JP2861781B2 - Electric drive - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、例えば建物の出入口を
自動開閉する自動扉、車両のパワーウィンドウ装置、電
動サンルーフ及びパワーアンテナ装置等に用いて好適な
電動駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric drive device suitable for use in, for example, an automatic door for automatically opening and closing an entrance of a building, a power window device of a vehicle, an electric sunroof, a power antenna device, and the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】周知の如く、自動車において窓を閉じる
際に異物を挟み込んだ場合にこれを検出して自動的に停
止するようにしたパワーウィンドウ装置が開発されてい
る。このパワーウィンドウ装置として、例えば特公平２
−６６４８号公報に開示されたものは、予めモータの負
荷を窓ガラス位置と対応させて記憶しておき、モータの
起動開始時から所定期間を経た後、現在の負荷をこの参
照データと比較して、その差が所定値以下のときに参照
データを現在の負荷データに書き換え、所定値を超える
ときにモータを停止させる。そして、モータを停止させ
た後、これを反転させて窓ガラスを開かせるようにして
挟み込みによる事故を防止している。なお、この一連の
処理はパワーウィンドウ装置を構成する電動駆動装置に
よって行なわれるのが一般的である。また、上記技術に
似たものとして特開昭６２−２８０４７６号がある。2. Description of the Related Art As is well known, a power window apparatus has been developed which detects a foreign object caught when closing a window in an automobile and automatically stops the power window apparatus. As this power window device, for example,
In the device disclosed in Japanese Patent No. -6648, the load of the motor is stored in advance in correspondence with the position of the window glass, and after a predetermined period from the start of the start of the motor, the current load is compared with the reference data. Then, when the difference is equal to or less than a predetermined value, the reference data is rewritten with the current load data, and when the difference exceeds the predetermined value, the motor is stopped. Then, after stopping the motor, the motor is turned over to open the window glass, thereby preventing an accident due to pinching. It is to be noted that this series of processing is generally performed by an electric drive device constituting the power window device. Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-280476 is similar to the above technology.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のパワーウィンドウ装置にあっては、次のよう
な問題点があった。 温度変化によりモータの特性や駆動機構部の特性の変
化によってあたかも別なドアのようになったり、あるい
は窓ガラスに霜等が凍り付くことによる誤動作により異
物を挟み込んでいないにも拘らず負荷検出して反転した
りする。また、高温時ではモータの電機子抵抗が大きく
なることから、異物を挟み込んでもモータ負荷が所定値
に達せず、このため異物の挟み込みを検出できなかった
り、あるいは通常の検出よりも大きな力がかかるまで検
出できなかったりして、最悪の場合には装置が壊れた
り、手、指または首等を挟み込んで大きな怪我をするこ
とがあった。 モータ負荷が所定値に達するまでの負荷総てを新しい
参照データに書き換えてしまうので、負荷が急激に変化
しないような軟らかい人間の指や手等を挟み込んだ場
合、前回参照値に所定値を加えた値に近い値が新しい参
照値になってしまい、最悪の場合には次回から前回の倍
の過負荷がかかるまでは過負荷検出せず、これによって
装置が壊れたり、手、指または首等を挟み込んで怪我を
することがあった。 モータの起動開始時から所定期間は過負荷検出をしな
いので、この検出遅れによる装置の破壊が生じたり、窓
ガラスに手や首等を挟み込んだ時に検出すべき力よりも
大きいな力がかかることによる怪我をしたり、あるいは
検出遅れ期間に操作スイッチから手がはなれて過負荷検
出をしないまま絞め込まれ、怪我をすることがあった。 車両が凸凹道を走行中に衝撃を受けたときに、その衝
撃で駆動部の負荷が変化すると、誤って過負荷として判
断してしまうことがある。この誤った判断のために窓ガ
ラスを閉めることができなくなり、砂ぼこりが車中に入
り込んでしまうことがあった。However, such a conventional power window device has the following problems. Due to temperature changes, the characteristics of the motor and the characteristics of the drive mechanism change, making the door look like a different door. Or flip. Also, at high temperatures, the armature resistance of the motor becomes large, so that even if foreign matter is caught, the motor load does not reach the predetermined value, so that foreign matter cannot be detected or a larger force than normal detection is applied. In the worst case, the device could be broken, or a hand, finger or neck could be pinched, resulting in serious injury. Since all loads until the motor load reaches the predetermined value are rewritten with new reference data, when a soft human finger or hand that does not suddenly change the load is inserted, the predetermined value is added to the previous reference value. In the worst case, the overload is not detected until the next overload is applied, which may damage the device or damage the hand, finger or neck. Was injured. Since overload detection is not performed for a predetermined period from the start of motor startup, the device may be destroyed due to this detection delay, or a force greater than the force to be detected when the hand or neck etc. is pinched in the window glass In some cases, the operation switch was released during the detection delay period, and the operator was narrowed down without overload detection, resulting in injury. When the vehicle receives a shock while traveling on an uneven road and the load of the drive unit changes due to the shock, the vehicle may be erroneously determined as an overload. This incorrect determination made it impossible to close the window glass, and dust could get into the car.

【０００４】そこで本発明は、温度環境の変化によって
も正確かつ安定した動作を行うことができ、また、常に
安定した過負荷検出ができる電動駆動装置を提供するこ
とを目的としている。Accordingly, an object of the present invention is to provide an electric drive device capable of performing accurate and stable operation even when the temperature environment changes, and capable of always performing stable overload detection.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明による電動駆動装置は、移動部を
駆動する駆動手段と、前記移動部の通常時における移動
方向や過負荷検出時における移動方向の制御を行う正逆
転制御手段と、前記駆動手段に加わる負荷を検出する負
荷検出手段と、前記移動部の移動に伴って前記負荷検出
手段により検出された負荷値に基づいて前記駆動手段の
過負荷の検出に用いられる負荷比較値を学習し更新記憶
する比較値学習手段と、前記比較値学習手段に記憶され
ている負荷比較値と前記負荷検出手段により検出された
負荷値との差分値が所定の閾値よりも大きいかを判断
し、大きい場合には前記駆動手段を停止又は反転させる
指令を前記正逆転制御手段に供給する過負荷検出手段と
を備えた電動駆動装置において、前記移動部又は前記駆
動手段の温度を検出する温度検出手段を備え、前記温度
検出手段から出力される前記移動部の前回移動時の温度
と今回移動時の温度とに基づいて、通常モードであるか
急変モードであるかを判定し、通常モードである場合に
は、前記過負荷検出手段は、前回に前記比較値学習手段
に記憶された負荷比較値と今回に前記負荷検出手段によ
り検出された負荷値との差分値が所定の閾値よりも大き
いか判断し、大きい場合に前記駆動手段を停止又は反転
させる指令を行ない、急変モードに移行した場合には、
前記所定の閾値を該温度検出手段から出力される温度に
基づいて補正し、前記過負荷検出手段は、前回に前記比
較値学習手段に記憶された負荷比較値と今回に前記負荷
検出手段により検出された負荷値との差分値が前記補正
された閾値よりも大きいかを判断し、大きい場合に前記
駆動手段を停止又は反転させる指令を行うことを特徴と
する。According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric driving apparatus for driving a moving unit, and detecting a moving direction and an overload of the moving unit in a normal state. Forward / reverse control means for controlling the moving direction at the time of loading, load detecting means for detecting a load applied to the driving means, and a load value detected by the load detecting means in accordance with the movement of the moving part. A comparison value learning means for learning and updating and storing a load comparison value used for detecting an overload of the driving means; and a comparison value learning means for storing and updating the comparison value learning means.
It is determined whether the difference value between the load comparison value and the load value detected by the load detection means is larger than a predetermined threshold value.
And when it is large, an overload detecting means for supplying a command to stop or reverse the driving means to the forward / reverse control means.
In the electric drive device provided with:
Temperature detecting means for detecting the temperature of the moving means;
Temperature at the time of the previous movement of the moving unit output from the detecting means
Whether the mode is the normal mode based on the
Judge whether it is in sudden change mode, and if it is in normal mode,
The overload detection means is provided with the comparison value learning means
The load comparison value stored in the
The difference value from the detected load value is larger than a predetermined threshold.
Judgment as to whether it is large, stop or reverse the driving means
Command to change to sudden change mode,
The predetermined threshold value is set to a temperature output from the temperature detecting means.
And the overload detecting means performs
The load comparison value stored in the comparison value learning means and the load
The difference value from the load value detected by the detecting means is corrected.
Is determined to be greater than the threshold,
It is characterized by issuing a command to stop or reverse the driving means .

【０００６】前記比較値学習手段は、通常用と急変用の
少なくとも２種類の負荷比較値を格納する領域を有し、
通常モードの場合には、前回に前記比較値学習手段に記
憶された通常用の負荷比較値と今回に前記負荷検出手段
により検出された負荷値との差分値が、所定の閾値即ち
通常用の閾値よりも大きいかの判断の後、前記比較値学
習手段の通常用の負荷比較値を、今回に前記負荷検出手
段により検出された負荷値に基づいて更新記憶し、通常
モードから急変モードに移行した場合には、前回に前記
比較値学習手段に記憶された通常用の負荷比較値と今回
に前記負荷検出手段により検出された負荷値との差分値
が、補正された閾値即ち急変用の閾値よりも大きいかの
判断の後、前記比較値学習手段の急変用の負荷比較値
を、今回に前記負荷検出手段により検出された負荷値に
基づいて更新記憶し、急変モードが続く場合には、前回
に前記比較値学習手段に記憶された急変用の負荷比較値
と今回に前記負荷検出手段により検出された負荷値との
差分値が、所定の閾値即ち通常用の閾値よりも大きいか
判断し、大きい場合に前記駆動手段を停止又は反転させ
る指令を行うとともに、該差分値が所定の閾値よりも大
きいかの判断の後、前記比較値学習手段の急変用の負荷
比較値を、今回に前記負荷検出手段により検出された負
荷値に基づいて更新記憶することを特徴とする。The comparison value learning means includes a normal value and a sudden change
An area for storing at least two types of load comparison values,
In the case of the normal mode, the previous time
The stored load comparison value for normal use and the load detection means
The difference value from the load value detected by the
After determining whether the value is larger than the normal threshold value,
The normal load comparison value of the learning means is
Update and store based on the load value detected by the
When the mode changes to the sudden change mode,
The normal load comparison value stored in the comparison value learning means and this time
The difference value from the load value detected by the load detecting means.
Is larger than the corrected threshold, that is, the threshold for sudden change
After the determination, the load comparison value for sudden change of the comparison value learning means
To the load value detected this time by the load detection means.
When the sudden change mode continues,
The load comparison value for sudden change stored in the comparison value learning means
And the load value detected this time by the load detecting means.
Whether the difference value is larger than a predetermined threshold value, that is, a normal threshold value
Judgment, if larger, stop or reverse the driving means
And the difference value is larger than a predetermined threshold value.
After judging whether or not there is a sudden change load of the comparison value learning means
The comparison value is set to the negative value detected this time by the load detection means.
It is characterized by being updated and stored based on the load value .

【０００７】[0007]

【０００８】[0008]

【０００９】[0009]

【００１０】[0010]

【００１１】[0011]

【００１２】請求項３記載の発明による電動駆動装置
は、移動部を駆動する駆動手段と、前記移動部の移動位
置を検出する位置検出手段と、前記移動部の通常時にお
ける移動方向や過負荷検出時における移動方向の制御を
行う正逆転制御手段と、前記駆動手段に加わる負荷を検
出する負荷検出手段と、前記移動部の移動に伴って前記
負荷検出手段により検出された負荷値に基づいて前記駆
動手段の過負荷の検出に用いられる負荷比較値を学習し
更新記憶する比較値学習手段と、前記比較値学習手段に
記憶されている負荷比較値と前記負荷検出手段により検
出された負荷値との差分値が所定の値よりも大きい場合
には前記駆動手段を停止又は反転させる指令を前記正逆
転制御手段に供給する過負荷検出手段と、車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段により車速が検出
されたときに前記比較値学習手段により学習される負荷
比較値と前記負荷検出手段により検出される負荷値との
差分値が所定の値以下になるように前記比較値学習手段
にて学習される比較値を補正する凸凹道路補正手段とを
備えたことを特徴とする。An electric drive device according to the third aspect of the present invention.
Is driving means for driving the moving unit, and a moving position of the moving unit.
Position detecting means for detecting the position, and
Control of the moving direction at the time of overload detection.
And a load applied to the driving means.
Outgoing load detecting means, and
The drive is performed based on the load value detected by the load detection means.
Learning the load comparison value used to detect the overload of the
A comparison value learning means for updating and storing the comparison value learning means;
Detected by the stored load comparison value and the load detection means.
When the difference value from the issued load value is larger than a predetermined value
Command to stop or reverse the driving means
Overload detection means for supplying the vehicle speed control means and vehicle speed
Vehicle speed detecting means, and the vehicle speed is detected by the vehicle speed detecting means.
Load learned by the comparison value learning means when the
Between the comparison value and the load value detected by the load detection means.
The comparison value learning means so that the difference value is equal to or less than a predetermined value.
And an uneven road correcting means for correcting the comparison value learned in step (1).

【００１３】請求項４記載の発明による電動駆動装置
は、移動部を駆動する駆動手段と、前記移動部の移動位
置を検出する位置検出手段と、前記移動部の通常時にお
ける移動方向や過負荷検出時における移動方向の制御を
行う正逆転制御手段と、前記駆動手段に加わる負荷を検
出する負荷検出手段と、前記移動部の移動に伴って前記
負荷検出手段により検出された負荷値に基づいて前記駆
動手段の過負荷の検出に用いられる負荷比較値を学習し
更新記憶する比較値学習手段と、前記比較値学習手段に
記憶されている負荷比較値と前記負荷検出手段により検
出された負荷値との差分値が所定の値よりも大きい場合
には前記駆動手段を停止又は反転させる指令を前記正逆
転制御手段に供給する過負荷検出手段と、車速を検出す
る車速検出手段と、前記車速検出手段により車速が検出
されたときに前記過負荷制御手段の前記所定の値が大き
くなるように前記過負荷制御手段に対して補正を行う凸
凹道路補正手段とを備えたことを特徴とする。[0013] The electric drive device according to the fourth aspect of the present invention.
Is driving means for driving the moving unit, and a moving position of the moving unit.
Position detecting means for detecting the position, and
Control of the moving direction at the time of overload detection.
And a load applied to the driving means.
Outgoing load detecting means, and
The drive is performed based on the load value detected by the load detection means.
Learning the load comparison value used to detect the overload of the
A comparison value learning means for updating and storing the comparison value learning means;
Detected by the stored load comparison value and the load detection means.
When the difference value from the issued load value is larger than a predetermined value
Command to stop or reverse the driving means
Overload detection means for supplying the vehicle speed control means and vehicle speed
Vehicle speed detecting means, and the vehicle speed is detected by the vehicle speed detecting means.
When the predetermined value of the overload control means is large.
A convex for correcting the overload control means so that
And a concave road correcting means .

【００１４】[0014]

【作用】請求項１記載の発明では、移動部又は駆動手段
の前回移動時の温度と今回移動時の温度とに基づいて、
通常モードであるか急変モードであるかを判定し、通常
モードと判断した場合には、前回に比較値学習手段に記
憶させた負荷比較値と今回に負荷検出手段により検出さ
れた負荷値（モータ負荷値）との差分値が所定の閾値よ
りも大きいか否かを判定し、大きいと判断すると駆動手
段を停止又は反転させる指令を出す。急変モードと判断
した場合には、温度検出手段によって検出された移動部
又は駆動手段の温度に基づいて上記閾値の補正を行い、
そして前回に比較値学習手段に記憶させた負荷比較値と
今回に負荷検出手段により検出された負荷値との差分値
が補正後の閾値よりも大きいか否かを判定し、大きいと
判断すると駆動手段を停止又は反転させる指令を出す。
したがって、温度環境が変化しても常に安定した負荷検
出ができ、正確且つ安定した動作を実現できる。 比較値
学習手段には、通常用と急変用の少なくとも２種類の負
荷比較値を格納する領域があり、通常モードの場合に
は、前回に比較値学習手段に記憶された通常用の負荷比
較値と今回に負荷検出手段により検出された負荷値との
差分値が所定の閾値（通常用の閾値）より大きいか否か
の判定が行われた後に、比較値学習手段の通常用の負荷
比較値が、今回に負荷検出手段により検出された負荷値
に基づいて更新記憶される。 通常モードから急変用モー
ドに移行した場合には、前回に比較値学習手段に記憶さ
れた通常用の負荷比較値と今回に負荷検出手段により検
出された負荷値との差分値が、補正された閾値（急変用
の閾値）より大きいか否かの判定が行われた後に、比較
値学習手段の急変用の負荷比較値が、今回に負荷検出手
段により検出された負荷値に基づいて更新記憶される。
急変モードが続く場合には、前回に比較値学習手段に記
憶された急変用の負荷比較値と今回に負荷検出手段によ
り検出された負荷値との差分値が、所定の閾値（通常用
の閾値）より大きいか否かの判定が行われ、大きいと判
断された場合に駆動手段を停止又は反転させる指令が出
されるとともに、差分値が、所定の閾値より大きいか否
かの判定が行われた後に、比較値学習手段の急変用の負
荷比較値 が、今回に負荷検出手段により検出された負荷
値に基づいて更新記憶される。 According to the first aspect of the present invention, the moving section or the driving means is provided.
Based on the temperature of the previous movement and the temperature of the current movement
Judge whether the mode is the normal mode or the sudden change mode.
If it is determined that the mode is
The load comparison value and the load detection
The difference from the specified load value (motor load value)
The driver's hand
Issue a command to stop or reverse the step. Judging sudden change mode
The moving part detected by the temperature detecting means.
Or, the above threshold is corrected based on the temperature of the driving means,
And the load comparison value previously stored in the comparison value learning means
The difference value from the load value detected by the load detection means this time
Is determined to be greater than or equal to the corrected threshold.
When it is determined, a command to stop or reverse the driving means is issued.
Therefore, even if the temperature environment changes, a stable load
And accurate and stable operation can be realized. Comparison value
Learning means include at least two types of negative
There is an area to store the load comparison value.
Is the normal load ratio previously stored in the comparison value learning means.
Comparison value and the load value detected this time by the load detection means.
Whether the difference value is greater than a predetermined threshold (normal threshold)
After the determination of, the normal load of the comparison value learning means
The comparison value is the load value detected this time by the load detection means.
Is updated and stored based on the Sudden change mode from normal mode
When the mode is changed to the
The normal load comparison value and the load detection
The difference from the output load value is the corrected threshold value (for sudden change
The threshold is determined to be greater than
The load comparison value for sudden change of the value learning means
It is updated and stored based on the load value detected by the stage.
If the sudden change mode continues, write it to the comparison value learning means last time.
The load comparison value for sudden change and the load detection
The difference value from the detected load value is a predetermined threshold value (normal
Is greater than or equal to the threshold).
In the event of a power failure, a command to stop or reverse the drive is issued.
And whether the difference value is greater than a predetermined threshold
After the judgment is made, the negative value for sudden change
The load comparison value is the load detected by the load detection means this time.
It is updated and stored based on the value.

