JP3467440B2 - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents

車両用開閉体制御装置

Info

Publication number
JP3467440B2
JP3467440B2 JP29742799A JP29742799A JP3467440B2 JP 3467440 B2 JP3467440 B2 JP 3467440B2 JP 29742799 A JP29742799 A JP 29742799A JP 29742799 A JP29742799 A JP 29742799A JP 3467440 B2 JP3467440 B2 JP 3467440B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
speed
motors
target
opening
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP29742799A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2001119976A (ja
Inventor
靖 齋藤
功一 廣田
龍美 田代
伸志 菅沼
純孝 嶋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Toyota Motor Corp
Aisin Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Toyota Motor Corp, Aisin Corp filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP29742799A priority Critical patent/JP3467440B2/ja
Priority to US09/686,988 priority patent/US6445147B1/en
Priority to DE10051638A priority patent/DE10051638B4/de
Publication of JP2001119976A publication Critical patent/JP2001119976A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3467440B2 publication Critical patent/JP3467440B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
    • G05B19/29—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/291—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J7/00—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs
    • B60J7/02—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes
    • B60J7/04—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes with rigid plate-like element or elements, e.g. open roofs with harmonica-type folding rigid panels
    • B60J7/057—Driving or actuating arrangements e.g. manually operated levers or knobs
    • B60J7/0573—Driving or actuating arrangements e.g. manually operated levers or knobs power driven arrangements, e.g. electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D25/00—Superstructure or monocoque structure sub-units; Parts or details thereof not otherwise provided for
    • B62D25/08—Front or rear portions
    • B62D25/10—Bonnets or lids, e.g. for trucks, tractors, busses, work vehicles
    • B62D25/12—Parts or details thereof
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45242—Door, panel, window operation, opening, closing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50216—Synchronize speed and position of several axis, spindles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンバーチブル車の
幌、ルーフパネル、バックウインドパネルやラッゲージ
パネル等に利用できる車両用開閉体制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】２つのモータを左右に配し、両モータを
用いて開閉体の開閉制御をなすことが行なわれる。たと
えば、コンバーチブル車に用いられるルーフパネル及び
バックウインドパネルの開閉操作やラッゲージパネルの
前開き操作等は、左右に配した２個のモータを作動さ
せ、各モータに連結したリンク機構により、ルーフパネ
ル及びバックウインドパネルの開閉操作やラッゲージパ
ネルの前方開閉操作を行なう。
【０００３】特公平３−２６８４号公報は、車両用の幌
を開閉させるための２つのモータの制御手法を開示す
る。この例は、両モータの一方のモータの回転速度を低
下させ両モータの回転速度を同期させる回転同期補正手
段を備えるもので、詳しくは、２つのモータのうち、片
側のモータの回転速度を、もう一方のモータの回転速度
に低下させ、これにより、両モータを同期させるように
制御している。しかし、この例は、片側のモータ回転速
度を低下させ、もう一方のモータ回転速度に同期させよ
うとするため過制御が生じた場合は、停止してしまう恐
れがある。また、過制御を防止するようにしたとして
も、回転速度は復帰せずに低下したままとなり制御時間
が伸びる恐れがある。
【０００４】これとは別に、米国特許第４０８７７３１
号明細書は、１つのモータでは動かせないほど大きな機
械を動かすための２つのモータの制御手段を開示する。
この例は、左右２つのモータの現在位置及び現在速度を
検出し、各モータにおけるあらかじめ設定された目標位
置と現在位置との差が両モータ間でなくなるように且つ
各モータの現在位置が目標位置となるように各モータの
現在速度を制御している。しかし、この例は、現在速度
を制御して現在位置をあらかじめ設定された目標位置と
しているので、どちらか一方のモータに外力が加わった
場合等、一方のモータの現在位置と目標位置との差が非
常に大きくなると、一方のモータの現在速度の制御が大
幅なものとなり、結果、大きな機械の動きの円滑さを確
保することが困難となる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前述した従
来技術の不具合を解消させることを解決すべき課題とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述した課題
