JP3580302B2

JP3580302B2 - Driving force control device for four-wheel drive vehicle

Info

Publication number: JP3580302B2
Application number: JP2002259161A
Authority: JP
Inventors: 達也鎌田; 圭司門田; 圭吾西尾
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-09-04
Filing date: 2002-09-04
Publication date: 2004-10-20
Anticipated expiration: 2022-09-04
Also published as: JP2004098716A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent shock generated at the time of releasing a clutch interposed between a motor of a batteryless motor four-wheel drive vehicle and a driven wheel. <P>SOLUTION: When a power generation quantity of a generator with an engine is small such that accelerator opening APO is below a specified value APO1 or that a change gear ratio (reduction gear ratio) is below a specified value, a specified value T<SB>TCL</SB>of a target motor torque Tm for releasing a clutch is largely set when shifting from a four-wheel driving condition to a two-wheel driving condition for eliminating the difference between actual motor torque and a desired value to suppress and prevent a shock when releasing the clutch. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主駆動輪を内燃機関（エンジン）によって駆動し、従駆動輪を電動機（モータ）で駆動可能とした四輪駆動車両の駆動力制御装置に関し、特にエンジンで発電機を駆動し、その電力をモータに供給するようにした、所謂バッテリレス四輪駆動車両の駆動力制御装置に好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】
このようなバッテリレス四輪駆動車両の駆動力制御装置としては、例えば１５ｋｍ／ｈ程度に設定された所定走行速度以下の領域で、前後輪の速度差が所定値以上になると、即ち加速スリップ量が所定値以上となったときにモータと従駆動輪との間のクラッチを締結して当該モータを駆動したり、アクセル開度量に応じてモータを駆動したりして四輪駆動状態とするように構成されている（例えば特許文献１参照）。そして、例えばアクセル開度が所定値以上の領域では、エンジンの出力のうちの一定の配分量を発電機の駆動力とし、その駆動力で発電された電力をモータに供給して従駆動輪を駆動するようにしている。なお、四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行時には、通常、モータトルクの指令値（目標モータトルク）を減少し、その目標モータトルクが所定値以下になったらクラッチを解放する。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３１８４７２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の四輪駆動車両の駆動力制御装置では、エンジンの出力のうちの一定の配分量を発電機の駆動力としているため、エンジンによる発電機発電量が十分でない場合にはモータトルクが指令値、即ち目標モータトルクに達しない場合がある。例えば前記四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期に、このように目標モータトルクに実際のモータトルクが達しなくなると、クラッチを解放する前に、モータトルクが目標値を下回り、クラッチを解放するときには実際のモータトルクと前記モータトルク所定値とがずれ、クラッチ解放に伴ってショックが発生する恐れがある。
【０００５】
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、四輪駆動状態から二輪駆動状態へのクラッチ解放時にショックが発生しない四輪駆動車両の駆動力制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の四輪駆動車両の駆動力制御装置は、エンジンによる発電機発電量を検出し、このエンジンによる発電機発電量に応じて、四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期にクラッチを解放するための目標電動機トルクの所定値を設定する、具体的にはエンジンによる発電機発電量が小さいときに目標電動機トルクの所定値を大きく設定する。
【０００７】
【発明の効果】
本発明の四輪駆動車両の駆動力制御装置によれば、エンジンによる発電機発電量に応じて、四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期にクラッチを解放するための目標電動機トルクの所定値を設定する、具体的にはエンジンによる発電機発電量が小さいときに目標電動機トルクの所定値を大きく設定することにより、即ち、発電不足時は電動機トルクの低下が早いので、クラッチを解放するための目標電動機トルクを大きく設定すると共にクラッチを早めに解放指令することで、実際のクラッチ解放までの間に電動機トルクが目標値を下回りにくくなり、クラッチ解放時の電動機トルクと目標値との差が小さくなってショックを回避することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る車両のシステム構成を説明する図である。
この図１に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪１Ｌ、１Ｒが、内燃機関であるエンジン２によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪３Ｌ、３Ｒが、モータ４によって駆動可能な従駆動輪である。
【０００９】
すなわち、エンジン２の出力トルクＴｅが、トランスミッション３０及びディファレンスギア３１を通じて左右前輪１Ｌ、１Ｒに伝達されるようになっている。
上記トランスミッション３０には、現在の変速のレンジを検出するシフト位置検出手段３２が設けられ、該シフト位置検出手段３２は、検出したシフト位置信号を四輪駆動（以下、４ＷＤとも記す）コントローラ８に出力する。
【００１０】
また、上記エンジン２の回転トルクＴｅの一部は、無端ベルト６を介して発電機７に伝達される。
上記発電機７は、エンジン２の回転数Ｎｅにプーリ比を乗じた回転数Ｎｈで回転し、４ＷＤコントローラ８によって調整される界磁電流Ｉｆｈに応じて、エンジン２に対し負荷となり、その負荷トルクに応じた電圧を発電する。
【００１１】
その発電機７が発電した電力は、電線９を介してモータ４に供給可能となっている。その電線９の途中にはジャンクションボックス１０が設けられている。上記モータ４の駆動軸は、減速機１１及びクラッチ１２を介して後輪３Ｌ、３Ｒに接続可能となっている。符号１３はデフを表す。
上記エンジン２の吸気管路１４（例えばインテークマニホールド）には、メインスロットルバルブ１５とサブスロットルバルブ１６が介装されている。メインスロットルバルブ１５は、アクセル開度指示装置であるアクセルペダル１７の踏込み量等に応じてスロットル開度が調整制御される。このメインスロットルバルブ１５は、アクセルペダル１７の踏込み量に機械的に連動するか、あるいは当該アクセルペダル１７の踏み込み量を検出するアクセルセンサの踏込み量検出値に応じて、エンジンコントローラ１８が電気的に調整制御することで、そのスロットル開度が調整される。上記アクセルセンサの踏込み量検出値は、４ＷＤコントローラ８にも出力される。
【００１２】
また、サブスロットルバルブ１６は、ステップモータ１９をアクチュエータとし、そのステップ数に応じた回転角により開度が調整制御される。上記ステップモータ１９の回転角は、モータコントローラ２０からの駆動信号によって調整制御される。なお、サブスロットルバルブ１６にはスロットルセンサが設けられており、このスロットルセンサで検出されるスロットル開度検出値に基づいて、上記ステップモータ１９のステップ数はフィードバック制御される。ここで、上記サブスロットルバルブ１６のスロットル開度をメインスロットルバルブ１５の開度以下等に調整することによって、運転者のアクセルペダルの操作とは独立して、エンジン２の出力トルクを制御することができる。
【００１３】
また、エンジン２の回転数を検出するエンジン回転数検出センサ２１を備え、エンジン回転数検出センサ２１は、検出した信号をエンジンコントローラ１８及び４ＷＤコントローラ８に出力する。
また、符号３４は制動指示操作部を構成するブレーキペダルであって、そのブレーキペダル３４のストローク量がブレーキストロークセンサ３５によって検出される。該ブレーキストロークセンサ３５は、検出したブレーキストローク量を制動コントローラ３６及び４ＷＤコントローラ８に出力する。
【００１４】
制動コントローラ３６は、入力したブレーキストローク量に応じて、各車輪１Ｌ、１Ｒ、３Ｌ、３Ｒに装備したディスクブレーキなどの制動装置３７ＦＬ、３７ＦＲ、３７ＲＬ、３７ＲＲを通じて、車両に作用する制動力を制御する。
また、上記発電機７は、図２に示すように、出力電圧Ｖを調整するための電圧調整器２２（レギュレータ）を備え、４ＷＤコントローラ８によって界磁電流Ｉｆｈが調整されることで、エンジン２に対する発電負荷トルクＴｈ及び発電する電圧Ｖが制御される。電圧調整器２２は、４ＷＤコントローラ８から発電機制御指令ｃ１（界磁電流値）を入力し、その発電機制御指令ｃ１に応じた値に発電機７の界磁電流Ｉｆｈを調整すると共に、発電機７の出力電圧Ｖを検出して４ＷＤコントローラ８に出力可能となっている。なお、発電機７の回転数Ｎｈは、エンジン２の回転数Ｎｅからプーリ比に基づき演算することができる。
【００１５】
また、上記ジャンクションボックス１０内には電流センサ２３が設けられ、該電流センサ２３は、発電機７からモータ４に供給される電力の電流値Ｉａを検出し、当該検出した電機子電流信号を４ＷＤコントローラ８に出力する。また、電線９を流れる電圧値（モータ４の電圧）が４ＷＤコントローラ８で検出される。符号２４は、リレーであり、４ＷＤコントローラ８から指令によってモータ４に供給される電圧（電流）の遮断及び接続が制御される。
【００１６】
また、モータ４は、４ＷＤコントローラ８からの指令によって界磁電流Ｉｆｍが制御され、その界磁電流Ｉｆｍの調整によって駆動トルクＴｍが調整される。なお、符号２５はモータ４の温度を測定するサーミスタである。
上記モータ４の駆動軸の回転数Ｎｍを検出するモータ用回転数センサ２６を備え、該モータ用回転数センサ２６は、検出したモータ４の回転数信号を４ＷＤコントローラ８に出力する。
【００１７】
また、上記クラッチ１２は、油圧クラッチや電磁クラッチであって、４ＷＤコントローラ８からのクラッチ制御指令に応じて締結状態又は解放状態となる。
また、各車輪１Ｌ、１Ｒ、３Ｌ、３Ｒには、車輪速センサ２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲが設けられている。各車輪速センサ２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲは、対応する車輪１Ｌ、１Ｒ、３Ｌ、３Ｒの回転速度に応じたパルス信号を車輪速検出値として４ＷＤコントローラ８に出力する。
【００１８】
４ＷＤコントローラ８は、図３に示すように、発電機制御部８Ａ、リレー制御部８Ｂ、モータ制御部８Ｃ、クラッチ制御部８Ｄ、余剰トルク演算部８Ｅ、目標トルク制限部８Ｆ、余剰トルク変換部８Ｇ、及びガタ詰め制御部８Ｈを備える。上記発電機制御部８Ａは、電圧調整器２２を通じて、発電機７の発電電圧Ｖをモニターしながら、当該発電機７の界磁電流Ｉｆｈを調整することで、発電機７の発電電圧Ｖを所要の電圧に調整する。
【００１９】
リレー制御部８Ｂは、発電機７からモータ４への電力供給の遮断・接続を制御する。モータ制御部８Ｃは、モータ４の界磁電流Ｉｆｍを調整することで、当該モータ４のトルクを所要の値、即ち後述する演算処理で算出される目標モータトルクＴｍに調整する。このモータ制御部８Ｃが、本発明の電動機トルク制御手段を構成している。なお、四輪駆動状態から二輪駆動状態に移行する際には、目標モータトルクＴｍは次第に減少設定される。
【００２０】
クラッチ制御部８Ｄは、上記クラッチ１２にクラッチ制御指令を出力することで、クラッチ１２の状態を制御する。具体的には、前記モータ制御部８Ｃで設定される目標モータトルクＴｍがモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以上であるとき、或いは後述する図８の演算処理によってクラッチ締結要請のあるときには、クラッチの入力側回転数であるモータ回転数と出力側回転数である平均後輪速との回転合わせを行い、両者が回転合わせされたときにクラッチを締結する。また、目標モータトルクＴｍがモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となったら、クラッチを解放する。原則として、クラッチの締結時が四輪駆動状態であり、クラッチ解放時が二輪駆動状態である。このクラッチ制御部８Ｄが、本発明のクラッチ締結制御手段を構成している。
【００２１】
また、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づき、図４に示すように、余剰トルク演算部８Ｅ→目標トルク制限部８Ｆ→余剰トルク変換部８Ｇの順に循環して処理が行われる。
まず、余剰トルク演算部８Ｅでは、図５に示すような処理を行う。
すなわち、先ず、ステップＳ１０において、車輪速センサ２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲからの信号に基づき演算した、前輪１Ｌ、１Ｒ（主駆動輪）の車輪速から後輪３Ｌ、３Ｒ（従駆動輪）の車輪速を減算することで、前輪１Ｌ、１Ｒの加速スリップ量であるスリップ速度ΔＶＦを求め、ステップＳ２０に移行する。
【００２２】
ここで、スリップ速度ΔＶＦの演算は、例えば、次のように行われる。
前輪１Ｌ、１Ｒにおける左右輪速の平均値である平均前輪速ＶＷｆ、及び後輪３Ｌ、３Ｒにおける左右輪速の平均値である平均後輪速ＶＷｒを、それぞれ下記式により算出する。
ＶＷｆ＝（ＶＷｆｌ＋ＶＷｆｒ）／２
ＶＷｒ＝（ＶＷｒｌ＋ＶＷｒｒ）／２
次に、上記平均前輪速ＶＷｆと平均後輪速ＶＷｒとの偏差から、主駆動輪である前輪１Ｌ、１Ｒのスリップ速度（加速スリップ量）ΔＶＦを、下記式により算出する。
【００２３】
ΔＶＦ＝ＶＷｆ−ＶＷｒ
ステップＳ２０では、上記求めたスリップ速度ΔＶＦが所定値、例えばゼロより大きいか否かを判定する。スリップ速度ΔＶＦが０以下と判定した場合には、前輪１Ｌ、１Ｒが加速スリップしていないと推定されるので、ステップＳ３０に移行し、Ｔｈにゼロを代入した後、復帰する。
【００２４】
一方、ステップＳ２０において、スリップ速度ΔＶＦが０より大きいと判定した場合には、前輪１Ｌ、１Ｒが加速スリップしていると推定されるので、ステップＳ４０に移行する。
ステップＳ４０では、前輪１Ｌ、１Ｒの加速スリップを抑えるために必要な吸収トルクＴΔＶＦを、下記式によって演算してステップＳ５０に移行する。この吸収トルクＴΔＶＦは加速スリップ量に比例した量となる。
【００２５】
ＴΔＶＦ＝Ｋ１×ΔＶＦ
ここで、Ｋ１は、実験などによって求めたゲインである。
ステップＳ５０では、現在の発電機７の負荷トルクＴＧを、下記式に基づき演算したのち、ステップＳ６０に移行する。

