JP3530328B2 - 配管自動溶接方法とその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、大型配管の外周面
の溶接に適用する配管自動溶接方法とその装置に係り、
特に船舶構造のように床面上を林立する大型の配管群を
順次溶接する配管自動溶接方法とその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、配管の外周面を溶接する自動溶接
装置は多種開発されてきたが、単管の外周面溶接に用い
る装置が多く、船舶構造のように床面上を林立する大型
の配管群のように配管の狭隘な場所に配管間隔に装入セ
ットして、なおかつ、対象配管の途中のＲ部や、径の変
化を有する物に対処できる溶接装置は無かった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】船舶構造のように床面
上を林立する大型の配管群の場合、その配管群に囲まれ
る中央域に位置する配管の溶接対象部には、スペース上
作業者が入れない。又配管外部からの作業も作業範囲が
遠く対象外の配管が障害となるため、人手作業による溶
接作業は出来ない。また、従来の配管の外周面を溶接す
る自動溶接装置も、狭隘な場所ゆえにアクセス不可能で
ある。さらに、溶接対象部は配管径が変化し途中にＲ部
もあり、これに溶接トーチを倣わす必要もあるためこの
ような中央域にある配管の溶接をすることは困難であっ
た。本発明はかかる従来技術の課題を解決するもので、
スペースの無い林立した配管群の中央域に位置する配管
であっても、容易に溶接作業ができる配管自動溶接方法
とその装置を提供することを目的としたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】かかる技術的課題を解決
するために、本発明は、請求項１記載の発明は、床面上
を林立する大型の配管群を順次溶接する配管自動溶接装
置において、前記床面の配管群間に敷設したレールを走
行可能な台車と、該台車より配管側に接離可能に構成さ
れ、配管周囲を旋回可能な旋回軸上に設けられたターン
テーブルと、前記ターンテーブル上に、配管軸方向に移
動する上下軸を含む複数の移動軸を介して溶接トーチ部
を搭載してなる溶接部本体とを備えた配管自動溶接装置
よりなり、前記台車の移動により旋回軸を配管に隣接配
置する工程と、該旋回軸を配管側に接近させて、旋回軸
が、配管周囲を同心状に旋回可能な位置に移動操作せし
める工程と、次に前記複数の移動軸の移動操作により溶
接トーチを配管の溶接対象位置に対峙させる工程と、前
記旋回軸を介して、ターンテーブルを配管周囲に同心状
に周回させながら若しくは前記上下軸により配管軸方向
に移動させながら、前記溶接トーチ部を作動させて配管
溶接を行う工程を具えたことを特徴とする配管自動溶接
方法を提案する。

【０００５】そしてかかる方法を好適に達成する装置と
して、請求項２記載のように、床面上に林立する大型の
配管群を溶接する配管自動溶接装置において、前記床面
の配管群間に敷設したレール上を走行可能な台車と、前
記台車より配管側に接離可能に搭載され、配管周囲を旋
回可能な旋回軸上に設けられたターンテーブルと、前記
ターンテーブル上に、配管軸方向に移動する上下軸を含
む複数の移動軸を介して溶接トーチ部を搭載してなる溶
接部本体とを備え、前記台車に、レール移動方向とほぼ
直交する方向に旋回軸を移動させる移動手段を設け、一
方前記旋回軸とターンテーブルに、配管が側部より侵入
可能なＵ字状開口部を設けるとともに、該Ｕ字状開口部
内に嵌入された配管と旋回軸間を位置決めする位置決め
手段を設け、前記旋回軸を介してターンテーブルを配管
周囲に同心状に周回可能に構成する装置を提案する。
尚、本発明はティグ、ミグ、マグ、レーザビーム溶接等
の各種溶接装置に適用できる。

【０００６】尚、前記移動手段は、モ−タ駆動のシフト
シリンダとリニアガイドにより構成される。又、前記旋
回軸は、３６０度以上旋回可能であるのがよく、又位置
決め手段はＵ字状開口部の両サイドに設けた一対のクラ
ンプシリンダとクランパにより構成される。