【００１５】[0015]

【００１６】[0016]

【００１７】[0017]

【００１８】請求項３記載の発明では、車速を検出する
と、負荷比較値と負荷値との差分値が所定値以下になる
ように負荷比較値を小さくして過負荷検出に余裕を持た
せるようにするので、車両が凸凹道等の振動が生ずる道
を走行した場合に、路面からの衝撃による負荷値の変化
から過負荷検出を防止できる。 According to the third aspect of the present invention, the vehicle speed is detected.
And the difference value between the load comparison value and the load value becomes equal to or less than a predetermined value.
The load comparison value to allow for overload detection
The vehicle is driven on a road where vibrations such as uneven roads may occur.
Change in load value due to impact from the road surface when driving
Overload detection can be prevented.

【００１９】請求項４記載の発明では、車速を検出する
と、過負荷検出手段の所定の値、即ち負荷比較値と負荷
値の差分値と比較する値が大きくなるように補正するの
で、車両が凸凹道等の振動が生ずる道を走行した場合
に、路面からの衝撃による負荷値の変化から過負荷検出
を防止できる。 [0019] In the present invention of claim 4, wherein, to detect a vehicle speed
And a predetermined value of the overload detecting means, that is, a load comparison value and a load.
Correct the value to be compared with the difference value
And the vehicle travels on a road that generates vibrations such as uneven roads
Overload detection from changes in load value due to road impact
Can be prevented.

【００２０】[0020]

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。 実施例１．図１は本発明に係る電動駆動装置の実施例１
を適用したパワーウィンドウ装置のブロック図である。
この図において、１はドアの窓ガラス、２は窓ガラス１
をアップ・ダウンさせる電動駆動機構部であり、モータ
（ＤＣモータ）３Ａと、ウィンドウ・レギュレータ３Ｂ
（図２参照）とから構成されている。ウィンドウ・レギ
ュレータ３Ｂはモータ３Ａの回転運動を直線運動に変換
し、その力で窓ガラス１をアップ・ダウンさせるもので
ある。４はモータ駆動部であり、正逆転制御部５から供
給される正逆転指令、停止指令に基づいてモータ３Ａを
正転、逆転および停止させる。このモータ駆動部４とし
ては例えば４個のスイッチング素子を含むＨブリッジ駆
動法にしたがうＰＷＭ（Pulse Width Modulation）パル
スを用いたチョッパ動作によってモータ３Ａを駆動制御
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings. Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a first embodiment of an electric drive device according to the present invention.
FIG. 3 is a block diagram of a power window device to which is applied.
In this figure, 1 is a window glass of a door, 2 is a window glass 1
The motor (DC motor) 3A and the window regulator 3B
(See FIG. 2). The window regulator 3B converts the rotational motion of the motor 3A into a linear motion, and raises and lowers the window glass 1 with the power. Reference numeral 4 denotes a motor drive unit, which rotates the motor 3A forward, reverse, and stops based on a forward / reverse rotation command and a stop command supplied from the forward / reverse rotation control unit 5. The motor driving unit 4 controls the driving of the motor 3A by a chopper operation using a PWM (Pulse Width Modulation) pulse according to an H-bridge driving method including, for example, four switching elements.

【００２１】正逆転制御部５は、操作スイッチ部６の出
力（アップ信号、ダウン信号）に基づいてモータ３Ａを
正転または逆転させる正逆転指令を生成し、モータ駆動
部４に供給する。また、正逆転制御部５は窓ガラス１の
アップ動作中に過負荷検出がされたときにモータ３Ａを
停止させ、さらに停止後、窓ガラス１が数センチ下がる
まで反転させる指令を生成し、モータ駆動部４に供給す
る。操作スイッチ部６は、人間が窓ガラス１を手動また
は自動でアップ、ダウンさせたいときに操作するスイッ
チであり、通常はドアの内側に配置されている。７はモ
ータ負荷検出部であり、モータ３Ａに流れる電流を検出
し、出力する。詳しくは内蔵する抵抗（図２に示す抵抗
Ｒｓ）にモータ電流を流し、これにより発生する抵抗Ｒ
ｓの両端間電圧をデジタル変換して出力する。この場
合、デジタル変換にはＡ／Ｄ変換器（図示略）等が用い
られる。このモータ負荷検出部７の出力はモータ負荷比
較部８に供給される。The forward / reverse control unit 5 generates a forward / reverse rotation command for rotating the motor 3A forward or backward based on the output (up signal, down signal) of the operation switch unit 6 and supplies it to the motor drive unit 4. In addition, the forward / reverse control unit 5 stops the motor 3A when overload is detected during the up operation of the window glass 1, and after stopping, generates a command to reverse the window glass 1 until the window glass 1 drops several centimeters. It is supplied to the drive unit 4. The operation switch unit 6 is a switch that is operated when a person wants to manually or automatically raise and lower the window glass 1 and is usually arranged inside a door. Reference numeral 7 denotes a motor load detection unit that detects and outputs a current flowing through the motor 3A. Specifically, a motor current is passed through a built-in resistor (the resistor Rs shown in FIG. 2), and the resistor R
The voltage between both ends of s is digitally converted and output. In this case, an A / D converter (not shown) or the like is used for digital conversion. The output of the motor load detector 7 is supplied to a motor load comparator 8.

【００２２】モータ負荷比較部８は、窓ガラス１のアッ
プ動作中にモータ負荷検出部７で検出されたモータ負荷
値と、後述する比較値学習部１１のメモリに書き込まれ
た負荷比較値とを比較し、その差分値を出力する。出力
された差分値は遅延処理部１２と過負荷検出部１３に供
給される。モータ負荷比較部８はモータ３がアップ動作
中か否かを正逆転制御部５の出力に基づいて判断する。
９は電流リップル検出部であり、モータ３Ａが回転した
際に同モータのブラシ（図示略）より発生するノイズや
リップルを検出し、これを波形整形する。そして、波形
整形後に電流リップルパルスの数および周期を計測し、
その結果を出力する。１０は位置検出部であり、電流リ
ップル検出部９より出力される電流リップルパルスをカ
ウントし、モータ３Ａの回転に対する窓ガラス１の位置
をカウントする。この場合、位置検出部１０は、電流リ
ップルパルスのカウントにおいて、同パルスの割れや欠
けを波形整形した後にカウントする。The motor load comparing unit 8 compares the motor load value detected by the motor load detecting unit 7 during the window glass 1 up operation with a load comparison value written in a memory of a comparison value learning unit 11 described later. Compare and output the difference value. The output difference value is supplied to the delay processing unit 12 and the overload detection unit 13. Motor load comparing unit 8 determines based on whether the motor 3 is either in the up-operation to the output of the reverse rotation control unit 5.
Reference numeral 9 denotes a current ripple detection unit which detects noise or ripple generated by a brush (not shown) of the motor 3A when the motor 3A rotates, and shapes the waveform. Then, after shaping the waveform, measure the number and period of the current ripple pulse,
Output the result. Reference numeral 10 denotes a position detection unit that counts the current ripple pulse output from the current ripple detection unit 9 and counts the position of the window glass 1 with respect to the rotation of the motor 3A. In this case, the position detecting unit 10 counts the current ripple pulse after shaping the waveform of a crack or a chip in the current ripple pulse.

【００２３】位置検出部１０で検出された窓ガラス１の
位置に対応するカウント値は、窓ガラス１の位置を示す
アドレスデータとして比較値学習部１１に供給され、こ
こで窓ガラス１の位置に対応した負荷比較値が読み出さ
れる。位置検出部１０における波形整形の方法として
は、窓ガラス１の移動中におけるモータ電流Ｉｍおよび
モータ電圧Ｖｍと、モータ３Ａの抵抗（予め計測してお
く）と、トルク定数とからモータ速度を演算により推定
し、実際の電流リップルパルスの周期がその値に対して
半分以下であれば”割れ”と判断し、その値より大きけ
ればその値で割った数だけ”欠け”と判断し、カウント
値に加える。なお、電流リップルパルスによる位置検出
の他、エンコーダ等の位置検出器を使用しても勿論構わ
ない。The count value corresponding to the position of the window glass 1 detected by the position detecting unit 10 is supplied to the comparison value learning unit 11 as address data indicating the position of the window glass 1, where the count value is stored. The corresponding load comparison value is read. As a method of waveform shaping in the position detection unit 10, a motor speed is calculated from a motor current Im and a motor voltage Vm during movement of the window glass 1, a resistance of the motor 3A (measured in advance), and a torque constant. Estimate, if the actual current ripple pulse period is less than half of that value, judge it as “crack”, and if it is larger than that value, judge it as “missing” by the number divided by that value. Add. In addition, a position detector such as an encoder may be used in addition to the position detection using the current ripple pulse.

【００２４】比較値学習部１１は経年変化等の負荷変化
対策のための負荷比較値を学習し、その結果を出力す
る。この比較値学習部１１には窓ガラス１の位置に対応
した負荷比較値を書き込むためのメモリ（ＲＡＭ）が設
けられており、窓ガラス１の各位置に対応して負荷比較
値が書き込まれる。例えば、窓ガラス１が閉った状態か
ら完全に開いた状態までを１００段階に分けるとする
と、１００個の負荷比較値が各段階に対応して書き込ま
れる。比較値学習部１１は、窓ガラス１をアップさせた
ときのモータ負荷検出部７から出力されるモータ負荷値
と、そのときにメモリ（比較値学習部１１のメモリ）よ
り読み出した負荷比較値との差分値を遅延処理部１２か
ら読み込み、その差分値に重み付けを行った後、現時点
でメモリに書き込まれている負荷比較値に加えて新たな
負荷比較値を作成し、同メモリに書き込む。この場合、
上記差分値に対する重み付けは通常１／２にする。The comparison value learning section 11 learns a load comparison value for countermeasure of a load change such as aging, and outputs the result. The comparison value learning section 11 is provided with a memory (RAM) for writing a load comparison value corresponding to the position of the window glass 1, and the load comparison value is written corresponding to each position of the window glass 1. For example, Rutosuru divided up to the state in which the window glass 1 is fully opened from the state Tsu closed to the 100 stage
And 100 load comparison values are written corresponding to each stage. Comparison value learning unit 11 includes a motor load value outputted from the motor load detector 7 when is up window glass 1, and the load comparison value read out from the memory (the memory of the comparison value learning unit 11) at that time After reading the difference value from the delay processing unit 12 and weighting the difference value, a new load comparison value is created in addition to the load comparison value currently written in the memory and written to the memory. in this case,
The weight for the difference value is usually halved.

【００２５】比較値学習部１１のメモリの負荷比較値を
格納する格納領域が二つに分れており、その一方の領域
（負荷格納領域No.1）に通常モード時の通常用の負荷比
較値が格納され、他方の領域（負荷格納領域No.2）に急
変モード時の急変用の負荷比較値が格納される。通常モ
ードと急変モードは、モータ３Ａ等の発熱部分の前回の
温度と今回の温度との差が所定値以内のときは通常モー
ドとなり、所定値以上になれば通常モードから急変モー
ドに移行する。なお、通常モードか急変モードかは、後
述するモード判定部１６にて行われる。 比較値学習部１
１は、通常モードでは、通常用の負荷比較値を更新記憶
（学習）し、急変モードでは急変用の負荷比較値を更新
記憶（学習）する。 通常モード時における通常用の負荷
比較値の更新は、前回に比較値学習部１１に記憶された
負荷比較値（Ａ）と今回検出した検出負荷値（Ｂ）との
差（Ａ−Ｂ）に、前回と今回の温度差に依存する重み付
けを行い（（Ａ−Ｂ）×Ｗ）、この重み付けを行った値
（（Ａ−Ｂ）×Ｗ）を前回比較値学習部１１に記憶され
た負荷比較値（Ａ）に足し合せる（Ａ＋（Ａ−Ｂ）×
Ｗ）。具体的には、前回と今回の温度差がゼロであれ
ば、重み付け係数Ｗは１／２とし、温度差がプラス
（＋）であれば（温度が上昇していれば）１／４、温度
差がマイナス（−）であれば（温度が降下していれば）
３／４とする（図６、図７の結果に基づく）。この負荷
比較値の更新は、通常モードであることから（即ち前回
と今回の温度差が小さいので）、温度変化による負荷値
の変動は小さく、経年変化に起因する更新である。 一
方、通常モードから急変モードに移行した場合には、図
７に示すように、温度変化によって負荷値が変動してい
るので、通常モード時と同じ閾値を用いたのでは、異物
の挟まりを正確に検出することができない。このため、
通常モードから急変モードに移行した場合には閾値を図
１０に示すような温度差に依存する補正量で補正し、比
較値学習部１１の通常用の負荷比較値と検出負荷値との
差をこの補正した閾値と比較すれば良い。通常モードか
ら急変モードに移行した時点では、その急変状態に対応
する急変用の負荷比較値は、まだ比較値学習部１１に記
憶されていないので、通常用の負荷比較値を用いるしか
なく、閾値を温度差に依 存して補正する必要がある。 そ
こで、通常モードから急変モードに移行した場合には、
比較値学習部１１は、今回検出した検出負荷値を急変用
の負荷比較値として更新記憶（学習）する。そして、急
変モードが続く場合には、その急変状態に対する急変用
の負荷比較値は前回に比較値学習部１１に記憶されてい
るので、その前回比較値学習部１１に記憶された急変用
の負荷比較値と今回検出した検出負荷値との差を（補正
した閾値ではなく）通常モード時と同じ閾値と比較すれ
ば良い。このように、比較値学習部１１は窓ガラス１を
アップ動作させる毎に温度情報を考慮して負荷比較値を
更新する。なお、負荷比較値の初期値は工場出荷前の調
整過程で比較値学習部１１のメモリに書き込まれる。ま
た、比較値学習部１１は窓ガラス１を移動させる毎に現
時点でメモリに書き込まれている負荷比較値を読み出し
てモータ負荷比較部８に供給する。 The load comparison value of the memory of the comparison value learning unit 11 is
The storage area to store is divided into two, one of which is
(Load storage area No.1) shows the normal load ratio in normal mode.
The comparison value is stored in the other area (load storage area No. 2).
The load comparison value for sudden change in the change mode is stored. Normal mode
Mode and sudden change mode are the same as the previous
When the difference between the temperature and the current temperature is within a predetermined value, the normal mode
Mode and sudden change mode from normal mode
Transition to Note that whether the mode is the normal mode or the sudden change mode
This is performed by the mode determination unit 16 described below. Comparison value learning unit 1
1 indicates that the normal load comparison value is updated and stored in the normal mode.
(Learning) and update the load comparison value for sudden change in sudden change mode
Remember (learn). Normal load in normal mode
The update of the comparison value is stored in the comparison value learning unit 11 last time.
Between the load comparison value (A) and the detected load value (B) detected this time.
Weighting the difference (AB) depending on the temperature difference between the previous time and this time
((A−B) × W), and the weighted value
((A−B) × W) is stored in the previous comparison value learning unit 11.
(A + (AB) ×
W). Specifically, if the temperature difference between the previous and current
For example, the weighting coefficient W is set to 1/2, and the temperature difference is positive.
(+) (If the temperature is rising) 1/4, temperature
If the difference is minus (-) (if the temperature is falling)
3/4 (based on the results of FIGS. 6 and 7). This load
The comparison value is updated in the normal mode (that is,
And the current temperature difference is small), the load value due to temperature change
Is small and is an update due to aging. one
On the other hand, when shifting from the normal mode to the sudden change mode,
As shown in FIG. 7, the load value fluctuates due to temperature change.
Therefore, using the same threshold as in the normal mode,
Cannot be accurately detected. For this reason,
When the mode is changed from the normal mode to the sudden change mode, the threshold
The correction is performed with the correction amount depending on the temperature difference as shown in FIG.
Between the normal load comparison value of the comparison value learning unit 11 and the detected load value.
The difference may be compared with this corrected threshold value. Normal mode
When the mode changes to sudden change mode, it corresponds to the sudden change state
The load comparison value for sudden change to be changed is still recorded in the comparison value learning unit 11.
Since it is not remembered, the only way to use the normal load comparison value
No, it is necessary to correct depends the threshold temperature difference. So
Here, when transitioning from normal mode to sudden change mode,
The comparison value learning unit 11 suddenly changes the detected load value detected this time.
Is updated and stored (learned) as the load comparison value of. And suddenly
If the change mode continues, sudden change to the sudden change state
Of the load comparison value previously stored in the comparison value learning unit 11.
Therefore, the sudden change stored in the previous comparison value learning unit 11
The difference between the load comparison value of
Compared to the same threshold as in normal mode
Good. As described above, the comparison value learning unit 11 updates the load comparison value in consideration of the temperature information each time the windowpane 1 is moved up. Note that the initial value of the load comparison value is written in the memory of the comparison value learning unit 11 during the adjustment process before shipment from the factory. Further, each time the window glass 1 is moved, the comparison value learning unit 11 reads the load comparison value currently written in the memory.
To the motor load comparison unit 8.