を解決するために、基本的には、目標位置を両モータの
位置及びあらかじめ設定された目標速度から算出させる
技術的手段を採用する。
【０００７】具体的には、本発明は、開閉体を支持する
駆動軸を減速機構を介して回転させる少なくとも２個の
電動モータと、モータの回転方向を指示する装置と、各
モータに配されかつモータの回転に同期したパルス信号
を発生する回転センサと、各モータの目標速度を設定す
る目標速度設定手段と、回転センサからの信号により各
モータの位置と速度を算出する手段と、各モータの位置
および目標速度から次の単位時間後の目標位置を算出す
る手段と、各モータの位置と速度から次の単位時間後の
予測位置を算出する手段と、算出された目標位置と予測
位置とを比較し、モータの出力量を決定する同期制御手
段とを備える車両用開閉体制御装置を提供する。この技
術的手段によれば、目標位置がモータの現在位置に応じ
て変化する。よって、モータの現在速度の制御は小幅に
抑えられ、結果、車両用開閉体の円滑な動きを確保し得
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１に、コンバーチブル車用のル
ーフパネル及びバックウインドパネルの開閉動作制御に
適する制御ブロック図を示し、ルーフパネル及びバック
パネルを開閉動作させる左右のルーフリンク機構（図示
せず）の駆動源となる左右のモータＭ１、Ｍ２の駆動回
路（図示せず）が出力インターフェース（図示せず）を
介して電気的に接続されたＥＣＵ（図示せず）の作動を
示す。尚、ＥＣＵには、左右のモータＭ１、Ｍ２の回転
数に応じた（同期した）パルス信号を出力するホールＩ
ＣＳ１、Ｓ２が入力インターフェース（図示せず）を介
して電気的に接続されており、さらに、開閉操作スイッ
チ等の各種スイッチが電気的に接続されている。。尚、
図１に記した記号は以下を意味する。左位置：ＸＬｔ、
右位置：ＸＲｔ、左速度：ΔＸＬｔ、右速度：ΔＸＲ
ｔ、左右平均位置：Ｘａｖｅ、目標速度：ＶＴＲＧ、目
標位置：ＸＴＲＧ、左予測位置：ＸＬｔ＋１、右予測位
置：ＸＲｔ＋１、左制御位置：ＳＬｔ＋１、右制御位
置：ＳＲｔ＋１、左速度制御信号：ＤＴＬｔ、右速度制
御信号：ＤＴＲｔ。
【０００９】図１において、ブロック１は、左モータＭ
１に設けられたホールＩＣＳ１からのパルス信号に基づ
いて左モータＭ１の現在位置ＸＬｔを算出し、ブロック
２は、右モータＭ２に設けられたホールＩＣＳ２からの
パルス信号に基づいて右モータＭ２の現在位置ＸＲｔを
算出する。ホールＩＣＳ１、Ｓ２は、各モータＭ１、Ｍ
２の回転数に応じたパルスを出力するもので、これに限
らず、各モータＭ１、Ｍ２の回転状態（数や速度）が認
識できるものであればどのような形態のものであっても
良い。ブロック３は、ブロック１で算出された左モータ
Ｍ１の現在位置ＸＬｔから左モータＭ１の現在速度ΔＸ
Ｌｔを算出し、ブロック４は、ブロック２で算出された
右モータＭ２の現在位置ＸＲｔから右モータＭ２の現在
速度ΔＸＲｔを算出する。
【００１０】ブロック５は、ブロック１、３にて算出さ
れた各モータＭ１、Ｍ２の現在位置ＸＬｔ、ＸＲｔを平
均して左右平均位置Ｘａｖｅを算出する。ブロック６
は、ブロック５にて算出された左右平均位置Ｘａｖｅと
目標速度ΔＸＴＲＧとから単位時間後の目標位置ＸＴＲ
Ｇを算出する。目標速度ΔＸＴＲＧは、ＥＣＵ内のメモ
リに速度マップ等として記憶されており、固定値であっ
ても、可変値であっても良い。
【００１１】ブロック７は、ブロック１で算出された左
モータＭ１の現在位置ＸＬｔとブロック３で算出された
左モータＭ１の現在速度ΔＸＬｔから単位時間後の左モ
ータＭ１の予測位置ＸＬｔ＋１を算出し、ブロック８
は、ブロック２で算出された右モータＭ２の現在位置Ｘ
Ｒｔとブロック４で算出された右モータ２の現在速度Δ
ＸＲｔから単位時間後の右モータＭ２の予測位置ＸＲｔ
＋１を算出する。予測位置ＸＬｔ＋１、ＸＲｔ＋１は、
現在速度で各モータＭ１、Ｍ２が動き続けた場合の単位
時間後の各モータＭ１、Ｍ２の位置である。ブロック９
は、ブロック７で算出された左予測位置ＸＬｔ＋１とブ
ロック６で算出された目標位置ＸＴＲＧを比較して左モ
ータＭ１の単位時間後の制御位置ＳＬｔ＋１を算出し、
ブロック１０は、ブロック８で算出された右予測位置Ｘ
Ｒｔ＋１とブロック６で算出された目標位置ＸＲＴＧと
を比較して右モータＭ２の単位時間後の制御位置ＳＲｔ
＋１を算出する。制御位置ＳＬｔ＋１、ＳＲｔ＋１は、
補正ゲインによって目標位置ＸＴＲＧより手前の位置に
設定され、制御位置ＳＬｔ＋１、ＳＲｔ＋１は、算出さ
れるたびに目標位置ＸＴＲＧに近づいてゆく。このよう
な制御位置ＳＬｔ＋１、ＳＲｔ＋１の設定は、各モータ
Ｍ１、Ｍ２の大幅な速度変化を抑制するのに有効であ
る。
【００１２】ブロック１１は、ブロック１で算出された
左モータＭ１の現在位置ＸＬｔが単位時間後にはブロッ
ク９で算出された左モータＭ１の制御位置ＳＬｔ＋１と
なるようにブロック３で算出された左モータＭ１の現在
速度ΔＸＬｔを制御する左モータＭ１の速度制御信号Ｄ
ＴＬｔを算出して左モータＭ１の駆動回路に出力インタ
ーフェースを介して出力し、ブロック１２は、ブロック
２で算出された右モータＭ２の現在位置ＸＲｔが単位時
間後にはブロック１０で算出された右モータＭ２の制御
位置ＳＲｔ＋１となるようにブロック３で算出された右
モータＭ２の現在速度ΔＸＬｔを制御する右モータＭ２
の速度制御信号ＤＴＬｔを算出して左モータＭ１の駆動
回路に出力インターフェースを介して出力する。これに
より、各モータＭ１、Ｍ２は、ブロック１１、１２で算
出された速度制御信号ＤＴＬｔ、ＤＴＲｔに基づく速度
で駆動させることになる。
【００１３】このように、左右のモータＭ１、Ｍ２の駆
動は、両モータＭ１、Ｍ２の単位時間後の予測位置ＸＬ
ｔ＋１、ＸＲｔ＋１が両モータＭ１、Ｍ２の共通の目標
位置ＸＴＲＧに徐々に近づくように同期制御されるの
で、左右のモータのモータＭ１、Ｍ２間の位置ずれを抑
えることができ、ルーフパネル及びバックパネルの円滑
な開閉作動を確保することができる。又、左右のモータ
Ｍ１、Ｍ２の駆動は、目標速度ΔＸＴＲＧに近い速度で
駆動されることになるので、左右のモータＭ１、Ｍ２の
駆動に大幅な速度差はなく、ルーフパネル及びバックパ
ネルのより円滑な開閉作動が確保される。
【００１４】尚、ブロック９、１０の制御位置の算出を
省略し、ブロック７、８にて算出された各モータＭ１、
Ｍ２の予測位置ＸＬｔ＋１、ＸＲｔ＋１とブロック６に
て算出された目標位置ＸＴＲＧとを比較して各モータＭ
１、Ｍ２の速度制御信号ＤＴＬｔ、ＤＴＲｔをブロック
１１、１２で算出するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】左右のモータを同期させる制御ブロック図であ
る。
【符号の説明】
Ｍ１、Ｍ２ 電動モータ Ｓ１、Ｓ２ 回転センサ ブロック１、２ 位置算出手段 ブロック３、４ 速度算出手段 ブロック６ 目標位置算出手段 ブロック７、８ 予測位置算出手段 ブロック１１、１２ 同期制御手段
フロントページの続き (72)発明者 田代 龍美 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 菅沼 伸志 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 嶋 純孝 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平９−252590（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−174479（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−168292（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/50 G05D 3/12