【０００７】かかる装置において前記ターンテーブル上
に設けた複数の移動軸は、請求項３記載のように、ター
ンテーブル上に立設する上下軸と、溶接トーチが取り付
けられ配管と離接する配管半径方向に移動する前後軸
と、前記前後軸と上下軸間に介装され、前記前後軸に取
り付けられた溶接トーチを所定角度傾動させる傾斜軸で
構成するのがよい。

【０００８】この場合、配管軸線に沿って起立する前記
上下軸はターンテーブルの周回により衝接しないよう
に、隣接する配管の間隙に収まる幅に収めるのがよい。
傾斜軸の傾動範囲は、モ−タ駆動で水平から上向きに６
０°程度の範囲で作動するように構成する事により、配
管のテーパ部にも沿いながら溶接する事が出来る。又配
管半径方向に移動する前後軸に溶接トーチを取り付ける
事により配管外径に対応させて溶接位置を任意に調整で
きる。

【０００９】尚、本発明はトーチ外部より溶接ワイヤを
供給するティグ溶接装置において、請求項４記載のよう
に、前記前後軸に溶接状況を監視するＣＣＤその他の監
視カメラと、前記溶接トーチがティグ溶接トーチの場合
に、位置調整可能なワイヤ供給ノズルとを備え、一方前
記ワイヤ供給ノズルに供給されるワイヤは前記ターンテ
ーブル上に配設されたワイヤ供給機構より供給可能に構
成するのがよい。

【００１０】即ち前後軸にはティグ溶接トーチとワイヤ
供給ノズルとを具えているために、溶接位置とともに、
ワイヤ供給ノズル送給位置を精度よく設定できる。又前
記前後軸には溶接状況を監視する監視カメラ、例えば開
閉式フィルタ付きのＣＣＤカメラを備えることにより、
溶接に追従して前記監視カメラが移動するために、溶接
状況を精度よく監視できる。

【００１１】又本発明は請求項５に記載のように、前記
溶接トーチにケーブルを介して接続される溶接電源及び
前記溶接装置を遠隔操作する監視モニタ付き制御盤とを
配管林立区域外に配設するのがよい。これにより配管林
立区域外よりの遠隔操作が可能となる。

【００１２】従って本発明によれば、林立する配管間の
床面にレールを設置し、ここへ走行台車を搭載すること
で、林立した配管群の中央域に溶接装置を搬送する事が
出来る。又台車上には、シフトシリンダとリニアガイド
等からなる移動手段を介して旋回軸を取り付け、その形
状をＵ字状開口部とすることで、レール側から旋回軸と
ともにターテーブルを配管側にシフトし、Ｕ字状開口部
内に軸心を一致させて挿入する事により、溶接部本体を
搭載したターンテーブルが旋回軸を介して配管周囲を周
回する事が出来、円滑な溶接が可能となる。

【００１３】また、前記旋回軸は位置決め手段が設けら
れているために、旋回軸の旋回と配管との間の位置決め
により軸振れがなく円滑な溶接が可能となる。特に旋回
軸のＵ字状開口部切り欠きの両サイドに一対のクランプ
シリンダを設けることで、前記アクセス後、溶接部本体
を搭載したターンテーブルを配管へ確実に固定できる。
又ターンテーブル上に直立する上下軸とワイヤ送給機構
等を配管の間隙に収まる幅若しくは背高に収めること
で、隣接する配管群に衝接する事なくターンテーブルや
台車の配管間の移動と、溶接回転が可能となる。

【００１４】溶接トーチを前後軸に取り付け、更に該前
後軸を水平から上向き方向に傾動する傾斜軸を介して、
配管軸線方向に移動する上下軸に取り付けることで、溶
接対象部のＲ部やテーパ部の倣いや管径の変化に対応し
て溶接トーチの移動が容易となる。これらの軸をモ−タ
駆動とすることで、遠隔操作が可能となる。更にティグ
溶接トーチにおいて、前後軸に上下左右に調整可能なワ
イヤ供給ノズルと、開閉式フィルタ付きのＣＣＤカメラ
を備えることで、正確な位置決めと溶接中の監視が可能
になり良好な溶接が可能となる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例
に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相
対的配置等は特に特定的な記載がないかぎりは、この発
明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例
にすぎない。本実施例は船体構造等に組込まれる林立し
た大型配管群の溶接システムを示し、先ず図１により全
体構成を概説すると、１ａは床面１上より直立した配管
であって上側が太径に、下側が細径に、そしてその間の
テーパ部に配管溶接対象部１ｂが形成されている。この
配管１ａは図９〜図１２に示すように規則正しいピッチ
で桝目状に配置され、この配管１ａ群の間隔は非常に狭
い。そして配管溶接対象部１ｂを溶接する本実施例にか
かる溶接装置２は、制御盤３から制御ケーブル８と、モ
ニタ４からモニタケーブル９さらに、溶接電源５からパ
ワーケーブル１０がそれぞれ接続されている。また、溶
接電源５にはシールドガス７が、配管１ａにはアースケ
ーブル１１が溶接電源５から個々に接続されている。

【００１６】そして本実施例の全体概要を図１から図８
に基づいて説明するに、本溶接装置２は図１に示すよう
に、林立する配管１ａ間隔に配設されたガイドレール６
に沿って走行台車１２を介して移動可能に構成されてい
る。走行台車１２上には図２及び図５に示すように、旋
回モ−タ２８の駆動駆動制御により３６０°以上旋回可
能なＵ字状開口部１３ａを有する旋回軸１３がシフトシ
リンダ１５とリニアガイド１４を介して取り付けられて
おり、前記Ｕ字状開口部１３ａ内に配管１ａが侵入する
方向、言換えれば走行台車１２移動方向と直交する方向
に旋回軸１３を移動可能に構成している。

【００１７】又旋回軸１３のＵ字状開口部１３ａの開口
端両サイドには先端にクランパ３７を具えた一対のクラ
ンプシリンダ３６を設け、該クランプシリンダ３６によ
り前記Ｕ字状開口部１３ａに配管１ａを侵入させた旋回
軸１３を任意の回転位置で配管１ａをクランプ固定可能
に構成する。前記旋回軸１３上にはターンテーブル１６
が設けられており、該ターンテーブル１６上に配管１ａ
の間隙に収まる幅に収めたモ−タ駆動の上下軸１７とワ
イヤ送給機構２１を設けている。上下軸１７には傾斜軸
１８を介して、モ−タによって前後駆動される前後軸２
３が取り付けられている。傾斜軸１８はモ−タ駆動で水
平から上向きに６０°前後の範囲で前後軸２３を傾動可
能に構成されている。この前後軸２３にはティグ溶接ト
ーチ２４と上下左右に微調整可能なワイヤ供給ノズル２
０と開閉式フィルタ付きのＣＣＤカメラを備えている。
又ティグ溶接トーチ２４には別異の位置から溶接電源５
とシールドガス７が接続されている。又上記の溶接装置
２を遠隔操作するためのモニタ４付き制御盤３を設け
る。

【００１８】以下、各図に沿って溶接装置２の機構を説
明すると、図２に示すように、溶接装置２は、まずガイ
ドレール６に沿って走行する走行台車１２があり、この
走行台車１２には走行時のガイドローラ２５ａ（図２）
と横振れ防止のガイドローラ２５ｂ（図３）が個々に４
個ずつ備えられ容易にガイドレール６に沿って走行が可
能となっている。なお、走行台車１２の走行はポール等
で押し引きする手動駆動で行なっても又電気モ−タを利
用した自動走行若しくは制御盤３よりの遠隔走行のいず
れでもよい。又、台車１２の長手方向両端には、シフト
リンダ１５が２個搭載され、これにリニアガイド１４を
介してＵ字状開口部１３ａを有する旋回軸１３が保持さ
れている。旋回軸１３の上面にはやはりＵ字状開口部１
６ａ（図４）を有するターンテーブル１６が備わり、該
テーブル１６上に上下軸１７とワイヤリール２２やワイ
ヤ送給機構２１を搭載している。

