JP3464325B2 - Work vehicle steering system - Google Patents

Work vehicle steering system

Info

Publication number
JP3464325B2
JP3464325B2 JP27312795A JP27312795A JP3464325B2 JP 3464325 B2 JP3464325 B2 JP 3464325B2 JP 27312795 A JP27312795 A JP 27312795A JP 27312795 A JP27312795 A JP 27312795A JP 3464325 B2 JP3464325 B2 JP 3464325B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
steering
axle case
turn
hydraulic cylinder
wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP27312795A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH09109909A (en
Inventor
瀬 晋 六 百
本 康 彦 宮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Jukogyo KK filed Critical Fuji Jukogyo KK
Priority to JP27312795A priority Critical patent/JP3464325B2/en
Priority to US08/563,548 priority patent/US5769180A/en
Priority to CA002164153A priority patent/CA2164153C/en
Publication of JPH09109909A publication Critical patent/JPH09109909A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3464325B2 publication Critical patent/JP3464325B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
    • B60K17/10—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing of fluid gearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/223—Ridable lawn mowers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、芝刈り作業や農作
業、建設作業等に使用される作業車の車輪を転舵する転
舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering device for steering wheels of a work vehicle used for lawn mowing work, agricultural work, construction work and the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、芝刈り作業や農作業、建設作業等
に種々の作業車が用いられているが、これらの作業車に
おいては、一般的に旋回半径がより小さい方が好まし
い。2. Description of the Related Art Conventionally, various work vehicles have been used for lawn mowing work, agricultural work, construction work and the like. In these work vehicles, it is generally preferable that the turning radius is smaller.

【０００３】そこで、例えば特開昭５９−６１７０号公
報には、ステアリングホイールを回動させるとアクスル
ケースが転舵方向に揺動されるとともに、このアクスル
ケースの揺動に伴ってアクスルケース両端の車輪が転舵
されるリンク機構を備えた「車両の舵取り装置」が記載
されている。Therefore, for example, in Japanese Patent Laid-Open No. 59-6170, when the steering wheel is rotated, the axle case is swung in the steering direction, and the swinging of the axle case causes both ends of the axle case to move. A "vehicle steering device" including a link mechanism for turning wheels is described.

【０００４】また、特開昭６３−２０３４７３号公報に
は、ステアリングホイールを回動させると、前輪が所定
の角度だけ転舵された後、アクスルケースが転舵方向に
揺動して車輪の舵角をさらに増加させるように構成され
た「前輪舵取り車両における旋回機構」が記載されてい
る。Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 63-203473, when the steering wheel is rotated, the front wheels are steered by a predetermined angle, and then the axle case swings in the steering direction to steer the wheels. A "turning mechanism in a front wheel steering vehicle" is described which is configured to further increase the angle.

【０００５】また、特開昭６１−１８５６７号公報に
は、ステアリングホイールを回動させると前輪が転舵さ
れるとともに、車体が中折れして前輪の舵角をより一層
増加させる構成とされた「トラクターの操向装置」が記
載されている。Further, in Japanese Patent Laid-Open No. 61-18567, when the steering wheel is rotated, the front wheels are steered and the vehicle body is bent in the middle to further increase the steering angle of the front wheels. "Tractor steering device" is described.

【０００６】また、特開平１−１０８９０９号公報に
は、前輪と後輪とを逆相方向に転舵することにより旋回
半径を減少させることができる、いわゆる４輪操舵機構
を備えた「自動走行式芝刈り作業車の操向制御装置」が
記載されている。[0006] Further, Japanese Patent Laid-Open No. 1-108909 discloses "automatic traveling" equipped with a so-called four-wheel steering mechanism capable of reducing a turning radius by steering front wheels and rear wheels in opposite phases. "Turning control device for a lawn mower".

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、ゴル
フ場の芝刈り作業を無人で行う自律走行型の芝刈り作業
車が提案されているが、ゴルフ場の芝刈り作業において
は、順目に芝を刈った刈り条と逆目に芝を刈った刈り条
とが交互に、かつ正確に並ぶように芝刈り作業を行う必
要がある。したがって、このような自律走行型芝刈り作
業車には、最小の旋回半径で迅速に次の刈り条に移動す
ることができる優れた旋回性能と、次の刈り条に正確に
移動することができる優れた制御性とを有するととも
に、Ｕターン旋回時に車輪が芝を傷めることがなく、か
つ構造が簡単で軽量な転舵装置が求められる。By the way, in recent years, an autonomous traveling type lawn mowing work vehicle for unmanned lawn mowing work on a golf course has been proposed. It is necessary to perform lawn mowing work so that the lawn mowed and the lawn mowed on the opposite side are arranged alternately and accurately. Therefore, in such an autonomous traveling lawnmower, it is possible to move quickly to the next cutting strip with excellent turning performance and to move quickly to the next cutting strip with a minimum turning radius. There is a demand for a steerable device that has excellent controllability, does not damage the turf when the U-turn is turned, has a simple structure, and is lightweight.

【０００８】しかしながら、上述した「特開昭５９−６
１７０号公報」および「特開昭６３−２０３４７３号公
報」、「特開昭６１−１８５６７号公報」に記載された
転舵装置は、旋回半径を最小とすることはできるが、い
ずれも車輪が点舵された後にアクスルケースを転舵方向
に揺動させるので、車輪の横滑り成分が大きく、芝を傷
めてしまう。また、車輪の全舵角をステアリングホイー
ルの回動によって生じさせるので迅速な旋回動作が困難
である。また、「特開平１−１０８９０９号公報」に記
載された転舵装置は、いわゆる４輪操舵を行うものであ
るから、前後輪の舵角の制御に高度な技術が必要で製造
コストが上昇するばかりでなく、車体の重量が増して車
輪の接地圧が高くなり芝を傷めてしまう。However, the above-mentioned "JP-A-59-6"
170 "," Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-203473 ", and" Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-18567 ", the turning radius can be minimized, but the wheels are Since the axle case is swung in the steering direction after being steered, the skid component of the wheels is large and damages the grass. Further, since the entire steering angle of the wheels is generated by the rotation of the steering wheel, it is difficult to swivel quickly. Further, since the steering device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-109909 performs so-called four-wheel steering, advanced technology is required to control the steering angles of the front and rear wheels, which increases the manufacturing cost. Not only that, but the weight of the car body increases and the ground pressure on the wheels increases, damaging the grass.