【００２６】遅延処理部１２は、モータ負荷比較部８か
ら出力される差分値を窓ガラス１の位置に対応させて一
時的に記憶することで、遅延させて比較値学習部１１に
与える。差分値を一時的に記憶する理由は、異物の挟み
込みから実際に過負荷を検出するまでの間の誤った差分
値に基づく学習を比較値学習部１１にさせないためであ
る。すなわち、過負荷を検出した場合は、挟み込んでか
ら検出するまでの間に記憶した誤った差分値を捨てるこ
とができるからである。比較値学習部１１における学習
は、過負荷検出が行われることなく窓ガラス１が完全に
閉った時点で行わせるようにすれば良い。The delay processing unit 12 temporarily stores the difference value output from the motor load comparison unit 8 in correspondence with the position of the window glass 1, and provides the delay value to the comparison value learning unit 11. Reason, fried der such is erroneous learning based on the difference value to the comparison value learning unit 11 between from entrapment of foreign object to the detection of the actual overload for temporarily storing a difference value
You. That is, when an overload is detected, an erroneous difference value stored between the time when the signal is sandwiched and the time when the signal is detected can be discarded. The learning in the comparison value learning unit 11 may be performed when the window glass 1 is completely closed without performing overload detection.

【００２７】差分値を一時的に記憶させる理由をさらに
説明する。挟み込んでから実際に過負荷を検出するまで
の遅れ時間を無視してすぐに学習させると、異常な差分
値を学習させてしまうことになる。最悪の場合には、一
度挟み込みを行ったその直後に再び挟み込みを行うと、
近似的にその部分では２倍近い挟み込み力にまで達しな
ければ過負荷検出を行わない。なお、過負荷検出の遅れ
を小さくするには、過負荷検出の閾値を小さくすれば良
いが、これを小さくすると、今度はちょっとしたノイズ
やモータ３Ａの負荷の変動で誤動作してしまうので、こ
れらの現象が起こらないように閾値の値を小さくするこ
とは難しい。The reason why the difference value is temporarily stored will be further described. If the learning is performed immediately ignoring the delay time from the pinching to the actual detection of the overload, an abnormal difference value will be learned. In the worst case, if you pinch once and immediately after that,
Approximately in this part, overload detection is not performed unless the pinching force reaches nearly twice. In order to reduce the delay of the overload detection, the threshold value of the overload detection may be reduced. However, if the threshold value is reduced, a malfunction occurs due to a slight noise or a change in the load of the motor 3A. It is difficult to reduce the threshold value so that the phenomenon does not occur.

【００２８】図１に戻り、上記過負荷検出部１３は、モ
ータ負荷比較部８から出力される差分値と予め設定され
た閾値（例えば２Ａ）との比較を行い、その差分値が閾
値以上で、かつ現在の窓ガラス１の位置が閉め切り位置
でない場合に過負荷を検出する。過負荷を検出したとき
はその旨を正逆転制御部５に供給する。ただし、モータ
３Ａの駆動直後のある期間はモータ３Ａの過渡現象によ
り誤検出することがあるので、この期間中は過負荷検出
を行わない。正逆転制御部５は過負荷検出部１３から過
負荷である旨の信号を受け取ると、モータ３Ａを停止さ
せる指令をモータ駆動部４に供給し、次いで、窓ガラス
１が数センチ下がるまでモータ３Ａを反転させる制御信
号をモータ駆動部４に供給する。Returning to FIG. 1, the overload detecting section 13 compares the difference value output from the motor load comparing section 8 with a preset threshold value (for example, 2A). If the current position of the window glass 1 is not the closed position, an overload is detected. When an overload is detected, the fact is supplied to the forward / reverse control unit 5. However, during a certain period immediately after the driving of the motor 3A, an erroneous detection may occur due to a transient phenomenon of the motor 3A, so that overload detection is not performed during this period. Upon receiving the overload signal from the overload detector 13, the forward / reverse control unit 5 supplies a command to stop the motor 3 </ b> A to the motor driver 4, and then the motor 3 </ b> A until the window glass 1 drops several centimeters. Is supplied to the motor drive unit 4.

【００２９】１４はサーミスタ、熱電対等の温度センサ
を用いた温度センサ部であり、窓ガラス（移動部）１又
はモータ（駆動手段）３Ａの温度を検出する。１５は温
度検出部であり、温度センサ部１４の出力をＡ／Ｄ変換
器等によりデジタル変換して出力する。１６はモード判
定部であり、温度検出部１５から出力される温度データ
に基づいて通常モードか急変モードかを判断する。今回
の温度と前回の温度との差分値が所定の値以上になった
場合や、所定条件時での負荷比較値と窓ガラス１の動作
時におけるモータ負荷値との差分値が所定値以上になっ
た場合にモータ負荷が急変したものと判断する。１７は
温度補正部であり、モード判定部１６における判定結果
に基づいて比較値学習部１１に対して負荷比較値の格納
領域（負荷格納領域No.1、負荷格納領域No.2）を通常モ
ードと急変モードとで異なるように制御する。また、モ
ード判定部１６における判定結果に基づいて比較値学習
部１１に対して負荷比較値の更新の際に使用する重み付
け係数の補正を行わせる。また、モード判定部１６にお
ける判定結果に基づいて過負荷検出部１３に対して閾値
の補正を行わせる。なお、これらの処理は単独でも良い
し、組み合わせても良い。[0029] 14 is a temperature sensor unit using a thermistor, a temperature sensor such as a thermocouple, a window glass (mobile unit) 1 The
Detects the temperature of the motor (drive means) 3A. Reference numeral 15 denotes a temperature detection unit, which digitally converts the output of the temperature sensor unit 14 using an A / D converter or the like, and outputs the result. Reference numeral 16 denotes a mode determination unit, which is a temperature data output from the temperature detection unit 15.
Is determined based on the normal mode or the sudden change mode . this time
The difference value between the previous temperature and the previous temperature has exceeded the specified value
It is determined that the motor load has suddenly changed when the difference value between the load comparison value under the predetermined condition and the motor load value during the operation of the window glass 1 exceeds a predetermined value. Reference numeral 17 denotes a temperature compensator, which stores the load comparison value storage areas (load storage area No. 1 and load storage area No. 2) for the comparison value learning section 11 based on the determination result of the mode determination section 16 in the normal mode And the sudden change mode. Further , based on the determination result in the mode determination unit 16, the comparison value learning unit 11 is caused to correct the weighting coefficient used when updating the load comparison value. Further, it causes the overload detection unit 13 to correct the threshold based on the determination result of the mode determination unit 16. Note that these processes may be used alone or in combination.

【００３０】次に、図２は図１の構成を実際にＣＰＵを
使用して構成したブロック図である。この図において、
２０は正回転リレー、２１は逆回転リレーである。ここ
で、正回転リレー２０の接点と逆回転リレー２１の接点
とが図示のような状態に設定された場合、すなわち正回
転リレー２０の共通接点ｃが固定接点ａに投入され、逆
回転リレー２１の共通接点ｃが固定接点ｂに投入された
場合、モータ３Ａは正回転する。また、接点状態が図示
とは逆の場合、すなわち正回転リレー２０の共通接点ｃ
が固定接点ｂに投入され、逆回転リレー２１の共通接点
ｃが固定接点ａに投入された場合、モータ３Ａは逆回転
する。２２は正回転ドライバであり、正回転リレー２０
を駆動する。２３は逆回転ドライバであり、逆回転リレ
ー２１を駆動する。２４は出力回路であり、ＣＰＵ２５
と正回転ドライバ２２および逆回転ドライバ２３との間
の信号の授受を行う。ＣＰＵ２５は装置各部を制御する
とともに、各種演算を行う。装置各部の制御の中には温
度補正のための制御も含まれる。FIG. 2 is a block diagram of the configuration of FIG. 1 actually using a CPU. In this figure,
20 is a forward rotation relay and 21 is a reverse rotation relay. Here, when the contact of the forward rotation relay 20 and the contact of the reverse rotation relay 21 are set as shown in the drawing, that is, the common contact c of the forward rotation relay 20 is closed to the fixed contact a, and the reverse rotation relay 21 Is applied to the fixed contact b, the motor 3A rotates forward. Further, when the contact state is opposite to that shown in the figure, that is, the common contact c of the forward rotation relay 20
Is applied to the fixed contact b, and the common contact c of the reverse rotation relay 21 is applied to the fixed contact a, the motor 3A rotates in the reverse direction. Reference numeral 22 denotes a forward rotation driver.
Drive. A reverse rotation driver 23 drives the reverse rotation relay 21. Reference numeral 24 denotes an output circuit.
A signal is transmitted and received between the forward rotation driver 22 and the reverse rotation driver 23. The CPU 25 controls various parts of the apparatus and performs various calculations. The control of each part of the apparatus includes control for temperature correction.

【００３１】２６はＲＯＭであり、ＣＰＵ２５を制御す
るためのプログラムが書き込まれている。この場合、図
３〜図５に示すフローチャートに基づくプログラムが書
き込まれている。２７はＲＡＭであり、ＣＰＵ２５の動
作において使用される。このＲＡＭ２７には予め基準と
なる負荷比較値が書き込まれている。２８はバックアッ
プ用のＲＡＭ、２９はタイマであり、モータ起動直後か
らの経過時間の計測等に使用される。ＣＰＵ２５はこの
タイマ２９によりモータ３Ａの駆動開始直後の過渡期間
には過負荷検出を行わない。３０は各種データを入力す
るための入力回路であり、これを介してデータがＣＰＵ
２５に取り込まれる。上記ＣＰＵ２５、ＲＯＭ２６、Ｒ
ＡＭ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９
と、出力回路２４および入力回路３０はバスライン３１
を介して接続される。Reference numeral 26 denotes a ROM in which a program for controlling the CPU 25 is written. In this case, a program based on the flowcharts shown in FIGS. 3 to 5 is written. Reference numeral 27 denotes a RAM, which is used in the operation of the CPU 25. A load comparison value serving as a reference is written in the RAM 27 in advance. Reference numeral 28 denotes a backup RAM, and reference numeral 29 denotes a timer, which is used for measuring an elapsed time immediately after the motor is started. The CPU 25 does not detect an overload by the timer 29 during a transition period immediately after the start of driving of the motor 3A. Reference numeral 30 denotes an input circuit for inputting various data, through which the data is sent to the CPU.
25. CPU 25, ROM 26, R
AM 27, backup RAM 28 and timer 29
And the output circuit 24 and the input circuit 30 are connected to a bus line 31.
Connected via

【００３２】３２は温度検出回路であり、サーミスタ等
の温度センサ１４Ａを構成要素の一つとするブリッジ接
続された抵抗および増幅器等から構成される。３３はバ
ッテリＢＡＴの電圧を検出するバッテリ検出回路であ
る。３４はモータ電流検出回路であり、抵抗Ｒｓに流れ
るモータ電流によって発生する電圧を検出することでモ
ータ電流を検出する。３５はＡ／Ｄ変換器であり、バッ
テリ電圧検出回路３３およびモータ電流検出回路３４の
各出力をデジタル変換し、入力回路３０に供給する。３
６は電流リップル検出回路であり、抵抗Ｒｓの両端電圧
を入力し、この電圧から電流リップルを検出し、入力回
路３０に供給する。３７はイグニッションスイッチであ
り、バッテリＢＡＴに直列に介挿されている。操作スイ
ッチ６の出力は入力回路３０に供給される。Reference numeral 32 denotes a temperature detection circuit, which is composed of a bridge-connected resistor and an amplifier, etc., each of which has a temperature sensor 14A such as a thermistor as one of the constituent elements. 33 is a battery detection circuit for detecting the voltage of the battery BAT. Reference numeral 34 denotes a motor current detection circuit which detects a motor current by detecting a voltage generated by the motor current flowing through the resistor Rs. Reference numeral 35 denotes an A / D converter, which converts the respective outputs of the battery voltage detection circuit 33 and the motor current detection circuit 34 into digital signals and supplies them to the input circuit 30. 3
Reference numeral 6 denotes a current ripple detection circuit which receives a voltage between both ends of the resistor Rs, detects a current ripple from the voltage, and supplies the current ripple to the input circuit 30. An ignition switch 37 is inserted in series with the battery BAT. The output of the operation switch 6 is supplied to the input circuit 30.

【００３３】上記正回転リレー２０、逆回転リレー２
１、正回転ドライバ２２、逆回転ドライバ２３、出力回
路２４、ＣＰＵ２５、ＲＯＭ２６、ＲＡＭ２７、バック
アップＲＡＭ２８、タイマ２９、入力回路３０、バスラ
イン３１、温度検出回路３２、バッテリ電圧検出回路３
３、モータ電流検出回路３４、Ａ／Ｄ変換器３５、抵抗
Ｒｓおよび電流リップル検出回路３６は電子制御装置
（ＥＣＵ）を構成する。The forward rotation relay 20 and the reverse rotation relay 2
1, forward rotation driver 22, reverse rotation driver 23, output circuit 24, CPU 25, ROM 26, RAM 27, backup RAM 28, timer 29, input circuit 30, bus line 31, temperature detection circuit 32, battery voltage detection circuit 3
3. The motor current detection circuit 34, the A / D converter 35, the resistor Rs, and the current ripple detection circuit 36 constitute an electronic control unit (ECU).

【００３４】上記窓ガラス１は移動部に対応する。ま
た、上記モータ３Ａは駆動手段に対応する。また、上記
電流リップル検出部９および位置検出部１０は位置検出
手段１００を構成する。また、上記正逆転制御部５は正
逆転制御手段に対応する。また、上記モータ負荷検出部
７は負荷検出手段に対応する。また、上記比較値学習部
１１は比較値学習手段に対応する。また、上記モータ負
荷比較部８および過負荷検出部１３は過負荷検出手段１
１０を構成する。また、上記温度センサ部１４および温
度検出部１５は温度検出手段１２０を構成する。また、
上記モード判定部１６および温度補正部１７は温度補正
手段１３０を構成する。The window glass 1 corresponds to a moving unit. The motor 3A corresponds to a driving unit. The current ripple detector 9 and the position detector 10 constitute a position detector 100. The forward / reverse control unit 5 corresponds to forward / reverse control means. The motor load detector 7 corresponds to a load detector. The comparison value learning unit 11 corresponds to a comparison value learning unit. Further, the motor load comparing section 8 and the overload detecting section 13 correspond to the overload detecting means 1.
10 is constituted. Further, the temperature sensor section 14 and the temperature detection section 15 constitute a temperature detection section 120. Also,
The mode determination unit 16 and the temperature correction unit 17 constitute a temperature correction unit 130.

【００３５】次に動作について説明する。メイン処理 図３はこの実施例１のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ１でＲＡＭ
２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等の初
期化を行う。次いで、ステップＳ２で操作スイッチ６の
出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出力にした
がってモータ３Ａの駆動を開始する。この場合、アップ
スイッチが押されたものとし、窓ガラス１がアップする
方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものとする。操作
スイッチ６の出力の取り込みを行った後、モータ３Ａの
駆動を開始するためにモータ３ＡにバッテリＢＡＴより
電源の供給を行う。そして、ステップＳ３で温度情報を
入力する。次いでステップＳ４でモータ電圧Ｖｍおよび
モータ電流Ｉｍの取り込みを開始し、そして、ステップ
Ｓ５でモータ駆動時間のカウントを開始する。すなわ
ち、モータ３Ａの駆動開始時からの時間をカウントす
る。これらの入力を行った後にステップＳ６で窓ガラス
１の位置を求める演算を開始する。Next, the operation will be described. Main Processing Figure 3 is a flow chart showing a main process of the first embodiment. First, immediately after the power is turned on, in step S1, the RAM
27, the backup RAM 28, the timer 29 and the like are initialized. Next, in step S2, the output of the operation switch 6 is fetched, and the driving of the motor 3A is started according to the fetched switch output. In this case, it is assumed that the up switch has been pressed, and that the driving of the motor 3A is started in the direction in which the window glass 1 moves up. After the output of the operation switch 6 is captured, power is supplied from the battery BAT to the motor 3A in order to start driving the motor 3A. Then, temperature information is input in step S3. Next, in step S4, the capture of the motor voltage Vm and the motor current Im is started, and in step S5, counting of the motor drive time is started. That is, the time from the start of driving of the motor 3A is counted. After these inputs are made, the calculation for obtaining the position of the window glass 1 is started in step S6.

【００３６】ステップＳ６の処理後、ステップＳ７でモ
ード判定および温度補正処理を行う。すなわち、温度が
通常通りか急変したかの判定を行い、急変した場合には
温度補正処理を行う。モード判定および温度補正処理は
図５のフローチャートに示すように行われる。この処理
については後述する。モード判定および温度補正処理を
行った後、ステップＳ８でモータ負荷の比較が行われ
る。すなわち、予め比較値学習部１１のメモリに記憶さ
れている負荷比較値を読み出し、この負荷比較値と現時
点でのモータ負荷値とを比較し、その差分値を求める。
そして、この処理を終了した後、ステップＳ９で過負荷
検出処理を行う。すなわち、ステップＳ８で得られた差
分値が予め設定した閾値以上で、かつ窓ガラス１が閉め
切り状態でなければ過負荷であると判断する。After the process in step S6, a mode determination and a temperature correction process are performed in step S7. That is, it is determined whether the temperature is normal or suddenly changed. If the temperature suddenly changes, a temperature correction process is performed. The mode determination and the temperature correction processing are performed as shown in the flowchart of FIG. This processing will be described later. After performing the mode determination and the temperature correction processing, the motor load is compared in step S8. That is, the load comparison value stored in the memory of the comparison value learning unit 11 is read in advance, the load comparison value is compared with the current motor load value, and the difference value is obtained.
Then, after completing this processing, an overload detection processing is performed in step S9. That is, if the difference value obtained in step S8 is equal to or larger than the preset threshold value and the window glass 1 is not in the closed state, it is determined that an overload is present.

【００３７】ステップＳ９の処理後、ステップＳ１０で
比較学習処理を行う。すなわち、窓ガラス１をアップさ
せたときのモータ負荷値とメモリに記憶された負荷比較
値との差分値（前回分）を読み込み、この差分値に所定
の重み（通常は１／２）付けを行なう。次いで、現在メ
モリに記憶している負荷比較値に加えて新たな負荷比較
値を作成し、メモリに書き込む。この場合、温度データ
の学習も行う。ステップＳ１０の処理終了後、ステップ
Ｓ１１でモータ３Ａの正逆転制御を行う。窓ガラス１の
上昇中に過負荷検出された場合には、このステップＳ１
１で直ちにモータ３Ａの駆動を停止し、その直後から窓
ガラス１が数センチ下がるまでモータ３Ａを逆転させ
る。この処理後、ステップＳ２に戻る。After the process in step S9, a comparison learning process is performed in step S10. That is, a difference value (previous minute) between the motor load value when the window glass 1 is raised and the load comparison value stored in the memory is read, and a predetermined weight (usually １ ／) is added to this difference value. Do. Next, a new load comparison value is created in addition to the load comparison value currently stored in the memory, and written to the memory. In this case, learning of temperature data is also performed. After the processing of step S10 is completed, the normal / reverse rotation control of the motor 3A is performed in step S11. If an overload is detected while the window glass 1 is being lifted, this step S1
In step 1, the motor 3A is stopped immediately and the motor 3A is rotated immediately after that until the window glass 1 is lowered by several centimeters. After this processing, the process returns to step S2.

【００３８】割り込み処理 図４は割り込み処理を示すフローチャートである。この
図において、ステップＳ１２で電流リップルパルスの数
および周期をそれぞれカウントし、次いでステップＳ１
３でカウントした電流リップルパルスをメモリに書き込
む。この割り込み処理は所定周期毎に実行される。[0038] Interrupt processing Figure 4 is a flow chart showing the interrupt processing. In this figure, the number and cycle of the current ripple pulse are counted in step S12, and then in step S1.
The current ripple pulse counted in step 3 is written in the memory. This interrupt processing is executed at predetermined intervals.

【００３９】温度補正処理 この処理を説明する前に具体的な波形を示す。図６は窓
ガラス１のダウン操作時のモータ負荷の温度特性を示す
波形図、図７は窓ガラス１のアップ操作時のモータ負荷
の温度特性を示す波形図である。これらの図から分かる
ようにダウン操作時の方がアップ操作時に比べてモータ
電流が小さくなっている。すなわち、ダウン操作時のモ
ータ負荷はアップ操作時のモータ負荷よりも小さくなっ
ている。また、各操作において温度が下がるに従ってモ
ータ電流が増加していることもも分かる。 Temperature Correction Processing Before describing this processing, specific waveforms will be described. FIG. 6 is a waveform diagram showing the temperature characteristics of the motor load when the window glass 1 is down-operated, and FIG. 7 is a waveform diagram showing the temperature characteristics of the motor load when the window glass 1 is up-operated. As can be seen from these figures, the motor current during the down operation is smaller than that during the up operation. That is, the motor load during the down operation is smaller than the motor load during the up operation. It can also be seen that the motor current increases as the temperature decreases in each operation.

【００４０】図１０は温度３０゜を基準とした場合の過
負荷検出部１３の閾値の補正量を示す波形図であり、図
７のモータ負荷波形の平均的差分値に基づいて作成され
たものである。この補正量の関係から前回学習したとき
の温度の補正値と現在の温度の補正値との差を、通常の
閾値に加えて新しい負荷検出用の閾値に変更して誤検出
を防止する。図８は温度−３０゜のときに温度急変した
時の第１回目の動作で通常と異なる領域に格納された新
しい負荷比較値と、挟み込み時のデータとを示すもの
で、過負荷検出をポイントＡで行っている。FIG. 10 is a waveform diagram showing the amount of correction of the threshold value of the overload detector 13 based on the temperature of 30 ° C., which is created based on the average difference value of the motor load waveform in FIG. It is. From the relationship between the correction amounts, the difference between the temperature correction value learned last time and the current temperature correction value is changed to a new load detection threshold in addition to the normal threshold to prevent erroneous detection. FIG. 8 shows a new load comparison value stored in an area different from the normal operation in the first operation when the temperature suddenly changes at a temperature of −30 ° C., and data at the time of entrapment. A is going.

【００４１】以上のことを踏まえて図５に示すフローチ
ャートを参照して温度補正処理について説明する。ま
ず、ステップＳ２０で、前回の負荷比較値の学習におけ
る温度との現在の温度との比較を行う。次いでステップ
Ｓ２１でチェック位置でのモータ負荷値の比較結果の合
計を算出する。次に、ステップＳ２２で温度絶対値の分
析を行ない、次いで、ステップＳ２３でモードの判定を
行なう。すなわち、上記ステップＳ２０〜２２における
情報に基づいて前回学習したときの温度に対して現在学
習する際の温度が急変しているか否かの判定を行う。Based on the above, the temperature correction processing will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step S20, the temperature in the previous learning of the load comparison value is compared with the current temperature. Next, in step S21, the sum of the comparison results of the motor load values at the check position is calculated. Next, in step S22, the absolute temperature value is analyzed, and then, in step S23, the mode is determined. That is, it is determined whether or not the temperature at the time of the current learning is abruptly changed from the temperature at the time of the previous learning based on the information in steps S20 to S22.

【００４２】次いで、ステップＳ２４で通常モードか急
変モードかの判定を行い、通常モードであると判断する
とステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、今回検
出した検出負荷値を更新記憶する領域として通常用の領
域を指定する。次いで、ステップＳ２６で、比較値学習
部１１の通常用の領域に記憶されている通常用の負荷比
較値を読み出す。そして、ステップＳ２７では、過負荷
検出の閾値を通常の値に設定し、次いでステップＳ２８
で急変モードの回数をクリアした後、メイン処理に戻
る。 一方、ステップＳ２４で急変モードと判断するとス
テップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、今回検出し
た検出負荷値を更新記憶する領域として急変用の領域を
指定する。そして、ステップＳ３０で急変モードが１回
目（即ち通常モードから急変モードに移行した）かどう
かを判断する。急変モードが１回目（即ち通常モードか
ら急変モードに移行した）であれば、ステップＳ３１へ
進んで、比較値学習部１１の通常用の領域に記憶されて
いる通常用の負荷比較値を読み出す。そして、ステップ
Ｓ３２では、閾値を図１０に示すような温度差に依存す
る補正量で補正し、ステップＳ３３では、その補正した
閾値をセットする。そして、ステップＳ３４では、急変
モードの回数を１増加して、図３のステップＳ８へ進
む。そして、ステップＳ８では、上記ステップＳ３１の
処理で比較値学習部１１から読み出した通常用の負荷比
較値と今回検出した検出負荷値との差分値を求める。ス
テップＳ９では、その差分値が上記ステップＳ３３の処
理でセットされた補正された閾値以上であるかどうかを
判断する。そして、ステップＳ１０では、今回検出した
検出負荷値に基づいて上記ステップＳ２９で指定された
比較値学習部１１の急変用の領域に記憶されている急変
用の負荷比較値を更新記憶（学習）する。ステップＳ３
０で急変モードが２回以上（即ち急変モードが続いた）
であれば、ステップＳ３５へ進んで、比較値学習部１１
の急変用の領域に記憶されている急変用の負荷比較値を
読み出す（急変モード１回目のステップＳ３４の処理に
より、急変モードの回数が１増加されるので、その回数
により急変モードが１回目であるかどうかを判断す
る）。また、ステップＳ３６では、通常の閾値をセット
して、図３のステップＳ８へ進む。そして、ステップＳ
８では、上記ステップＳ３５の処理では比較値学習部１
１から読み出した急変用の負荷比較値と今回検出した検
出負荷値との差分値を求める。ステップＳ９では、その
差分値が上記ステップＳ３６の処理でセットされた通常
の閾値以上であるかどうかを判断する。そして、ステッ
プＳ１０では、今回検出した検出負荷値に基づいて、上
記ステップＳ２９の処理で指定された比較値学習部１１
の急変用の領域に記憶されている急変用の負荷比較値を
更新記憶（学習）する。すなわち、通常モードの場合に
は、前回に比較値学習部１１に記憶された通常用の負荷
比較値と今回にモータ負荷検出部７により検出された負
荷値との差分値が、所定の閾値（通常用の閾値）よりも
大きいかの判断し、その後、比較値学習部１１の通常用
の負荷比較値を、今回にモータ負荷検出部７により検出
された負荷値に基づいて更新記憶し、通常モードから急
変モードに移行した場合には、閾値を図１０に示すよう
な温度差に依存する補正量で補正し、前回に比較値学習
部１１に記憶された通常用の負荷比較値と今回にモータ
負荷検出部７により検出された負荷値との差分値が、補
正された閾値（急変用の閾値）より大きいのか判断し、
その後、比較値学習部１１の急変用の負荷比較値を、今
回にモータ負荷検出部７により検出された負荷値に基づ
いて更新記憶し、急変モードが続く場合には、前回に比
較値学習部１１に記憶された急変用の負荷比較値と今回
にモータ負荷検出部７により検出された負荷値との差分
値が、所定の閾値（通常用の閾値）より大きいか判断
し、その後、比較値学習部１１の急変用の負荷比較値
を、今回にモータ負荷検出部７により検出された負荷値
に基づいて更新記憶する。 Next, in step S24, it is determined whether the mode is the normal mode or the sudden change mode . In step S25, the current inspection
The normal load area is used to update and store the detected load value
Specify the area. Next, in step S26, comparison value learning is performed.
Normal load ratio stored in the normal area of the unit 11
Read the comparison value. Then, in step S27, the overload
The detection threshold is set to a normal value, and then step S28
After clearing the sudden change mode, return to main processing
You. On the other hand, if it is determined in step S24 that the mode is the sudden change mode,
Proceed to step S29. In step S29, the current detection
The area for sudden change is used as an area to update and store the detected load value
specify. Then, the sudden change mode is performed once in step S30.
Whether the eye (that is, the transition from normal mode to sudden change mode)
Judge. The sudden change mode is the first time (that is, the normal mode
If the mode has shifted to the sudden change mode), go to step S31.
Proceeding and stored in the normal area of the comparison value learning unit 11
Read the normal load comparison value. And step
In S32, the threshold value depends on the temperature difference as shown in FIG.
In step S33, the corrected
Set the threshold. Then, in step S34, the sudden change
The number of times of the mode is increased by 1, and the process proceeds to step S8 in FIG.
No. And in step S8, the above-mentioned step S31
Normal load ratio read from comparison value learning unit 11 in processing
A difference value between the comparison value and the detected load value detected this time is obtained. S
In step S9, the difference value is processed in step S33.
Whether it is greater than or equal to the corrected threshold
to decide. Then, in step S10, the current detection
The value specified in step S29 based on the detected load value
The sudden change stored in the sudden change area of the comparison value learning unit 11
The load comparison value for use is updated and stored (learned). Step S3
If the value is 0, the sudden change mode is performed twice or more (that is, the sudden change mode continues).
If so, the process proceeds to step S35, where the comparison value learning unit 11
The load comparison value for sudden change stored in the sudden change area of
Read (for the first step in step S34 of the sudden change mode)
As the number of sudden change mode is increased by 1, the number of times
To determine if the sudden change mode is the first time
). In step S36, a normal threshold is set.
Then, the process proceeds to step S8 in FIG. And step S
8, the comparison value learning unit 1
1 and the load comparison value for sudden change
A difference value from the output load value is obtained. In step S9,
Normally, the difference value is set in the process of step S36.
Is determined to be equal to or greater than the threshold value. And step
In step S10, based on the detected load value detected this time,
Comparison value learning unit 11 specified in the process of step S29
The load comparison value for sudden change stored in the sudden change area of
Update memory (learn). That is, in the case of the normal mode
Is the normal load stored in the comparison value learning unit 11 last time.
The comparison value and the negative value detected by the motor load
The difference value from the load value is greater than a predetermined threshold (normal threshold).
Judgment is made as to whether the value is larger than the normal value.
This time, the load comparison value is detected by the motor load detection unit 7 this time.
Updates and stores based on the set load value,
In the case of shifting to the change mode, the threshold value is set as shown in FIG.
With a correction amount that depends on the temperature difference
The normal load comparison value stored in the section 11 and the motor
The difference value from the load value detected by the load detection unit 7 is
Judge whether it is larger than the corrected threshold (threshold for sudden change),
Then, the load comparison value for sudden change of the comparison value learning unit 11 is
Based on the load value detected by the motor load detector 7
If the sudden change mode continues, the
The load comparison value for sudden change stored in the comparison value learning unit 11 and this time
The difference from the load value detected by the motor load detection unit 7
Determine whether the value is greater than a predetermined threshold (normal threshold)
Then, the load comparison value for sudden change of the comparison value learning unit 11
Is the load value detected by the motor load detection unit 7 this time.
Is updated and stored based on.

【００４３】なお、上記実施例では温度データを得る方
法として、サーミスタまたは熱電対を利用し、これらの
出力をデジタル変換するようにしたが、モータ３Ａの駆
動開始時またはロック時のときの電流と電圧とによりモ
ータ３Ａの電機子抵抗を求め、この電機子抵抗の温度特
性から温度データを得るようにしても良い。図９はモー
タ３Ａの電機子抵抗の温度特性を示す波形図である。な
お、温度の検出は上述したようにサーミスタや熱電対等
の温度センサにより知ることができるが、その他、モー
タ３Ａの電機子抵抗の温度特性からも知ることができ
る。この場合、温度特性は導電材料の材質により決ま
る。モータ駆動開始時およびロック時は、速度が近似的
に”０”になり、またモータの速度誘起電圧も”０”に
なるので、モータ抵抗はバッテリ電圧をモータ電流で割
った値になり、このモータ抵抗から、あるいは相対変化
量から温度を知ることができる。In the above-described embodiment, as a method of obtaining temperature data, a thermistor or a thermocouple is used to convert these outputs into digital signals. The armature resistance of the motor 3A may be obtained from the voltage and the temperature data may be obtained from the temperature characteristics of the armature resistance. FIG. 9 is a waveform diagram showing the temperature characteristics of the armature resistance of the motor 3A. The temperature can be detected by a temperature sensor such as a thermistor or a thermocouple as described above, but can also be detected from the temperature characteristics of the armature resistance of the motor 3A. In this case, the temperature characteristics are determined by the material of the conductive material. At the start of motor driving and at the time of locking, the speed is approximately "0" and the speed induced voltage of the motor is also "0", so that the motor resistance is a value obtained by dividing the battery voltage by the motor current. The temperature can be known from the motor resistance or the relative change amount.

【００４４】また、モータ３Ａのブラシノイズから検出
した速度と、モータ３Ａの電流および電圧に基づいて算
出した速度とを比較して温度データを得るようにしても
良い。この方法について補足説明する。現在の動作中の
モータ３Ａの両端の電圧、電流、抵抗、速度、誘起電圧
定数をＶ、Ｉ、Ｒ、ω、Ｋｅとすると、モータ３Ａの抵
抗Ｒは、Ｒ＝（Ｖ−Ｋｅ×ω）／Ｉで求めることができ
る。この式の右辺においてＶ、Ｉ、ωの各々は測定可能
であり、また、直流モータのＫｅは温度変化が小さいの
で、一定の値で計算することができる。この式による演
算を行うことで現在の抵抗値を求め、図９に示すような
関係に基づいて温度情報を得ることができる。The temperature detected from the brush noise of the motor 3A may be compared with the speed calculated based on the current and voltage of the motor 3A to obtain the temperature data. This method will be additionally described. Assuming that the voltage, current, resistance, speed, and induced voltage constants at both ends of the motor 3A during the current operation are V, I, R, ω, and Ke, the resistance R of the motor 3A is R = (V−Ke × ω). / I. On the right side of this equation, each of V, I, and ω can be measured, and Ke of the DC motor can be calculated with a constant value because the temperature change is small. The current resistance value is obtained by performing the calculation using this equation, and the temperature information can be obtained based on the relationship shown in FIG.

【００４５】また、所定条件時の負荷比較値と窓ガラス
１の動作時のモータ負荷との差分値を利用し、これによ
り温度データを得るようにしても良い。この方法につい
て補足説明する。挟み込み検出の必要のないダウン操作
時、あるいはアップ操作時でもその大きさから挟み込み
の危険性のない安全領域を動作中という条件時の負荷の
それぞれの比較値との負荷差分値から、図６、図７のよ
うな特性を利用して温度情報を得ることができる。ま
た、上記実施例では、学習させた負荷比較値を格納する
領域を急変用と通常用の二つ設けたが、高温用、常温
用、低温用と三つ設けても良い。The temperature data may be obtained by using a difference value between a load comparison value under a predetermined condition and a motor load during operation of the window glass 1. This method will be additionally described. At the time of a down operation that does not require pinch detection, or even at the time of an up operation, the load difference value with each comparison value of the load at the time of operating in a safe area where there is no danger of pinch from the size is shown in FIG. Temperature information can be obtained using the characteristics as shown in FIG. Further, in the above embodiment, two areas for storing the learned load comparison value are provided for sudden change and for normal, but three areas for high temperature, normal temperature, and low temperature may be provided.

【００４６】実施例２．図１１は本発明に係る電動駆動
装置の実施例２を適用したパワーウィンドウ装置のブロ
ック図である。なお、この図において、前述した図１と
共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。実施例１と同様に比較値学習部１１は、窓ガラス１
をアップさせたときのモータ負荷検出部７より出力され
るモータ負荷値と、そのときにメモリ（比較値学習部１
１のメモリ）より読み出した負荷比較値との差分値を遅
延処理部１２から読み込み、この差分値に所定の重み付
けを行った後、現時点でメモリに記憶されている負荷比
較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、同メモリに書
き込む。すなわち、窓ガラス１をアップ動作せる毎に負
荷比較値を更新する処理を行なう。Embodiment 2 FIG. FIG. 11 is a block diagram of a power window device to which the second embodiment of the electric drive device according to the present invention is applied. In this figure, parts common to those in FIG. 1 described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. As in the first embodiment, the comparative value learning unit 11
The motor load value output from the motor load detection unit 7 when
1) is read from the delay processing unit 12 and a predetermined weight is applied to the difference value. Then, a new value is added to the load comparison value currently stored in the memory. Create a load comparison value and write it to the same memory. That is, a process of updating the load comparison value each time the windowpane 1 is moved up is performed.

【００４７】図１２〜図１３の各々は、窓ガラス１の位
置に対するモータ電流を示す波形図であり、この場合、
図１２は前回の動作で学習された比較値を示しており、
図１３は比較値と軟らかい異物を挟み込んだときの挟み
込みデータを示している。図１３から判るように軟らか
い物を挟み込んだときには負荷が急激に立ち上がらな
い。このため、検出が遅れてしまい、負荷比較値を誤学
習することになる。誤学習して負荷比較値を基に過負荷
検出を行うと、設定値の倍近くの過負荷まで過負荷検出
を行わないことになる。これに対して、図１４は比較値
と硬い異物を挟み込んだときの挟み込みデータを示して
いる。この場合も挟み込みが始まったときから過負荷検
出までの間で誤学習される。このため、次回は倍近い負
荷がかかるまで過負荷検出をしない。なお、過負荷検出
の遅れを小さくするには過負荷検出の閾値を小さくすれ
ば良いが、これを小さくすると今度は僅かなノイズやモ
ータ３Ａの負荷の変動で誤動作してしまう。そこで、こ
れらの現象が起こらないように閾値の値を設定する必要
がある。12 and 13 are waveform diagrams showing the motor current with respect to the position of the window glass 1. In this case,
FIG. 12 shows comparison values learned in the previous operation,
FIG. 13 shows the comparison value and the sandwiching data when the soft foreign matter is sandwiched. As can be seen from FIG. 13, when a soft object is sandwiched, the load does not rise sharply. Therefore, the detection is delayed, and the load comparison value is erroneously learned. If the overload is detected based on the load comparison value after erroneous learning, the overload detection will not be performed up to an overload nearly twice the set value. On the other hand, FIG. 14 shows the comparison value and the sandwiching data when a hard foreign object is sandwiched. In this case as well, erroneous learning is performed from the time when pinching starts to the time when overload is detected. For this reason, the overload detection is not performed next time until the load is almost doubled. In order to reduce the delay of the overload detection, the threshold value of the overload detection may be reduced. However, if the threshold value is reduced, a malfunction occurs due to a slight noise or a change in the load of the motor 3A. Therefore, it is necessary to set a threshold value so that these phenomena do not occur.

【００４８】図１５は図１１の構成を実際にＣＰＵを使
用して構成したブロック図である。なお、この図におい
て前述した図２と共通する部分には同一の符号を付して
ある。ＲＯＭ２６には、前述した図４に示すフローチャ
ートに基づくフローチャートおよび図１６、図１７に示
すフローチャートに基づくプログラムが書き込まれてい
る。なお、モータ負荷検出部７は負荷検出手段に対応す
る。また、電流リップル検出部９と位置検出部１０は位
置検出手段１００を構成する。また、モータ負荷比較部
８と過負荷検出部１３は過負荷検出手段１１０を構成す
る。また、遅延処理部１２は遅延処理手段に対応する。[0048] Figure 15 is Ru block diagram der constructed using actually CPU configuration of Figure 11. Note that in this figure
The same parts as those in FIG. 2 described above are denoted by the same reference numerals. The ROM 26 stores a program based on the flowchart shown in FIG. 4 and a program based on the flowcharts shown in FIGS. The motor load detector 7 corresponds to a load detector. The current ripple detector 9 and the position detector 10 constitute a position detector 100. Further, the motor load comparing section 8 and the overload detecting section 13 constitute an overload detecting section 110. Further, the delay processing unit 12 corresponds to a delay processing unit.

【００４９】次に、この実施例２の動作について説明す
る。メイン処理 図１６はこの実施例のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ４０でＲＡ
Ｍ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等の
初期化を行う。次いで、ステップＳ４１で操作スイッチ
６の出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出力に
したがってモータ３Ａの駆動を開始する。この場合、ア
ップスイッチが押されたものとし、窓ガラス１がアップ
する方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものとする。
操作スイッチ６の出力の取り込みを行った後、モータ３
Ａの駆動を開始するためにモータ３ＡにバッテリＢＡＴ
より電源の供給を行う。電源の供給後、ステップＳ４２
でモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの取り込みを開
始する。そして、ステップＳ４３でモータ駆動時間のカ
ウントを開始する。次いで、ステップＳ４４で窓ガラス
１の位置を求める演算を開始する。Next, the operation of the second embodiment will be described. Main Processing FIG. 16 is a flowchart showing the main processing of this embodiment. First, immediately after power-on, in step S40, RA
The M27, the backup RAM 28, the timer 29 and the like are initialized. Next, in step S41, the output of the operation switch 6 is captured, and the driving of the motor 3A is started according to the captured switch output. In this case, it is assumed that the up switch has been pressed, and that the driving of the motor 3A is started in the direction in which the window glass 1 moves up.
After taking in the output of the operation switch 6, the motor 3
A battery BAT is connected to motor 3A to start driving A
More power is supplied. After the power is supplied, step S42
To start taking in the motor voltage Vm and the motor current Im. Then, counting of the motor drive time is started in step S43. Next, in step S44, the calculation for obtaining the position of the window glass 1 is started.

【００５０】ステップＳ４４の処理後、ステップＳ４５
でモータ負荷の比較を行なう。すなわち、比較値学習部
１１より読み出される負荷比較値と現在のモータ負荷値
とを比較し、その差分値を求める。そして、ステップＳ
４６に進み、過負荷検出処理を行う。すなわち、ステッ
プＳ４５で求めた差分値が予め設定した閾値以上であっ
て、かつ窓ガラス１が閉め切り状態でなければ過負荷で
あると判断し、モータ３Ａを停止させる停止信号を出力
する。そして、窓ガラス１が数センチ下がるようにモー
タ３Ａを逆回転させるための信号を出力する。After the processing in step S44, step S45
To compare the motor loads. That is, the load comparison value read from the comparison value learning unit 11 is compared with the current motor load value, and the difference value is obtained. And step S
Proceeding to 46, an overload detection process is performed. That is, if the difference value obtained in step S45 is equal to or greater than the preset threshold value and the window glass 1 is not in the closed state, it is determined that an overload is present, and a stop signal for stopping the motor 3A is output. Then, a signal for reversely rotating the motor 3A so that the window glass 1 is lowered by several centimeters is output.

【００５１】ステップＳ４６の処理後、ステップＳ４７
で比較学習処理を行う。すなわち、前回窓ガラス１をア
ップさせたときのモータ負荷値とメモリに記憶された負
荷比較値との差分値を読み込み、この差分値に所定の重
み（通常は１／２）付けを行った後、現在メモリに記憶
している負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成
し、メモリに書き込む。ステップＳ４７の処理が終了し
た後、ステップＳ４８でモータ３Ａの正逆転制御を行
う。窓ガラス１の上昇中に過負荷が検出された場合には
このステップＳ４８で直ちにモータ３Ａの駆動を停止
し、その直後から窓ガラス１が数センチ下がるまでモー
タ３Ａを逆転させる。この処理の終了後、ステップＳ４
１に戻る。After the processing in step S46, step S47
Performs comparative learning processing. That is, a difference value between the motor load value when the window glass 1 was previously raised and the load comparison value stored in the memory is read, and the difference value is given a predetermined weight (usually こ の). Then, a new load comparison value is created in addition to the load comparison value currently stored in the memory, and written to the memory. After the process of step S47 is completed, the normal / reverse rotation control of the motor 3A is performed in step S48. If an overload is detected while the windowpane 1 is rising, the driving of the motor 3A is immediately stopped in this step S48, and immediately after that, the motor 3A is reversed until the windowpane 1 drops several centimeters. After the end of this process, step S4
Return to 1.

【００５２】割り込み処理 割り込み処理は前述した図４と共通であるので説明を省
略する。 Interrupt processing Interrupt processing is the same as that of FIG.

【００５３】比較値学習処理 図１７は比較値学習処理を示すフローチャートである。
この図において、まず、ステップＳ５０で過負荷か否か
を判定する。この処理は過負荷を誤学習しないようにジ
ャンプするためのものであり、過負荷であればそのまま
メイン処理に戻り、過負荷でなければステップＳ５１に
進む。ステップＳ５１ではモータ３Ａの起動後の経過時
間が１００ｍｓｅｃ以内であるか否かの判定を行う。こ
の処理はモータ３Ａの起動時の過渡現象における大きな
負荷を誤学習しないようにジャンプするためのものであ
り、１００ｍｓｅｃ以内であると判断するとメイン処理
に戻り、１００ｍｓｅｃを超えたと判断するとステップ
Ｓ５２に進む。[0053] comparative value learning process 17 is a flow chart showing a comparison value learning process.
In this figure, first, it is determined in step S50 whether or not an overload has occurred. This process is for jumping so as not to erroneously learn the overload. If the load is overload, the process returns to the main process. Otherwise, the process proceeds to step S51. In step S51, it is determined whether or not the elapsed time after the activation of the motor 3A is within 100 msec. This process is for jumping so as not to erroneously learn a large load in the transient phenomenon at the time of starting the motor 3A. When it is determined that the time is within 100 msec, the process returns to the main process. .

【００５４】ステップＳ５２に進むと、学習値の演算を
行う。すなわち、差分値に重み付けを行い、これを前回
の負荷値に加える。次に、ステップＳ５３で遅延処理用
の格納アドレスを記憶し、次いでステップＳ５４で遅延
処理用の負荷比較比較結果を記憶し、そして、ステップ
Ｓ５５で遅延処理した情報の負荷比較値をメモリに格納
する。この処理後メイン処理に戻る。なお、上記実施例
ではモータの負荷をモータ電流に基づいて検出するよう
にしたが、モータ速度に基づいて検出するようにしても
良い。At step S52, a learning value is calculated. That is, the difference value is weighted and added to the previous load value. Next, the storage address for delay processing is stored in step S53, the load comparison result for delay processing is stored in step S54, and the load comparison value of the information subjected to the delay processing is stored in the memory in step S55. . After this processing, the process returns to the main processing. In the above embodiment, the motor load is detected based on the motor current. However, the load may be detected based on the motor speed.

【００５５】実施例３．図１８は本発明に係る電動駆動
装置の実施例３を適用したパワーウィンドウ装置のブロ
ック図である。なお、この図において前述した図１と共
通する部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。実施例１と同様にモータ負荷比較部８は、窓ガラス
１のアップ動作中にモータ負荷検出部７で検出されたモ
ータ負荷値と比較値学習部１１のメモリに書き込まれた
負荷比較値（第１の負荷比較値）とを比較し、その差分
値を出力する。この出力された差分値は遅延処理部１２
と過負荷検出部１３に供給される。ここで、モータ負荷
比較部８はモータ３Ａの駆動開始直後から所定期間（過
渡期間以上の期間）内では、後述する過渡現象処理部４
０より出力される過渡負荷比較値（第２の負荷比較値）
を取り込み、この過渡負荷比較値とモータ負荷値とを比
較し、その差分値を出力する。モータ３がアップ動作中
か否かは正逆転制御部５の出力に基づいて判断する。Embodiment 3 FIG. FIG. 18 is a block diagram of a power window device to which the third embodiment of the electric drive device according to the present invention is applied. In this figure, the same parts as those in FIG. 1 described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. Similarly to the first embodiment, the motor load comparison unit 8 compares the motor load value detected by the motor load detection unit 7 during the window glass 1 up operation with the load comparison value (the 1 load comparison value) and outputs the difference value. The output difference value is output to the delay processing unit 12.
Is supplied to the overload detector 13. Here, during a predetermined period (a period equal to or longer than the transient period) immediately after the start of driving of the motor 3A, the motor load comparing unit 8 performs a transient phenomenon processing unit 4 described later.
Transient load comparison value output from 0 (second load comparison value)
And compares the transient load comparison value with the motor load value and outputs the difference value. Whether or not the motor 3 is performing the up operation is determined based on the output of the forward / reverse control unit 5.

【００５６】過渡現象処理部４０はモータ３Ａの駆動開
始直後に過渡負荷比較値をモータ負荷比較部８に供給す
る。ここで、モータ３Ａの起動時に過渡負荷比較値を使
用する理由は次の通りである。すなわち、モータ３Ａの
起動直後の過渡期ではモータ３Ａにかかる負荷が大きく
なるので、定常状態における負荷比較値をそのまま用い
ると過負荷検出部１３にて過負荷と判断されてしまう。
そこで、過渡期専用の負荷比較値を設定し、モータ３Ａ
の駆動開始直後から所定期間内ではこの専用の過渡負荷
比較値を使用し、実際に過負荷が生ずる以外は過負荷が
検出されないようにする。この過渡負荷比較値は予め過
渡現象時における負荷を測定して決定する。The transient processing section 40 supplies a transient load comparison value to the motor load comparison section 8 immediately after the start of driving of the motor 3A. Here, the reason for using the transient load comparison value when starting the motor 3A is as follows. That is, the load applied to the motor 3A becomes large during the transition period immediately after the start of the motor 3A. Therefore, if the load comparison value in the steady state is used as it is, the overload detection unit 13 determines that the load is overloaded.
Therefore, a load comparison value dedicated to the transition period is set, and the motor 3A
This dedicated transient load comparison value is used within a predetermined period immediately after the start of the driving of the drive, so that no overload is detected except when an overload actually occurs. This transient load comparison value is determined by measuring the load during the transient phenomenon in advance.

【００５７】図１８の構成を実際にＣＰＵを使用して構
成した場合、そのブロック図は図１５と同様になるの
で、この図に代えるものとする。ＲＯＭ２６には前述し
た図４に示すフローチャートに基づくフローチャートお
よび図１９、図２０に示すフローチャートに対応したプ
ログラムが書き込まれている。ＲＡＭ２７には負荷比較
値と過渡負荷比較値が予め書き込まれている。この場
合、負荷比較値と過渡負荷比較値とは互いに異なる領域
に書き込まれている。また、ＲＡＭ２７にはＣＰＵ２５
によって過負荷検出フラグが設定される。なお、電流リ
ップル検出部９と位置検出部１０は位置検出手段１００
を構成する。また、モータ負荷比較部８と過負荷検出部
１３は過負荷制御手段１１０を構成する。また、過渡現
象処理部４０は過渡現象処理手段に対応する。また、タ
イマ２９は計時手段に対応する。When the configuration shown in FIG. 18 is actually configured by using a CPU, the block diagram is the same as that shown in FIG. The ROM 26 stores a flowchart based on the flowchart shown in FIG. 4 and programs corresponding to the flowcharts shown in FIGS. 19 and 20. The load comparison value and the transient load comparison value are written in the RAM 27 in advance. In this case, the load comparison value and the transient load comparison value are written in areas different from each other. The RAM 27 has a CPU 25.
Sets an overload detection flag. Note that the current ripple detecting section 9 and the position detecting section 10 are
Is configured. Further, the motor load comparing section 8 and the overload detecting section 13 constitute overload control means 110. The transient processing section 40 corresponds to a transient processing section. The timer 29 corresponds to the timing means.

【００５８】次に動作について説明する。メイン処理 図１９はこの実施例のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ６０でＲＡ
Ｍ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等の
初期化を行う。次いで、ステップＳ６１で操作スイッチ
６の出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出力に
したがってモータ３Ａの駆動を開始する。この場合、ア
ップスイッチが押されたものとし、窓ガラス１がアップ
する方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものとする。Next, the operation will be described. Main Processing Figure 19 is a flow chart showing a main process of this embodiment. First, immediately after power-on, in step S60, RA
The M27, the backup RAM 28, the timer 29 and the like are initialized. Next, in step S61, the output of the operation switch 6 is captured, and the driving of the motor 3A is started according to the captured switch output. In this case, it is assumed that the up switch has been pressed, and that the driving of the motor 3A is started in the direction in which the window glass 1 moves up.

【００５９】操作スイッチ６の出力の取り込みを行った
後、モータ３Ａの駆動を開始するためにモータ３Ａにバ
ッテリＢＡＴより電源の供給を行う。電源の供給後、ス
テップＳ６２でモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの
取り込みを開始し、次いでステップＳ６３でモータ駆動
時間のカウントを開始する。そして、ステップＳ６４で
窓ガラス１の位置を求める演算を開始する。ステップＳ
６４の処理後、ステップＳ６５で過渡現象処理を行う。
すなわち、モータ負荷の比較において過渡負荷比較値
（図では過渡比較値テーブル）を選択し、モータ起動直
後の所定期間（略過渡期間）における過負荷検出を行
う。この所定期間内において過負荷を検出するとモータ
３Ａの駆動を停止し、そして窓ガラス１が数センチ下が
るようにモータ３Ａを逆回転させる。この過渡現象処理
の詳細については後述する。After the output of the operation switch 6 is captured, power is supplied from the battery BAT to the motor 3A to start driving the motor 3A. After the power is supplied, the capture of the motor voltage Vm and the motor current Im is started in step S62, and then the counting of the motor drive time is started in step S63. Then, in step S64, the calculation for finding the position of the window glass 1 is started. Step S
After the process at 64, a transient process is performed at step S65.
That is, a transient load comparison value (transient comparison value table in the figure) is selected in the comparison of the motor load, and an overload is detected for a predetermined period (substantially a transition period) immediately after the motor is started. When the overload is detected within the predetermined period, the driving of the motor 3A is stopped, and the motor 3A is rotated reversely so that the window glass 1 is lowered by several centimeters. The details of this transient processing will be described later.

【００６０】ステップＳ６５の処理後、ステップＳ６６
でモータ負荷の比較を行なう。すなわち、比較値学習部
１１より読み出される負荷比較値と現在のモータ負荷値
とを比較し、その差分値を求める。差分値を求めた後、
ステップＳ６７で過負荷検出処理を行う。すなわち、ス
テップＳ６６で求めた差分値が予め設定した閾値以上で
あって、かつ窓ガラス１が閉め切り状態でなければ過負
荷であると判断し、モータ３Ａを停止させる停止信号を
出力する。そして、窓ガラス１が数センチ下がるように
モータ３Ａを逆回転させるための信号を出力する。After the processing in step S65, step S66
To compare the motor loads. That is, the load comparison value read from the comparison value learning unit 11 is compared with the current motor load value, and the difference value is obtained. After calculating the difference value,
In step S67, an overload detection process is performed. That is, if the difference value obtained in step S66 is equal to or larger than the preset threshold value and the window glass 1 is not in the closed state, it is determined that the load is overloaded, and a stop signal for stopping the motor 3A is output. Then, a signal for reversely rotating the motor 3A so that the window glass 1 is lowered by several centimeters is output.

【００６１】ステップＳ６７の処理後、ステップＳ６８
で比較値学習処理を行う。すなわち、メモリに書き込ま
れた負荷比較値と窓ガラス１を移動させたときのモータ
負荷値とを比較して差分値を求める。そして、得られた
差分値に所定の重み（通常１／２）付けをし、この値を
現在の負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、
上記メモリに書き込む。すなわち、窓ガラス１を動かす
毎に新しい負荷比較値をウィンドウ位置に対応して上記
メモリに書き込む。ステップＳ６８の処理後、ステップ
Ｓ６９でモータ３Ａの正逆転制御を行う。窓ガラス１の
上昇中に過負荷が検出された場合には、このステップＳ
６８で直ちにモータ３Ａの駆動を停止し、その直後から
窓ガラス１が数センチ下がるまでモータ３Ａを逆転させ
る。この処理後ステップＳ６１に戻る。After the processing of step S67, step S68
Performs comparison value learning processing. That is, the difference value is obtained by comparing the load comparison value written in the memory with the motor load value when the window glass 1 is moved. Then, a predetermined weight (usually ２) is added to the obtained difference value, and this value is added to the current load comparison value to create a new load comparison value.
Write to the above memory. That is, each time the window glass 1 is moved, a new load comparison value is written in the memory in correspondence with the window position. After the process in step S68, the normal / reverse rotation control of the motor 3A is performed in step S69. If an overload is detected while the window glass 1 is being lifted, this step S
At 68, the driving of the motor 3A is immediately stopped, and immediately after that, the motor 3A is reversed until the window glass 1 is lowered several centimeters. After this processing, the process returns to the step S61.

【００６２】割り込み処理 割り込み処理は前述した図４と共通であるので説明を省
略する。 Interrupt Processing Interrupt processing is the same as that of FIG.

【００６３】過渡現象処理 図２０は過渡現象処理を示すフローチャートである。こ
の図において、ステップＳ８０で窓ガラス１が上昇中で
あるか否かの判定を行い、上昇中であると判断するとス
テップＳ８１へ進み、上昇中でないと判断するとメイン
処理に戻る。窓ガラス１が上昇中であるものとしてステ
ップＳ８１に進むと、モータ起動後の経過時間が１００
ｍｓｅｃ以内であるか否かの判定を行い、１００ｍｓｅ
ｃ以内であると判断すると過渡状態にあるものとしてス
テップＳ８２へ進み、１００ｍｓｅｃを超えるものと判
断すると定常状態にあるものとしてメイン処理に戻る。
ステップＳ８２に進むと、起動後の時間とモータ電圧値
とから現在のモータ負荷と比較する過渡負荷比較値（図
では過渡比較値テーブル）をＲＯＭ２６から読み出し、
現在のモータ負荷値との差分値を算出する。そして差分
値の算出後、ステップＳ８３で検出精度を高めるために
前回のモータ負荷値との差分値を算出する。[0063] transient process diagram 20 is a flowchart showing a transient process. In this figure, it is determined whether or not the window glass 1 is rising in step S80. If it is determined that the window glass 1 is rising, the process proceeds to step S81. If it is determined that the window glass 1 is not rising, the process returns to the main process. When the process proceeds to step S81 assuming that the window glass 1 is being raised, the elapsed time after the motor is started is 100 times.
It is determined whether or not the time is within msec.
If it is determined that it is within c, it is determined that it is in a transient state, and the process proceeds to step S82.
In step S82, a transient load comparison value (transient comparison value table in the figure) to be compared with the current motor load is read from the ROM 26 based on the time after startup and the motor voltage value.
A difference value from the current motor load value is calculated. After calculating the difference value, a difference value from the previous motor load value is calculated in step S83 in order to increase the detection accuracy.

【００６４】差分値の算出後、ステップＳ８４で閾値の
値を若干大きめに変更し、ステップＳ８５で差分値が閾
値以上か否かの判定を行い、閾値以上であると判断する
と、ステップＳ８６に進み、前回のモータ負荷値との差
分値がマイナスであるか否かの判断を行う。これに対し
て差分値がマイナスであれば、普通の過度状態では電流
が下がって行くので、その状態であれば過負荷と判断せ
ず、何も処理することなくメイン処理に戻る。他方、前
回のモータ負荷値との差分値がマイナスにならない場合
には、ステップＳ８７で過負荷検出フラグをセットす
る。すなわち、過負荷であると判断する。過負荷検出フ
ラグのセット後メイン処理に戻る。After the calculation of the difference value, the value of the threshold value is slightly increased in step S84, and it is determined in step S85 whether or not the difference value is equal to or more than the threshold value. Then, it is determined whether or not the difference value from the previous motor load value is minus. On the other hand, if the difference value is negative, the current decreases in a normal transient state, and in this state, it is not determined that an overload has occurred, and the process returns to the main processing without performing any processing. On the other hand, if the difference value from the previous motor load value does not become negative, an overload detection flag is set in step S87. That is, it is determined that an overload has occurred. After setting the overload detection flag, the process returns to the main processing.

【００６５】上記ステップＳ８５の判定において差分値
が閾値以下であると判断すると、ステップＳ８８に進
み、前回のモータ負荷値との差分値が２Ａ以上であるか
否かの判定を行い、２Ａ以下であれば過負荷ではないと
判断してメイン処理に戻る。２Ａ以上であれば過負荷で
あると判断してステップＳ８９に進む。ステップＳ８９
で過負荷検出フラグをセットした後、メイン処理に戻
る。このようにして過渡現象処理が実行される。If it is determined in step S85 that the difference value is equal to or smaller than the threshold value, the flow advances to step S88 to determine whether the difference value from the previous motor load value is 2A or more. If there is, it is determined that there is no overload, and the process returns to the main processing. If it is 2A or more, it is determined that an overload has occurred, and the process proceeds to step S89. Step S89
After setting the overload detection flag in, the process returns to the main processing. In this way, the transient processing is executed.

【００６６】ここで、図２１はモータ３Ａの駆動開始直
後から所定時間経過した後の定常状態における負荷比較
値（図では単に比較値）と、途中で駆動開始した時のモ
ータ負荷値とを示す波形図で、縦軸がモータ電流、横軸
が窓ガラス１の位置である。普通に比較して過負荷検出
したのでは、その差分値が所定値以上になり、過負荷を
誤検出してしまう。図２２は過渡現象用の過渡負荷比較
値と駆動開始直後に挟み込んだ時の波形と、その時の前
回のモータ負荷値との差分値の波形を示す。駆動開始直
後は、Ａ／Ｄ変換器等でサンプリングした後にデータを
取り込むタイミングでは、値の大きさが多少変るので、
少し閾値を大きくする必要がある。または、上記前回の
モータ負荷値との差分値を考慮することで確実性を高め
ることができる。図２３は過渡負荷比較値と差分値を示
す波形図であり、起動開始直後は速度が小さく、また速
度起電力も小さいので、近似的にモータの端子電圧に比
例して電流も大きくなる。このため、ある電圧毎に比較
値を用意する。Here, FIG. 21 shows a load comparison value in a steady state after a predetermined time has elapsed from the start of driving of the motor 3A (simply a comparison value in the figure), and a motor load value when driving is started halfway. In the waveform diagram, the vertical axis represents the motor current, and the horizontal axis represents the position of the window glass 1. If an overload is detected as compared with a normal case, the difference value becomes a predetermined value or more, and an overload is erroneously detected. FIG. 22 shows a transient load comparison value for transient phenomena, a waveform at the time immediately after the start of driving, and a waveform of a difference value between the previous motor load value at that time. Immediately after the start of driving, at the timing of taking in data after sampling with an A / D converter or the like, the value size slightly changes.
It is necessary to slightly increase the threshold. Alternatively, the reliability can be increased by considering the difference value from the previous motor load value. FIG. 23 is a waveform diagram showing the transient load comparison value and the difference value. Since the speed is small immediately after the start of the start and the speed electromotive force is also small, the current increases approximately in proportion to the terminal voltage of the motor. Therefore, a comparison value is prepared for each certain voltage.

【００６７】なお、上記実施例では、予め過渡現象を測
定して得られた過渡負荷比較値を使用し、この過渡負荷
比較値と現時点でのモータ負荷とを比較して過負荷を検
出するようにしたが、前後するモータ負荷の変化量を監
視して、その変化量が上がっているときに過負荷を検出
するようにしても良い。In the above embodiment, a transient load comparison value obtained by measuring a transient phenomenon in advance is used, and this transient load comparison value is compared with the current motor load to detect an overload. However, the amount of change in the motor load before and after may be monitored, and the overload may be detected when the amount of change is increasing.

【００６８】実施例４．図２４は本発明に係る電動駆動
装置の実施例４を適用したパワーウィンドウ装置のブロ
ック図である。なお、この図において、前述した図１と
共通する部分には同一の符号を付してその説明を省略す
る。実施例１と同様に比較値学習部１１は、窓ガラス１
をアップさせたときのモータ負荷検出部７から出力され
るモータ負荷値と、その時にメモリ（比較値学習部１１
のメモリ）より読み出した負荷比較値との差分値を遅延
処理部１２から読み込み、この差分値に所定の重み（通
常１／２）付けを行う。そして、現在メモリに記憶して
いる負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、同
メモリに書き込む。すなわち、窓ガラス１をアップ動作
せる毎に負荷比較値を更新する。Embodiment 4 FIG. FIG. 24 is a block diagram of a power window device to which the fourth embodiment of the electric drive device according to the present invention is applied. In this figure, parts common to those in FIG. 1 described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. As in the first embodiment, the comparative value learning unit 11
Motor load value output from the motor load detection unit 7 when the
A difference value from the load comparison value read from the memory is read from the delay processing unit 12 and a predetermined weight (usually ２) is given to this difference value. Then, a new load comparison value is created in addition to the load comparison value currently stored in the memory, and written to the memory. That is, the load comparison value is updated each time the windowpane 1 is moved up.

【００６９】４１は速度センサ部であり、スピードメー
タ等の速度センサより速度情報を検出し、速度パルスと
して出力する。４２は速度検出部であり、割り込み処理
により速度センサ部４１より出力される速度パルスを入
力し、タイマで計測した後、割り込みの周期から車速を
算出する。４３は凸凹道用補正部であり、比較値学習部
１１における重み係数を速度検出部４２の出力に基づい
て変更させるためのものである。この場合、速度が検出
できたとき、または、速度が所定値を超えるときに重み
付け係数を小さくして学習する負荷比較値が小さくなる
ようにする。ここで、図２７に示す符号６０は比較値学
習部１１を構成する乗算器であり、その制御端子に凸凹
道用補正部４３より補正用の信号が供給される。この信
号の内容に応じて乗算器６０の重み付け係数が変化す
る。A speed sensor 41 detects speed information from a speed sensor such as a speedometer and outputs the speed information as a speed pulse. Reference numeral 42 denotes a speed detection unit, which inputs a speed pulse output from the speed sensor unit 41 by interruption processing, measures the time by a timer, and calculates the vehicle speed from the interruption cycle. Reference numeral 43 denotes an uneven road correction unit for changing the weight coefficient in the comparison value learning unit 11 based on the output of the speed detection unit 42. In this case, when the speed can be detected or when the speed exceeds a predetermined value, the weighting coefficient is reduced so that the learned load comparison value is reduced. Here, reference numeral 60 shown in FIG. 27 denotes a multiplier constituting the comparison value learning unit 11, and a signal for correction is supplied to the control terminal of the multiplier from the uneven road correction unit 43. The weighting coefficient of the multiplier 60 changes according to the content of this signal.

【００７０】速度を検出できたとき、または、速度が所
定値を超えたときに比較値学習部１１の重み付け係数を
小さくすることで、これにより得られる負荷比較値と、
窓ガラス１をアップさせたときにモータ負荷検出部７に
て検出されるモータ負荷値との差分値が通常の重み付け
する場合よりも小さくなる。これにより、通常の重み付
けする場合よりも過負荷検出までに余裕が得られる。重
み付け係数を小さくして過負荷検出までに余裕を持たせ
た理由は、凸凹道等の振動が生ずる道を走行した場合に
路面からの衝撃が窓ガラス１にも加わり、これによって
モータ負荷が変化して過負荷検出してしまうのを防止す
るためである。 When the speed can be detected, or when the speed exceeds a predetermined value, the weighting coefficient of the comparison value learning unit 11 is reduced to obtain the load comparison value obtained by this.
When the windowpane 1 is raised, the difference value from the motor load value detected by the motor load detection unit 7 becomes smaller than the case where normal weighting is performed. This allows normal weighting
More margin is obtained before overload detection than in the case where power is lost. Heavy
Reduce the locating coefficient to allow time for overload detection
The reason is that when traveling on a road where vibration such as uneven roads
The impact from the road surface is also applied to the window glass 1,
Prevents overload detection due to changes in motor load
That's because.

【００７１】図２５は凸凹の殆ど無い道を走行して窓ガ
ラス１をアップさせたときのモータ電流を示す波形図
で、図２６は凸凹のある道を走行して窓ガラス１をアッ
プさせたときのモータ電流を示す波形図である。これら
の図からわかるように、凸凹道では衝撃でモータ電流が
振動している。図２８は図２４の構成を実際にＣＰＵを
使用して構成したブロック図である。なお、この図にお
いて、前述した図２と共通する部分には同一の符号を付
してその説明を省略する。この図において、ＣＰＵ２５
は装置各部を制御するとともに、各種演算を行う。装置
各部の制御の中には凸凹道用補正のための制御も含まれ
る。ＲＯＭ２６には前述した図４に示すフローチャート
に基づくフローチャートおよび図２９、図３０、図３１
に示すフローチャートに対応したプログラムが書き込ま
れている。４５は速度センサ、４６は速度検出回路であ
り、検出した速度信号を入力回路３０に供給する。FIG. 25 is a waveform diagram showing the motor current when the windowpane 1 is raised by running on a road with almost no unevenness. FIG. 26 is a view showing the windowpane 1 raised by running on a road with unevenness. FIG. 6 is a waveform diagram showing motor current at the time. As can be seen from these figures, the motor current oscillates on an uneven road due to an impact. FIG. 28 is a block diagram in which the configuration of FIG. 24 is actually configured using a CPU. In this figure, the same parts as those in FIG. 2 described above are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In this figure, the CPU 25
Controls various parts of the apparatus and performs various calculations. The control of each unit of the apparatus includes the control for the correction for the uneven road. The ROM 26 stores the flowchart based on the flowchart shown in FIG. 4 and FIGS.
The program corresponding to the flowchart shown in FIG. A speed sensor 45 and a speed detection circuit 46 supply a detected speed signal to the input circuit 30.

【００７２】なお、電流リップル検出部９と位置検出部
１０は位置検出手段１００を構成する。また、モータ負
荷比較部８と過負荷検出部１３は過負荷制御手段１１０
を構成する。また、上記速度センサ部４１および速度検
出部４２は車速検出手段１４０を構成する。また、上記
凸凹道用補正部１６は凸凹道用補正手段に対応する。The current ripple detector 9 and the position detector 10 constitute a position detector 100. Further, the motor load comparing unit 8 and the overload detecting unit 13
Is configured. The speed sensor 41 and the speed detector 42 constitute a vehicle speed detector 140. The above-mentioned uneven road correcting section 16 corresponds to the uneven road correcting means.

【００７３】次に動作について説明する。メイン処理 図２９はこの実施例のメイン処理を示すフローチャート
である。まず、電源の投入直後、ステップＳ１００でＲ
ＡＭ２７、バックアップＲＡＭ２８およびタイマ２９等
の初期化を行う。次いで、ステップＳ１０１で操作スイ
ッチ６の出力の取り込みを行い、取り込んだスイッチ出
力にしたがってモータ３Ａの駆動を開始する。この場
合、アップスイッチが押されたものとし、窓ガラス１が
アップする方向にモータ３Ａの駆動が開始されるものと
する。操作スイッチ６の出力の取り込みを行った後、モ
ータ３Ａの駆動を開始するためにモータ３Ａにバッテリ
ＢＡＴより電源の供給を行う。電源の供給後、ステップ
Ｓ１０２でモータ電圧Ｖｍおよびモータ電流Ｉｍの取り
込みを開始し、次いでステップＳ１０３でモータ駆動時
間のカウントを開始する。そして、ステップＳ１０４で
窓ガラス１の位置を求める演算を開始する。Next, the operation will be described. Main Processing FIG. 29 is a flowchart showing the main processing of this embodiment. First, immediately after power-on, in step S100, R
The AM 27, the backup RAM 28, the timer 29 and the like are initialized. Next, in step S101, the output of the operation switch 6 is fetched, and the driving of the motor 3A is started according to the fetched switch output. In this case, it is assumed that the up switch has been pressed, and that the driving of the motor 3A is started in the direction in which the window glass 1 moves up. After the output of the operation switch 6 is captured, power is supplied from the battery BAT to the motor 3A in order to start driving the motor 3A. After the power is supplied, the acquisition of the motor voltage Vm and the motor current Im is started in step S102, and then the counting of the motor drive time is started in step S103. Then, in step S104, calculation for obtaining the position of the window glass 1 is started.

【００７４】ステップＳ１０４の処理後、ステップＳ１
０５で車速および凸凹道補正処理を行う。すなわち、図
３１のフローチャートに示すように、まず、ステップＳ
１３０で車速入力があるか否かの判定を行い、車速入力
があると判断した場合、ステップＳ１３１で負荷比較値
の学習の重み付け係数を小さくする。このステップＳ１
３１の処理後、メイン処理に戻る。なお、車速入力がな
い場合はそのままメイン処理に戻る。また、上記ステッ
プＳ１３０で速度入力があるか否かの判定、すなわち車
両が走行を開始したか否かの判定を行うようにしたが、
入力した速度が所定値以上であるか否かの判定、すなわ
ち、車両の走行速度が所定値（例えば２０ｋｍ／ｈ）以
上になったか否かの判定を行うようにしても良い。After the processing of step S104, step S1
At 05, the vehicle speed and uneven road correction processing is performed. That is, as shown in the flowchart of FIG.
At 130, it is determined whether or not there is a vehicle speed input. When it is determined that there is a vehicle speed input, the weighting coefficient for learning the load comparison value is reduced at step S131. This step S1
After the process at 31, the process returns to the main process. If there is no vehicle speed input, the process returns to the main process. Further, in step S130, it is determined whether or not there is a speed input, that is, whether or not the vehicle has started traveling is determined.
It may be determined whether the input speed is equal to or higher than a predetermined value, that is, whether the traveling speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined value (for example, 20 km / h).

【００７５】図２９のフローチャートに戻り、ステップ
Ｓ１０６でモータ負荷の比較が行われる。すなわち、予
め比較値学習部１１のメモリに記憶されている負荷比較
値を読み出し、この負荷比較値と現時点でのモータ負荷
値とを比較し、その差分値を求める。そして、この処理
後、ステップＳ１０７で過負荷検出処理を行う。ステッ
プＳ１０７において、ステップＳ１０６で得られた差分
値が予め設定した閾値以上で、かつ窓ガラス１が閉め切
り状態でなければ過負荷であると判断する。ステップＳ
１０７の処理の終了後、ステップＳ１０８で比較学習処
理を行う。すなわち、前回窓ガラス１をアップさせたと
きのモータ負荷値とメモリに記憶された負荷比較値との
差分値を読み込み、この差分値に所定の重み（通常は１
／２）付けを行う。そして、現在メモリに記憶している
負荷比較値に加えて新たな負荷比較値を作成し、メモリ
に書き込む。ステップＳ１０８の処理後、ステップＳ１
０９でモータ３Ａの正逆転制御を行う。窓ガラス１の上
昇中に過負荷が検出された場合にはこのステップＳ１０
９で直ちにモータ３Ａの駆動を停止し、その直後から窓
ガラス１が数センチ下がるまでモータ３Ａを逆転させ
る。この処理の終了後、ステップＳ１０１に戻る。Returning to the flowchart of FIG. 29, the motor load is compared in step S106. That is, the load comparison value stored in the memory of the comparison value learning unit 11 is read in advance, the load comparison value is compared with the current motor load value, and the difference value is obtained. After this process, an overload detection process is performed in step S107. In step S107, it is determined that an overload is present unless the difference value obtained in step S106 is equal to or greater than a preset threshold value and the window glass 1 is not in the closed state. Step S
After the end of the process of 107, a comparison learning process is performed in step S108. That is, a difference value between the motor load value when the window glass 1 was previously raised and the load comparison value stored in the memory is read, and a predetermined weight (usually 1) is assigned to the difference value.
/ 2) Attach. Then, a new load comparison value is created in addition to the load comparison value currently stored in the memory, and written to the memory. After the processing in step S108, step S1
In step 09, forward / reverse control of the motor 3A is performed. If an overload is detected while the window glass 1 is being lifted, this step S10 is executed.
At 9 the drive of the motor 3A is immediately stopped, and immediately after that, the motor 3A is reversed until the window glass 1 is lowered by several centimeters. After this processing ends, the flow returns to step S101.

【００７６】割り込み１処理 割り込み処理１は前述した図４と共通であるので説明を
省略する。この割り込み処理１は所定周期毎に実行され
る。 Interrupt 1 Processing Interrupt processing 1 is common to that of FIG. This interrupt processing 1 is executed at predetermined intervals.

【００７７】割り込み２処理 図３０は割り込み２処理を示すフローチャートである。
この図において、ステップＳ１２０で車速パルスの周期
をカウントし、次いでステップＳ１２１で車速パルス数
のカウントを行う。この割り込み２処理は上記割り込み
１処理と同様に所定周期毎に実行される。 Interrupt 2 Process FIG. 30 is a flowchart showing the interrupt 2 process.
In this figure, the cycle of the vehicle speed pulse is counted in step S120, and then the number of vehicle speed pulses is counted in step S121. The interrupt 2 process is executed at predetermined intervals, similarly to the interrupt 1 process.

【００７８】実施例５．上記実施例４では比較値学習部
１１における重み付けの値を小さくして振動による過負
荷検出の誤動作を防止するようにしたが、この実施例５
では比較値学習部１１の一度の学習におけるモータ負荷
値の変更量を制限し、次回の通常走行時あるいは次回の
停止時における窓ガラス１のアップ動作において過負荷
を誤検出しないようにしたものである。このようにした
理由は、通常は急激にモータ負荷が変化することがない
からである。ここで、図２７に示す符号６１は比較値学
習部１１を構成する制限器であり、その制御端子に凸凹
道用補正部４３から補正用の信号が供給される。この制
限器により１度の学習における変更量が制限される。Embodiment 5 FIG. In the fourth embodiment, the weighting value in the comparison value learning unit 11 is reduced to prevent an erroneous operation of overload detection due to vibration.
In this example, the change amount of the motor load value in one learning of the comparison value learning unit 11 is limited so that the overload is not erroneously detected in the up operation of the window glass 1 during the next normal running or the next stop. is there. The reason for this is that the motor load does not usually change suddenly. Here, reference numeral 61 shown in FIG. 27 is a limiter constituting the comparison value learning unit 11, and a signal for correction is supplied to the control terminal of the limiter from the uneven road correction unit 43. This limiter limits the amount of change in one learning.

【００７９】比較値学習部１１の構成の一部と凸凹道用
補正部４３の機能が異なる以外は、図２４および図２８
と同様の構成をなしているので、図は省略し、凸凹道補
正処理について説明する。図３２はこの実施例５の凸凹
道補正処理を示すフローチャートである。この図におい
て、まず、ステップＳ１４０で車速入力があるか否かの
判定を行い、車速入力があると判断した場合、ステップ
Ｓ１４１で負荷比較値学習変更量の制限モードに設定す
る。このステップＳ１４１の処理後、メイン処理に戻
る。なお、車速入力がない場合はそのままメイン処理に
戻る。また、上記ステップＳ１４０で速度入力があるか
否かの判定、すなわち車両が走行を開始したか否かの判
定を行うようにしたが、入力した速度が所定値以上であ
るか否かの判定、すなわち、車両の走行速度が所定値
（例えば２０ｋｍ／ｈ）以上になったか否かの判定を行
うようにしても良い。FIGS. 24 and 28 except that a part of the configuration of the comparison value learning unit 11 and the function of the uneven road correction unit 43 are different.
Since the configuration is the same as that described above, the drawing is omitted, and the uneven road correction processing will be described. FIG. 32 is a flowchart showing the uneven road correction processing of the fifth embodiment. In this figure, first, it is determined whether or not there is a vehicle speed input in step S140, and when it is determined that there is a vehicle speed input, the load comparison value learning change amount limiting mode is set in step S141. After the process in step S141, the process returns to the main process. If there is no vehicle speed input, the process returns to the main process. Also, in step S140, it is determined whether or not there is a speed input, that is, whether or not the vehicle has started traveling is determined. However, it is determined whether or not the input speed is equal to or higher than a predetermined value. That is, a determination may be made as to whether or not the traveling speed of the vehicle has exceeded a predetermined value (for example, 20 km / h).

【００８０】実施例６．上記実施例４では比較値学習部
１１における重み付けの値を小さくし、また実施例５で
はモータ負荷値の変更量を制限して、振動による過負荷
検出の誤動作を防止するようにしたが、この実施例では
過負荷検出部１３における閾値を大きくするようにした
ものである。なお、この実施例６においても凸凹道用補
正部４３の機能が異なる以外は、図２４および図２８と
同様の構成をなしているので、図は省略し、凸凹道補正
処理について説明する。図３３は過負荷検出部１３にお
ける閾値の変化を示す波形図であり、この図に示すよう
に車速がある程度の値になると、閾値が大きくなる。Embodiment 6 FIG. In the fourth embodiment, the weighting value in the comparison value learning unit 11 is reduced, and in the fifth embodiment, the amount of change in the motor load value is limited to prevent malfunction of overload detection due to vibration. In the embodiment, the threshold value in the overload detector 13 is increased. The configuration of the sixth embodiment is the same as that of FIGS. 24 and 28 except that the function of the uneven road correction unit 43 is different, so that the illustration is omitted, and the uneven road correction processing will be described. FIG. 33 is a waveform diagram showing a change in the threshold value in the overload detector 13. As shown in this figure, when the vehicle speed reaches a certain value, the threshold value increases.

【００８１】図３４はこの実施例６の凸凹道補正処理を
示すフローチャートである。この図において、まず、ス
テップＳ１５０で車速入力があるか否かの判定を行い、
車速入力があると判断した場合、ステップＳ１５１で過
負荷検出の閾値を大きめに設定する。このステップＳ１
５１の処理を終了した後、メイン処理に戻る。なお、車
速入力がない場合はそのままメイン処理に戻る。また、
上記ステップＳ１５０で速度入力があるか否かの判定、
すなわち車両が走行を開始したか否かの判定を行うよう
にしたが、入力した速度が所定値以上であるか否かの判
定、すなわち、車両の走行速度が所定値（例えば２０ｋ
ｍ／ｈ）以上になったか否かの判定を行うようにしても
良い。FIG. 34 is a flowchart showing the uneven road correction processing of the sixth embodiment. In this figure, first, at step S150, it is determined whether or not there is a vehicle speed input.
If it is determined that there is a vehicle speed input, the overload detection threshold is set to a relatively large value in step S151. This step S1
After the end of the process at 51, the process returns to the main process. If there is no vehicle speed input, the process returns to the main process. Also,
In step S150, it is determined whether or not there is a speed input;
That is, it is determined whether or not the vehicle has started traveling. However, it is determined whether or not the input speed is equal to or higher than a predetermined value.
m / h) may be determined.

【００８２】実施例７．上記実施例６では車速がある程
度の値になると閾値を大きくして振動による過負荷検出
の誤動作を防止するようにしたが、この実施例では車速
がある程度の値になると過負荷検出処理を行わないよう
にするものである。このようにした理由は、走行中は少
なくとも運転する大人がいるので、パワーウィンドウ装
置のロックをかけることによる子供のいたずらを防止す
ることができるからである。図３５はこの実施例７の凸
凹道補正処理を示すフローチャートである。この図にお
いて、まず、ステップＳ１６０で車速入力があるか否か
の判定を行い、車速入力があると判断した場合、ステッ
プＳ１６１で過負荷検出を行わないモードに設定する。
このステップＳ１６１の処理後、メイン処理に戻る。な
お、車速入力がない場合はそのままメイン処理に戻る。
また、上記ステップＳ１６０で速度入力があるか否かの
判定、すなわち車両が走行を開始したか否かの判定を行
うようにしたが、入力した速度が所定値以上であるか否
かの判定、すなわち、車両の走行速度が所定値（例えば
２０ｋｍ／ｈ）以上になったか否かの判定を行うように
しても良い。Embodiment 7 FIG. In the sixth embodiment, when the vehicle speed reaches a certain value, the threshold value is increased to prevent malfunction of overload detection due to vibration. In this embodiment, when the vehicle speed reaches a certain value, the overload detection process is not performed. Is to do so. The reason for this is that at least since there is an adult driving during traveling, it is possible to prevent mischief of a child by locking the power window device. FIG. 35 is a flowchart showing the uneven road correction processing of the seventh embodiment. In this figure, first, it is determined whether or not there is a vehicle speed input in step S160, and if it is determined that there is a vehicle speed input, a mode in which overload detection is not performed is set in step S161.
After the process in step S161, the process returns to the main process. If there is no vehicle speed input, the process returns to the main process.
Also, in step S160, it is determined whether or not there is a speed input, that is, whether or not the vehicle has started traveling is determined. However, it is determined whether or not the input speed is equal to or higher than a predetermined value. That is, a determination may be made as to whether or not the traveling speed of the vehicle has exceeded a predetermined value (for example, 20 km / h).

【００８３】なお、上記実施例４〜７では車速センサを
用いたが、その他、例えばアクティブサスペンション用
として用いられている加速度センサの出力を利用しても
良い。また、上記実施例１〜７では電流リップルに基づ
いて位置検出を行うようにしたが、その他、エンコーダ
等の位置検出器を使用して位置検出を行うようにしても
良い。また、上記実施例１〜７ではモータの負荷をモー
タ電流に基づいて検出するようにしたが、モータ速度に
基づいて検出するようにしても良い。また、上記実施例
１〜７を図３６に示すように１つにまとめても良い。ま
た、上記実施例１〜７ではパワーウィンドウ装置に適用
した場合であったが、その他、車両の電動サンルーフや
パワーアンテナ装置、および建物の出入口を自動開閉す
る自動扉等に適用できることは言うまでもない。In the above-described embodiments 4 to 7, the vehicle speed sensor is used. Alternatively, for example, the output of an acceleration sensor used for an active suspension may be used. In the first to seventh embodiments, the position is detected based on the current ripple. Alternatively, the position may be detected using a position detector such as an encoder. In the first to seventh embodiments, the motor load is detected based on the motor current. However, the load may be detected based on the motor speed. Further, the first to seventh embodiments may be combined into one as shown in FIG. In the first to seventh embodiments, the present invention is applied to a power window device. However, it goes without saying that the present invention can be applied to an electric sunroof of a vehicle, a power antenna device, an automatic door for automatically opening and closing an entrance of a building, and the like.

【００８４】[0084]

【発明の効果】請求項１、２記載の発明によれば、移動
部（実施例では窓ガラス１）又はこの移動部を駆動する
駆動手段（実施例ではモータ３Ａ）の温度を検出してそ
の温度に基づいて通常用のモードか急変用のモードかを
判定し、この判定結果に基づいて過負荷検出手段（実施
例ではモータ負荷検出部７）における所定の閾値の補正
を行うので、温度環境が変化しても常に安定した負荷検
出ができ、正確且つ安定した動作を行う電動駆動装置を
提供できる。 According to the first and second aspects of the present invention, the temperature of the moving section (the window glass 1 in the embodiment) or the driving means (the motor 3A in the embodiment) for driving the moving section is detected to detect the temperature. or normal mode or mode for rapid change for <br/> determined based on the temperature, the overload detecting means (implemented on the basis of the determination result
In the example, correction of a predetermined threshold value in the motor load detection unit 7)
The load is always stable even if the temperature environment changes.
Electric drive device that can perform accurate and stable operation
Can be provided.

【００８５】[0085]

【００８６】[0086]

【００８７】[0087]

【００８８】請求項３記載の発明によれば、車速を検出
すると、負荷比較値と負荷値との差分値が所定の値以下
になるように負荷比較値を小さくして過負荷検出に余裕
を持たせるようにするので、車両が凸凹道等の振動が生
ずる道を走行した場合に、路面からの衝撃による負荷値
の変化から過負荷検出を防止でき、過負荷の誤検出する
ことによって窓ガラスを閉めることができなくなるよう
な事態を回避できる。 According to the third aspect of the present invention, the vehicle speed is detected.
Then, the difference value between the load comparison value and the load value is equal to or less than a predetermined value.
Become way to reduce the load comparison value margin overload detection
The vehicle has vibrations such as bumpy roads.
Load value due to impact from the road surface when traveling on a sloping road
Overload detection can be prevented from a change in
Can't close the window glass
Can be avoided.

【００８９】請求項４記載の発明によれば、車速を検出
すると、過負荷検出手段の所定の値、即ち負荷比較値と
負荷値の差分値と比較する値が大きくなるように補正す
るので、車両が凸凹道等の振動が生ずる道を走行した場
合に、路面からの衝撃による負荷値の変化から過負荷検
出を防止でき、過負荷の誤検出することによって窓ガラ
スを閉めることができなくなるような事態を回避でき
る。 [0089] According to the fourth aspect of the present invention, it detects a vehicle speed
Then, the predetermined value of the overload detection means, that is, the load comparison value and
Correct so that the value to be compared with the difference value of the load value is large.
Therefore, if the vehicle travels on a road where vibrations occur, such as uneven roads
Overload detection from changes in the load value due to road impact.
Window can be prevented, and false detection of overload
Can be closed
You.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例１に係る電動駆動装置の概略構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an electric drive device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】実施例１の電動駆動装置の具体例のブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram of a specific example of the electric drive device according to the first embodiment.

【図３】実施例１のメイン処理を示すフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart illustrating a main process according to the first embodiment.

【図４】実施例１の割り込み処理を示すフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart illustrating an interrupt process according to the first embodiment.

【図５】実施例１の温度補正処理を示すフローチャート
である。FIG. 5 is a flowchart illustrating a temperature correction process according to the first embodiment.

【図６】実施例１の説明に用いる波形図である。FIG. 6 is a waveform chart used for explaining the first embodiment.

【図７】実施例１の説明に用いる波形図である。FIG. 7 is a waveform chart used for explaining the first embodiment.

【図８】実施例１の説明に用いる波形図である。FIG. 8 is a waveform chart used for explaining the first embodiment.

【図９】実施例１の説明に用いる波形図である。FIG. 9 is a waveform chart used for explaining the first embodiment.

【図１０】実施例１の説明に用いる波形図である。FIG. 10 is a waveform chart used for explaining the first embodiment.

【図１１】本発明の実施例２に係る電動駆動装置の概略
構成を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an electric drive device according to a second embodiment of the present invention.

【図１２】実施例２の説明に用いる波形図である。FIG. 12 is a waveform chart used for explaining the second embodiment.

【図１３】実施例２の説明に用いる波形図である。FIG. 13 is a waveform chart used for explaining the second embodiment.

【図１４】実施例２の説明に用いる波形図である。FIG. 14 is a waveform chart used for explaining the second embodiment.

【図１５】実施例２の電動駆動装置の具体例のブロック
図である。FIG. 15 is a block diagram of a specific example of the electric drive device according to the second embodiment.

【図１６】実施例２のメイン処理を示すフローチャート
である。FIG. 16 is a flowchart illustrating a main process according to the second embodiment.

【図１７】同実施例の比較値学習処理を示すフローチャ
ートである。FIG. 17 is a flowchart showing a comparison value learning process of the embodiment.

【図１８】本発明の実施例３に係る電動駆動装置の概略
構成を示すブロック図である。FIG. 18 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an electric drive device according to a third embodiment of the present invention.

【図１９】実施例３のメイン処理を示すフローチャート
である。FIG. 19 is a flowchart illustrating a main process according to the third embodiment.

【図２０】実施例３の過渡現象処理を示すフローチャー
トである。FIG. 20 is a flowchart illustrating a transient process according to the third embodiment.

【図２１】実施例３の説明に用いる波形図である。FIG. 21 is a waveform chart used for explaining the third embodiment.

【図２２】実施例３の説明に用いる波形図である。FIG. 22 is a waveform diagram used for explaining the third embodiment.

【図２３】実施例３の説明に用いる波形図である。FIG. 23 is a waveform chart used for explaining the third embodiment.

【図２４】本発明の実施例４に係る電動駆動装置の概略
構成を示すブロック図である。FIG. 24 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an electric drive device according to a fourth embodiment of the present invention.

【図２５】実施例４の説明に用いる波形図である。FIG. 25 is a waveform chart used for explaining the fourth embodiment.

【図２６】実施例４の説明に用いる波形図である。FIG. 26 is a waveform chart used for explaining the fourth embodiment.

【図２７】実施例４の補正処理を説明するためのブロッ
ク図である。FIG. 27 is a block diagram illustrating a correction process according to the fourth embodiment.

【図２８】実施例４の電動駆動装置の具体例のブロック
図である。FIG. 28 is a block diagram of a specific example of an electric drive device according to a fourth embodiment.

【図２９】実施例４のメイン処理を示すフローチャート
である。FIG. 29 is a flowchart illustrating a main process according to the fourth embodiment.

【図３０】実施例４の割り込み２処理を示すフローチャ
ートである。FIG. 30 is a flowchart illustrating interrupt 2 processing according to the fourth embodiment.

【図３１】実施例４の凸凹道用補正処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 31 is a flowchart illustrating the uneven road correction processing according to the fourth embodiment.

【図３２】本発明の実施例５に係る電動駆動装置の凸凹
道用補正処理を示すフローチャートである。FIG. 32 is a flowchart illustrating the uneven road correction processing of the electric drive device according to the fifth embodiment of the present invention.

【図３３】本発明の実施例６に係る電動駆動装置の凸凹
道用補正処理を示す波形図である。FIG. 33 is a waveform diagram showing a correction process for an uneven road in the electric drive device according to the sixth embodiment of the present invention.

【図３４】実施例６の凸凹道用補正処理を示すフローチ
ャートである。FIG. 34 is a flowchart illustrating the uneven road correction processing according to the sixth embodiment.

【図３５】本発明の実施例７に係る電動駆動装置の凸凹
道用補正処理を示すフローチャートである。FIG. 35 is a flowchart illustrating the uneven road correction processing of the electric drive device according to the seventh embodiment of the present invention.

【図３６】本発明の応用例の概略構成を示すブロック図
である。FIG. 36 is a block diagram showing a schematic configuration of an application example of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 窓ガラス（移動部） ３Ａ モータ（駆動手段） ５ 正逆転制御部（正逆転制御手段） ７ モータ負荷検出部（負荷検出手段） １１ 比較値学習部（比較値学習手段） １２ 遅延処理部（遅延処理手段） １６ モード判定部 １７ 温度補正部 ４０ 過渡現象処理部（過渡現象処理手段） ４３ 凸凹道用補正部（凸凹道用補正手段） １００ 位置検出手段 １１０ 過負荷検出手段 １２０ 温度検出手段 １３０ 温度補正手段 １４０ 車速検出手段 Reference Signs List 1 window glass (moving unit) 3A motor (driving unit) 5 forward / reverse rotation control unit (forward / reverse rotation control unit) 7 motor load detection unit (load detection unit) 11 comparison value learning unit (comparison value learning unit) 12 delay processing unit ( Delay processing means) 16 mode determination unit 17 temperature correction unit 40 transient phenomenon processing unit (transient phenomenon processing unit) 43 correction unit for uneven road (correction unit for uneven road) 100 position detection unit 110 overload detection unit 120 temperature detection unit 130 Temperature correction means 140 Vehicle speed detection means

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (31)優先権主張番号 特願平5−78810 (32)優先日 平５(1993)３月13日 (33)優先権主張国 日本（ＪＰ） (56)参考文献 特開 昭62−280476（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−190020（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−39278（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−143284（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H02P 3/00 - 5/52 H02P 7/00 - 7/80──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (31) Priority claim number Japanese Patent Application No. 5-78810 (32) Priority date Hei 5 (1993) March 13 (33) Priority claim country Japan (JP) (56) References JP-A-62-280476 (JP, A) JP-A-59-190020 (JP, A) JP-A-1-39278 (JP, A) JP-A-3-143284 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. ⁶ , DB name) H02P 3/00-5/52 H02P 7/00-7/80

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動手段に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負荷の検出に
用いられる負荷比較値を学習し更新記憶する比較値学習
手段と、 前記比較値学習手段に記憶されている負荷比較値と前記
負荷検出手段により検出された負荷値との差分値が所定
の閾値よりも大きいかを判断し、大きい場合には前記駆
動手段を停止又は反転させる指令を前記正逆転制御手段
に供給する過負荷検出手段と、 を備えた電動駆動装置において、 前記移動部又は前記駆動手段の温度を検出する温度検出
手段を備え、前記温度検出手段から出力される前記移動
部の前回移動時の温度と今回移動時の温度とに基づい
て、通常モードであるか急変モードであるかを判定し、 通常モードである場合には、 前記過負荷検出手段は、前回に前記比較値学習手段に記
憶された負荷比較値と今回に前記負荷検出手段により検
出された負荷値との差分値が所定の閾値よりも大きいか
判断し、大きい場合に前記駆動手段を停止又は反転させ
る指令を行ない、 急変モードに移行した場合には、 前記所定の閾値を該温度検出手段から出力される温度に
基づいて補正し、 前記過負荷検出手段は、前回に前記比較値学習手段に記
憶された負荷比較値と今回に前記負荷検出手段により検
出された負荷値との差分値が前記補正された閾値よりも
大きいかを判断し、大きい場合に前記駆動手段を停止又
は反転させる指令を行う、 ことを特徴とする電動駆動装置。A driving unit that drives a moving unit; a normal / reverse control unit that controls a moving direction of the moving unit in a normal state and a moving direction when an overload is detected; and detects a load applied to the driving unit. Load detection means, and comparison value learning means for learning and updating and storing a load comparison value used for detecting an overload of the driving means based on a load value detected by the load detection means in accordance with the movement of the moving part. It is determined whether a difference value between the load comparison value stored in the comparison value learning means and the load value detected by the load detection means is larger than a predetermined threshold value. An overload detection unit that supplies a command to stop or reverse the rotation to the forward / reverse control unit; and an electric drive device comprising: a temperature detection unit that detects a temperature of the moving unit or the drive unit; Based on the temperature at the time of the previous movement and the temperature at the time of the current movement of the moving unit output from the temperature detecting means, it is determined whether the normal mode or the sudden change mode, if the normal mode, The overload detection means determines whether a difference value between a load comparison value previously stored in the comparison value learning means and a load value detected by the load detection means at this time is larger than a predetermined threshold value. In this case, a command to stop or reverse the driving unit is issued, and when the mode shifts to the sudden change mode, the predetermined threshold value is corrected based on the temperature output from the temperature detecting unit. It is determined whether a difference value between a load comparison value previously stored in the comparison value learning means and a load value detected by the load detection means this time is larger than the corrected threshold value. Performing a command to stop or reverse the stage, an electric drive unit, characterized in that. 【請求項２】 前記比較値学習手段は、通常用と急変用
の少なくとも２種類の負荷比較値を格納する領域を有
し、 通常モードの場合には、 前回に前記比較値学習手段に記憶された通常用の負荷比
較値と今回に前記負荷検出手段により検出された負荷値
との差分値が、所定の閾値即ち通常用の閾値よりも大き
いかの判断の後、 前記比較値学習手段の通常用の負荷比較値を、今回に前
記負荷検出手段により検出された負荷値に基づいて更新
記憶し、 通常モードから急変モードに移行した場合には、 前回に前記比較値学習手段に記憶された通常用の負荷比
較値と今回に前記負荷検出手段により検出された負荷値
との差分値が、補正された閾値即ち急変用の閾値よりも
大きいかの判断の後、 前記比較値学習手段の急変用の負荷比較値を、今回に前
記負荷検出手段により検出された負荷値に基づいて更新
記憶し、 急変モードが続く場合には、 前回に前記比較値学習手段に記憶された急変用の負荷比
較値と今回に前記負荷検出手段により検出された負荷値
との差分値が、所定の閾値即ち通常用の閾値よりも大き
いか判断し、大きい場合に前記駆動手段を停止又は反転
させる指令を行うとともに、 該差分値が所定の閾値よりも大きいかの判断の後、前記
比較値学習手段の急変用の負荷比較値を、今回に前記負
荷検出手段により検出された負荷値に基づいて更新記憶
する、 ことを特徴とする請求項１に記載の電動駆動装置。2. The comparison value learning means has an area for storing at least two types of load comparison values for normal use and sudden change. In a normal mode, the comparison value learning means stores the load comparison value last time. After determining whether the difference value between the normal load comparison value and the load value detected by the load detection unit at this time is larger than a predetermined threshold, that is, the normal threshold, the normal value of the comparison value learning unit The load comparison value for use is updated and stored based on the load value detected by the load detection means at this time, and when the mode shifts from the normal mode to the sudden change mode, the normal comparison value stored in the comparison value learning means at the previous time is stored. After determining whether the difference value between the load comparison value for use and the load value detected by the load detection means this time is larger than the corrected threshold value, that is, the threshold value for sudden change, the sudden change of the comparison value learning means is performed. The load comparison value of Update storage based on the load value detected by the load detection means, and when the sudden change mode continues, the load comparison value for the sudden change previously stored in the comparison value learning means is detected by the load detection means this time. It is determined whether or not the difference value from the applied load value is larger than a predetermined threshold value, that is, a normal threshold value. If the difference value is larger, a command to stop or reverse the driving unit is issued. The method according to claim 1, wherein after determining whether the load value is large, the load comparison value for the sudden change of the comparison value learning means is updated and stored based on the load value detected by the load detection means at this time. Electric drive. 【請求項３】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動手段に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負荷の検出に
用いられる負荷比較値を学習し更新記憶する比 較値学習
手段と、 前記比較値学習手段に記憶されている負荷比較値と前記
負荷検出手段により検出された負荷値との差分値が所定
の値よりも大きい場合には前記駆動手段を停止又は反転
させる指令を前記正逆転制御手段に供給する過負荷検出
手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により車速が検出されたときに前記比
較値学習手段により学習される負荷比較値と前記負荷検
出手段により検出される負荷値との差分値が所定の値以
下になるように前記比較値学習手段にて学習される比較
値を補正する凸凹道路補正手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。 A driving unit for driving the moving unit; a position detecting unit for detecting a moving position of the moving unit;
Forward / reverse control means for controlling the moving direction in the vehicle, load detecting means for detecting a load applied to the driving means, and detection by the load detecting means accompanying the movement of the moving part.
Based on the detected load value,
The ratio 較値learning to learn and update stored load comparison value used
Means, and the load comparison value stored in the comparison value learning means and the load comparison value.
The difference value from the load value detected by the load detection means is predetermined.
If the value is larger than the value, the driving means is stopped or inverted.
Overload detection for supplying a command to the motor to the forward / reverse control means
Means, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and the ratio when the vehicle speed is detected by the vehicle speed detecting means.
The load comparison value learned by the comparison value learning means and the load detection value.
The difference value from the load value detected by the
The comparison learned by the comparison value learning means so as to be below.
An electric driving device , comprising: a bumpy road correcting means for correcting a value . 【請求項４】 移動部を駆動する駆動手段と、 前記移動部の移動位置を検出する位置検出手段と、 前記移動部の通常時における移動方向や過負荷検出時に
おける移動方向の制御を行う正逆転制御手段と、 前記駆動手段に加わる負荷を検出する負荷検出手段と、 前記移動部の移動に伴って前記負荷検出手段により検出
された負荷値に基づいて前記駆動手段の過負荷の検出に
用いられる負荷比較値を学習し更新記憶する比較値学習
手段と、 前記比較値学習手段に記憶されている負荷比較値と前記
負荷検出手段により検出された負荷値との差分値が所定
の値よりも大きい場合には前記駆動手段を停止又は反転
させる指令を前記正逆転制御手段に供給する過負荷検出
手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出手段により車速が検出されたときに前記過
負荷制御手段の前記所定の値が大きくなるように前記過
負荷制御手段に対して補正を行う凸凹道路補正手段と、 を備えたことを特徴とする電動駆動装置。 4. A moving means for driving a moving part, a position detecting means for detecting a moving position of the moving part, and a detecting means for detecting a moving direction of the moving part in a normal state and an overload.
A reverse rotation control means for controlling the definitive movement direction, a load detecting means for detecting a load applied to said driving means, detected by said load detecting means in accordance with movement of the moving portion
Based on the detected load value,
Comparison value learning to learn and update and store the load comparison value used
Means, and the load comparison value stored in the comparison value learning means and the load comparison value.
The difference value from the load value detected by the load detection means is predetermined.
If the value is larger than the value, the driving means is stopped or inverted.
Overload detection for supplying a command to the motor to the forward / reverse control means
Means, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and the excessive speed when the vehicle speed is detected by the vehicle speed detecting means.
The overload is set such that the predetermined value of the load control means becomes large.
An electric driving device , comprising: a road control means for correcting a load control means .