JP3536710B2 - Actuator control circuit of hydraulic working machine - Google Patents
Actuator control circuit of hydraulic working machineInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は油圧クレーン、油圧
ショベル等の液圧作業機械のアクチュエータ制御回路に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actuator control circuit for a hydraulic working machine such as a hydraulic crane and a hydraulic shovel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本発明の好適例である油圧クレーンのウ
ィンチモータ制御回路を例にとって従来の技術を説明す
る。2. Description of the Related Art The prior art will be described by taking a winch motor control circuit of a hydraulic crane as a preferred embodiment of the present invention as an example.
【０００３】図１６に油圧クレーンの全体概略構成を示
している。Ｍは下部走行体、Ｕは上部旋回体で、この上
部旋回体Ｕに伸縮自在なブームＢが起伏シリンダＣによ
って起伏自在に設けられ、図１７に示すウィンチドラム
１から繰り出されたロープ２によって吊荷Ｗが巻上・巻
下駆動される。FIG. 16 shows the overall schematic configuration of a hydraulic crane. M is a lower traveling body, U is an upper revolving superstructure, and an extensible boom B is provided on the upper revolving superstructure U so as to be able to move up and down by an up / down cylinder C, and is suspended by a rope 2 drawn out from a winch drum 1 shown in FIG. The load W is driven up and down.
【０００４】ウィンチドラム１は、図１７に示すように
減速機３を介してウィンチモータ（油圧モータ）４に連
結され、このウィンチモータ４が油圧ポンプ５からの圧
油によって回転駆動される。The winch drum 1 is connected to a winch motor (hydraulic motor) 4 via a speed reducer 3 as shown in FIG. 17, and the winch motor 4 is driven to rotate by hydraulic oil from a hydraulic pump 5.
【０００５】油圧ポンプ５とウィンチモータ４との間に
は油圧パイロット式のコントロールバルブ６が設けら
れ、リモコン弁７のレバー操作により、この操作量に応
じたパイロット圧Ｐｒがコントロールバルブ６に送られ
て同バルブ６が巻下、巻上、中立の各位置ａ，ｂ，ｃ間
で切換わり作動する。[0005] A hydraulic pilot type control valve 6 is provided between the hydraulic pump 5 and the winch motor 4, and a pilot pressure Pr corresponding to the operation amount is sent to the control valve 6 by operating a lever of the remote control valve 7. Then, the valve 6 is switched between the lower, hoisting and neutral positions a, b and c.
【０００６】８はリモコン弁７とコントロールバルブ６
とを結ぶパイロットラインで、ここでは巻下側パイロッ
トラインのみを示している。Reference numeral 8 denotes a remote control valve 7 and a control valve 6
And only the lower pilot line is shown here.
【０００７】コントロールバルブ６とウィンチモータ４
とを結ぶ巻上側、巻下側両管路９，１０のうち、ウィン
チ巻下時（ウィンチモータ４の巻下回転時）のモータ出
口側となる巻上側管路９にブレーキ弁としてのカウンタ
バランス弁１１が設けられている。Control valve 6 and winch motor 4
A counterbalance as a brake valve is provided in a winding upper side line 9 which is a motor outlet side during winch lowering (during the lowering rotation of the winch motor 4), of the winding upper side and lower side lines 9 and 10 connecting the above. A valve 11 is provided.
【０００８】このカウンタバランス弁１１は、ウィンチ
巻下時のモータ入口側圧力Ｐ１を導入されて開き側に作
動する本体（スプール）１２と、同本体１２を閉じ側に
付勢するバネ１３と、ウィンチ巻上時に同本体１２をバ
イパスさせるチェック弁１４とを具備し、このカウンタ
バランス弁１１により巻下速度が制御されて、吊荷Ｗの
落下が防止されるとともに、巻下側管路１０が負圧にな
ることによるキャビテーションの発生が防止される。The counterbalance valve 11 includes a main body (spool) 12 which is operated to open by receiving a pressure P1 at the motor inlet side when the winch is wound down, a spring 13 which biases the main body 12 to a closed side, A check valve 14 for bypassing the main body 12 at the time of winch hoisting; the counterbalance valve 11 controls the hoisting speed to prevent the suspended load W from falling; The occurrence of cavitation due to negative pressure is prevented.
【０００９】１６はポンプ吐出圧を設定するリリーフ
弁、Ｔはタンクである。Reference numeral 16 denotes a relief valve for setting the pump discharge pressure, and T denotes a tank.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
モータ入口側圧力Ｐ１によって出口側のカウンタバラン
ス弁１１を作動させる従来の回路によると、とくに大負
荷時に慣性の影響によって操作時期とカウンタバランス
弁１１の作動時期にずれが生じて所謂ハンチングが発生
し易く、システムとしての安定性が悪いという問題があ
る。However, according to the conventional circuit for operating the outlet-side counterbalance valve 11 by the motor inlet-side pressure P1 as described above, the operation timing and the counterbalance valve are particularly affected by inertia under a large load. There is a problem in that a so-called hunting is likely to occur due to a shift in the operation timing of No. 11 and the stability of the system is poor.
【００１１】そこで、このカウンタバランス弁方式をと
る従来の回路においては、ハンチング防止策として、カ
ウンタバランス弁１１に絞り１５による減衰を与える手
段がとられている。Therefore, in the conventional circuit employing this counterbalance valve system, means for giving attenuation to the counterbalance valve 11 by the throttle 15 is taken as a measure for preventing hunting.
【００１２】この場合、減衰度は、ハンチングが起こり
易い大負荷を基準にして設定される。In this case, the degree of attenuation is set based on a large load in which hunting is likely to occur.
【００１３】しかし、こうすると小負荷時に減衰過多と
なり、応答性が悪くなるという弊害が生じていた。However, this causes excessive damping at a small load, which causes a problem that response is deteriorated.
【００１４】なお、別の技術として、特開平６−１５９
３１８号公報に示されているようにモータ入口側圧力Ｐ
１を検出し、制御手段により、この検出されたモータ入
口側圧力に基づいてカウンタバランス弁の開度を制御す
る技術が公知となっているが、モータ入口側圧力Ｐ１を
用いる以上、システムとしての安定性が悪いことに変わ
りはなく、根本的な解決策とはならない。Another technique is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-159.
No. 318, the motor inlet side pressure P
A technique is known in which the control means controls the opening degree of the counterbalance valve based on the detected motor inlet side pressure. Stability is still bad and is not a fundamental solution.
【００１５】また、このような問題は、ウィンチモータ
の制御回路に限らず、たとえば図１６に示すクレーンの
ブーム起伏シリンダＣの制御回路等、液圧作業機械にお
ける負荷を上げ下げするアクチュエータの制御回路に広
く生じていた。Further, such a problem is not limited to the control circuit of the winch motor but also to the control circuit of an actuator for raising and lowering the load in a hydraulic working machine, such as a control circuit of a crane boom hoist cylinder C shown in FIG. Widespread.
【００１６】そこで本発明は、安定性と応答性を両立さ
せることができる液圧作業機械のアクチュエータ制御回
路を提供するものである。Accordingly, the present invention provides an actuator control circuit for a hydraulic working machine that can achieve both stability and responsiveness.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、液圧
ポンプにより駆動されて負荷を上げ下げする方向に作動
する液圧アクチュエータと、この液圧アクチュエータの
作動を制御するコントロールバルブとを結ぶ両側管路の
うち、負荷下げ時のアクチュエータ出口側管路に、負荷
下げ時のアクチュエータの作動を制御する液圧パイロッ
ト式のカウンタバランス制御弁が設けられ、かつ、負荷
下げ時に外部パイロット圧源による外部パイロット圧を
上記カウンタバランス制御弁に加えてカウンタバランス
制御弁の開度を制御する制御手段が設けられ、この制御
手段は、少なくとも上記アクチュエータ出口側管路の圧
力に基づいて上記外部パイロット圧を可変制御するよう
に構成されたものである。According to a first aspect of the present invention, a hydraulic actuator which is driven by a hydraulic pump and operates in a direction of raising or lowering a load is connected to a control valve which controls the operation of the hydraulic actuator. A hydraulic pilot type counterbalance control valve for controlling the operation of the actuator at the time of load reduction is provided on the actuator outlet side pipe at the time of load reduction, and the external pilot pressure source at the time of load reduction. Control means for controlling the opening degree of the counterbalance control valve by adding an external pilot pressure to the counterbalance control valve, wherein the control means controls the opening of the counterbalance control valve based on at least the pressure of the actuator outlet pipe. It is configured to variably control the external pilot pressure.
【００１８】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、カウンタバランス制御弁として、負荷下げ時におけ
るアクチュエータ出口側管路の圧力を内部パイロット圧
として取り込んで開度が制御される内部パイロット式の
カウンタバランス制御弁が用いられ、制御手段は、外部
パイロット圧を上記内部パイロット圧に対抗する方向に
加えるように構成されたものである。According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, as the counterbalance control valve, the opening degree is controlled by taking in the pressure of the pipeline on the actuator outlet side as the internal pilot pressure when the load is reduced. of
A counterbalance control valve is used, and the control means is configured to apply an external pilot pressure in a direction opposing the internal pilot pressure.