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 開閉体を支持する駆動軸を減速機構を介
    して回転させる少なくとも２個の電動モータと、モータ
    の回転方向を指示する装置と、各モータに配されかつモ
    ータの回転に同期したパルス信号を発生する回転センサ
    と、各モータの目標速度を設定する目標速度設定手段
    と、回転センサからの信号により各モータの位置と速度
    を算出する手段と、各モータの位置および目標速度から
    次の単位時間後の目標位置を算出する手段と、各モータ
    の位置と速度から次の単位時間後の予測位置を算出する
    手段と、算出された目標位置と予測位置とを比較し、モ
    ータの出力量を決定する同期制御手段とを備える車両用
    開閉体制御装置。
  2. 【請求項２】 車両用開閉体の開閉動作を行なう少なく
    とも対の電動モータ、対の電動モータの現在位置から目
    標位置を算出する手段、対の電動モータの現在位置と現
    在速度から予測位置を算出する手段、予測位置算出手段
    と目標位置算出手段からの信号により制御位置を算出す
    る手段、制御位置算出手段からの信号により速度制御信
    号を算出し該信号に基づいて対の電動モータの速度を制
    御する同期制御手段とを備える車両用開閉体制御装置。
  3. 【請求項３】 車両用開閉体を動作させる電動モータの
    現在位置より単位時間後の目標位置を算出する手段、電
    動モータの現在位置と現在速度により単位時間後の予測
    位置を算出する手段、目標位置信号と予測位置信号とに
    より単位時間後の制御位置を算出する手段とを有し、制
    御位置算出手段からの信号に応じた速度制御信号により
    電動モータを駆動させることを特徴とする車両用開閉体
    制御装置。
  4. 【請求項４】 各モータの目標位置は、各モータの位置
    の平均位置とあらかじめ設定された目標速度から算出さ
    れる、請求項１記載の車両用開閉体制御装置。
  5. 【請求項５】 目標位置は、両モータの現在位置の平均
    位置とあらかじめ設定された目標速度から算出される、
    請求項２記載の車両用開閉体制御装置。
JP29742799A 1999-10-19 1999-10-19 車両用開閉体制御装置 Expired - Fee Related JP3467440B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29742799A JP3467440B2 (ja) 1999-10-19 1999-10-19 車両用開閉体制御装置
US09/686,988 US6445147B1 (en) 1999-10-19 2000-10-17 Movable body control system for vehicle
DE10051638A DE10051638B4 (de) 1999-10-19 2000-10-18 Regelungssystem eines bewegbaren Körpers für ein Fahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP29742799A JP3467440B2 (ja) 1999-10-19 1999-10-19 車両用開閉体制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2001119976A JP2001119976A (ja) 2001-04-27
JP3467440B2 true JP3467440B2 (ja) 2003-11-17

