JP3575232B2 - 画像出力装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、インクタンクとともに印字手段が所定方向へ移動して印字を行う画像出力装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、印字ヘッドにインクタンクを備えているインクジェットプリンタ等の画像出力装置では、印字ヘッドキャリッジ駆動装置でフィードバック制御を行っており、印字ヘッドを安定して動作させるようにしている。
【0003】
この印字ヘッドキャリッジ駆動装置のフィードバック制御では、固定制御係数を用いているもの、また適応制御理論を用いているものもある。適応制御理論としては、例えば、「モデル規範適応制御」(鈴木隆、防衛大学校、電気学会、システム・制御研究会、研究会資料、SC−95−22)に記載されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の画像出力装置では制御の前提条件として、線形時不変系でプラントの次数が既知であると仮定した制御を行っているが、実際には非線形な外乱も存在し、プラントモデルを完全に把握することは困難である。つまり、非線形な外乱の存在により前提条件が崩れてしまい、正確な制御系の状態を推定できない。
【0005】
また、インクジェットプリンタ等の画像出力装置では、インクの消費量によって印字ヘッドの重量が変化し、印字ヘッドを移動させる場合の慣性も変化する。このような動作を制御するため、適応制御理論の演算を高速タイプのCPU(Central Processing unit )やDSP(Digital Signal Processor)で行おうとした場合、非常に高価なものとなってしまう。
【0006】
近年では、インクタンクの交換の手間を省くため、インク収容量を大きくする場合があり、このようなインクタンクを備えた印字ヘッドでは、インクの消費による印字ヘッドの重量変化が大きくなり、上記問題が顕著に現れてしまう。
【0007】
本発明は、低コストで慣性変化にも十分対応できる画像出力装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するために成された画像出力装置である。すなわち、本発明の画像出力装置は、インクタンクを備えている印字手段と、印字手段を所定方向に移動させる駆動手段と、所定の補償値に基づき駆動手段に対する駆動制御を補償する補償手段と、インクタンクから吐出したインクの量またはインクタンクに残っているインクの量に基づき補償手段における補償値を設定する補償値設定手段とを備える画像出力装置において、補償手段として、積分定数および比例定数による伝達関数を用いるもので、この積分定数および比例定数として数1による計算で求めるものである。
【0009】
本発明では、補償値設定手段においてインクタンクから吐出したインクの量またはインクタンクに残っているインクの量に基づいた補償値の設定を行っていることから、インクの消費量に応じて変化する印字手段の慣性変化に対応して印字手段の的確な駆動制御を行うことができるようになる。また、補償値の設定として伝達関数の積分定数および比例定数を数1によって計算で求めるため、複雑で高速な演算を行うことなく最適な補償値を用いた印字ヘッドの駆動制御を行うことができるようになる。
【0010】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の画像出力装置における実施の形態を図に基づいて説明する。図1は、本発明の画像出力装置の一例であるインクジェットプリンタ1の主要部を説明する模式図である。インクジェットプリンタ1は、印字ヘッド10を移動させながらインクを吐出して印字を行う装置である。
【0011】
この印字ヘッド10には、黒色のインクを収容するインクタンクB、黄色のインクを収容するインクタンクY、マゼンタ色のインクを収容するインクタンクM、シアン色のインクを収容するインクタンクCが取り付けられており、印字ヘッド10とともに移動する。
【0012】
印字ヘッド10は、DCモータ13によって回転するプーリ12に掛けられたベルト11に取り付けられている。すなわち、DCモータ13を所定方向へ回転させることによりプーリ12を回転させ、ベルト11を図中横方向に移動して印字ヘッド10を平行移動させる(矢印▲1▼参照)。
【0013】
DCモータ13には、ロータリーエンコーダやリニアエンコーダから成る回転検出部14が取り付けられ、さらに、この検出した回転に基づきDCモータ13の回転を制御する制御部15が設けられている。
【0014】
また、本実施形態における制御部15は、印字ヘッド10の各インクタンクB、Y、M、Cの質量を検出してDCモータ13の回転制御における補償値を設定している。
【0015】
図2は印字ヘッドの移動における速度プロファイルである。すなわち、印字ヘッドは所定の印字を行うためその移動速度を増していき、一定の速度となった段階で印字を行う(印字区間)。そして、例えば1ライン分の印字を終了した後、反対方向へ移動してスタート位置まで戻るようにする(戻り区間)。
【0016】
制御部15(図1参照)は、DCモータ13(図1参照)の回転を制御して上記のような印字ヘッドの往復移動を安定して行えるようにする。特に本実施形態では、各インクの消費量から印字ヘッドの質量を検出し、その検出した質量に応じて制御における補償値を変更している。
【0017】
図3は制御部15のブロック構成図である。制御部15はワンチップ(1CHIP)CPUによるハードウェアと、DCモータ13に対する回転制御補償を行うソフトウェア(Software)とから構成されている。
【0018】
以下、各構成要素について説明する。先ず、ハードウェア構成におけるエンコーダI/F151は、ロータリーエンコーダやリニアエンコーダ14aで検知した信号を受け、ノイズ成分を除去して出力する。
【0019】
回転方向検出回路152は、例えばフリップフロップを用いてエンコーダI/F151から出力される複数の位相のパルス信号に基づきDCモータ13の回転方向を検出する回路である。
【0020】
また、エッジ間検出回路153では、エンコーダI/F151から出力されるパルス信号の例えば立ち上がり間隔を検出する。カウンタ回路154は、エッジ間検出回路153で検出した1つのエッジ間におけるFastクロック数を計数する。Fastクロック発生回路155は、カウンタ回路154で使用するFastクロックを発生する。
【0021】
メモリー156は、カウンタ回路154で計数したFastクロック数を記憶するものである。タイマー回路157はサンプリングを行うための期間を設定する。
【0022】
また、ソフトウェア構成における目標速度設定部201では、制御を行うDCモータ13の回転における目標速度を設定する。速度データ演算部202では、演算速度データ=Fastクロック/キャプチャーから成る演算を行って実際のDCモータ13の回転速度を演算する。
【0023】
速度補償演算部203は、速度データ演算部202で演算した実際の回転速度を目標速度設定部201で設定した目標速度にするための補償値を演算する。始動PWM値設定部204では、DCモータ13の回転を開始する際のPWM(位相幅変調)値を設定する。
【0024】
位置補償演算部205は、速度誤差累積値206と目標位置設定部207での目標位置とに基づいて位置補償値を演算している。
【0025】
また、ソフトウェア構成の中の速度補償演算部203、始動PWM値設置部204、位置補償演算部205からの出力は、各々PWM出力回路300に入力される。このPWM出力回路300からは、各データに基づきDCモータ13を駆動するための所定デューティのパルス信号が出力される。
【0026】
PWM出力回路300から出力されるパルス信号は貫通電流防止回路304、電流制御回路305、ドライバー回路306を介してDCモータ13に入力される。すなわち、DCモータ13は、PWM出力回路300から出力されるパルス信号のデューティに応じた回転速度で回転することになる。
【0027】
また、回路イネーブル信号301は、回転制御において何らかのトラブルが発生した場合にイネーブル信号を貫通電流防止回路304へ出力し、各回路の破損を防止するようにしている。
【0028】
上記のソフトウェア構成は、ROM302内に格納されたプログラム処理をRAM303に読み込み、これを実行することによって実現している。
【0029】
次に、このような構成から成る制御部15における実際の回転制御の例を説明する。図4は第1実施形態における回転制御の概略を示す図である。第1実施形態においては、先ずインク量検出(S1)を行い、検出したインク量をCPUに入力し(S2)、そのインク量から印字ヘッドの質量計測または推定を行う(S3)。
【0030】
その後、質量に応じたテーブルを用いて制御補償機の補償係数を読み取り(S4)、補償器の係数を変更し(S5)、この係数を用いた速度補償を行って制御動作を行う(S6)。
【0031】
図5は第1実施形態における具体的な処理フローチャートである。先ず、ステップS101に示すように残りのインク量(以下、単に「インク量」と言う。)の検出を行う。インク量の検出としては、例えば印字回数からインクの消費量を求めてインク量を計算したり、印字ヘッドの駆動電流やトルクセンサの値からインク量を検出する。また、フォトセンサ、磁気センサ、メカニカルセンサを用いてインクの消費量を検知し、インク量を計算してもよい。
【0032】
次いで、ステップS102に示すように検出したインク量の平均値を計算する。そして、以下の処理において、インク量の平均値と所定のしきい値とを比較して、インク量に応じた補償器係数を設定した制御を行う。
【0033】
ここで、インクが満ちている場合の印字ヘッドの質量を1000グラム、4色のインクで各インクタンク1つ当たり100グラムのインクを収容できるものとすると、全てのインクを消費した場合には印字ヘッドの質量が600グラムとなり、インクが満ちている場合と比べて400グラムの差が生じることになる。
【0034】
この例では、100グラム毎(100グラム、200グラム、300グラム、400グラム)にしきい値を設定し、予め設定されたテーブルデータに基づき補償器係数(a)、(b)、(c)、(d)をロードする。
【0035】
すなわち、ステップS103では、インク量の平均値<100グラムか否かを判断し、100グラムに満たない場合にはYesとなってステップS104に示す補償器係数(a)のロードを行う。
【0036】
ステップS103でNoとなった場合にはステップS105へ進み、平均値<200グラムか否かを判断する。ここで平均値が200グラムに満たない場合にはYesとなってステップS106に示す補償器係数(b)のロードを行う。
【0037】
ステップS105でNoとなった場合にはステップS107へ進み、平均値<300グラムか否かを判断する。ここで平均値が300グラムに満たない場合にはYesとなってステップS108に示す補償器係数(c)のロードを行う。
【0038】
ステップS107でNoとなった場合にはステップS109へ進み、平均値<400グラムか否かを判断する。ここで平均値が400グラムに満たない場合にはYesとなってステップS110に示す補償器係数(d)のロードを行う。
【0039】
また、ステップS109でNoとなった場合にはステップS111へ進み、インク交換を指示する。
【0040】
そして、インク量の平均値に応じて補償器係数をロードした後は、ステップS112においてその補償器係数への変更を行い、この補償器係数を用いた回転制御を行うことになる。
【0041】
これによってインク量を考慮した補償器係数を設定することができ、的確な補償器係数を用いて安定した印字ヘッドの移動を実現できることになる。
【0042】
次に第2実施形態の説明を行う。図6は第2実施形態における回転制御の概略を示す図である。第2実施形態においては、インク量検出(S11)、検出したインク量のCPUへの入力し(S12)、そのインク量から印字ヘッドの質量計測または推定(S13)、補償器係数変更(S15)、制御動作(S16)は第1実施形態と同様であるが、質量に応じた計算により制御補償器係数を求める(S14)処理が相違する。
【0043】
図7は第2実施形態における具体的な処理フローチャートである。先ず、ステップS201に示すようにインク量の検出を行う。インク量の検出は、第1実施形態と同様、例えば印字回数からインクの消費量を求めてインク量を計算したり、印字ヘッドの駆動電流やトルクセンサの値から検出する。また、フォトセンサ、磁気センサ、メカニカルセンサを用いてインクの消費量を検知してもよい。
【0044】
次いで、ステップS202に示すように検出したインク量の平均値を計算する。次に、第2実施形態では、ステップS203に示す慣性計算、ステップS204に示す補償器係数計算によって印字ヘッドの重さに応じた補償器係数を計算で算出し、ステップS205においてその補償器係数への変更を行う。
【0045】
ステップS203に示す慣性計算としては、慣性=モータ慣性+ギヤ慣性+(ヘッド重量+インク質量)×(プーリ直径/2)2 によって算出する。
【0046】
また、ステップS204に示す補償器係数計算では、
機械的時定数=(モータ抵抗×慣性)/(誘起電圧定数×トルク定数)
電気的時定数=モータインダクタンス×モータ抵抗
k=(電源電圧×エンコーダ歯波)/(PWM分解能×2×π×誘起電圧定数)
a2’=(機械的時定数×電気的定数)/k
a1’=機械的定数/k
a0’=1/k
d0=1,d1=1,d2=0.5,d3=0.03
(d2’2 −d3)×t2 −d2×(a1/a0)×t+(a2/a0)=0
よりtを求める。
そして、
Ki=(a0’/t)×1.2
Kp=(a0’×((a1/a0)−t×d2))/t
補償器係数=Kp+Ki/sとなり、これをサンプリングタイムに応じてタスティン変換する。
【0047】
このような補償器係数の算出における具体例を以下に説明する。なお、ここではPI(比例積分)方法を示すが、I−PD(積分−比例微分)等であってもよい。
【0048】
先ず、望ましい制御系の参照モデルを数2とする。
【0049】
【数2】
【0050】
また、数3に示す制御対象の伝達関数を分母系列表現にすると数4のようになる。
【0051】
【数3】
【0052】
【数4】
【0053】
さらに、PID(比例積分微分)制御系のブロック線図を図8に示す。
【0054】
また、制御装置は以下の数5のように示されるとする。
【0055】
【数5】
【0056】
ここで、目標値から制御量までの伝達関数は、以下の数6のようになる。
【0057】
【数6】
【0058】
これを数2で示す望ましい制御系の参照モデルに等しいとおいて以下の数7を得る。
【0059】
【数7】
【0060】
この数7からC(S)を解くと数8のようになる。
【0061】
【数8】
【0062】
ところで、I(積分)動作、PI(比例積分)動作、PID(比例積分微分)動作、…に応じてC1 以降、C2 以降、C3 以降、…は使わないため、数8において対応する項の係数は零でなければならない。
【0063】
しかし、未定パラメータはσだけであって、そのように多くの係数を同時に零にすることはできない。そこで、零にすべき最低次の項の係数を零にする。このことから、σの満たすべき方程式として以下の数9を得る。
【0064】
【数9】
【0065】
数8におけるS1 の係数を正でできるだけ小さくする(その値がσになる)という条件を満たすために、数9の正の最小の実根σを求め、それぞれの動作に必要なパラメータを数10のように計算する。
【0066】
【数10】
【0067】
正の実根σが存在しないときは、その制御動作で「調整可能なパラメータの数が許す限りi=2,3,…の順にSi の係数をdi σi に等しくする。」という条件を満たす応答が実現できないと解釈される。
【0068】
また、σ=0が得られたときは完全な補償ができてしまうことを意味する。
【0069】
ここで、PI補償としてσ、C0 =Kintegral、C1 =Kproportionalを以下の数11のように求める。
【0070】
【数11】
【0071】
しかし、このままでは、制御対象物と補償器とプラントとの間でポールキャンセラレーション(極零点消去)が発生するので、制御系として非常に不安定なものとなってしまう。
【0072】
これは、例えば制御対象物の伝達関数と補償器の伝達関数とが因数分解した時に互いに打ち消しあっていることを示している。
例えば、制御対象物の伝達関数を数12、補償器の伝達関数を数13とした場合、開ループ伝達関数は数14のようになる。
【0073】
【数12】
【0074】
【数13】
【0075】
【数14】
【0076】
そこで、Kintegralを原点からずらすように1.2〜1.3の係数を掛けて使用する。すなわちKintegralおよびKproportionalは以下の数15のようになる。
【0077】
【数15】
【0078】
離散系の場合には、このKintegralおよびKproportionalをサンプリングピリオピリオドに応じて変換(例えば、タスティン変換)して使用する。
【0079】
このように印字ヘッドの重量に応じた補償器係数を算出することにより、最適な補償値を用いた印字ヘッドの駆動制御を行うことができるようになる。
【0080】
なお、上記実施形態においては、インクジェットプリンタの例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されることはない。また、第1実施形態で示したしきい値のステップは100グラム毎に限定されるものではない。
【0081】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の画像出力装置によれば次のような効果がある。すなわち、本発明でインクタンクに残っているインクの量に基づき補償値を設定することから、印字手段の慣性変化に対応して適切な動作制御を行うことが可能となる。これにより、複雑で高速な演算を行うことなく的確に印字手段の動作を制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施形態における画像出力装置の主要部を説明する模式図である。
【図2】印字ヘッドの移動における速度プロファイルを示す図である。
【図3】制御部のブロック構成図である。
【図4】第1実施形態における回転制御の概略を示す図である。
【図5】第1実施形態における処理フローチャートである。
【図6】第2実施形態における回転制御の概略を示す図である。
【図7】第2実施形態における処理フローチャートである。
【図8】PID制御系のブロック線図である。
【符号の説明】
1…インクジェットプリンタ、10…印字ヘッド、11…ベルト、12…プーリ、13…DCモータ、14…回転検出部、15…制御部
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