【００１９】請求項３の発明は、請求項１の構成におい
て、カウンタバランス制御弁として、負荷下げ時におけ
るアクチュエータ出口側管路の圧力を内部パイロット圧
として取り込んで開度が制御される内部パイロット式の
カウンタバランス制御弁が用いられ、制御手段は、外部
パイロット圧を上記内部パイロット圧と同方向に加える
ように構成されたものである。According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, as the counterbalance control valve, the opening degree is controlled by taking in the pressure of the actuator outlet side pipeline at the time of load reduction as the internal pilot pressure. of
A counterbalance control valve is used, and the control means is configured to apply an external pilot pressure in the same direction as the internal pilot pressure.
【００２０】請求項４の発明は、液圧ポンプにより駆動
されて負荷を上げ下げする方向に作動する液圧アクチュ
エータと、操作手段からの指令信号に基づいてこの液圧
アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブと
を結ぶ両側管路のうち、負荷下げ時のアクチュエータ出
口側管路に、負荷下げ時のアクチュエータの作動を制御
する液圧パイロット式のカウンタバランス制御弁が設け
られ、かつ、負荷下げ時に外部パイロット圧源による外
部パイロット圧を上記カウンタバランス制御弁に加えて
カウンタバランス制御弁の開度を制御する制御手段が設
けられ、この制御手段は、少なくとも上記操作手段の指
令信号に基づいて上記外部パイロット圧を可変制御する
ように構成されたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a hydraulic actuator which is driven by a hydraulic pump and operates in a direction of raising or lowering a load, and a control valve which controls the operation of the hydraulic actuator based on a command signal from an operating means. A hydraulic pilot-type counterbalance control valve for controlling the operation of the actuator at the time of load reduction is provided at the outlet side of the actuator at the time of load reduction, and an external pilot at the time of load reduction. Apply external pilot pressure from the pressure source to the counterbalance control valve.
Control means for controlling the opening of the counter balance control valve is provided, and the control means is configured to variably control the external pilot pressure based on at least a command signal from the operating means.
【００２１】請求項５の発明は、請求項４の構成におい
て、制御手段は、液圧ポンプの吐出流量を検出する流量
検出手段を備え、アクチュエータを通過する流量がこの
流量検出手段によって検出されるポンプ吐出流量以下と
なるようにカウンタバランス制御弁の開度を制御するよ
うに構成されたものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration of the fourth aspect, the control means includes a flow rate detecting means for detecting a discharge flow rate of the hydraulic pump, and a flow rate passing through the actuator is detected by the flow rate detecting means. The opening of the counter balance control valve is controlled so as to be equal to or less than the pump discharge flow rate.
【００２２】請求項６の発明は、請求項１乃至５のいず
れかの構成において、制御手段は、負荷を検出する負荷
検出手段を備え、この負荷検出手段によって検出される
負荷に応じた外部パイロット圧を上記カウンタバランス
制御弁に加えるように構成されたものである。According to a sixth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to fifth aspects, the control means includes a load detection means for detecting a load, and an external pilot corresponding to the load detected by the load detection means. The pressure is applied to the counterbalance control valve.
【００２３】請求項７の発明は、請求項１乃至６のいず
れかの構成において、アクチュエータとして、ウィンチ
ドラムを巻上・巻下方向に回転駆動するウィンチモータ
が用いられたものである。According to a seventh aspect of the present invention, in any one of the first to sixth aspects, a winch motor for rotating the winch drum in a hoisting / lowering direction is used as the actuator.
【００２４】請求項８の発明は、請求項１乃至６のいず
れかの構成において、アクチュエータとして、ブームを
起伏させるブーム起伏シリンダが用いられたものであ
る。According to an eighth aspect of the present invention, in any one of the first to sixth aspects, a boom hoist cylinder for raising and lowering the boom is used as the actuator.
【００２５】請求項９の発明は、請求項６の構成におい
て、アクチュエータとして、伸縮自在なブームを起伏さ
せるブーム起伏シリンダが用いられ、負荷検出手段とし
て、ブーム角度を検出するブーム角度センサと、ブーム
長さを検出するブーム長さセンサを具備するものであ
る。According to a ninth aspect of the present invention, in the configuration of the sixth aspect, a boom raising / lowering cylinder for raising and lowering a telescopic boom is used as an actuator, and a boom angle sensor for detecting a boom angle as a load detecting means; A boom length sensor for detecting the length is provided.
【００２６】請求項１０の発明は、請求項１乃至９のい
ずれかの構成において、制御手段は、外部パイロット圧
源の圧力を減圧してカウンタバランス制御弁に加える圧
力制御弁と、この圧力制御弁に二次圧を指令するコント
ローラとを具備するものである。According to a tenth aspect of the present invention, in any one of the first to ninth aspects, the control means reduces the pressure of the external pilot pressure source and applies the reduced pressure to the counter balance control valve; And a controller for instructing the valve on the secondary pressure.
【００２７】請求項１１の発明は、請求項１乃至１０の
いずれかの構成において、負荷下げ時のアクチュエータ
入口側管路の圧力が一定以下に低下したときにアクチュ
エータ出口側管路の開度を絞って入口側圧力を保持する
入口側圧力保持手段が設けられたものである。According to an eleventh aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to tenth aspects, the opening degree of the actuator outlet side pipe line is reduced when the pressure of the actuator inlet side pipe line at the time of load reduction falls below a certain level. An inlet-side pressure holding means for squeezing and holding the inlet-side pressure is provided.
【００２８】請求項１２の発明は、請求項１乃至１１の
いずれかの構成において、負荷下げ時のアクチュエータ
入口側管路の圧力を一定以下に規制する入口側圧力規制
手段が設けられたものである。According to a twelfth aspect of the present invention, in any one of the first to eleventh aspects, there is provided an inlet side pressure regulating means for regulating the pressure of the actuator inlet side pipeline when the load is reduced to a certain level or less. is there.
【００２９】上記構成によると、負荷下げ時のアクチュ
エータ出口側管路（請求項７ではウィンチモータ、請求
項８，９ではブーム起伏シリンダ）に設けられたカウン
タバランス制御弁を、アクチュエータ入口側圧力と関係
のない外部パイロット圧（請求項１０ではコントローラ
の指令による圧力制御弁の二次圧）によって制御するた
め、負荷の慣性の影響を排除してハンチングを防止する
ことができる。According to the above configuration, the counter provided on the actuator outlet side pipe line at the time of load reduction (the winch motor in claim 7 and the boom up / down cylinder in claims 8 and 9).
Since the tabalance control valve is controlled by an external pilot pressure (secondary pressure of the pressure control valve in accordance with a controller command) which is not related to the pressure at the actuator inlet side, hunting is eliminated by eliminating the effect of load inertia. Can be prevented.
【００３０】また、ハンチングを防止できることによ
り、大きな絞りが不要となるため、良好な応答性を確保
することができる。In addition, since hunting can be prevented, a large aperture is not required, so that good responsiveness can be ensured.
【００３１】ここで、外部パイロット圧によるカウンタ
バランス制御弁の開度制御が、請求項１〜３ではアクチ
ュエータの出口側圧力に基づいて行われ、請求項４，５
では操作手段の指令信号に基づいて行われる。Here, a counter using an external pilot pressure is used.
In the first to third aspects, the opening degree control of the balance control valve is performed based on the outlet pressure of the actuator.
Is performed based on a command signal of the operation means.
【００３２】また、請求項２，３の構成によると、カウ
ンタバランス制御弁としてアクチュエータ出口側圧力を
パイロット圧として取り込む内部パイロット式のカウン
タバランス制御弁が用いられ、外部パイロット圧が、請
求項２では内部パイロット圧に対抗する圧力として、請
求項３では内部パイロット圧に加勢する圧力としてそれ
ぞれカウンタバランス制御弁に加えられる。According to a second aspect of the present invention, a cowl is provided.
An internal pilot type counter that takes in the actuator outlet pressure as pilot pressure as a balance control valve.
Motor balance control valve is used, an external pilot pressure, as the pressure against claim 2, internal pilot pressure applied to each as pressure Kase inside the pilot pressure in claim 3 counterbalance control valve.
【００３３】ところで、アクチュエータ出口側圧力は負
荷の大小によって変動する。Incidentally, the pressure at the actuator outlet side fluctuates depending on the magnitude of the load.
【００３４】たとえばクレーンのウィンチ（請求項７）
の場合、吊り荷重やウィンチドラムでのロープの巻層
（ドラム半径）の変化によってウィンチ負荷が変動し、
ブーム起伏シリンダ（請求項８，９）の場合は、ブーム
の長さおよび起伏角度によって負荷が変化し、このウィ
ンチ負荷に応じて、負荷を支えるために必要なウィンチ
モータまたはブーム起伏シリンダの出口側圧力（アクチ
ュエータ保持圧）が変化する。For example, a winch of a crane (claim 7)
In the case of, the winch load fluctuates due to changes in the suspension load and the winding layer (drum radius) of the rope on the winch drum,
In the case of the boom hoist cylinder (claims 8 and 9), the load changes depending on the boom length and the hoist angle, and according to the winch load, a winch motor or an exit side of the boom hoist cylinder required to support the load. The pressure (actuator holding pressure) changes.
