JP3539462B2 - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め設定された経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置に係り、詳しくはランドマークを地図中、或は交差点図に表示する場合、選択的に表示したり、或は選択されたランドマークを強調的に表示したりすることにより、経路上の車両位置や交差点の確認を行い易くした車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】
車両用ナビゲーション装置による経路誘導においては、地図中に表示された経路に従って案内されている途中で、現在地周辺を詳しく知りたいときに切替により広域図から詳細図を表示させたり、あるいは案内交差点まで所定距離に達すると交差点図が拡大表示され、これらの画面にて確認することができる。直進走行している場合は何らかの標識や施設等の目印を確認しながら走行しているが、特に目印に対応したマーク（ランドマーク）は地図中の経路に面したもののみに限らず、予め地図表示のために用意された全てのマークが表示されるようになっている。また交差点を右折または左折する場合は当該交差点手前の所定距離に自車両が達した時点で画面表示および／または音声により交差点案内が行われる。 従来誘導経路上の所定の交差点（案内交差点）に近付くと、図１５に示す交差点の拡大図が表示される。交差点５の所定距離手前に車両の現在位置マーク７と車両の進路を示す矢印８が進入路９から進出路１０に向かって表示される。この拡大図には当該交差点の目印となるランドマーク６、例えばホテルマーク（Ｈ）やガソリンスタンドマーク（ＧＳ）等が表示されるようになっている。例えば、特開平３−１５０７００号には経路中にある案内交差点図に目印となるランドマークの表示およびその強調表示について提案されている。
【０００３】
しかしながら、従来の地図表示中におけるランドマーク表示では案内経路から離れていたり、経路に面していても経路誘導になくても良い場合であっても全て表示されている。一方交差点図におけるランドマーク表示では交差点の進入方向にかかわらず、表示するランドマークは決定されており、進入方向に対しては確認することができない目印を表示していることもあり、交差点の確認という点に対して不十分なものであった。例えば、図１６−１の場合は進入路に対してＧＳのランドマークは確認できてもホテル（Ｈ）のランドマークは確認できない。図１６−２の場合は進入路に対してＧＳのランドマークは確認できないが、ホテル（Ｈ）のランドマークは確認できる。図１６−３の場合は進入路に対してＧＳのランドマーク及びホテル（Ｈ）のランドマークともに確認できる。さらに図１６−４の場合は進入路に対してＧＳのランドマークは確認できないが、ホテル（Ｈ）のランドマークは確認できる。
このように交差点図に表示されるランドマークは車両の交差点への進入路に対して当該交差点を確認するために不要であったり、あるいは不要ではないがあまり役に立たないランドマークもあり、また車両の交差点への進入路及び進出路に対しても上記同様の問題がある。
【０００４】
本発明の目的は交差点への進入路及び交差点からの進出路に対して運転者が目で確認できるランドマークを選択的に表示、或は選択されたランドマークを強調的に表示、或は、選択された表示形態のランドマークを表示するようにした車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
また他の目的は地図表示中の経路の交差点への進入路及び交差点からの進出路に対してランドマークを選択的に表示、或は選択されたランドマークを強調的に表示、或は選択された表示形態のランドマークを表示するようにした車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１の本発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路に基づき情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、交差点描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、前記案内交差点図に表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有することを特徴とする。
【０００６】
また請求項２の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路に基づき情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、交差点描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、案内交差点図に強調表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有し、表示手段はランドマーク表示判断手段により選択されたランドマークを強調表示することを特徴とする。
【０００７】
また請求項３の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路に基づき情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、それぞれのランドマークデータに対して少なくとも２つの表示形態を持たせて格納し、前記交差点描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するか否かにより、案内交差点図に表示するランドマークの表示形態を選択するランドマーク表示判断手段を有し、前記表示手段は、前記ランドマーク表示判断手段により選択された表示形態のランドマークで表示することを特徴とする。
【０００８】
更に上記請求項１，２及び３に関連した他の発明は、次の構成を備えていることを特徴とする。
（１）表示手段は経路記憶手段に記憶された経路及び現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置に基づき案内すべき交差点の所定距離手前で交差点描画手段により描画された該交差点における案内交差点図を表示するように構成する。
（２）ランドマーク表示判断手段は案内交差点への進入路に面するランドマークを選択するように構成する。
（３）ランドマーク表示判断手段は案内交差点への進入路及び進出路に面するランドマークを選択するように構成する。
（４）ランドマーク表示判断手段は案内交差点への進入路及び進出路に面する経路上でかつ車両の進行方向前方にあるランドマークを選択するように構成する。
【０００９】
また請求項８の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路及び情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、地図描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、経路誘導中の地図に表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有することを特徴とする。
【００１０】
また請求項９の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路及び情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、情報記憶手段はランドマークデータを格納し、地図描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、経路誘導中の地図に強調表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有し、表示手段はランドマーク表示判断手段により選択されたランドマークを強調表示することを特徴とする。
【００１１】
また請求項１０の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路及び情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、それぞれのランドマークデータに対して少なくとも２つの表示形態を持たせて格納し、地図描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するか否かにより、経路誘導中の前記地図に表示するランドマークの表示形態を選択するランドマーク表示判断手段を有し、表示手段は、ランドマーク表示判断手段により選択された表示形態のランドマークで表示することを特徴とする。
【００１２】
更に上記請求項８，９及び１０に関連した他の発明は、次の構成を備えていることを特徴とする。
（１）ランドマーク表示判断手段は経路に面したランドマークのみを選択するように構成する。
（２）ランドマーク表示判断手段は経路に面したランドマークの内、車両の現在位置により進行方向前方にあるランドマークのみを選択するように構成する。
【００１３】