ここで、
Ｖ：発電機７の電圧
Ｉａ：発電機７の電機子電流
Ｎｈ：発電機７の回転数
Ｋ３：効率
Ｋ２：係数
である。
【００２６】
ステップＳ６０では、下記式に基づき、余剰トルクつまり発電機７で負荷すべき目標の発電負荷トルクＴｈを求め、復帰する。
Ｔｈ＝ＴＧ＋ＴΔＶＦ
次に、目標トルク制限部８Ｆの処理について、図６に基づいて説明する。
すなわち、まず、ステップＳ１１０で、上記目標発電負荷トルクＴｈが、発電機７の最大負荷容量ＨＱより大きいか否かを判定する。目標発電負荷トルクＴｈが当該発電機７の最大負荷容量ＨＱ以下と判定した場合には、復帰する。一方、目標発電負荷トルクＴｈが発電機７の最大負荷容量ＨＱよりも大きいと判定した場合には、ステップＳ１２０に移行する。
【００２７】
ステップＳ１２０では、目標の発電負荷トルクＴｈにおける最大負荷容量ＨＱを越える超過トルクΔＴｂを下記式によって求め、ステップＳ１３０に移行する。
ΔＴｂ＝Ｔｈ−ＨＱ
ステップＳ１３０では、エンジン回転数検出センサ２１及びスロットルセンサからの信号等に基づいて、現在のエンジントルクＴｅを演算してステップＳ１４０に移行する。
【００２８】
ステップＳ１４０では、下記式のように、上記エンジントルクＴｅから上記超過トルクΔＴｂを減算したエンジントルク上限値ＴｅＭを演算し、求めたエンジントルク上限値ＴｅＭをエンジンコントローラ１８に出力した後に、ステップＳ１５０に移行する。
ＴｅＭ＝Ｔｅ−ΔＴｂ
ステップＳ１５０では、目標発電負荷トルクＴｈに最大負荷容量ＨＱを代入した後に、復帰する。
【００２９】
次に、余剰トルク変換部８Ｇの処理について、図７に基づいて説明する。
まず、ステップＳ２００で、Ｔｈが０より大きいか否かを判定する。Ｔｈ＞０と判定されれば、前輪１Ｌ、１Ｒが加速スリップしているので、ステップＳ２１０に移行する。また、Ｔｈ≦０と判定されれば、前輪１Ｌ、１Ｒは加速スリップしていない状態であるので、ステップＳ２９０に移行する。
【００３０】
ステップＳ２１０では、モータ用回転数センサ２１が検出したモータ４の回転数Ｎｍを入力し、そのモータ４の回転数Ｎｍに応じた目標モータ界磁電流Ｉｆｍを算出し、当該目標モータ界磁電流Ｉｆｍをモータ制御部８Ｃに出力した後、ステップＳ２２０に移行する。
ここで、上記モータ４の回転数Ｎｍに対する目標モータ界磁電流Ｉｆｍは、回転数Ｎｍが所定回転数以下の場合には一定の所定電流値とし、モータ４が所定の回転数以上になった場合には、公知の弱め界磁制御方式でモータ４の界磁電流Ｉｆｍを小さくする。すなわち、モータ４が高速回転になるとモータ誘起電圧Ｅの上昇によりモータトルクが低下することから、上述のように、モータ４の回転数Ｎｍが所定値以上になったらモータ４の界磁電流Ｉｆｍを小さくして誘起電圧Ｅを低下させることでモータ４に流れる電流を増加させて所要モータトルクＴｍを得るようにする。この結果、モータ４が高速回転になってもモータ誘起電圧Ｅの上昇を抑えてモータトルクの低下を抑制するため、所要のモータトルクＴｍを得ることができる。また、モータ界磁電流Ｉｆｍを所定の回転数未満と所定の回転数以上との２段階で制御することで、連続的な界磁電流制御に比べ制御の電子回路を安価にできる。
【００３１】
なお、所要のモータトルクＴｍに対しモータ４の回転数Ｎｍに応じて界磁電流Ｉｆｍを調整することでモータトルクＴｍを連続的に補正するモータトルク補正手段を備えても良い。すなわち、２段階切替えに対し、モータ回転数Ｎｍに応じてモータ４の界磁電流Ｉｆｍを調整すると良い。この結果、モータ４が高速回転になってもモータ４の誘起電圧Ｅの上昇を抑えモータトルクの低下を抑制するため、所要のモータトルクＴｍを得ることができる。また、なめらかなモータトルク特性にできるため、２段階制御に比べ車両は安定して走行できるし、常にモータ駆動効率が良い状態にすることができる。
【００３２】
ステップＳ２２０では、上記目標モータ界磁電流Ｉｆｍ及びモータ４の回転数Ｎｍからモータ４の誘起電圧Ｅを算出して、ステップＳ２３０に移行する。
ステップＳ２３０では、上記余剰トルク演算部８Ｅが演算した発電負荷トルクＴｈに基づき対応する目標モータトルクＴｍを算出して、ステップＳ２４０に移行する。
【００３３】
ステップＳ２４０では、上記目標モータトルクＴｍ及び目標モータ界磁電流Ｉｆｍを変数として対応する目標電機子電流Ｉａを算出して、ステップＳ２５０に移行する。
ステップＳ２５０では、下記式に基づき、上記目標電機子電流Ｉａ、抵抗Ｒ、及び誘起電圧Ｅから発電機７の目標電圧Ｖを算出し、ステップＳ２６０に移行する。
【００３４】
Ｖ＝Ｉａ×Ｒ＋Ｅ
なお、抵抗Ｒは、電線９の抵抗及びモータ４のコイルの抵抗である。
ステップＳ２６０は、ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧが「１」つまりガタ詰め処理中か否かを判定し、ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧが「１」であればステップＳ２７０に移行し、「０」であれば、ステップＳ３１０に移行する。
【００３５】
ステップＳ２７０及びステップＳ２８０では、Ｖとガタ詰め用目標電圧ＧａＶとを比較し、ガタ詰め用目標電圧ＧａＶの方が大きければ、Ｖにガタ詰め用目標電圧ＧａＶを代入して、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３１０では、当該発電機７の目標電圧Ｖを発電機制御部８Ａに出力したのち、復帰する。
【００３６】
一方、ステップＳ２００にて、Ｔｈが「０」の場合にはステップＳ２９０に移行する。ステップＳ２００において、ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧが「１」つまりガタ詰め処理があればステップＳ３００に移行して、Ｖにガタ詰め用目標電圧ＧａＶを代入して移行してステップＳ３１０に移行する。また、ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧが「０」つまりガタ詰め処理中でなければ処理を終了して復帰する。
【００３７】
ここで、上記余剰トルク変換部８Ｇでは、モータ側の制御を考慮して目標の発電負荷トルクＴｈに応じた発電機７での目標電圧Ｖを算出しているが、上記目標発電負荷トルクＴｈから直接に、当該目標発電負荷トルクＴｈとなる電圧値Ｖを算出しても構わない。
次に、ガタ詰め処理部８Ｈの処理について説明する。
【００３８】
ガタ詰め処理部では、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づき、図８に示す処理が行われる。
まず、ステップ４１０にて、ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧが「０」か否か、つまり、ガタ詰め処理中か否かを判定し、「０」すなわちガタ詰め処理中でないと判定した場合にはステップＳ４２０に移行し、「１」すなわちガタ詰め処理中と判定した場合にはステップＳ５４０に移行する。
【００３９】
ステップＳ４２０では、シフト位置検出手段３１からの信号に基づいて、変速が駆動レンジ（Ｄ・Ｒ・１・２）つまり、パーキングやニュートラル以外のレンジか否かを判定し、駆動レンジつまりエンジン２から前輪１Ｌ、１Ｒにトルク伝達されている状態と判定した場合には、ステップＳ４３０に移行する。一方、非駆動レンジと判定した場合には処理を終了して、復帰する。
【００４０】
ステップＳ４３０では、主駆動輪で前輪１Ｌ、１Ｒの車輪速が、ゼロ若しくはほぼゼロか否かを判定し、ゼロ若しくはほぼゼロと判定した場合、つまり車両発進時と判定した場合にはステップＳ４４０に移行する。車両発進時で無いと判定した場合にはステップＳ４３０に移行する。
ここで、本実施形態では、Ｓ４３０の処理のように車両発進時にだけガタ詰め処理を行うようにしているが、走行中についてもガタ詰め処理を行う場合には、ステップＳ４３０の処理を、走行速度等に基づき、モータ４の回転数が許容回転数以下か否かを判定し、モータ許容回転数を越えている場合にはガタ詰め処理を行わないという処理とすれば良い。
【００４１】
ステップＳ４４０では、ブレーキストロークセンサ３５からの信号に基づき、ブレーキペダル３４が戻される方向に変位、つまり制動指示が小さくなる方向に変位すると判定するとステップＳ４５０に移行し、そうでない場合には、処理を終了して復帰する。
また、ブレーキペダル３４が解放されたか否かを判定し、解放された時にステップＳ４５０へ移行し、そうでない場合には処理を終了して復帰するようにしてもよい。
【００４２】
ステップＳ４５０では、上記ブレーキストロークセンサ３５からの信号に基づきブレーキストロークの緩め量の変化（減少速度）を求め、その減少速度に応じたガタ詰め用目標モータトルクＧａＴｍを予め設定したマップや関数から算出し、ステップＳ４６０に移行する。本実施形態では、上記減少量が所定値以上の場合には、ガタ詰め用目標モータトルクＧａＴｍを上記減少量に比例した値としている。もっとも、上記ガタ詰め用目標モータトルクＧａＴｍを上記減少量の関係なく一定としても良い。
【００４３】
ステップＳ４６０では、上記ガタ詰め用目標モータトルクＧａＴｍを変数として対応するガタ詰めに用いる目標電機子電流ＧａＩａを算出し、続いてステップＳ４７０で、所定値に固定したモータ界磁電流Ｉｍｆとモータの回転数Ｎｍからモータの誘起電圧Ｇ−Ｅを算出し、ステップＳ４８０に移行する。なお、車両発進時にのみガタ詰め制御を実施するのであれば、モータの誘起電圧Ｇ−Ｅの変動を無視して、モータの誘起電圧Ｇ−Ｅの算出を行うことなく所定値として処理をしても構わない。
【００４４】
ステップＳ４８０では、発電機のガタ詰め用目標電圧ＧａＶを算出し、続いて、ステップＳ４９０で、上記目標電圧ＧａＶを変数として対応する目標発電負荷トルクＧａＴｈを算出し、ステップＳ５００にて出力した後、ステップＳ５１０に移行する。
ステップＳ５１０では、ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧを「１」にした後、ステップＳ５３０に移行する。ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧを「１」とすることで、余剰トルク変換部８Ｇなどによって上記出力した目標電圧ＧａＶや目標発電負荷トルクＧａＴｈに応じたモータトルクなどの処理が行われる。すなわち、ガタ詰めのために、モータ４が微小トルク発生状態となる。
【００４５】
ステップＳ５３０では、クラッチ制御部８Ｄを介して、前記クラッチの入力側回転数であるモータ回転数と出力側回転数である平均後輪速との回転合わせを行い、両者が回転合わせされた状態でクラッチを締結制御した後、処理を終了して復帰する。
一方、ステップＳ４１０でガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧ＝０でない、つまりガタ詰め処理中と判定した場合にはステップＳ５４０に移行する。ステップＳ５４０では、アクセルセンサからの信号に基づき、加速指示量であるアクセル開度を求め、該アクセル開度が５％を越えているか否かを判定し、アクセル開度が５％を越えていると判定すると、ステップＳ５５０に移行しガタ詰フラグＧＡＴＡＦＬＧに「０」を代入して処理を終了し、復帰する。
【００４６】
一方、ステップＳ５４０にてアクセル開度が５％以下と判定した場合には、ステップＳ５３０に移行し、まだクラッチ１２が締結状態でなければクラッチ１２を締結状態として処理を終了する。
次に、前記クラッチ制御部８Ｄで行われる図９の演算処理について説明する。この演算処理は、前記四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期のクラッチ解放に先立って行われるものであり、具体的には四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期に減少される目標モータトルクＴｍに対し、クラッチを解放する所定値Ｔ_ＴＣＬを設定するものである。従って、前述のように設定される目標モータトルクＴｍが、この演算処理で設定されるモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下になったときにクラッチが解放される。
【００４７】
この演算処理では、まずステップＳ７１で前記図５の演算処理等で算出されたスリップ速度ΔＶＦが、例えば５ｋｍ／ｈ程度に予め設定された所定値ΔＶＦ_０以上であるか否かを判定し、当該スリップ速度ΔＶＦが所定値ΔＶＦ_０以上である場合にはステップＳ７２に移行し、そうでない場合にはステップＳ７３に移行する。
【００４８】
前記ステップＳ７３では、前記アクセルセンサで検出されたアクセルペダルの踏込み量（操作量）、即ちアクセル開度ＡＰＯが、予め設定された比較的小さな所定値ＡＰＯ_１より大きいか否かを判定し、当該アクセル開度ＡＰＯが所定値ＡＰＯ_１より大きい場合にはステップＳ７４に移行し、そうでない場合、即ちアクセルペダル開度ＡＰＯが所定値ＡＰＯ_１以下である場合にはステップＳ７５に移行する。
【００４９】
前記ステップＳ７４では、前記トランスミッションでの現在の変速段が、所謂減速比（変速比）の最も大きい、“１”速であるか否かを判定し、現在の変速段が“１”速である、即ち減速比（変速比）が“１”速相当の所定値未満である場合には前記ステップＳ７２に移行し、そうでない場合、即ち減速比（変速比）が“１”速相当の所定値以下である場合にはステップＳ７６に移行する。
【００５０】
前記ステップＳ７２では、比較的小さな所定値Ｔ_ＴＣＬ１を、前記クラッチ解放のためのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬに設定してからステップＳ７７に移行する。
また、前記ステップＳ７６では、前記所定値Ｔ_ＴＣＬ１より大きな、比較的大きな所定値Ｔ_ＴＣＬ２を、前記クラッチ解放のためのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬに設定してから前記ステップＳ７７に移行する。
【００５１】
また、前記ステップＳ７５では、前記所定値Ｔ_ＴＣＬ１より大きな、比較的大きな所定値Ｔ_ＴＣＬ３を、前記クラッチ解放のためのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬに設定してから前記ステップＳ７７に移行する。
前記ステップＳ７７では、例えば前記図６の演算処理などによって算出された目標モータトルクＴｍが前記モータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下であるか否かを判定し、当該目標モータトルクＴｍがモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下である場合にはステップＳ７８に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００５２】
