JP3565378B2 - 耕耘装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は耕耘作業を行う耕耘ロータリ作業機をトラクタによって牽引する耕耘装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、トラクタの後側に耕耘ロータリ作業機を昇降自在に装設し、このロータリ作業機によって耕耘作業を行うが、耕耘作業時のトラクタ走行速度を速くしてできるだけ早く作業を終了することが望まれていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来技術は、走行速度を早くすることにより耕耘作業能率を向上させることができるが、圃場の枕地でトラクタを方向転換時、減速させて旋回させた後で再び増速して次工程耕耘作業を開始する必要があり、作業機の昇降操作並びにハンドルの操向操作などに加えて前記増減速操作を行うことにより、トラクタ方向転換時の操作が非常に煩雑となり、方向転換を行う圃場枕地幅が大きくなり易い不具合があると共に、耕耘開始時に増速操作が遅れると、耕耘力が不足して耕深が不安定になる不具合がある。また、耕耘開始時に増速されることにより、所定耕深に到達するまでの走行距離が大きくなり、残耕を発生させ易い不具合があり、耕深が安定する走行距離の短縮並びに耕し始めの土の盛上り防止並びにダッシング防止などを容易に図り得ない等の問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
然るに、本発明は、トラクタに作業機を昇降自在に装設させると共に、エンジンの回転を制御する出力調節部材を設け、前記作業機が作業状態にあるか否かを検出して出力調節部材のエンジン回転制御を自動的に行わせる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機が耕耘作業動作中であることを検出する作業センサと、作業機のロータリ爪の対地高さを検出するロータリ位置センサと、圃場枕地でトラクタを方向転換させるときのエンジン回転数を設定する設定器を設け、作業機の耕耘作業動作が作業センサによって検出されているとき、ロータリ位置センサによりロータリ爪が地上に脱出したことを検出したとき、設定器の設定値にエンジン回転数を下げる動作を行わせる一方、ロータリ位置センサによりロータリ爪が地面に突入する直前位置に降下したことを検出したとき、アクセルバー値にエンジン回転数を上げる動作を行わせると共に、作業機を支持するリフトアームに加圧バネを介して加圧シリンダを連結させ、作業機が土中突入高さに下降してエンジンが増速したときに作業機を土面に押付ける加圧シリンダ動作を自動的に行わせるもので、圃場枕地の耕耘作業の簡略化などを容易に行い得るものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は耕耘制御回路図、図２は全体の側面図、図３は同平面図、図４は耕耘ロータリ作業機部の側面図である。図中（１）はトラクタであり、エンジン（２）を内設させるボンネット（３）両側に左右の前走行輪（４）（４）を装設させ、前記ボンネット（３）後部に操向ハンドル（５）を設け、該ハンドル（５）後方に運転席（６）を設置させ、運転席（６）両側外方に左右の後走行輪（７）（７）を装設させると共に、運転席（６）前側のステップ（８）に左右ブレーキペダル（９）（９）及びクラッチペダル（１０）を配設させ、作業者が運転席（６）に座乗して走行移動するように構成している。
【０００８】
また、前記走行輪（４）（７）を駆動するミッションケース（１１）にロワリンク（１２）及びトップリンク（１３）を介して耕耘ロータリ作業機（１４）を取付け、該作業機（１４）をトラクタ（１）後側に昇降自在に装設させるもので、走行主変速レバー（１５）と、前記作業機（１４）を手動操作で昇降させるポジションコントロールレバー（１６）と、前記作業機（１４）を方向転換上昇位置及び耕耘作業下降位置にワンタッチ動作で昇降させる昇降スイッチ（１７）を、運転席（６）の右側に配置させると共に、走行副変速レバー（１８）と、前記作業機（１４）への出力を変更させるＰＴＯ変速レバー（１９）を、運転席（６）の左側に配置させる。
【０００９】
さらに、図４乃至図７に示す如く、前記作業機（１４）の中央にギアボックス（２０）を配置し、トラクタ（１）のＰＴＯ軸（２１）から動力を伝えると共に、前記ギアボックス（２０）側面より両側方にビーム（２２）を突出し、該ビーム（２２）のそれぞれの中途部に支持プレート（２３）を固設し、該支持プレート（２３）の前端にはロワリンク（１２）を連結させ、支持プレート（２３）後端にはデプスフレーム（２４）の前端を枢支し、該デプスフレーム（２４）後端側に左右尾輪（２５）（２５）を設けている。