Family

ID=17846383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP29742799A Expired - Fee Related JP3467440B2 (ja) 1999-10-19 1999-10-19 車両用開閉体制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6445147B1 (ja)
JP (1) JP3467440B2 (ja)
DE (1) DE10051638B4 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7569999B2 (en) 2006-08-23 2009-08-04 Omron Corporation Motor control device

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10216299A1 (de) * 2002-04-09 2003-10-23 Brose Fahrzeugteile Schaltung zur Bestimmung von Drehungen der Antriebswelle eines Elektromotors
DE102005020555A1 (de) * 2005-03-07 2006-09-28 Wilhelm Karmann Gmbh Vorrichtung zur Betätigung bewegbarer Fahrzeugaussenelemente
DE102006001471B4 (de) * 2006-01-09 2007-11-08 Rausch & Pausch Gmbh Vorrichtung zur Ermittlung und Steuerung der Position eines Cabriodaches
DE102006007610A1 (de) * 2006-02-14 2007-08-16 Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg Antriebseinrichtung für eine Verstelleinrichtung zum Verstellen eines Fahrzeugteils und Verfahren zum Betrieb einer Antriebseinrichtung
JP4720553B2 (ja) * 2006-03-13 2011-07-13 トヨタ自動車株式会社 車両用バックドア構造
DE102007033653B4 (de) * 2007-07-17 2022-05-19 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Anlage mit zwei lagesynchron geregelten Antrieben und Verfahren
DE102008044341A1 (de) * 2008-12-04 2010-06-10 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Reglerstruktur für mehrere mechanisch gekoppelte Antriebseinheiten
JP2011217530A (ja) * 2010-03-31 2011-10-27 Toshiba Mach Co Ltd サーボ制御方法及びサーボ制御装置
US8829840B2 (en) * 2011-04-29 2014-09-09 General Electric Company Auto-compensating system and method for condition monitoring of electrical machines
CN103269187B (zh) * 2013-05-31 2015-08-12 南京工程学院 一种双电机同步控制***及其控制方法
DE202013105797U1 (de) * 2013-12-19 2015-03-20 Aumüller Aumatic GmbH Stellantrieb für bewegliche Gebäudeteile
DE102014015588A1 (de) * 2014-10-21 2016-04-21 Aquacomet GmbH Motorisch betätigbare Überdachung
DE102015115446A1 (de) 2015-09-14 2017-03-16 Minebea Co., Ltd. Stellanordnung zum Bewegen eines Stellobjekts