【０００９】そこで、本発明の目的は、上述した従来技
術が有する問題点を解消し、最小の旋回半径で迅速にＵ
ターン旋回することができる優れた旋回性能と、Ｕター
ン旋回動作を正確に行うことができる優れた制御性とを
有するとともに、Ｕターン旋回時に車輪が芝を傷めるこ
とがなく、かつ構造が簡単で軽量な転舵装置を提供する
ことにある。Therefore, an object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and to quickly perform U with a minimum turning radius.
In addition to having excellent turning performance capable of turning a turn and excellent controllability capable of accurately performing a U-turn turning operation, the wheels do not damage the lawn during the U-turn turning, and the structure is simple. It is to provide a lightweight steering device.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
転舵方向に揺動可能に車体に支持されたアクスルケース
と、該アクスルケースと前記車体との間に介装されアク
スルケースを揺動させるアクスルケース揺動用油圧シリ
ンダと、前記アクスルケースの両端にそれぞれ転舵可能
に取り付けられた左右の車輪を転舵するアッカーマン転
舵機構と、該アッカーマン転舵機構を動作して前記車輪
を転舵させる転舵用油圧シリンダとを備え、Ｕターン時
に前記転舵用油圧シリンダ及び前記アクスルケース揺動
用油圧シリンダを動作して前記車輪の転舵と共に車体に
対して前記アクスルケースを揺動させる作業車の転舵装
置において、車輪の前記アクスルケースに対する相対舵
角を検出する舵角センサと、Ｕターン要求を検出するＵ
ターン指令手段と、前記Ｕターン指令手段によりＵター
ン要求が検出されたＵターン時、前記舵角センサにより
検出されるアクセルケースに対する車輪の相対舵角が中
立位置から振れているか否かを判断して、相対舵角が中
立位置から振れているとき、前記転舵用油圧シリンダを
動作してアクスルケースに対する車輪の相対舵角をゼロ
とした後に、前記アクスルケース揺動用油圧シリンダを
動作して前記アクスルケースをＵターン方向に揺動させ
て該アクスルケースを固定し、その後、前記転舵用油圧
シリンダを動作して前記アッカーマン機構により前記車
輪をＵターン方向に転舵する制御手段とを備えたことを
特徴とする。 The invention according to claim 1 is
An axle case supported by the vehicle body so as to be capable of swinging in the steering direction, an axle case swing hydraulic cylinder interposed between the axle case and the vehicle body for swinging the axle case, and the axle. and Ackermann steering mechanism that steers the left and right wheels which are respectively mounted for turning on both ends of the case, the wheel operating the Ackerman steering mechanism
With a hydraulic cylinder for steering that turns the
To the steering hydraulic cylinder and the axle case swing
The hydraulic cylinder for the vehicle is operated to steer the wheels together with the vehicle body.
On the other hand, a steering device for a work vehicle that swings the axle case
Position, the relative rudder of the wheels with respect to the axle case
Rudder angle sensor that detects the angle and U that detects the U-turn request
The turn command means, and the U-turn command means
When a U-turn is detected when the
The detected relative steering angle of the wheel to the accelerator case is medium.
The relative rudder angle is set to medium by judging whether it is swinging from the standing position.
When swinging from the upright position, turn the steering hydraulic cylinder
Moves to zero the steering angle of the wheel relative to the axle case
Then, the hydraulic cylinder for swinging the axle case
Operate to rock the axle case in the U-turn direction
Fix the axle case, and then turn the hydraulic pressure for steering.
The vehicle is operated by the Ackermann mechanism by operating a cylinder.
And a control means for steering the wheels in the U-turn direction.
Characterize.

【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記制御手段は、Ｕターンの終了時、前記
転舵用油圧シリンダにより前記アッカーマン機構を動作
して前記車輪の前記アクスルケースに対する相対舵角を
減少し、該車輪の相対舵角をゼロとし固定した後、前記
アクスルケース揺動用油圧シリンダを動作して前記アク
スルケースを前記Ｕターン方向と逆方向に揺動させ、ア
クスルケースを該アクスルケースの軸心が車体の進行方
向に対して直角方向となった状態で固定することを特徴
とする。 The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1.
At the end of the U-turn, the control means is
The Ackermann mechanism is operated by the hydraulic cylinder for steering.
The relative steering angle of the wheel with respect to the axle case
After decreasing and fixing the relative rudder angle of the wheel to zero,
Operate the hydraulic cylinder for swinging the axle case to
Swing the through case in the direction opposite to the U-turn direction to
The axle case's axis is the way the vehicle travels.
Characterized by fixing in a direction perpendicular to the direction
And

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明による一実施形態の
作業車の転舵装置を、図面を参照して詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A steering apparatus for a working vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

【００１３】まず、図１を参照して本実施形態の転舵装
置を備えた作業車について概説すると、この作業車１は
ゴルフ場の芝を刈る自律走行型芝刈り作業車で、ＧＰＳ
航法と地磁気センサ、および車輪の回転数を測定するエ
ンコーダ等を用いた位置認識と、刈り跡センサによる倣
い走行、および走行プログラムによる経路選択等の組み
合わせにより、無人で、かつ自動的にゴルフ場の各ホー
ルの芝を刈ることができるようにされている。シャシフ
レーム２の後部に搭載されたエンジン３が発生する駆動
力は、プロペラシャフト４を介してＨＳＴ型変速機５に
伝達されて変速された後、フロントアクスルケース６に
内蔵された差動歯車を介して左右の前輪７を駆動する。
同時に、前記フロントアクスルケース６に一体に設けら
れたギヤボックス８を介して後方に取り出された駆動力
は、プロペラシャフト９を介してリヤアクスルケース１
０に内蔵された差動歯車に伝達され、左右の後輪１１を
駆動する。すなわち、この作業車１は一対の前輪６およ
び一対の後輪１１を駆動して走行する、４輪駆動型の芝
刈り作業車である。そして、前記シャシフレーム２の前
方には、図示されない懸架機構を介して懸架された芝刈
り作業機１２が取り付けられている。First, referring to FIG. 1, an outline of a work vehicle equipped with the steering apparatus of the present embodiment will be described. This work vehicle 1 is an autonomous traveling lawnmower work vehicle for mowing lawns on a golf course, and has a GPS.
The combination of navigation and geomagnetic sensors, position recognition using encoders that measure the number of rotations of the wheels, etc., sprinting with a cut mark sensor, and route selection with a running program, etc. The lawn in each hole can be cut. The driving force generated by the engine 3 mounted on the rear portion of the chassis frame 2 is transmitted to the HST type transmission 5 via the propeller shaft 4 and changed in speed, and then the differential gears built in the front axle case 6 are transmitted. The left and right front wheels 7 are driven via the.
At the same time, the driving force taken out rearward via the gear box 8 integrally provided on the front axle case 6 is applied to the rear axle case 1 via the propeller shaft 9.
It is transmitted to a differential gear built in 0 and drives the left and right rear wheels 11. That is, the work vehicle 1 is a four-wheel drive lawnmower work vehicle that drives by traveling a pair of front wheels 6 and a pair of rear wheels 11. In front of the chassis frame 2, there is attached a lawnmower 12 suspended by a suspension mechanism (not shown).