【００１９】上下軸１７は、ターンテーブル１６が配管
１ａ周囲を周回した際に隣接する配管１ａ間に衝接しな
いように、上下軸１７の幅を隣接する配管１ａ間の狭域
幅より小に設定している。特に本実施例の配管１ａは上
部が下部に比較して太径に形成しているために、上下軸
１７は、ターンテーブル１６が配管１ａ周囲を周回した
際に隣接する配管１ａ間に衝接しないように、その幅を
抑えてデザインすることが必要である。また、配管１ａ
は上部が下部に比較して太径に形成しているために、ワ
イヤ送給機構２１も配管１ａ上部に干渉しないよう低く
デザインして搭載されている。

【００２０】又図５に示すように台車１２の配管１ａへ
の相対的位置検出は台車１２に取り付けた、リミットセ
ンサ４０によって行なう。従ってリミットセンサ４０よ
りの検知信号により配管１ａに対する台車１２の相対位
置を所定位置に位置決めした後、シフトリンダ１５を駆
動させ、リニアガイド１４を介して旋回軸１３を配管１
ａ側に移動させ、該旋回軸１３のＵ字状開口部１３ａ、
１６ａの中心位置内に配管１ａが嵌り込むよう構成され
ている。

【００２１】又図５において、旋回軸１３のＵ字状開口
部１３ａの両サイドには、一対のクランプシリンダ３６
と、クランパ３７が備えられ、配管１ａに旋回軸１３及
びターンテーブル１６のＵ字状開口部１３ａ、１６ａを
嵌入させた後、このクランプシリンダ３６を作動させク
ランパ３７で、配管１ａを抱き込むような状態で、溶接
装置２全体を配管１ａにしっかりと固定する。スライド
後の位置はリミットセンサ３９で確認できる。

【００２２】旋回軸１３の構造を図５で更に詳細に説明
するに、旋回リング３５はフレーム２７の中央部に回動
自在に配設されており、Ｕ字状開口部１３ａと一致させ
て円形の一部を切り欠いたＵ字状開口形状をしていると
ともに、外周面にギヤが歯合され、駆動ギヤ３４を介し
て旋回モ−タ２８よりの回転力を受けて回動可能に構成
されている。即ち、２８は旋回軸１３旋回用の旋回モ−
タで、該旋回モ−タ２８は、駆動力をウォームギヤ２
９、ウォームホイール３０を介して、同軸上に設けられ
たアイドルギヤ＆タイミングホイール３１からタイミン
グベルト３２へと駆動力を伝え、タイミングベルト３２
はテンションホイール３３で弛みを調整され、９０度ピ
ッチで配置された３個の駆動ギヤ３４を介して旋回リン
グ３５を左右に周回させることができる。また、旋回リ
ング３５にはエンコーダ３８も接続しており、このデー
タから円周上の位置制御や確認を行なう。

【００２３】上下軸１７、及び該上下軸１７に取り付け
られた傾斜軸１８の詳細は図６に示す。同図において、
上下軸１７は上下モ−タ４１からギヤ４２ａ、４２ｂ、
４２ｃ、を経て、スクリューシャフト４３を回転させ、
ガイドシャフト４５でサポートされたスライダ４４を上
下させる。スライダ４４には図２に示すようにブラケッ
ト５０が接続され、その下端に傾斜軸１８が吊り下げら
れている。

【００２４】図６において傾斜軸１８は傾斜モ−タ４６
からウォームギヤ４７を経て、ウォームホイール４８に
嵌合された傾斜軸シャフト４９を回転させる。斜軸シャ
フト４９には前後軸２３を接続されており、前記傾斜モ
−タ４６の回転により前後軸２３を水平から上向きに６
０°前後の範囲で傾動可能に構成している。前後軸２３
の詳細は図７に示すように、傾斜軸シャフト４９に接続
された前後軸フレーム５１内に挿入された前後モ−タ５
２からギヤ５３を介してスクリューシャフト５４を回転
させトーチスライダ５５を前後に作動させ、このトーチ
スライダ５５に取り付けたティグ溶接トーチ２４を作動
させる。なお、この前後軸２３は、溶接電圧をフィード
バックしたＡＶＣ（アーク電圧制御）機能も兼ね備えて
いる。又前記した上下モ−タ４１と傾斜モ−タ４６はエ
ンコーダを内蔵しており、このデータからティグ溶接ト
ーチ２４を制御し角度確認を行ない、ティグ溶接トーチ
２４を、水平から上向きに連続６０°前後の範囲で作動
することで、配管溶接対象部１ｂのテーパ部やＲ部に倣
い、管径の変化に対応する事が可能となる。

【００２５】ティグ溶接トーチ２４の詳細は図７に示す
ように、トーチスライダ５５に、トーチフレーム５６を
吊り下げて取り付けており、ここへコレットボデー５７
とガスレンズ６０を介して電極５８を保持している。尚
本トーチ２４は溶接性能面の配慮からガスレンズ６０と
ともに、シールドカップ５９を備えている。又トーチス
ライダ５５にはティグ溶接トーチ２４とともに、ＣＣＤ
カメラ１９とワイヤ供給ノズル２０が取り付けられ、テ
ィグ溶接トーチ２４に追従して移動可能に構成されてい
る。

【００２６】ＣＣＤカメラ１９の先端には開閉式フィル
タを取り付けてあり、溶接中にはフィルタを閉じること
で溶接状況の監視が行なえる。また、ワイヤ供給ノズル
２０はワイヤ送給位置を上下左右に微調整ができる機構
となっている。ワイヤ送給機構２１はターンテーブル１
６上の上下軸１７の反対側に設置し配管１ａに干渉しな
いようにその背高が低くなるように配慮している。

【００２７】ワイヤ送給機構２１の構成を図８に示す。
ワイヤ送給モ−タ６２の出力軸をワイヤ送給フレーム６
１内に挿設してカップリング６３、ウォームギヤ６４、
ウォームホイール６５及びシャフト６６を介して送給ロ
ーラ６７を回転させる。送給ローラ６７に巻回されてい
る溶接ワイヤは図４に示すように、押えローラ６８で押
し付けられつつ送給ローラ６７で送られ、コンジットチ
ューブ２６内を通ってワイヤ供給ノズル２０へ供給され
る。

【００２８】前記構成の説明より明らかなように、本実
施例によれば、多数の配管１ａが林立した床面１の配管
１ａ間にガイドレールを設置し、ここへ溶接装置２を搭
載した走行台車１２を搭載することで、林立した配管１
ａ群の適宜位置に溶接装置２を運べる。台車１２上に設
けたシフトシリンダ１５とリニアガイド１４及び旋回軸
１３を介してターンテーブル１６を台車１２短手方向、
言換えればレール側から配管１ａにシフトし、Ｕ字状開
口部１３ａ、１６ａ軸心と配管１ａ中心を一致させた状
態で、クランプシリンダ３６を作動させクランパ３７
で、配管１ａを抱き込むような状態で、ターンテーブル
１６上の溶接装置２全体を配管１ａにしっかりと固定し
ながらターンテーブル１６の回転により上下軸１７、傾
斜軸１８及び前後軸２３を介して設けられたティグ溶接
トーチ２４とワイヤ供給ノズル２０を配管周囲に沿って
回動させることができる。