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4087731A (en) 1976-12-30 1978-05-02 General Electric Company Control system for moving a large machine along a single axis
JPS59326A (ja) * 1982-04-16 1984-01-05 レジヨン・ワロン 固体粒子の融合方法
JPH02119595A (ja) * 1988-10-28 1990-05-07 Mitsubishi Electric Corp モータ駆動装置
US4933613A (en) * 1988-12-16 1990-06-12 Truth Incorporated Control for operating a plurality of window operators
DE4041087C2 (de) * 1990-12-21 1995-03-16 Aumueller Aumatic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum motorischen Bewegen von großen Flügeln von Lichtkuppeln
US5952801A (en) * 1992-04-22 1999-09-14 Nartron Corporation Power window or panel controller
US6056352A (en) * 1994-07-05 2000-05-02 Asc Incorporated Sunroof assembly for an automotive vehicle and control system for operating a sunroof assembly
DE4434525A1 (de) * 1994-09-27 1996-03-28 Siemens Ag Regelung für den relativen Gleichlauf von mechanisch gekoppelten Werkzeugmaschinenachsen
JP4262309B2 (ja) * 1996-02-27 2009-05-13 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング 可動部分用のクランプ防止手段を備えた調整駆動装置
US5780957A (en) * 1996-11-12 1998-07-14 Meritor Light Vehicle Systems, Inc. Moving linear piezoelectric motor for vehicle applications
DE10024387A1 (de) * 1999-05-18 2001-01-11 Jidosha Denki Kogyo Kk Sonnendach-Steuervorrichtung
EP1250507B1 (en) * 2000-01-19 2006-10-18 Stoneridge Control Devices, Inc. Electro-mechanical actuator

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7569999B2 (en) 2006-08-23 2009-08-04 Omron Corporation Motor control device

Also Published As

Publication number Publication date
DE10051638B4 (de) 2008-06-19
DE10051638A1 (de) 2001-07-26
JP2001119976A (ja) 2001-04-27
US6445147B1 (en) 2002-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3467440B2 (ja) 車両用開閉体制御装置
CN105579324B (zh) 车辆用操舵控制装置及车辆用操舵控制方法
JP3593110B2 (ja) 車両用操舵装置
CN102762434B (zh) 车辆行驶控制装置
US7569999B2 (en) Motor control device
US5473725A (en) Method and device for controlling the speed of the brushless DC motor provided for an electric vehicle
JP2003160053A (ja) 電気式動力舵取装置
CN109763739A (zh) 控制车辆的开闭构件的控制设备
JP2007288925A (ja) モータ制御装置
JP3012623B1 (ja) 車両換気装置
JP3974391B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3783621B2 (ja) 車輌用自動操舵装置
JP2003267137A (ja) 自動車用バックミラー装置
JPH02106452A (ja) 電動サイドミラー制御装置
JPH0295977A (ja) 電気式動力舵取制御方法
JP3729691B2 (ja) 車両用操舵装置
JP3357522B2 (ja) 輪転印刷機の機械原点合わせ方法
JPH11310148A (ja) 車両制御装置
JP3438195B2 (ja) モータの制御装置
JP3983591B2 (ja) モータ制御装置
JP3490347B2 (ja) 変速機シフト操作装置
JPH10278818A (ja) 車両用パワーステアリング装置
KR100369529B1 (ko) 전동식파워스티어링장치
JP4289127B2 (ja) 車両用操舵装置及びステアリング絶対角検出方法
JPH10331586A (ja) 複円形シールド掘進機のカッタ同期制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070829

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080829

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090829

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100829

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100829

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110829

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120829

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130829

Year of fee payment: 10

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees