、各ブロックの機能として説明を行う。なお、これらのＣＰＵ１１２の機能をハードウエアによって行わせることも可能である。
【００２８】
さて、ジョイスティック１３１ｂから出力された電圧は、入力インターフェース１２７ａによってＡ／Ｄ変換されて、ジョイスティック入力部１１３に入力される。ジョイスティック入力部１１３は、デジタル変換された電圧値に基づいて傾倒角信号を出力する。このようにして、傾倒角信号は、ジョイスティック１３１ｂの傾倒角に応じた値をとる。なお、傾倒角信号には、前後方向成分と左右方向成分があり、例えばジョイスティック１３１ｂが前方に傾倒されたときは前後方向成分が正の値、後方に傾倒されたときは前後方向成分が負の値をとる。
【００２９】
指令車速計算部１１４は、高速低速切替スイッチ１３１ｃから入力インターフェース１２７ｂによって高速信号または低速信号が入力され、ジョイスティック入力部１１３からの傾倒角信号に基づき、各車輪を回転させるべき速度を算出し、左右の車輪ごとに別個の指令車速信号を出力する。ＰＷＭ波計算部１１５は、指令車速信号に基づき制御信号となるＰＷＭ波を左右の車輪ごとに出力し、左右の各モータ制御部１３５，１３６を制御する。これにより、各モータ制御部１３５，１３６からモータ１３３，１３４に与える通電量が制御され、モータ１３３，１３４の回転速度、すなわち各車輪の速度が制御される。車速計算部１１６は、車速センサ１３３ａ，１３４ａから入力された車速検出信号を受信し、実際の左右の各車輪の速度を算出して、実車速信号を出力する。ＰＷＭ波計算部１１５は、この実車速信号を取り入れて、各モータ制御部１３５，１３６をフィードバック制御する。
【００３０】
モータ電流検出部１３３ｂ，１３４ｂからの電流検出信号は、入力インターフェース１２７ｃによりＡ／Ｄ変換され、変換されたデジタル信号は電流計算部１１９に取り入れられる。そして、電流計算部１１９は、これに基づいて、左右のモータ１３３，１３４に流れる実電流値を算出し、実電流信号を出力する。
【００３１】
異常検出部１２０は、電流計算部１１９からの実電流信号に基づいて、いずれかまたは両方のモータ１３３，１３４に異常が発生したか否か判断する。例えば、実電流の検出値が設定値、通常流れないような大きな電流値を越えて一定時間以上検出されたとき異常とされる。また、異常検出部１２０は、電流計算部１１９からの実電流信号に基づいて、いずれかまたは両方のリレー１３７，１３８の可動接点が溶着した等の異常が発生したか否か判断する。
【００３２】
また、異常検出部１２０は、車速計算部１１６からの実車速信号に基づいて、いずれかまたは両方の車速センサ１３３ａ，１３４ａに異常が発生したか否か判断する。例えば、左右のモータ１３３，１３４への通電指令を出力しているのに、車速センサ１３３ａ，１３４ａの出力がないとき、または設定値、例えば通常走行では出力されないような大きな車速以上を検出したとき異常とされる。
【００３３】
このような異常があると判断したときには、異常検出部１２０は、搭乗者に報知すべくＬＥＤ点灯制御部１２１及びブザー制御部１２２にオン信号を出力する。ＬＥＤ点灯制御部１２１及びブザー制御部１２２は、それぞれ、異常検出部１２０からのオン信号に応じて、出力インターフェイス１２７ｇ，１２７ｈを介して警告灯１３９を点灯させ、また警告ブザー１４０に警告音を発生させる。また、タイマー１２３は、時間に対応する信号を出力し、時刻カウント部１２４は、この信号に基づいた経過時間信号を出力する。この経過時間信号は、異常検出部１２０に入力され、異常があるか否かの判断に供せられる。このような異常判断は、所定の時間に限って行われるものであり、この所定時間内に、異常検出部１２０は、リレー１３７，１３８にオフ指令信号を出力すると共に、異常検査用の通電指示信号をＰＷＭ波計算部１１５に向けて出力する。この時には、指令車速計算部１１４からの指令車速信号が出力されていたとしても、ＰＷＭ波計算部１１５はこれを受け付けず、したがって車輪は駆動されない。
【００３４】
点滅回数設定部１８０は、異常検出部１２０で検出された異常の種類によって警告灯１３９の点滅回数を設定する。例えば、右側モータ１３４の異常電流の時には１回点滅、左側モータ１３４の異常電流の時には２回点滅に設定する。また、右側車速センサ１３４ａの異常の時には３回点滅、左側車速センサ１３３ａの異常の時には４回点滅に設定する。さらに、右側リレー１３８の溶着異常の時には５回点滅、左側リレー１３７の溶着異常の時には６回点滅に設定する。
【００３５】
次に、図３に基づいて故障検出動作を説明する。電源スイッチ１３１ａがＯＮされるとシステムが起動し（ステップａ１）、警告灯モードを点灯にし、時間カウントを「０」にする（ステップｂ１）。ついで、故障か否かを判断し（ステップｃ１）、故障でない場合には、高速低速切替スイッチ１３１ｃを切り替えたか否かを判断する（ステップｄ１）。切り替えていない場合には、現状の速度を維持して走行し（ステップｅ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断し、切り替えた場合には、その指令速度の変更を行い（ステップｆ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３６】
ステップｃ１で、故障の場合には、異常検出部１２０において故障種類を設定し（ステップｉ１）、警告灯モードをチェックして「点灯」の場合には（ステップｊ１）、一定時間警告ブザー１４０に警告音を発生させ（ステップｋ１）、警告灯１３９を点灯させ（ステップｌ１）、時間カウントの値を判断し（ステップｍ１）、「０」でない場合には、時間をカウントアップする（ステップｎ１）。時間カウントチェックを行い（ステップｏ１）、設定時間を越えると時間カウントを「０」にし、切替回数カウントを「０」にして（ステップｐ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３７】
また、ステップｏ１で設定時間以内で高速低速切替スイッチ１３１ｃの切り替えを判断し（ステップｑ１）、切り替えない場合にはステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。一方、切り替えが行われると、切替回数をカウントアップし（ステップｒ１）、切替回数をチェックして（ステップｓ１）、設定値、この実施形態では２回未満ならばステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３８】
ステップｓ１で切替回数が設定値以上ならば、警告灯モードを「点滅」にし（ステップｔ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００３９】
ステップｍ１で時間カウントの値が「０」の場合には、高速低速切替スイッチ１３１ｃの切り替えを判断し（ステップｕ１）、切り替えない場合にはステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。一方、切り替えが行われると、時間カウントアップし切替回数をカウントアップし（ステップｖ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００４０】
ステップｊ１で警告灯モードが点滅であると、点滅回数設定部１８０により故障種類による点滅回数を設定し（ステップｗ１）、その回数だけ警告灯１３９を点滅させ（ステップｘ１）、ステップｇ１へ移行してシステム終了を判断する。
【００４１】
この実施の形態では、故障発生時には、警告灯１３９を点灯させ、警告ブザー１４０に警告音を発生させることで、顧客に故障が発生したことを知らせる。この時、点灯パターン（点灯し放し）、ブザー発音パターン（「ピーッ」音）は１種類とし、顧客には「故障した」ことのみを知らせる。正常に動作している時（故障発生でない時）、高速低速切替スイッチ１３１ｃはその設定により車両の最高速度を制限できる機能を有する。また、同様に警告灯１３９も正常動作時には、「バッテリー残量少量」（この時、例えば警告ブザー１４０も「ピーッ」と３回鳴る。）の点滅を行い、警告等の機能を有する。
【００４２】
故障発生して車両が自動停止し、警告灯１３９と車両本体側の警告ブザー１４０の「ピーッ」音により故障表示状態、故障が発生したことのみ表示している状態となった後は、高速低速切替スイッチ１３１ｃを操作すると、点滅表示命令が出力され、点滅回数設定部１８０が作動して予め設定された異常種類に基づき警告灯１３９を点滅させる。この警告灯１３９の点滅回数により、故障箇所を表示するようにさせる。この、故障表示状態から後の一連の操作は、主に修理工・サービスマンが行う。
【００４３】
故障の直後は、警告灯１３９は点灯だけとなり、顧客に混乱は招かないで、「故障した」ことだけがはっきりと伝わる。また、修理工・サービスマンは、専用ツールを接続する必要が無く、操作部のスイッチの操作で故障箇所を点滅回数で表示できるので、迅速に故障箇所を特定でき、修理の迅速化、修理工賃の低減化が可能である。
【００４４】
なお、報知手段Ｄは、警告灯１３９に替えて警告ブザー１４０を用いて同様に報知することができるが、警告ブザー１４０に替えた場合には、故障発生直後は警告ブザー１４０を一定時間ならせるにとどめ、「故障発生」を顧客に通知する。
【００４５】
故障発生後、故障部の一定の操作により警告ブザー１４０を断続音で発音させ、継続回数で故障箇所を知らせる。
【００４６】
次に、図４及び図５のさらに電動車椅子の具体的な第３の実施の形態について説明する。図４はこの発明の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。図５は同実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
【００４７】
この第３の実施の形態で、図２及び図３に示す第２の実施の形態を同じ構成のものは同じ符号を付して説明を省略する。
【００４８】
この第３の実施の形態では、自走用操作部２００と、介助用操作部２０１が備えられている。自走用操作部２００には、電源スイッチ１３１ａ、ジョイスティック１３１ｂが設けられ、ジョイスティック１３１ｂから出力された電圧は、入力インターフェース１２７ｍによってＡ／Ｄ変換されて、ジョイスティック入力部１１３に入力される。介助用操作部２０１には、電源スイッチ１３１ａ、前後進スイッチ１３１ｄが設けられ、前後進スイッチ１３１ｄから出力された前進信号または後進信号は指令車速計算部１１４へ送られる。前後進スイッチ１３１ｄは、一方側へ押すと前進位置ａへ接続され、他方側へ押すと後進位置ｂに接続され、手を離すと中立位置ｃになる。自走用操作部２００及び介助用操作部２０１の両電源スイッチ１３１ａは、いずれかがＯＮされるとシステムが起動して、いずれもＯＦＦされるとシステムが終了する。
【００４９】
異常発生と停止状態において、介助用操作部２０１の前後進スイッチ１３１ｄを前進位置ａまたは後進位置ｂに押しながら自走用操作部２００のジョイスティック１３１ｂを左右方向へ倒すと、異常の種類を表示するモードになり、点滅回数設定部１８０が作動して故障検出する。
【００５０】
次に、図５に基づいて故障検出動作を説明する。自走用操作部２００及び介助用操作部２０１の両電源スイッチ１３１ａのいずれかがＯＮされ、このシステムの起動により（ステップａ２）、警告灯モードを点灯にする（ステップｂ２）。ついで、故障か否かを判断し（ステップｃ２）、故障でない場合には、高速低速切替スイッチ１３１ｃを切り替えたか否かを判断する（ステップｄ２）。切り替えていない場合には、現状の速度を維持して走行し（ステップｅ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断し、切り替えた場合には、その指令速度の変更を行い（ステップｆ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５１】
ステップｃ２で、故障の場合には、異常検出部１２０において故障種類を設定し（ステップｇ２）、警告灯モードをチェックして「点灯」の場合には（ステップｈ２）、一定時間警告ブザー１４０に警告音を発生させ（ステップｉ２）、警告灯１３９を点灯させる（ステップｊ２）。自走用操作部２００のジョイスティック１３１ｂが左右方向へ傾倒を判断し（ステップｋ２）、左右方向へ傾倒していない場合には、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５２】
また、ステップｋ２でジョイスティック１３１ｂが左右方向へ傾倒すると、介助用操作部２０１の前後進スイッチ１３１ｄが前進位置ａか否かを判断し（ステップｌ２）、前進位置ａの場合には、警告灯モードを「点滅」にし（ステップｍ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５３】