【００３５】従って、カウンタバランス制御弁の開度制
御を、負荷と無関係に、アクチュエータ出口側圧力のみ
に基づいて、一定のアクチュエータ保持圧を確保するた
めだけに行うと、たとえば負荷が増加したときにカウン
タバランス制御弁が開き過ぎて適正な巻下またはブーム
起伏制御ができなくなるおそれがある。Therefore, if the opening control of the counterbalance control valve is performed only to secure a constant actuator holding pressure based only on the actuator outlet pressure independently of the load, for example, when the load increases, Coun
There is a possibility that the talib control valve is too open to perform proper lowering or boom undulation control.
【００３６】この点、請求項６，９の構成によると、負
荷を検出し、この検出された負荷に応じた外部パイロッ
ト圧をカウンタバランス制御弁に加えるため、たとえば
負荷が増加したときにその増加分だけ外部パイロット圧
の設定圧を上げてカウンタバランス制御弁の開き過ぎを
防止することができる。すなわち、負荷の変動に応じた
制御の補正機能が働く。In this regard, according to the sixth and ninth aspects of the invention, the load is detected and an external pilot pressure corresponding to the detected load is applied to the counter balance control valve. The set pressure of the external pilot pressure is increased by the amount, so that the counterbalance control valve can be prevented from being excessively opened. In other words, the control correction function according to the load fluctuation operates.
【００３７】一方、請求項５の構成によると、操作手段
の指令信号に応じてカウンタバランス制御弁の開度を制
御する構成において、アクチュエータ通過流量がポンプ
吐出流量以下となるようにカウンタバランス制御弁の開
度を制御するため、常にアクチュエータ入口側に圧力が
発生する。すなわち、キャビテーションの発生を防止す
るという意味のカウンタバランス機能が確保される。On the other hand, according to the configuration of claim 5, in the configuration for controlling the opening of the counterbalance control valve in response to the command signal of the operating means, the actuator flow rate through the counterbalance control valve to be equal to or less than the pump delivery rate , The pressure is always generated on the actuator inlet side. That is, a counter balance function for preventing occurrence of cavitation is ensured.
【００３８】また、請求項１１の構成によると、負荷下
げ時にアクチュエータ入口側圧力が一定以下に低下した
（負圧傾向となった）ときに、入口側圧力保持手段によ
って出口側管路が絞られて入口側圧力が保持されるた
め、この機能によってもキャビテーションの発生、クレ
ーンの場合の入口側管路の破損等による吊荷の落下を防
止することができる。According to the eleventh aspect of the present invention, when the pressure at the inlet of the actuator drops below a certain level (a negative pressure tendency) at the time of load reduction, the outlet-side pressure holding means narrows the outlet-side conduit. Since the pressure on the inlet side is maintained by this function, it is possible to prevent the occurrence of cavitation and the drop of the suspended load due to the damage of the inlet side pipeline in the case of a crane also by this function.
【００３９】さらに、請求項１２の構成によると、入口
側圧力規制手段によってアクチュエータ入口側圧力が低
圧に設定されるため、ポンプのエネルギーロスを小さく
することができる。Further, according to the twelfth aspect, the pressure at the inlet of the actuator is set to a low pressure by the inlet-side pressure regulating means, so that the energy loss of the pump can be reduced.
【００４０】[0040]
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図１〜図１６
によって説明する。1 to 16 show an embodiment of the present invention.
It will be explained by.
【００４１】以下の実施形態では、従来技術の説明に合
せて、本発明の好適例である油圧クレーンを適用対象と
して例にとっている。In the following embodiment, a hydraulic crane, which is a preferred example of the present invention, will be taken as an example in accordance with the description of the prior art.
【００４２】なお、以下の各実施形態の油圧回路におい
て、図１７に示す従来の技術と同一部分には同一符号を
付して示し、その重複説明を省略する。In the hydraulic circuits of the following embodiments, the same parts as those of the prior art shown in FIG. 17 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.
【００４３】第１実施形態（図１，２参照）
図１のウィンチ制御回路において、ウィンチ巻下時のモ
ータ出口側管路（巻上側管路）９に、油圧パイロット式
のカウンタバランス制御弁としてのカウンタバランス弁
１７が設けられている。First Embodiment (Refer to FIGS. 1 and 2) In the winch control circuit of FIG. 1, a hydraulic pilot type counterbalance control valve is provided in a motor outlet side pipe (winding upper pipe) 9 when the winch is wound down. Counterbalance valve 17 is provided.
【００４４】このカウンタバランス弁１７は、開き側の
パイロットポート１７ａと、バネ１８側である閉じ側の
パイロットポート１７ｂを有し、開き側のパイロットポ
ート（内部パイロットポート）１７ａに出口側圧力Ｐ２
が導入される内部パイロット式として構成されている。
１９はウィンチ巻下時に流量制御弁１７をバイパスさせ
るためのチェック弁である。The counter balance valve 17 has an open-side pilot port 17a and a closed-side pilot port 17b which is a spring 18 side. An outlet-side pressure P2 is applied to the open-side pilot port (internal pilot port) 17a.
Is configured as an internal pilot type.
Reference numeral 19 denotes a check valve for bypassing the flow control valve 17 when the winch is lowered.
【００４５】カウンタバランス弁１７の閉じ側のパイロ
ットポート（外部パイロットポート）１７ｂには外部パ
イロットライン２０が接続され、外部パイロット油圧源
２１の油圧を減圧する圧力制御弁としての電磁比例式の
減圧弁２２の二次圧（外部パイロット圧）Ｐｄが外部パ
イロットライン２０を介して外部パイロットポート１７
ｂに導入される。An external pilot line 20 is connected to a pilot port (external pilot port) 17b on the closed side of the counter balance valve 17, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve as a pressure control valve for reducing the hydraulic pressure of the external pilot hydraulic pressure source 21. The secondary pressure (external pilot pressure) Pd of the external pilot port 17
b.
【００４６】また、負荷を検出する手段として、両側管
路９，１０に圧力センサ（圧力計）２３，２４が設けら
れ、この両圧力センサ２３，２４によって検出された入
口側および出口側圧力Ｐ１，Ｐ２の信号がコントローラ
２５に入力される。As means for detecting the load, pressure sensors (pressure gauges) 23 and 24 are provided in the pipes 9 and 10 on both sides, and the inlet-side and outlet-side pressures P1 detected by the pressure sensors 23 and 24 are provided. , P2 are input to the controller 25.
【００４７】このコントローラ２５は、図２に示すよう
に差圧演算部２６を備え、この差圧演算部２６において
両側圧力Ｐ１，Ｐ２の差（差圧ΔＰ＝Ｐ２−Ｐ１）が求
められ、この差圧ΔＰに応じた指令信号が駆動アンプ２
７を介して減圧弁２２のソレノイド２２ａに送られる。The controller 25 includes a differential pressure calculating section 26 as shown in FIG. 2, and the differential pressure calculating section 26 calculates the difference between the two-sided pressures P1 and P2 (differential pressure ΔP = P2−P1). The command signal corresponding to the differential pressure ΔP is
The pressure is sent to the solenoid 22 a of the pressure reducing valve 22 via the control valve 7.
【００４８】これにより、差圧ΔＰに応じて外部パイロ
ット圧Ｐｄが制御され、この外部パイロット圧Ｐｄとバ
ネ１８の合計の力と内部パイロット圧Ｐ２との差に応じ
てカウンタバランス弁１７の開度が制御される。As a result, the external pilot pressure Pd is controlled in accordance with the differential pressure ΔP, and the opening of the counter balance valve 17 is determined in accordance with the difference between the external pilot pressure Pd, the total force of the spring 18 and the internal pilot pressure P2. Is controlled.
【００４９】このように、カウンタバランス弁１７の開
度が、従来のような入口側圧力Ｐ１ではなく、出口側圧
力（内部パイロット圧）Ｐ２と外部パイロット圧Ｐｄと
によって制御されるため、負荷の慣性の影響によるハン
チング発生のおそれがない。As described above, since the opening degree of the counterbalance valve 17 is controlled by the outlet pressure (internal pilot pressure) P2 and the external pilot pressure Pd instead of the inlet pressure P1 as in the related art, the load of the load is reduced. Hunting does not occur due to inertia.
【００５０】そして、ハンチングのおそれがないことか
ら、大きな絞りを設ける必要がなくなるため、良好な応
答性が確保される。Since there is no fear of hunting, it is not necessary to provide a large stop, so that good responsiveness is ensured.
【００５１】しかも、外部パイロット圧Ｐｄは差圧ΔＰ
に応じて制御されるため、吊荷重量の変化やロープ巻層
の変化による負荷の変動に対応することができる。Further, the external pilot pressure Pd is equal to the differential pressure ΔP
Therefore, it is possible to cope with a change in the load due to a change in the suspended load amount or a change in the rope winding layer.
【００５２】すなわち、負荷が増加すると、これに比例
してモータ出口側圧力Ｐ２が上昇するため、このままで
はカウンタバランス弁１７が開き過ぎて巻下速度が過大
となるおそれがある。That is, when the load increases, the motor outlet side pressure P2 increases in proportion to this, so that the counterbalance valve 17 may open too much and the lowering speed may become excessive.
【００５３】この場合、負荷の増加によって差圧ΔＰも
増加し、この差圧増加に対応して外部パイロット圧Ｐｄ
も増加するため、カウンタバランス弁１７の開き過ぎが
防止される。いいかえれば、負荷の変動に関係なく、リ
モコン弁７の操作量に応じた速度制御が行われる。In this case, the differential pressure ΔP also increases with an increase in the load, and the external pilot pressure Pd
Therefore, the counter balance valve 17 is prevented from being excessively opened. In other words, speed control according to the operation amount of the remote control valve 7 is performed irrespective of the fluctuation of the load.
【００５４】なお、図２において、２８，２８は入力信
号からノイズを除去するためのフィルタ、２９は差圧Δ
Ｐの変化に対するカウンタバランス弁１７の開度を決め
るゲイン調整器、３０はカウンタバランス弁１７の開き
始めの外部パイロット圧Ｐｄの値を決めるオフセット調
整器である。In FIG. 2, 28 and 28 are filters for removing noise from the input signal, and 29 is a differential pressure Δ
A gain adjuster that determines the opening of the counterbalance valve 17 with respect to the change in P, and an offset adjuster 30 that determines the value of the external pilot pressure Pd at which the counterbalance valve 17 starts to open.
【００５５】ところで、負荷を検出する手段として、上
記のように圧力センサ２３，２４からの圧力信号によっ
て差圧ΔＰを求める手段に代えて、図１中に二点鎖線で
示すようにウィンチドラム１に作用する荷重を荷重セン
サ３１によって直接検出するようにしてもよい。As means for detecting the load, instead of the means for obtaining the differential pressure ΔP based on the pressure signals from the pressure sensors 23 and 24 as described above, the winch drum 1 as shown by a two-dot chain line in FIG. May be directly detected by the load sensor 31.
【００５６】第２実施形態（図３参照）
モータ入口側圧力Ｐ１が負圧になるとキャビテーション
が発生し、油圧機器の損傷や吊荷の落下のおそれがあ
る。Second Embodiment (See FIG. 3) When the motor inlet side pressure P1 becomes negative, cavitation occurs, and there is a risk of damaging hydraulic equipment and dropping a suspended load.
【００５７】そこで第２実施形態においては、モータ出
口側管路９（図示のようにカウンタバランス弁１７の上
流側でもよいし下流側でもよい）に入口側圧力Ｐ１をパ
イロット圧として切換わり作動する入口側圧力保持手段
としての油圧パイロット式開閉弁３２が設けられてい
る。Thus, in the second embodiment, the motor outlet pipe 9 (which may be upstream or downstream of the counterbalance valve 17 as shown in the figure) is operated by switching the inlet pressure P1 as the pilot pressure. A hydraulic pilot-type on-off valve 32 is provided as inlet-side pressure holding means.
【００５８】この開閉弁３２は、入口側圧力Ｐ１が一定
値以上に保たれている間は図左側の開通位置イにあり、
入口側圧力Ｐ１が一定値以下に低下すると図右側のブロ
ック位置ロに切換わって出口側管路９を遮断し、モータ
４を減速・停止させる。The on-off valve 32 is in the open position a on the left side of the figure while the inlet side pressure P1 is maintained at a certain value or more.
When the inlet-side pressure P1 falls below a certain value, the position is switched to the block position B on the right side of the figure to shut off the outlet-side pipeline 9, and the motor 4 is decelerated and stopped.
【００５９】この構成により、モータ入口側でのキャビ
テーションの発生や吊荷の落下を防止することができ
る。With this configuration, it is possible to prevent cavitation at the motor entrance side and drop of the suspended load.
【００６０】第３実施形態（図４参照）
第１実施形態では外部パイロット圧Ｐｄを内部パイロッ
ト圧Ｐ２に対抗する圧力としてカウンタバランス弁１７
に加える構成をとったのに対し、第３実施形態において
は、カウンタバランス弁１７の内部パイロットポート１
７ａ側に外部パイロットポート１７ｂが並設され、外部
パイロット圧Ｐｄが内部パイロット圧Ｐ２と同方向（加
勢する方向）に加えられてバネ１８に対抗するように構
成されている。Third Embodiment (See FIG. 4) In the first embodiment, the external pilot pressure Pd is set as a pressure opposing the internal pilot pressure P2 and the counter balance valve 17 is used.
In the third embodiment, the internal pilot port 1 of the counter balance valve 17 is used.
An external pilot port 17b is provided side by side on the 7a side, and is configured so that the external pilot pressure Pd is applied in the same direction (bias direction) as the internal pilot pressure P2 to oppose the spring 18.
【００６１】また、減圧弁２２と外部パイロットポート
１７ｂとを結ぶ外部パイロットライン２０に、第２実施
形態の開閉弁３２と同じ役割を果たす切換弁３３が設け
られ、入口側圧力Ｐ１が一定値以下に低下したときに、
同切換弁３３が図上側の開通位置イから下側のブロック
位置ロに切換わって外部パイロット圧Ｐｄの供給が遮断
されるように構成されている。The external pilot line 20 connecting the pressure reducing valve 22 and the external pilot port 17b is provided with a switching valve 33 having the same function as the on-off valve 32 of the second embodiment, so that the inlet pressure P1 is equal to or less than a predetermined value. When it drops to
The switching valve 33 is configured to switch from the opening position A on the upper side of the drawing to the block position B on the lower side to shut off the supply of the external pilot pressure Pd.
【００６２】第４実施形態（図５〜図８参照）
第１〜第３各実施形態ではウィンチモータ４の制御回路
を適用対象として挙げたが、第４実施形態では図１６の
ブーム起伏シリンダＣの制御回路を適用対象として挙げ
ている。Fourth Embodiment (See FIGS. 5 to 8) In the first to third embodiments, the control circuit of the winch motor 4 has been described as an application object. In the fourth embodiment, however, the boom hoist cylinder C shown in FIG. Of the control circuit is applied as an application target.
【００６３】図５において、３４はブーム起伏シリンダ
（以下、単にシリンダという）Ｃの負荷下げ時の出口側
（伸長側）管路、３５は同入口側管路１７、３６は出口
側管路３４に設けられたカウンタバランス制御弁として
のカウンタバランス弁、３７はバイパス用チェック弁で
ある。In FIG. 5, reference numeral 34 denotes an outlet-side (extended side) pipe when the load of a boom hoist cylinder (hereinafter simply referred to as a cylinder) C is reduced, 35 denotes the inlet-side pipe 17, and 36 denotes an outlet-side pipe 34. A counterbalance valve as a counterbalance control valve provided in the above, and 37 is a check valve for bypass.
【００６４】カウンタバランス弁３６は、バネ３８に対
抗する外部パイロット圧Ｐｄが加えられる外部パイロッ
トポート３６ａを有し、コントローラ４３および減圧弁
２２により、基本的には出口側圧力Ｐ２に応じて開度が
制御される。The counter balance valve 36 has an external pilot port 36a to which an external pilot pressure Pd opposing the spring 38 is applied, and is basically opened by the controller 43 and the pressure reducing valve 22 in accordance with the outlet pressure P2. Is controlled.
【００６５】ただし、このブーム起伏シリンダＣにおい
ては、ブーム長さＬおよびブーム角度Ｓ（図１６参照）
の変化によって負荷が変動するため、この回路において
も、第１実施形態のウィンチモータ４の場合と同様に、
負荷の変動に応じた制御を行うように構成されている。However, in the boom hoist cylinder C, the boom length L and the boom angle S (see FIG. 16)
In this circuit, as in the case of the winch motor 4 of the first embodiment,
It is configured to perform control according to a change in load.
【００６６】この回路においては、センサとして、出口
側管路３４の圧力を検出する出口側圧力センサ３９と、
ブーム角度Ｓを検出するブーム角度センサ４０と、ブー
ム長さＬを検出するブーム長さセンサ４１と、リモコン
弁７の操作量（指令速度）に対応するリモコン圧Ｐｒを
検出するリモコン圧センサ４２が設けられている。In this circuit, an outlet side pressure sensor 39 for detecting the pressure of the outlet side pipe line 34 as a sensor,
A boom angle sensor 40 for detecting a boom angle S, a boom length sensor 41 for detecting a boom length L, and a remote control pressure sensor 42 for detecting a remote control pressure Pr corresponding to an operation amount (command speed) of the remote control valve 7 are provided. Is provided.
【００６７】これら各センサ３９，４０，４１，４２か
らの検出信号はコントローラ４３に送られ、これらに基
づくコントローラ４３からの制御信号によって減圧弁２
２が制御される。The detection signals from these sensors 39, 40, 41 and 42 are sent to the controller 43, and control signals from the controller 43 based on these signals are used to control the pressure reducing valve 2
2 is controlled.
【００６８】このコントローラ４３は、図６に示すよう
に各入力信号からノイズを除去するフィルタ４４…と、
コントロールバルブ６の中立時（リモコン弁７の非操作
時）の出口側圧力である初期保持圧Ｐ２０を求める初期
保持圧演算部４５と、ブーム角度Ｓおよびブーム長さＬ
の変化に応じたシリンダ保持圧の変動分を演算する保持
圧変動分演算部４６、それにゲイン調整器４７、オフセ
ット調整器４８から成っている。The controller 43 includes a filter 44 for removing noise from each input signal as shown in FIG.
