JP2000255988A - Actuator control circuit for hydraulic working machine - Google Patents
Actuator control circuit for hydraulic working machineInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は油圧クレーン、油圧
ショベル等の液圧作業機械のアクチュエータ制御回路に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actuator control circuit for a hydraulic working machine such as a hydraulic crane and a hydraulic shovel.
【0002】[0002]
【従来の技術】本発明の好適例である油圧クレーンのウ
ィンチモータ制御回路を例にとって従来の技術を説明す
る。2. Description of the Related Art The prior art will be described by taking a winch motor control circuit of a hydraulic crane as a preferred embodiment of the present invention as an example.
【0003】図16に油圧クレーンの全体概略構成を示
している。Mは下部走行体、Uは上部旋回体で、この上
部旋回体Uに伸縮自在なブームBが起伏シリンダCによ
って起伏自在に設けられ、図17に示すウィンチドラム
1から繰り出されたロープ2によって吊荷Wが巻上・巻
下駆動される。FIG. 16 shows the overall schematic configuration of a hydraulic crane. M is a lower traveling structure, U is an upper revolving structure, and an extendable boom B is provided on the upper revolving structure U so as to be able to move up and down by an up / down cylinder C, and is suspended by a rope 2 drawn out from a winch drum 1 shown in FIG. The load W is driven up and down.
【0004】ウィンチドラム1は、図17に示すように
減速機3を介してウィンチモータ(油圧モータ)4に連
結され、このウィンチモータ4が油圧ポンプ5からの圧
油によって回転駆動される。The winch drum 1 is connected to a winch motor (hydraulic motor) 4 via a speed reducer 3 as shown in FIG. 17, and the winch motor 4 is driven to rotate by hydraulic oil from a hydraulic pump 5.
【0005】油圧ポンプ5とウィンチモータ4との間に
は油圧パイロット式のコントロールバルブ6が設けら
れ、リモコン弁7のレバー操作により、この操作量に応
じたパイロット圧Prがコントロールバルブ6に送られ
て同バルブ6が巻下、巻上、中立の各位置a,b,c間
で切換わり作動する。A hydraulic pilot type control valve 6 is provided between the hydraulic pump 5 and the winch motor 4, and a pilot pressure Pr corresponding to the operation amount is sent to the control valve 6 by operating a lever of the remote control valve 7. Then, the valve 6 is switched and operated between the lower, hoisting and neutral positions a, b and c.
【0006】8はリモコン弁7とコントロールバルブ6
とを結ぶパイロットラインで、ここでは巻下側パイロッ
トラインのみを示している。Reference numeral 8 denotes a remote control valve 7 and a control valve 6
And only the lower pilot line is shown here.
【0007】コントロールバルブ6とウィンチモータ4
とを結ぶ巻上側、巻下側両管路9,10のうち、ウィン
チ巻下時(ウィンチモータ4の巻下回転時)のモータ出
口側となる巻上側管路9にブレーキ弁としてのカウンタ
バランス弁11が設けられている。Control valve 6 and winch motor 4
A counterbalance as a brake valve is provided in a winding upper pipe 9 which is a motor outlet side during winch lowering (during the lowering rotation of the winch motor 4), of the winding upper and lower winding pipes 9, 10 connecting A valve 11 is provided.
【0008】このカウンタバランス弁11は、ウィンチ
巻下時のモータ入口側圧力P1を導入されて開き側に作
動する本体(スプール)12と、同本体12を閉じ側に
付勢するバネ13と、ウィンチ巻上時に同本体12をバ
イパスさせるチェック弁14とを具備し、このカウンタ
バランス弁11により巻下速度が制御されて、吊荷Wの
落下が防止されるとともに、巻下側管路10が負圧にな
ることによるキャビテーションの発生が防止される。The counter balance valve 11 includes a main body (spool) 12 which is operated by opening the motor inlet side pressure P1 when the winch is wound down and is opened, a spring 13 which urges the main body 12 to the closed side, A check valve 14 for bypassing the main body 12 at the time of winch hoisting; a lowering speed is controlled by the counterbalance valve 11 to prevent the suspended load W from dropping; The occurrence of cavitation due to negative pressure is prevented.
【0009】16はポンプ吐出圧を設定するリリーフ
弁、Tはタンクである。Reference numeral 16 denotes a relief valve for setting the pump discharge pressure, and T denotes a tank.
【0010】[0010]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このように
モータ入口側圧力P1によって出口側のカウンタバラン
ス弁11を作動させる従来の回路によると、とくに大負
荷時に慣性の影響によって操作時期とカウンタバランス
弁11の作動時期にずれが生じて所謂ハンチングが発生
し易く、システムとしての安定性が悪いという問題があ
る。However, according to the conventional circuit for operating the outlet-side counterbalance valve 11 by the motor inlet-side pressure P1 as described above, the operation timing and the counterbalance valve are particularly affected by inertia under a large load. There is a problem that a so-called hunting is likely to occur due to a shift in the operation timing of No. 11 and the stability of the system is poor.
【0011】そこで、このカウンタバランス弁方式をと
る従来の回路においては、ハンチング防止策として、カ
ウンタバランス弁11に絞り15による減衰を与える手
段がとられている。Therefore, in the conventional circuit employing the counterbalance valve system, means for giving attenuation to the counterbalance valve 11 by the throttle 15 is employed as a hunting prevention measure.
【0012】この場合、減衰度は、ハンチングが起こり
易い大負荷を基準にして設定される。In this case, the degree of attenuation is set based on a large load in which hunting is likely to occur.
【0013】しかし、こうすると小負荷時に減衰過多と
なり、応答性が悪くなるという弊害が生じていた。[0013] However, in this case, there is an adverse effect that the attenuation becomes excessive at the time of a small load, and the response is deteriorated.
【0014】なお、別の技術として、特開平6−159
318号公報に示されているようにモータ入口側圧力P
1を検出し、制御手段により、この検出されたモータ入
口側圧力に基づいてカウンタバランス弁の開度を制御す
る技術が公知となっているが、モータ入口側圧力P1を
用いる以上、システムとしての安定性が悪いことに変わ
りはなく、根本的な解決策とはならない。Another technique is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-159.
No. 318, the motor inlet side pressure P
A technique is known in which the control unit controls the opening of the counterbalance valve based on the detected motor inlet side pressure. However, since the motor inlet side pressure P1 is used, a system Stability is still bad and is not a fundamental solution.
【0015】また、このような問題は、ウィンチモータ
の制御回路に限らず、たとえば図1,6に示すクレーン
のブーム起伏シリンダCの制御回路等、液圧作業機械に
おける負荷を上げ下げするアクチュエータの制御回路に
広く生じていた。Further, such a problem is not limited to the control circuit of the winch motor. For example, the control circuit of the crane boom hoist cylinder C shown in FIGS. Widely occurred in the circuit.
【0016】そこで本発明は、安定性と応答性を両立さ
せることができる液圧作業機械のアクチュエータ制御回
路を提供するものである。Accordingly, the present invention provides an actuator control circuit for a hydraulic working machine that can achieve both stability and responsiveness.
【0017】[0017]
【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、液圧
ポンプにより駆動されて負荷を上げ下げする方向に作動
する液圧アクチュエータと、この液圧アクチュエータの
作動を制御するコントロールバルブとを結ぶ両側管路の
うち、負荷下げ時のアクチュエータ出口側管路に、負荷
下げ時のアクチュエータの作動を制御する液圧パイロッ
ト式の制御弁が設けられ、かつ、負荷下げ時に外部パイ
ロット圧源による外部パイロット圧を上記制御弁に加え
て制御弁の開度を制御する制御手段が設けられ、この制
御手段は、少なくとも上記アクチュエータ出口側管路の
圧力に基づいて上記外部パイロット圧を可変制御するよ
うに構成されたものである。According to a first aspect of the present invention, a hydraulic actuator which is driven by a hydraulic pump and operates in the direction of raising or lowering a load is connected to a control valve which controls the operation of the hydraulic actuator. A hydraulic pilot type control valve for controlling the operation of the actuator at the time of load reduction is provided at the outlet of the actuator when the load is reduced, and the external pilot pressure source is provided by an external pilot pressure source at the time of load reduction. Control means for controlling the opening of the control valve by applying a pressure to the control valve, wherein the control means is configured to variably control the external pilot pressure based on at least the pressure of the actuator outlet pipe. It was done.
【0018】請求項2の発明は、請求項1の構成におい
て、制御弁として、負荷下げ時におけるアクチュエータ
出口側管路の圧力を内部パイロット圧として取り込んで
開度が制御される内部パイロット式の制御弁が用いら
れ、制御手段は、外部パイロット圧を上記内部パイロッ
ト圧に対抗する方向に加えるように構成されたものであ
る。According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, as the control valve, the opening of the actuator is controlled by taking in the pressure of the pipe on the actuator outlet side as the internal pilot pressure when the load is reduced. A valve is used, and the control means is configured to apply an external pilot pressure in a direction opposing the internal pilot pressure.