【００１４】前記リヤアクスルケース１０の左右両端部
には、図２に示したように、キングピン軸１３の廻りに
揺動可能とされた、左右一対のベベルナックル１４Ｒ、
１４Ｌが支持されている。そして、これらのベベルナッ
クル１４Ｒ、１４Ｌに内蔵された歯車駆動機構により駆
動される左右のハブ１５に、それぞれ後輪１１Ｒ、１１
Ｌが取り付けられている。また、図３および図４に示し
たように、リヤアクスルケース１０の下部に取り付けら
れたロワープレート１７には、支軸１８により軸支され
て水平面内で車体の幅方向に揺動自在とされたコントロ
ールプレート１９が取り付けられている。そして、この
コントロールプレート１９の先端には、左右一対のタイ
ロッド２０の一端が接続されている。また、これらのタ
イロッド２０の他端は、それぞれ左右のベベルナックル
１４Ｒ、１４Ｌに接続され、もってアッカーマン転舵機
構が構成されている。At both left and right ends of the rear axle case 10, as shown in FIG. 2, a pair of left and right bevel knuckles 14R, which are swingable around a kingpin shaft 13,
14L is supported. The rear wheels 11R and 11R are respectively attached to the left and right hubs 15 driven by the gear drive mechanism incorporated in the bevel knuckles 14R and 14L.
L is attached. Further, as shown in FIGS. 3 and 4, a lower plate 17 attached to the lower portion of the rear axle case 10 is pivotally supported by a support shaft 18 so as to be swingable in the width direction of the vehicle body in a horizontal plane. A control plate 19 is attached. One end of a pair of left and right tie rods 20 is connected to the tip of the control plate 19. The other ends of these tie rods 20 are connected to the left and right bevel knuckles 14R and 14L, respectively, and thus constitute an Ackermann steering mechanism.

【００１５】図３および図４に示したように、リヤアク
スルケース１０の上部に取り付けられたアッパープレー
ト２１と、右側のベベルナックル１４Ｒの上部に固着さ
れたアーム２２との間には、後輪転舵用油圧シリンダ２
３が介装されている。これにより、この後輪転舵用油圧
シリンダ２３を伸張させると左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌ
はリヤアクスルケース１０に対して右側に相対的に転舵
され、反対に後輪転舵用油圧シリンダ２３を短縮させる
と左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌはリヤアクスルケース１０
に対して左側に相対的に転舵される。なお、この作業車
１は後輪１１を転舵し操向する構成とされているので、
後輪１１を右側に転舵すると作業車１は左旋回し、後輪
１１を左側に転舵すると作業車１は右旋回する。As shown in FIGS. 3 and 4, between the upper plate 21 attached to the upper portion of the rear axle case 10 and the arm 22 fixed to the upper portion of the right bevel knuckle 14R, the rear wheel steering is performed. Hydraulic cylinder 2
3 is interposed. As a result, when the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 is extended, the left and right rear wheels 11R, 11L are
Is steered relatively to the right with respect to the rear axle case 10. Conversely, when the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 is shortened, the left and right rear wheels 11R and 11L are rear axle case 10.
It is steered to the left relative to. Since the work vehicle 1 is configured to steer and steer the rear wheels 11,
When the rear wheel 11 is steered to the right, the work vehicle 1 turns left, and when the rear wheel 11 is steered to the left, the work vehicle 1 turns right.

【００１６】さらに、図３に示したように、リヤアクス
ルケース１０の左端に取り付けられた舵角センサ２５を
作動させる揺動レバー２６と、左側のベベルナックル１
４Ｌの上部に固着されたレバー２７とが、ロッド２８に
より接続されている。これにより、左側の後輪１１Ｌの
リヤアクスルケース１０に対する相対舵角、すなわちリ
ヤアクスルケース１０の長手方向の軸線ＲＣと左側の後
輪１１Ｌの回転軸線ＷＬとがなす角度を、舵角センサ２
５により検出することができる。Further, as shown in FIG. 3, a swing lever 26 for actuating a steering angle sensor 25 attached to the left end of the rear axle case 10 and a left bevel knuckle 1 are provided.
A lever 27 fixed to the upper portion of 4L is connected by a rod 28. Accordingly, the steering angle sensor 2 determines the relative steering angle of the left rear wheel 11L with respect to the rear axle case 10, that is, the angle formed by the longitudinal axis RC of the rear axle case 10 and the rotation axis WL of the left rear wheel 11L.
5 can be detected.

【００１７】また、図４に示したように、リヤアクスル
ケース１０の上部は、シャシフレーム２の後部に固着さ
れたリヤクロスメンバ３１に、アッパーボールジョイン
ト３２により枢支されている。一方、シャシフレーム２
の後端３３には、リヤアクスルケース１０の下部に向か
って斜め下前方に延びるトレーリングロッド３４の基端
が、一対のゴム製ブッシュ３５を介して螺着されてい
る。そして、このトレーリングロッド３４の先端に取り
付けられたロワーボールジョイント３６が、リヤアクス
ルケース１０の下部に取り付けられている前記ロワープ
レート１７に螺着されている。これにより、リヤアクス
ルケース１０は前記アッパーボールジョイント３２と前
記ロワーボールジョイント３６との中心を結ぶ略鉛直方
向に延びる揺動軸３７の廻りに、転舵方向（ヨー方向）
に揺動可能とされている。また、リヤアクスルケース１
０は前記アッパーボールジョイント３２を支点としてロ
ール方向に揺動可能とされ、走行路面の不整に追従でき
るようになっている。なお、リヤアクスルケース１０が
ロール方向に揺動するときには、前記トレーリングロッ
ド３４の先端が車体の幅方向に往復変位するが、これに
伴うトレーリングロッド３４の揺動は、前記ブッシュ３
５の撓みにより吸収可能である。Further, as shown in FIG. 4, the upper portion of the rear axle case 10 is pivotally supported by a rear cross member 31 fixed to the rear portion of the chassis frame 2 by an upper ball joint 32. On the other hand, chassis frame 2
At the rear end 33, a base end of a trailing rod 34 extending obliquely downward and forward toward the lower portion of the rear axle case 10 is screwed through a pair of rubber bushes 35. The lower ball joint 36 attached to the tip of the trailing rod 34 is screwed to the lower plate 17 attached to the lower portion of the rear axle case 10. As a result, the rear axle case 10 turns around the swing shaft 37 extending in the substantially vertical direction connecting the centers of the upper ball joint 32 and the lower ball joint 36 in the steering direction (yaw direction).
It is possible to swing. Also, rear axle case 1
0 is capable of swinging in the roll direction with the upper ball joint 32 as a fulcrum, so that it can follow irregularities on the traveling road surface. When the rear axle case 10 swings in the roll direction, the tip of the trailing rod 34 is reciprocally displaced in the width direction of the vehicle body.
It can be absorbed by the bending of No. 5.