前記ステップＳ７８では、クラッチを解放してからメインプログラムに復帰する。
この演算処理によれば、アクセル開度ＡＰＯが所定値ＡＰＯ_１以下であるといったようにエンジンの出力自体が小さいとか、或いは変速比が所定値以下であるといったように、エンジンによる発電機発電量が小さいときには、目標モータトルクＴｍに対し、クラッチを解放するためのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬを所定値Ｔ_ＴＣＬ２、Ｔ_ＴＣＬ３のような大きな値に設定する。従って、このようにエンジンによる発電機発電量が小さいときの発電力不足に伴い、クラッチ解放までの間にモータトルクが目標値を下回らないようにしてクラッチ解放時の電動機トルクと目標値との差を小さくし、もってクラッチ解放時のショックを回避することができる。なお、エンジン出力が同等であるときに、例えばアップシフト等により、変速比が小さくなると、より多くのエンジントルクが車輪駆動に消費され、合わせてエンジン回転数が減少することになり、エンジンによる発電機発電量は相対的に小さくなる。
【００５３】
次に、エンジンコントローラ１８の処理について説明する。
エンジンコントローラ１８では、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づいて図１０に示すような処理が行われる。
すなわち、まずステップＳ６１０で、アクセルセンサ２０からの検出信号に基づいて、運転者の要求する目標出力トルクＴｅＮを演算して、ステップＳ６２０に移行する。
【００５４】
ステップＳ６２０では、４ＷＤコントローラ８から制限出力トルクＴｅＭの入力があるか否かを判定する。入力が有ると判定するとステップＳ６３０に移行する。一方、入力が無いと判定した場合にはステップＳ６５０に移行する。
ステップＳ６３０では、制限出力トルクＴｅＭが目標出力トルクＴｅＮよりも大きいか否かを判定する。制限出力トルクＴｅＭの方が大きいと判定した場合には、ステップＳ６４０に移行する。一方、制限出力トルクＴｅＭの方が小さいか目標出力トルクＴｅＮと等しければステップＳ６５０に移行する。
【００５５】
ステップＳ６４０では、目標出力トルクＴｅＮに制限出力トルクＴｅＭを代入することで目標出力トルクＴｅＮを増大して、ステップＳ６５０に移行する。
ステップＳ６５０では、ガタ詰めフラグＧＡＴＡＦＬＧ＝１つまりガタ詰め処理中であるか否かを判定する。ガタ詰め処理中と判定した場合には、ステップＳ６６０に移行する。一方、ガタ詰め処理中でないと判定した場合にはステップＳ６７０に移行する。
【００５６】
ステップＳ６６０では、目標出力トルクＴｅＮをガタ詰め用目標負荷トルクＧａＴｈ分だけ増大してステップＳ６７０に移行する。
ステップＳ６７０では、スロットル開度やエンジン回転数などに基づき、現在の出力トルクＴｅを算出してステップＳ６８０に移行する。
ステップＳ６８０では、現在の出力トルクＴｅに対する目標出力トルクＴｅＮのの偏差分ΔＴｅ′を下記式に基づき出力して、ステップＳ６９０に移行する。
【００５７】
ΔＴｅ′＝ＴｅＮ−Ｔｅ
ステップＳ６９０では、その偏差分ΔＴｅに応じたスロットル開度θの変化分Δθを演算し、その開度の変化分Δθに対応する開度信号を上記ステップモータ１９に出力して、復帰する。
次に、上記構成の装置における作用などについて説明する。
【００５８】
路面μが小さいためや運転者によるアクセルペダル１７の踏み込み量が大きいなどによって、エンジン２から前輪１Ｌ、１Ｒに伝達されたトルクが路面反力限界トルクよりも大きくなると、つまり、主駆動輪である前輪１Ｌ、１Ｒが加速スリップすると、その加速スリップ量に応じた発電負荷トルクＴｈで発電機７が発電することで、前輪１Ｌ、１Ｒに伝達される駆動トルクが、当該前輪１Ｌ、１Ｒの路面反力限界トルクに近づくように調整される。この結果、主駆動輪である前輪１Ｌ、１Ｒでの加速スリップが抑えられる。
【００５９】
しかも、発電機７で発電した余剰の電力によってモータ４が駆動されて従駆動輪である後輪３Ｌ、３Ｒも駆動されることで、車両の加速性が向上する。
このとき、主駆動輪１Ｌ、１Ｒの路面反力限界トルクを越えた余剰のトルクでモータ４を駆動するため、エネルギー効率が向上し、燃費の向上に繋がる。
ここで、常時、後輪３Ｌ、３Ｒを駆動状態とした場合には、力学的エネルギー→電気的エネルギー→力学的エネルギーと何回かエネルギー変換を行うために、変換効率分のエネルギー損失が発生することで、前輪１Ｌ、１Ｒだけで駆動した場合に比べて車両の加速性が低下する。このため、後輪３Ｌ、３Ｒの駆動は原則として抑えることが望まれる。これに対し、本実施形態では、滑り易い路面等では前輪１Ｌ、１Ｒに全てのエンジン２の出力トルクＴｅを伝達しても全てが駆動力として使用されないことに鑑みて、前輪１Ｌ、１Ｒで有効利用できない駆動力を後輪３Ｌ、３Ｒに出力して加速性を向上させるものである。
【００６０】
また、発進時などにおいて、車両の加速等のために、踏み込まれていたブレーキペダルが戻されると、その戻し始めのブレーキペダルのストローク速度に比例したガタ詰め用目標モータトルクＧａＴｍに応じたモータ４の目標電圧ＧａＶが算出されてモータ４が微小トルク発生状態となると共にクラッチ１２が接続状態となる。この結果、従駆動輪である後輪３Ｌ、３Ｒを駆動できるほどではない微小トルクが、モータから後輪３Ｌ、Ｒまでのトルク伝達経路に作用して、当該トルク伝達経路中にあるクラッチ１２、減速機１１、ディファレンシャル・ギヤ３などの機構に存在するガタが詰められた状態となる。
【００６１】
その後、前輪１Ｌ、１Ｒに加速スリップが生じて４輪駆動状態に移行する際には、上記ガタ詰めが行われているので、上記動力伝達系のバックラッシュなどに起因するショックの発生が防止できるばかりか、動力伝達系のガタが詰められた状態となっているので、モータ駆動による後輪３Ｌ、３Ｒの応答が向上、つまり４輪駆動状態への移行する際の応答が向上する。そして、４輪駆動のためのモータトルクが上記微小のモータトルクＧａＴｈよりも大きくなると、４輪駆動のためのモータトルクに実際のモータトルクが移行する。
【００６２】
このとき、ブレーキペダルの戻り始めの速度が速い場合には、すぐにアクセルペダル１７が踏まれて加速開始・発進開始つまり、４輪駆動状態への移行が早期に行われる可能性が高いが、本実施形態では、ブレーキペダル３４の戻り始めの速度が速いほどモータの微小トルクＧａＴｈを大きくして早めにガタ詰めを行うことで、上記早期の４輪駆動状態への移行であっても対応可能としている。
【００６３】
また、エンジン２が駆動状態であっても、エンジン２の出力トルクが主駆動輪である前輪１Ｒ、１Ｌにトルクが伝達されない非駆動レンジ状態では、ガタ詰めをする必要がない。したがって、上記ステップＳ４２０でガタ詰め処理に移行することを防止することで、無用に微小トルク発生をしない、すなわち、発電機で微小電流を発生することを防止して、電気エネルギーの無駄を防ぐ。なお、ガタ詰め処理中であっても、例えばステップＳ５４０の位置で、駆動レンジか否かを判定し、非駆動レンジの場合にステップＳ５５０に移行してガタ詰め処理を中止しても良い。
【００６４】
また、アクセル開度が所定量（ステップＳ５４０では５％を例示）を越えると、ガタ詰め処理を中止する。ここで、上記アクセル開度の所定量は、０％でもよいが少し車両が動いてから加速スリップ発生し４ＷＤになる場合、ガタ詰めしておいたにも関わらず少し動く間にガタが出る可能性がある。このため、少しアクセルペダルが踏まれて車両が発進し始めるか加速スリップが起き始めるであろう５％とした。すなわち、上記所定量としては、一般に、少しアクセルペダルが踏まれて車両が発進し始めるか加速スリップが起き始めるであろうアクセル開度とすることが好ましい。
【００６５】
図１１に、上記処理のタイムチャートを示す。
図１１中の、実線も破線も上記処理を実施した場合のものである。破線は、実線に対し、ブレーキを緩める速度が速く、かつアクセルを踏み込むタイミングが早い場合を示している。いずれにしても、応答良く４輪駆動状態となっている。次に、前記図９の演算処理による作用について図１２のタイミングチャートを用いて説明する。このタイミングチャートは、変速比（変速段）は“１”速のまま、アクセルペダルを解放した停止状態から、時刻ｔ_０１でアクセルペダルを一定量だけ踏込むと（ＡＰＯ＞ＡＰＯ_１）、主駆動輪である平均後輪速ＶＷｆにスリップが生じ、その結果、四輪駆動状態となって、ある一定の目標モータトルクＴｍでモータが駆動され、その後、二輪駆動状態に移行すべく、時刻ｔ_０２以後、目標モータトルクＴｍが減少設定され、時刻ｔ_０３で目標モータトルクＴｍが前記モータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となったため、当該時刻ｔ_０３でクラッチを解放して二輪駆動状態に移行したものである。
【００６６】
このシミュレーションでは、主駆動輪である平均前輪速ＶＷｆがスリップしているため、車体速度と等価又はほぼ等価な平均後輪速ＶＷｒとの速度差、即ち前記スリップ速度ΔＶＦが発生している。そして、この場合には、当該スリップ速度ΔＶＦが前記所定値ΔＶＦ_０より大きいので、前記図９の演算処理では、アクセル開度ＡＰＯや変速比（変速段）に関わらず、前記比較的小さな所定値Ｔ_ＴＣＬ１がモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬに設定され、前記モータトルクＴｍがこのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となる時刻ｔ_０３でクラッチが解放される。このように、エンジンで回転される主駆動輪、即ち前輪がスリップしている状況下では、エンジンは比較的高回転で回転しており、エンジンによる発電機発電量が大きいため、十分な発電力が得られ、それにより目標とするモータトルクが得易いので、実際のモータトルクが目標値を下回ることはない。従って、前記目標モータトルクＴｍが前記比較的小さな所定値Ｔ_ＴＣＬ１に設定されたモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となったときにも、実際のモータトルクと目標値とのずれがなく、クラッチ解放時にショックは発生しない。また、前輪のスリップ量が小さい場合は、発電機発電量が小さくなるので、スリップ量に応じて目標モータトルクを設定してもよい。
【００６７】
また、図１３のタイミングチャートは、変速比（変速段）は“１”速のまま、アクセルペダルを解放した停止状態から、時刻ｔ_１１でアクセルペダルを一定量だけ踏込むと（ＡＰＯ＞ＡＰＯ_１）、主駆動輪である平均後輪速ＶＷｆは過大にスリップすることなく発進し、その結果、四輪駆動状態となって、ある一定の目標モータトルクＴｍでモータが駆動され、その後、二輪駆動状態に移行すべく、時刻ｔ_１２以後、目標モータトルクＴｍが減少設定され、時刻ｔ_１３で目標モータトルクＴｍが前記モータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となったため、当該時刻ｔ_１３でクラッチを解放して二輪駆動状態に移行したものである。
【００６８】
このシミュレーションでは、主駆動輪である平均前輪速ＶＷｆが過大にスリップしていないため、車体速度と等価又はほぼ等価な平均後輪速ＶＷｒとの速度差、即ち前記スリップ速度ΔＶＦは前記所定値ΔＶＦ_０より小さい。しかしながら、この場合はアクセル開度ＡＰＯが前記所定値ＡＰＯ_１より大きな値に維持され、且つ変速比（変速段）が“１”速のままである、つまり変速比が大きいため、前記図９の演算処理では、前記図１２の場合と同様に、前記比較的小さな所定値Ｔ_ＴＣＬ１がモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬに設定され、前記モータトルクＴｍがこのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となる時刻ｔ_１３でクラッチが解放される。このように、アクセル開度が大きいときや、変速比が大きいときには、前述のようにエンジンによる発電機発電量が大きいため、十分な発電力が得られ、それにより目標とするモータトルクが得易いので、実際のモータトルクが目標値を下回ることはない。従って、前記目標モータトルクＴｍが前記比較的小さな所定値Ｔ_ＴＣＬ１に設定されたモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となったときにも、実際のモータトルクと目標値とのずれがなく、クラッチ解放時にショックは発生しない。
【００６９】
一方、図１４のタイミングチャートは、変速比（変速段）は“１”速のまま、アクセルペダルを解放した停止状態から、時刻ｔ_２１でアクセルペダルを一定量だけ踏込み（ＡＰＯ＞ＡＰＯ_１）、主駆動輪である平均後輪速ＶＷｆは過大にスリップすることなく発進し、その結果、四輪駆動状態となって、ある一定の目標モータトルクＴｍでモータが駆動され、その後、二輪駆動状態に移行すべく、時刻ｔ_２２以後、目標モータトルクＴｍが減少設定され、更にその後、時刻ｔ_２３でアクセルペダルを解放し（ＡＰＯ＜ＡＰＯ_１）、ほぼ同時に当該目標モータトルクＴｍが前記モータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となったため、当該時刻ｔ_２３でクラッチを解放して二輪駆動状態に移行したものである。
【００７０】
このシミュレーションでは、前記時刻ｔ_２３でアクセルペダルを解放することにより、アクセル開度ＡＰＯが前記所定値ＡＰＯ_１以下となるため、前記比較的大きな所定値Ｔ_ＴＣＬ３がモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬに設定され、その結果、アクセルペダルの解放とほぼ同時にクラッチが解放されて二輪駆動状態となる。このようにアクセル開度が小さいときには、前述のようにエンジンによる発電機発電量が小さいため、十分な発電力が得られず、それにより目標とするモータトルクが得難いので、実際のモータトルクが目標値を下回る恐れがある。そこで、このような状況下では、クラッチ解放のためのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬを大きな値として、クラッチ解放タイミングを早め、もってクラッチ解放までの間にモータトルクが目標値を下回らないようにしてクラッチ解放時の電動機トルクと目標値との差を小さくし、クラッチ解放時のショックを回避する。
【００７１】