【００１０】
前記ビーム（２２）の外側端にチェーンケース（２６）上部とサイドサポート（２７）上部が固設され、該チェーンケース（２６）下部とサイドサポート（２７）下部の間に耕耘爪軸（２８）が横架され、該耕耘爪軸（２８）上にナタ爪よりなる多数のロータリ爪（２９）…が側面視で放射状に植設されると共に、該ロータリ爪（２９）の回転軌跡上方がロータリカバー（３０）によって覆われ、両側はサイドカバー（３１）によって覆われている。そして、該耕耘爪軸（２８）はギアボックス（２０）内のギア、ビーム（２２）内の伝動軸、チェーンケース（２６）内のスプロケット及びチェーンを介して駆動され、ロータリ爪（２９）…が回転されることによって耕耘ができると共に、ハンドル（３２）の回転操作によって耕耘爪軸（２８）軸芯を中心にロータリカバー（３０）を前後に回転させることができるようにしている。
【００１１】
そして、前記ビーム（２２）に固定するプレート（３３）を前方に突設させ、該プレート（３３）前端に支持杆（３４）が横架され、該支持杆（３４）に取付プレート（３５）が固定され、該取付プレート（３５）に切断刃（３６）の上部が固定されている。なお、切断刃（３６）を左右幅方向でロワーリンク（１２）より機外側方に４本装着すると共に、切断刃（３６）の中間部は後方に湾曲させ、前後に傾斜させる切断刃（３６）の直線形下部を前記ロータリ爪（２９）の回転軌跡の前部内に後傾形に臨ませている。つまり、側面視において切断刃（３６）の下部がロータリ爪（２９）の回転軌跡の前部でオーバーラップするように配置させると共に、切断刃（３６）とロータリ爪（２９）の間隔は狭くして残耕ができないようにしている。但し、外側２本の切断刃（３６）（３６）はロータリ爪（２９）と増幅ロータリ爪（３７）の間に設ける。また、切断刃（３６）の後面とロータリカバー（３０）の間には仕切板（３８）が配設されている。即ち、該仕切板（３８）は切断刃（３６）の背面に固設されており、仕切板（３８）をロータリカバー（３０）に接近させて、藁や雑草等が入り込み絡み付かないようにしている。また、仕切板（３８）は三角形状に構成されて、上部の辺はロータリカバー（３０）の内側の形状に合わせ、前部の辺は切断刃（３６）の後面の形状に合わせて密着して固定できるようにし、後部の辺は円弧状として藁等を下方へ導く形状としている。そして、仕切板（３８）の幅（板厚）は切断刃（３６）の幅より狭くして、藁や雑草等が絡みつかないようにしている。
【００１２】
さらに、ロータリ爪（２９）上側のロータリカバー（３０）後端に第１支点軸（３９）を介して鋼板製第１リヤカバー（４０）を上下方向に揺動自在に連結させ、第１リヤカバー（４０）後端にゴム製第２リヤカバー（４１）前端を固定させ、下方に均し空間（４２）を形成する第２リヤカバー（４１）後端に鋼板製第３リヤカバー（４３）前端を固定させると共に、第１リヤカバー（４０）後端部の第２支点軸（４４）と第３リヤカバー（４３）前端部の第３支点軸（４５）を左右一対のリンク（４６）（４６）によって連結させ、第３支点軸（４５）と略同軸上に第４支点軸（４７）を設け、第４支点軸（４７）に第１吊下ロッド（４８）下端を連結させ、第３リヤカバー（４３）後端部の第５支点軸（４９）に左右一対の第２吊下ロッド（５０）下端を連結させ、第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）に第１及び第２吊下ロッド（４８）（５０）上端側を昇降自在に取付け、各吊下ロッド（４８）（５０）と第３リヤカバー（４３）によって側面視三角形を形成させ、また第２及び第３及び第５支点軸（４４）（４５）（４９）を結ぶ線によって側面視三角形を形成させたもので、第２支点軸（４４）または第３支点軸（４５）を中心に第３リヤカバー（４３）を上方移動させ、第２支点軸（４４）及び支持体（５１）の吊下ロッド（４８）（５０）連結部を支点とした両てこ機構の動作によって第３リヤカバー（４３）を後上方に移動させ、第３リヤカバー（４３）両側部が平面視で前後移動するフローティング動作を行わせる。また、第５支点軸（４９）と第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）間に左右一対のガスダンパ（５２）を連結させたもので、大きな初期荷重で小さなバネ定数が得られかつストロークも大きく形成できるガスダンパ（５２）によって第３リヤカバー（４３）を支持させ、トラクタ（１）が左右に傾いても第３リヤカバー（４３）の左右均等な加圧によって耕耘面を均すことができるように構成している。
【００１３】