ステップｌ２で前後進スイッチ１３１ｄが前進位置ａでない場合には、後進位置ｂか否かを判断し（ステップｏ２）、後進位置ｂの場合にはステップｍ２へ移行し、後進位置ｂでない場合にはステップｎ２へ移行する。
【００５４】
ステップｈ２で警告灯モードが点滅であると、点滅回数設定部１８０により故障種類による点滅回数を設定し（ステップｐ２）、その回数だけ警告灯１３９を点滅させ（ステップｑ２）、ステップｎ２へ移行してシステム終了を判断する。
【００５５】
この実施の形態では、自走側と介助側、各々に操作部と表示部を有する場合、操作権のある側を故障表示と故障箇所表示に用いることができる。
【００５６】
例えば、図４に自走用操作部２００の電源スイッチ１３１ａと、介助用操作部２０１の電源スイッチ１３１ａからの出力が入力インターフェース１２７ｏ，１２７ｐを介して操作選択部１５０に入力され、操作選択部１５０は自走用操作部２００と介助用操作部２０１の操作子の操縦のいずれを優先的に選択するかを決定し、ジョイスティック入力部１１３へ出力し、両方が無効にされるまで、先に有効にした自走用操作部２００または介助用操作部２０１の操作子の操縦を操作選択部１５０が優先的に選択するようになされている。このため、操作選択部１５０が優先的に選択した操作権のある側を故障表示と故障箇所表示に用いることができる。
【００５７】
【発明の効果】
前記したように、請求項１記載の発明では、操作子が通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、検知した異常の種類を報知し、顧客に無用の混乱が生じさせることなく、容易に故障等の異常を知らせることができる。また、異常内容を報知させるために操作する操作子は、制御装置を制御する際に通常使用されるものなので、特別な操作子を設ける必要がなく、よって装置のコンパクト化、コスト低減を図ることができる。
【００５８】
また、異常が発生したことを報知する報知手段と同一の報知手段を使って、異常の種類も報知するようにしたので、部品点数が削減でき、一層装置のコンパクト化、コスト低減化が図れ、顧客にも異常を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】電動車椅子用異常報知装置の構成図である。
【図２】第２の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。
【図３】第２の実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
【図４】第３の実施形態を含む制御回路の構成を示すブロック図である。
【図５】第３の実施形態における故障検出動作例を示すフローチャートである。
Claims (1)
- 正常走行時に操縦者が制御装置を制御するための操作子と、
複数種類の異常を検知すると共に前記異常の種類を判別する異常判断手段と、
前記異常判断手段が前記複数種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知し、かつ、前記操作子が通常の制御でなされる操作と異なる予め決められた特別の操作がなされた時、前記検知した異常の種類を報知する異常処理手段と、
を備える電動車椅子用異常報知装置であり、
前記異常処理手段は、正常走行時に操縦者へ情報を伝える報知手段を備え、
前記複数の種類の異常の内少なくとも１つの異常を検知した時、異常が発生したことを前記報知手段により報知し、
前記操作子の前記特別の操作がなされた時、前記報知に替えて前記異常の種類を前記報知手段により報知するようにし、
前記正常走行時には操縦者が扱う前記操作子及び前記報知手段を、前記異常の発生には前記異常の種類を報知するための前記操作子及び前記報知手段として使用可能であることを特徴とする電動車椅子用異常報知装置。
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1996
- 1996-06-28 JP JP16903796A patent/JP3580460B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH1020931A (ja) | 1998-01-23 |
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