また、図１５のタイミングチャートは、アクセルペダルを解放した停止状態から、変速比（変速段）“１”速の状態で時刻ｔ_３１でアクセルペダルを一定量だけ踏込み（ＡＰＯ＞ＡＰＯ_１）、主駆動輪である平均後輪速ＶＷｆは過大にスリップすることなく発進し、その結果、四輪駆動状態となって、ある一定の目標モータトルクＴｍでモータが駆動され、その後、二輪駆動状態に移行すべく、時刻ｔ_３２以後、目標モータトルクＴｍが減少設定され、更にその後、時刻ｔ_３３で変速比（変速段）が“２”速にアップシフトし、ほぼ同時に当該目標モータトルクＴｍが前記モータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬ以下となったため、当該時刻ｔ_３３でクラッチを解放して二輪駆動状態に移行したものである。なお、アクセルペダルは一定に踏込まれたままなので、アップシフトに伴って一旦減少したエンジン回転数Ｎｅは前記時刻ｔ_３３以後も再び増加し続ける。
【００７２】
このシミュレーションでは、前記時刻ｔ_３３で変速比（変速段）が“２”速にアップシフトすることにより、前記比較的大きな所定値Ｔ_ＴＣＬ２がモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬに設定され、その結果、アクセルペダルの解放とほぼ同時にクラッチが解放されて二輪駆動状態となる。このように変速比が小さいときにも、前述のようにエンジンによる発電機発電量が小さいため、十分な発電力が得られず、それにより目標とするモータトルクが得難いので、実際のモータトルクが目標値を下回る恐れがある。そこで、このような状況下では、クラッチ解放のためのモータトルク所定値Ｔ_ＴＣＬを大きな値として、クラッチ解放タイミングを早め、もってクラッチ解放までの間にモータトルクが目標値を下回らないようにしてクラッチ解放時の電動機トルクと目標値との差を小さくし、クラッチ解放時のショックを回避する。
【００７３】
なお、上記実施形態では、主駆動源として内燃機関を例示しているが、主駆動源をモータから構成しても良い。
また、上記実施形態では、４輪車の場合で例示しているが、モータ４を駆動源とした２輪車に適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に基づく一実施形態に係る概略装置構成図である。
【図２】本発明に基づく一実施形態に係るシステム構成図である。
【図３】本発明に基づく一実施形態に係る４ＷＤコントローラを示すブロック図である。
【図４】本発明に基づく一実施形態に係る装置で処理手順を示す図である。
【図５】本発明に基づく一実施形態に係る余剰トルク演算部の処理を示す図である。
【図６】本発明に基づく一実施形態に係る目標トルク制御部の処理を示す図である。
【図７】本発明に基づく一実施形態に係る余剰トルク変換部の処理を示す図である。
【図８】本発明に基づく一実施形態に係るガタ詰め処理部の処理を示す図である。
【図９】本発明に基づく一実施形態に係る目標モータトルク設定の処理を示す図である。
【図１０】本発明に基づく一実施形態に係るエンジンコントローラの処理を示す図である。
【図１１】本発明に基づく一実施形態に係るタイムチャートを示す図である。
【図１２】本発明に基づく一実施形態に係るタイムチャートを示す図である。
【図１３】本発明に基づく一実施形態に係るタイムチャートを示す図である。
【図１４】本発明に基づく一実施形態に係るタイムチャートを示す図である。
【図１５】本発明に基づく一実施形態に係るタイムチャートを示す図である。
【符号の説明】
１Ｌ、１Ｒ前輪
２エンジン
３Ｌ、３Ｒ後輪
４モータ
６ベルト
７発電機
８４ＷＤコントローラ
９電線
１０ジャンクションボックス
１１減速機
１２クラッチ
１４吸気管路
１５メインスロットルバルブ
１６サブスロットルバルブ１８エンジンコントローラ
１９ステップモータ
２０モータコントローラ
２１エンジン回転数センサ
２２電圧調整器
２３電流センサ
２６モータ用回転数センサ
２７ＦＬ、２７ＦＲ、２７ＲＬ、２７ＲＲ車輪速センサ
３０トランスミッション
３１ディファレンシャル・ギヤ
３２シフト位置検出手段
３４ブレーキペダル
３５ブレーキストロークセンサ
３６制動コントローラ
３７ＦＬ、３７ＦＲ、３７ＲＬ、３７ＲＲ制動装置
Ｉｆｈ発電機の界磁電流
Ｖ発電機の電圧
Ｎｈ発電機の回転数
Ｉａ電機子電流
Ｉｆｍモータの界磁電流
Ｅモータの誘起電圧
Ｎｍモータの回転数
ＴＧ発電機負荷トルク
Ｔｈ目標発電機負荷トルク
Ｔｈ２第２目標発電機負荷トルク
Ｔｍモータのトルク
Ｔｅエンジンの出力トルク
ｃ１発電機制御指令
Ｔ１設定時間
Ｎ１設定回転数[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a driving force control device for a four-wheel drive vehicle in which a main drive wheel is driven by an internal combustion engine (engine) and a sub drive wheel is drivable by an electric motor (motor). This is suitable for a driving force control device for a so-called battery-less four-wheel drive vehicle in which the electric power is supplied to a motor.
[0002]
[Prior art]
Such a driving force control device for a battery-less four-wheel-drive vehicle is configured such that when the speed difference between the front and rear wheels becomes equal to or more than a predetermined value in a region equal to or less than a predetermined traveling speed set to, for example, about 15 km / h, When the value is equal to or greater than a predetermined value, the clutch between the motor and the driven wheel is engaged to drive the motor, or the motor is driven in accordance with the accelerator opening amount so as to be in a four-wheel drive state. (For example, see Patent Document 1). Then, for example, in a region where the accelerator opening is equal to or more than a predetermined value, a fixed distribution amount of the engine output is used as the driving force of the generator, and the power generated by the driving force is supplied to the motor to drive the driven wheels. I try to drive. Note that when shifting from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state, the motor torque command value (target motor torque) is usually reduced, and the clutch is released when the target motor torque falls below a predetermined value.
[0003]
[Patent Document 1]
JP 2000-318472 A
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional driving force control apparatus for a four-wheel drive vehicle, a fixed distribution amount of the engine output is used as the driving force of the generator. May not reach the command value, that is, the target motor torque. For example, during the transition period from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state, if the actual motor torque does not reach the target motor torque, the motor torque falls below the target value before the clutch is released, and the clutch is released. When this occurs, the actual motor torque deviates from the predetermined value of the motor torque, and there is a possibility that a shock will occur with the release of the clutch.
[0005]
The present invention has been made in view of the above problems, and provides a driving force control device for a four-wheel drive vehicle in which no shock occurs when the clutch is released from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state. It is the purpose.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problem, a driving force control device for a four-wheel drive vehicle according to the present invention detects a generator power generation amount by an engine, and changes a four-wheel drive state to a two-wheel drive state according to the generator power generation amount by the engine. A predetermined value of the target motor torque for releasing the clutch during the transition to the state is set. Specifically, the predetermined value of the target motor torque is set to a large value when the amount of generator power generated by the engine is small.
[0007]
【The invention's effect】
According to the driving force control device for a four-wheel drive vehicle of the present invention, the target electric motor torque for releasing the clutch during the transition from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state is determined in accordance with the amount of generator power generated by the engine. The clutch is disengaged by setting the value, specifically, by setting the predetermined value of the target motor torque to a large value when the amount of generator power generated by the engine is small, that is, when the power generation is insufficient, the motor torque decreases rapidly. By setting the target motor torque to a large value and releasing the clutch early, the motor torque does not easily fall below the target value until the actual clutch release, and the difference between the motor torque at clutch release and the target value is reduced. Can be reduced and shock can be avoided.
[0008]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a system configuration of a vehicle according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, in the vehicle according to the present embodiment, left and right front wheels 1L and 1R are main drive wheels driven by an engine 2 which is an internal combustion engine, and left and right

rear wheels

3L and 3R are driven by a motor 4. Possible driven wheels.
[0009]
That is, the output torque Te of the engine 2 is transmitted to the left and right front wheels 1L, 1R through the transmission 30 and the difference gear 31.
The transmission 30 is provided with shift position detecting means 32 for detecting the current shift range. The shift position detecting means 32 transmits the detected shift position signal to a four-wheel drive (hereinafter, also referred to as 4WD) controller 8. Output.
[0010]
Further, a part of the rotational torque Te of the engine 2 is transmitted to the generator 7 via the endless belt 6.
The generator 7 rotates at the rotation speed Nh obtained by multiplying the rotation speed Ne of the engine 2 by the pulley ratio, and becomes a load on the engine 2 according to the field current Ifh adjusted by the 4WD controller 8, and the load torque Generates a voltage corresponding to.
[0011]
The power generated by the generator 7 can be supplied to the motor 4 via the electric wire 9. A junction box 10 is provided in the middle of the electric wire 9. The drive shaft of the motor 4 can be connected to the

rear wheels

3L, 3R via a speed reducer 11 and a clutch 12. Reference numeral 13 represents a differential.
A main throttle valve 15 and a sub-throttle valve 16 are interposed in an intake pipe 14 (for example, an intake manifold) of the engine 2. The throttle opening of the main throttle valve 15 is adjusted and controlled according to the amount of depression of an accelerator pedal 17 which is an accelerator opening indicating device. The main throttle valve 15 is mechanically linked with the depression amount of the accelerator pedal 17, or electrically operated by the engine controller 18 in accordance with a depression amount detection value of an accelerator sensor for detecting the depression amount of the accelerator pedal 17. By performing the adjustment control, the throttle opening is adjusted. The detected value of the depression amount of the accelerator sensor is also output to the 4WD controller 8.
[0012]
The opening of the sub-throttle valve 16 is adjusted and controlled by a rotation angle corresponding to the number of steps, using a step motor 19 as an actuator. The rotation angle of the step motor 19 is adjusted and controlled by a drive signal from a motor controller 20. The sub-throttle valve 16 is provided with a throttle sensor, and the number of steps of the step motor 19 is feedback-controlled based on a throttle opening detection value detected by the throttle sensor. Here, the output torque of the engine 2 is controlled independently of the operation of the accelerator pedal by the driver by adjusting the throttle opening of the sub-throttle valve 16 to the opening of the main throttle valve 15 or less. Can be.
[0013]
The engine rotation speed sensor 21 detects the rotation speed of the engine 2, and outputs the detected signal to the engine controller 18 and the 4WD controller 8.
Reference numeral 34 denotes a brake pedal which constitutes a braking instruction operation unit. The stroke amount of the brake pedal 34 is detected by a brake stroke sensor 35. The brake stroke sensor 35 outputs the detected brake stroke amount to the brake controller 36 and the 4WD controller 8.
[0014]
The braking controller 36 controls the braking force acting on the vehicle through braking devices 37FL, 37FR, 37RL, 37RR such as disc brakes mounted on each of the

wheels

1L, 1R, 3L, 3R according to the input brake stroke amount. .
Further, as shown in FIG. 2, the generator 7 includes a voltage regulator 22 (regulator) for adjusting the output voltage V, and the field current Ifh is adjusted by the 4WD controller 8 so that the engine 2 , The power generation load torque Th and the voltage V for power generation are controlled. The voltage regulator 22 receives a generator control command c1 (field current value) from the 4WD controller 8, adjusts the field current Ifh of the generator 7 to a value corresponding to the generator control command c1, and generates power. The output voltage V of the device 7 can be detected and output to the 4WD controller 8. The rotation speed Nh of the generator 7 can be calculated from the rotation speed Ne of the engine 2 based on the pulley ratio.
[0015]
Further, a current sensor 23 is provided in the junction box 10. The current sensor 23 detects a current value Ia of electric power supplied from the generator 7 to the motor 4, and outputs the detected armature current signal to 4WD. Output to the controller 8. Further, a voltage value (voltage of the motor 4) flowing through the electric wire 9 is detected by the 4WD controller 8. Reference numeral 24 denotes a relay, which controls interruption and connection of a voltage (current) supplied to the motor 4 by a command from the 4WD controller 8.
[0016]
Further, in the motor 4, the field current Ifm is controlled by a command from the 4WD controller 8, and the drive torque Tm is adjusted by adjusting the field current Ifm. Reference numeral 25 denotes a thermistor for measuring the temperature of the motor 4.
A motor speed sensor 26 for detecting the speed Nm of the drive shaft of the motor 4 is provided. The motor speed sensor 26 outputs a detected speed signal of the motor 4 to the 4WD controller 8.
[0017]
The clutch 12 is a hydraulic clutch or an electromagnetic clutch, and is in an engaged state or a released state according to a clutch control command from the 4WD controller 8.
Further, wheel speed sensors 27FL, 27FR, 27RL, 27RR are provided for the

respective wheels

1L, 1R, 3L, 3R. Each wheel speed sensor 27FL, 27FR, 27RL, 27RR outputs a pulse signal corresponding to the rotation speed of the

corresponding wheel

1L, 1R, 3L, 3R to the 4WD controller 8 as a wheel speed detection value.
[0018]
As shown in FIG. 3, the 4WD controller 8 includes a generator control unit 8A, a relay control unit 8B, a motor control unit 8C, a clutch control unit 8D, a surplus torque calculation unit 8E, a target torque limit unit 8F, and a surplus torque conversion unit 8G. , And a backlash control unit 8H. The generator control unit 8A adjusts the field current Ifh of the generator 7 while monitoring the generated voltage V of the generator 7 through the voltage adjuster 22 so that the generated voltage V of the generator 7 is required. Adjust to the voltage of
[0019]
The relay control unit 8B controls interruption / connection of power supply from the generator 7 to the motor 4. By adjusting the field current Ifm of the motor 4, the motor control unit 8C adjusts the torque of the motor 4 to a required value, that is, a target motor torque Tm calculated by a calculation process described later. This motor control unit 8C constitutes the motor torque control means of the present invention. When shifting from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state, the target motor torque Tm is set to gradually decrease.
[0020]
The clutch control unit 8D controls the state of the clutch 12 by outputting a clutch control command to the clutch 12. Specifically, when the target motor torque Tm set by the motor control unit 8C is equal to or greater than the motor torque predetermined value T _TCL or when a clutch engagement request is made by the calculation process of FIG. The rotational speed of the motor, which is the rotational speed, and the average rear wheel speed, which is the output rotational speed, are adjusted, and when both are adjusted, the clutch is engaged. When the target motor torque Tm becomes equal to or less than the predetermined motor torque value T _TCL , the clutch is released. In principle, the time when the clutch is engaged is a four-wheel drive state, and the time when the clutch is released is the two-wheel drive state. This clutch control section 8D constitutes a clutch engagement control means of the present invention.
[0021]
Further, at every predetermined sampling time, based on each input signal, as shown in FIG. 4, the processing is performed by circulating in the order of the surplus torque calculating section 8E → the target torque limiting section 8F → the surplus torque converting section 8G.
First, the surplus torque calculation unit 8E performs a process as shown in FIG.
That is, first, in step S10, based on the wheel speeds of the front wheels 1L, 1R (main drive wheels), the

rear wheels

3L, 3R (slave drive wheels) are calculated based on the signals from the wheel speed sensors 27FL, 27FR, 27RL, 27RR. By subtracting the wheel speed, a slip speed ΔVF, which is an acceleration slip amount of the front wheels 1L and 1R, is obtained, and the process proceeds to step S20.
[0022]
Here, the calculation of the slip speed ΔVF is performed, for example, as follows.
The average front wheel speed VWf, which is the average value of the left and right wheel speeds at the front wheels 1L, 1R, and the average rear wheel speed VWr, which is the average value of the left and right wheel speeds at the

rear wheels

3L, 3R, are calculated by the following equations.
VWf = (VWfl + VWfr) / 2
VWr = (VWrl + VWrr) / 2
Next, from the deviation between the average front wheel speed VWf and the average rear wheel speed VWr, the slip speed (acceleration slip amount) ΔVF of the front wheels 1L, 1R, which are the main drive wheels, is calculated by the following equation.
[0023]
ΔVF = VWf−VWr
In step S20, it is determined whether the obtained slip speed ΔVF is larger than a predetermined value, for example, zero. If the slip speed ΔVF is determined to be 0 or less, it is estimated that the front wheels 1L and 1R are not accelerating and slipping. Therefore, the process proceeds to step S30, and the process returns after substituting zero for Th.
[0024]
On the other hand, if it is determined in step S20 that the slip speed ΔVF is greater than 0, it is estimated that the front wheels 1L and 1R are accelerating and the process proceeds to step S40.
In step S40, the absorption torque TΔVF required to suppress the acceleration slip of the front wheels 1L, 1R is calculated by the following equation, and the process proceeds to step S50. This absorption torque TΔVF is an amount proportional to the acceleration slip amount.
[0025]
TΔVF = K1 × ΔVF
Here, K1 is a gain obtained by an experiment or the like.
In step S50, the current load torque TG of the generator 7 is calculated based on the following equation, and then the process proceeds to step S60.

here,
V: voltage Ia of the generator 7: armature current Nh of the generator 7: rotation speed K3 of the generator 7: efficiency K2: coefficient.
[0026]
In step S60, a surplus torque, that is, a target power generation load torque Th to be loaded by the generator 7 is determined based on the following equation, and the process returns.
Th = TG + TΔVF
Next, the processing of the target torque limiting unit 8F will be described with reference to FIG.
That is, first, in step S110, it is determined whether the target power generation load torque Th is greater than the maximum load capacity HQ of the generator 7. When it is determined that the target power generation load torque Th is equal to or less than the maximum load capacity HQ of the generator 7, the process returns. On the other hand, when it is determined that the target power generation load torque Th is larger than the maximum load capacity HQ of the generator 7, the process proceeds to step S120.
[0027]
In step S120, the excess torque ΔTb exceeding the maximum load capacity HQ at the target power generation load torque Th is obtained by the following equation, and the process proceeds to step S130.
ΔTb = Th−HQ
In step S130, the current engine torque Te is calculated based on the signals from the engine speed detection sensor 21 and the throttle sensor and the like, and the process proceeds to step S140.
[0028]
In step S140, the engine torque upper limit TeM is calculated by subtracting the excess torque ΔTb from the engine torque Te, and the calculated engine torque upper limit TeM is output to the engine controller 18 as in the following equation. Transition.
TeM = Te−ΔTb
In step S150, the process returns after substituting the maximum load capacity HQ for the target power generation load torque Th.
[0029]
Next, the processing of the surplus torque converter 8G will be described with reference to FIG.
First, in step S200, it is determined whether Th is greater than 0. If it is determined that Th> 0, it means that the front wheels 1L and 1R are performing an acceleration slip, and the process proceeds to step S210. On the other hand, if it is determined that Th ≦ 0, the front wheels 1L and 1R are in a state in which no acceleration slip has occurred, and the flow shifts to step S290.
[0030]
In step S210, the rotation speed Nm of the motor 4 detected by the motor rotation speed sensor 21 is input, a target motor field current Ifm corresponding to the rotation speed Nm of the motor 4 is calculated, and the target motor field current Ifm is calculated. Is output to the motor control unit 8C, and the process proceeds to step S220.
Here, the target motor field current Ifm with respect to the rotation speed Nm of the motor 4 is a constant predetermined current value when the rotation speed Nm is equal to or less than the predetermined rotation speed, and when the motor 4 becomes equal to or higher than the predetermined rotation speed. First, the field current Ifm of the motor 4 is reduced by a known field weakening control method. That is, when the motor 4 rotates at a high speed, the motor torque decreases due to an increase in the motor induced voltage E. Therefore, as described above, when the rotation speed Nm of the motor 4 exceeds a predetermined value, the field current Ifm of the motor 4 is reduced. By reducing the induced voltage E by making it smaller, the current flowing through the motor 4 is increased to obtain the required motor torque Tm. As a result, even if the motor 4 rotates at a high speed, the required motor torque Tm can be obtained because the increase in the motor induced voltage E is suppressed and the decrease in the motor torque is suppressed. In addition, by controlling the motor field current Ifm in two stages of less than a predetermined number of revolutions and more than a predetermined number of revolutions, it is possible to reduce the cost of the control electronic circuit as compared with continuous field current control.
[0031]
Note that a motor torque correction unit that continuously corrects the motor torque Tm by adjusting the field current Ifm in accordance with the rotation speed Nm of the motor 4 with respect to the required motor torque Tm may be provided. That is, it is preferable to adjust the field current Ifm of the motor 4 according to the motor rotation speed Nm with respect to the two-stage switching. As a result, even if the motor 4 rotates at a high speed, the required motor torque Tm can be obtained because the increase in the induced voltage E of the motor 4 is suppressed and the decrease in the motor torque is suppressed. In addition, since the motor torque characteristics can be made smooth, the vehicle can run more stably as compared with the two-step control, and the motor driving efficiency can always be kept good.
[0032]
In step S220, the induced voltage E of the motor 4 is calculated from the target motor field current Ifm and the rotation speed Nm of the motor 4, and the process proceeds to step S230.
In step S230, the corresponding target motor torque Tm is calculated based on the power generation load torque Th calculated by the surplus torque calculation unit 8E, and the process proceeds to step S240.
[0033]
In step S240, the corresponding target armature current Ia is calculated using the target motor torque Tm and the target motor field current Ifm as variables, and the process proceeds to step S250.
In step S250, the target voltage V of the generator 7 is calculated from the target armature current Ia, the resistance R, and the induced voltage E based on the following equation, and the process proceeds to step S260.
[0034]
V = Ia × R + E
Note that the resistance R is the resistance of the electric wire 9 and the resistance of the coil of the motor 4.
In step S260, it is determined whether or not the play reduction flag GATAFLG is “1”, that is, whether or not the play reduction processing is being performed. If the play reduction flag GATAFLG is “1”, the process proceeds to step S270. Move to
[0035]
In steps S270 and S280, V is compared with the backlash target voltage GaV, and if the backlash target voltage GaV is higher, the backlash target voltage GaV is substituted for V, and the process proceeds to step S310. .
In step S310, after the target voltage V of the generator 7 is output to the generator control unit 8A, the process returns.
[0036]
On the other hand, when Th is “0” in step S200, the process proceeds to step S290. In step S200, if the backlash flag GATAFLG is "1", that is, if there is any backlash processing, the process proceeds to step S300, substitutes the backlash target voltage GaV for V, and proceeds to step S310. If the play reduction flag GATAFLG is "0", that is, if the play reduction processing is not being performed, the processing is terminated and the process returns.
[0037]
Here, the surplus torque converter 8G calculates the target voltage V at the generator 7 according to the target power generation load torque Th in consideration of the control on the motor side. The voltage value V that becomes the target power generation load torque Th may be directly calculated.
Next, the processing of the backlash processing unit 8H will be described.
[0038]
The backlash processing unit performs the process shown in FIG. 8 at each predetermined sampling time based on each input signal.
First, at step 410, it is determined whether or not the play reduction flag GATAFLG is “0”, that is, whether or not the play reduction processing is being performed. If it is determined that “0”, that is, the play reduction processing is not being performed, the process proceeds to step S420. The process proceeds to “1”, that is, when it is determined that the play is being reduced, the process proceeds to step S540.
[0039]
In step S420, based on the signal from the shift position detecting means 31, it is determined whether or not the shift is in the drive range (DR 1/2), that is, whether the shift is in a range other than parking or neutral. If it is determined that the torque is being transmitted to the front wheels 1L and 1R, the process proceeds to step S430. On the other hand, if it is determined that the range is the non-drive range, the process ends and the process returns.
[0040]
In step S430, it is determined whether the wheel speeds of the front wheels 1L, 1R of the main drive wheels are zero or substantially zero, and if it is determined that the wheel speed is zero or substantially zero, that is, if it is determined that the vehicle is starting, the process proceeds to step S440. Transition. If it is determined that the vehicle has not started, the process proceeds to step S430.
Here, in the present embodiment, the backlash reduction processing is performed only at the time of starting the vehicle as in the processing of S430. However, if the backlash reduction processing is also performed during traveling, the processing of step S430 is performed at the traveling speed. Based on the above, it is determined whether or not the rotation speed of the motor 4 is equal to or less than the allowable rotation speed, and if the rotation speed exceeds the motor allowable rotation speed, the play reduction processing may not be performed.
[0041]
In step S440, when it is determined based on the signal from the brake stroke sensor 35 that the brake pedal 34 is displaced in the returning direction, that is, displaced in the direction in which the braking instruction becomes smaller, the process proceeds to step S450. Exit and return.
Alternatively, it may be determined whether or not the brake pedal 34 has been released, and when the brake pedal 34 has been released, the process may proceed to step S450, and if not, the process may be terminated and returned.
[0042]
In step S450, the change (decrease speed) of the brake stroke loosening amount is obtained based on the signal from the brake stroke sensor 35, and the backlash target motor torque GaTm according to the decrease speed is calculated from a preset map or function. Then, control goes to a step S460. In the present embodiment, when the amount of decrease is equal to or more than a predetermined value, the target motor torque GaTm for reducing play is set to a value proportional to the amount of decrease. However, the backlash target motor torque GaTm may be constant regardless of the decrease amount.
[0043]
In step S460, the target armature current GaIa used for backlash corresponding to the backlash target motor torque GaTm as a variable is calculated, and then in step S470, the motor field current Imf fixed to a predetermined value and the motor rotation The motor induced voltage GE is calculated from the number Nm, and the flow shifts to step S480. If the backlash control is performed only when the vehicle starts, the variation of the induced voltage GE of the motor is ignored, and the process is performed as a predetermined value without calculating the induced voltage GE of the motor. No problem.
[0044]
In step S480, the target voltage GaV for loosening of the generator is calculated. Subsequently, in step S490, the corresponding target power generation load torque GaTh is calculated using the target voltage GaV as a variable, and output in step S500. It moves to step S510.
In step S510, after setting the backlash flag GATAFLG to "1", the process proceeds to step S530. By setting the backlash reduction flag GATAFLG to “1”, the surplus torque conversion unit 8G or the like performs processing such as the target voltage GaV and the motor torque according to the target power generation load torque GaTh. That is, the motor 4 is in a state of generating a small torque due to loosening.
[0045]
In step S530, rotation adjustment of the motor rotation speed, which is the input-side rotation speed, and the average rear wheel speed, which is the output-side rotation speed, are performed via the clutch control unit 8D. After controlling the engagement of the clutch, the process ends and the process returns.
On the other hand, if it is determined in step S410 that the play reduction flag GATAFLG is not 0, that is, it is determined that the play reduction processing is being performed, the process proceeds to step S540. In step S540, based on the signal from the accelerator sensor, the accelerator opening, which is the acceleration instruction amount, is determined, and it is determined whether the accelerator opening exceeds 5%, and the accelerator opening exceeds 5%. When it is determined that is, the process proceeds to step S550, where "0" is substituted for the backlash flag GATAFLG, the process is terminated, and the process returns.
[0046]
On the other hand, if it is determined in step S540 that the accelerator opening is not more than 5%, the process proceeds to step S530, and if the clutch 12 is not yet in the engaged state, the clutch 12 is brought into the engaged state, and the process ends.
Next, the calculation process of FIG. 9 performed by the clutch control unit 8D will be described. This calculation process is performed prior to the clutch release during the transition period from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state, and is specifically reduced during the transition period from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state. A predetermined value T _TCL for releasing the clutch is set for the target motor torque Tm. Accordingly, the clutch is released when the target motor torque Tm set as described above becomes equal to or less than the predetermined motor torque value T _TCL set in this calculation process.
[0047]
In this calculation process, first, it is determined in step S71 whether the slip speed ΔVF calculated by the calculation process in FIG. 5 or the like is equal to or greater than a predetermined value ΔVF ₀ preset to, for example, about 5 km / h. If the slip speed ΔVF is equal to or greater than the predetermined value ΔVF ₀ , the process shifts to step S72; otherwise, the process shifts to step S73.
[0048]
In the step S73, the depression amount of the accelerator pedal detected by the accelerator sensor (operation amount), i.e. the accelerator opening APO, and determines whether a preset or relatively larger than the small predetermined value APO _1, the accelerator opening APO proceeds to step S74 is greater than a predetermined value APO _1, otherwise, that is, when the accelerator pedal opening APO is equal to or less than the predetermined value APO ₁ proceeds to step S75.
[0049]
In step S74, it is determined whether or not the current gear position in the transmission is the "1" speed, which is the largest so-called reduction ratio (speed ratio), and the current gear position is the "1" speed. That is, if the reduction ratio (speed ratio) is less than the predetermined value corresponding to the "1" speed, the process proceeds to step S72; otherwise, that is, the reduction ratio (speed ratio) is the predetermined value corresponding to the "1" speed. If it is below, the process moves to step S76.
[0050]
In step S72, a relatively small predetermined value T _TCL1 is set to the motor torque predetermined value T _TCL for releasing the clutch, and the process proceeds to step S77.
Further, in step S76, greater than the predetermined value _{T TCL1,} proceeds relatively large predetermined value _{T TCL2,} to the step S77 after setting the motor torque prescribed value _{T TCL} for the clutch release.
[0051]
Further, in the step S75, the larger than the predetermined value _{T TCL1,} it proceeds relatively large predetermined value _{T TCL3,} to the step S77 after setting the motor torque prescribed value _{T TCL} for the clutch release.
In step S77, it is determined whether or not the target motor torque Tm calculated by, for example, the calculation processing of FIG. 6 is equal to or less than the predetermined motor torque value T _TCL, and the target motor torque Tm is determined to be the predetermined motor torque value T _TCL. If it is equal to or lower than _TCL , the process shifts to step S78; otherwise, the process returns to the main program.
[0052]
In step S78, the clutch is released, and the process returns to the main program.
According to this calculation processing, Toka accelerator opening APO is output itself of the engine is small as such is less than the predetermined value APO _1, or as such gear ratio is equal to or less than the predetermined value, the generator power generation by the engine is When it is smaller, the motor torque predetermined value T _TCL for releasing the clutch is set to a large value such as the predetermined values T _TCL2 and T _TCL3 with _respect to the target motor torque Tm. Accordingly, due to insufficient power generation when the amount of generator power generated by the engine is small, the difference between the motor torque at the time of clutch release and the target value is maintained by preventing the motor torque from falling below the target value until the clutch release. Can be reduced, thereby avoiding a shock when the clutch is released. When the engine output is the same and the gear ratio becomes smaller due to, for example, an upshift, more engine torque is consumed for driving the wheels, and the engine speed is reduced accordingly, and the power generated by the engine is reduced. The electric power generation becomes relatively small.
[0053]
Next, the processing of the engine controller 18 will be described.
In the engine controller 18, a process as shown in FIG. 10 is performed based on each input signal at every predetermined sampling time.
That is, first, in step S610, the target output torque TeN required by the driver is calculated based on the detection signal from the accelerator sensor 20, and the process proceeds to step S620.
[0054]
In step S620, it is determined whether there is an input of the limited output torque TeM from the 4WD controller 8. If it is determined that there is an input, the process moves to step S630. On the other hand, if it is determined that there is no input, the process moves to step S650.
In step S630, it is determined whether the limit output torque TeM is larger than the target output torque TeN. When it is determined that the limited output torque TeM is larger, the process proceeds to step S640. On the other hand, if the limit output torque TeM is smaller or equal to the target output torque TeN, the process shifts to step S650.
[0055]
In step S640, the target output torque TeN is increased by substituting the limited output torque TeM for the target output torque TeN, and the process proceeds to step S650.
In step S650, it is determined whether or not the backlash flag GATAFLG = 1, that is, whether or not the backlash is being processed. If it is determined that the play is being reduced, the process proceeds to step S660. On the other hand, if it is determined that the play is not being reduced, the process proceeds to step S670.
[0056]
In step S660, the target output torque TeN is increased by the backlash reducing target load torque GaTh, and the process proceeds to step S670.
In step S670, the current output torque Te is calculated based on the throttle opening, the engine speed, and the like, and the flow shifts to step S680.
In step S680, a deviation ΔTe ′ of the target output torque TeN from the current output torque Te is output based on the following equation, and the flow proceeds to step S690.
[0057]
ΔTe ′ = TeN−Te
In step S690, a change .DELTA..theta. In the throttle opening .theta. According to the difference .DELTA.Te is calculated, an opening signal corresponding to the change .DELTA..theta. In the throttle is output to the step motor 19, and the flow returns.
Next, the operation and the like of the apparatus having the above configuration will be described.
[0058]
If the torque transmitted from the engine 2 to the front wheels 1L, 1R becomes larger than the road surface reaction force limit torque due to a small road surface μ or a large depression amount of the accelerator pedal 17 by the driver, that is, the main drive wheel. When the front wheels 1L and 1R accelerate and slip, the generator 7 generates electric power with the power generation load torque Th corresponding to the acceleration slip amount, so that the driving torque transmitted to the front wheels 1L and 1R is changed from the road surface of the front wheels 1L and 1R. It is adjusted to approach the force limit torque. As a result, the acceleration slip in the front wheels 1L and 1R, which are the main driving wheels, is suppressed.
[0059]
Moreover, the motor 4 is driven by the surplus electric power generated by the generator 7, and the

rear wheels

3L and 3R, which are the driven wheels, are also driven, so that the acceleration of the vehicle is improved.
At this time, since the motor 4 is driven with an excess torque exceeding the road surface reaction force limit torque of the main drive wheels 1L, 1R, energy efficiency is improved, which leads to improvement in fuel efficiency.
Here, when the

rear wheels

3L and 3R are always driven, the energy conversion is performed several times in the order of mechanical energy → electrical energy → mechanical energy, so that energy loss corresponding to the conversion efficiency occurs. Thus, the acceleration of the vehicle is reduced as compared with the case where the vehicle is driven only by the front wheels 1L and 1R. For this reason, it is desired that the driving of the

rear wheels

3L and 3R be suppressed in principle. On the other hand, in the present embodiment, even if the output torque Te of all the engines 2 is transmitted to the front wheels 1L, 1R on a slippery road surface, etc., not all of them are used as the driving force. An unusable driving force is output to the

rear wheels

3L and 3R to improve acceleration.
[0060]
Also, when the brake pedal that has been depressed is returned for acceleration of the vehicle at the time of starting or the like, the motor 4 corresponding to the backlash target motor torque GaTm proportional to the stroke speed of the brake pedal at the start of the return. Is calculated, the motor 4 enters the state of generating a small torque, and the clutch 12 enters the connected state. As a result, a small torque that is not large enough to drive the

rear wheels

3L and 3R, which are the sub-drive wheels, acts on the torque transmission path from the motor to the

rear wheels

3L and 3R, and the clutches 12 and The play existing in the mechanism such as the reduction gear 11 and the differential gear 3 is reduced.
[0061]
After that, when the front wheels 1L, 1R undergo an acceleration slip and shift to the four-wheel drive state, the backlash is performed, so that the occurrence of a shock due to the backlash of the power transmission system or the like can be prevented. In addition, since the backlash of the power transmission system is reduced, the response of the

rear wheels

3L and 3R driven by the motor is improved, that is, the response when shifting to the four-wheel drive state is improved. When the motor torque for four-wheel drive becomes larger than the minute motor torque GaTh, the actual motor torque shifts to the motor torque for four-wheel drive.
[0062]
At this time, if the speed at which the brake pedal starts to return is high, there is a high possibility that the accelerator pedal 17 is immediately depressed to start acceleration / start, that is, to shift to the four-wheel drive state early. In the present embodiment, it is possible to cope with the early transition to the four-wheel drive state by increasing the minute torque GaTh of the motor as soon as the speed at which the brake pedal 34 starts to return is increased and the play is reduced earlier. And
[0063]
Further, even when the engine 2 is in a driving state, in the non-driving range state in which the output torque of the engine 2 is not transmitted to the front wheels 1R and 1L, which are main driving wheels, it is not necessary to reduce backlash. Therefore, by preventing the process from shifting to the backlash elimination process in step S420, the useless generation of minute torque is prevented, that is, the generation of minute current in the generator is prevented, and waste of electric energy is prevented. It should be noted that even during the backlash reduction processing, for example, it may be determined at the position of step S540 whether or not the drive range is set, and in the case of the non-drive range, the process may proceed to step S550 to stop the backlash reduction processing.
[0064]
When the accelerator opening exceeds a predetermined amount (5% is exemplified in step S540), the play reduction processing is stopped. Here, the predetermined amount of the accelerator opening may be 0%, but if the vehicle slips and the acceleration slip occurs to 4WD after a slight movement, the rattling may occur during the slight movement even though the play is reduced. There is. For this reason, it was set at 5%, at which the accelerator pedal would be slightly depressed and the vehicle would start or an acceleration slip would occur. That is, in general, it is preferable that the predetermined amount is an accelerator opening at which the vehicle starts to be started by slightly depressing an accelerator pedal or an acceleration slip starts to occur.
[0065]
FIG. 11 shows a time chart of the above processing.
Both the solid line and the broken line in FIG. 11 are obtained when the above processing is performed. The broken line indicates a case where the speed of releasing the brake is faster and the timing of depressing the accelerator is earlier than the solid line. In any case, the four-wheel drive state is achieved with good response. Next, the operation of the arithmetic processing of FIG. 9 will be described with reference to the timing chart of FIG. This timing chart remains of the gear ratio (gear position) is "1" speed, from the stopped state releasing the accelerator pedal, a fixed amount of the accelerator pedal at time t ₀₁ depresses the (APO> APO _1), the main drive A slip occurs in the average rear wheel speed VWf, which is a wheel, and as a result, a four-wheel drive state is established, the motor is driven with a certain target motor torque Tm, and thereafter, at time t ₀₂ to shift to the two-wheel drive state. Thereafter, the target motor torque Tm is set to decrease, and at time _t03 , the target motor torque Tm becomes equal to or less than the predetermined motor torque value T _TCL . Therefore, at time _t03 , the clutch is released to shift to the two-wheel drive state. is there.
[0066]
In this simulation, since the average front wheel speed VWf, which is the main drive wheel, is slipping, a speed difference from the average rear wheel speed VWr equivalent to or substantially equivalent to the vehicle body speed, that is, the slip speed ΔVF is generated. In this case, since the slip speed ΔVF is larger than the predetermined value ΔVF ₀ , the relatively small predetermined value is obtained regardless of the accelerator opening APO and the gear ratio (gear position) in the calculation processing of FIG. T _TCL1 is set to the motor torque prescribed value _{T TCL,} the motor torque Tm clutch at time _{t 03} to be less than the motor torque prescribed value _{T TCL} is released. As described above, in a situation in which the main drive wheels rotated by the engine, that is, the front wheels are slipping, the engine is rotating at a relatively high speed, and the power generated by the engine is large. Is obtained, so that the target motor torque is easily obtained, so that the actual motor torque does not fall below the target value. Therefore, even when the target motor torque Tm becomes equal to or less than the motor torque predetermined value T _TCL set to the relatively small predetermined value T _TCL1, there is no deviation between the actual motor torque and the target value, and when the clutch is released. No shock occurs. Further, when the slip amount of the front wheels is small, the power generation amount of the generator becomes small, so that the target motor torque may be set according to the slip amount.
[0067]
The timing chart of FIG. 13, the gear ratio (gear position) is "1" as-speed, from the stop state releasing the accelerator pedal, a fixed amount of the accelerator pedal at time _{t 11} depresses the (APO> APO ₁ ), The average rear wheel speed VWf, which is the main driving wheel, starts without slipping excessively, and as a result, enters the four-wheel drive state, in which the motor is driven with a certain target motor torque Tm, and thereafter, the two-wheel drive in order to transition to a state, the time t ₁₂ after the target motor torque Tm is reduced set, since the target motor torque Tm becomes equal to or less than the motor torque prescribed value T _TCL at time t _13, to release the clutch in the time t ₁₃ Thus, the state is shifted to the two-wheel drive state.
[0068]
In this simulation, since the average front wheel speed VWf, which is the main driving wheel, does not slip excessively, the speed difference from the average rear wheel speed VWr, which is equivalent to or approximately equivalent to the vehicle body speed, that is, the slip speed ΔVF is the predetermined value ΔVF _Less than ₀ . However, this case is maintained at a large value the accelerator opening APO than the predetermined value APO _1, and the gear ratio (gear position) remains "1" speed, i.e. because the gear ratio is large, the 9 in the arithmetic processing, as in the case of FIG. 12, the relatively small predetermined value _{T TCL1} is set to the motor torque prescribed value _{T TCL,} the time _{t 13} to the motor torque Tm is equal to or less than the motor torque prescribed value _{T TCL} To release the clutch. As described above, when the accelerator opening is large or the gear ratio is large, since the power generated by the engine is large as described above, sufficient power generation can be obtained, thereby making it easy to obtain the target motor torque. Therefore, the actual motor torque does not fall below the target value. Therefore, even when the target motor torque Tm becomes equal to or less than the motor torque predetermined value T _TCL set to the relatively small predetermined value T _TCL1, there is no deviation between the actual motor torque and the target value, and when the clutch is released. No shock occurs.
[0069]
On the other hand, the timing chart of FIG. 14, the gear ratio (gear position) is "1" as-speed, from the stop state releasing the accelerator pedal, a fixed amount of the accelerator pedal at time _{t 21} depression (APO> _APO 1), The average rear wheel speed VWf, which is the main driving wheel, starts without slipping excessively, and as a result, the vehicle is driven in a four-wheel drive state, and the motor is driven at a certain target motor torque Tm. in order to migrate, the time _{t 22} after the target motor torque Tm is reduced set, further then releases the accelerator pedal at time _{_{t 23 (APO <APO 1)}} , substantially simultaneously the target motor torque Tm is the motor torque prescribed value because it became T _TCL less, in which the transition to two-wheel drive state by releasing the clutch in the time t _23.
[0070]
In this simulation, the by releasing the accelerator pedal at time _{t 23,} since the accelerator opening APO becomes the predetermined value APO ₁ below, the relatively large predetermined value _{T TCL3} is set to the motor torque prescribed value _{T TCL} As a result, the clutch is released almost simultaneously with the release of the accelerator pedal, and a two-wheel drive state is established. As described above, when the accelerator opening is small, the power generated by the engine is small as described above, so that sufficient power generation cannot be obtained, and it is difficult to obtain the target motor torque. There is a risk of falling below the value. Therefore, in such a situation, the motor torque predetermined value T _TCL for clutch release is set to a large value to advance the clutch release timing, so that the motor torque does not fall below the target value until the clutch release. The difference between the motor torque at the time of disengagement and the target value is made small to avoid a shock at the time of disengagement of the clutch.
[0071]
The timing chart of FIG. 15, from the stop state releasing the accelerator pedal, the speed ratio by a predetermined amount the accelerator pedal at time _{t 31} in the state of (gear) "1" speed depression (APO> _APO 1), the main The average rear wheel speed VWf, which is the driving wheel, starts without slipping excessively, and as a result, the vehicle is driven in a four-wheel drive state, the motor is driven at a certain target motor torque Tm, and then the vehicle is shifted to a two-wheel drive state Subeku, time t ₃₂ after the target motor torque Tm is reduced set, Thereafter, the speed ratio at time t ₃₃ to upshift to the (gear) is "2" speed, at about the same time the target motor torque Tm said motor because it becomes less than the torque prescribed value T _TCL, in which the transition to two-wheel drive state by releasing the clutch in the time t _33. Since remains accelerator pedal is depressed constant, the engine speed temporarily decreases with the upshift Ne continues to increase again be hereafter the time t _33.
[0072]
In this simulation, by upshifting the gear ratio (gear position) is "2" speed at the time t _33, the relatively large predetermined value T _TCL2 is set to the motor torque prescribed value T _TCL, as a result, the accelerator Almost simultaneously with the release of the pedal, the clutch is released, and the two-wheel drive state is established. As described above, even when the gear ratio is small, the amount of power generated by the engine is small as described above, so that sufficient power cannot be obtained, and it is difficult to obtain the target motor torque. There is a risk of falling below the target value. Therefore, in such a situation, the motor torque predetermined value T _TCL for clutch release is set to a large value to advance the clutch release timing, so that the motor torque does not fall below the target value until the clutch release. The difference between the motor torque at the time of disengagement and the target value is made small to avoid a shock at the time of disengagement of the clutch.
[0073]
In the above embodiment, an internal combustion engine is exemplified as the main drive source, but the main drive source may be constituted by a motor.
Further, in the above embodiment, the case of the four-wheeled vehicle is illustrated, but the invention may be applied to a two-wheeled vehicle using the motor 4 as a drive source.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic device configuration diagram according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a system configuration diagram according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram illustrating a 4WD controller according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a processing procedure in an apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a process of a surplus torque calculation unit according to one embodiment based on the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a process of a target torque control unit according to one embodiment based on the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating a process of a surplus torque conversion unit according to one embodiment based on the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating a process of a backlash reduction processing unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a diagram showing a process of setting a target motor torque according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing processing of an engine controller according to one embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a diagram showing a time chart according to one embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a diagram showing a time chart according to an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a diagram showing a time chart according to one embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram showing a time chart according to one embodiment of the present invention.
FIG. 15 is a diagram showing a time chart according to one embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1L, 1R Front wheel 2

Engine

3L, 3R Rear wheel 4 Motor 6 Belt 7 Generator 8 4WD controller 9 Electric wire 10 Junction box 11 Reducer 12 Clutch 14 Intake line 15 Main throttle valve 16 Sub throttle valve 18 Engine controller 19 Step motor 20 Motor controller 21 Engine speed sensor 22 Voltage regulator 23 Current sensor 26 Motor speed sensor 27FL, 27FR, 27RL, 27RR Wheel speed sensor 30 Transmission 31 Differential gear 32 Shift position detecting means 34 Brake pedal 35 Brake stroke sensor 36 Braking Controllers 37FL, 37FR, 37RL, 37RR Brake device Ifh Field current of generator V Voltage of generator Nh Number of revolutions of generator Ia Armature current If Motor field current E Motor induced voltage Nm Motor rotation speed TG Generator load torque Th Target generator load torque Th2 Second target generator load torque Tm Motor torque Te Engine output torque c1 Generator control command T1 Time N1 Set rotation speed

Claims

主駆動輪を内燃機関で駆動すると共に、従駆動輪を電動機で駆動可能とし、前記内燃機関で発電機を駆動して、その電力を前記電動機に供給するようにした四輪駆動車両の駆動力制御装置において、前記内燃機関による発電機の発電量を検出する発電機発電量検出手段と、前記電動機による従駆動輪の駆動トルクを目標値に一致するように制御する電動機トルク制御手段と、少なくとも四輪駆動状態では前記従駆動輪と電動機との間に介装されたクラッチを締結し且つ少なくとも四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期には前記電動機トルクの目標値が所定値以下になったときに前記クラッチを解放するクラッチ締結制御手段とを備え、前記クラッチ締結制御手段は、前記発電機発電量検出手段で検出された内燃機関による発電機発電量に基づいて、前記四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期にクラッチを解放するための目標電動機トルクの所定値を設定することを特徴とする四輪駆動車両の駆動力制御装置。A driving force of a four-wheel drive vehicle in which a main drive wheel is driven by an internal combustion engine, and a slave drive wheel is drivable by an electric motor, and a generator is driven by the internal combustion engine to supply the electric power to the electric motor. In the control device, a generator power generation amount detection unit that detects a power generation amount of the generator by the internal combustion engine, and a motor torque control unit that controls a drive torque of a driven wheel by the motor so as to match a target value, In the four-wheel drive state, the clutch interposed between the driven wheel and the electric motor is engaged , and the target value of the electric motor torque is reduced to a predetermined value or less at least during the transition from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state. Clutch engagement control means for disengaging the clutch when the clutch power is turned on, wherein the clutch engagement control means adjusts the power generation amount of the internal combustion engine detected by the power generation amount detection means. Zui, the driving force control apparatus for a four wheel drive vehicle and sets the predetermined value of the target motor torque for releasing the clutch in transition from the four-wheel drive state to a two-wheel drive state.

前記クラッチ締結制御手段は、前記発電機発電量検出手段で検出された内燃機関による発電機発電量が小さいときに、前記四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期にクラッチを解放するための目標電動機トルクの所定値を大きく設定することを特徴とする請求項１に記載の四輪駆動車両の駆動力制御装置。The clutch engagement control means is configured to release a clutch during a transition period from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state when the power generation amount of the internal combustion engine detected by the power generation amount detection means is small. The driving force control device for a four-wheel drive vehicle according to claim 1, wherein a predetermined value of the target motor torque is set to be large.

前記発電機駆動力検出手段として、運転者によるアクセルペダルの操作量を検出するアクセル開度検出手段を備え、前記クラッチ締結制御手段は、前記アクセル開度検出手段で検出されたアクセルペダルの操作量が所定値以下のときに、前記四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期にクラッチを解放するための目標電動機トルクの所定値を大きく設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の四輪駆動車両の駆動力制御装置。The generator driving force detecting means includes accelerator opening detecting means for detecting an operation amount of an accelerator pedal by a driver, and the clutch engagement control means includes an accelerator pedal operating amount detected by the accelerator opening detecting means. 3. The system according to claim 1, wherein a predetermined value of the target motor torque for releasing the clutch during the transition from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state is set to be larger than a predetermined value. Of four-wheel drive vehicle.

前記発電機発電量検出手段として、前記内燃機関と主駆動輪との間に介装された変速機の変速比を検出する変速比検出手段を備え、前記クラッチ締結制御手段は、前記変速比検出手段で検出された変速機の変速比が所定値以下のときに、前記四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期にクラッチを解放するための目標電動機トルクの所定値を大きく設定することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の四輪駆動車両の駆動力制御装置。Speed change ratio detection means for detecting a speed ratio of a transmission interposed between the internal combustion engine and main drive wheels as the generator power generation amount detection means, wherein the clutch engagement control means When the gear ratio of the transmission detected by the means is equal to or less than a predetermined value, the predetermined value of the target motor torque for releasing the clutch during the transition from the four-wheel drive state to the two-wheel drive state is set to be large. The driving force control device for a four-wheel drive vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein:

前記発電機発電量検出手段として、前記主駆動輪の加速スリップ量を検出する加速スリップ量検出手段を備え、前記クラッチ締結制御手段は、前記加速スリップ量検出手段で検出された加速スリップ量が小さいほど、前記四輪駆動状態から二輪駆動状態への移行期にクラッチを解放するための目標電動機トルクの所定値を大きく設定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の四輪駆動車両の駆動力制御装置。The generator power generation amount detection means includes an acceleration slip amount detection means for detecting an acceleration slip amount of the main drive wheel, and the clutch engagement control means has a small acceleration slip amount detected by the acceleration slip amount detection means. The four-wheeled vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein a predetermined value of a target motor torque for releasing a clutch is set to be larger in a transition period from the four-wheeled driving state to the two-wheeled driving state. A driving force control device for a driving vehicle.