上記の構成によると、情報記憶手段はランドマークデータを格納し、交差点描画手段は現在位置検出手段により検出された車両現在位置が交差点手前の所定距離に達したとき、ランドマーク表示判断手段は経路記憶手段に記憶された経路に基づき案内交差点図に表示するランドマークを選択し、交差点描画手段により交差点図に選択されたランドマークの描画処理を行って、表示手段に出力して表示する。ランドマーク表示は記憶手段に格納されているランドマークの中から選択表示され、或は選択されたランドマークが強調表示される。これにより運転者が地図表示中、或は交差点図のランドマークが確認し易くなる。特に、交差点図では進入路および／または進出路に対して運転者が目で確認できるもののみランドマークを選択的に表示、或は強調的に表示することにより、交差点での位置確認が容易に行うことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１はナビゲーション装置のシステム構成を示す。
図１において、ナビゲーション装置は経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、ルートの算出に必要なナビゲーション用データおよび経路案内に必要な案内データ等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示・音声の案内処理を実行するとともに、システム全体の制御を行う中央処理装置４からなっている。
【００１５】
入出力装置１は出発地、目的地、通過地点などの目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声出力および／または画面表示したりできるように、ユーザの意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後のデータやデータ通信のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部は目的地を設定するために住所、電話番号、座標などを入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１で構成されている。また出力部は入力データの画面表示、あるいは運転者のリクエストまたは自動的に経路案内を画面表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータや通信データをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１４からなっている。
【００１６】
ディスプレイ１２はカラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく目的地設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力するとともに、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替え操作を行うためのキーが表示される。また、ディスプレイ１２には機能キーの表示に対応してタッチスイッチ１１が設けられており、キータッチにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。 現在位置検出装置２は衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受信装置２２、例えば自動車電話やＦＭ多重信号を利用したＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、例えば地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２４、例えば車輪センサやステアリングセンサなどで構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６からなっており、車両の進行方位及び位置座標等を検出する。
【００１７】
情報記憶装置３は経路案内に必要な、例えば地図情報を格納した地図データファイル、交差点に関する情報を格納した交差点データファイル、道路種別や各道路の始点・終点等の道路に関する情報を格納した道路データファイル、道路上の１地点における東経・北緯座標を格納したノードデータファイル、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等のジャンルに分類された利用目的に応じた施設等の目印の位置座標や目印に関する案内情報等を格納した案内地点データファイル等から構成されている。
【００１８】
中央処理装置４は本システムの機能を実現するために搭載されているプログラムを実行し演算処理するＣＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプログラムや案内交差点でのランドマーク表示及び経路案内に必要な表示制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータが格納された第１ＲＯＭ４１、経路探索または再探索後の道路情報（道路列データ、案内交差点データ）を記憶する経路記憶手段および経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納する記憶手段としてＲＡＭや不揮発性メモリ等で構成されるメモリ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示データが格納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵからの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像データを取出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御指令に基づいて情報記憶装置３から読出した音声データ（フレーズ、１つにまとまった文章、音等）を合成し、アナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９から構成されている。ここで、経路案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構成されている。
【００１９】
本発明における実施の形態の前提要件は予め設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行うための機能実現手段によって構成される。その機能実現手段は目的地設定手段、経路探索手段、出力手段からなっている。すなわち、目的地設定手段は第１ＲＯＭ４１に格納された目的地設定処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、目的地の入力や地図表示等の出力を行う入出力装置１のタッチスイッチ１１およびディスプレイ１２、地図表示等の表示処理を行う画像プロセッサ４５、タッチスイッチ１１から目的地の入力信号を中央処理装置４に取り込むためのインタフェイス４７からなる入出力処理手段によって構成される。経路探索手段は設定された出発地（車両の現在位置）と目的地に基づき案内すべき経路を探索する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された経路探索処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構成される。出力手段は探索された経路に基づいて案内を出力する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された表示／音声処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセッサ４５、音声プロセッサ４６、ディスプレイ１２、スピーカ１４等によって構成される。
【００２０】
本発明における実施の形態の特徴部分として、交差点図にランドマークを描画する機能は次の構成によって実現される。記憶手段は道路データと、交差点データとナビゲーションを行うために必要な全てのデータを格納するもので、情報記憶装置３によって構成される。経路記憶手段は予め設定された経路を記憶するもので、中央処理装置内のメモリ４２によって構成される。現在位置検出手段は自車両の現在位置を検出する機能を有し、現在位置検出装置２により構成される。交差点描画手段は記憶された経路、道路データ及び交差点データに基づき案内交差点図を描画する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された交差点描画処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセッサ４５、画像メモリ４４によって構成される。表示手段は描画処理された案内交差点図を表示する機能を有し、ティスプレイ１２により構成される。ランドマーク表示判断手段は検出した車両現在位置と取得した経路データに基づいて案内交差点図に表示するランドマークを選択する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたランドマーク表示判断処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４２によって構成される。
【００２１】