【0019】請求項3の発明は、請求項1の構成におい
て、制御弁として、負荷下げ時におけるアクチュエータ
出口側管路の圧力を内部パイロット圧として取り込んで
開度が制御される内部パイロット式の制御弁が用いら
れ、制御手段は、外部パイロット圧を上記内部パイロッ
ト圧と同方向に加えるように構成されたものである。According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, as the control valve, the opening degree is controlled by taking in the pressure of the pipeline on the actuator outlet side as the internal pilot pressure at the time of load reduction as the control valve. A valve is used, and the control means is configured to apply the external pilot pressure in the same direction as the internal pilot pressure.
【0020】請求項4の発明は、液圧ポンプにより駆動
されて負荷を上げ下げする方向に作動する液圧アクチュ
エータと、操作手段からの指令信号に基づいてこの液圧
アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブと
を結ぶ両側管路のうち、負荷下げ時のアクチュエータ出
口側管路に、負荷下げ時のアクチュエータの作動を制御
する液圧パイロット式の制御弁が設けられ、かつ、負荷
下げ時に外部パイロット圧源による外部パイロット圧を
上記制御弁に加えて制御弁の開度を制御する制御手段が
設けられ、この制御手段は、少なくとも上記操作手段の
指令信号に基づいて上記外部パイロット圧を可変制御す
るように構成されたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a hydraulic actuator which is driven by a hydraulic pump and operates in the direction of raising or lowering a load, and a control valve which controls the operation of the hydraulic actuator based on a command signal from operating means. A hydraulic pilot-type control valve for controlling the operation of the actuator at the time of load reduction is provided at the actuator outlet side pipe at the time of load reduction, and an external pilot pressure source at the time of load reduction. Control means for controlling the opening of the control valve by adding the external pilot pressure to the control valve, the control means variably controls the external pilot pressure based on at least a command signal from the operating means. It is composed.
【0021】請求項5の発明は、請求項4の構成におい
て、制御手段は、液圧ポンプの吐出流量を検出する流量
検出手段を備え、アクチュエータを通過する流量がこの
流量検出手段によって検出されるポンプ吐出流量以下と
なるように制御弁の開度を制御するように構成されたも
のである。According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration of the fourth aspect, the control means includes a flow rate detecting means for detecting a discharge flow rate of the hydraulic pump, and a flow rate passing through the actuator is detected by the flow rate detecting means. The opening of the control valve is controlled so as to be equal to or less than the pump discharge flow rate.
【0022】請求項6の発明は、請求項1乃至5のいず
れかの構成において、制御手段は、負荷を検出する負荷
検出手段を備え、この負荷検出手段によって検出される
負荷に応じた外部パイロット圧を上記制御弁に加えるよ
うに構成されたものである。According to a sixth aspect of the present invention, in the configuration of any one of the first to fifth aspects, the control means includes a load detection means for detecting a load, and an external pilot corresponding to the load detected by the load detection means. It is configured to apply pressure to the control valve.
【0023】請求項7の発明は、請求項1乃至6のいず
れかの構成において、アクチュエータとして、ウィンチ
ドラムを巻上・巻下方向に回転駆動するウィンチモータ
が用いられたものである。According to a seventh aspect of the present invention, in the configuration of any one of the first to sixth aspects, a winch motor for rotating the winch drum in a hoisting / lowering direction is used as the actuator.
【0024】請求項8の発明は、請求項1乃至6のいず
れかの構成において、アクチュエータとして、ブームを
起伏させるブーム起伏シリンダが用いられたものであ
る。According to an eighth aspect of the present invention, in any one of the first to sixth aspects, a boom raising / lowering cylinder for raising / lowering a boom is used as the actuator.
【0025】請求項9の発明は、請求項6の構成におい
て、アクチュエータとして、伸縮自在なブームを起伏さ
せるブーム起伏シリンダが用いられ、負荷検出手段とし
て、ブーム角度を検出するブーム角度センサと、ブーム
長さを検出するブーム長さセンサを具備するものであ
る。According to a ninth aspect of the present invention, in the configuration of the sixth aspect, a boom up / down cylinder for raising and lowering a telescopic boom is used as the actuator, and a boom angle sensor for detecting a boom angle as the load detecting means; A boom length sensor for detecting the length is provided.
【0026】請求項10の発明は、請求項1乃至9のい
ずれかの構成において、制御手段は、外部パイロット圧
源の圧力を減圧して制御弁に加える圧力制御弁と、この
圧力制御弁に二次圧を指令するコントローラとを具備す
るものである。According to a tenth aspect of the present invention, in any one of the first to ninth aspects, the control means reduces the pressure of the external pilot pressure source and applies it to the control valve. And a controller for instructing the secondary pressure.
【0027】請求項11の発明は、請求項1乃至10の
いずれかの構成において、負荷下げ時のアクチュエータ
入口側管路の圧力が一定以下に低下したときにアクチュ
エータ出口側管路の開度を絞って入口側圧力を保持する
入口側圧力保持手段が設けられたものである。According to an eleventh aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to tenth aspects, the opening degree of the actuator outlet side pipe line is reduced when the pressure of the actuator inlet side pipe line at the time of load reduction falls below a certain level. An inlet-side pressure holding means for squeezing and holding the inlet-side pressure is provided.
【0028】請求項12の発明は、請求項1乃至11の
いずれかの構成において、負荷下げ時のアクチュエータ
入口側管路の圧力を一定以下に規制する入口側圧力規制
手段が設けられたものである。According to a twelfth aspect of the present invention, in any one of the first to eleventh aspects, there is provided an inlet side pressure regulating means for regulating the pressure of the actuator inlet side pipeline at the time of load reduction to a certain level or less. is there.
【0029】上記構成によると、負荷下げ時のアクチュ
エータ出口側管路(請求項7ではウィンチモータ、請求
項8,9ではブーム起伏シリンダ)に設けられた制御弁
を、アクチュエータ入口側圧力と関係のない外部パイロ
ット圧(請求項10ではコントローラの指令による圧力
制御弁の二次圧)によって制御するため、負荷の慣性の
影響を排除してハンチングを防止することができる。According to the above configuration, the control valve provided on the actuator outlet side pipe line at the time of load reduction (the winch motor in claims 7 and the boom up / down cylinders in claims 8 and 9) connects the control valve with the pressure on the actuator inlet side. Since control is performed by using no external pilot pressure (in the tenth aspect, the secondary pressure of the pressure control valve in accordance with a command from the controller), hunting can be prevented by eliminating the effect of load inertia.
【0030】また、ハンチングを防止できることによ
り、大きな絞りが不要となるため、良好な応答性を確保
することができる。In addition, since hunting can be prevented, a large stop is not required, so that good responsiveness can be ensured.
【0031】ここで、外部パイロット圧による制御弁の
開度制御が、請求項1〜3ではアクチュエータの出口側
圧力に基づいて行われ、請求項4,5では操作手段の指
令信号に基づいて行われる。Here, the control of the opening of the control valve by the external pilot pressure is performed based on the pressure on the outlet side of the actuator in claims 1 to 3, and in the claims 4 and 5, the control is performed based on a command signal of the operating means. Will be
【0032】また、請求項2,3の構成によると、制御
弁としてアクチュエータ出口側圧力をパイロット圧とし
て取り込む内部パイロット式の制御弁が用いられ、外部
パイロット圧が、請求項2では内部パイロット圧に対抗
する圧力として、請求項3では内部パイロット圧に加勢
する圧力としてそれぞれ制御弁に加えられる。According to the second and third aspects of the present invention, an internal pilot type control valve for taking in the pressure at the outlet of the actuator as a pilot pressure is used as the control valve, and the external pilot pressure is reduced to the internal pilot pressure in the second aspect. In the third aspect, the opposing pressures are respectively applied to the control valves as pressures acting on the internal pilot pressure.
【0033】ところで、アクチュエータ出口側圧力は負
荷の大小によって変動する。Incidentally, the pressure at the actuator outlet side fluctuates depending on the magnitude of the load.
【0034】たとえばクレーンのウィンチ(請求項7)
の場合、吊り荷重やウィンチドラムでのロープの巻層
(ドラム半径)の変化によってウィンチ負荷が変動し、
ブーム起伏シリンダ(請求項8,9)の場合は、ブーム
の長さおよび起伏角度によって負荷が変化し、このウィ
ンチ負荷に応じて、負荷を支えるために必要なウィンチ
モータまたはブーム起伏シリンダの出口側圧力(アクチ
ュエータ保持圧)が変化する。For example, a winch of a crane (claim 7)
In the case of, the winch load fluctuates due to changes in the suspension load and the winding layer (drum radius) of the rope on the winch drum,
In the case of the boom hoist cylinder (claims 8 and 9), the load varies depending on the boom length and the hoist angle, and according to the winch load, a winch motor or an exit side of the boom hoist cylinder required to support the load. The pressure (actuator holding pressure) changes.