【００１８】一方、図２および図３に示したように、リ
ヤアクスルケース１０の上部に取り付けられた前記アッ
パープレート２１と車体側ブラケット２９との間には、
リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４０が介装され
ている。このリヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４
０は、図５に示したように、隔壁４１を介して同軸に接
続された左右一対のシリンダ４２、４３と、これらのシ
リンダ４２、４３の先端開口を閉塞する一対のストッパ
４４、４５と、シリンダ４２、４３内に形成された油圧
室４６、４７内にスライド自在に挿入された一対のピス
トン４８、４９と、これらのピストン４８、４９にそれ
ぞれ基端が固着された左右一対のピストンロッド５０、
５１とを備えている。そして、一方のピストンロッド５
０の先端は前記アッパープレート２１にボールジョイン
ト５２を介して接続され、かつ他方のピストンロッド５
１の先端は、ボールジョイント５３を介して車体側ブラ
ケット２９に接続されている。すなわち、このリヤアク
スルケース揺動用油圧シリンダ４０は、ストロークの等
しい一対の油圧シリンダのシリンダ同士を、同軸に一体
とした構造とされている。On the other hand, as shown in FIGS. 2 and 3, between the upper plate 21 attached to the upper portion of the rear axle case 10 and the vehicle body side bracket 29,
A hydraulic cylinder 40 for rocking the rear axle case is interposed. This hydraulic cylinder 4 for rocking the rear axle case
As shown in FIG. 5, 0 is a pair of left and right cylinders 42 and 43 that are coaxially connected via a partition wall 41, and a pair of stoppers 44 and 45 that close the tip openings of these cylinders 42 and 43. A pair of pistons 48, 49 slidably inserted in hydraulic chambers 46, 47 formed in the cylinders 42, 43, and a pair of left and right piston rods 50 having their base ends fixed to the pistons 48, 49. ,
And 51. And one piston rod 5
No. 0 is connected to the upper plate 21 via a ball joint 52, and the other piston rod 5
The tip of 1 is connected to the vehicle body side bracket 29 via a ball joint 53. That is, the rear axle case swing hydraulic cylinder 40 has a structure in which a pair of hydraulic cylinders having the same stroke are coaxially integrated.

【００１９】また、前記隔壁４１および前記シリンダ４
２、４３には、圧油を供給する配管がそれぞれ接続され
るＡ〜Ｄの各ポートが形成されている。Ａポートおよび
Ｂポートに圧油を供給すると、各ピストン４８、４９は
シリンダ４２、４３内を変位して隔壁４１に当接する。
これに伴い、ロッド５０、５１はシリンダ４２、４３内
に入り込み、このリヤアクスルケース揺動用油圧シリン
ダ４０の全長Ｌは最短状態となる。（最大短縮状態） ＣポートおよびＤポートに圧油を供給すると、各ピスト
ン４８、４９はシリンダ４２、４３内を変位してそれぞ
れストッパ４４、４５に当接する。これに伴いロッド５
０、５１はシリンダ４２、４３から突出し、このリヤア
クスルケース揺動用油圧シリンダ４０の全長は最長状態
となる。（最大伸張状態） 一方、ＡポートおよびＣポートに圧油を供給してロッド
５０をシリンダ４２内に入り込ませるとともにロッド５
１をシリンダ４３から突出させた状態、若しくはＤポー
トおよびＢポートに圧油を供給して、ロッド５０をシリ
ンダ４２から突出させるとともにロッド５１をシリンダ
４３内に入り込ませた状態においては、リヤアクスルケ
ース揺動用油圧シリンダ４０の全長は、前記最短状態と
前記最長状態における全長の平均値とされる。（中間状
態） したがって、各ピストン４８、４９が隔壁４１若しくは
一対のストッパ４４、４５にそれぞれ密着するように圧
油をＡ〜Ｄの各ポートに供給することにより、このリヤ
アクスルケース揺動用油圧シリンダ４０を、前記最大短
縮状態、前記最大伸張状態、前記中間状態のいずれかの
状態に確実に固定することができる。Further, the partition wall 41 and the cylinder 4
Ports A to D to which pipes for supplying pressure oil are respectively connected are formed in the reference numerals 2 and 43. When pressure oil is supplied to the A port and the B port, the pistons 48 and 49 are displaced in the cylinders 42 and 43 and contact the partition wall 41.
Along with this, the rods 50 and 51 enter the cylinders 42 and 43, and the total length L of the rear axle case rocking hydraulic cylinder 40 becomes the shortest state. (Maximum shortened state) When pressure oil is supplied to the C port and the D port, the pistons 48, 49 are displaced in the cylinders 42, 43 and contact the stoppers 44, 45, respectively. Along with this, rod 5
0 and 51 project from the cylinders 42 and 43, and the total length of the rear axle case rocking hydraulic cylinder 40 becomes the longest state. (Maximum extension state) On the other hand, the pressure oil is supplied to the A port and the C port so that the rod 50 enters the cylinder 42 and the rod 5
When 1 is projected from the cylinder 43 or when pressure oil is supplied to the D port and the B port to cause the rod 50 to project from the cylinder 42 and the rod 51 to enter the cylinder 43, the rear axle case shakes. The total length of the dynamic hydraulic cylinder 40 is an average value of the total lengths in the shortest state and the longest state. (Intermediate state) Therefore, by supplying the pressure oil to the respective ports A to D so that the pistons 48 and 49 come into close contact with the partition wall 41 or the pair of stoppers 44 and 45, respectively, the rear axle case swing hydraulic cylinder 40. Can be securely fixed to any one of the maximum shortened state, the maximum stretched state, and the intermediate state.

【００２０】リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４
０が最大短縮状態に固定された時には、リヤアクスルケ
ース１０は前記揺動軸３７の廻りに平面視で時計回りに
所定角度（本実施形態においては１５度）だけ揺動した
状態で固定される。また、リヤアクスルケース揺動用油
圧シリンダが最大伸張状態に固定された時には、リヤア
クスルケース１０は前記揺動軸３７の廻りに平面視で反
時計回りに前記所定角度（１５度）だけ揺動した状態で
固定される。これに対して、リヤアクスルケース揺動用
油圧シリンダ４０が中間状態に固定された時には、リヤ
アクスルケース１０は、前記揺動軸３７の廻りに揺動し
ない状態、すなわちリヤアクスルケース１０の長手方向
に延びる軸線ＲＣが車体の進行方向に対して直角に延び
るように固定される。Rear axle case rocking hydraulic cylinder 4
When 0 is fixed to the maximum shortened state, the rear axle case 10 is fixed around the swing shaft 37 in a state of being swung by a predetermined angle (15 degrees in the present embodiment) clockwise in a plan view. When the hydraulic cylinder for swinging the rear axle case is fixed to the maximum extension state, the rear axle case 10 is swung about the swing shaft 37 counterclockwise in plan view by the predetermined angle (15 degrees). Fixed. On the other hand, when the rear axle case swing hydraulic cylinder 40 is fixed in the intermediate state, the rear axle case 10 is in a state in which it does not swing around the swing shaft 37, that is, the axis RC extending in the longitudinal direction of the rear axle case 10. Is fixed so as to extend at right angles to the traveling direction of the vehicle body.