また、前記吊下ロッド（４８）（５０）上端側を支持体（５１）…の軸受体（５３）…に遊嵌挿入させ、軸受体（５３）…の上面側に当接するピン（５４）…を前記ロッド（４８）（５０）に植設させ、前記ロッド（４８）（５０）の下方抜出しを防ぎ、第３リヤカバー（４３）の前方移動を制限すると共に、スプリング（５５）（５５）を巻装させた左右一対のロッド（５６）（５６）下端を第１リヤカバー（４０）上面に連結させ、前記ロッド（５６）上端側をロータリカバー（３０）の支持体（５７）に摺動自在に取付け、第１リヤカバー（４０）をスプリング（５５）によって下方に弾圧するように構成している。
【００１４】
また、前記第３リヤカバー（４３）上面にレーキ支持体（５８）を着脱自在に固定させ、該支持体（５８）に固定させるレーキ（５９）を第３リヤカバー（４３）後方に延出させると共に、図６に示す如く、第２吊下ロッド（５０）上端側を取付ける支持体（５１）の軸（６０）に前記ガスダンパ（５２）上端を連結させ、第２吊下ロッド（５０）とガスダンパ（５２）を可及的に接近させて略平行に設けると共に、前記デプスフレーム（２４）後端に支持フレーム（６１）を介して左右一対の尾輪（２５）（２５）を取付け、左右尾輪（２５）（２５）間に前記レーキ（５９）を配設させるもので、枕地方向転換時に畦などにレーキ（５９）が衝突するのを前記尾輪（２５）によって防止すると共に、路上走行または上方に持上げての保守作業などにおいてレーキ（５９）左右外側のバンパとして尾輪（２５）を兼用させるように構成している。
【００１５】
さらに、ロータリ爪（２９）の回転軌跡上端と略同じ高さまたはそれ以上に高い位置に第１支点軸（３９）を取付け、耕耘作業時に第１支点軸（３９）を中心にリヤカバー（４０）（４１）（４３）が上昇することにより、ロータリ爪（２９）の回転軌跡後方でリヤカバー（４０）（４１）（４３）下方に大きな面積の均し空間（４２）が形成され、リヤカバー（４０）（４１）（４３）によって前方に押す土がロータリ爪（２９）の土跳ね上げ部に至るのを防止し、高速走行での耕耘作業によるロータリ爪（２９）の耕耘負荷増加を防止するもので、耕耘作業時、ロータリ爪（２９）が地上に抜出する地点を中心とする半径の円弧線上に、リヤカバー（４０）（４１）（４３）が耕土によって持上げられて配置され、ロータリ爪（２９）の回転軌跡の面積の約５０パーセント以上の大きさの均し空間（４２）をロータリ爪（２９）回転軌跡後側とリヤカバー（４０）（４１）（４３）の間に形成させ、細かい土石または軽い土石など小形物がロータリ爪（２９）によってロータリカバー（４０）（４１）下面の高位置に飛散され、大きい土石または重い土石または切り株（稲株）など大形物がロータリ爪（２９）によって低い位置に飛散され、ロータリ爪（２９）の飛散による比重分離作用によって小形物が上層となり、また大形物が下層となり、上層の小形物がリヤカバー（４１）（４３）によって均平にされ、後方のレーキ（５９）によって大形物がさらに下方に押下げられる。従って、大形物によって培土内部の通気性及び通水性が良好に保たれると共に、播種または苗移植に適した状態に培土表層部が小形物によって形成される。
【００１６】
さらに、前記耕耘爪軸（２８）を中心に同一円周上に９０度の間隔で４本のロータリ爪（２９）…を取付け、各ロータリ爪（２９）先端側を左右方向に向けて交互に湾曲させ、４本１列のロータリ爪（２９）…を耕耘爪軸（２８）軸芯線方向に複数列設けるもので、左右方向に隣接させるロータリ爪（２９）（２９）の先端間に間隙を設け、ロータリ爪（２９）の左右側方湾曲幅を先端間隙の約２倍の大きさとし、左右方向のロータリ爪（２９）（２９）基端間隔が先端間隙の約５倍の大きさになるようにロータリ爪（２９）を形成している。また、前記ロータリ爪（２９）は土を切取った後に掬取る形状に湾曲させ、ロータリ爪（２９）の弾力変形の戻り力によって左右ロータリ爪（２９）（２９）先端間隙の残耕を破砕させる構造としたもので、従来のロータリ爪取付け本数の約７０パーセントの本数のロータリ爪（２９）…を取付け、ロータリ爪（２９）の回転速度を従来の回転速度（１分間に約２００〜４００回転）と略同一とし、トラクタ（１）の走行速度を従来の走行速度（１秒間に約０．５メートル）の約２倍とし、従来に比べて耕耘負荷を増大させることなく、作業能率を約２倍にして耕耘作業を行えるように構成している。また、前記ロータリ爪（２９）の土中突入地点に対し側面視で重複する位置で前記切断刃（３６）を土中に突入させ、切断刃（３６）の土中突入部を後方傾斜支持させ、かつ切断刃（３６）の左右両面を幅を有する偏平面で形成し、牽引により切断刃（３６）が土中に進入する下向きの力と、切開される土が復元力によって切断刃（３６）側面に圧接する力が、切断刃（３６）の抜出し抵抗力として発生し、ロータリ爪（２９）の土中突入抵抗の反力と略等しいか若干大きい切断刃（３６）の抜出し抵抗力により、土中突入抵抗の反力によって耕耘ロータリ作業機（１４）全体が上方に持上げられるのを防ぎ、ロータリ爪（２９）が土中突入によって発生する衝撃を緩和させるように構成している。なお、耕耘爪軸（２８）後方側では、リヤカバー（４０）（４１）（４３）の均平力の反力（持上げ力）に対向してロータリ爪（２９）抜出し力の反力が発生し、各反力の均衡によって姿勢が安定する。
