JP3476289B2 - Object detection method by time series processing and its detection device - Google Patents
Object detection method by time series processing and its detection deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、測定空間内の人体
の数、位置等を検出する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for detecting the number, position, etc. of human bodies in a measurement space.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、セキュリティ、空調、照明等の分
野において室内の人体の数、位置等を非接触で検知する
人体検出装置の必要性が高まっている。2. Description of the Related Art In recent years, in the fields of security, air conditioning, lighting, and the like, there is an increasing need for a human body detection device for detecting the number, positions, etc. of human bodies in a room without contact.
【０００３】例えば赤外線アレイセンサと超音波センサ
との情報により人体を判定する方法が特願平１−２７１
２６６に記載されている。For example, Japanese Patent Application No. 1-271 discloses a method of determining a human body based on information from an infrared array sensor and an ultrasonic sensor.
266.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら同発明に
おいては、コンピュータ等の発熱物体が測定空間内に存
在した場合、人体との判別が難しいという欠点がある。However, the present invention has a drawback that it is difficult to distinguish it from a human body when a heat-generating object such as a computer exists in the measurement space.
【０００５】本発明は上述の問題を解決し、より信頼性
および精度の高い人体検出方法、検出装置を提供するこ
とを目的とするものである。An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and to provide a human body detection method and a detection apparatus with higher reliability and accuracy.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、物体の位置を
検知する物***置検知手段と、二次元の熱画像を検知す
る二次元熱画像検知手段と、前記物***置検知手段より
得られた測定空間内の各物体の位置情報の時間的変化を
追跡することにより、各物体の運動状態を推定する第１
の推定手段と、前記二次元熱画像検知手段より得られた
熱画像の時間的変化を追跡することにより、各物体の運
動状態と温度変化を推定する第２の推定手段と、前記第
１と第２の推定手段により得られた各物体の運動状態
と、前記第２の推定手段により得られた各物体の温度変
化に基づいて、測定空間内の少なくとも、人体の位置を
特定できる判定手段と、を備えたことを特徴とする物体
検出装置である。The present invention determines the position of an object.
Object position detection means for detection and two-dimensional thermal image detection
The two-dimensional thermal image detection means and the object position detection means
The temporal change of the position information of each object in the obtained measurement space
First to estimate the motion state of each object by tracking
And the two-dimensional thermal image sensing means
By tracking the temporal change of the infrared image, the movement of each object
Second estimating means for estimating a dynamic state and a temperature change;
Motion state of each object obtained by the first and second estimation means
And the temperature variation of each object obtained by the second estimating means.
At least in the measurement space based on
An object characterized by comprising a determining means capable of specifying
It is a detection device .
【０００７】 また、本発明は、非接触で物体の位置を
検知する物***置検知手段により得られた、測定空間内
の各物体の位置情報の時間的変化を追跡することによ
り、測定空間内の各物体の運動状態を推定する第１のス
テップと、二次元の熱画像を検知する二次元熱画像検知
手段より得られた熱画像の時間的変化を追跡することに
より、測定空間内の各物体の運動状態と温度変化を推定
する第２のステップと、第１および第２のステップで得
られた各物体の運動状態と、前記第２のステップにより
得られた各物体の温度変化に基づいて、測定空間内の少
なくとも、人体の位置を特定すること特徴とする物体検
出方法である。Further, according to the present invention, the position of an object can be determined without contact.
In the measurement space obtained by the object position detection means
By tracking the temporal changes in the position information of each object in
The first step for estimating the motion state of each object in the measurement space is
Two-dimensional thermal image detection to detect two-dimensional thermal image with step
To track temporal changes in thermal images obtained by means
Estimate the motion state and temperature change of each object in the measurement space
The second step to do and the first and second steps
And the motion state of each object
Based on the obtained temperature change of each object,
Even if there is not, the object detection characterized by specifying the position of the human body
It's a way out .