【００２１】また、リヤアクスルケース揺動用油圧シリ
ンダ４０のシリンダ４２、４３には、それぞれ帯板をＬ
字形に折り曲げたブラケット５４が取付られている。ま
た、ロッド５０、５１には、ストッププレート５５がそ
れぞれ取り付けられている。そして、シリンダ４２側の
ブラケット５４には、前記ストッププレート５５と当接
してロッド５０が最も伸張した状態および最も短縮した
状態をそれぞれ検出する、リミットスイッチ５６、５７
が取り付けられている。また、シリンダ４３側のブラケ
ット５４には、ストッププレート５５と当接してロッド
５１が最も伸張した状態および最も短縮した状態をそれ
ぞれ検出する、リミットスイッチ５８、５９が取り付け
られている。The cylinders 42 and 43 of the hydraulic cylinder 40 for swinging the rear axle case are each provided with a strip plate L.
A bracket 54 bent in a letter shape is attached. A stop plate 55 is attached to each of the rods 50 and 51. Then, the limit switches 56 and 57 are provided on the bracket 54 on the cylinder 42 side to detect the state where the rod 50 is in the most extended state and the shortest state in contact with the stop plate 55, respectively.
Is attached. Further, limit switches 58 and 59 are attached to the bracket 54 on the cylinder 43 side to detect the state where the rod 51 is in the most extended state and the shortest state in contact with the stop plate 55, respectively.

【００２２】次に、上述した後輪転舵用油圧シリンダ２
３とリヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４０の作動
を制御する油圧回路について、図６を参照して説明す
る。図６に示したように、前記後輪転舵用油圧シリンダ
２３の作動は、４ポート３位置型の電磁切換弁６１によ
って制御される。また、前記リヤアクスルケース揺動用
油圧シリンダ４０の作動は、一対の４ポート３位置型の
電磁切換弁６２、６３によって制御される。そして、こ
れらの電磁切換弁６１、６２、６３には、エンジン３に
よって駆動されるオイルポンプ６４から圧油が供給され
る。Next, the rear wheel steering hydraulic cylinder 2 described above.
A hydraulic circuit for controlling the operation of the hydraulic cylinder 3 and the hydraulic cylinder 40 for swinging the rear axle case will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6, the operation of the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 is controlled by a 4-port 3-position electromagnetic switching valve 61. The operation of the rear axle case swing hydraulic cylinder 40 is controlled by a pair of 4-port 3-position electromagnetic switching valves 62, 63. Then, pressure oil is supplied to these electromagnetic switching valves 61, 62, 63 from an oil pump 64 driven by the engine 3.

【００２３】一方、図７に示したように、これらの電磁
切換弁６１、６２、６３の作動を制御する油圧制御コン
トローラ６５には、前記舵角センサ２５、前記リミット
スイッチ５６、５７、５８、５９がそれぞれ接続されて
いる。また、前記油圧制御コントローラ６５には、この
作業車１の自律走行を制御する自律走行コントローラ６
６から転舵指令が送られる。そして、油圧制御コントロ
ーラ６５は、この転舵指令に基づいて電磁切換弁６１、
６２、６３を切り換え、後輪転舵用油圧シリンダ２３と
リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４０の作動を制
御することにより後輪１１を転舵し、この作業車１の走
行方向を制御する。On the other hand, as shown in FIG. 7, the steering angle sensor 25, the limit switches 56, 57, 58, and the limit switches 56, 57, 58 are provided in the hydraulic controller 65 for controlling the operation of these electromagnetic switching valves 61, 62, 63. 59 are respectively connected. In addition, the hydraulic controller 65 includes an autonomous traveling controller 6 that controls autonomous traveling of the work vehicle 1.
A steering command is sent from 6. Then, the hydraulic control controller 65 causes the electromagnetic switching valve 61,
By switching 62 and 63 and controlling the operation of the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 and the rear axle case rocking hydraulic cylinder 40, the rear wheels 11 are steered and the traveling direction of the work vehicle 1 is controlled.

【００２４】前記油圧制御コントローラによる転舵制御
は、図８に示したＵターン制御ルーチンに従って行われ
る。すなわち、作業車１が刈り条の端部に達したことを
自律走行コントローラ６６が認識し、Ｕターン動作が必
要と判断されると、自律走行コントローラ６６の右側Ｕ
ターン指令スイッチ（Ｕターン指令手段）６７若しくは
左側Ｕターン指令スイッチ（Ｕターン指令手段）６８の
いずれかがオンされる。そこで、油圧制御コントローラ
６５は、まずステップ（以下、Ｓと表す）７１でＵター
ン指令スイッチの状態が変化したか否かを判別する。そ
して,判別結果がＹＥＳの場合には、Ｓ７２で右側Ｕタ
ーン指令スイッチ６７がオンとなっているか否かを判別
する。次いで、右側Ｕターン指令スイッチ６７がオンと
なっている場合には、Ｓ７３に進んで右側Ｕターン動作
を実行する。これに対して右側Ｕターン指令スイッチ６
７がオフの場合にはＳ７４に進み、左側Ｕターン指令ス
イッチ６８がオンとなっているか否かを判別する。そし
て、左側Ｕターン指令スイッチ６８がオンとなっている
場合には、Ｓ７５に進んで左側Ｕターン動作を実行す
る。Ｓ７３における右側Ｕターン動作、若しくはＳ７５
における左側Ｕターン動作が完了すると、再びＳ７１で
Ｕターン指令スイッチの状態が変化したか否かを判別す
る。そして、判別結果がＮＯの場合には、Ｕターン指令
スイッチの状態が変化するまで、所定時間ごとにＳ７１
を繰り返す。一方、Ｕターン指令スイッチの状態が変化
し、右側Ｕターン指令スイッチ６７および左側Ｕターン
指令スイッチ６８の両方がオフとなっていることがＳ７
６で判別されると、Ｓ７７に進み、直進戻し動作を開始
する。The steering control by the hydraulic controller is performed according to the U-turn control routine shown in FIG. That is, when the autonomous traveling controller 66 recognizes that the work vehicle 1 has reached the end of the cutting strip and determines that the U-turn operation is required, the right side U of the autonomous traveling controller 66 is determined.
Either the turn command switch (U turn command means) 67 or the left U turn command switch (U turn command means) 68 is turned on . Therefore, the hydraulic control controller 65 first determines in step (hereinafter referred to as S) 71 whether or not the state of the U-turn command switch has changed. Then, if the determination result is YES, in S72, it is determined whether or not the right U-turn command switch 67 is turned on. Next, when the right U-turn command switch 67 is turned on, the process proceeds to S73 to execute the right U-turn operation. On the other hand, the right U-turn command switch 6
When 7 is off, the routine proceeds to S74, where it is determined whether or not the left U-turn command switch 68 is on. If the left U-turn command switch 68 is turned on, the process proceeds to S75 to execute the left U-turn operation. Right U-turn operation in S73, or S75
When the left U-turn operation is completed, it is determined again in S71 whether the state of the U-turn command switch has changed. Then, if the determination result is NO, S71 is performed at predetermined time intervals until the state of the U-turn command switch changes.
repeat. On the other hand, the state of the U-turn command switch has changed, and both the right U-turn command switch 67 and the left U-turn command switch 68 are off.
When it is determined in step S6, the process proceeds to step S77, and the straight-back return operation is started.