【００１７】
さらに、図１に示す如く、ＰＴＯ変速レバー（１９）の耕耘作業操作などにより耕耘ロータリ作業機（１４）が耕耘作業動作中であることを検出する作業センサ（６２）と、前記昇降スイッチ（１７）と、エンジン（２）の回転数を増減させる電子ガバナ（６３）のソレノイド等を作動させる電子ガバナコントローラ（６４）と、ミッションケース（１１）の無段変速機構（６５）を作動させる走行変速回路（６６）と、ロワリンク（１２）を上下動させて耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降させる油圧昇降シリンダ（６７）の昇降バルブ（６８）を作動させる上昇ソレノイド（６８１）及び下降ソレノイド（６８２）を、マイクロコンピュータで構成するコントローラ（６９）に接続させるもので、電子ガバナ（６３）制御によりエンジン（２）の回転数を変更させ、また走行変速回路（６６）により走行速度を変更させ、また昇降バルブ（６８）制御により作業機（１４）支持高さを変更させるように構成している。
【００１８】
さらに、図８に示す如く、第１支点軸（３９）を中心に上下に回転する第１リヤカバー（４０）動作を検出するポテンショメータまたはリミットスイッチ等のリヤカバーセンサ（７０）をロータリカバー（３０）上面に設け、図１のようにリヤカバーセンサ（７０）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）の昇降自在なリヤカバー（４０）の非耕耘作業位置への下降を検出する前記センサ（７０）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１６のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、リヤカバーセンサ（７０）の入力によりリヤカバー（４０）が最下降位置に下降し、前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられたことを検出したとき、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させる操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）の上昇をリヤカバー（４０）の下降によってセンサ（７０）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）下降操作を行うと、昇降スイッチ（１７）下げ操作入力等により前記作業機（１４）の下降を検出したとき、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００１９】
さらに、図９、図１０に示す如く、前記ロワリンク（１２）を油圧力によって上下させるリフトアーム（７１）と、該アーム（７１）の上昇または下降動作をフィードバックして油圧供給を中止させるフィードバックリンク機構（７２）と、リフトアーム（７１）の上昇及び下降動作をフィードバックリンク機構（７２）を介して検出するリフトアーム上げセンサ（７３）及びリフトアーム下げセンサ（７４）を設け、各センサ（７３）（７４）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降させるリフトアーム（７１）の非耕耘作業位置への上昇を検出する前記センサ（７３）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１７のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、リフトアーム上げセンサ（７３）入力によりリフトアーム（７１）が上昇して前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられたことを検出したとき、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させる操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）を地上に持上げるリフトアーム（７１）の上昇動作をセンサ（７３）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）下降操作を行うと、リフトアーム下げセンサ（７４）入力により前記作業機（１４）の下降を検出したとき、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００２０】