【０００８】[0008]
【０００９】[0009]
【００１０】本発明により、物***置検知手段あるいは
二次元熱画像検知手段によって得られた物体の位置情報
あるいは温度情報より、測定空間の各物体の運動状態お
よび温度変化を特定し、精度よく少なくとも人体を検出
することが可能である。According to the present invention, the motion state and temperature change of each object in the measurement space are specified from the position information or temperature information of the object obtained by the object position detecting means or the two-dimensional thermal image detecting means, and at least the human body is accurately measured. Can be detected.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態例につ
いて図面を参照して説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】（実施の形態例１）図１は本発明の実施の
形態例の概略を示すものである。物***置検知手段１１
による測定空間内の物体（物、人を含む広義の意味）の
位置情報を図２に示す。無人状態での測定結果と比較す
ることにより家具１３の像は消去することができ、人体
１２と人体が持ち込んだ鞄１４の像だけが現れている。
しかし、これだけでは、人体１２の鞄１４の判別は不可
能である。そこで、一定時間ｔが経過した後の物***置
情報（図３参照）と比較する。(Embodiment 1) FIG. 1 schematically shows an embodiment of the present invention. Object position detecting means 11
FIG. 2 shows position information of an object (in a broad sense including an object and a person) in the measurement space according to. The image of the furniture 13 can be erased by comparing with the measurement result in the unmanned state, and only the image of the human body 12 and the bag 14 brought in by the human body appears.
However, with this alone, the bag 14 of the human body 12 cannot be discriminated. Therefore, it is compared with the object position information (see FIG. 3) after the elapse of the fixed time t.
【００１３】図２、３から分かるように、図２における
鞄１４の像は一定時間後の図３においてもその位置は変
化していないが、人体１２の像はその位置を変化させて
いる。各々の物体の時間ｔ中の移動の様子は図３に示す
位置情報と図２に示す位置情報との差分をとることでよ
り鮮明に把握できる。以後、このようにして像の位置の
時間的変化を時系列的に追跡していくことにより、物体
の移動の様子を監視し、運動している物体は人体である
と判定してよい。これらの判定は物体検知手段１１によ
り信号を得た判定手段１５により行なわれる。As can be seen from FIGS. 2 and 3, the position of the image of the bag 14 in FIG. 2 does not change even in FIG. 3 after a fixed time, but the position of the image of the human body 12 changes. The state of movement of each object during the time t can be grasped more clearly by taking the difference between the position information shown in FIG. 3 and the position information shown in FIG. After that, the movement of the object may be monitored and the moving object may be determined to be the human body by tracking the temporal change of the position of the image in this manner in time series. These judgments are made by the judging means 15 which has obtained a signal from the object detecting means 11.
【００１４】また、検知した物体の移動距離や移動パタ
ーンを考慮に入れることによりさらに人体判定の精度を
向上させることも可能である。例えば、人体が室内で歩
く速度と同様のパターンで移動する物体は人体と判定で
き、また、前後左右に微動するなど人体に特有の運動を
する物体も人体と判定できる。It is also possible to further improve the accuracy of human body determination by taking into consideration the movement distance and movement pattern of the detected object. For example, an object that moves in a pattern similar to the speed at which the human body walks indoors can be determined to be the human body, and an object that makes specific movements to the human body, such as slightly moving back and forth and left and right, can also be determined to be the human body.
【００１５】さらに、通常使用者の行動パターンに対応
する移動パターンを自動的に学習し、つまり、頻度を考
慮にいれ、頻度の高い人を通常使用者とし、頻度の少な
い人を客とする等学習しておき、その学習結果と実際の
測定結果を比較することにより、通常使用者とたまに現
われる客との見分け等、精度の高い人体判定が可能であ
る。Further, the movement pattern corresponding to the behavior pattern of the normal user is automatically learned, that is, the frequency is taken into consideration, the frequent user is the normal user, and the infrequent person is the customer. By learning and comparing the learning result with the actual measurement result, it is possible to perform highly accurate human body determination such as distinguishing a normal user from a customer who appears occasionally.
【００１６】（実施の形態例２）物***置検知手段４１
および判定手段４５等より構成される人体検出装置の概
略を図４に示す。物***置検知手段４１によって得られ
た物体の位置情報信号は推定手段４３に送られ、エコー
パターンとして再構成されて物体４２の像が抽出され
る。推定手段４３はこの情報を記憶装置４４に記憶して
おき、一定時間後に再び物***置検知手段４１より送ら
れてくる信号より抽出した像と比較し、各物体の運動状
態を推定する。この各物体の推定された運動状態の情報
は判定手段４５に送られる。判定手段４５にて、運動し
ている物体のみを人体とすることで人体の数および位置
を判定することができる。(Embodiment 2) Object position detecting means 41
FIG. 4 shows an outline of a human body detecting device including the determining means 45 and the like. The position information signal of the object obtained by the object position detecting means 41 is sent to the estimating means 43 and reconstructed as an echo pattern to extract an image of the object 42. The estimating means 43 stores this information in the storage device 44 and compares it with the image extracted from the signal sent from the object position detecting means 41 again after a certain period of time to estimate the motion state of each object. The information on the estimated motion state of each object is sent to the determination means 45. The determination means 45 can determine the number and positions of human bodies by setting only moving objects as human bodies.
【００１７】その判定結果は記憶装置４４に記憶され、
後の判定において人体の移動パターンを抽出するために
使用される。The determination result is stored in the storage device 44,
It is used to extract the movement pattern of the human body in the later judgment.
【００１８】さらに、図４中に点線で示したように、学
習手段４６を設け、記憶装置４４に記憶されたエコーパ
ターンや判定手段４５の判定結果から通常使用者の移動
パターンを学習し、その学習結果を判定手段４５にフィ
ードバックして通常使用者と客との区別等の人体判定の
材料とすることも可能である。Further, as shown by the dotted line in FIG. 4, learning means 46 is provided, and the movement pattern of the normal user is learned from the echo pattern stored in the storage device 44 and the judgment result of the judgment means 45, and the learning pattern is learned. It is also possible to feed back the learning result to the judging means 45 and use it as a material for human body judgment such as distinction between a normal user and a customer.
【００１９】なお、上記物***置検知手段４１として
は、超音波を送波し反射波を受波する超音波センサを搭
載しその対面方向を連続的に回転させる手段を有する超
音波検出装置、あるいは電磁波を送波し反射波を受波す
る距離センサを搭載しそれを回転あるいは水平あるいは
垂直に走査する手段を有する距離測定装置などが挙げら
れる。As the object position detecting means 41, an ultrasonic detecting device having an ultrasonic sensor for transmitting an ultrasonic wave and receiving a reflected wave and having means for continuously rotating the facing direction, or An example is a distance measuring device that has a distance sensor that transmits electromagnetic waves and receives reflected waves, and that has a means for rotating, scanning horizontally or vertically.
【００２０】（実施の形態例３）図５は本発明の一実施
の形態例の測定空間の概略を示すものである。二次元熱
画像検知手段５１による測定空間内の温度情報を図６に
示す。人体５２とパーソナルコンピュータ５３の位置に
温度の高い領域すなわち熱像が現れている。それぞれが
人体か否かを判別するために一定時間ｔが経過した後の
温度情報（図７参照）と比較する。(Embodiment 3) FIG. 5 schematically shows a measurement space according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 shows temperature information in the measurement space by the two-dimensional thermal image detection means 51. A high temperature region, that is, a thermal image appears at the positions of the human body 52 and the personal computer 53. In order to determine whether each is a human body, it is compared with the temperature information (see FIG. 7) after a certain time t has elapsed.
【００２１】図５中のパーソナルコンピュータ５３に対
応する図６における熱像は一定時間後の図７においても
その位置は変化していないが、人体５２に対応する熱像
はその位置を変化させている。以後、このようにして熱
像の位置を時系列的に追跡していくことにより、各物体
の運動状態を推定し、その位置を変化させている物体は
人体であると判定してよい。The position of the thermal image in FIG. 6 corresponding to the personal computer 53 in FIG. 5 does not change even in FIG. 7 after a fixed time, but the position of the thermal image corresponding to the human body 52 changes. There is. After that, by tracking the position of the thermal image in time series in this manner, the motion state of each object may be estimated, and the object whose position is changing may be determined to be the human body.
【００２２】また、パーソナルコンピュータ５３の電源
が入っていない状態では、発熱していないので図８のよ
うに熱画像中にはパーソナルコンピュータ５３に対応す
る熱像は現れない。しかし、パーソナルコンピュータ５
３の電源を入れてから数分間は徐々に温度が上昇してい
き最終的には図６あるいは図７のように、二次元熱画像
中に熱像として現れる。これに対して、人体５２の温度
は時間によらず常に一定である。これを利用して、熱像
の温度変化を追跡してその温度が常に一定であるものを
人体であると判定できる。Further, when the power of the personal computer 53 is not turned on, the personal computer 53 does not generate heat, so that the thermal image corresponding to the personal computer 53 does not appear in the thermal image as shown in FIG. However, personal computer 5
The temperature gradually rises for a few minutes after turning on the power of No. 3 and finally appears as a thermal image in the two-dimensional thermal image as shown in FIG. 6 or 7. On the other hand, the temperature of the human body 52 is always constant regardless of time. By utilizing this, it is possible to track the temperature change of the thermal image and determine that the temperature is always constant as the human body.
【００２３】以上のような判定方法によりコンピュータ
等の熱源を人体と区別して判定することができ、人体検
知の精度を向上させることができた。By the above determination method, the heat source such as the computer can be discriminated from the human body, and the human body detection accuracy can be improved.
【００２４】（実施の形態例４）二次元熱画像検知手段
９１および判定手段９５より構成される人体検出装置の
概略を図９に示す。二次元熱画像検知手段９１によって
得られた熱物体９２の熱情報信号は推定手段９３に送ら
れ、二次元熱画像として再構成されて熱物体の像が抽出
される。推定手段９３は記憶装置９４に記憶されている
過去のデータと比較することにより、各物体の運動状態
や温度変化を推定し、その情報を記憶装置９４に記憶す
ると同時に判定手段９５に送る。判定手段９５は、実施
の形態例３に示したように、運動している熱像のみを人
体とする、あるいは熱像の温度変化を追跡し温度が一定
であるものを人体とすることで、人体の数、位置を判定
する。また、この判定結果は将来の判定の材料とするた
めに、記憶装置９４に記憶される。(Embodiment 4) FIG. 9 shows an outline of a human body detecting device composed of a two-dimensional thermal image detecting means 91 and a judging means 95. The thermal information signal of the thermal object 92 obtained by the two-dimensional thermal image detecting means 91 is sent to the estimating means 93 and reconstructed as a two-dimensional thermal image to extract an image of the thermal object. The estimation means 93 estimates the motion state and temperature change of each object by comparing with the past data stored in the storage device 94, stores the information in the storage device 94, and at the same time sends it to the determination means 95. As shown in the third embodiment, the determination unit 95 uses only the moving thermal image as the human body, or the temperature change of the thermal image is tracked and the temperature is constant as the human body. Determine the number and position of human bodies. Further, this determination result is stored in the storage device 94 so as to be a material for future determination.
【００２５】上記二次元熱画像検知手段としては、赤外
線検出部を複数個アレイ状に設けた焦電型赤外線センサ
素子を搭載しその対面方向を連続的に回転させる手段を
有する熱物体検出装置、赤外線カメラ等が挙げられる。As the two-dimensional thermal image detecting means, a thermal object detecting device having means for mounting a pyroelectric infrared sensor element having a plurality of infrared detecting portions arranged in an array and continuously rotating the facing direction thereof, An infrared camera etc. are mentioned.
【００２６】（実施の形態例５）物***置検知手段とし
て超音波を送波し反射波を受波する超音波検出装置１０
１および二次元熱画像検知手段として赤外線の検出部を
一次元アレイ状に設けた赤外線センサ素子を搭載した赤
外線検出装置１０２より構成される人体検出手段の概略
を図１０に示す。これらの検出装置の対面方向を連続的
に回転させる構造を有しており、回転と同時に超音波検
出装置１０１および赤外線検出装置１０２より出力され
た信号は、信号処理装置１０３によってそれぞれ超音波
エコーパターンおよび二次元熱画像に再構成されデータ
処理装置１０４に送られる。この測定は通常１０秒から
１分程度の間隔で行われるが、朝など人体の動きが激し
く移動量が大きい時にはこの間隔を短くする必要があ
る。(Embodiment 5) An ultrasonic wave detecting device 10 for transmitting an ultrasonic wave and receiving a reflected wave as an object position detecting means.
FIG. 10 shows an outline of a human body detecting means which is composed of an infrared detecting device 102 equipped with an infrared sensor element having infrared detecting portions arranged in a one-dimensional array as the one- and two-dimensional thermal image detecting means. The detection device has a structure in which the facing direction of the detection device is continuously rotated, and the signals output from the ultrasonic detection device 101 and the infrared detection device 102 at the same time as the rotation are transmitted by the signal processing device 103 to the ultrasonic echo pattern. And the two-dimensional thermal image is reconstructed and sent to the data processing device 104. This measurement is usually performed at intervals of about 10 seconds to 1 minute, but it is necessary to shorten this interval when the movement of the human body is large and the movement amount is large, such as in the morning.
【００２７】データ処理装置１０４は送られてきたデー
タと記憶装置１０５に記憶されている過去のデータを比
較し、測定空間内の各物体の移動状態、移動パターン、
温度変化等を導出し、人体を検出する。その結果は表示
装置１０６にて表示され、また信号処理装置１０３より
送られてきたデータは後の判定のために記憶装置１０５
に記憶する。また本装置からの出力情報を通信系に送信
することにより、監視システム等に利用できる。The data processing device 104 compares the sent data with the past data stored in the storage device 105, and detects the movement state and movement pattern of each object in the measurement space.
The human body is detected by deriving temperature changes. The result is displayed on the display device 106, and the data sent from the signal processing device 103 is stored in the storage device 105 for later determination.
Remember. Further, by transmitting the output information from this device to the communication system, it can be used for a monitoring system or the like.
【００２８】なお、本発明の物***置検知手段は、電磁
波を送波し反射波を受波することにより距離を測定する
手段であってもよいし、二次元熱画像検知手段は赤外線
カメラであってもよい。The object position detecting means of the present invention may be a means for measuring a distance by transmitting an electromagnetic wave and receiving a reflected wave, and the two-dimensional thermal image detecting means is an infrared camera. May be.
【００２９】また、本発明の検出する物体は、人体に限
らず、動物等でも良い。The object to be detected by the present invention is not limited to the human body and may be an animal or the like.
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は測定空間に存在する人体等を精度よく検出できる効果
を有し、また、物体の種類、数、位置等を正確に検出す
ることを可能にするものである。As is apparent from the above description, the present invention has the effect of accurately detecting the human body or the like existing in the measurement space, and also accurately detecting the type, number, position, etc. of objects. Is what makes it possible.
【図１】本発明の一実施の形態例におけるある測定空間
の概略図。FIG. 1 is a schematic diagram of a measurement space according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の測定空間における物体検知手段による物
***置情報。FIG. 2 is object position information by an object detection unit in the measurement space of FIG.
【図３】図２の状態より一定時間ｔ後の物体検知手段に
よる物***置情報。FIG. 3 is object position information obtained by an object detection unit after a predetermined time t from the state of FIG.
【図４】物体検知による人体検出装置の一実施の形態例
の概略図。FIG. 4 is a schematic diagram of an embodiment of a human body detection device based on object detection.
【図５】本発明の一実施の形態例におけるある測定空間
の概略図。FIG. 5 is a schematic diagram of a measurement space according to an embodiment of the present invention.
【図６】図５の測定空間における二次元熱画像検知手段
による物体の温度情報。6 is temperature information of an object by a two-dimensional thermal image detection means in the measurement space of FIG.
【図７】図６より一定時間ｔ後の二次元熱画像検知手段
による物体の温度情報。FIG. 7 is temperature information of the object by the two-dimensional thermal image detection means after a fixed time t from FIG.
【図８】図５の測定空間においてパーソナルコンピュー
タの電源が入っていない場合の二次元熱画像検知手段に
よる物体の温度情報。8 is temperature information of an object by the two-dimensional thermal image detection means when the personal computer is not powered on in the measurement space of FIG.
【図９】二次元熱画像検知による人体検出装置の一実施
の形態例の概略図。FIG. 9 is a schematic diagram of an embodiment of a human body detection device by two-dimensional thermal image detection.
【図１０】二次元熱画像検知による人体検出装置の他の
一実施の形態例の概略図。FIG. 10 is a schematic view of another embodiment of a human body detection device by two-dimensional thermal image detection.
１１ 物体検知手段 １２ 人体 １３ 家具 １４ 鞄 １５ 判定手段 ４１ 物体検知手段 ４２ 物体 ４３ 推定手段 ４４ 記憶装置 ４５ 判定手段 ５１ 二次元熱画像検知手段 ５２ 人体 ５３ パーソナルコンピュータ ９１ 二次元熱画像検知手段 ９２ 熱物体 ９３ 推定手段 ９４ 記憶装置 ９５ 判定手段 １０１ 超音波検出装置 １０２ 赤外線検出装置 １０３ 信号処理装置 １０４ データ処理装置 １０５ 記憶装置 １０６ 表示装置 11 Object detection means 12 human body 13 furniture 14 bags 15 Judgment means 41 Object detection means 42 objects 43 Estimating means 44 storage device 45 determination means 51 Two-dimensional thermal image detection means 52 human body 53 personal computer 91 two-dimensional thermal image detecting means 92 Thermal object 93 Estimating means 94 storage 95 Judgment means 101 Ultrasonic detector 102 infrared detector 103 Signal processing device 104 data processing device 105 storage device 106 display device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河栗 真理子 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 吉池 信幸 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−251789（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−38217（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−18825（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−105236（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−249298（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−129186（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−106495（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−4780（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−23394（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 7/00 - 7/60 G06T 1/00 H04N 7/18 G08B 19/00 - 21/24 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Mariko Kawaguri 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Prefecture Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. (72) Nobuyuki Yoshiike 1006 Kadoma, Kadoma City, Osaka Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. In-house (56) Reference JP-A-3-251789 (JP, A) JP-A-6-38217 (JP, A) JP-A-5-18825 (JP, A) JP-A-6-105236 (JP, A) ) JP-A-62-249298 (JP, A) JP-A-1-129186 (JP, A) JP-A-4-106495 (JP, A) JP-A-6-4780 (JP, A) JP-A-64- 23394 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G06T 7 /00-7/60 G06T 1/00 H04N 7/18 G08B 19/00-21/24
Claims (2)
と、 二次元の熱画像を検知する二次元熱画像検知手段と、 前記物***置検知手段より得られた測定空間内の各物体
の位置情報の時間的変化を追跡することにより、各物体
の運動状態を推定する第１の推定手段と、 前記二次元熱画像検知手段より得られた熱画像の時間的
変化を追跡することにより、各物体の運動状態と温度変
化を推定する第２の推定手段と、 前記第１と第２の推定手段により得られた各物体の運動
状態と、前記第２の推定手段により得られた各物体の温
度変化に基づいて、測定空間内の少なくとも、人体の位
置を特定できる判定手段とを備えたことを特徴とする物
体検出装置 。1. An object position detecting means for detecting the position of an object.
When a two-dimensional thermal image detecting means for detecting a two-dimensional thermal image, each object in the measurement space obtained from the object position detecting means
By tracking the temporal changes in the location information of each object,
Of the thermal image obtained by the first estimating means for estimating the motion state of the
By tracking the change, the motion state and temperature change of each object
Second estimating means for estimating the conversion and motions of the respective objects obtained by the first and second estimating means
State and temperature of each object obtained by the second estimating means
Position of the human body in the measurement space based on
Which is provided with a determination means capable of identifying the position
Body detection device .
検知手段により得られた、測定空間内の各物体の位置情
報の時間的変化を追跡することにより、測定空間内の各
物体の運動状態を推定する第１のステップと、 二次元の熱画像を検知する二次元熱画像検知手段より得
られた熱画像の時間的変化を追跡することにより、測定
空間内の各物体の運動状態と温度変化を推定する第２の
ステップと、 第１および第２のステップで得られた各物体の運動状態
と、前記第２のステップにより得られた各物体の温度変
化に基づいて、測定空間内の少なくとも、人体の位置を
特定すること特徴とする物体検出方法 。2. An object position for detecting the position of an object without contact.
Position information of each object in the measurement space obtained by the detection means
By tracking the time variation of the information,
The first step of estimating the motion state of the object and the two-dimensional thermal image detecting means for detecting the two-dimensional thermal image are obtained.
Measurement by tracking the temporal change of the acquired thermal image
A second method for estimating the motion state and temperature change of each object in space
Step and motion state of each object obtained in the first and second steps
And the temperature variation of each object obtained by the second step
At least in the measurement space based on
An object detection method characterized by specifying .
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