【００２５】次に、上述した右側Ｕターン動作につい
て、図９および図１０に分割して示した右側Ｕターン動
作ルーチンを参照して説明する。右側Ｕターン動作が開
始されると、油圧制御コントローラ６５は、まずＳ８１
で舵角センサ２５のデータを読み込み、後輪１１Ｌのリ
ヤアクスルケース１０に対する相対舵角を検出する。そ
の結果、後輪１１Ｌが中立位置よりも右側に振れている
ことがＳ８２で検出された場合には、油圧制御コントロ
ーラ６５はＳ８３において電磁切換弁６１のａ端側ソレ
ノイドに通電し、後輪転舵用油圧シリンダ２３を短縮さ
せて左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌを左側に転舵し、その相
対舵角を修正する。これとは反対に、後輪１１Ｌが中立
位置よりも左側に振れていることがＳ８４で検出された
場合は、油圧制御コントローラ６５はＳ８５において電
磁切換弁６１のｂ端側ソレノイドに通電し、後輪転舵用
油圧シリンダ２３を伸張させて左右の後輪１１Ｒ、１１
Ｌの舵角を修正する。そして、再びＳ８２およびＳ８４
でリヤアクスルケース１０に対する後輪１１Ｌの相対舵
角がゼロとなったこと、すなわちリヤアクスルケース１
０の長手方向の軸線ＲＣと後輪１１Ｌの回転軸線ＷＬと
が平行となったことが確認されると、Ｓ８６で電磁切換
弁６１を中立位置とする。これにより、後輪転舵用油圧
シリンダ２３は、その全長が変化しないように固定され
るので、左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌのリヤアクスルケー
ス１０に対する相対舵角は変化しないように固定され
る。Next, the above-mentioned right-side U-turn operation will be described with reference to the right-side U-turn operation routine divided and shown in FIGS. 9 and 10. When the right-side U-turn operation is started, the hydraulic control controller 65 first sets S81.
The data of the steering angle sensor 25 is read by and the relative steering angle of the rear wheel 11L with respect to the rear axle case 10 is detected. As a result, when it is detected in S82 that the rear wheel 11L is swinging to the right of the neutral position, the hydraulic control controller 65 energizes the a-end side solenoid of the electromagnetic switching valve 61 in S83, and the rear wheel steering is performed. The hydraulic cylinder 23 is shortened to steer the left and right rear wheels 11R and 11L to the left, and the relative steering angle is corrected. On the contrary, if it is detected in S84 that the rear wheel 11L is swinging to the left of the neutral position, the hydraulic control controller 65 energizes the b-side solenoid of the electromagnetic switching valve 61 in S85, The wheel turning hydraulic cylinder 23 is extended to extend the left and right rear wheels 11R, 11
Correct the rudder angle of L. And again S82 and S84
The relative steering angle of the rear wheels 11L with respect to the rear axle case 10 has become zero, that is, the rear axle case 1
When it is confirmed that the longitudinal axis RC of 0 and the rotation axis WL of the rear wheel 11L are parallel, the electromagnetic switching valve 61 is set to the neutral position in S86. As a result, the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 is fixed so that its entire length does not change, so that the relative steering angles of the left and right rear wheels 11R and 11L with respect to the rear axle case 10 do not change.

【００２６】次いで、Ｓ８７でリヤアクスルケース揺動
用油圧シリンダ４０の作動を制御する電磁切換弁６２の
ａ端側、および電磁切換弁６３のｂ端側に通電すると、
リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４０の一対のロ
ッド５０、５１は共に徐々にシリンダ４２、４３から突
出し、リヤアクスルケース１０をその揺動軸３７の廻り
に平面視で反時計方向に揺動させる。そして、Ｓ８９お
よびＳ９０でそれぞれリミットスイッチ５６、５９の作
動が検出され、リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ
４０が最大伸張状態となったことが確認されると、Ｓ９
１、Ｓ９２で電磁切換弁６２、６３は共に中立位置とさ
れ、リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４０は最大
伸張状態に固定される。これにより、リヤアクスルケー
ス１０は、図１１に示すように、揺動軸３７の廻りに、
平面視で反時計方向にθ°（本実施の形態ではθ＝１５
度）だけ揺動した状態で固定される。Next, in step S87, the a-side of the electromagnetic switching valve 62 for controlling the operation of the hydraulic cylinder 40 for rocking the rear axle case and the b-side of the electromagnetic switching valve 63 are energized.
The pair of rods 50 and 51 of the hydraulic cylinder 40 for swinging the rear axle case gradually project from the cylinders 42 and 43 to swing the rear axle case 10 around the swing shaft 37 in the counterclockwise direction in plan view. Then, in S89 and S90, the operation of the limit switches 56 and 59 is detected, respectively, and when it is confirmed that the rear axle case swing hydraulic cylinder 40 is in the maximum extension state, S9 is performed.
In 1 and S92, the electromagnetic switching valves 62 and 63 are both set to the neutral position, and the rear axle case rocking hydraulic cylinder 40 is fixed to the maximum extension state. As a result, the rear axle case 10 is rotated around the swing shaft 37 as shown in FIG.
In the plan view, it is θ ° counterclockwise (θ = 15 in the present embodiment).
Fixed).

【００２７】すなわち、本実施形態の作業車１において
は、Ｓ８１乃至Ｓ８６で、リヤアクスルケース１０の長
手方向の軸線ＲＣと左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌの回転軸
線ＷＲ、ＷＬとを平行とした後に、Ｓ８７乃至Ｓ９２に
かけてリヤアクスルケース１０を揺動軸３７の廻りに揺
動させる。これにより、リヤアクスルケース１０を揺動
させる際には、左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌのリヤアクス
ルケース１０に対する相対舵角がゼロとされているの
で、左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌに横滑りが生じない。ま
た、リヤアクスルケース１０に内蔵された差動歯車によ
り、左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌ間の内外輪差が吸収され
るので、車輪の転動方向にも滑りが生じない。したがっ
て、本実施形態の作業車１においては、芝を傷めること
無くリヤアクスルケース１０を揺動させることができ
る。That is, in the work vehicle 1 of this embodiment, after the longitudinal axis RC of the rear axle case 10 and the rotational axes WR and WL of the left and right rear wheels 11R and 11L are made parallel in S81 to S86, The rear axle case 10 is swung around the swing shaft 37 from S87 to S92. As a result, when the rear axle case 10 is swung, the relative steering angles of the left and right rear wheels 11R, 11L with respect to the rear axle case 10 are set to zero, so that the left and right rear wheels 11R, 11L do not skid. Further, since the differential gears built in the rear axle case 10 absorb the difference between the inner and outer wheels between the left and right rear wheels 11R and 11L, no slip occurs in the rolling direction of the wheels. Therefore, in the work vehicle 1 of the present embodiment, the rear axle case 10 can be swung without damaging the grass.

【００２８】リヤアクスルケース１０の揺動および固定
が完了すると、油圧制御コントローラ６５は、図１０に
示したＳ９３で電磁切換弁６１のａ端側ソレノイドに通
電し、後輪転舵用油圧シリンダ２３を短縮させる。これ
により、アッカーマン転舵機構により左右の後輪１１
Ｒ、１１Ｌは徐々に左側に転舵される。この時、リヤア
クスルケース１０を固定した状態で、アッカーマン転舵
機構により左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌを転舵するので、
舵角センサ２５を用いて左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌの車
体中心線Ｃに対する舵角（絶対舵角）を正確に知ること
ができる。これにより、左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌの転
舵制御を正確に行うことができるから、芝刈り作業にお
いてＵターンする際に、隣の刈り条へ正確に移動するこ
とができる。なお、後輪転舵用油圧シリンダ２３の伸縮
によって左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌを転舵する時には、
アッカーマン機構の作用によって左右の後輪１１Ｒ、１
１Ｌには横滑りが生じないから、芝を傷めることが無
い。When the swinging and fixing of the rear axle case 10 is completed, the hydraulic control controller 65 energizes the a-end side solenoid of the electromagnetic switching valve 61 in S93 shown in FIG. 10 to shorten the rear wheel steering hydraulic cylinder 23. Let As a result, the rear wheels 11 on the left and right by the Ackermann steering mechanism.
R and 11L are gradually steered to the left. At this time, with the rear axle case 10 fixed, the left and right rear wheels 11R and 11L are steered by the Ackermann steering mechanism.
By using the steering angle sensor 25, the steering angles (absolute steering angles) of the left and right rear wheels 11R, 11L with respect to the vehicle body center line C can be accurately known. As a result, steering control of the left and right rear wheels 11R and 11L can be accurately performed, and therefore, when making a U-turn in lawn mowing work, it is possible to accurately move to the adjacent cutting strip. When the left and right rear wheels 11R and 11L are steered by expanding and contracting the rear wheel steering hydraulic cylinder 23,
By the action of the Ackerman mechanism, the left and right rear wheels 11R, 1
Side slip does not occur in 1L, so there is no damage to the grass.

【００２９】次いで、Ｓ９４でリヤアクスルケース１０
に対する左後輪１１Ｌの相対舵角を読み込み、Ｓ９５で
左後輪１１Ｌの相対舵角が左一杯となったことが判別さ
れると、油圧制御コントローラ６５はＳ９６で電磁切換
弁６１を中立状態とし、後輪転舵用油圧シリンダ２３の
全長が変化しないように固定する。これにより、左右の
後輪１１Ｒ、１１Ｌは左側一杯に転舵された状態で固定
される。この状態においては、図１３に示したように、
左後輪１１Ｌの相対舵角はα度、右後輪１１Ｒの相対舵
角はβ度とされている。そして、本実施形態の作業車１
においては、図１３に示したように、左後輪１１Ｌの回
転軸線ＷＬおよび右後輪１１Ｒの回転軸線ＷＲは、共に
左右一対の前輪７の回転軸線ＦＣと点Ｐにおいて交差す
る。これにより、この作業車１は前記点Ｐを中心として
旋回する。なお、本実施形態の作業車１においては、旋
回中心Ｐが芝刈り作業機１２による刈り幅の内側に設定
されているので、旋回中心Ｐを中心としてＵターンする
と、Ｕターンの前後において隣り合う刈り条の幅方向の
端部同士が重なり合うこととなり、刈り残しが生じるこ
とがない。Next, in S94, the rear axle case 10
When the relative steering angle of the left rear wheel 11L is read and the relative steering angle of the left rear wheel 11L becomes full left in S95, the hydraulic control controller 65 sets the electromagnetic switching valve 61 to the neutral state in S96. The total length of the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 is fixed so as not to change. As a result, the left and right rear wheels 11R and 11L are fixed while being steered to the left. In this state, as shown in FIG.
The relative steering angle of the left rear wheel 11L is α degrees, and the relative steering angle of the right rear wheel 11R is β degrees. Then, the work vehicle 1 of the present embodiment
In FIG. 13, the rotation axis WL of the left rear wheel 11L and the rotation axis WR of the right rear wheel 11R both intersect with the rotation axis FC of the pair of left and right front wheels 7 at point P. As a result, the work vehicle 1 turns around the point P. In the work vehicle 1 of the present embodiment, the turning center P is set inside the cutting width of the lawnmower working machine 12, and therefore when a U-turn is made around the turning center P, the turning centers P are adjacent to each other before and after the U-turn. The widthwise ends of the trimmings overlap each other, and no uncut residue occurs.

【００３０】次に、上述した右側Ｕターン動作が終了し
た後に行われる直進戻し動作について、図１４に示した
直進戻し動作ルーチンを参照して説明する。この作業車
１の自律走行を制御する自律走行コントローラ６６は、
図１に示したようにマストＭの上端に設けられた磁気方
位センサＤによって、作業車１の進行方向を検出してい
る。そして、作業車１が右側にＵターンし、その進行方
向がほぼ１８０度反転したことを検出すると、自律走行
コントローラ６６は、右転舵指令スイッチをオフとす
る。すると、油圧制御コントローラ６５は、図８に示し
たＵターン転舵制御ルーチンのＳ７６で左右の転舵指令
スイッチ６７、６８が共にオフとなったことを検出し、
Ｓ７７の直進戻し動作を実行する。Next, the straight-ahead return operation performed after the above-described right-side U-turn operation is completed will be described with reference to the straight-ahead return operation routine shown in FIG. The autonomous traveling controller 66 that controls the autonomous traveling of the work vehicle 1
As shown in FIG. 1, the traveling direction of the work vehicle 1 is detected by the magnetic direction sensor D provided at the upper end of the mast M. Then, when it is detected that the work vehicle 1 makes a U-turn to the right and the traveling direction is reversed by approximately 180 degrees, the autonomous traveling controller 66 turns off the right steering command switch. Then, the hydraulic control controller 65 detects that both the left and right steering command switches 67 and 68 are turned off in S76 of the U-turn steering control routine shown in FIG.
The straight-ahead return operation of S77 is executed.