さらに、図１１、図１２、図１３に示す如く、前走行輪（４）を装設させるフロントアクスルケース（７５）に油圧ステアリングシリンダ（７６）を設け、前走行輪（４）を方向転換させるタイロッド（７７）を前記シリンダ（７６）のピストン（７８）に連結させ、また前走行輪（４）の方向転換角を検出する切れ角検出ロッド（７９）を前記ケース（７５）に設け、ハンドル（５）を回転させてシリンダ（７６）を作動させることにより、ピストン（７８）が退入して枕地方向転換のためのトラクタ（１）の所定以上の旋回角度でタイロッド（７７）がプレート（８０）に当接して切れ角検出ロッド（７９）を摺動させ、該ロッド（７９）の溝部（８１）の鋼球（８２）（８２）が押上げられてステアリングセンサ（８３）が枕地方向転換に必要な旋回角度であることを検出する一方、切れ角検出ロッド（７９）の直進位置復帰によって鋼球（８２）が溝部（８１）に戻ることによってトラクタ（１）方向転換が終了したことをステアリングセンサ（８３）が検出する構造であり、前記ステアリングセンサ（８３）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、操向ハンドル（５）操作により耕耘ロータリ作業機（１４）の耕耘作業中止状態を検出する前記センサ（８３）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１８のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して操向ハンドル（５）旋回操作を行うと、前走行輪（４）が耕耘作業時以上に大きく方向転換されたことを検出するステアリングセンサ（８３）入力により、ハンドル（５）操向角度が所定以上で方向転換を行うことを検出したとき、昇降スイッチ（１７）上げ操作により前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられた状態となり、電子ガハナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに操向ハンドル（５）によって旋回操作を行うことにより、操向ハンドル（５）の旋回操作によって耕耘作業の中止をセンサ（８３）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）を下降操作し操向ハンドル（５）を直進操作すると、ステアリングセンサ（８３）入力により前記作業機（１４）を着地させるトラクタ（１）の直進移動が検出され、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００２１】
さらに、図１４に示す如く、左右ブレーキペダル（９）（９）の踏込み操作を夫々検出する左右ブレーキセンサ（８４）（８４）を設け、該センサ（８４）（８４）をコントローラ（６９）に接続させ、圃場枕地で方向転換時、旋回内側のブレーキペダル（９）操作による旋回内側の後走行輪（７）の制動を前記センサ（８４）によって検出するもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、ブレーキペダル（９）操作により耕耘ロータリ作業機（１４）の耕耘作業中止状態を検出する前記センサ（８４）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図１９のフローチャートに示す如く、畦際に到達して左右いずれか一方の旋回内側のブレーキペダル（９）を踏んで旋回操作すると、左右ブレーキセンサ（８４）（８４）入力により、左右ブレーキセンサ（８４）（８４）の一方がオンになって耕耘作業中止及び方向転換開始を検出したとき、昇降スイッチ（１７）上げ操作により前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられた状態となり、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに左右ブレーキペダル（９）（９）のいずれか旋回内側のブレーキペダル（９）操作を行うことにより、旋回内側の走行制動を行う旋回内側のブレーキペダル（９）操作によって耕耘作業の中止をセンサ（８４）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）を下降操作して直進を再開すると、ブレーキセンサ（８４）のブレーキ解除入力により前記作業機（１４）の下降により直進を再開して耕耘作業を行うことを検出したとき、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００２２】
さらに、図１に示す如く、前記耕耘ロータリ作業機（１４）による耕耘作業中に比べて該作業機（１４）を持上げて耕耘作業を中止したときにエンジン（２）回転数が負荷減少により増速されることを検出する回転センサ（８５）を設け、該センサ（８５）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタに耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、エンジン（２）出力変化により耕耘ロータリ作業機（１４）の耕耘作業中止状態を検出するセンサ（８５）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図２０のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、回転センサ（８５）入力により昇降スイッチ（１７）上げ操作で前記作業機（１４）が地上の非作業位置に持上げられてエンジン（２）出力が増大したことを検出し、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させて耕耘作業を中止する操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）の上昇によるエンジン（２）出力の変化をセンサ（８５）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）を下降操作を行うと、昇降スイッチ（１７）による前記作業機（１４）の下降操作を検出したとき、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われるように構成している。
【００２３】
さらに、図１に示す如く、前記耕耘ロータリ作業機（１４）に取付けて該作業機（１４）の未耕地面に対する支持高さを検出する超音波センサ（８６）を設け、耕深センサを兼用する前記超音波センサ（８６）をコントローラ（６９）に接続させるもので、トラクタ（１）に耕耘ロータリ作業機（１４）を昇降自在に装設させる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）の対地高さにより耕耘ロータリ作業機（１４）の耕耘作業中止状態を検出する前記センサ（８６）の検出結果に基づきトラクタ（１）走行速度を減速させる切換手段であるコントローラ（６９）を設けている。そして、図２１のフローチャートに示す如く、畦際にトラクタ（１）が到達して作業機（１４）上昇操作を行うと、超音波センサ（８６）入力により前記作業機（１４）が耕深自動調節範囲よりも高い地上の非作業位置に持上げられたことを検出し、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数下げ動作により、エンジン（２）回転が低下して走行速度が減速されるもので、圃場枕地にトラクタ（１）が到達したときに耕耘ロータリ作業機（１４）を上昇させる操作を行うことにより、耕耘ロータリ作業機（１４）の対地高さによって耕耘作業の中止をセンサ（８６）が検出し、コントローラ（６９）によってトラクタ（１）走行速度を自動的に減速させ、往復走行により耕耘作業を行う圃場枕地での方向転換時、方向転換毎に略同一タイミングでトラクタ（１）走行速度が減速され、従来と同様のトラクタ（１）方向転換操作だけで略同一幅の枕地が形成される。一方、圃場枕地でのトラクタ（１）の方向転換を終了して作業機（１４）下降操作を行うと、超音波センサ（８６）入力により前記作業機（１４）の下降を検出したとき、電子ガバナコントローラ（６４）のエンジン（２）回転数上げ動作により、エンジン（２）回転が増大して走行速度が増速復帰され、高速走行で耕耘作業が行われると共に、耕耘作業時、耕耘ロータリ作業機（１４）の未耕地面に対する高さが超音波センサ（８６）から入力され、ロータリ爪（２９）の耕深は適正範囲であるか否かを判断し、耕深が適正範囲外に変化したとき、超音波センサ（８６）の検出結果に基づき、昇降バルブ（６８）の耕深自動調節動作により昇降シリンダ（６７）を自動制御し、ロータリ爪（２９）の耕深を略一定に保つもので、走行速度の切換と耕深調節の各自動制御を超音波センサ（８６）を兼用して行うように構成している。
【００２４】
さらに、前記各センサ（７０）（７３）（７４）（８３）（８４）（８５）（８６）の検出結果に基づき走行変速回路（６６）を増減速動作させて無段変速機構（６５）を自動制御し、上記実施例と同様に、耕耘作業から方向転換動作に移行するときに走行速度を減速し、方向転換動作から耕耘作業に移行するときに走行速度を増速させることも行えると共に、リヤカバーセンサ（７０）をポテンショメータ型構造にし、該リヤカバーセンサ（７０）の検出結果に基づき昇降バルブ（６８）を耕深自動調節動作させ、昇降シリンダ（６７）の自動制御によってロータリ爪（２９）の耕深を略一定に保つ耕深調節にリヤカバーセンサ（７０）を兼用することも行える。
【００２５】
さらに、図１、図１５に示す如く、油圧伸縮シリンダ（８７）及びピストンロッド（８８）によって前記トップリンク（１３）を伸縮自在に形成し、ピストンロッド（８８）の出入によりトップリンク（１３）長さを変化させ、ロワリンク（１２）後端を作業機（１４）の支持プレート（２３）に連結させるリンクピン（８９）回りに作業機（１４）を回転させ、ロータリ爪（２９）支持高さを変更すると共に、前記リフトアーム（７１）に加圧バネ（９０）を介して油圧加圧シリンダ（９１）を連結させ、加圧シリンダ（９１）縮少動作によって加圧バネ（９０）力が大きくなり、昇降バルブ（６８）を下降側に切換えることにより、作業機（１４）を自重降下力と加圧バネ（９０）力によって下降させるように構成している。
【００２６】
また、前記作業機（１４）を昇降させるポジションコントロールレバー（１６）操作を検出するリミットスイッチ型の上昇操作センサ（９２）及び下降操作センサ（９３）と、前記リフトアーム（７１）の作業機（１４）昇降動作によりロータリ爪（２９）の対地高さを検出するポテンショメータ型ロータリ位置センサ（９４）と、圃場枕地でトラクタ（１）を方向転換させるときのエンジン（２）回転数を手動で初期設定する可変抵抗型方向転換回転数設定器（９５）と、前記加圧バネ（９０）力を増減させる加圧シリンダ（９１）の加圧バルブ（９６）を作動させる加圧ソレノイド（９７）及び解除ソレノイド（９８）と、前記トップリンク（１３）を伸縮させる伸縮シリンダ（８７）の伸縮バルブ（９９）を作動させる伸長ソレノイド（１００）及び縮少ソレノイド（１０１）を、前記耕耘コントローラ（６９）に接続させている。
【００２７】
このように、トラクタ（１）に作業機（１４）を昇降自在に装設させると共に、エンジン（２）の回転を制御する出力調節部材である電子ガバナ（６３）を設ける耕耘装置において、前記作業機（１４）が土中突入支持高さに下降したときに増速させる電子ガバナ（６３）のエンジン（２）回転制御を自動的に行わせる耕耘コントローラ（６９）を設け、耕耘開始直前でエンジン（２）を自動的に増速させると共に、作業機（１４）を強制的に下降させる加圧部材である加圧シリンダ（９１）を設け、作業機（１４）が土中突入高さに下降してエンジン（２）が増速したときに作業機（１４）を土面に押付ける加圧シリンダ（９１）動作を自動的に行わせる、またロワリンク（１２）と共に作業機（１４）を昇降自在に支持するトップリンク（１３）を伸縮部材である伸縮シリンダ（８７）により伸縮自在に形成し、作業機（１４）が土中突入高さに下降してエンジン（２）が増速したときに作業機（１４）を土面に押付ける伸縮シリンダ（８７）動作を自動的に行わせるように構成している。
【００２８】
そして、図２２のフローチャートに示す如く、前記作業機（１４）の耕耘作業動作が作業センサ（６２）によって検出されているとき、ポジションコントロールレバー（１６）または昇降スイッチ（１７）の操作が行われ、作業機（１４）上昇操作が検出されると、ロータリ位置センサ（９４）入力によりロータリ爪（２９）の地上脱出を検出し、ロータリ爪（２９）が地上に脱出したとき、方向転換回転数設定器（９５）の設定値にエンジン（２）回転数を下げる動作を電子ガバナ（６３）によって行わせ、圃場条件に合った前記設定値の低回転でエンジン（２）を作動させ、圃場枕地での方向転換を行わせる一方、作業機（１４）下降操作が検出されると、ロータリ位置センサ（９４）入力によりロータリ爪（２９）の地面突入を検出し、ロータリ爪（２９）が地面に突入する直前位置に下降したとき、図２に示すアクセルレバー（１０２）の調節値にエンジン（２）回転数を上げる動作を電子ガバナ（６３）によって行わせ、圃場枕地での方向転換後にエンジン（２）を増速させてロータリ爪（２９）を再び土中に突入させる。また、前記加圧シリンダ（９１）によって加圧バネ（９０）力を増大させる加圧力上げ動作と、前記伸縮シリンダ（８７）のトップリンク（１３）伸張動作が、前記ロータリ爪（２９）土中再突入時の増速動作後に自動的に行われ、リヤカバーセンサ（７０）によって検出する所定耕深位置にロータリ爪（２９）を突入させると共に、前記ロータリ爪（２９）が所定耕深位置に到達するのに必要な所定時間が経過すると、前記加圧バネ（９０）力を減少させる加圧シリンダ（９１）の加圧力下げ動作と、伸縮シリンダ（８７）のトップリンク（１３）縮少動作が、ロータリ爪（２９）の耕深を略一定に保ち乍ら行われる。
【００２９】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、トラクタ（１）に作業機（１４）を昇降自在に装設させると共に、エンジン（２）の回転を制御する出力調節部材（６３）を設け、前記作業機（１４）が作業状態にあるか否かを検出して出力調節部材（６３）のエンジン（２）回転制御を自動的に行わせる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）が耕耘作業動作中であることを検出する作業センサ（６２）と、作業機（１４）のロータリ爪（２９）の対地高さを検出するロータリ位置センサ（９４）と、圃場枕地でトラクタ（１）を方向転換させるときのエンジン（２）回転数を設定する設定器（９５）を設け、作業機（１４）の耕耘作業動作が作業センサ（６２）によって検出されているとき、ロータリ位置センサ（９４）によりロータリ爪（２９）が地上に脱出したことを検出したとき、設定器（９５）の設定値にエンジン（２）回転数を下げる動作を行わせる一方、ロータリ位置センサ（９４）によりロータリ爪（２９）が地面に突入する直前位置に降下したことを検出したとき、アクセルバー（１０２）値にエンジン（２）回転数を上げる動作を行わせると共に、作業機（１４）を支持するリフトアーム（７１）に加圧バネ（９０）を介して加圧シリンダ（９１）を連結させ、作業機（１４）が土中突入高さに下降してエンジン（２）が増速したときに作業機（１４）を土面に押付ける加圧シリンダ（９１）動作を自動的に行わせるもので、作業機（１４）を下降させて耕耘作業を開始時に耕深が安定するまでの走行距離を短縮でき、また後方未耕地上面に耕土を飛散させる耕し始めの土の盛上りを減少させることができると共に、耕耘力がトラクタ（１）の前進走行力として作用するダッシングを防止でき、圃場枕地の耕耘作業の簡略化などを容易に行い得るものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】耕耘制御回路図。
【図２】全体の側面図。
【図３】同平面図。
【図４】耕耘ロータリ作業機の側面図。
【図５】ロータリ爪部の側面図。
【図６】リヤカバーの平面図。
【図７】ロータリ爪部の背面図。
【図８】リヤカバーセンサ部の側面図。
【図９】リフトアーム部の側面図。
【図１０】同平面図。
【図１１】ステアリングセンサ部の平面図。
【図１２】同側面図。
【図１３】同拡大図。
【図１４】ブレーキセンサ部の側面図。
【図１５】作業機昇降油圧回路図。
【図１６】走行速度制御フローチャート。
【図１７】同フローチャート。
【図１８】同フローチャート。
【図１９】同フローチャート。
【図２０】同フローチャート。
【図２１】同フローチャート。
【図２２】耕耘作業開始制御フローチャート。
【符号の説明】
（１） トラクタ
（２） エンジン
（１２） ロワリンク
（１３） トップリンク
（１４） 耕耘ロータリ作業機
（６３） 電子ガバナ（出力調節部材）
（６９） 耕耘コントローラ
（８７） 伸縮シリンダ（伸縮部材）
（９１） 加圧シリンダ（加圧部材）

Claims (1)

1. トラクタ（１）に作業機（１４）を昇降自在に装設させると共に、エンジン（２）の回転を制御する出力調節部材（６３）を設け、前記作業機（１４）が作業状態にあるか否かを検出して出力調節部材（６３）のエンジン（２）回転制御を自動的に行わせる耕耘装置において、耕耘ロータリ作業機（１４）が耕耘作業動作中であることを検出する作業センサ（６２）と、作業機（１４）のロータリ爪（２９）の対地高さを検出するロータリ位置センサ（９４）と、圃場枕地でトラクタ（１）を方向転換させるときのエンジン（２）回転数を設定する設定器（９５）を設け、作業機（１４）の耕耘作業動作が作業センサ（６２）によって検出されているとき、ロータリ位置センサ（９４）によりロータリ爪（２９）が地上に脱出したことを検出したとき、設定器（９５）の設定値にエンジン（２）回転数を下げる動作を行わせる一方、ロータリ位置センサ（９４）によりロータリ爪（２９）が地面に突入する直前位置に降下したことを検出したとき、アクセルバー（１０２）値にエンジン（２）回転数を上げる動作を行わせると共に、作業機（１４）を支持するリフトアーム（７１）に加圧バネ（９０）を介して加圧シリンダ（９１）を連結させ、作業機（１４）が土中突入高さに下降してエンジン（２）が増速したときに作業機（１４）を土面に押付ける加圧シリンダ（９１）動作を自動的に行わせることを特徴とする耕耘装置。

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