An initial holding pressure calculation unit 45 for obtaining an initial holding pressure P20 which is an outlet pressure when the control valve 6 is neutral (when the remote control valve 7 is not operated); a boom angle S and a boom length L
, A holding pressure fluctuation calculating section 46 for calculating a fluctuation of the cylinder holding pressure in accordance with the change in the pressure, a gain adjuster 47, and an offset adjuster 48.
【００６９】このコントローラ４３の作用を含むこの回
路の作用を図７，８のフローチャートを併用して説明す
る。The operation of this circuit including the operation of the controller 43 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
【００７０】Ｉ．初期保持圧演算（図７参照）
初期保持圧演算部４５に、リモコン圧センサ４２で検出
されたリモコン圧ＰｒＦ、および出口側圧力センサ３９
で検出された出口側圧力Ｐ２Ｆが読み込まれ（ステップ
Ｓ１，Ｓ２）、ステップＳ３でリモコン圧Ｐｒに基づい
てコントロールバルブ中立か否かが判別され、ＹＥＳと
なると中立状態での出口側圧力である初期保持圧Ｐ２０
が演算される（ステップＳ４）。I. Initial holding pressure calculation (see FIG. 7) The initial holding pressure calculation unit 45 includes the remote control pressure PrF detected by the remote control pressure sensor 42 and the outlet side pressure sensor 39.
Is read (steps S1 and S2), it is determined in step S3 whether or not the control valve is neutral based on the remote control pressure Pr. If YES, the initial pressure which is the outlet pressure in the neutral state is obtained. Holding pressure P20
Is calculated (step S4).
【００７１】II．保持圧変動分演算（図８参照）
ステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７において、上記のようにして
求められた初期保持圧Ｐ２０、および検出されたブーム
角度ＳＦおよびブーム長さＬＦが保持圧変動分演算部４
６に読み込まれる。II. Holding Pressure Fluctuation Calculation (See FIG. 8) In steps S5, S6, and S7, the initial holding pressure P20 obtained as described above, and the detected boom angle SF and boom length LF are calculated by the holding pressure fluctuation calculation unit. 4
6 is read.
【００７２】一方、ステップＳ８で、検出されたリモコ
ン圧ＰｒＦの読み込み、ステップＳ９でコントロールバ
ルブ中立か否かの判定、ステップＳ１０で初期ブーム角
度Ｓ０および初期ブーム長さＬ０が算出される。On the other hand, in step S8, the detected remote control pressure PrF is read, in step S9, it is determined whether or not the control valve is neutral. In step S10, the initial boom angle S0 and the initial boom length L0 are calculated.
【００７３】ステップＳ１１では、記憶された関数表か
ら、ブーム角度ＳＦ，Ｓ０、ブーム長さＬＦ，Ｌ０に対
応する理論的保持圧ＰＳ，ＰＳ０、ＰＬ、ＢＬ０が算出
され、ステップＳ１２において、これらの数値と初期保
持圧Ｐ２０から保持圧変動分ΔＰが算出される。In step S11, the theoretical holding pressures PS, PS0, PL, BL0 corresponding to the boom angles SF, S0 and the boom lengths LF, L0 are calculated from the stored function table. In step S12, these are calculated. The holding pressure variation ΔP is calculated from the numerical value and the initial holding pressure P20.
【００７４】そして、この変動分ΔＰから、リモコン弁
操作量に対応した保持圧の変化分ΔＰ２を、Ｐ２−Ｐ２
０−ΔＰで求め、これにゲインを掛け、オフセット量を
加算したものを減圧弁２２の指令信号とする。Then, from the variation ΔP, the variation ΔP2 of the holding pressure corresponding to the operation amount of the remote control valve is calculated as P2−P2
A value obtained by multiplying the gain by 0−ΔP, multiplying the gain, and adding the offset amount is used as a command signal for the pressure reducing valve 22.
【００７５】この作用により、ブーム角度Ｓおよびブー
ム長さＬの変化による負荷の変動に対応したカウンタバ
ランス弁３６の制御が行われ、カウンタバランス弁３６
が開き過ぎになる等のおそれがない。By this operation, the control of the counter balance valve 36 corresponding to the fluctuation of the load due to the change of the boom angle S and the boom length L is performed.
There is no danger of excessive opening.
【００７６】また、この回路においては、図５に示すよ
うに外部パイロットライン２０がチェック弁４９を介し
て入口側管路３５に接続され、入口側圧力Ｐ１が外部パ
イロット圧Ｐｄよりも低くなったときに、外部パイロッ
ト圧Ｐｄが入口側管路３５に流入してカウンタバランス
弁３６が閉じ方向に作動するように構成されている。In this circuit, as shown in FIG. 5, the external pilot line 20 is connected to the inlet side pipe line 35 via the check valve 49, and the inlet side pressure P1 becomes lower than the external pilot pressure Pd. At this time, the configuration is such that the external pilot pressure Pd flows into the inlet side pipe line 35 and the counter balance valve 36 operates in the closing direction.
【００７７】これにより、入口側管路３５でのキャビテ
ーションの発生や吊荷の落下が防止される。As a result, the occurrence of cavitation in the inlet-side conduit 35 and the drop of the suspended load are prevented.
【００７８】次の第５〜第８実施形態（図９〜図１５参
照）においては、カウンタバランス制御弁として流量制
御弁４９を用い、負荷下げ時に、基本的にはリモコン弁
７の操作量（指令速度）に応じて流量制御弁４９の開度
を制御し、これにキャビテーション防止のための制御、
入口側圧力Ｐ１を低圧に設定するための制御を加えるよ
うに構成されている。In the following fifth to eighth embodiments (see FIGS. 9 to 15), a flow control valve 49 is used as a counterbalance control valve, and when the load is reduced, the operation amount of the remote control valve 7 (basically, the operation amount ( Command speed), the opening of the flow control valve 49 is controlled, and the control for preventing cavitation is performed,
It is configured to add control for setting the inlet pressure P1 to a low pressure.
【００７９】また、各実施形態ではウィンチモータの制
御回路を例にとっており、図９，１３，１４，１５の各
回路において図１，３，４に示す第１〜第３各実施形態
の回路と同一部分には同一符号を付して示している。In each embodiment, the control circuit of the winch motor is taken as an example. In each of the circuits of FIGS. 9, 13, 14, and 15, the circuits of the first to third embodiments shown in FIGS. The same parts are denoted by the same reference numerals.
【００８０】第５実施形態（図９〜図１２参照）
図９に示すように、流量制御弁４９の外部パイロットポ
ート４９ａに外部パイロットライン２０を介して減圧弁
２２の二次側が接続されている。５０は流量制御弁４９
のバネ、５１はバイパス用チェック弁である。Fifth Embodiment (see FIGS. 9 to 12) As shown in FIG. 9, the secondary side of the pressure reducing valve 22 is connected to the external pilot port 49a of the flow control valve 49 via the external pilot line 20. . 50 is a flow control valve 49
Is a check valve for bypass.
【００８１】また、出口側管路９における流量制御弁４
９の上流側（下流側でもよい）に、第２実施形態の開閉
弁３２と同じ、開通位置イとブロック位置ロとの間で切
換わるキャビテーションおよび吊荷落下防止用の開閉弁
５２が設けられている。The flow control valve 4 in the outlet line 9
An opening / closing valve 52 for preventing cavitation and dropping of a suspended load which is switched between the opening position A and the block position B, which is the same as the opening / closing valve 32 of the second embodiment, is provided upstream (or downstream) of the valve 9. ing.
【００８２】さらに、コントロールバルブ６のブリード
オフ流路に接続されたブリードオフライン５３に設定圧
が可変な可変リリーフ弁５４が設けられている。Further, a variable relief valve 54 having a variable set pressure is provided in the bleed off-line 53 connected to the bleed-off flow path of the control valve 6.
【００８３】なお、巻下時におけるコントロールバルブ
６のメータイン、メータアウト、ブリードオフの各開口
面積は図１２のように設定され、ブリードオフ開口面積
はリモコン圧Ｐｒに関係なく一定となる。The meter-in, meter-out, and bleed-off opening areas of the control valve 6 at the time of lowering are set as shown in FIG. 12, and the bleed-off opening area is constant irrespective of the remote control pressure Pr.
【００８４】一方、センサとして、リモコン圧Ｐｒを検
出するリモコン圧センサ５５と、モータ出口側圧力を検
出する出口側圧力センサ５６と、ポンプ５の吐出流量を
検出するポンプ流量センサ５７が設けられ、これら各セ
ンサ５５，５６，５７からの検出信号がコントローラ５
８に送られ、これに基づいて流量制御弁４９および可変
リリーフ弁５４が制御される。On the other hand, a remote control pressure sensor 55 for detecting a remote control pressure Pr, an outlet pressure sensor 56 for detecting a motor outlet pressure, and a pump flow sensor 57 for detecting a discharge flow rate of the pump 5 are provided as sensors. Detection signals from these sensors 55, 56, 57 are transmitted to the controller 5.
8, the flow control valve 49 and the variable relief valve 54 are controlled based on this.
【００８５】このコントローラ５８の作用を含むこの回
路の作用を図１０のフローチャートを併用して説明す
る。The operation of this circuit including the operation of the controller 58 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００８６】リモコン弁７が操作されると、その操作量
に応じたリモコン圧Ｐｒが発生し、このリモコン圧Ｐｒ
がリモコン圧センサ５５により検出されてコントローラ
５８に送られる（ステップＳ１）。When the remote control valve 7 is operated, a remote control pressure Pr corresponding to the operation amount is generated.
Is detected by the remote control pressure sensor 55 and sent to the controller 58 (step S1).
【００８７】このリモコン圧信号によって巻下操作か否
かが判別され（ステップＳ２）、巻下操作となると可変
リリーフ弁５４のリリーフ圧が巻下用の低圧（開閉弁５
２がブロック位置ロに切換わる圧力以上で、できるだけ
低い値）に設定される（ステップＳ３）。It is determined from the remote control pressure signal whether or not a lowering operation is performed (step S2). When the lowering operation is performed, the relief pressure of the variable relief valve 54 is reduced to a lowering pressure for lowering (open / close valve 5).
2 is set to a value equal to or higher than the pressure for switching to the block position B and as low as possible) (step S3).
【００８８】これにより、巻下時に入口側圧力Ｐ１が低
圧に設定されるため、ポンプ５のエネルギーロスを小さ
くすることができる。Thus, the inlet pressure P1 is set to a low pressure during the lowering operation, so that the energy loss of the pump 5 can be reduced.
【００８９】ここで、図１１に示すようにリモコン圧Ｐ
ｒと巻下速度の関係を決めておくことにより、ステップ
Ｓ１で読み込んだリモコン圧Ｐｒから巻下速度が決ま
り、必要なモータ通過流量Ｑｍが算出される（ステップ
Ｓ４）。Here, as shown in FIG.
By determining the relationship between r and the lowering speed, the lowering speed is determined from the remote control pressure Pr read in step S1, and the required motor passing flow rate Qm is calculated (step S4).
【００９０】次いで、ステップＳ５において、出口側圧
力センサ５６で検出された出口側圧力Ｐ２が読み込まれ
るとともに、ステップＳ４で求められたモータ通過流量
Ｑｍから、オリフィス流量の計算式、Next, at step S5, the outlet pressure P2 detected by the outlet pressure sensor 56 is read, and the orifice flow rate calculation formula is obtained from the motor passing flow rate Qm obtained at step S4.
【００９１】[0091]
【数１】Ｑ＝Ｃ０Ａ√（２Ｐ／ρ）
Ｑはオリフィス通過流量、Ｃ０は流量係数、Ａはオリフ
ィス断面積、Ｐはオリフィス前後差圧、ρは油密度で、
オリフィス前後差圧Ｐは出口側圧力Ｐ２で近似される。Q = C0A√ (2P / ρ) Q is the flow rate through the orifice, C0 is the flow coefficient, A is the cross-sectional area of the orifice, P is the differential pressure across the orifice, ρ is the oil density,
The differential pressure P before and after the orifice is approximated by the outlet pressure P2.
【００９２】を用いて流量制御弁４９で必要な開口面積
Ａｄが算出される。The opening area Ad required by the flow control valve 49 is calculated using the above equation.
【００９３】さらに、ステップＳ６において、ポンプ流
量センサ５７で検出された現在のポンプ流量Ｑｐが読み
込まれるとともに、このポンプ流量Ｑｐに係数α（たと
えば０．９）を掛けて最大モータ通過流量Ｑｍ（max）
が算出され、このＱｍ（max）出口側圧力Ｐ２とから、
上記流量計算式を用いて、流量制御弁４９でのＱｍ（ma
x）による最大開口面積Ａｄ（max）が算出される。Further, in step S6, the current pump flow rate Qp detected by the pump flow rate sensor 57 is read, and the pump flow rate Qp is multiplied by a coefficient α (eg, 0.9) to obtain the maximum motor passage flow rate Qm (max). )
Is calculated, and from this Qm (max) outlet side pressure P2,
Using the above flow rate calculation formula, Qm (ma
The maximum opening area Ad (max) according to x) is calculated.
【００９４】そして、ステップＳ７において、ステップ
Ｓ５で得られた必要開口面積Ａｄと、ステップＳ６で得
られた最大開口面積Ａｄ（max）を比較し、Ａｄ＜Ａｄ
（max）の場合はＡｄを、逆の場合はＡｄ（max）を、流
量制御弁４９に対する設定開口面積Ａｄ（set）とする
（ステップＳ８、Ｓ９）。Then, in step S7, the required opening area Ad obtained in step S5 is compared with the maximum opening area Ad (max) obtained in step S6, and Ad <Ad
In the case of (max), Ad is set as Ad (max), and in the opposite case, Ad (max) is set as the set opening area Ad (set) for the flow control valve 49 (steps S8 and S9).
【００９５】このように、設定開口面積Ａｄ（set）を
制限することにより、巻下時に常に余剰流量を発生させ
て入口側圧力Ｐ１を発生させ、キャビテーションの発
生、吊荷の落下防止というカウンタバランス機能を確保
することができる。As described above, by limiting the set opening area Ad (set), a surplus flow rate is always generated at the time of unwinding to generate the inlet side pressure P1, and the counterbalance of generating cavitation and preventing falling of the suspended load. Function can be secured.
【００９６】そして、ステップＳ１０において、上記設
定開口面積Ａｄ（set）を実現するための外部パイロッ
ト圧Ｐｄが算出され、この外部パイロット圧Ｐｄを得る
ための制御信号が減圧弁２２に向けて出力される（ステ
ップＳ１１）。In step S10, an external pilot pressure Pd for realizing the set opening area Ad (set) is calculated, and a control signal for obtaining the external pilot pressure Pd is output to the pressure reducing valve 22. (Step S11).
【００９７】なお、ステップＳ２においてＮＯの場合、
つまり巻上操作である場合は、ステップＳ１２において
可変リリーフ弁５４の設定圧が巻下時よりもさらに低い
値（同弁５４が抵抗とならないほどの低圧）に設定され
る。また、外部パイロット圧Ｐｄは０に設定されてステ
ップＳ１１に移行する。If the answer is NO in step S2,
That is, in the case of the hoisting operation, the set pressure of the variable relief valve 54 is set to a value lower than that at the time of the hoisting (a low pressure such that the valve 54 does not become a resistance) in step S12. Further, the external pilot pressure Pd is set to 0, and the routine goes to Step S11.
【００９８】第６実施形態（図１３参照）
第５実施形態においてはブリードオフライン５３に可変
リリーフ弁５４を設けたのに対し、第６実施形態におい
ては、ポンプ吐出管路とタンクＴとの間に、第５実施形
態のリリーフ弁１６に代えて可変リリーフ弁５９が設け
られ、この可変リリーフ弁５９がコントローラ５８によ
って制御されるように構成されている。Sixth Embodiment (see FIG. 13) In the fifth embodiment, the variable relief valve 54 is provided in the bleed-off line 53. On the other hand, in the sixth embodiment, the position between the pump discharge line and the tank T is changed. In addition, a variable relief valve 59 is provided instead of the relief valve 16 of the fifth embodiment, and the variable relief valve 59 is configured to be controlled by the controller 58.
【００９９】可変リリーフ弁５９は、巻下時には第５実
施形態と同様に低圧に設定され、巻上時には、本来のメ
インリリーフ作用を果たすのに必要な高圧に設定され
る。The variable relief valve 59 is set to a low pressure during the lowering operation as in the fifth embodiment, and is set to a high pressure required to perform the main relief operation during the lowering operation.
【０１００】この構成によっても第５実施形態の場合と
同様の作用効果を得ることができる。With this configuration, the same operation and effect as in the fifth embodiment can be obtained.
【０１０１】第７実施形態（図１４参照）
第７実施形態においては、巻下時に入口側圧力Ｐ１を低
圧に設定してポンプ５のエネルギーロスを防止する手段
として、入口側管路１０とタンクＴとの間に、コントロ
ーラ５８によって制御される開閉弁６０と低圧リリーフ
弁６１の直列回路が接続され、巻下時に、開閉弁６０が
図のブロック位置イから開通位置ロに切換わることによ
って低圧リリーフ弁６１が働き、入口側圧力Ｐ１が低圧
に設定されるように構成されている。Seventh Embodiment (See FIG. 14) In the seventh embodiment, as a means for preventing the energy loss of the pump 5 by setting the inlet pressure P1 to a low pressure at the time of unwinding, the inlet pipe 10 and the tank A series circuit of an on-off valve 60 controlled by the controller 58 and a low-pressure relief valve 61 is connected between the valve T and the low-pressure relief valve 61 by switching the on-off valve 60 from the block position A to the open position B in the drawing. The relief valve 61 operates to set the inlet side pressure P1 to a low pressure.
【０１０２】第８実施形態（図１５参照）
第８実施形態においては、流量制御弁４９に供給される
外部パイロット圧Ｐｄを制御する圧力制御弁として、減
圧弁２２に代えて、可変絞り６２，６３が用いられ、コ
ントローラ５８によりこの可変絞り６２，６３を制御部
６４を介してコントローラ５８によって制御するように
構成されている。Eighth Embodiment (see FIG. 15) In the eighth embodiment, a variable throttle 62, a pressure control valve for controlling the external pilot pressure Pd supplied to the flow control valve 49, instead of the pressure reducing valve 22, The variable apertures 62 and 63 are controlled by the controller 58 via the controller 64.