【００２９】従って本実施例によれば旋回軸１３は、旋
回モ−タ２８によるモ−タ駆動とすることで、３６０度
以上旋回し、配管１ａの周囲への位置決めと、溶接が可
能な機構となる。旋回軸１３のＵ字状開口部１３ａの両
サイドに一対のクランプシリンダ３６及びクランパ３７
を設けることで、配管１ａへのＵ字状開口部１３ａ、１
６ａのアクセス後、配管１ａへ確実に固定できる。又タ
ーンテーブル１６上の上下軸１７と、ワイヤ送給機構２
１はターンテーブル１６を配管１ａ周囲に周回させた際
に、衝接しないように間隙に収まる幅若しくは背高に設
定したために台車１２による配管１ａ間の移動と、溶接
時におけるターンテーブル１６の回転が可能となる。

【００３０】又ティグ溶接トーチ２４を、配管１ａ周面
から離接する方向（配管半径方向）に移動する前後軸２
３に取り付け、又該前後軸２３を水平から上向きに６０
度の範囲で傾動する傾斜軸１８を介して上下軸１７に取
り付けることで、配管１ａの溶接対象部１ｂが下向きテ
ーパ部に形成されている場合でもそのテーパ部に倣って
傾斜軸１８を傾動させることにより、管径のテーパ部に
溶接対象部１ｂを有していても溶接トーチ２４やワイヤ
供給ノズル２０等をその対象位置に対峙させる事が可能
となる。そして前記上下軸１７、傾斜軸１８、前後軸２
３夫々の軸はいずれもモ−タ駆動とすることで制御盤３
からの遠隔操作が可能となる。

【００３１】又本実施例は前後軸２３にティグ溶接トー
チ２４とともに、上下左右に調整可能なワイヤ供給ノズ
ル２０と、開閉式フィルタ付きのＣＣＤカメラ１９を備
えることで、正確な位置決めと溶接中の監視が可能にな
り良好な溶接が可能となる。又上記の溶接装置２を遠隔
操作するためのモニタ４付き制御盤３、溶接電源５、シ
ールドガス７等を配管１ａ林立区域外に設ける事によ
り、外部から制御盤３のモニタ４で溶接状況を監視しな
がら、制御盤３を遠隔操作することで円周溶接ができ
る。また、配管溶接対象部１ｂのテーパ若しくはＲ部
は、上下軸１７と傾斜軸１８をシーケンス制御しながら
前後軸２３のＡＶＣ機能で形状の追従することで軸方向
溶接も可能となる。

【００３２】本溶接装置２の配設状況を再度図９〜図１
２に基づいて説明する。図１１は図９の平面図で桝目状
に配管１ａ群が散在配列されている状態を示す。同図に
示すように、前記桝目状の配管群の配管１ａ間に列方向
若しくは行方向にガイドレール６を敷設し、その上に走
行台車１２を搭載して、台車１２を配管１ａと対面する
位置まで移動させて台車１２を位置決めする。そしてシ
フトリンダ１５を駆動させ、リニアガイド１４を介して
旋回軸１３を配管１ａ側に移動させ、該旋回軸１３のＵ
字状開口部１３ａの中心位置内に配管１ａが嵌り込む。
かかる状況は図１０及び図１２に示されており、溶接装
置２を配管１ａへアクセスした状況を示している。

【００３３】

【発明の効果】本発明の溶接装置によれば、従来実施さ
れていなかった床面等に林立する配管群の中央域に位置
する配管の溶接が容易に行うことが出来、工数低減と、
配管の信頼性向上を望める。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る自動溶接装置の全体構成
図。

【図２】本発明の実施例に係る自動溶接装置の正面図。

【図３】本発明の実施例に係る自動溶接装置の側面図。

【図４】本発明の実施例に係る自動溶接装置の平面図。

【図５】図２のI−I線断面図。

【図６】図２のII−II線断面図。

【図７】図３のIII−III線断面図。

【図８】図４のIV−IV線断面図。

【図９】本発明の実施例に係る自動溶接装置の配管群間
セット状況側面図。

【図１０】本発明の実施例に係る自動溶接装置の溶接部
にアクセスしている状況を示す側面図。

【図１１】図９の平面図。

【図１２】図１０の平面図。

【符号の説明】

１ａ 配管 １ｂ 配管溶接対象部 ２ 溶接装置 ３ 制御盤 ４ モニタ ５ 溶接電源 ６ ガイドレール １２ 台車 １３ 旋回軸 １４ リニアガイド １５ シフトシリンダ １６ ターンテーブル １７ 上下軸 １８ 傾斜軸 １９ ＣＣＤカメラ ２０ ワイヤ供給ノズル ２１ ワイヤ送給機構 ２２ ワイヤリール ２３ 前後軸 ２４ 溶接トーチ ２７ フレーム ２８ 旋回モ−タ