また交差点図を含む地図にランドマークを描画する機能は次の構成によって実現される。記憶手段は道路データと、交差点データを含む地図データとナビゲーションを行うために必要な全てのデータを格納するもので、情報記憶装置３によって構成される。経路記憶手段は予め設定された経路を記憶するもので、中央処理装置内のメモリ４２によって構成される。現在位置検出手段は自車両の現在位置を検出する機能を有し、現在位置検出装置２により構成される。地図描画手段は記憶された経路、道路データ及び地図データに基づき地図を描画する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された地図描画処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセッサ４５、画像メモリ４４によって構成される。表示手段は描画処理された地図を表示する機能を有し、ティスプレイ１２により構成される。ランドマーク表示判断手段は検出した車両現在位置と取得した経路データに基づいて地図に表示するランドマークを選択する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたランドマーク表示判断処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４２によって構成される。
【００２２】
本システムは現在位置検出の各種のセンサ信号、ＧＰＳデータに基づいて推測位置を算出し、この推測位置と地図上の道路およびＧＰＳデータとの相関により道路上の位置決定を行って、現在位置を求める。また本システムは現在位置を目的地までのルートに照らし、自車両の車線上の位置に対して予め定められた案内点に接近しているか否かを判定する機能を備えている。すなわち、前記機能により、案内ルート上の交差点の手前所定距離、交差点通過判定後などの自動音声出力や通過交差点名などの交差点情報表示出力のタイミングが判定される。この判定結果に基づいて画像プロセッサおよび音声プロセッサに案内指令を行う。またリクエスト信号が入力されると、音声プロセッサに対して現在位置の音声案内を指令する。また本システムの音声案内は情報記憶装置３から読み出される音声データ（フレーズ、１つにまとまった文章、音等）を合成してアナログ信号に変換して音声出力部から出力する。
【００２３】
次にランドマークの表示に関するデータ構造について説明する。分岐点、合流点、交差点（以下交差点等で表す）でつながる道路に番号を付け、この道路番号によるノード列データで誘導経路を定義する。図２は交差点等に向かう道路に番号を付けて表したノード列道路網を示す。例えば道路の始点、終点を交差点とした場合、道路（１）については交差点IIを始点にして、交差点Ｉを終点とする。この道路（１）の始点である交差点IIは道路（１１）の始点であり、また道路（１）の終点である交差点Ｉは道路（３）の始点である。同様に、各交差点とそれを結ぶ道路の間には図示のように定義することができる。図２のノード列道路網のデータを図３に示す。本例は道路データにランドマークデータを持たせたもので、各道路は道路番号、同じ始点を持つ次の道路番号、同じ終点を持つ次の道路番号、始点、終点、ノード列ポインタ、道路長さ、およびランドマークの番号によって定義される。
【００２４】
次に各道路に対するランドマークの選択について説明する。ランドマーク表示の第一実施形態は予め用意されたランドマークから選択し、そのランドマークを交差点図または交差点図を含む地図に表示するものである。まず、交差点に於けるランドマーク表示について説明する。交差点を右左折する場合、その右左折に必要な交差点の周辺の目印を表すランドマークのみを選択し、そのランドマークを表示する。図４において、例えば道路番号（１）が進入路の場合、現在走行中の道路（１）及び当該交差点に対して案内不要となる道路（６）に位置するランドマークを選択する。あるいは道路番号（１）（２）（４）（５）（６）（７）に位置するランドマークを選択する。
【００２５】
次に交差点データにランドマークデータを格納させた場合について説明する。交差点データは、図５に示すように交差点の数だけもっており、各交差点毎に付けられた交差点番号、交差点座標（東経・北緯座標）、交差点に接続されている道路情報、ランドマークの格納情報（ランドマークデータアドレス、サイズ）によって定義されている。ランドマークデータは交差点近傍に表示されるランドマークの数だけ持っている。各ランドマークはランドマーク座標（東経、北緯）、マークパターンＮｏ．、面する道路Ｎｏ．により定義される。ここで、交差点の角に位置する場合は２本の道路データを格納する。マークパターンデータは番号によって描画すべきランドマークが対応付けられており、図示の例では番号「０」が○○銀行マーク描画データ、番号「１」が◇◇銀行マーク描画データ、・・・等を持っている。
【００２６】
また交差点図を含む地図にランドマークを表示する場合には、図３に示す道路データに対応して表示するランドマークデータを持っている。即ち、交差点データにランドマークデータを持たせ場合、ランドマークデータは、詳しくは後述の図７に示すようにランドマークの地図上の表示位置を座標とそのランドマークが面する道路等によって定義される。
このようにランドマークは各交差点データまたは交差点を含む地図データに対応させて記憶させる。
【００２７】
上記の例ではランドマーク座標を東経、北緯で持たせたが、図６のように交差点座標を基準としたオフセット値（交差点座標を原点としたベクトル値）で持たせることにより、交差点への進入方向を上向きにした交差点拡大図へのランドマークの描画制御を簡単に行うことができる。
ランドマークの表示に関する他の実施形態のデータ構造について説明する。第二実施形態は交差点図または交差点図を含む地図に選択されたランドマークを強調表示する場合、第三実施形態はランドマークを少なくとも２つの表示形態とし、これらから選択されたランドマークを、交差点図または交差点図を含む地図に表示する場合である。
【００２８】
地図に表示するランドマークのデータ構造は、図７に示すように経路誘導に使用される地図に表示すべき全てのランドマークの表示位置、属性、面する道路番号によって特徴づけられている。なお、ランドマークデータ中、「面する道路Ｎｏ．」は、図３に示すように道路データにランドマークデータを格納させた場合には各道路に付与されているため、不要となる。
それぞれのランドマークはランドマーク座標（東経、北緯）、ランドマーク属性、面する道路Ｎｏ．によって定義される。ランドマーク属性は、第二実施形態ではマークパターンＮｏ．とマーク表示パレットにより定義される。また第三実施形態ではマークパターンＮｏ．（大）、マークパターンＮｏ．（小）により定義される。更には第二及び第三実施形態を組み合わせることもできる。
【００２９】
マークパターンデータ（大）は目印が一見して銘柄名まで特定できるように、該当目印の固有のマーク、例えば○○銀行のサービスマーク、△△ＧＳ（ガソリンスタンド）のサービスマーク等である。マークパターン（小）は目印が一見して銘柄を特定できるように、該当目印の表記において一般的に使用されているマークや本システムが予め用意したマーク、例えば銀行マーク、ＧＳマーク等である。このようにランドマークデータには、それぞれ表示パターンを２通り格納して、強調表示すべきランドマークである場合にはパターンの大の方を、一方、強調表示する必要のない場合にはパターンの小の方を選択して表示する。
マーク表示パレットは銘柄名毎に対応して強調表示用パレットと非強調表示用パレットによって定義される。このようにマーク表示パレットは強調表示する場合と強調表示しない場合とでパレット（Ｒ,Ｇ,Ｂの組み合わせ）を別個に持つようにして、例えば強調表示の方が輝度を高くしたり、色調を明るいものにしたりする。
【００３０】
次にランドマーク表示の描画処理について説明する。図８に交差点図描画処理の流れを示す。経路データを取得し（Ｓ１）、案内交差点の所定距離手前、例えば３００ｍ手前に到着したかを判断し（Ｓ２）、到着していないときは再び経路データを取得する。案内交差点から所定距離手前に到達したときは該当交差点データを取得（Ｓ３）、接続道路データを取得（Ｓ４）、ランドマークデータを取得（Ｓ５）し、どのランドマークを表示するかを選択するランドマーク表示判断処理を行う（Ｓ６）。選択されたランドマークを交差点図に描画し表示する（Ｓ７）。ステップＳ４において、取得する接続道路データはステップＳ３で取得した該当交差点に接続する道路のみを取得しても良いし、予め決められた表示エリアにある道路データを全て取得して表示するようにしても良い。またステップＳ５〜Ｓ７の処理においては、ランドマークを、例えば予めイメージデータとして記憶しておき、図５や図７におけるパターンデータを決定し、そのイメージデータを取得して、該当する座標位置に描かせる。
【００３１】
上記ステップＳ６のランドマーク表示判断処理について説明する。図９にランドマークが進入路、進出路、直進方向の道路に面している場合のランドマーク表示判断処理を示す。本例では案内対象となる交差点について取得されたランドマークのそれぞれについて表示するか否かの判断を行う。ここでは、ＭＯＤＥ＝１は表示、またＭＯＤＥ＝０では表示しない。
まず経路データを取得し（Ｓ１０）、取得した全てのランドマークについての表示判断を行うため、ｉ＝１をセットする（Ｓ１１）。当該ランドマークが進入路に面するか否かの判断を行う（Ｓ１２）。当該ランドマークが進入路に面しない場合は進出路に面するか否かの判断を行う（Ｓ１３）。進入路及び進出路にも面しない場合は直進方向の道路に面するか否かの判断を行う（Ｓ１４）。ステップＳ１２〜Ｓ１４において、いずれかの道路に面している場合は該当道路へのランドマークの表示処理を行う（ＭＯＤＥ＝１をセット）（Ｓ１５）。進入路、進出路、及び直進方向道路のいずれにも面していない場合はランドマークの表示処理は行わない（ＭＯＤＥ＝０をセットする）（Ｓ１６）。対象となるランドマークの全てを判断し（Ｓ１７）、終了する。
【００３２】
上記の例では、ランドマークを表示する場合、進入路、進出路、直進道路を基準として選択しているが、更には進行方向の左側や右側にあるもの、例えば日本の場合では左側にあるものを選択、或は強調するようにしても良い。これは街中で広い道路があって、中央分離帯や車の混雑の為、右側にあるものが視認しづらいことがあるが、このような場合でも左側にランドマークが表示されていると、運転者は確実に認識することができる。
ランドマークの表示処理として、他の実施形態は図１０に示す斜線部分１１を表示範囲に決め、交差点５の座標（東経、北緯）からのオフセット値が表示範囲内にあるもののみを表示するように制御しても良い。図示の例は進入路９を走行中に確認可能な案内交差点の角にあるランドマーク、及び進出路１０に面するランドマークのみを表示するようにしたものである。
【００３３】
交差点図に関してランドマーク表示の具体例を図１１，図１２に示す。この２つの図は同じ交差点で進入方向が異なる場合であり、図１１では道路番号▲１▼の道路から道路番号▲３▼の道路へと進む場合、図１２では道路番号▲４▼の道路から道路番号▲２▼の道路へと進む場合を示している。本例では進入路と進出路に面するランドマークを強調表示するものである。このランドマーク表示について、図７のデータ構造を用いて表示制御すると、ガソリンスタンド（２）は図１１ではパターン（小）で、図１２ではパターン（大）でそれぞれ表示する。これに対してコンビニマーク（３）は図１１ではパターン（大）で、図１２ではパターン（小）でそれぞれ表示される。
【００３４】
その他、強調表示の方法として、マークの形を変えずに輝度あるいはコントラストを変化させる方法、強調すべきマークに枠をつける方法等によって実施することができる。経路案内による指示通りに走行している場合、選択されたランドマークのみの情報が得られれば良いが、例えば意図的或は間違えて経路を外れた場合に、その道路を認識することができる。例えば、図１１の交差点図で▲２▼の道路の方へ曲がった場合、強調表示されているガソリンスタンドマーク（１）を右手に見て左折する進路を取ったことになり、本来ガソリンスタンドマーク（１）を左手に見て右折し、コンビニマーク（３）の面している道路に進路を取るべき
【００３５】
ところ、ガソリンスタンドマーク（１）の面している道路を右手にして進路を取っているので、運転者は案内道路とは異なることを認識することができる。
経路誘導中の地図表示へのランドマーク表示について説明する。地図表示中に選択されたランドマークを表示する場合、図１３の例は経路に面したランドマークのみを選択して表示したものである。また図１４の例は経路上でかつ車両の進行方向前方にあるマークのみ表示するようにしたものである。また特定のマークのみ強調表示させたりするようにして良い。このように構成すると、車載用表示装置という限られた表示スペースに経路案内に有効な情報を選択的に表示することができる。
その他、現在表示中の地図における表示密度（文字情報等）を考慮して、ランドマークの表示の間引きを行っても良い。
本発明はランドマークの選択的表示と強調的表示を組み合わせて構成したり、或はいずれか一方で構成したり、またこれらと予め定めたランドマークを全て表示するものをユーザに選択させるように構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用ナビゲーション装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】ノード列道路網の説明図図である。
【図３】ノード列データの説明図である。
【図４】交差点への進入路と交差点からの進出路に対するランドマーク選択表示の説明図である。
【図５】ランドマータデータを定義した交差点データの説明図である。
【図６】ランドマークのデータ構造の他の実施形態の説明図である。
【図７】ランドマークのデータ構造の他の実施形態の説明図である。
【図８】交差点図描画処理のフロー図である。
【図９】ランドマーク表示判断処理のフロー図である。
【図１０】ランドマーク表示の他の実施形態の説明図である。
【図１１】ランドマークを強調表示する他の実施形態の説明図である。
【図１２】図１１とは進入道路が異なる場合のランドマークを強調表示の説明図である。
【図１３】経路に面したランドマータのみを表示する場合の説明図である。
【図１４】経路上でかつ車両の進行方向前方にあるランドマータのみを表示する場合の説明図である。
【図１５】従来の交差点図に於けるランドマーク表示の説明図である。
【図１６】従来のランドマーク表示例の説明図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、５…交差点、６…ランドマーク、７…車両の現在位置マーク、８…進路矢印、９…進入路、１０…進出路、１１…ランドマーク表示範囲
【発明の属する技術分野】
本発明は、予め設定された経路に従って走行案内を行う車両用ナビゲーション装置に係り、詳しくはランドマークを地図中、或は交差点図に表示する場合、選択的に表示したり、或は選択されたランドマークを強調的に表示したりすることにより、経路上の車両位置や交差点の確認を行い易くした車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】
車両用ナビゲーション装置による経路誘導においては、地図中に表示された経路に従って案内されている途中で、現在地周辺を詳しく知りたいときに切替により広域図から詳細図を表示させたり、あるいは案内交差点まで所定距離に達すると交差点図が拡大表示され、これらの画面にて確認することができる。直進走行している場合は何らかの標識や施設等の目印を確認しながら走行しているが、特に目印に対応したマーク（ランドマーク）は地図中の経路に面したもののみに限らず、予め地図表示のために用意された全てのマークが表示されるようになっている。また交差点を右折または左折する場合は当該交差点手前の所定距離に自車両が達した時点で画面表示および／または音声により交差点案内が行われる。 従来誘導経路上の所定の交差点（案内交差点）に近付くと、図１５に示す交差点の拡大図が表示される。交差点５の所定距離手前に車両の現在位置マーク７と車両の進路を示す矢印８が進入路９から進出路１０に向かって表示される。この拡大図には当該交差点の目印となるランドマーク６、例えばホテルマーク（Ｈ）やガソリンスタンドマーク（ＧＳ）等が表示されるようになっている。例えば、特開平３−１５０７００号には経路中にある案内交差点図に目印となるランドマークの表示およびその強調表示について提案されている。
【０００３】
しかしながら、従来の地図表示中におけるランドマーク表示では案内経路から離れていたり、経路に面していても経路誘導になくても良い場合であっても全て表示されている。一方交差点図におけるランドマーク表示では交差点の進入方向にかかわらず、表示するランドマークは決定されており、進入方向に対しては確認することができない目印を表示していることもあり、交差点の確認という点に対して不十分なものであった。例えば、図１６−１の場合は進入路に対してＧＳのランドマークは確認できてもホテル（Ｈ）のランドマークは確認できない。図１６−２の場合は進入路に対してＧＳのランドマークは確認できないが、ホテル（Ｈ）のランドマークは確認できる。図１６−３の場合は進入路に対してＧＳのランドマーク及びホテル（Ｈ）のランドマークともに確認できる。さらに図１６−４の場合は進入路に対してＧＳのランドマークは確認できないが、ホテル（Ｈ）のランドマークは確認できる。
このように交差点図に表示されるランドマークは車両の交差点への進入路に対して当該交差点を確認するために不要であったり、あるいは不要ではないがあまり役に立たないランドマークもあり、また車両の交差点への進入路及び進出路に対しても上記同様の問題がある。
【０００４】
本発明の目的は交差点への進入路及び交差点からの進出路に対して運転者が目で確認できるランドマークを選択的に表示、或は選択されたランドマークを強調的に表示、或は、選択された表示形態のランドマークを表示するようにした車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
また他の目的は地図表示中の経路の交差点への進入路及び交差点からの進出路に対してランドマークを選択的に表示、或は選択されたランドマークを強調的に表示、或は選択された表示形態のランドマークを表示するようにした車両用ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、請求項１の本発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路に基づき情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、交差点描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、前記案内交差点図に表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有することを特徴とする。
【０００６】
また請求項２の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路に基づき情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、交差点描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、案内交差点図に強調表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有し、表示手段はランドマーク表示判断手段により選択されたランドマークを強調表示することを特徴とする。
【０００７】
また請求項３の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路に基づき情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、それぞれのランドマークデータに対して少なくとも２つの表示形態を持たせて格納し、前記交差点描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するか否かにより、案内交差点図に表示するランドマークの表示形態を選択するランドマーク表示判断手段を有し、前記表示手段は、前記ランドマーク表示判断手段により選択された表示形態のランドマークで表示することを特徴とする。
【０００８】
更に上記請求項１，２及び３に関連した他の発明は、次の構成を備えていることを特徴とする。
（１）表示手段は経路記憶手段に記憶された経路及び現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置に基づき案内すべき交差点の所定距離手前で交差点描画手段により描画された該交差点における案内交差点図を表示するように構成する。
（２）ランドマーク表示判断手段は案内交差点への進入路に面するランドマークを選択するように構成する。
（３）ランドマーク表示判断手段は案内交差点への進入路及び進出路に面するランドマークを選択するように構成する。
（４）ランドマーク表示判断手段は案内交差点への進入路及び進出路に面する経路上でかつ車両の進行方向前方にあるランドマークを選択するように構成する。
【０００９】
また請求項８の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路及び情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、地図描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、経路誘導中の地図に表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有することを特徴とする。
【００１０】
また請求項９の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路及び情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、情報記憶手段はランドマークデータを格納し、地図描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、経路誘導中の地図に強調表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有し、表示手段はランドマーク表示判断手段により選択されたランドマークを強調表示することを特徴とする。
【００１１】
また請求項１０の発明は設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、設定された経路を記憶する経路記憶手段と、経路記憶手段に記憶された経路及び情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、それぞれのランドマークデータに対して少なくとも２つの表示形態を持たせて格納し、地図描画手段は、現在位置検出手段により検出された車両現在位置と経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するか否かにより、経路誘導中の前記地図に表示するランドマークの表示形態を選択するランドマーク表示判断手段を有し、表示手段は、ランドマーク表示判断手段により選択された表示形態のランドマークで表示することを特徴とする。
【００１２】
更に上記請求項８，９及び１０に関連した他の発明は、次の構成を備えていることを特徴とする。
（１）ランドマーク表示判断手段は経路に面したランドマークのみを選択するように構成する。
（２）ランドマーク表示判断手段は経路に面したランドマークの内、車両の現在位置により進行方向前方にあるランドマークのみを選択するように構成する。
【００１３】
上記の構成によると、情報記憶手段はランドマークデータを格納し、交差点描画手段は現在位置検出手段により検出された車両現在位置が交差点手前の所定距離に達したとき、ランドマーク表示判断手段は経路記憶手段に記憶された経路に基づき案内交差点図に表示するランドマークを選択し、交差点描画手段により交差点図に選択されたランドマークの描画処理を行って、表示手段に出力して表示する。ランドマーク表示は記憶手段に格納されているランドマークの中から選択表示され、或は選択されたランドマークが強調表示される。これにより運転者が地図表示中、或は交差点図のランドマークが確認し易くなる。特に、交差点図では進入路および／または進出路に対して運転者が目で確認できるもののみランドマークを選択的に表示、或は強調的に表示することにより、交差点での位置確認が容易に行うことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１はナビゲーション装置のシステム構成を示す。
図１において、ナビゲーション装置は経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、ルートの算出に必要なナビゲーション用データおよび経路案内に必要な案内データ等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示・音声の案内処理を実行するとともに、システム全体の制御を行う中央処理装置４からなっている。
【００１５】
入出力装置１は出発地、目的地、通過地点などの目的地設定に必要な情報を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声出力および／または画面表示したりできるように、ユーザの意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示するとともに、処理後のデータやデータ通信のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部は目的地を設定するために住所、電話番号、座標などを入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１で構成されている。また出力部は入力データの画面表示、あるいは運転者のリクエストまたは自動的に経路案内を画面表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータや通信データをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１４からなっている。
【００１６】
ディスプレイ１２はカラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく目的地設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力するとともに、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替え操作を行うためのキーが表示される。また、ディスプレイ１２には機能キーの表示に対応してタッチスイッチ１１が設けられており、キータッチにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。 現在位置検出装置２は衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１、ビーコン受信装置２２、例えば自動車電話やＦＭ多重信号を利用したＧＰＳの補正信号を受信するデータ送受信装置２３、例えば地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２４、例えば車輪センサやステアリングセンサなどで構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６からなっており、車両の進行方位及び位置座標等を検出する。
【００１７】
情報記憶装置３は経路案内に必要な、例えば地図情報を格納した地図データファイル、交差点に関する情報を格納した交差点データファイル、道路種別や各道路の始点・終点等の道路に関する情報を格納した道路データファイル、道路上の１地点における東経・北緯座標を格納したノードデータファイル、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等のジャンルに分類された利用目的に応じた施設等の目印の位置座標や目印に関する案内情報等を格納した案内地点データファイル等から構成されている。
【００１８】
中央処理装置４は本システムの機能を実現するために搭載されているプログラムを実行し演算処理するＣＰＵ４０、経路探索などの処理を行うためのプログラムや案内交差点でのランドマーク表示及び経路案内に必要な表示制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータが格納された第１ＲＯＭ４１、経路探索または再探索後の道路情報（道路列データ、案内交差点データ）を記憶する経路記憶手段および経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納する記憶手段としてＲＡＭや不揮発性メモリ等で構成されるメモリ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示データが格納された第２ＲＯＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵからの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像データを取出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御指令に基づいて情報記憶装置３から読出した音声データ（フレーズ、１つにまとまった文章、音等）を合成し、アナログ信号に変換してスピーカに出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９から構成されている。ここで、経路案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構成されている。
【００１９】
本発明における実施の形態の前提要件は予め設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行うための機能実現手段によって構成される。その機能実現手段は目的地設定手段、経路探索手段、出力手段からなっている。すなわち、目的地設定手段は第１ＲＯＭ４１に格納された目的地設定処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、目的地の入力や地図表示等の出力を行う入出力装置１のタッチスイッチ１１およびディスプレイ１２、地図表示等の表示処理を行う画像プロセッサ４５、タッチスイッチ１１から目的地の入力信号を中央処理装置４に取り込むためのインタフェイス４７からなる入出力処理手段によって構成される。経路探索手段は設定された出発地（車両の現在位置）と目的地に基づき案内すべき経路を探索する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された経路探索処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０によって構成される。出力手段は探索された経路に基づいて案内を出力する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された表示／音声処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセッサ４５、音声プロセッサ４６、ディスプレイ１２、スピーカ１４等によって構成される。
【００２０】
本発明における実施の形態の特徴部分として、交差点図にランドマークを描画する機能は次の構成によって実現される。記憶手段は道路データと、交差点データとナビゲーションを行うために必要な全てのデータを格納するもので、情報記憶装置３によって構成される。経路記憶手段は予め設定された経路を記憶するもので、中央処理装置内のメモリ４２によって構成される。現在位置検出手段は自車両の現在位置を検出する機能を有し、現在位置検出装置２により構成される。交差点描画手段は記憶された経路、道路データ及び交差点データに基づき案内交差点図を描画する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された交差点描画処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセッサ４５、画像メモリ４４によって構成される。表示手段は描画処理された案内交差点図を表示する機能を有し、ティスプレイ１２により構成される。ランドマーク表示判断手段は検出した車両現在位置と取得した経路データに基づいて案内交差点図に表示するランドマークを選択する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたランドマーク表示判断処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４２によって構成される。
【００２１】
また交差点図を含む地図にランドマークを描画する機能は次の構成によって実現される。記憶手段は道路データと、交差点データを含む地図データとナビゲーションを行うために必要な全てのデータを格納するもので、情報記憶装置３によって構成される。経路記憶手段は予め設定された経路を記憶するもので、中央処理装置内のメモリ４２によって構成される。現在位置検出手段は自車両の現在位置を検出する機能を有し、現在位置検出装置２により構成される。地図描画手段は記憶された経路、道路データ及び地図データに基づき地図を描画する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納された地図描画処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４０、画像プロセッサ４５、画像メモリ４４によって構成される。表示手段は描画処理された地図を表示する機能を有し、ティスプレイ１２により構成される。ランドマーク表示判断手段は検出した車両現在位置と取得した経路データに基づいて地図に表示するランドマークを選択する機能を有し、第１ＲＯＭ４１に格納されたランドマーク表示判断処理に関するプログラムを実行するＣＰＵ４２によって構成される。
【００２２】
本システムは現在位置検出の各種のセンサ信号、ＧＰＳデータに基づいて推測位置を算出し、この推測位置と地図上の道路およびＧＰＳデータとの相関により道路上の位置決定を行って、現在位置を求める。また本システムは現在位置を目的地までのルートに照らし、自車両の車線上の位置に対して予め定められた案内点に接近しているか否かを判定する機能を備えている。すなわち、前記機能により、案内ルート上の交差点の手前所定距離、交差点通過判定後などの自動音声出力や通過交差点名などの交差点情報表示出力のタイミングが判定される。この判定結果に基づいて画像プロセッサおよび音声プロセッサに案内指令を行う。またリクエスト信号が入力されると、音声プロセッサに対して現在位置の音声案内を指令する。また本システムの音声案内は情報記憶装置３から読み出される音声データ（フレーズ、１つにまとまった文章、音等）を合成してアナログ信号に変換して音声出力部から出力する。
【００２３】
次にランドマークの表示に関するデータ構造について説明する。分岐点、合流点、交差点（以下交差点等で表す）でつながる道路に番号を付け、この道路番号によるノード列データで誘導経路を定義する。図２は交差点等に向かう道路に番号を付けて表したノード列道路網を示す。例えば道路の始点、終点を交差点とした場合、道路（１）については交差点IIを始点にして、交差点Ｉを終点とする。この道路（１）の始点である交差点IIは道路（１１）の始点であり、また道路（１）の終点である交差点Ｉは道路（３）の始点である。同様に、各交差点とそれを結ぶ道路の間には図示のように定義することができる。図２のノード列道路網のデータを図３に示す。本例は道路データにランドマークデータを持たせたもので、各道路は道路番号、同じ始点を持つ次の道路番号、同じ終点を持つ次の道路番号、始点、終点、ノード列ポインタ、道路長さ、およびランドマークの番号によって定義される。
【００２４】
次に各道路に対するランドマークの選択について説明する。ランドマーク表示の第一実施形態は予め用意されたランドマークから選択し、そのランドマークを交差点図または交差点図を含む地図に表示するものである。まず、交差点に於けるランドマーク表示について説明する。交差点を右左折する場合、その右左折に必要な交差点の周辺の目印を表すランドマークのみを選択し、そのランドマークを表示する。図４において、例えば道路番号（１）が進入路の場合、現在走行中の道路（１）及び当該交差点に対して案内不要となる道路（６）に位置するランドマークを選択する。あるいは道路番号（１）（２）（４）（５）（６）（７）に位置するランドマークを選択する。
【００２５】
次に交差点データにランドマークデータを格納させた場合について説明する。交差点データは、図５に示すように交差点の数だけもっており、各交差点毎に付けられた交差点番号、交差点座標（東経・北緯座標）、交差点に接続されている道路情報、ランドマークの格納情報（ランドマークデータアドレス、サイズ）によって定義されている。ランドマークデータは交差点近傍に表示されるランドマークの数だけ持っている。各ランドマークはランドマーク座標（東経、北緯）、マークパターンＮｏ．、面する道路Ｎｏ．により定義される。ここで、交差点の角に位置する場合は２本の道路データを格納する。マークパターンデータは番号によって描画すべきランドマークが対応付けられており、図示の例では番号「０」が○○銀行マーク描画データ、番号「１」が◇◇銀行マーク描画データ、・・・等を持っている。
【００２６】
また交差点図を含む地図にランドマークを表示する場合には、図３に示す道路データに対応して表示するランドマークデータを持っている。即ち、交差点データにランドマークデータを持たせ場合、ランドマークデータは、詳しくは後述の図７に示すようにランドマークの地図上の表示位置を座標とそのランドマークが面する道路等によって定義される。
このようにランドマークは各交差点データまたは交差点を含む地図データに対応させて記憶させる。
【００２７】
上記の例ではランドマーク座標を東経、北緯で持たせたが、図６のように交差点座標を基準としたオフセット値（交差点座標を原点としたベクトル値）で持たせることにより、交差点への進入方向を上向きにした交差点拡大図へのランドマークの描画制御を簡単に行うことができる。
ランドマークの表示に関する他の実施形態のデータ構造について説明する。第二実施形態は交差点図または交差点図を含む地図に選択されたランドマークを強調表示する場合、第三実施形態はランドマークを少なくとも２つの表示形態とし、これらから選択されたランドマークを、交差点図または交差点図を含む地図に表示する場合である。
【００２８】
地図に表示するランドマークのデータ構造は、図７に示すように経路誘導に使用される地図に表示すべき全てのランドマークの表示位置、属性、面する道路番号によって特徴づけられている。なお、ランドマークデータ中、「面する道路Ｎｏ．」は、図３に示すように道路データにランドマークデータを格納させた場合には各道路に付与されているため、不要となる。
それぞれのランドマークはランドマーク座標（東経、北緯）、ランドマーク属性、面する道路Ｎｏ．によって定義される。ランドマーク属性は、第二実施形態ではマークパターンＮｏ．とマーク表示パレットにより定義される。また第三実施形態ではマークパターンＮｏ．（大）、マークパターンＮｏ．（小）により定義される。更には第二及び第三実施形態を組み合わせることもできる。
【００２９】
マークパターンデータ（大）は目印が一見して銘柄名まで特定できるように、該当目印の固有のマーク、例えば○○銀行のサービスマーク、△△ＧＳ（ガソリンスタンド）のサービスマーク等である。マークパターン（小）は目印が一見して銘柄を特定できるように、該当目印の表記において一般的に使用されているマークや本システムが予め用意したマーク、例えば銀行マーク、ＧＳマーク等である。このようにランドマークデータには、それぞれ表示パターンを２通り格納して、強調表示すべきランドマークである場合にはパターンの大の方を、一方、強調表示する必要のない場合にはパターンの小の方を選択して表示する。
マーク表示パレットは銘柄名毎に対応して強調表示用パレットと非強調表示用パレットによって定義される。このようにマーク表示パレットは強調表示する場合と強調表示しない場合とでパレット（Ｒ,Ｇ,Ｂの組み合わせ）を別個に持つようにして、例えば強調表示の方が輝度を高くしたり、色調を明るいものにしたりする。
【００３０】
次にランドマーク表示の描画処理について説明する。図８に交差点図描画処理の流れを示す。経路データを取得し（Ｓ１）、案内交差点の所定距離手前、例えば３００ｍ手前に到着したかを判断し（Ｓ２）、到着していないときは再び経路データを取得する。案内交差点から所定距離手前に到達したときは該当交差点データを取得（Ｓ３）、接続道路データを取得（Ｓ４）、ランドマークデータを取得（Ｓ５）し、どのランドマークを表示するかを選択するランドマーク表示判断処理を行う（Ｓ６）。選択されたランドマークを交差点図に描画し表示する（Ｓ７）。ステップＳ４において、取得する接続道路データはステップＳ３で取得した該当交差点に接続する道路のみを取得しても良いし、予め決められた表示エリアにある道路データを全て取得して表示するようにしても良い。またステップＳ５〜Ｓ７の処理においては、ランドマークを、例えば予めイメージデータとして記憶しておき、図５や図７におけるパターンデータを決定し、そのイメージデータを取得して、該当する座標位置に描かせる。
【００３１】
上記ステップＳ６のランドマーク表示判断処理について説明する。図９にランドマークが進入路、進出路、直進方向の道路に面している場合のランドマーク表示判断処理を示す。本例では案内対象となる交差点について取得されたランドマークのそれぞれについて表示するか否かの判断を行う。ここでは、ＭＯＤＥ＝１は表示、またＭＯＤＥ＝０では表示しない。
まず経路データを取得し（Ｓ１０）、取得した全てのランドマークについての表示判断を行うため、ｉ＝１をセットする（Ｓ１１）。当該ランドマークが進入路に面するか否かの判断を行う（Ｓ１２）。当該ランドマークが進入路に面しない場合は進出路に面するか否かの判断を行う（Ｓ１３）。進入路及び進出路にも面しない場合は直進方向の道路に面するか否かの判断を行う（Ｓ１４）。ステップＳ１２〜Ｓ１４において、いずれかの道路に面している場合は該当道路へのランドマークの表示処理を行う（ＭＯＤＥ＝１をセット）（Ｓ１５）。進入路、進出路、及び直進方向道路のいずれにも面していない場合はランドマークの表示処理は行わない（ＭＯＤＥ＝０をセットする）（Ｓ１６）。対象となるランドマークの全てを判断し（Ｓ１７）、終了する。
【００３２】
上記の例では、ランドマークを表示する場合、進入路、進出路、直進道路を基準として選択しているが、更には進行方向の左側や右側にあるもの、例えば日本の場合では左側にあるものを選択、或は強調するようにしても良い。これは街中で広い道路があって、中央分離帯や車の混雑の為、右側にあるものが視認しづらいことがあるが、このような場合でも左側にランドマークが表示されていると、運転者は確実に認識することができる。
ランドマークの表示処理として、他の実施形態は図１０に示す斜線部分１１を表示範囲に決め、交差点５の座標（東経、北緯）からのオフセット値が表示範囲内にあるもののみを表示するように制御しても良い。図示の例は進入路９を走行中に確認可能な案内交差点の角にあるランドマーク、及び進出路１０に面するランドマークのみを表示するようにしたものである。
【００３３】
交差点図に関してランドマーク表示の具体例を図１１，図１２に示す。この２つの図は同じ交差点で進入方向が異なる場合であり、図１１では道路番号▲１▼の道路から道路番号▲３▼の道路へと進む場合、図１２では道路番号▲４▼の道路から道路番号▲２▼の道路へと進む場合を示している。本例では進入路と進出路に面するランドマークを強調表示するものである。このランドマーク表示について、図７のデータ構造を用いて表示制御すると、ガソリンスタンド（２）は図１１ではパターン（小）で、図１２ではパターン（大）でそれぞれ表示する。これに対してコンビニマーク（３）は図１１ではパターン（大）で、図１２ではパターン（小）でそれぞれ表示される。
【００３４】
その他、強調表示の方法として、マークの形を変えずに輝度あるいはコントラストを変化させる方法、強調すべきマークに枠をつける方法等によって実施することができる。経路案内による指示通りに走行している場合、選択されたランドマークのみの情報が得られれば良いが、例えば意図的或は間違えて経路を外れた場合に、その道路を認識することができる。例えば、図１１の交差点図で▲２▼の道路の方へ曲がった場合、強調表示されているガソリンスタンドマーク（１）を右手に見て左折する進路を取ったことになり、本来ガソリンスタンドマーク（１）を左手に見て右折し、コンビニマーク（３）の面している道路に進路を取るべき
【００３５】
ところ、ガソリンスタンドマーク（１）の面している道路を右手にして進路を取っているので、運転者は案内道路とは異なることを認識することができる。
経路誘導中の地図表示へのランドマーク表示について説明する。地図表示中に選択されたランドマークを表示する場合、図１３の例は経路に面したランドマークのみを選択して表示したものである。また図１４の例は経路上でかつ車両の進行方向前方にあるマークのみ表示するようにしたものである。また特定のマークのみ強調表示させたりするようにして良い。このように構成すると、車載用表示装置という限られた表示スペースに経路案内に有効な情報を選択的に表示することができる。
その他、現在表示中の地図における表示密度（文字情報等）を考慮して、ランドマークの表示の間引きを行っても良い。
本発明はランドマークの選択的表示と強調的表示を組み合わせて構成したり、或はいずれか一方で構成したり、またこれらと予め定めたランドマークを全て表示するものをユーザに選択させるように構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用ナビゲーション装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】ノード列道路網の説明図図である。
【図３】ノード列データの説明図である。
【図４】交差点への進入路と交差点からの進出路に対するランドマーク選択表示の説明図である。
【図５】ランドマータデータを定義した交差点データの説明図である。
【図６】ランドマークのデータ構造の他の実施形態の説明図である。
【図７】ランドマークのデータ構造の他の実施形態の説明図である。
【図８】交差点図描画処理のフロー図である。
【図９】ランドマーク表示判断処理のフロー図である。
【図１０】ランドマーク表示の他の実施形態の説明図である。
【図１１】ランドマークを強調表示する他の実施形態の説明図である。
【図１２】図１１とは進入道路が異なる場合のランドマークを強調表示の説明図である。
【図１３】経路に面したランドマータのみを表示する場合の説明図である。
【図１４】経路上でかつ車両の進行方向前方にあるランドマータのみを表示する場合の説明図である。
【図１５】従来の交差点図に於けるランドマーク表示の説明図である。
【図１６】従来のランドマーク表示例の説明図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、５…交差点、６…ランドマーク、７…車両の現在位置マーク、８…進路矢印、９…進入路、１０…進出路、１１…ランドマーク表示範囲
Claims (12)
- 設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
設定された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶された経路に基づき前記情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、
前記交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、
前記交差点描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、前記案内交差点図に表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
設定された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶された経路に基づき前記情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、
前記交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、
前記交差点描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、前記案内交差点図に強調表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有し、前記表示手段は前記ランドマーク表示判断手段により選択されたランドマークを強調表示することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
少なくとも道路データと交差点データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
設定された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶された経路に基づき前記情報記憶手段に記憶された道路データ及び交差点データ及びランドマークデータを取得して案内交差点図を描画する交差点描画手段と、
前記交差点描画手段により描画された案内交差点図を表示する表示手段とを備え、
それぞれのランドマークデータに対して少なくとも２つの表示形態を持たせて格納し、前記交差点描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するか否かにより、前記案内交差点図に表示するランドマークの表示形態を選択するランドマーク表示判断手段を有し、前記表示手段は、前記ランドマーク表示判断手段により選択された表示形態のランドマークで表示することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 前記表示手段は、前記経路記憶手段に記憶された経路及び現在位置検出手段により検出された自車両の現在位置に基づき案内すべき交差点の所定距離手前で前記交差点描画手段により描画された該交差点における案内交差点図を表示することを特徴とする請求項１，２及び３のいずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
- ランドマーク表示判断手段は、案内交差点への進入路に面するランドマークを選択することを特徴とする請求項１，２及び３のいずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
- ランドマーク表示判断手段は、案内交差点への進入路及び進出路に面するランドマークを選択することを特徴とする請求項１，２及び３のいずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
- ランドマーク表示判断手段は、案内交差点への進入路及び進出路に面する経路上でかつ車両の進行方向前方にあるランドマークを選択することを特徴とする請求項１，２及び３のいずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
- 設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
設定された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶された経路及び前記情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、
前記地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、
前記地図描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、経路誘導中の前記地図に表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
設定された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶された経路及び前記情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、
前記地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、
前記情報記憶手段はランドマークデータを格納し、前記地図描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面するランドマークを、経路誘導中の前記地図に強調表示するランドマークとして選択するランドマーク表示判断手段を有し、前記表示手段は前記ランドマーク表示判断手段により選択されたランドマークを強調表示することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - 設定された経路に従い、目的地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置であって、
少なくとも道路データと交差点データを含む地図データとランドマークデータとを格納した情報記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
設定された経路を記憶する経路記憶手段と、
前記経路記憶手段に記憶された経路及び前記情報記憶手段に記憶された地図データ及びランドマークデータに基づき案内する経路を地図に重畳して描画する地図描画手段と、
前記地図描画手段により描画された地図を表示する表示手段とを備え、
それぞれのランドマークデータに対して少なくとも２つの表示形態を持たせて格納し、前記地図描画手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と前記経路記憶手段に記憶された経路の、案内交差点への進入路または案内交差点からの進出路に面す るか否かにより、経路誘導中の前記地図に表示するランドマークの表示形態を選択するランドマーク表示判断手段を有し、前記表示手段は、前記ランドマーク表示判断手段により選択された表示形態のランドマークで表示することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。 - ランドマーク表示判断手段は、経路に面したランドマークのみを選択することを特徴とする請求項８，９及び１０のいずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
- ランドマーク表示判断手段は、経路に面したランドマークの内、車両の現在位置により進行方向前方にあるランドマークのみを選択することを特徴とする請求項８，９及び１０のいずれか記載の車両用ナビゲーション装置。
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