【０１０３】ところで、外部パイロット圧Ｐｄを制御す
る圧力制御弁として、他に、サーボ弁または電磁比例流
量制御弁、あるいは高速オンオフ弁を用いることができ
る。Incidentally, as a pressure control valve for controlling the external pilot pressure Pd, a servo valve, an electromagnetic proportional flow control valve, or a high-speed on / off valve can be used.
【０１０４】また、図９〜図１５に示す第５〜第８各実
施形態において、ポンプ吐出流量Ｑｐを検出する他の手
段として、回転数センサによってエンジン回転数を検出
し、このエンジン回転数からポンプ吐出流量を演算で求
める手段を用いてもよい。In the fifth to eighth embodiments shown in FIGS. 9 to 15, as another means for detecting the pump discharge flow rate Qp, the engine speed is detected by a speed sensor, and Means for calculating the pump discharge flow rate by calculation may be used.
【０１０５】さらに、本発明は主として上記実施形態で
挙げた油圧アクチュエータ回路に適用されるが、水圧ア
クチュエータ回路にも適用可能である。Further, the present invention is mainly applied to the hydraulic actuator circuit described in the above embodiment, but is also applicable to a hydraulic actuator circuit.
【０１０６】[0106]
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、負荷
下げ時のアクチュエータ出口側管路に設けられたカウン
タバランス制御弁を、アクチュエータ入口側圧力と関係
のない外部パイロット圧（請求項８の発明ではコントロ
ーラの指令による圧力制御弁の二次圧）によって制御す
るため、負荷の慣性の影響を排除してハンチングを防止
することができる。As described above, according to the present invention, the counter provided at the actuator outlet side pipeline at the time of load reduction is provided.
The tabalance control valve is controlled by an external pilot pressure (secondary pressure of the pressure control valve instructed by the controller in the invention of claim 8) irrelevant to the pressure at the inlet of the actuator. Hunting can be prevented.
【０１０７】また、ハンチングを防止できることによ
り、大きな絞りが不要となるため、良好な応答性を確保
することができる。In addition, since hunting can be prevented, a large aperture is not required, so that good responsiveness can be ensured.
【０１０８】すなわち、負荷下げ時の安定性と応答性を
両立させることができる。That is, both stability and response at the time of load reduction can be achieved.
【０１０９】また、請求項４，５の発明によると、負荷
を検出し、この検出された負荷に応じた外部パイロット
圧をカウンタバランス制御弁に加えるため、たとえば負
荷が増加したときにその増加分だけ外部パイロット圧の
設定圧を上げてカウンタバランス制御弁の開き過ぎを防
止することができる。すなわち、負荷の変動に応じた制
御の補正機能が働く。According to the fourth and fifth aspects of the present invention, the load is detected and an external pilot pressure corresponding to the detected load is applied to the counter balance control valve. Only by increasing the set pressure of the external pilot pressure, it is possible to prevent the counterbalance control valve from being excessively opened. In other words, the control correction function according to the load fluctuation operates.
【０１１０】一方、請求項９の発明によると、操作手段
の指令信号に応じてカウンタバランス制御弁の開度を制
御する構成において、アクチュエータ通過流量がポンプ
吐出流量以下となるようにカウンタバランス制御弁の開
度を制御するため、常にアクチュエータ入口側に圧力が
発生する。すなわち、キャビテーションの発生を防止す
るという意味のカウンタバランス機能が確保される。[0110] Meanwhile, according to the invention of claim 9, in the configuration for controlling the opening of the counterbalance control valve in response to the command signal of the operating means, the actuator flow rate through the counterbalance control valve to be equal to or less than the pump delivery rate , The pressure is always generated on the actuator inlet side. That is, a counter balance function for preventing occurrence of cavitation is ensured.
【０１１１】また、請求項１１の発明によると、負荷下
げ時にアクチュエータ入口側圧力が一定以下に低下した
（負圧傾向となった）ときに、入口側圧力保持手段によ
って出口側管路が絞られて入口側圧力が保持されるた
め、この機能によってもキャビテーションの発生、クレ
ーンの場合の入口側管路の破損等による吊荷の落下を防
止することができる。According to the eleventh aspect of the present invention, when the pressure on the inlet side of the actuator drops to a certain value or less (a negative pressure tendency) at the time of load reduction, the outlet side pressure holding means narrows the outlet side conduit. Since the pressure on the inlet side is maintained by this function, it is possible to prevent the occurrence of cavitation and the drop of the suspended load due to the damage of the inlet side pipeline in the case of a crane also by this function.
【０１１２】さらに、請求項１２の発明によると、入口
側圧力規制手段によってアクチュエータ入口側圧力が低
圧に設定されるため、ポンプのエネルギーロスを小さく
することができる。Further, according to the twelfth aspect of the present invention, since the pressure at the inlet of the actuator is set to a low pressure by the inlet-side pressure regulating means, the energy loss of the pump can be reduced.
【図１】本発明の第１実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 1 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同回路におけるコントローラのブロック構成図
である。FIG. 2 is a block diagram of a controller in the circuit.
【図３】本発明の第２実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 3 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第３実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 4 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a third embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第４実施形態にかかるシリンダ制御回
路の回路構成図である。FIG. 5 is a circuit configuration diagram of a cylinder control circuit according to a fourth embodiment of the present invention.
【図６】同回路におけるコントローラのブロック構成図
である。FIG. 6 is a block diagram of a controller in the circuit.
【図７】同コントローラの作用を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the controller.
【図８】同コントローラの別の作用を説明するためのフ
ローチャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining another operation of the controller.
【図９】本発明の第５実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 9 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１０】同回路におけるコントローラの作用を説明す
るためのフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of a controller in the circuit.
【図１１】同回路におけるリモコン圧と巻下速度の関係
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the remote control pressure and the lowering speed in the same circuit.
【図１２】同回路におけるコントロールバルブのリモコ
ン圧とメータイン、メータアウト、ブリードオフ各開口
面積の関係を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a relationship between a remote control pressure of a control valve and each opening area of meter-in, meter-out, and bleed-off in the same circuit.
【図１３】本発明の第６実施形態にかかるウィンチモー
タ制御回路の回路構成図である。FIG. 13 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a sixth embodiment of the present invention.
【図１４】本発明の第７実施形態にかかるウィンチモー
タ制御回路の回路構成図である。FIG. 14 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a seventh embodiment of the present invention.
【図１５】本発明の第８実施形態にかかるウィンチモー
タ制御回路の回路構成図である。FIG. 15 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to an eighth embodiment of the present invention.
【図１６】本発明の適用対象であるクレーンの概略構成
図である。FIG. 16 is a schematic configuration diagram of a crane to which the present invention is applied.
【図１７】従来のウィンチモータ制御回路の回路構成図
である。FIG. 17 is a circuit configuration diagram of a conventional winch motor control circuit.
４ 液圧アクチュエータとしてのウィンチモータ
５ 油圧ポンプ
６ コントロールバルブ
７ 操作手段としてのリモコン弁
９ ウィンチ巻下時（負荷下げ時）のモータ出口側管路
１０ 同モータ入口側管路
１７ カウンタバランス制御弁としての内部パイロット
式のカウンタバランス弁
１７ａ 内部パイロットポート
１７ｂ 外部パイロットポート
２０ 外部パイロットライン
２１ 外部パイロット圧源
２２ 制御手段を構成する電磁比例減圧弁（圧力制御
弁）
２３，２４ 負荷検出手段としての圧力センサ
２５ 制御手段を構成するコントローラ
２６ コントローラの差圧演算部
３２，３３ 入口側圧力保持手段としての開閉弁
Ｃ 液圧アクチュエータとしてのブーム起伏シリンダ
３６ カウンタバランス制御弁としてのカウンタバラン
ス弁
４０ ブーム角度センサ
４１ ブーム長さセンサ
４２ リモコン圧（指令信号）を検出するリモコン圧セ
ンサ
４３ コントローラ
４５ コントローラの初期保持圧演算部
４６ 保持圧変動分演算部
４９ カウンタバランス制御弁としての流量制御弁
５２ 入口側圧力保持手段としての開閉弁
５５ リモコン圧（指令信号）を検出するリモコン圧セ
ンサ
５８ コントローラ
５６ モータ流量センサ
５７ ポンプ流量センサ
５４，５９，６１ 入口側圧力規制手段としての可変リ
リーフ弁
６２，６３ 圧力制御弁としての可変絞り4 Winch motor 5 as hydraulic actuator 5 Hydraulic pump 6 Control valve 7 Remote control valve 9 as operating means 9 Motor outlet side line 10 when winch is lowered (when load is reduced) 10 Motor inlet side line 17 Counter balance control valve Internal pilot type counter balance valve 17a Internal pilot port 17b External pilot port 20 External pilot line 21 External pilot pressure source 22 Electromagnetic proportional pressure reducing valve (pressure control valve) 23, 24 as a control means Pressure sensor as load detecting means 25 constituting the control unit controller 26 counterbalance valve 40 boom angle sensor 4 as a boom derricking cylinder 36 counterbalance control valve as an opening and closing valve C hydraulic actuator as a differential pressure calculating section 32, 33 inlet pressure retaining means of the controller Boom length sensor 42 remote pressure (command signal) remote pressure sensor 43 controller 45 Controller initial hold pressure flow control valve 52 inlet pressure retaining means of the arithmetic unit 46 holding pressure variation calculation unit 49 counterbalance control valve for detecting the Open / close valve 55 Remote control pressure sensor 58 for detecting remote control pressure (command signal) Controller 56 Motor flow sensor 57 Pump flow sensors 54, 59, 61 Variable relief valves 62, 63 as inlet side pressure regulating means Pressure control valves Variable aperture
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 今西 悦二郎 神戸市西区高塚台１丁目５番５号 株式 会社神戸製鋼所神戸総合技術研究所内 (72)発明者 米澤 智志 神戸市西区高塚台１丁目５番５号 株式 会社神戸製鋼所神戸総合技術研究所内 (56)参考文献 特開 平７−25590（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−43292（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−29293（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−309691（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66D 1/44 F15B 11/00 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Etsujiro Imanishi 1-5-5 Takatsukadai, Nishi-ku, Kobe City Inside Kobe Steel Research Institute Kobe Steel Co., Ltd. (72) Inventor Satoshi Yonezawa 1-5-5 Takatsukadai, Nishi-ku, Kobe City No. 5 Kobe Steel, Ltd. Kobe Research Institute (56) References JP-A-7-25590 (JP, A) JP-A-11-43292 (JP, A) JP-A-11-29293 (JP, A) JP-A-9-309691 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) B66D 1/44 F15B 11/00
Claims (12)
下げする方向に作動する液圧アクチュエータと、この液
圧アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブ
とを結ぶ両側管路のうち、負荷下げ時のアクチュエータ
出口側管路に、負荷下げ時のアクチュエータの作動を制
御する液圧パイロット式のカウンタバランス制御弁が設
けられ、かつ、負荷下げ時に外部パイロット圧源による
外部パイロット圧を上記カウンタバランス制御弁に加え
てカウンタバランス制御弁の開度を制御する制御手段が
設けられ、この制御手段は、少なくとも上記アクチュエ
ータ出口側管路の圧力に基づいて上記外部パイロット圧
を可変制御するように構成されたことを特徴とする液圧
作業機械のアクチュエータ制御回路。1. An actuator at the time of load reduction among two side pipes connecting a hydraulic actuator driven by a hydraulic pump to operate in a direction of raising and lowering a load and a control valve for controlling the operation of the hydraulic actuator. the outlet conduit, are hydraulic pilot type counterbalance control valve for controlling the operation of the actuator when the load lowered provided, and additionally an external pilot pressure by an external pilot pressure source to the counterbalance control valve when the load is lowered Control means for controlling the opening degree of the counter balance control valve, and the control means is configured to variably control the external pilot pressure based on at least the pressure of the actuator outlet pipe. Actuator control circuit of hydraulic working machine.
エータ制御回路において、カウンタバランス制御弁とし
て、負荷下げ時におけるアクチュエータ出口側管路の圧
力を内部パイロット圧として取り込んで開度が制御され
る内部パイロット式のカウンタバランス制御弁が用いら
れ、制御手段は、外部パイロット圧を上記内部パイロッ
ト圧に対抗する方向に加えるように構成されたことを特
徴とする液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。2. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein the opening degree is controlled as a counterbalance control valve by taking in the pressure of the actuator outlet pipe at the time of load reduction as an internal pilot pressure. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein an internal pilot type counterbalance control valve is used, and the control means is configured to apply an external pilot pressure in a direction opposing the internal pilot pressure.
エータ制御回路において、カウンタバランス制御弁とし
て、負荷下げ時におけるアクチュエータ出口側管路の圧
力を内部パイロット圧として取り込んで開度が制御され
る内部パイロット式のカウンタバランス制御弁が用いら
れ、制御手段は、外部パイロット圧を上記内部パイロッ
ト圧と同方向に加えるように構成されたことを特徴とす
る液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。3. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein the opening degree is controlled as a counter balance control valve by taking in the pressure of the actuator outlet pipe at the time of load reduction as an internal pilot pressure. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein an internal pilot type counterbalance control valve is used, and the control means is configured to apply an external pilot pressure in the same direction as the internal pilot pressure.
下げする方向に作動する液圧アクチュエータと、操作手
段からの指令信号に基づいてこの液圧アクチュエータの
作動を制御するコントロールバルブとを結ぶ両側管路の
うち、負荷下げ時のアクチュエータ出口側管路に、負荷
下げ時のアクチュエータの作動を制御する液圧パイロッ
ト式のカウンタバランス制御弁が設けられ、かつ、負荷
下げ時に外部パイロット圧源による外部パイロット圧を
上記カウンタバランス制御弁に加えてカウンタバランス
制御弁の開度を制御する制御手段が設けられ、この制御
手段は、少なくとも上記操作手段の指令信号に基づいて
上記外部パイロット圧を可変制御するように構成された
ことを特徴とする液圧作業機械のアクチュエータ制御回
路。4. A double-sided pipe connecting a hydraulic actuator driven by a hydraulic pump to operate in a direction of raising and lowering a load, and a control valve for controlling the operation of the hydraulic actuator based on a command signal from an operating means. A hydraulic pilot-type counterbalance control valve for controlling the operation of the actuator at the time of load reduction is provided in an actuator outlet side pipe line at the time of load reduction, and an external pilot pressure source by an external pilot pressure source at the time of load reduction. Control means for controlling the opening of the counterbalance control valve by applying pressure to the counterbalance control valve, and the control means controls the external pilot pressure based on at least a command signal from the operation means. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein the actuator control circuit is configured to perform variable control.
エータ制御回路において、制御手段は、液圧ポンプの吐
出流量を検出する流量検出手段を備え、アクチュエータ
を通過する流量がこの流量検出手段によって検出される
ポンプ吐出流量以下となるようにカウンタバランス制御
弁の開度を制御するように構成されたことを特徴とする
液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。5. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 4, wherein the control means includes a flow rate detecting means for detecting a discharge flow rate of the hydraulic pump, and the flow rate passing through the actuator is controlled by the flow rate detecting means. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein an opening degree of a counter balance control valve is controlled so as to be equal to or less than a detected pump discharge flow rate.
作業機械のアクチュエータ制御回路において、制御手段
は、負荷を検出する負荷検出手段を備え、この負荷検出
手段によって検出される負荷に応じた外部パイロット圧
を上記カウンタバランス制御弁に加えるように構成され
たことを特徴とする液圧作業機械のアクチュエータ制御
回路。6. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein the control means includes a load detection means for detecting a load, and the control means includes a load detection means for detecting a load. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein the actuator control circuit is configured to apply a corresponding external pilot pressure to the counterbalance control valve.
を巻上・巻下方向に回転駆動するウィンチモータが用い
られたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記
載の液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。7. The actuator control for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein a winch motor that drives the winch drum to rotate in a hoisting / lowering direction is used as the actuator. circuit.
せるブーム起伏シリンダが用いられたことを特徴とする
請求項１乃至６のいずれかに記載の液圧作業機械のアク
チュエータ制御回路。8. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein a boom raising and lowering cylinder for raising and lowering the boom is used as the actuator.
エータ制御回路において、アクチュエータとして、伸縮
自在なブームを起伏させるブーム起伏シリンダが用いら
れ、負荷検出手段として、ブーム角度を検出するブーム
角度センサと、ブーム長さを検出するブーム長さセンサ
を具備することを特徴とする液圧作業機械のアクチュエ
ータ制御回路。9. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 6, wherein a boom hoist cylinder for raising and lowering a telescopic boom is used as the actuator, and a boom angle sensor for detecting a boom angle as a load detecting means. And a boom length sensor that detects a boom length.
圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、制御手
段は、外部パイロット圧源の圧力を減圧してカウンタバ
ランス制御弁に加える圧力制御弁と、この圧力制御弁に
二次圧を指令するコントローラとを具備することを特徴
とする液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。10. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein the control means reduces the pressure of the external pilot pressure source to reduce the counter pressure.
An actuator control circuit for a hydraulic working machine, comprising: a pressure control valve applied to a lance control valve; and a controller for commanding a secondary pressure to the pressure control valve.
液圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、負荷
下げ時のアクチュエータ入口側管路の圧力が一定以下に
低下したときにアクチュエータ出口側管路の開度を絞っ
て入口側圧力を保持する入口側圧力保持手段が設けられ
たことを特徴とする液圧作業機械のアクチュエータ制御
回路。11. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein when the pressure of the actuator inlet-side pipe at the time of load reduction drops below a certain level, the actuator outlet-side pipe. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, further comprising an inlet side pressure holding means for holding the inlet side pressure by narrowing the opening of the hydraulic working machine.
液圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、負荷
下げ時のアクチュエータ入口側管路の圧力を一定以下に
規制する入口側圧力規制手段が設けられたことを特徴と
する液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。12. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, further comprising an inlet-side pressure regulating means for regulating the pressure of an actuator-inlet-side conduit at a time of load reduction to a certain value or less. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, characterized in that:
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