フロントページの続き (72)発明者 衣笠 利行 神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 長田 忠己 神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (56)参考文献 特開 昭56−117898（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23K 9/00 501 B23K 9/095 515 B23K 9/12 331 B23K 37/02 301

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面上に林立する大型の配管群を溶接す
   る配管自動溶接方法において、 前記床面の配管群間に敷設したレール上を走行可能な台
   車と、 前記台車より配管側に接離可能に搭載され、配管周囲を
   旋回可能な旋回軸上に設けられたターンテーブルと、 前記ターンテーブル上に、配管軸方向に移動する上下軸
   を含む複数の移動軸を介して溶接トーチ部を搭載してな
   る溶接部本体とを備えた自動溶接装置よりなり、 前記台車の移動により旋回軸を配管に隣接配置する工程
   と、 該旋回軸を配管側に接近させて、旋回軸が、配管周囲を
   同心状に旋回可能な位置に移動操作せしめる工程と、 次に前記複数の移動軸の移動操作により溶接トーチを配
   管の溶接対象位置に対峙させる工程と、 前記旋回軸を介してターンテーブルを配管周囲に同心状
   に周回させながら若しくは前記上下軸により配管軸方向
   に移動させながら、前記溶接トーチ部を作動させて配管
   溶接を行う工程とを具えたことを特徴とする配管自動溶
   接方法。
2. 【請求項２】 床面上に林立する大型の配管群を溶接す
   る配管自動溶接装置において、 前記床面の配管群間に敷設したレール上を走行可能な台
   車と、 前記台車より配管側に接離可能に搭載され、配管周囲を
   旋回可能な旋回軸上に設けられたターンテーブルと、 前記ターンテーブル上に、配管軸方向に移動する上下軸
   を含む複数の移動軸を介して溶接トーチ部を搭載してな
   る溶接部本体とを備え、 前記台車に、レール移動方向とほぼ直交する方向に旋回
   軸を移動させる移動手段を設け、 一方前記旋回軸とターンテーブルに、配管が側部より侵
   入可能なＵ字状開口部を設けるとともに、該Ｕ字状開口
   部内に嵌入された配管と旋回軸間を位置決めする位置決
   め手段を設け、 前記旋回軸を介してターンテーブルを配管周囲に同心状
   に周回可能に構成したことを特徴とする配管自動溶接装
   置。
3. 【請求項３】 前記ターンテーブル上に設けた複数の移
   動軸が、 ターンテーブル上に立設する上下軸と、溶接トーチが取
   り付けられ配管と離接する配管半径方向に移動する前後
   軸と、前記前後軸と上下軸間に介装され、前記前後軸に
   取り付けられた溶接トーチを所定角度傾動させる傾斜軸
   である請求項２記載の配管自動溶接装置。
4. 【請求項４】 前記前後軸に溶接状況を監視するＣＣＤ
   その他の監視カメラと、前記溶接トーチがティグ溶接ト
   ーチの場合に、位置調整可能なワイヤ供給ノズルとを備
   え、一方前記ワイヤ供給ノズルに供給されるワイヤは前
   記ターンテーブル上に配設されたワイヤ供給機構より供
   給可能に構成された請求項３記載の配管自動溶接装置。
5. 【請求項５】 前記溶接トーチにケーブルを介して接続
   される溶接電源及び前記溶接装置を遠隔操作する監視モ
   ニタ付き制御盤とを配管林立区域外に配設した請求項３
   記載の配管自動溶接装置。