JP3480258B2 - Steering angle detection device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、車輪の転舵角を
検出する転舵角検出装置に関し、特に、二つの舵角セン
サを設けることにより、前記舵角センサの異常を的確に
検出することの可能な転舵角検出装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a turning angle detecting device for detecting a turning angle of a wheel, and more particularly, to accurately detect an abnormality of the turning angle sensor by providing two turning angle sensors. The present invention relates to a steering angle detection device capable of

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、例えば、電動モータにより後輪の
転舵角を制御するようにした後輪操舵制御装置において
は、ステアリングホイールの操舵角に基づいて後輪の目
標転舵角を設定し、転舵角センサによって検出した後輪
の転舵角をフィードバック情報として、後輪の転舵角が
前述の目標転舵角と一致するように電動モータを駆動制
御するようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in a rear wheel steering control device in which the steering angle of the rear wheels is controlled by an electric motor, a target steering angle of the rear wheels is set based on the steering angle of the steering wheel. The steering angle of the rear wheels detected by the steering angle sensor is used as feedback information to drive and control the electric motor so that the steering angle of the rear wheels matches the target steering angle described above.

【０００３】ここで、後輪操舵制御装置においては、転
舵角センサで検出した後輪の転舵角に基づいて電動モー
タを駆動制御するようにしているため、転舵角センサの
異常を早期に検出することが必要である。そのため、転
舵角センサの異常を検出する方法として、例えば、同一
の転舵角センサを二つ設け、これら転舵角センサの検出
信号の絶対値差を求め、この差が異常判断しきい値より
大きいか否かに基づいて転舵角センサの異常を検出する
方法がある。Here, in the rear wheel steering control device, the electric motor is drive-controlled based on the turning angle of the rear wheels detected by the turning angle sensor, so that the abnormality of the turning angle sensor is detected early. It is necessary to detect. Therefore, as a method of detecting an abnormality in the turning angle sensor, for example, two identical turning angle sensors are provided, and the absolute value difference between the detection signals of these turning angle sensors is obtained. There is a method of detecting an abnormality in the turning angle sensor based on whether or not it is larger.

【０００４】しかしながら、この方法では、検出信号の
出力方向が考慮されていないため、２つの検出信号が互
いに逆方向である場合等には、転舵角センサに異常が生
じた時点から相当時間遅れてセンサ異常が検知されるこ
とになる。つまり、センサ異常のしきい値としては、セ
ンサのばらつきや経時変化を考慮した場合、ある程度の
大きな値として設定せざるを得なく、一方のセンサから
プラス方向に異常判断しきい値に相当する検出信号が出
力され、他方のセンサからマイナス方向に異常判断しき
い値に相当する検出信号が出力されている時等には、各
検出信号の絶対値比較では略零となって正常と判断さ
れ、この状態からさらに両検出信号の差が広がり、各検
出信号の絶対値の差が異常判断しきい値を越えたときに
異常として判断されることになる。However, in this method, since the output direction of the detection signal is not taken into consideration, when the two detection signals are in opposite directions, a considerable time delay occurs from the time when the steering angle sensor becomes abnormal. Sensor abnormality is detected. In other words, the sensor abnormality threshold value must be set to a large value to some extent in consideration of sensor variations and changes over time. When a signal is output and the detection signal corresponding to the abnormality determination threshold value is output from the other sensor in the negative direction, it is determined to be normal by the absolute value comparison of each detection signal, From this state, the difference between the two detection signals further widens, and when the difference between the absolute values of the detection signals exceeds the abnormality determination threshold value, it is determined to be abnormal.

【０００５】これを回避するため、例えば、特開平６−
２１９３０１号公報に記載されているように、メイン及
びサブの二つの後輪舵角センサを設け、サブ後輪舵角セ
ンサの検出信号が単調増減変化しているときに、各セン
サの検出信号に基づいてメイン後輪舵角センサの異常を
検知するようにし、サブ後輪舵角センサの検出信号の変
化方向に対するメイン後輪舵角センサの検出信号の値を
も考慮してメイン後輪舵角センサの異常検出を行うこと
によって、メイン及びサブ後輪舵角センサの検出信号の
検出方向が逆方向である場合でも、メイン後輪舵角セン
サの異常を検出できるようにしている。To avoid this, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-
As described in Japanese Patent Publication No. 219301, two rear wheel steering angle sensors, a main and a sub, are provided, and when the detection signals of the sub rear wheel steering angle sensor are monotonically increasing or decreasing, The main rear wheel steering angle sensor is detected based on the detected value of the main rear wheel steering angle sensor with respect to the change direction of the detection signal of the sub rear wheel steering angle sensor. By detecting the abnormality of the sensor, the abnormality of the main rear wheel steering angle sensor can be detected even when the detection signals of the main and sub rear wheel steering angle sensors are in opposite directions.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平６−２１９３０１号公報に記載された異常検出方法
では、異常が発生してから異常が検出されるまでの期間
における実際の転舵角と後輪舵角センサにより検出され
る異常発生に伴う誤差を含む後輪舵角検出信号との誤差
が、メイン後輪舵角センサの検出信号に基づき後輪操舵
制御を行う後輪操舵制御装置における許容誤差を満足で
きない場合があった。そのため、この状態でメイン後輪
舵角センサの検出信号をフィードバック情報として後輪
の制御を行おうしても、実際の後輪の転舵角とは異なる
許容範囲該の検出信号に基づいて制御することになっ
て、的確な後輪の転舵角制御を行うことができない場合
があった。However, in the abnormality detecting method disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-219301, the actual turning angle and the rear turning angle in the period from the occurrence of the abnormality to the detection of the abnormality. An error in the rear wheel steering angle detection signal including an error due to the occurrence of an abnormality detected by the wheel steering angle sensor is allowed in the rear wheel steering control device that performs the rear wheel steering control based on the detection signal of the main rear wheel steering angle sensor. In some cases, the error could not be satisfied. Therefore, even if the rear wheel is controlled using the detection signal of the main rear wheel steering angle sensor as feedback information in this state, the control range is based on the detection signal of the allowable range different from the actual turning angle of the rear wheel. In some cases, it may not be possible to accurately control the steering angle of the rear wheels.

【０００７】そこで、この発明は上記従来の未解決の問
題点に着目してなされたものであり、転舵角センサの異
常を早期に且つ的確に検出することの可能な転舵角検出
装置を提供することを目的としている。Therefore, the present invention has been made in view of the above-mentioned unsolved problems of the prior art, and provides a turning angle detecting device capable of detecting abnormality of the turning angle sensor early and accurately. It is intended to be provided.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係る転舵角検出装置は、互いに逆特性の
転舵角検出信号を出力する二つの舵角センサと、これら
舵角センサの転舵角検出信号の信号和の変化量の累積値
に基づいて前記舵角センサの異常を検出する異常検出手
段と、を備えた転舵角検出装置であって、前記異常検出
手段は、前記二つの舵角センサの転舵角検出信号の信号
和が増加又は減少方向の何れか一方向にのみ継続的に変
化するときの前記信号和の変化量の累積値に基づいて前
記舵角センサの異常を検出するようになっていることを
特徴としている。 In order to achieve the above object, a steering angle detecting device according to a first aspect of the present invention comprises two steering angle sensors which output steering angle detection signals having mutually opposite characteristics, and these steering angle sensors. Cumulative value of the amount of change in the signal sum of the steering angle detection signals of the angle sensor
A steering angle detection device and an abnormality detecting means for detecting an abnormality of the steering angle sensor on the basis of the abnormality detection
The means is a signal of a steering angle detection signal of the two steering angle sensors.
The sum continuously changes only in one direction, increasing or decreasing.
Based on the cumulative value of the change amount of the signal sum when
Check that the steering angle sensor is detected to be abnormal.
It has a feature.

【０００９】 この請求項１に係る発明では、二つの舵
角センサによって車輪の転舵角が検出され、各舵角セン
サから互いに逆特性の転舵角検出信号が出力される。そ
して、両舵角センサの転舵角検出信号の信号和の変化量
の累積値に基づいて、異常検出手段により、舵角センサ
の異常検出が行われる。このとき、異常検出手段では、
二つの舵角センサの転舵角検出信号の信号和が、増加方
向のみに継続的に変化するときの信号和の変化量の累積
値、又は、減少方向のみに継続的に変化するときの信号
和の変化量の累積値に基づいて、舵角センサの異常検出
を行う。 In the invention according to claim 1, the turning angles of the wheels are detected by the two steering angle sensors, and the turning angle detection signals having mutually opposite characteristics are output from the respective steering angle sensors. Then, the change amount of the signal sum of the steering angle detection signals of the both steering angle sensors
The abnormality detection means detects the abnormality of the steering angle sensor based on the cumulative value of . At this time, the abnormality detection means,
The sum of the steering angle detection signals of the two steering angle sensors increases
Accumulation of the change amount of the signal sum when it continuously changes only in the direction
Value or signal when it continuously changes only in the decreasing direction
Abnormality detection of the rudder angle sensor based on the cumulative value of the sum change amount
I do.

【００１０】 つまり、二つの舵角センサは逆特性の転
舵角検出信号を出力するから、正常状態であるならば、
これら両転舵角検出信号の和は所定値となるはずであ
る。よって、この両舵角検出信号の信号和が、増加方向
又は継続方向の何れか一方向のみに継続的に変化すると
きの信号和の変化量の累積値が、所定の異常判断しきい
値を超えるとき、つまり、両舵角検出信号の信号和と正
常状態における両舵角検出信号の信号和とのずれ量があ
る程度となったときには、二つの舵角センサの少なくと
も何れか一方が異常であるとみなすことが可能となる。That is, since the two steering angle sensors output the steering angle detection signals having opposite characteristics, if the normal state is satisfied,
The sum of these steered angle detection signals should be a predetermined value. Therefore, the signal sum of both the steering angle detection signal, increasing direction
Or if it changes continuously only in one of the continuation directions
When the cumulative value of the change amount of the signal sum of the steering signals exceeds a predetermined abnormality determination threshold value, that is, the deviation amount between the signal sum of the both steering angle detection signals and the signal sum of the both steering angle detection signals in the normal state is When it reaches a certain level, it is possible to consider that at least one of the two steering angle sensors is abnormal.

【００１１】 また、請求項２に係る転舵角検出装置
は、前記異常検出手段は、前記二つの舵角センサの転舵
角検出信号の信号和が増加又は減少方向の何れか一方向
にのみ継続的に変化するときの前記信号和の変化量の累
積値及び当該累積値の変化速度に基づいて前記舵角セン
サの異常を検出するようになっていることを特徴してい
る。Further, in the turning angle detecting device according to a second aspect of the present invention, the abnormality detecting means is arranged such that the signal sum of the turning angle detection signals of the two rudder angle sensors is either one of an increasing direction and a decreasing direction.
The accumulated amount of change in the signal sum when it continuously changes
Based on the product value and the changing speed of the cumulative value, the steering angle sensor is
It is characterized in that it detects abnormalities in the service .

【００１２】 この請求項２に係る発明では、両舵角検
出信号の信号和が、増加方向のみへ継続的に変化すると
きの信号和の変化量の累積値、又は、減少方向のみへ継
続的に変化するときの信号和の変化量の累積値が検出さ
れ、また、この信号和の変化量が、検出された累積値に
達するまでの経過時間を計測しておくこと等によって、
両舵角検出信号の信号和の変化量の累積値の変化速度、
つまり、信号和の変化速度が求められ、信号和の変化量
の累積値及びその変化速度に基づいて舵角センサの異常
が検出される。According to the second aspect of the present invention, both steering angle detections are performed.
If the signal sum of outgoing signals changes continuously only in the increasing direction
The sum of changes in the signal sum of the
The cumulative value of the change amount of the signal sum when it changes continuously is detected.
In addition, the change amount of this signal sum is added to the detected cumulative value.
By measuring the elapsed time to reach ,
Change speed of cumulative value of change amount of signal sum of both steering angle detection signals ,
That is, the rate of change of the signal sum is obtained, and the amount of change of the signal sum is calculated.
The abnormality of the steering angle sensor is detected on the basis of the cumulative value and the changing speed thereof.

【００１３】つまり、舵角センサは長い期間における経
時変化によって、中立位置における転舵角検出信号が初
期の中立電圧から変化することがある。この場合、両転
舵角検出信号の信号和が所定値とはならないから、その
信号和の変化量が徐々に積算されて所定の異常判定しき
い値を越えて異常として検出されることがある。しかし
ながら、この経時変化によるずれは、センサの異常では
なく許容範囲内とみなすことが可能である。That is, in the steering angle sensor, the steering angle detection signal at the neutral position may change from the initial neutral voltage due to a change over time in a long period. In this case, since the signal sum of the two steering angle detection signals does not reach the predetermined value, the change amount of the signal sum may be gradually integrated to exceed the predetermined abnormality determination threshold value and be detected as an abnormality. . However, the shift due to this change with time can be regarded as within the allowable range, not as a sensor abnormality.

【００１４】 ここで、一般に舵角センサに異常が生じ
た場合には、経時変化等による転舵角検出信号の変化に
比較してより速い速度で転舵角検出信号が変化する。よ
って、信号和が増加方向のみへ継続的に変化するときの
変化量の累積値又は信号和が減少方向のみへ継続的に変
化するときの変化量の累積値が異常判定しきい値を超え
るまでに要する時間が長いとき、つまり、信号和の変化
速度が遅い場合には経時変化等を要因とする信号和の変
化であるとみなすことができるから、信号和の変化速度
が遅い場合には、正常であると判断することにより、経
時変化等による異常の誤検知が回避される。また、これ
に伴い経時変化等を考慮することなく、異常発生時の信
号和の変化速度に応じて異常判断しきい値を設定するこ
とが可能となるから、より早い段階で異常検出を行うこ
とが可能となる。Here, in general, when an abnormality occurs in the steering angle sensor, the steering angle detection signal changes at a faster speed than the change in the steering angle detection signal due to changes over time. Therefore, when the signal sum changes continuously only in the increasing direction,
The cumulative value of the change amount or the signal sum continuously changes only in the decreasing direction.
When the long time required to exceed the abnormality determination threshold change amount of the accumulated value of the time of reduction, that is, when varying rate of the signal sum is slow a change in the signal sum to cause change over time such as because it can be regarded as certain, change rate of the signal sum if slow, by determined to be normal, erroneous abnormality due to aging or the like detected can be avoided. Also, along with this, it becomes possible to set the abnormality judgment threshold value according to the changing speed of the signal sum at the time of abnormality occurrence without considering changes over time, etc., so abnormality detection should be performed at an earlier stage. Is possible.

【００１５】[0015]

【発明の効果】本発明の請求項１に係る転舵角検出装置
によれば、互いに逆特性の転舵角検出信号を出力する二
つの舵角センサによって転舵角を検出するようにし、こ
のとき、各センサの転舵角検出信号の信号和が増加又は
減少方向の何れか一方向にのみ継続的に変化するときの
前記信号和の変化量の累積値に基づいて各センサの異常
を検出するようにしたから、各センサの異常を的確に検
出することができる。According to the steering angle detecting device of the first aspect of the present invention, the steering angle is detected by two steering angle sensors which output steering angle detection signals having mutually opposite characteristics. At this time, the signal sum of the turning angle detection signals of each sensor increases or
When it changes continuously only in one of the decreasing directions
Since the abnormality of each sensor is detected based on the cumulative value of the change amount of the signal sum, the abnormality of each sensor can be accurately detected.

【００１６】 また、請求項２に係る転舵角検出装置に
よれば、二つの舵角センサの転舵角検出信号の信号和が
増加又は減少方向の何れか一方向にのみ継続的に変化す
るときの前記信号和の変化量の累積値及び当該累積値の
変化速度に基づいて舵角センサの異常を検出するように
したから、各舵角センサの経時変化による異常の誤検知
を回避し、より早期に的確に異常検出を行うことができ
る。Further, according to the turning angle detecting device according to claim 2, the signal sum of the steering angle detection signals of the two steering angle sensor
Continuously changes only in one direction, increasing or decreasing
Since the abnormality of the steering angle sensor is detected based on the cumulative value of the change amount of the signal sum and the changing speed of the cumulative value when the The detection can be avoided, and the abnormality can be detected more accurately and earlier.

【００１７】[0017]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。この実施の形態は、本発明におけ
る転舵角検出装置を、前輪の操舵角に応じて後輪の転舵
角を制御する四輪操舵制御装置の後輪転舵角センサに適
用したものである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, the turning angle detection device according to the present invention is applied to a rear wheel turning angle sensor for a four-wheel steering control device that controls the turning angle of the rear wheels according to the steering angle of the front wheels.

【００１８】図１に、四輪操舵装置の全体的な構成を簡
潔に示す。図１において、１０ＦＬ，１０ＦＲは主操舵
輪となる左右の前輪であり、１０ＲＬ，１０ＲＲは補助
操舵輪となる左右の後輪である。このうち、前輪１０Ｆ
Ｌ，１０ＦＲ間をそれぞれタイロッド１３を介して既知
のラックアンドピニオン式ステアリングギヤ装置１４の
ラック軸に連結している。このラック軸にはステアリン
グシャフト１６に連結された図示されないピニオンが噛
合しており、ステアリングホイール１５を回転させるこ
とにより前輪を機械式に主操舵できるように構成されて
いる。FIG. 1 briefly shows the overall structure of the four-wheel steering system. In FIG. 1, 10FL and 10FR are left and right front wheels that are main steering wheels, and 10RL and 10RR are left and right rear wheels that are auxiliary steering wheels. Of these, the front wheel 10F
Each of L and 10FR is connected via a tie rod 13 to a rack shaft of a known rack and pinion type steering gear device 14. A pinion (not shown) connected to the steering shaft 16 meshes with the rack shaft, and the front wheel can be mechanically steered by rotating the steering wheel 15.

【００１９】また、図中２は、車両に搭載された後輪操
舵装置を示す。この後輪操舵装置２では、後輪１０Ｒ
Ｌ，１０ＲＲ間を、それぞれタイロッド１８を介して後
輪操舵用の操舵軸２０で連結しており、この操舵軸２０
を車両の左右方向に移動させて後輪を補助操舵するのが
アクチュエータユニット１である。このアクチュエータ
ユニット１は、電動モータ２２を動力源として後述のよ
うに高効率で非可逆特性の後輪操舵装置２を構成する。Reference numeral 2 in the drawing denotes a rear wheel steering device mounted on the vehicle. In this rear wheel steering system 2, the rear wheels 10R
The L and 10 RRs are connected by a steering shaft 20 for steering the rear wheels via tie rods 18, respectively.
The actuator unit 1 moves the vehicle in the left-right direction of the vehicle to assist the steering of the rear wheels. The actuator unit 1 constitutes a rear wheel steering device 2 with high efficiency and irreversible characteristics, which will be described later, by using the electric motor 22 as a power source.

【００２０】このアクチュエータユニット１について図
２を用いながら、簡潔に説明すると、前記操舵軸２０の
中央部は、チューブ状のハウジング２４内に、車両の左
右方向に移動可能に収納され、その収納された操舵軸２
０の一部にテーパのピン穴２６が形成されている。そし
て、このピン穴２６とナットで締結されるテーパ部２８
を有するオフセットシャフト２９は、前記操舵軸２０の
移動方向，すなわち、車両の左右方向と直交する方向、
つまり車両の前後方向に向けて突設されている。さら
に、このオフセットシャフト２９に、ハイポイドリング
ギヤ３０が軸をオフセットして取り付けられ、このリン
グギヤ３０に噛合するピニオン３１が前記電動モータ２
２の回転軸３２と係合するように取り付けられている。
したがって、電動モータ２２を回転させるとピニオン３
１からリングギヤ３０，オフセットシャフト２９，操舵
軸２０と動力が伝達されるから、当該電動モータ２２を
両方向に回転させると操舵軸２０を車両の左右方向に往
復移動させ、これによって、補助操舵輪である後輪１０
ＲＬ，１０ＲＲを左右方向に同期して操舵することがで
きる。The actuator unit 1 will be briefly described with reference to FIG. 2. The central portion of the steering shaft 20 is housed in a tubular housing 24 so as to be movable in the left-right direction of the vehicle, and is housed therein. Steering wheel 2
A tapered pin hole 26 is formed in a part of 0. And the taper part 28 fastened with this pin hole 26 and a nut
The offset shaft 29 has a moving direction of the steering shaft 20, that is, a direction orthogonal to the left-right direction of the vehicle,
That is, it is provided so as to project in the front-rear direction of the vehicle. Further, a hypoid ring gear 30 is attached to the offset shaft 29 with its axis offset, and a pinion 31 meshing with the ring gear 30 is connected to the electric motor 2.
It is attached so as to engage with the two rotating shafts 32.
Therefore, when the electric motor 22 is rotated, the pinion 3
Since power is transmitted from 1 to the ring gear 30, the offset shaft 29, and the steering shaft 20, rotating the electric motor 22 in both directions causes the steering shaft 20 to reciprocate in the left-right direction of the vehicle. There is a rear wheel 10
The RL and 10RR can be steered synchronously in the left-right direction.

【００２１】そして、ここに用いられているピニオン３
１及びリングギヤ３０で構成されるハイポイドギヤが、
前述の高効率及び非可逆特性を発現する。すなわち、図
３に示すように、ピニオン３１側からの回転駆動力は、
リングギヤ３０とのギヤ効率が正値（例えば４０％程
度）となるために当該リングギヤ３０を所望の方向に回
転させることができるが、逆にリングギヤ３０を回転さ
せようとしても、歯の角度によってピニオン３１の軸方
向に力が発生するだけで、事実上、ギヤ効率は“０”と
なり、リングギヤ３０もピニオン３１も回転されない。
したがって、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに作用するコーナ
リングフォースや路面凹凸等の入力では、前記ピニオン
３１から操舵軸２０までが全てロック状態となり、した
がって、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲに向き、すなわち、舵
角を変更することはできない。And the pinion 3 used here
The hypoid gear composed of 1 and the ring gear 30,
It exhibits the above-mentioned high efficiency and irreversible characteristics. That is, as shown in FIG. 3, the rotational driving force from the pinion 31 side is
Since the gear efficiency with the ring gear 30 has a positive value (for example, about 40%), the ring gear 30 can be rotated in a desired direction. However, even if the ring gear 30 is rotated in the opposite direction, the pinion is changed depending on the tooth angle. Only when a force is generated in the axial direction of 31, gear efficiency becomes “0”, and neither the ring gear 30 nor the pinion 31 is rotated.
Therefore, when the cornering force acting on the rear wheels 10RL, 10RR, the road surface unevenness, or the like is input, the pinion 31 to the steering shaft 20 are all in the locked state, and therefore, the rear wheels 10RL, 10RR are directed toward each other, that is, the steering angle is changed. You cannot do it.

【００２２】図１に戻って、図中９は、リングギヤ３０
の回転角から、後輪１０ＲＬ，１０ＲＲの後輪転舵角を
検出するためのロータリポテンショメータ等からなる後
輪転舵角センサである。Returning to FIG. 1, reference numeral 9 in the drawing denotes a ring gear 30.
Is a rear-wheel steering angle sensor including a rotary potentiometer and the like for detecting the rear-wheel steering angles of the rear wheels 10RL and 10RR from the rotation angle.

【００２３】この後輪転舵角センサ９は、例えば図４に
示すように、電源端子Ｔ_V と接地端子Ｔ_E との間に抵抗
体Ｒ_A 及びＲ_B が並列に介挿され、これら抵抗体Ｒ_A 及
びＲ _B と接触するように配置された各抵抗体に対応する
接触子（摺動接触子）が移動可能に形成されている。This rear wheel steering angle sensor 9 is shown in FIG.
As shown, the power supply terminal T_VAnd ground terminal T_EResistance between
Body R_AAnd R_BAre inserted in parallel, and these resistors R_AOver
And R _BCorresponds to each resistor placed in contact with
The contactor (sliding contactor) is movably formed.

【００２４】そして、これら抵抗体Ｒ_A 及びＲ_B は、前
記電動モータ２２の回転に応じて移動する図示しない回
転シャフトを挟んで互いに対向する位置に配置され、ま
た、この回転シャフトに、抵抗体Ｒ_A と接触する抵抗体
Ｒ_A 用の接触子及び抵抗体Ｒ _B と接触する抵抗体Ｒ_B 用
の接触子が設けられている。そして、回転シャフトの回
転に伴い、各接触子が対応する抵抗体Ｒ_A ，Ｒ_B と接触
しながら移動することにより、回転シャフトの回転に伴
う接触子と抵抗体Ｒ_A ，Ｒ_B との接触位置変化に応じた
電圧信号からなる検出信号δ_A ，δ_B が出力端子Ｔ_A ，
Ｔ_B から出力されるようになっている。Then, these resistors R_AAnd R_BIs before
A rotation (not shown) that moves according to the rotation of the electric motor 22.
They are placed at positions facing each other with the rolling shaft in between.
Also, on this rotating shaft, the resistor R_AResistors that come in contact with
R_AContactor and resistor R _BResistor R in contact with_Bfor
Contactor is provided. And the rotation of the rotating shaft
The resistor R that each contact corresponds to_A, R_BContact with
While moving, the rotating shaft
Contactor and resistor R_A, R_BDepending on the contact position change with
Detection signal δ consisting of voltage signal_A, Δ_BIs the output terminal T_A，
T_BIt is supposed to be output from.

【００２５】このとき、出力端子Ｔ_A 及びＴ_B から得ら
れる検出信号δ_A 及びδ_B は、回転シャフトの回転に伴
い、一方が増加すると一方が減少する逆特性となるよう
に設定されている。つまり、例えば図４において、回転
シャフトの回転に伴って接触子が電源端子Ｔ_V 側に移動
したときには、これに応じて、各接触子と抵抗体Ｒ_A及
びＲ_B とが接触する位置が共に同量だけ変化し、抵抗体
Ｒ_A についてはその抵抗値を増加させる方向に移動し、
抵抗体Ｒ_B についてはその抵抗値を減少させる方向に移
動する。[0025] At this time, the detection signal [delta] _A and [delta] _B is obtained from the output terminal T _A and T _B, in accordance with the rotation of the rotating shaft is set to one if one increases are opposite characteristics to reduce . That is, for example, in FIG. 4, when the contacts move to the power supply terminal T _V side with the rotation of the rotary shaft, the positions at which the contacts and the resistors R _A and R _B contact each other are correspondingly changed. It changes by the same amount, and the resistor R _A moves in the direction of increasing its resistance value,
The resistor R _B moves in the direction of decreasing its resistance value.

【００２６】ここで、抵抗体Ｒ_A とこれに対応する接触
子とで構成される舵角センサを９ａ，抵抗体Ｒ_B とこれ
に対応する接触子とで構成される舵角センサを９ｂとす
る。そして、舵角センサ９ａ，９ｂから出力される検出
信号δ_A 及びδ_B は、後左右輪１０ＲＬ，１０ＲＲの中
庸位置からの後輪転舵角の大きさに応じた電圧信号であ
って、中庸位置にあるときの中立電圧ｖ₀ を基準とし、
舵角センサ９ａは、例えば両後輪１０ＲＬ，１０ＲＲが
右切りされているときに、中立電圧ｖ₀ より増加する電
圧信号、左切りされているときに中立電圧ｖ₀ より減少
する電圧信号となり、舵角センサ９ｂは、右切りされて
いるときに、中立電圧ｖ₀ より減少する電圧信号、左切
りされているときに中立電圧ｖ₀ より増加する電圧信号
となる。Here, the steering angle sensor composed of the resistor R _A and its corresponding contactor is designated 9a, and the steering angle sensor composed of the resistor R _B and its corresponding contactor is designated 9b. To do. The detection signals δ _A and δ _B output from the rudder angle sensors 9a and 9b are voltage signals according to the magnitude of the rear wheel turning angle from the middle position of the rear left and right wheels 10RL and 10RR. With reference to the neutral voltage v ₀ when
The steering angle sensor 9a provides a voltage signal that increases from the neutral voltage v ₀ when both the rear wheels 10RL and 10RR are right-turned, and a voltage signal that decreases from the neutral voltage v ₀ when left-turned, The steering angle sensor 9b has a voltage signal that decreases from the neutral voltage v ₀ when turned to the right and a voltage signal that increases from the neutral voltage v ₀ when turned to the left.

【００２７】図１に戻って、車両には、車両の前後方向
速度（車速）Ｖ_C を検出する車速センサ６が設けられ、
前記ステアリングシャフト１６には、ステアリングホイ
ール１５の操舵角θを検出する操舵角センサ８が設けら
れている。なお、前記操舵角センサ８の操舵角θの検出
信号は、操舵角の大きさに応じて、例えばステアリング
ホイール１５を右切りしたときに正、左切りしたときに
負となる電圧信号からなる。また、前記車速センサ６の
車速Ｖ_C の検出信号は、車速の大きさに応じて、例えば
車両の前進時に正、後退時に負となる電圧信号からな
る。Returning to FIG. 1, the vehicle is provided with a vehicle speed sensor 6 for detecting the longitudinal speed (vehicle speed) V _C of the vehicle,
The steering shaft 16 is provided with a steering angle sensor 8 for detecting the steering angle θ of the steering wheel 15. The detection signal of the steering angle θ of the steering angle sensor 8 is composed of a voltage signal that becomes positive when the steering wheel 15 is turned to the right and is negative when the steering wheel 15 is turned to the left, depending on the magnitude of the steering angle. Further, the detection signal of the vehicle speed V _C of the vehicle speed sensor 6 is, for example, a voltage signal that becomes positive when the vehicle moves forward and becomes negative when the vehicle moves backward, depending on the magnitude of the vehicle speed.

【００２８】また、車両には、前記後輪１０ＲＬ，１０
ＲＲの舵角を制御するコントロールユニット３が設けら
れている。このコントロールユニット３は、図５に示す
ように、少なくともＡ／Ｄ変換機能を有する入力インタ
フェース回路４０ａ，中央演算装置（ＣＰＵ）４０ｂ，
記憶装置（ＲＯＭ，ＲＡＭ）４０ｃ，Ｄ／Ａ変換機能を
有する出力インタフェース回路４０ｄ等を有するマイク
ロコンピュータ４０と、前記電動モータ２２への駆動電
流Ｉを供給する駆動回路４１とを備えてなる。このコン
トロールユニット３では、前記各センサからの検出信号
を入力し、ステアリングホイール１５による前輪の操舵
と同位相の後輪操舵制御を行うことにより、例えば車速
中速域ではステアリング特性を弱アンダステア方向に変
更制御して旋回性能を向上し、高速域ではステアリング
特性をアンダステア方向に強めるように変更制御し、旋
回時，レーンチェーンジ時等の車両の安定性を向上させ
ると共にコーナリングの収束性を向上させる。また、後
輪舵角センサ９からの検出信号δ_A 及びδ_B に基づいて
後輪舵角センサ９の異常監視を行い、異常検出時には、
前記後輪操舵制御を中止する。Further, the vehicle is equipped with the rear wheels 10RL, 10
A control unit 3 for controlling the steering angle of the RR is provided. As shown in FIG. 5, the control unit 3 includes an input interface circuit 40a having at least an A / D conversion function, a central processing unit (CPU) 40b,
A microcomputer 40 having a storage device (ROM, RAM) 40c, an output interface circuit 40d having a D / A conversion function, and the like, and a drive circuit 41 for supplying a drive current I to the electric motor 22 are provided. In the control unit 3, the detection signals from the respective sensors are input and the rear wheel steering control in the same phase as the steering of the front wheels by the steering wheel 15 is performed. The change control is performed to improve the turning performance, and in the high speed range, the change control is performed so as to strengthen the steering characteristic in the understeer direction to improve the stability of the vehicle at the time of turning and at the time of lane chaining and improve the convergence of cornering. Further, the abnormality of the rear wheel steering angle sensor 9 is monitored based on the detection signals δ _A and δ _B from the rear wheel steering angle sensor 9, and when the abnormality is detected,
The rear wheel steering control is stopped.

【００２９】次に、前記コントロールユニット３のマイ
クロコンピュータ４０で実行される後輪操舵制御信号出
力のための演算処理である後輪操舵制御処理を、図６の
フローチャートに基づいて説明する。この演算処理は、
所定サンプリング時間ΔＴ（例えば３．３〔ｍｓｅ
ｃ〕）毎のタイマ割り込み処理として実行される。ま
た、この演算処理では特に通信のためのステップを設け
ていないが、前記記憶装置４０ｃのＲＯＭに記憶されて
いるプログラムやマップ、或いは、ＲＡＭに記憶されて
いる各種のデータ等は常時演算処理装置４０ｂのバッフ
ァ等に伝送され、また演算処理装置４０ｂで算出された
各算出結果も随時記憶装置４０ｃに記憶される。Next, the rear wheel steering control processing, which is the arithmetic processing for the rear wheel steering control signal output executed by the microcomputer 40 of the control unit 3, will be described with reference to the flowchart of FIG. This calculation process is
Predetermined sampling time ΔT (for example, 3.3 [mse
This is executed as a timer interrupt process for each c]). Further, although this arithmetic processing does not include a step for communication in particular, the programs and maps stored in the ROM of the storage device 40c or various data stored in the RAM are always arithmetic processing devices. The calculation results transmitted to the buffer or the like of 40b and calculated by the arithmetic processing device 40b are also stored in the storage device 40c as needed.

【００３０】この演算処理では、まず、ステップＳ１
で、前記車速センサ６からの検出信号である車速Ｖ_C ，
前記操舵角センサ８からの検出信号である操舵角の今回
値θ（ｎ）を読み込む。次いで、ステップＳ２に移行
し、前記ステップＳ１で読み込まれた操舵角の今回値θ
（ｎ）及び前記記憶装置４０ｃに記憶されている操舵角
の前回値θ（ｎ−１）を用いて、下記（１）式にしたが
って操舵角速度θ′を算出設定する。In this calculation process, first, step S1
Then, the vehicle speed V _C , which is the detection signal from the vehicle speed sensor 6,
The current value θ (n) of the steering angle, which is a detection signal from the steering angle sensor 8, is read. Next, the process proceeds to step S2, and the current value θ of the steering angle read in the step S1.
Using (n) and the previous value θ (n−1) of the steering angle stored in the storage device 40c, the steering angular velocity θ ′ is calculated and set according to the following equation (1).

【００３１】 θ′＝（θ（ｎ）−θ（ｎ−１））／ΔＴ ……（１） 次に、ステップＳ３に移行して、前記ステップＳ１で読
み込まれた操舵角θ（ｎ），車速Ｖ_C 及びステップＳ２
で算出された操舵角速度θ′等を用いて、予め設定した
制御マップに基づいて目標後輪舵角δ^* _R を算出設定す
る。Θ ′ = (θ (n) −θ (n−1)) / ΔT (1) Next, the process proceeds to step S3 and the steering angle θ (n), read in step S1, Vehicle speed V _C and step S2
The target rear wheel steering angle δ ^* _R is calculated and set based on a preset control map by using the steering angular velocity θ ′ calculated in the above.

【００３２】この制御マップでは、例えば、ゆっくりし
た操舵時や一定操舵状態では、極低速時を除いて、車速
に係わらず後輪はステアリング操舵角θに応じた同位相
（前輪と同方向に操舵される状態）にのみ操舵され、ア
ンダーステア特性によって走行安定性を高める制御を行
い、速い操舵時にはステアリングの操舵角速度θ′等に
応じて操舵開始直後は逆位相側に操舵し、これによりヨ
ーレートを高めて応答性，追従性といった操縦性を与
え、その後、速やかに同位相側に反転させて定常舵角に
することにより、ふらつきを抑えて安定性を高めるよう
に目標後輪舵角δ ^* _R が設定されている。In this control map, for example, slowly
When steering or constant steering, except for extremely low speed, the vehicle speed
The rear wheels have the same phase according to the steering angle θ regardless of
Steer only in the (steering in the same direction as the front wheels)
Control that enhances running stability by understeer characteristics
At the time of fast steering, the steering angular velocity θ'etc.
Accordingly, immediately after the start of steering, steering to the opposite phase side, which results in
-By increasing the rate, maneuverability such as responsiveness and followability is given.
After that, promptly reverse to the same phase side to obtain the steady steering angle.
To reduce fluctuations and increase stability.
Target rear wheel steering angle δ ^* _RIs set.

【００３３】そして、ステップＳ４に移行して、前記後
輪転舵角センサ９の検出信号δ_A 及びδ_B を読み込み、
次いで、ステップＳ５で、これら検出信号δ_A 及びδ_B
に基づいて異常監視処理を行う。Then, in step S4, the detection signals δ _A and δ _B of the rear wheel steering angle sensor 9 are read,
Then, in step S5, these detection signals δ _A and δ _B
The abnormality monitoring processing is performed based on the.

【００３４】この異常監視処理は、例えば、図７に示す
ように、まず、ステップＳ１１で、検出信号δ_A 及びδ
_B の和である舵角和δ_A+B を算出する。次に、ステップ
Ｓ１２に移行して、ステップＳ１１で算出した今回の舵
角和δ_A+B （ｎ）から、前回異常監視処理実行時に所定
の記憶領域に保持している前回の舵角和δ_A+B （ｎ−
１）を減算してこれらの差を求め、これを舵角和変化量
Δδ_A+B とする。In this abnormality monitoring process, for example, as shown in FIG. 7, first, at step S11, the detection signals δ _A and δ are detected.
_The steering angle sum δ _{A + B} , which is the sum of _B, is calculated. Next, the process proceeds to step S12, and from the current steering angle sum δ _{A + B} (n) calculated in step S11, the previous steering angle sum δ held in a predetermined storage area at the time of executing the previous abnormality monitoring process. _{A + B} (n-
1) is subtracted to obtain the difference between them, and this is defined as the steering angle sum change amount Δδ _{A + B.}

【００３５】次いで、ステップＳ１３に移行し、ステッ
プＳ１２で算出した舵角和変化量Δδ_A+B がΔδ_A+B ＞
０であるか否かを判定し、Δδ_A+B ＞０である場合には
センサ変化方向フラグＦをＦ＝１に設定した後（ステッ
プＳ１４）、ステップＳ２０に移行する。Next, the process proceeds to step S13, and the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} calculated in step S12 is Δδ _{A + B} >
It is determined whether or not 0, and if Δδ _{A + B} > 0, the sensor change direction flag F is set to F = 1 (step S14), and then the process proceeds to step S20.

【００３６】一方、ステップＳ１３で、舵角和変化量が
Δδ_A+B ＞０でない場合には、ステップＳ１５に移行
し、次に、舵角和変化量Δδ_A+B がΔδ_A+B ＜０である
か否かを判定する。そして、Δδ_A+B ＜０である場合に
はステップＳ１６に移行して、センサ変化方向フラグＦ
をＦ＝０に設定した後、ステップＳ２０に移行する。ま
た、Δδ_A+B ＜０でない場合には、後述のステップＳ２
６に移行する。On the other hand, if it is determined in step S13 that the steering angle sum change amount is not Δδ _{A + B} > 0, the process proceeds to step S15, and then the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} is Δδ _{A + B} < It is determined whether it is 0 or not. If Δδ _{A + B} <0, the process proceeds to step S16, and the sensor change direction flag F
After setting F to 0, the process proceeds to step S20. If Δδ _{A + B} <0 is not satisfied, step S2 described later is performed.
Go to 6.

【００３７】前記ステップＳ２０では、前回異常監視処
理実行時に所定の記憶領域に保持している前回のセンサ
変化方向フラグＦ（ｎ−１）と、ステップＳ１４又はス
テップＳ１６の処理で設定したセンサ変化方向フラグＦ
（ｎ）とが一致するかどうかを判断する。そして、Ｆ
（ｎ）＝Ｆ（ｎ−１）である場合には、後輪転舵角セン
サ９の検出信号が継続して増加方向又は減少方向に変化
しているものとしてステップＳ２１に移行する。In step S20, the previous sensor change direction flag F (n-1) held in a predetermined storage area at the time of executing the previous abnormality monitoring process and the sensor change direction set in the process of step S14 or step S16. Flag F
It is determined whether or not (n) matches. And F
When (n) = F (n-1), the detection signal of the rear wheel turning angle sensor 9 is continuously changed to the increasing direction or the decreasing direction, and the process proceeds to step S21.

【００３８】このステップＳ２１では、ステップＳ１２
で算出した舵角和変化量Δδ_A+B を変化量累積値ＳＵＭ
に加算してこれを新たな変化量累積値ＳＵＭとし、ま
た、カウント値ＣＮＴを“１”だけインクリメントした
後、ステップＳ２２に移行する。In this step S21, step S12
Sum of steering angle change Δδ _{A + B} calculated in
To the new change amount cumulative value SUM, the count value CNT is incremented by "1", and then the process proceeds to step S22.

【００３９】このステップＳ２２では、変化量累積値Ｓ
ＵＭが所定値α以上であるか否かを判定し、ＳＵＭ≧α
である場合にはステップＳ２３に移行し、ＳＵＭ≧αで
ない場合には、後述のステップＳ２６に移行する。前記
ステップＳ２３では、カウント値ＣＮＴが所定値β以下
であるか否かを判定し、カウント値ＣＮＴがＣＮＴ≦β
である場合には、後輪転舵角センサ９は異常であるとし
てステップＳ２４に移行し、カウント値ＣＮＴが所定値
β以下でない場合には後述のステップＳ２６に移行す
る。In this step S22, the accumulated change value S
It is determined whether UM is greater than or equal to a predetermined value α, and SUM ≧ α
If so, the process proceeds to step S23, and if not SUM ≧ α, the process proceeds to step S26 described later. In step S23, it is determined whether or not the count value CNT is less than or equal to a predetermined value β, and the count value CNT is CNT ≦ β.
If the rear wheel turning angle sensor 9 is abnormal, the process proceeds to step S24, and if the count value CNT is not equal to or less than the predetermined value β, the process proceeds to step S26 described later.

【００４０】なお、前記所定値αは、予め実験等によっ
て求められた値であって、後輪転舵角センサ９の二種の
検出信号δ_A 及びδ_B は、互いに逆特性となるように設
定されているから、これら検出信号δ_A 及びδ_B の和
（舵角和δ_A+B ）は、通常所定値となるはずである。よ
って、変化量累積値ＳＵＭは、後輪転舵角センサ９が正
常であるときの舵角和δ_A+B と、現時点における舵角和
δ_A+B とのずれ量を表すことになる。所定値αは、後輪
転舵角センサ９が異常であるとみなすことの可能な、正
常時における舵角和δ_A+B からのずれ量に応じた値が設
定される。The predetermined value α is a value previously obtained by experiments or the like, and the two types of detection signals δ _A and δ _B of the rear wheel steering angle sensor 9 are set so as to have mutually opposite characteristics. Therefore, the sum of these detection signals δ _A and δ _B (sum of steering angles δ _{A + B} ) should normally be a predetermined value. Therefore, the change amount accumulated value SUM will represent the steering angle sum [delta] _{A + B} when the rear wheel steering angle sensor 9 is normal, the amount of deviation between the steering angle sum [delta] _{A + B} at the present time. The predetermined value α is set to a value corresponding to the amount of deviation from the normal steering angle sum δ _{A + B} , which can be considered to be abnormal in the rear wheel turning angle sensor 9.

【００４１】また、前記所定値βは、予め実験等によっ
て求められた値であって、後輪転舵角センサ９のばらつ
き，経時変化等、後輪転舵角センサ９の異常ではない要
因によって、変化量累積値ＳＵＭが零である状態から所
定値αを越えるまでの所要時間が設定される。Further, the predetermined value β is a value previously obtained by experiments or the like, and changes due to factors such as variations in the rear wheel steering angle sensor 9 and changes with time, which are not abnormalities of the rear wheel steering angle sensor 9. The time required from the state where the cumulative value SUM is zero to the time when it exceeds the predetermined value α is set.

【００４２】前記ステップＳ２４では異常検出時の処理
を行い、センサ異常フラグＦｆをＦｆ＝１として所定の
記憶領域に格納すると共に、例えば、ドライバに異常通
知を行う等の異常時の処理を行い、処理を終了する。な
お、センサ異常フラグＦｆは起動時には初期値としてＦ
ｆ＝０が設定されるものとする。In the step S24, the process at the time of abnormality detection is performed, the sensor abnormality flag Ff is set to Ff = 1 and stored in a predetermined storage area, and the process at the time of abnormality such as notifying the driver of abnormality is performed. The process ends. The sensor abnormality flag Ff is set to F as an initial value at the time of startup.
It is assumed that f = 0 is set.

【００４３】一方、前記ステップＳ２０の処理で、前回
のセンサ変化方向フラグＦ（ｎ−１）と、今回のセンサ
変化方向フラグＦ（ｎ）とが一致しない場合には、ステ
ップＳ２５に移行し、このステップＳ２５では、変化量
累積値ＳＵＭ及びカウント値ＣＮＴを共に零にリセット
した後、ステップＳ２６に移行する。On the other hand, if the previous sensor change direction flag F (n-1) does not match the current sensor change direction flag F (n) in the processing of step S20, the process proceeds to step S25. In this step S25, the change amount cumulative value SUM and the count value CNT are both reset to zero, and then the process proceeds to step S26.

【００４４】このステップＳ２６では、現在設定されて
いる舵角和δ_A+B （ｎ）を舵角和δ _A+B （ｎ−１）とし
て置き換えると共に、現在設定されているセンサ変化方
向フラグＦ（ｎ）をＦ（ｎ−１）として置き換える。そ
して処理を終了する。In step S26, the current setting is
Steering angle sum δ_{A + B}(N) is the steering angle sum δ _{A + B}(N-1)
And replace it, and change the currently set sensor
The direction flag F (n) is replaced with F (n-1). So
Then, the process ends.

【００４５】そして、図６のステップＳ５の処理が終了
すると、次にステップＳ６に移行して、センサ異常フラ
グがＦｆ＝１であるか否かを判断することにより、検出
信号δ_A 及びδ_B が正常値であるか否かを判定し、異常
である場合には、後輪操舵制御処理を終了する。一方、
正常値である場合には、ステップＳ７に移行する。この
ステップＳ７では、検出信号δ_A に基づき検出した後輪
の転舵角を実後輪舵角δ_R として設定し、下記（２）式
にしたがって、目標後輪舵角δ^* _R と実後輪舵角δ_R と
の差である後輪舵角偏差Δδ_R を算出する。When the process of step S5 of FIG. 6 is completed, the process proceeds to step S6, and it is determined whether the sensor abnormality flag is Ff = 1, so that the detection signals δ _A and δ _{B are} detected. Is determined to be a normal value, and if abnormal, the rear wheel steering control process is ended. on the other hand,
If it is a normal value, the process proceeds to step S7. In step S7, the steering angle of the rear wheels detected based on the detection signal δ _A is set as the actual rear wheel steering angle δ _R , and the target rear wheel steering angle δ ^* _R and the actual rear wheel steering angle δ _R are set according to the following equation (2). The rear wheel steering angle deviation Δδ _R , which is the difference from the wheel steering angle δ _R , is calculated.

【００４６】 Δδ_R ＝δ^* _R −δ_R ……（２） 次いで、ステップＳ８に移行して前記後輪舵角偏差Δδ
_R を用いて、システムの応答性を考慮した前記電動モー
タ２２の動特性で決まる関係式から、当該電動モータ２
２への制御指令値Ｓ_R を算出し、これを出力した後、メ
インプログラムに復帰する。Δδ _R = δ ^* _R −δ _R (2) Next, the process proceeds to step S8 and the rear wheel steering angle deviation Δδ
_{Using R} , from the relational expression determined by the dynamic characteristics of the electric motor 22 in consideration of system responsiveness, the electric motor 2
After calculating the control command value S _R for 2 and outputting this, the process returns to the main program.

【００４７】次に、本発明の動作を、後輪転舵角センサ
９の各検出信号δ_A 及びδ_B に対する、異常監視処理に
おける各情報値の変化状況を表す図９のタイミングチャ
ートに基づいて説明する。Next, the operation of the present invention will be described with reference to the timing chart of FIG. 9 showing the changing state of each information value in the abnormality monitoring processing with respect to each detection signal δ _A and δ _B of the rear wheel turning angle sensor 9. To do.

【００４８】イグニッションスイッチがオン状態とな
り、コントローラ３が起動されると、所定時間毎のタイ
マ割り込みによって、車速Ｖ_C 及び操舵角θ（ｎ）が読
み込まれ、操舵角の今回値θ（ｎ）と前回値θ（ｎ−
１）とからその操舵角速度θ′が算出される。そして、
操舵角の今回値θ（ｎ）と操舵角速度θ′と車速Ｖ_C と
に基づいて制御マップから目標後輪舵角δ^* _R が算出設
定される。そして、検出信号δ_A ，δ_B が読み込まれ、
これらをもとに異常監視処理が実行され、異常がない場
合には検出信号δ_A に基づき検出した後輪の転舵角が実
後輪舵角δ_R として設定され、これと算出設定された目
標後輪舵角δ^* _R とをもとに、後輪舵角偏差Δδ_R が算
出され、これに応じた制御指令値Ｓ_R が算出される。そ
して、この制御指令値Ｓ_R に応じた駆動電流Ｉが電動モ
ータ２２に供給されて後輪が転舵される。When the ignition switch is turned on and the controller 3 is activated, the vehicle speed V _C and the steering angle θ (n) are read by the timer interruption at every predetermined time, and the current value θ (n) of the steering angle is obtained. Previous value θ (n-
The steering angular velocity θ ′ is calculated from 1). And
The target rear wheel steering angle δ ^* _R is calculated and set from the control map based on the current value θ (n) of the steering angle, the steering angular velocity θ ′, and the vehicle speed V _C. Then, the detection signals δ _A and δ _B are read,
Abnormality monitoring processing is executed based on these, and if there is no abnormality, the steering angle of the rear wheels detected based on the detection signal δ _A is set as the actual rear wheel steering angle δ _R , and this is calculated and set. The rear wheel steering angle deviation Δδ _R is calculated based on the target rear wheel steering angle δ ^* _R, and the control command value S _R corresponding thereto is calculated. Then, the drive current I corresponding to the control command value S _R is supplied to the electric motor 22 to steer the rear wheels.

【００４９】このとき、後輪転舵角センサ９において
は、電動モータ２２の回転に応じて回転シャフトが回転
することによって、抵抗体Ｒ_A 及びＲ_B とこれらに接触
する接触子との接触位置が変化し、接触子の一方は抵抗
値を減少する方向に移動し、他方は抵抗値を増加する方
向に移動し、図８に実線で示すように、舵角センサ９ａ
は、例えば後輪が右切りされているときに中立電圧ｖ₀
より増加する電圧信号、左切りされているときに中立電
圧ｖ₀ より減少する電圧信号からなる検出信号δ _A を出
力し、舵角センサ９ｂは、右切りされているときに中立
電圧ｖ₀ より減少する電圧信号、左切りされているとき
に中立電圧ｖ₀ より増加する電圧信号からなる検出信号
δ_B を出力する。At this time, in the rear wheel turning angle sensor 9,
Rotates the rotating shaft according to the rotation of the electric motor 22.
The resistor R_AAnd R_BContact these with
The contact position with the contact that changes
One that moves in the direction of decreasing the value and the other that increases the resistance value
Direction, and as shown by the solid line in FIG. 8, the steering angle sensor 9a
Is the neutral voltage v when the rear wheels are right-turned, for example.₀
More increasing voltage signal, neutral power when left turned
Pressure v₀Detection signal δ consisting of a further decreasing voltage signal _AOut
Force and the rudder angle sensor 9b becomes neutral when the steering wheel is turned right.
Voltage v₀Decreasing voltage signal, when left cut
Neutral voltage v₀Detection signal consisting of increasing voltage signal
δ_BIs output.

【００５０】したがって、例えば後輪を右切り及び左切
りした場合、図９において、横軸を経過時間とすると、
各舵角センサ９ａ，９ｂの検出信号δ_A 及びδ_B は、図
９（ａ）に示すように中立電圧ｖ₀ を基準として互いに
逆方向に増加する振幅となる。この状態では、舵角セン
サ９ａ，９ｂは共に正常であるから、図９（ｂ）に示す
舵角和δ_A+B は中立電圧の二倍の値である所定電圧を維
持する。よって、図９（ｃ）に示す舵角和変化量Δδ
_A+B は略零を維持するから、図９（ｄ）に示すセンサ方
向変化フラグＦは、Ｆ＝０を維持する。また、舵角和変
化量Δδ_A+B が略零を維持するから、図９（ｅ）に示す
変化量累積値ＳＵＭは零を維持し、また、図９（ｆ）に
示すカウント値ＣＮＴも零を維持する。Therefore, for example, when the rear wheels are cut to the right and left, when the horizontal axis in FIG. 9 is the elapsed time,
The detection signals δ _A and δ _B of the steering angle sensors 9a and 9b have amplitudes that increase in opposite directions with respect to the neutral voltage v ₀ as shown in FIG. 9A. In this state, since both the steering angle sensors 9a and 9b are normal, the steering angle sum δ _{A + B} shown in FIG. 9 (b) maintains a predetermined voltage which is twice the neutral voltage. Therefore, the steering angle sum change amount Δδ shown in FIG.
_{Since A + B} maintains substantially zero, the sensor direction change flag F shown in FIG. 9 (d) maintains F = 0. Further, since the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} is maintained at substantially zero, the change amount cumulative value SUM shown in FIG. 9 (e) is maintained at zero, and the count value CNT shown in FIG. 9 (f) is also maintained. Maintain zero.

【００５１】この状態から、時点ｔ₁ で後輪転舵角セン
サ９に異常が発生し、図８に破線で示すように、両舵角
センサ９ａ，９ｂの中立電圧が共に、電圧が増加する方
向に上昇すると、時点ｔ₂ で異常検出処理を実行したと
きに、舵角和δ_A+B が所定電圧よりも上昇していること
から、前回異常検出処理時の舵角和δ_A+B （ｎ−１）と
今回検出時の舵角和δ_A+B （ｎ）との差である舵角和変
化量Δδ_A+B が、Δδ _A+B ＞０となり、センサ変化方向
フラグＦはＦ＝１に設定される。そして、センサ変化方
向フラグＦの前回値はＦ（ｎ−１）＝０であり、今回値
はＦ（ｎ）＝１であり、センサ変化方向フラグＦの値が
変化することから、変化量累積値ＳＵＭ及びカウント値
ＣＮＴが零にリセットされる。この時点では、まだ後輪
転舵角センサ９の異常として検出されない。From this state, time t₁At the rear wheel steering angle
Abnormality has occurred in the steering wheel 9, and as shown by the broken line in FIG.
One in which both the neutral voltages of the sensors 9a and 9b increase
When rising toward time t₂When the abnormality detection process is executed in
The sum of rudder angle δ_{A + B}Is higher than the specified voltage
From the sum of steering angle δ during the previous abnormality detection process_{A + B}(N-1) and
Steering angle sum δ at this time_{A + B}Change in steering angle that is the difference from (n)
Amount Δδ_{A + B}Is Δδ _{A + B}> 0, sensor change direction
The flag F is set to F = 1. And how the sensor changes
The previous value of the direction flag F is F (n-1) = 0, and the current value
Is F (n) = 1, and the value of the sensor change direction flag F is
Since it changes, the accumulated value SUM and the count value
CNT is reset to zero. At this point still the rear wheels
It is not detected as an abnormality of the turning angle sensor 9.

【００５２】そして、次のサンプリング周期で異常検出
処理が実行された時点ｔ₃ では、両検出信号δ_A 及びδ
_B が引き続き増加しているから、舵角和δ_A+B も増加を
続け、舵角和変化量Δδ_A+B が正の値を維持するから、
センサ変化方向フラグＦもＦ＝１を維持する。このと
き、前回のセンサ変化方向フラグＦ（ｎ−１）はＦ（ｎ
−１）＝１であり、今回もＦ（ｎ）＝１であるから、変
化量累積値ＳＵＭに舵角和変化量Δδ_A+B が加算され、
また、カウント値ＣＮＴが“１”だけインクリメントさ
れる。Then, at time t ₃ when the abnormality detection processing is executed in the next sampling cycle, both detection signals δ _A and δ
_{Since B} continues to increase, the steering angle sum δ _{A + B} also continues to increase, and the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} maintains a positive value.
The sensor change direction flag F also maintains F = 1. At this time, the previous sensor change direction flag F (n-1) is F (n
Since −1) = 1 and F (n) = 1 again this time, the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} is added to the change amount cumulative value SUM,
Further, the count value CNT is incremented by "1".

【００５３】そして、検出信号δ_A ，δ_B が増加してい
る間、この処理が繰り返し行われ、これに伴って図９に
示すように、舵角和変化量Δδ_A+B が正の値を維持する
から、センサ変化方向フラグＦは、Ｆ＝１を維持する。
よって、舵角和変化量Δδ_{A+ B} が順次変化量累積値ＳＵ
Ｍに加算され、同時にカウント値ＣＮＴも“１”ずつイ
ンクリメントされる。While the detection signals δ _A and δ _B are increasing, this process is repeated, and as a result, as shown in FIG. 9, the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} is a positive value. Therefore, the sensor change direction flag F maintains F = 1.
Therefore, the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} is sequentially changed amount cumulative value SU.
The count value CNT is also incremented by "1" at the same time.

【００５４】そして、時点ｔ₄ で、変化量累積値ＳＵＭ
が所定値αを越えたとき、この時点では、カウント値Ｃ
ＮＴは所定値β以下であるから、後輪舵角センサ９の異
常として検出される。そして例えば、ドライバに異常を
通知する等の処理が行われると共に、センサ異常フラグ
ＦｆがＦｆ＝１として設定されるから、これによって、
後輪操舵制御処理による後輪の操舵制御が中止される。Then, at time t ₄ , the accumulated change value SUM
Exceeds a predetermined value α, at this point, the count value C
Since NT is less than or equal to the predetermined value β, it is detected as an abnormality of the rear wheel steering angle sensor 9. Then, for example, processing such as notifying the driver of an abnormality is performed and the sensor abnormality flag Ff is set as Ff = 1.
The steering control of the rear wheels by the rear wheel steering control processing is stopped.

【００５５】このとき、例えば、経時変化やバラツキ等
によって、検出信号δ_A 及びδ_B が変化した場合には、
その変化速度が小さいことから、舵角和変化量Δδ_A+B
が小さな値となり、変化量累積値ＳＵＭが所定値α以上
となるまでには時間がかかる。よって、所定値α以上と
なった時点では、カウント値ＣＮＴはすでに所定値βを
越えているから、この場合には、後輪転舵角センサ９の
異常としては検出されない。At this time, for example, when the detection signals δ _A and δ _B change due to changes with time or variations,
Since the speed of change is small, the sum of steering angle changes Δδ _{A + B}
Takes a small value, and it takes time for the cumulative change value SUM to reach or exceed the predetermined value α. Therefore, when the count value CNT exceeds the predetermined value α, the count value CNT has already exceeded the predetermined value β, and in this case, it is not detected as an abnormality of the rear wheel steering angle sensor 9.

【００５６】このように、変化量累積値ＳＵＭが所定値
α以上となり、且つカウント値ＣＮＴが所定値β以下で
あるときに後輪転舵角センサ９の異常として検出し、舵
角和δ_A+B の正常状態における値からのずれ量、つまり
変化量と、その変化量に至るまでの経過時間とをもと
に、後輪転舵角センサ９の異常を検出するようにしたか
ら、経時変化等による異常の誤検出を回避すると共に、
後輪転舵角センサ９の異常をより的確に検出することが
できる。つまり、変化量累積値ＳＵＭが所定値α以上で
あるか否かにより後輪転舵角センサ９の異常を検出する
だけでなく、その変化速度をも異常検出の検査対象とし
たから、変化量累積値ＳＵＭが経時変化を要因とするも
のであるのか、或いは異常が生じたことによるものであ
るのかを的確に判断することができる。よって、経時変
化やバラツキ等による変化量累積値ＳＵＭの増加分を考
慮して所定値αを設定しなくてもよいから、異常発生時
の変化量累積値ＳＵＭと、正常時における舵角和δ_A+B
とのずれ量に応じて所定値αを適切に設定することがで
きる。よって、より早期に且つ的確に後輪転舵角センサ
９の異常を検出することができる。As described above, when the cumulative value SUM of change amount is equal to or larger than the predetermined value α and the count value CNT is equal to or smaller than the predetermined value β, it is detected as an abnormality of the rear wheel turning angle sensor 9, and the steering angle sum δ _{A + Since} the abnormality of the rear wheel steering angle sensor 9 is detected based on the amount of deviation from the value of _{B in} the normal state, that is, the amount of change and the elapsed time until reaching the amount of change, changes over time, etc. While avoiding false detection of abnormalities due to
The abnormality of the rear wheel steering angle sensor 9 can be detected more accurately. In other words, not only is the abnormality of the rear wheel steering angle sensor 9 detected based on whether or not the accumulated change amount value SUM is greater than or equal to the predetermined value α, but the change speed is also the inspection target for abnormality detection. It is possible to accurately determine whether the value SUM is due to a change over time or whether an abnormality has occurred. Therefore, it is not necessary to set the predetermined value α in consideration of the increase in the change amount cumulative value SUM due to changes over time, variations, etc. Therefore, the change amount cumulative value SUM when an abnormality occurs and the steering angle sum δ during normal operation _{A + B}
The predetermined value α can be appropriately set according to the amount of deviation from Therefore, the abnormality of the rear wheel turning angle sensor 9 can be detected more quickly and accurately.

【００５７】したがって、この後輪転舵角センサ９の異
常を的確に検出することができるから、後輪転舵角セン
サ９からの、誤った検出信号δ_A ，δ_B に基づいて後輪
操舵制御が行われることを確実に回避することができ
る。Therefore, since the abnormality of the rear wheel steering angle sensor 9 can be accurately detected, the rear wheel steering control is performed based on the erroneous detection signals δ _A and δ _B from the rear wheel steering angle sensor 9. It can be reliably avoided.

【００５８】また、舵角和変化量Δδ_A+B が継続して正
又は負の値であり、センサ変化方向フラグＦが継続して
同一であるときのみ、変化量累積値ＳＵＭの積算及びカ
ウント値ＣＮＴのインクリメントを行うようにしたか
ら、例えば、瞬間的に一方のセンサ出力が過大或いは過
少となり、変化量累積値ＳＵＭが所定値α以上となった
場合でも、後輪転舵角センサ９の異常として誤検出する
ことを回避することができる。Only when the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} is continuously positive or negative and the sensor change direction flag F is continuously the same, the accumulated change amount SUM is integrated and counted. Since the value CNT is incremented, for example, when one sensor output momentarily becomes excessively large or too small and the accumulated variation value SUM becomes equal to or larger than the predetermined value α, the rear wheel steering angle sensor 9 is abnormal. It is possible to avoid false detection.

【００５９】また、舵角センサ９ａ及び９ｂで互いに逆
特性となる検出信号を出力するようにしたから、これら
の舵角和δ_A+B を求めることにより異常であるか否かを
容易に検出することができると共に、一方の舵角センサ
が実際とは逆特性の検出信号を出力するような場合で
も、確実に異常を検出することができる。Further, since the steering angle sensors 9a and 9b output detection signals having mutually opposite characteristics, it is possible to easily detect whether or not there is an abnormality by obtaining the sum of these steering angles δ _{A + B.} In addition, it is possible to reliably detect the abnormality even when one of the steering angle sensors outputs a detection signal having a characteristic opposite to the actual one.

【００６０】なお、上記実施の形態においては、変化量
累積値ＳＵＭが所定値α以上となるまでの時間をカウン
ト値ＣＮＴに基づいて検出し、つまり、変化量の変化累
積値ＳＵＭの変化速度を検出するようにした場合につい
て説明したが、例えば変化量累積値ＳＵＭが所定値α以
上であるか否かのみに基づいて異常判定を行うことも可
能であり、変化量累積値ＳＵＭの変化速度をも異常判断
の対象とすることによって、より的確に異常検出を行う
ことができる。In the above embodiment, the time until the cumulative change value SUM becomes equal to or greater than the predetermined value α is detected based on the count value CNT, that is, the changing speed of the cumulative change value SUM of change amounts is calculated. Although the case where the change amount cumulative value SUM is detected has been described, it is also possible to perform the abnormality determination based only on whether or not the change amount cumulative value SUM is equal to or greater than the predetermined value α. Also, by making the target of the abnormality determination, the abnormality can be detected more accurately.

【００６１】また、上記実施の形態においては、変化量
累積値ＳＵＭとして舵角和変化量Δδ_A+B を順次積算
し、また、カウント値ＣＮＴを“１”づつインクリメン
トするようにした場合について説明するようにしたがこ
れに限らず、例えばセンサ変化方向フラグＦの前回値と
今回値とが一致したときの、舵角和δ_A+B を記憶すると
共に、タイマ等を作動させ、逐次検出される検出信号δ
_A 及びδ_B に基づく舵角和δ_A+B と記憶した舵角和δ
_A+B との差が所定値αとなった時点におけるタイマ値が
所定値β以下であるか否かに基づいて異常検出を行うよ
うにしてもよい。In the above embodiment, the case where the steering angle sum change amount Δδ _{A + B} is sequentially integrated as the change amount cumulative value SUM and the count value CNT is incremented by “1” will be described. However, the present invention is not limited to this. For example, when the previous value and the current value of the sensor change direction flag F match, the steering angle sum δ _{A + B} is stored, and a timer or the like is activated to sequentially detect the values. Detection signal δ
Sum of steering angles based on _A and δ _B δ _{A + B} and stored sum of steering angles δ
_The abnormality detection may be performed based on whether or not the timer value at the time when the difference from _{A + B} reaches the predetermined value α is less than or equal to the predetermined value β.

【００６２】なお、上記の実施の形態においては、四輪
操舵制御装置に適用した場合について、説明したが、こ
れに限らず、後輪操舵制御装置に適用することも可能で
ある。また、操舵制御装置に係わらず、車輪の転舵角を
検出しこれに基づき所定の処理を行うような制御装置で
あれば、適用することができる。In the above embodiment, the case where the invention is applied to the four-wheel steering control device has been described, but the invention is not limited to this, and the invention can be applied to the rear-wheel steering control device. Further, regardless of the steering control device, any control device can be applied as long as it is a control device that detects a turning angle of a wheel and performs a predetermined process based on the detected steering angle.

【００６３】なお、図７の異常検出処理が異常検出手段
に対応し、変化量累積値ＳＵＭが信号和の変化量に対応
し、舵角センサ９ａ，９ｂ及びコントロールユニット３
で実行される異常監視処理が転舵角検出装置に対応して
いる。The abnormality detection process of FIG. 7 corresponds to the abnormality detection means, the accumulated variation value SUM corresponds to the variation amount of the signal sum, and the steering angle sensors 9a and 9b and the control unit 3 are used.
The abnormality monitoring process executed in 1. corresponds to the turning angle detecting device.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の可変抵抗型センサを適用した四輪操舵
装置を搭載した車両の一例を示すものであり、（ａ）
は、車両全体構成概略図，（ｂ）はアクチュエータの概
略構成図である。FIG. 1 shows an example of a vehicle equipped with a four-wheel steering system to which a variable resistance sensor of the present invention is applied,
Is a schematic diagram of the entire vehicle configuration, and (b) is a schematic configuration diagram of an actuator.

【図２】図１のアクチュエータの詳細説明図である。FIG. 2 is a detailed explanatory view of the actuator of FIG.

【図３】図２のアクチュエータの非可逆特性の説明図で
ある。FIG. 3 is an explanatory diagram of an irreversible characteristic of the actuator of FIG.

【図４】後輪転舵角センサの一例を示す配線図である。FIG. 4 is a wiring diagram showing an example of a rear wheel steering angle sensor.

【図５】図１のコントロールユニットの構成説明図であ
る。5 is a diagram illustrating the configuration of the control unit shown in FIG.

【図６】図５のコントロールユニットで実行される後輪
操舵制御処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an example of rear wheel steering control processing executed by the control unit of FIG.

【図７】図６の後輪操舵制御処理で実行される異常監視
処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an example of an abnormality monitoring process executed in the rear wheel steering control process of FIG.

【図８】後輪舵角センサ９の検出信号δ_A ，δ_B の一例
である。FIG. 8 shows an example of detection signals δ _A and δ _B of a rear wheel steering angle sensor 9.

【図９】本発明の動作説明に供するタイムチャートであ
る。FIG. 9 is a time chart used for explaining the operation of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ アクチュエータユニット ２ 後輪操舵装置 ３ コントロールユニット ６ 車速センサ ８ 操舵角センサ ９ 後輪転舵角センサ １０ＦＬ〜１０ＲＲ 前左輪〜後右輪 ２２ 電動モータ ４１ 駆動回路 1 Actuator unit 2 Rear wheel steering system 3 control unit 6 vehicle speed sensor 8 Steering angle sensor 9 Rear wheel steering angle sensor 10FL-10RR Front left wheel-Rear right wheel 22 Electric motor 41 drive circuit

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 互いに逆特性の転舵角検出信号を出力す
る二つの舵角センサと、 これら舵角センサの転舵角検出信号の信号和の変化量の
累積値に基づいて前記舵角センサの異常を検出する異常
検出手段と、を備えた転舵角検出装置であって、 前記異常検出手段は、前記二つの舵角センサの転舵角検
出信号の信号和が増加又は減少方向の何れか一方向にの
み継続的に変化するときの前記信号和の変化量の累積値
に基づいて前記舵角センサの異常を検出するようになっ
ていることを特徴とする転舵角検出装置。 1. Two steering angle sensors that output steering angle detection signals having mutually opposite characteristics, and a change amount of the signal sum of the steering angle detection signals of these steering angle sensors .
A steering angle detection device comprising an abnormality detection means for detecting an abnormality of the steering angle sensor based on a cumulative value , wherein the abnormality detection means detects the steering angle of the two steering angle sensors.
The signal sum of the output signals increases or decreases in either direction.
Cumulative value of the amount of change in the signal sum when it continuously changes
It detects the abnormality of the rudder angle sensor based on
A steered angle detecting device characterized in that. 【請求項２】 前記異常検出手段は、前記二つの舵角セ
ンサの転舵角検出信号の信号和が増加又は減少方向の何
れか一方向にのみ継続的に変化するときの前記信号和の
変化量の累積値及び当該累積値の変化速度に基づいて前
記舵角センサの異常を検出するようになっていることを
特徴とする請求項１記載の転舵角検出装置。2. The abnormality detecting means is configured to detect the two steering angle sections.
If the signal sum of the steering angle detection signal of the sensor is increasing or decreasing,
Of the signal sum when it continuously changes in only one direction
Before based on the change rate of the cumulative value and the cumulative value of the amount of change
The turning angle detection device according to claim 1, wherein an abnormality of the steering angle sensor is detected.