【0035】従って、制御弁の開度制御を、負荷と無関
係に、アクチュエータ出口側圧力のみに基づいて、一定
のアクチュエータ保持圧を確保するためだけに行うと、
たとえば負荷が増加したときに制御弁が開き過ぎて適正
な巻下またはブーム起伏制御ができなくなるおそれがあ
る。Therefore, if the opening degree control of the control valve is performed only to secure a constant actuator holding pressure based on only the actuator outlet pressure independently of the load,
For example, when the load increases, the control valve may be opened too much to make it impossible to perform proper lowering or boom undulation control.
【0036】この点、請求項6,9の構成によると、負
荷を検出し、この検出された負荷に応じた外部パイロッ
ト圧を制御弁に加えるため、たとえば負荷が増加したと
きにその増加分だけ外部パイロット圧の設定圧を上げて
制御弁の開き過ぎを防止することができる。すなわち、
負荷の変動に応じた制御の補正機能が働く。In this regard, according to the sixth and ninth aspects, the load is detected and the external pilot pressure corresponding to the detected load is applied to the control valve. The control valve can be prevented from being excessively opened by increasing the set pressure of the external pilot pressure. That is,
The control correction function according to the load fluctuation operates.
【0037】一方、請求項5の構成によると、操作手段
の指令信号に応じて制御弁の開度を制御する構成におい
て、アクチュエータ通過流量がポンプ吐出流量以下とな
るように制御弁の開度を制御するため、常にアクチュエ
ータ入口側に圧力が発生する。すなわち、キャビテーシ
ョンの発生を防止するという意味のカウンタバランス機
能が確保される。According to a fifth aspect of the present invention, in the configuration in which the opening of the control valve is controlled in response to a command signal from the operating means, the opening of the control valve is adjusted so that the flow rate passing through the actuator is equal to or less than the pump discharge flow rate. For control, pressure is always generated on the actuator inlet side. That is, a counter balance function for preventing the occurrence of cavitation is ensured.
【0038】また、請求項11の構成によると、負荷下
げ時にアクチュエータ入口側圧力が一定以下に低下した
(負圧傾向となった)ときに、入口側圧力保持手段によ
って出口側管路が絞られて入口側圧力が保持されるた
め、この機能によってもキャビテーションの発生、クレ
ーンの場合の入口側管路の破損等による吊荷の落下を防
止することができる。According to the eleventh aspect of the present invention, when the pressure at the inlet of the actuator drops below a certain value (a negative pressure tendency) at the time of load reduction, the outlet-side pressure holding means narrows the outlet-side conduit. Since the inlet side pressure is maintained by this function, it is possible to prevent the occurrence of cavitation and the fall of the suspended load due to the breakage of the inlet side pipeline in the case of a crane also by this function.
【0039】さらに、請求項12の構成によると、入口
側圧力規制手段によってアクチュエータ入口側圧力が低
圧に設定されるため、ポンプのエネルギーロスを小さく
することができる。According to the twelfth aspect of the present invention, the pressure at the inlet of the actuator is set to a low pressure by the inlet-side pressure regulating means, so that the energy loss of the pump can be reduced.
【0040】[0040]
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図1〜図16
によって説明する。1 to 16 show an embodiment of the present invention.
It will be explained by.
【0041】以下の実施形態では、従来技術の説明に合
せて、本発明の好適例である油圧クレーンを適用対象と
して例にとっている。In the following embodiment, a hydraulic crane, which is a preferred example of the present invention, is taken as an example to be applied, in accordance with the description of the prior art.
【0042】なお、以下の各実施形態の油圧回路におい
て、図17に示す従来の技術と同一部分には同一符号を
付して示し、その重複説明を省略する。In the hydraulic circuits of the following embodiments, the same parts as those of the prior art shown in FIG. 17 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.
【0043】第1実施形態(図1,2参照) 図1のウィンチ制御回路において、ウィンチ巻下時のモ
ータ出口側管路(巻上側管路)9に、油圧パイロット式
の制御弁としてのカウンタバランス弁17が設けられて
いる。First Embodiment (See FIGS. 1 and 2) In the winch control circuit of FIG. 1, a counter as a hydraulic pilot type control valve is provided in a motor outlet side pipe (winding upper pipe) 9 when the winch is wound down. A balance valve 17 is provided.
【0044】このカウンタバランス弁17は、開き側の
パイロットポート17aと、バネ18側である閉じ側の
パイロットポート17bを有し、開き側のパイロットポ
ート(内部パイロットポート)17aに出口側圧力P2
が導入される内部パイロット式として構成されている。
19はウィンチ巻下時に流量制御弁17をバイパスさせ
るためのチェック弁である。The counter balance valve 17 has an open-side pilot port 17a and a closed-side pilot port 17b which is a spring 18 side. An outlet-side pressure P2 is applied to the open-side pilot port (internal pilot port) 17a.
Is configured as an internal pilot type.
19 is a check valve for bypassing the flow control valve 17 when the winch is lowered.
【0045】カウンタバランス弁17の閉じ側のパイロ
ットポート(外部パイロットポート)17bには外部パ
イロットライン20が接続され、外部パイロット油圧源
21の油圧を減圧する圧力制御弁としての電磁比例式の
減圧弁22の二次圧(外部パイロット圧)Pdが外部パ
イロットライン20を介して外部パイロットポート17
bに導入される。An external pilot line 20 is connected to a pilot port (external pilot port) 17b on the closed side of the counter balance valve 17, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve as a pressure control valve for reducing the hydraulic pressure of the external pilot hydraulic pressure source 21. The secondary pressure (external pilot pressure) Pd of the external pilot port 17 is transmitted through the external pilot line 20 to the external pilot port 17.
b.
【0046】また、負荷を検出する手段として、両側管
路9,10に圧力センサ(圧力計)23,24が設けら
れ、この両圧力センサ23,24によって検出された入
口側および出口側圧力P1,P2の信号がコントローラ
25に入力される。As means for detecting the load, pressure sensors (pressure gauges) 23 and 24 are provided in the pipes 9 and 10 on both sides, and the inlet and outlet pressures P1 and P1 detected by the pressure sensors 23 and 24 are provided. , P2 are input to the controller 25.
【0047】このコントローラ25は、図2に示すよう
に差圧演算部26を備え、この差圧演算部26において
両側圧力P1,P2の差(差圧ΔP=P2−P1)が求
められ、この差圧ΔPに応じた指令信号が駆動アンプ2
7を介して減圧弁22のソレノイド22aに送られる。As shown in FIG. 2, the controller 25 has a differential pressure calculating section 26, which calculates the difference between the two-sided pressures P1 and P2 (differential pressure ΔP = P2−P1). The command signal corresponding to the differential pressure ΔP is
The pressure is sent to the solenoid 22 a of the pressure reducing valve 22 via the control valve 7.
【0048】これにより、差圧ΔPに応じて外部パイロ
ット圧Pdが制御され、この外部パイロット圧Pdとバ
ネ18の合計の力と内部パイロット圧P2との差に応じ
てカウンタバランス弁17の開度が制御される。Thus, the external pilot pressure Pd is controlled in accordance with the differential pressure ΔP, and the opening of the counter balance valve 17 is determined in accordance with the difference between the external pilot pressure Pd, the total force of the spring 18 and the internal pilot pressure P2. Is controlled.
【0049】このように、カウンタバランス弁17の開
度が、従来のような入口側圧力P1ではなく、出口側圧
力(内部パイロット圧)P2と外部パイロット圧Pdと
によって制御されるため、負荷の慣性の影響によるハン
チング発生のおそれがない。As described above, since the opening degree of the counterbalance valve 17 is controlled by the outlet side pressure (internal pilot pressure) P2 and the external pilot pressure Pd instead of the inlet side pressure P1 as in the related art, the load of the load is reduced. Hunting does not occur due to inertia.
【0050】そして、ハンチングのおそれがないことか
ら、大きな絞りを設ける必要がなくなるため、良好な応
答性が確保される。Since there is no fear of hunting, there is no need to provide a large stop, and good responsiveness is ensured.
【0051】しかも、外部パイロット圧Pdは差圧ΔP
に応じて制御されるため、吊荷重量の変化やロープ巻層
の変化による負荷の変動に対応することができる。Further, the external pilot pressure Pd is equal to the differential pressure ΔP
Therefore, it is possible to cope with a change in the load due to a change in the suspended load amount or a change in the rope winding layer.
【0052】すなわち、負荷が増加すると、これに比例
してモータ出口側圧力P2が上昇するため、このままで
はカウンタバランス弁17が開き過ぎて巻下速度が過大
となるおそれがある。That is, when the load increases, the motor outlet side pressure P2 increases in proportion to the increase, so that the counterbalance valve 17 may open too much and the lowering speed may become excessive.
【0053】この場合、負荷の増加によって差圧ΔPも
増加し、この差圧増加に対応して外部パイロット圧Pd
も増加するため、カウンタバランス弁17の開き過ぎが
防止される。いいかえれば、負荷の変動に関係なく、リ
モコン弁7の操作量に応じた速度制御が行われる。In this case, the differential pressure ΔP also increases with an increase in the load, and the external pilot pressure Pd
Therefore, the counter balance valve 17 is prevented from being excessively opened. In other words, speed control according to the operation amount of the remote control valve 7 is performed irrespective of the fluctuation of the load.
【0054】なお、図2において、28,28は入力信
号からノイズを除去するためのフィルタ、29は差圧Δ
Pの変化に対するカウンタバランス弁17の開度を決め
るゲイン調整器、30はカウンタバランス弁17の開き
始めの外部パイロット圧Pdの値を決めるオフセット調
整器である。In FIG. 2, 28 and 28 are filters for removing noise from the input signal, and 29 is a differential pressure Δ
A gain adjuster 30 determines an opening degree of the counterbalance valve 17 with respect to a change in P. An offset adjuster 30 determines a value of the external pilot pressure Pd when the counterbalance valve 17 starts to open.
【0055】ところで、負荷を検出する手段として、上
記のように圧力センサ23,24からの圧力信号によっ
て差圧ΔPを求める手段に代えて、図1中に二点鎖線で
示すようにウィンチドラム1に作用する荷重を荷重セン
サ31によって直接検出するようにしてもよい。As a means for detecting the load, instead of the means for obtaining the differential pressure ΔP based on the pressure signals from the pressure sensors 23 and 24 as described above, the winch drum 1 shown in FIG. May be directly detected by the load sensor 31.
【0056】第2実施形態(図3参照) モータ入口側圧力P1が負圧になるとキャビテーション
が発生し、油圧機器の損傷や吊荷の落下のおそれがあ
る。Second Embodiment (See FIG. 3) When the motor inlet side pressure P1 becomes negative, cavitation occurs, and there is a risk of damaging hydraulic equipment and dropping a suspended load.
【0057】そこで第2実施形態においては、モータ出
口側管路9(図示のようにカウンタバランス弁17の上
流側でもよいし下流側でもよい)に入口側圧力P1をパ
イロット圧として切換わり作動する入口側圧力保持手段
としての油圧パイロット式開閉弁32が設けられてい
る。Therefore, in the second embodiment, the motor outlet pipe 9 (which may be upstream or downstream of the counterbalance valve 17 as shown) is operated by switching the inlet pressure P1 as the pilot pressure. A hydraulic pilot type on-off valve 32 is provided as inlet-side pressure holding means.
【0058】この開閉弁32は、入口側圧力P1が一定
値以上に保たれている間は図左側の開通位置イにあり、
入口側圧力P1が一定値以下に低下すると図右側のブロ
ック位置ロに切換わって出口側管路9を遮断し、モータ
4を減速・停止させる。The on-off valve 32 is in the open position a on the left side of the figure while the inlet side pressure P1 is maintained at a certain value or more.
When the inlet-side pressure P1 drops below a certain value, the position is switched to the block position B on the right side of the figure to shut off the outlet-side pipeline 9, and the motor 4 is decelerated and stopped.
【0059】この構成により、モータ入口側でのキャビ
テーションの発生や吊荷の落下を防止することができ
る。With this configuration, it is possible to prevent the occurrence of cavitation and the drop of the suspended load on the motor entrance side.
【0060】第3実施形態(図4参照) 第1実施形態では外部パイロット圧Pdを内部パイロッ
ト圧P2に対抗する圧力としてカウンタバランス弁17
に加える構成をとったのに対し、第3実施形態において
は、カウンタバランス弁17の内部パイロットポート1
7a側に外部パイロットポート17bが並設され、外部
パイロット圧Pdが内部パイロット圧P2と同方向(加
勢する方向)に加えられてバネ18に対抗するように構
成されている。Third Embodiment (See FIG. 4) In the first embodiment, the external pilot pressure Pd is set as a pressure opposing the internal pilot pressure P2 and the counter balance valve 17 is used.
In the third embodiment, the internal pilot port 1 of the counterbalance valve 17 is used.
An external pilot port 17b is provided on the 7a side, and the external pilot pressure Pd is applied in the same direction (bias direction) as the internal pilot pressure P2 to oppose the spring 18.
【0061】また、減圧弁22と外部パイロットポート
17bとを結ぶ外部パイロットライン20に、第2実施
形態の開閉弁32と同じ役割を果たす切換弁33が設け
られ、入口側圧力P1が一定値以下に低下したときに、
同切換弁33が図上側の開通位置イから下側のブロック
位置ロに切換わって外部パイロット圧Pdの供給が遮断
されるように構成されている。The external pilot line 20 connecting the pressure reducing valve 22 and the external pilot port 17b is provided with a switching valve 33 having the same function as the on-off valve 32 of the second embodiment, so that the inlet pressure P1 is equal to or less than a predetermined value. When it drops to
The switching valve 33 is configured to switch from the open position A on the upper side of the figure to the block position B on the lower side to shut off the supply of the external pilot pressure Pd.
【0062】第4実施形態(図5〜図8参照) 第1〜第3各実施形態ではウィンチモータ4の制御回路
を適用対象として挙げたが、第4実施形態では図16の
ブーム起伏シリンダCの制御回路を適用対象として挙げ
ている。Fourth Embodiment (Refer to FIGS. 5 to 8) In the first to third embodiments, the control circuit of the winch motor 4 has been described as an application object, but in the fourth embodiment, the boom hoist cylinder C shown in FIG. Of the control circuit is listed as an application target.
【0063】図5において、34はブーム起伏シリンダ
(以下、単にシリンダという)Cの負荷下げ時の出口側
(伸長側)管路、35は同入口側管路17、36は出口
側管路34に設けられた制御弁としてのカウンタバラン
ス弁、37はバイパス用チェック弁である。In FIG. 5, reference numeral 34 denotes an outlet side (extended side) pipe when the load of a boom hoist cylinder (hereinafter, simply referred to as a cylinder) C is reduced, 35 denotes the inlet side pipe 17, and 36 denotes an outlet side pipe 34. Is a counterbalance valve as a control valve provided in the above, and 37 is a bypass check valve.
【0064】カウンタバランス弁36は、バネ38に対
抗する外部パイロット圧Pdが加えられる外部パイロッ
トポート36aを有し、コントローラ43および減圧弁
22により、基本的には出口側圧力P2に応じて開度が
制御される。The counterbalance valve 36 has an external pilot port 36a to which an external pilot pressure Pd opposing the spring 38 is applied, and is basically opened by the controller 43 and the pressure reducing valve 22 in accordance with the outlet pressure P2. Is controlled.
【0065】ただし、このブーム起伏シリンダCにおい
ては、ブーム長さLおよびブーム角度S(図16参照)
の変化によって負荷が変動するため、この回路において
も、第1実施形態のウィンチモータ4の場合と同様に、
負荷の変動に応じた制御を行うように構成されている。However, in the boom hoist cylinder C, the boom length L and the boom angle S (see FIG. 16)
In this circuit, as in the case of the winch motor 4 according to the first embodiment,
It is configured to perform control according to a change in load.
【0066】この回路においては、センサとして、出口
側管路34の圧力を検出する出口側圧力センサ39と、
ブーム角度Sを検出するブーム角度センサ40と、ブー
ム長さLを検出するブーム長さセンサ41と、リモコン
弁7の操作量(指令速度)に対応するリモコン圧Prを
検出するリモコン圧センサ42が設けられている。In this circuit, an outlet side pressure sensor 39 for detecting the pressure of the outlet side pipe line 34 as a sensor,
A boom angle sensor 40 for detecting a boom angle S, a boom length sensor 41 for detecting a boom length L, and a remote control pressure sensor 42 for detecting a remote control pressure Pr corresponding to an operation amount (command speed) of the remote control valve 7 are provided. Is provided.
【0067】これら各センサ39,40,41,42か
らの検出信号はコントローラ43に送られ、これらに基
づくコントローラ43からの制御信号によって減圧弁2
2が制御される。The detection signals from these sensors 39, 40, 41, and 42 are sent to the controller 43, and the control signal from the controller 43 based on these signals causes the pressure reducing valve 2 to operate.
2 is controlled.
【0068】このコントローラ43は、図6に示すよう
に各入力信号からノイズを除去するフィルタ44…と、
コントロールバルブ6の中立時(リモコン弁7の非操作
時)の出口側圧力である初期保持圧P20を求める初期
保持圧演算部45と、ブーム角度Sおよびブーム長さL
の変化に応じたシリンダ保持圧の変動分を演算する保持
圧変動分演算部46、それにゲイン調整器47、オフセ
ット調整器48から成っている。The controller 43 includes a filter 44 for removing noise from each input signal as shown in FIG.
An initial holding pressure calculation unit 45 for obtaining an initial holding pressure P20 which is an outlet pressure when the control valve 6 is neutral (when the remote control valve 7 is not operated); a boom angle S and a boom length L
, A holding pressure fluctuation calculating section 46 for calculating a fluctuation of the cylinder holding pressure in accordance with the change in the pressure, a gain adjuster 47, and an offset adjuster 48.
【0069】このコントローラ43の作用を含むこの回
路の作用を図7,8のフローチャートを併用して説明す
る。The operation of this circuit including the operation of the controller 43 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
【0070】I.初期保持圧演算(図7参照) 初期保持圧演算部45に、リモコン圧センサ42で検出
されたリモコン圧PrF、および出口側圧力センサ39
で検出された出口側圧力P2Fが読み込まれ(ステップ
S1,S2)、ステップS3でリモコン圧Prに基づい
てコントロールバルブ中立か否かが判別され、YESと
なると中立状態での出口側圧力である初期保持圧P20
が演算される(ステップS4)。I. Initial holding pressure calculation (see FIG. 7) The initial holding pressure calculation unit 45 includes the remote control pressure PrF detected by the remote control pressure sensor 42 and the outlet side pressure sensor 39.
Is read (steps S1 and S2), it is determined in step S3 whether or not the control valve is neutral based on the remote control pressure Pr. If YES, the initial pressure which is the outlet pressure in the neutral state is obtained. Holding pressure P20
Is calculated (step S4).
【0071】II.保持圧変動分演算(図8参照) ステップS5,S6,S7において、上記のようにして
求められた初期保持圧P20、および検出されたブーム
角度SFおよびブーム長さLFが保持圧変動分演算部4
6に読み込まれる。II. Holding Pressure Fluctuation Calculation (See FIG. 8) In steps S5, S6, and S7, the initial holding pressure P20 obtained as described above, and the detected boom angle SF and boom length LF are calculated by the holding pressure fluctuation calculation unit. 4
6 is read.
【0072】一方、ステップS8で、検出されたリモコ
ン圧PrFの読み込み、ステップS9でコントロールバ
ルブ中立か否かの判定、ステップS10で初期ブーム角
度S0および初期ブーム長さL0が算出される。On the other hand, in step S8, the detected remote control pressure PrF is read, in step S9, it is determined whether or not the control valve is neutral. In step S10, the initial boom angle S0 and the initial boom length L0 are calculated.
【0073】ステップS11では、記憶された関数表か
ら、ブーム角度SF,S0、ブーム長さLF,L0に対
応する理論的保持圧PS,PS0、PL、BL0が算出
され、ステップS12において、これらの数値と初期保
持圧P20から保持圧変動分ΔPが算出される。In step S11, the theoretical holding pressures PS, PS0, PL, BL0 corresponding to the boom angles SF, S0 and the boom lengths LF, L0 are calculated from the stored function table, and in step S12, these are calculated. The holding pressure fluctuation ΔP is calculated from the numerical value and the initial holding pressure P20.
【0074】そして、この変動分ΔPから、リモコン弁
操作量に対応した保持圧の変化分ΔP2を、P2−P2
0−ΔPで求め、これにゲインを掛け、オフセット量を
加算したものを減圧弁22の指令信号とする。Then, from the variation ΔP, the variation ΔP2 of the holding pressure corresponding to the operation amount of the remote control valve is calculated as P2-P2
The value obtained by multiplying the gain by 0-ΔP, multiplying the gain, and adding the offset amount is used as a command signal for the pressure reducing valve 22.
【0075】この作用により、ブーム角度Sおよびブー
ム長さLの変化による負荷の変動に対応したカウンタバ
ランス弁36の制御が行われ、カウンタバランス弁36
が開き過ぎになる等のおそれがない。By this operation, the control of the counter balance valve 36 corresponding to the fluctuation of the load due to the change of the boom angle S and the boom length L is performed.
There is no danger of excessive opening.
【0076】また、この回路においては、図5に示すよ
うに外部パイロットライン20がチェック弁49を介し
て入口側管路35に接続され、入口側圧力P1が外部パ
イロット圧Pdよりも低くなったときに、外部パイロッ
ト圧Pdが入口側管路35に流入してカウンタバランス
弁36が閉じ方向に作動するように構成されている。In this circuit, as shown in FIG. 5, the external pilot line 20 is connected to the inlet side pipe line 35 via the check valve 49, and the inlet side pressure P1 becomes lower than the external pilot pressure Pd. At this time, the configuration is such that the external pilot pressure Pd flows into the inlet-side conduit 35 and the counterbalance valve 36 operates in the closing direction.
【0077】これにより、入口側管路35でのキャビテ
ーションの発生や吊荷の落下が防止される。As a result, the occurrence of cavitation in the inlet side pipeline 35 and the drop of the suspended load are prevented.
【0078】次の第5〜第8実施形態(図9〜図15参
照)においては、制御弁として流量制御弁49を用い、
負荷下げ時に、基本的にはリモコン弁7の操作量(指令
速度)に応じて流量制御弁49の開度を制御し、これに
キャビテーション防止のための制御、入口側圧力P1を
低圧に設定するための制御を加えるように構成されてい
る。In the following fifth to eighth embodiments (see FIGS. 9 to 15), a flow control valve 49 is used as a control valve.
When the load is reduced, basically, the opening of the flow control valve 49 is controlled in accordance with the operation amount (command speed) of the remote control valve 7, control for preventing cavitation is performed, and the inlet pressure P1 is set to a low pressure. Is configured to add control.
【0079】また、各実施形態ではウィンチモータの制
御回路を例にとっており、図9,13,14,15の各
回路において図1,3,4に示す第1〜第3各実施形態
の回路と同一部分には同一符号を付して示している。In each embodiment, a control circuit of a winch motor is taken as an example. In each of the circuits of FIGS. 9, 13, 14, and 15, the circuits of the first to third embodiments shown in FIGS. The same parts are denoted by the same reference numerals.
【0080】第5実施形態(図9〜図12参照) 図9に示すように、流量制御弁49の外部パイロットポ
ート49aに外部パイロットライン20を介して減圧弁
22の二次側が接続されている。50は流量制御弁49
のバネ、51はバイパス用チェック弁である。Fifth Embodiment (see FIGS. 9 to 12) As shown in FIG. 9, the secondary side of the pressure reducing valve 22 is connected to the external pilot port 49a of the flow control valve 49 via the external pilot line 20. . 50 is a flow control valve 49
Is a check valve for bypass.
【0081】また、出口側管路9における流量制御弁4
9の上流側(下流側でもよい)に、第2実施形態の開閉
弁32と同じ、開通位置イとブロック位置ロとの間で切
換わるキャビテーションおよび吊荷落下防止用の開閉弁
52が設けられている。The flow control valve 4 in the outlet side pipe 9
An opening / closing valve 52 for preventing cavitation and dropping of a suspended load, which is switched between the opening position A and the block position B, is provided on the upstream side (or downstream side) of the valve 9 in the same manner as the opening / closing valve 32 of the second embodiment. ing.
【0082】さらに、コントロールバルブ6のブリード
オフ流路に接続されたブリードオフライン53に設定圧
が可変な可変リリーフ弁54が設けられている。Further, a variable relief valve 54 having a variable set pressure is provided in the bleed off-line 53 connected to the bleed-off flow path of the control valve 6.
【0083】なお、巻下時におけるコントロールバルブ
6のメータイン、メータアウト、ブリードオフの各開口
面積は図12のように設定され、ブリードオフ開口面積
はリモコン圧Prに関係なく一定となる。The meter-in, meter-out, and bleed-off opening areas of the control valve 6 at the time of unwinding are set as shown in FIG. 12, and the bleed-off opening area is constant irrespective of the remote control pressure Pr.
【0084】一方、センサとして、リモコン圧Prを検
出するリモコン圧センサ55と、モータ出口側圧力を検
出する出口側圧力センサ56と、ポンプ5の吐出流量を
検出するポンプ流量センサ57が設けられ、これら各セ
ンサ55,56,57からの検出信号がコントローラ5
8に送られ、これに基づいて流量制御弁49および可変
リリーフ弁54が制御される。On the other hand, a remote control pressure sensor 55 for detecting a remote control pressure Pr, an outlet pressure sensor 56 for detecting a motor outlet pressure, and a pump flow sensor 57 for detecting a discharge flow rate of the pump 5 are provided as sensors. Detection signals from these sensors 55, 56, 57 are transmitted to the controller 5.
8, the flow control valve 49 and the variable relief valve 54 are controlled based on this.
【0085】このコントローラ58の作用を含むこの回
路の作用を図10のフローチャートを併用して説明す
る。The operation of this circuit including the operation of the controller 58 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【0086】リモコン弁7が操作されると、その操作量
に応じたリモコン圧Prが発生し、このリモコン圧Pr
がリモコン圧センサ55により検出されてコントローラ
58に送られる(ステップS1)。When the remote control valve 7 is operated, a remote control pressure Pr corresponding to the operation amount is generated.
Is detected by the remote control pressure sensor 55 and sent to the controller 58 (step S1).
【0087】このリモコン圧信号によって巻下操作か否
かが判別され(ステップS2)、巻下操作となると可変
リリーフ弁54のリリーフ圧が巻下用の低圧(開閉弁5
2がブロック位置ロに切換わる圧力以上で、できるだけ
低い値)に設定される(ステップS3)。It is determined from the remote control pressure signal whether or not a lowering operation is performed (step S2). When the lowering operation is performed, the relief pressure of the variable relief valve 54 is reduced to a lowering pressure for lowering (open / close valve 5).
2 is set to a value as low as possible above the pressure for switching to the block position b) (step S3).
【0088】これにより、巻下時に入口側圧力P1が低
圧に設定されるため、ポンプ5のエネルギーロスを小さ
くすることができる。Thus, the inlet-side pressure P1 is set to a low pressure during lowering, so that the energy loss of the pump 5 can be reduced.
【0089】ここで、図11に示すようにリモコン圧P
rと巻下速度の関係を決めておくことにより、ステップ
S1で読み込んだリモコン圧Prから巻下速度が決ま
り、必要なモータ通過流量Qmが算出される(ステップ
S4)。Here, as shown in FIG.
By determining the relationship between r and the lowering speed, the lowering speed is determined from the remote control pressure Pr read in step S1, and the necessary motor passing flow rate Qm is calculated (step S4).
【0090】次いで、ステップS5において、出口側圧
力センサ56で検出された出口側圧力P2が読み込まれ
るとともに、ステップS4で求められたモータ通過流量
Qmから、オリフィス流量の計算式、Next, in step S5, the outlet side pressure P2 detected by the outlet side pressure sensor 56 is read, and the orifice flow rate calculation formula is obtained from the motor passage flow rate Qm obtained in step S4.
【0091】[0091]
【数1】Q=C0A√(2P/ρ) Qはオリフィス通過流量、C0は流量係数、Aはオリフ
ィス断面積、Pはオリフィス前後差圧、ρは油密度で、
オリフィス前後差圧Pは出口側圧力P2で近似される。Q = C 0 A√ (2P / ρ) Q is the flow rate through the orifice, C 0 is the flow coefficient, A is the cross-sectional area of the orifice, P is the differential pressure across the orifice, ρ is the oil density,
The differential pressure P before and after the orifice is approximated by the outlet pressure P2.
【0092】を用いて流量制御弁49で必要な開口面積
Adが算出される。The opening area Ad required by the flow control valve 49 is calculated using the above equation.
【0093】さらに、ステップS6において、ポンプ流
量センサ57で検出された現在のポンプ流量Qpが読み
込まれるとともに、このポンプ流量Qpに係数α(たと
えば0.9)を掛けて最大モータ通過流量Qm(max)
が算出され、このQm(max)出口側圧力P2とから、
上記流量計算式を用いて、流量制御弁49でのQm(ma
x)による最大開口面積Ad(max)が算出される。Further, in step S6, the current pump flow Qp detected by the pump flow sensor 57 is read, and the pump flow Qp is multiplied by a coefficient α (for example, 0.9) to obtain the maximum motor passage flow Qm (max). )
Is calculated, and from this Qm (max) outlet side pressure P2,
Using the above flow rate calculation formula, Qm (ma
The maximum opening area Ad (max) according to x) is calculated.
【0094】そして、ステップS7において、ステップ
S5で得られた必要開口面積Adと、ステップS6で得
られた最大開口面積Ad(max)を比較し、Ad<Ad
(max)の場合はAdを、逆の場合はAd(max)を、流
量制御弁49に対する設定開口面積Ad(set)とする
(ステップS8、S9)。Then, in step S7, the required opening area Ad obtained in step S5 is compared with the maximum opening area Ad (max) obtained in step S6, and Ad <Ad
In the case of (max), Ad is set as Ad (max), and in the opposite case, Ad (max) is set as the set opening area Ad (set) for the flow control valve 49 (steps S8 and S9).
【0095】このように、設定開口面積Ad(set)を
制限することにより、巻下時に常に余剰流量を発生させ
て入口側圧力P1を発生させ、キャビテーションの発
生、吊荷の落下防止というカウンタバランス機能を確保
することができる。As described above, by limiting the set opening area Ad (set), a surplus flow rate is always generated at the time of unwinding to generate the inlet side pressure P1, and cavitation is generated. Function can be secured.
【0096】そして、ステップS10において、上記設
定開口面積Ad(set)を実現するための外部パイロッ
ト圧Pdが算出され、この外部パイロット圧Pdを得る
ための制御信号が減圧弁22に向けて出力される(ステ
ップS11)。In step S10, an external pilot pressure Pd for realizing the set opening area Ad (set) is calculated, and a control signal for obtaining the external pilot pressure Pd is output to the pressure reducing valve 22. (Step S11).
【0097】なお、ステップS2においてNOの場合、
つまり巻上操作である場合は、ステップS12において
可変リリーフ弁54の設定圧が巻下時よりもさらに低い
値(同弁54が抵抗とならないほどの低圧)に設定され
る。また、外部パイロット圧Pdは0に設定されてステ
ップS11に移行する。If the answer is NO in step S2,
That is, in the case of a hoisting operation, the set pressure of the variable relief valve 54 is set to a value lower than that at the time of the hoisting (a low pressure that does not cause the valve 54 to become a resistance) in step S12. Further, the external pilot pressure Pd is set to 0, and the routine goes to Step S11.
【0098】第6実施形態(図13参照) 第5実施形態においてはブリードオフライン53に可変
リリーフ弁54を設けたのに対し、第6実施形態におい
ては、ポンプ吐出管路とタンクTとの間に、第5実施形
態のリリーフ弁16に代えて可変リリーフ弁59が設け
られ、この可変リリーフ弁59がコントローラ58によ
って制御されるように構成されている。Sixth Embodiment (Refer to FIG. 13) In the fifth embodiment, a variable relief valve 54 is provided in the bleed-off line 53. On the other hand, in the sixth embodiment, a valve between the pump discharge pipe and the tank T is provided. A variable relief valve 59 is provided in place of the relief valve 16 of the fifth embodiment, and the variable relief valve 59 is configured to be controlled by a controller 58.
【0099】可変リリーフ弁59は、巻下時には第5実
施形態と同様に低圧に設定され、巻上時には、本来のメ
インリリーフ作用を果たすのに必要な高圧に設定され
る。The variable relief valve 59 is set to a low pressure during the lowering operation as in the fifth embodiment, and is set to a high pressure required to perform the main relief operation during the lowering operation.
【0100】この構成によっても第5実施形態の場合と
同様の作用効果を得ることができる。With this configuration, the same function and effect as in the fifth embodiment can be obtained.
【0101】第7実施形態(図14参照) 第7実施形態においては、巻下時に入口側圧力P1を低
圧に設定してポンプ5のエネルギーロスを防止する手段
として、入口側管路10とタンクTとの間に、コントロ
ーラ58によって制御される開閉弁60と低圧リリーフ
弁61の直列回路が接続され、巻下時に、開閉弁60が
図のブロック位置イから開通位置ロに切換わることによ
って低圧リリーフ弁61が働き、入口側圧力P1が低圧
に設定されるように構成されている。Seventh Embodiment (See FIG. 14) In the seventh embodiment, as means for setting the inlet pressure P1 to a low pressure during lowering to prevent energy loss of the pump 5, the inlet pipe 10 and the tank A series circuit of an on-off valve 60 controlled by a controller 58 and a low-pressure relief valve 61 is connected between the valve T and the low-pressure relief valve 61 by switching the on-off valve 60 from the block position a to the open position b in the drawing. The relief valve 61 operates so that the inlet-side pressure P1 is set to a low pressure.
【0102】第8実施形態(図15参照) 第8実施形態においては、流量制御弁49に供給される
外部パイロット圧Pdを制御する圧力制御弁として、減
圧弁22に代えて、可変絞り62,63が用いられ、コ
ントローラ58によりこの可変絞り62,63を制御部
64を介してコントローラ58によって制御するように
構成されている。Eighth Embodiment (see FIG. 15) In the eighth embodiment, as the pressure control valve for controlling the external pilot pressure Pd supplied to the flow control valve 49, the variable throttle 62, The variable apertures 62 and 63 are controlled by the controller 58 via the controller 64.
【0103】ところで、外部パイロット圧Pdを制御す
る圧力制御弁として、他に、サーボ弁または電磁比例流
量制御弁、あるいは高速オンオフ弁を用いることができ
る。Incidentally, as a pressure control valve for controlling the external pilot pressure Pd, a servo valve, an electromagnetic proportional flow control valve, or a high-speed on / off valve can be used.
【0104】また、図9〜図15に示す第5〜第8各実
施形態において、ポンプ吐出流量Qpを検出する他の手
段として、回転数センサによってエンジン回転数を検出
し、このエンジン回転数からポンプ吐出流量を演算で求
める手段を用いてもよい。In the fifth to eighth embodiments shown in FIGS. 9 to 15, as another means for detecting the pump discharge flow rate Qp, the engine speed is detected by a speed sensor, and Means for calculating the pump discharge flow rate by calculation may be used.
【0105】さらに、本発明は主として上記実施形態で
挙げた油圧アクチュエータ回路に適用されるが、水圧ア
クチュエータ回路にも適用可能である。Further, the present invention is mainly applied to the hydraulic actuator circuit described in the above embodiment, but can also be applied to a hydraulic actuator circuit.
【0106】[0106]
【発明の効果】上記のように本発明によるときは、負荷
下げ時のアクチュエータ出口側管路に設けられた制御弁
を、アクチュエータ入口側圧力と関係のない外部パイロ
ット圧(請求項8の発明ではコントローラの指令による
圧力制御弁の二次圧)によって制御するため、負荷の慣
性の影響を排除してハンチングを防止することができ
る。As described above, according to the present invention, when the load is reduced, the control valve provided on the outlet line of the actuator is connected to the external pilot pressure (which is not related to the pressure at the inlet of the actuator). Since the control is performed by the secondary pressure of the pressure control valve according to a command from the controller), hunting can be prevented by eliminating the influence of the inertia of the load.
【0107】また、ハンチングを防止できることによ
り、大きな絞りが不要となるため、良好な応答性を確保
することができる。In addition, since hunting can be prevented, a large stop is not required, and good responsiveness can be ensured.
【0108】すなわち、負荷下げ時の安定性と応答性を
両立させることができる。That is, both stability and response at the time of load reduction can be achieved.
【0109】また、請求項4,5の発明によると、負荷
を検出し、この検出された負荷に応じた外部パイロット
圧を制御弁に加えるため、たとえば負荷が増加したとき
にその増加分だけ外部パイロット圧の設定圧を上げて制
御弁の開き過ぎを防止することができる。すなわち、負
荷の変動に応じた制御の補正機能が働く。According to the fourth and fifth aspects of the present invention, the load is detected and an external pilot pressure corresponding to the detected load is applied to the control valve. By increasing the set pressure of the pilot pressure, it is possible to prevent the control valve from being excessively opened. That is, a control correction function according to the load variation operates.
【0110】一方、請求項9の発明によると、操作手段
の指令信号に応じて制御弁の開度を制御する構成におい
て、アクチュエータ通過流量がポンプ吐出流量以下とな
るように制御弁の開度を制御するため、常にアクチュエ
ータ入口側に圧力が発生する。すなわち、キャビテーシ
ョンの発生を防止するという意味のカウンタバランス機
能が確保される。On the other hand, according to the ninth aspect of the present invention, in the configuration in which the opening of the control valve is controlled in accordance with the command signal of the operating means, the opening of the control valve is controlled so that the flow rate passing through the actuator is equal to or less than the pump discharge flow rate. For control, pressure is always generated on the actuator inlet side. That is, a counter balance function for preventing the occurrence of cavitation is ensured.
【0111】また、請求項11の発明によると、負荷下
げ時にアクチュエータ入口側圧力が一定以下に低下した
(負圧傾向となった)ときに、入口側圧力保持手段によ
って出口側管路が絞られて入口側圧力が保持されるた
め、この機能によってもキャビテーションの発生、クレ
ーンの場合の入口側管路の破損等による吊荷の落下を防
止することができる。According to the eleventh aspect of the present invention, when the pressure at the inlet of the actuator drops below a certain value (a negative pressure tendency) at the time of load reduction, the outlet-side pressure holding means narrows the outlet-side conduit. Since the inlet side pressure is maintained by this function, it is possible to prevent the occurrence of cavitation and the fall of the suspended load due to the breakage of the inlet side pipeline in the case of a crane also by this function.
【0112】さらに、請求項12の発明によると、入口
側圧力規制手段によってアクチュエータ入口側圧力が低
圧に設定されるため、ポンプのエネルギーロスを小さく
することができる。Further, according to the twelfth aspect of the present invention, since the pressure at the actuator inlet side is set to a low pressure by the inlet side pressure regulating means, the energy loss of the pump can be reduced.
【図1】本発明の第1実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 1 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a first embodiment of the present invention.
【図2】同回路におけるコントローラのブロック構成図
である。FIG. 2 is a block diagram of a controller in the circuit.
【図3】本発明の第2実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 3 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a second embodiment of the present invention.
【図4】本発明の第3実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 4 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a third embodiment of the present invention.
【図5】本発明の第4実施形態にかかるシリンダ制御回
路の回路構成図である。FIG. 5 is a circuit configuration diagram of a cylinder control circuit according to a fourth embodiment of the present invention.
【図6】同回路におけるコントローラのブロック構成図
である。FIG. 6 is a block diagram of a controller in the circuit.
【図7】同コントローラの作用を説明するためのフロー
チャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the controller.
【図8】同コントローラの別の作用を説明するためのフ
ローチャートである。FIG. 8 is a flowchart for explaining another operation of the controller.
【図9】本発明の第5実施形態にかかるウィンチモータ
制御回路の回路構成図である。FIG. 9 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a fifth embodiment of the present invention.
【図10】同回路におけるコントローラの作用を説明す
るためのフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of a controller in the circuit.
【図11】同回路におけるリモコン圧と巻下速度の関係
を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the remote control pressure and the lowering speed in the same circuit.
【図12】同回路におけるコントロールバルブのリモコ
ン圧とメータイン、メータアウト、ブリードオフ各開口
面積の関係を示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a relationship between a remote control pressure of a control valve and each opening area of meter-in, meter-out, and bleed-off in the same circuit.
【図13】本発明の第6実施形態にかかるウィンチモー
タ制御回路の回路構成図である。FIG. 13 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a sixth embodiment of the present invention.
【図14】本発明の第7実施形態にかかるウィンチモー
タ制御回路の回路構成図である。FIG. 14 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to a seventh embodiment of the present invention.
【図15】本発明の第8実施形態にかかるウィンチモー
タ制御回路の回路構成図である。FIG. 15 is a circuit configuration diagram of a winch motor control circuit according to an eighth embodiment of the present invention.
【図16】本発明の適用対象であるクレーンの概略構成
図である。FIG. 16 is a schematic configuration diagram of a crane to which the present invention is applied.
【図17】従来のウィンチモータ制御回路の回路構成図
である。FIG. 17 is a circuit configuration diagram of a conventional winch motor control circuit.
4 液圧アクチュエータとしてのウィンチモータ 5 油圧ポンプ 6 コントロールバルブ 7 操作手段としてのリモコン弁 9 ウィンチ巻下時(負荷下げ時)のモータ出口側管路 10 同モータ入口側管路 17 制御弁としての内部パイロット式のカウンタバラ
ンス弁 17a 内部パイロットポート 17b 外部パイロットポート 20 外部パイロットライン 21 外部パイロット圧源 22 制御手段を構成する電磁比例減圧弁(圧力制御
弁) 23,24 負荷検出手段としての圧力センサ 25 制御手段を構成するコントローラ 26 コントローラの差圧演算部 32,33 入口側圧力保持手段としての開閉弁 C 液圧アクチュエータとしてのブーム起伏シリンダ 36 制御弁としてのカウンタバランス弁 40 ブーム角度センサ 41 ブーム長さセンサ 42 リモコン圧(指令信号)を検出するリモコン圧セ
ンサ 43 コントローラ 45 コントローラの初期保持圧演算部 46 保持圧変動分演算部 49 流量制御弁(制御弁) 52 入口側圧力保持手段としての開閉弁 55 リモコン圧(指令信号)を検出するリモコン圧セ
ンサ 58 コントローラ 56 モータ流量センサ 57 ポンプ流量センサ 54,59,61 入口側圧力規制手段としての可変リ
リーフ弁 62,63 圧力制御弁としての可変絞りReference Signs List 4 Winch motor as hydraulic actuator 5 Hydraulic pump 6 Control valve 7 Remote control valve as operating means 9 Motor exit side pipeline at winch lowering (load reduction) 10 Motor entrance side pipeline 17 Internal as control valve Pilot-type counter balance valve 17a Internal pilot port 17b External pilot port 20 External pilot line 21 External pilot pressure source 22 Electromagnetic proportional pressure reducing valve (pressure control valve) constituting control means 23, 24 Pressure sensor as load detecting means 25 Control Controller 26 that constitutes the means 26 Differential pressure calculation unit of controller 32, 33 On-off valve as inlet-side pressure holding means C Boom raising / lowering cylinder as hydraulic actuator 36 Counterbalance valve as control valve 40 Boom angle sensor 41 Boom length sensor 42 Remote control pressure sensor for detecting remote control pressure (command signal) 43 Controller 45 Controller initial holding pressure calculation unit 46 Holding pressure fluctuation calculation unit 49 Flow control valve (control valve) 52 Open / close valve as inlet side pressure holding unit 55 Remote control Remote control pressure sensor 58 for detecting pressure (command signal) 58 Controller 56 Motor flow sensor 57 Pump flow sensor 54, 59, 61 Variable relief valve 62, 63 as inlet-side pressure regulating means Variable throttle as pressure control valve
フロントページの続き (72)発明者 今西 悦二郎 神戸市西区高塚台1丁目5番5号 株式会 社神戸製鋼所神戸総合技術研究所内 (72)発明者 米澤 智志 神戸市西区高塚台1丁目5番5号 株式会 社神戸製鋼所神戸総合技術研究所内 Fターム(参考) 3H089 AA23 BB10 BB14 CC08 DA02 DB08 DB46 DB54 EE03 FF07 FF12 GG02 JJ08 Continuing from the front page (72) Inventor Etsujiro Imanishi 1-5-5 Takatsukadai, Nishi-ku, Kobe Inside Kobe Research Institute, Kobe Steel Ltd. (72) Inventor Satoshi Yonezawa 1-5-5, Takatsukadai, Nishi-ku, Kobe-shi No. F-term in Kobe Steel, Ltd. Kobe Research Institute (reference) 3H089 AA23 BB10 BB14 CC08 DA02 DB08 DB46 DB54 EE03 FF07 FF12 GG02 JJ08
Claims (12)
下げする方向に作動する液圧アクチュエータと、この液
圧アクチュエータの作動を制御するコントロールバルブ
とを結ぶ両側管路のうち、負荷下げ時のアクチュエータ
出口側管路に、負荷下げ時のアクチュエータの作動を制
御する液圧パイロット式の制御弁が設けられ、かつ、負
荷下げ時に外部パイロット圧源による外部パイロット圧
を上記制御弁に加えて制御弁の開度を制御する制御手段
が設けられ、この制御手段は、少なくとも上記アクチュ
エータ出口側管路の圧力に基づいて上記外部パイロット
圧を可変制御するように構成されたことを特徴とする液
圧作業機械のアクチュエータ制御回路。An actuator at the time of a load reduction among two side pipes connecting a hydraulic actuator driven by a hydraulic pump to operate in a direction of raising and lowering a load and a control valve for controlling the operation of the hydraulic actuator. A hydraulic pilot type control valve for controlling the operation of the actuator at the time of load reduction is provided in the outlet side pipe line, and at the time of load reduction, an external pilot pressure by an external pilot pressure source is added to the control valve to control the control valve. Control means for controlling an opening degree, wherein the control means is configured to variably control the external pilot pressure based at least on the pressure of the actuator outlet-side pipe line; Actuator control circuit.
エータ制御回路において、制御弁として、負荷下げ時に
おけるアクチュエータ出口側管路の圧力を内部パイロッ
ト圧として取り込んで開度が制御される内部パイロット
式の制御弁が用いられ、制御手段は、外部パイロット圧
を上記内部パイロット圧に対抗する方向に加えるように
構成されたことを特徴とする液圧作業機械のアクチュエ
ータ制御回路。2. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein, as a control valve, the opening degree is controlled by taking the pressure of an actuator outlet side pipeline at the time of load reduction as an internal pilot pressure. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein a control valve of a type is used, and the control means is configured to apply an external pilot pressure in a direction opposing the internal pilot pressure.
エータ制御回路において、制御弁として、負荷下げ時に
おけるアクチュエータ出口側管路の圧力を内部パイロッ
ト圧として取り込んで開度が制御される内部パイロット
式の制御弁が用いられ、制御手段は、外部パイロット圧
を上記内部パイロット圧と同方向に加えるように構成さ
れたことを特徴とする液圧作業機械のアクチュエータ制
御回路。3. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein, as a control valve, an opening degree is controlled by taking in a pressure of a pipe on an actuator outlet side as an internal pilot pressure when the load is reduced. An actuator control circuit for a hydraulic work machine, wherein a control valve of a hydraulic working machine is used, wherein the control means is configured to apply an external pilot pressure in the same direction as the internal pilot pressure.
下げする方向に作動する液圧アクチュエータと、操作手
段からの指令信号に基づいてこの液圧アクチュエータの
作動を制御するコントロールバルブとを結ぶ両側管路の
うち、負荷下げ時のアクチュエータ出口側管路に、負荷
下げ時のアクチュエータの作動を制御する液圧パイロッ
ト式の制御弁が設けられ、かつ、負荷下げ時に外部パイ
ロット圧源による外部パイロット圧を上記制御弁に加え
て制御弁の開度を制御する制御手段が設けられ、この制
御手段は、少なくとも上記操作手段の指令信号に基づい
て上記外部パイロット圧を可変制御するように構成され
たことを特徴とする液圧作業機械のアクチュエータ制御
回路。4. A two-sided pipe connecting a hydraulic actuator driven by a hydraulic pump to operate in the direction of raising and lowering a load, and a control valve controlling the operation of the hydraulic actuator based on a command signal from an operating means. A hydraulic pilot type control valve for controlling the operation of the actuator at the time of load reduction is provided in the actuator outlet side pipeline at the time of load reduction, and the external pilot pressure by the external pilot pressure source is provided at the time of load reduction. Control means for controlling the opening of the control valve in addition to the control valve is provided, and the control means is configured to variably control the external pilot pressure based on at least a command signal of the operating means. Characteristic actuator control circuit of hydraulic working machine.
エータ制御回路において、制御手段は、液圧ポンプの吐
出流量を検出する流量検出手段を備え、アクチュエータ
を通過する流量がこの流量検出手段によって検出される
ポンプ吐出流量以下となるように制御弁の開度を制御す
るように構成されたことを特徴とする液圧作業機械のア
クチュエータ制御回路。5. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 4, wherein the control means includes a flow rate detecting means for detecting a discharge flow rate of the hydraulic pump, and the flow rate passing through the actuator is controlled by the flow rate detecting means. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein an opening degree of a control valve is controlled to be equal to or less than a detected pump discharge flow rate.
作業機械のアクチュエータ制御回路において、制御手段
は、負荷を検出する負荷検出手段を備え、この負荷検出
手段によって検出される負荷に応じた外部パイロット圧
を上記制御弁に加えるように構成されたことを特徴とす
る液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。6. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein the control means includes a load detection means for detecting a load, and the control means includes a load detection means for detecting the load. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, wherein the actuator control circuit is configured to apply a corresponding external pilot pressure to the control valve.
を巻上・巻下方向に回転駆動するウィンチモータが用い
られたことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記
載の液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。7. The actuator control of a hydraulic working machine according to claim 1, wherein a winch motor for rotating and driving a winch drum in a hoisting / lowering direction is used as the actuator. circuit.
せるブーム起伏シリンダが用いられたことを特徴とする
請求項1乃至6のいずれかに記載の液圧作業機械のアク
チュエータ制御回路。8. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein a boom raising and lowering cylinder for raising and lowering the boom is used as the actuator.
エータ制御回路において、アクチュエータとして、伸縮
自在なブームを起伏させるブーム起伏シリンダが用いら
れ、負荷検出手段として、ブーム角度を検出するブーム
角度センサと、ブーム長さを検出するブーム長さセンサ
を具備することを特徴とする液圧作業機械のアクチュエ
ータ制御回路。9. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 6, wherein a boom hoist cylinder for raising and lowering a telescopic boom is used as the actuator, and a boom angle sensor for detecting a boom angle as a load detecting means. And a boom length sensor that detects a boom length.
圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、制御手
段は、外部パイロット圧源の圧力を減圧して制御弁に加
える圧力制御弁と、この圧力制御弁に二次圧を指令する
コントローラとを具備することを特徴とする液圧作業機
械のアクチュエータ制御回路。10. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein the control means reduces a pressure of an external pilot pressure source and applies the pressure to a control valve. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, comprising: a controller that commands a secondary pressure to a pressure control valve.
液圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、負荷
下げ時のアクチュエータ入口側管路の圧力が一定以下に
低下したときにアクチュエータ出口側管路の開度を絞っ
て入口側圧力を保持する入口側圧力保持手段が設けられ
たことを特徴とする液圧作業機械のアクチュエータ制御
回路。11. The actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, wherein the pressure at the actuator inlet side pipe line at the time of load reduction drops below a certain level. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, further comprising inlet-side pressure holding means for holding the inlet-side pressure by narrowing the opening of the hydraulic working machine.
液圧作業機械のアクチュエータ制御回路において、負荷
下げ時のアクチュエータ入口側管路の圧力を一定以下に
規制する入口側圧力規制手段が設けられたことを特徴と
する液圧作業機械のアクチュエータ制御回路。12. An actuator control circuit for a hydraulic working machine according to claim 1, further comprising an inlet-side pressure regulating means for regulating the pressure of an actuator-inlet-side conduit at a time of load reduction to a certain value or less. An actuator control circuit for a hydraulic working machine, characterized in that:
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