【００３１】この直進戻し動作が開始されると、油圧制
御コントローラ６５は、図１４に示したＳ１０１で舵角
センサ２５のデータを読み込む。右側Ｕターン動作から
直進戻し動作を行う際には、後輪１１の舵角は左側に振
れているので、Ｓ１０２でＮＯと判別してＳ１０４に進
んだ後、油圧制御コントローラ６５はＳ１０５で後輪転
舵用油圧シリンダ２３の作動を制御している電磁切換弁
６１のｂ端側ソレノイドに通電する。これにより、油圧
シリンダ６１は徐々に伸張して後輪１１は右側に振ら
れ、その舵角が徐々に減少する。この時、アッカーマン
機構の作用によって左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌには横滑
りが生じないから、芝を傷めることが無い。When this rectilinear return operation is started, the hydraulic controller 65 reads the data of the steering angle sensor 25 in S101 shown in FIG. When performing the straight-ahead return operation from the right U-turn operation, the steering angle of the rear wheel 11 is swung to the left, so after determining NO in S102 and proceeding to S104, the hydraulic control controller 65 returns the rear wheel in S105. The b-side solenoid of the solenoid operated directional control valve 61 that controls the operation of the rudder hydraulic cylinder 23 is energized. As a result, the hydraulic cylinder 61 is gradually expanded, the rear wheel 11 is swung to the right, and the steering angle is gradually reduced. At this time, since the left and right rear wheels 11R and 11L do not skid due to the action of the Ackerman mechanism, the lawn is not damaged.

【００３２】そして、再びＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０
４を通じて後輪１１の舵角がゼロとなったことが確認さ
れると、Ｓ１０６で電磁切換弁６１は中立位置とされ
る。これにより、後輪転舵用油圧シリンダ２３は、その
全長が変化しないように固定され、左右の後輪１１Ｒ、
１１Ｌのリヤアクスルケース１０に対する相対舵角はゼ
ロに維持され、図１１に示した状態となる。Then, again S101, S102, S10
When it is confirmed that the steering angle of the rear wheels 11 has become zero through 4, the electromagnetic switching valve 61 is set to the neutral position in S106. As a result, the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 is fixed so that its entire length does not change, and the left and right rear wheels 11R,
The relative steering angle of 11L with respect to the rear axle case 10 is maintained at zero, and the state shown in FIG. 11 is obtained.

【００３３】後輪１１のリヤアクスルケース１０に対す
る相対舵角がゼロに戻されると、油圧制御コントローラ
６５は、Ｓ１０７で、リヤアクスルケース揺動用油圧シ
リンダ４０の作動を制御している電磁切換弁６２のｂ端
側に通電し、リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダ４
０の一方のロッド５０をシリンダ４２内に徐々に引き込
ませる。これにより、リヤアクスルケース１０は前記揺
動軸３７の廻りに揺動させられるが、後輪１１のリヤア
クスルケース１０に対する相対舵角はゼロに維持されて
いるので、後輪１１が横滑りして芝を傷めることが無
い。なお、リヤアクスルケース１０の戻し動作を行う際
には、電磁切換弁６３のａ端側に通電し、リヤアクスル
ケース揺動用油圧シリンダ４０の他方のロッド５１をシ
リンダ４３内に引き込むこととしても良い。When the relative steering angle of the rear wheels 11 with respect to the rear axle case 10 is returned to zero, the hydraulic control controller 65 determines in step S107 the b of the electromagnetic switching valve 62 that controls the operation of the hydraulic cylinder 40 for swinging the rear axle case. Energize to the end side and swing the rear axle case hydraulic cylinder 4
The one rod 50 of 0 is gradually drawn into the cylinder 42. As a result, the rear axle case 10 is swung around the swing shaft 37, but the relative steering angle of the rear wheel 11 with respect to the rear axle case 10 is maintained at zero. There is no damage. When performing the returning operation of the rear axle case 10, the solenoid switch valve 63 may be energized at the end a and the other rod 51 of the rear axle case swing hydraulic cylinder 40 may be pulled into the cylinder 43.

【００３４】そして、Ｓ１０８でリミットスイッチ５７
の作動が確認されると、Ｓ１０９で電磁切換弁６２は中
立位置とされる。これにより、リヤアクスルケース揺動
用油圧シリンダ４０は、一方のロッド５０がシリンダ４
２内に完全に入り込み、かつ他方のロッド５１がシリン
ダ４３から完全に突出している前記中間状態となる。し
たがって、リヤアクスルケース１０は、その長手方向の
軸線ＲＣが車体の進行方向に対して直角方向に延びた状
態に固定され、作業車１は直進走行状態となる。Then, in S108, the limit switch 57
When the operation of is confirmed, the electromagnetic switching valve 62 is set to the neutral position in S109. As a result, in the hydraulic cylinder 40 for swinging the rear axle case, one rod 50 has the cylinder 4
The intermediate state in which the rod 51 completely penetrates into the cylinder 2 and the other rod 51 completely projects from the cylinder 43. Therefore, the rear axle case 10 is fixed such that its longitudinal axis RC extends in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle body, and the working vehicle 1 is in a straight traveling state.

【００３５】なお、左側Ｕターン動作については、上述
した右側Ｕターン動作の場合と全く同様に行われること
は言うまでもない。また、Ｕターン転舵動作以外の通常
の転舵動作は、油圧制御コントローラ６５が、リヤアク
スルケース揺動用油圧シリンダ４０を前記中間状態に固
定し、リヤアクスルケース１０の長手方向の軸線ＲＣが
車体中心線Ｃに対して直角な方向に延びた状態で後輪転
舵用油圧シリンダ２３のみを動作させ、アッカーマン転
舵機構の作用により左右の後輪１１Ｒ、１１Ｌを転舵す
ることにより行われる。Needless to say, the left U-turn operation is performed in exactly the same manner as the above-mentioned right U-turn operation. Further, in a normal steering operation other than the U-turn steering operation, the hydraulic control controller 65 fixes the rear axle case swing hydraulic cylinder 40 in the intermediate state, and the longitudinal axis RC of the rear axle case 10 is the vehicle body center line. This is performed by operating only the rear wheel steering hydraulic cylinder 23 in a state of extending in a direction perpendicular to C, and steering the left and right rear wheels 11R and 11L by the action of the Ackermann steering mechanism.

【００３６】以上、本発明による一実施形態の作業車の
転舵装置について詳しく説明したが、本発明は上述した
実施形態によって限定されるものではなく、種々の変更
が可能であることは言うまでもない。例えば、上述した
実施形態においては、後輪が転舵される構成とされてい
るが、フロントアクスルケースを転舵方向に揺動可能と
するとともに、前輪をアッカーマン転舵機構により転舵
する構成としても良い。また、上述した実施形態におい
ては、リヤアクスルケースを揺動させるリヤアクスルケ
ース揺動用油圧シリンダが、一対の油圧シリンダを同軸
に一体とした構造とされているが、一対の油圧シリンダ
のシリンダ同士を互いに平行に配設して一体とする構成
としても良い。Although the steering apparatus for a working vehicle according to one embodiment of the present invention has been described above in detail, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and it goes without saying that various modifications can be made. . For example, in the above-described embodiment, the rear wheels are steered, but the front axle case can be swung in the steering direction and the front wheels are steered by the Ackermann steering mechanism. Is also good. Further, in the above-described embodiment, the rear axle case swing hydraulic cylinder that swings the rear axle case has a structure in which a pair of hydraulic cylinders are coaxially integrated, but the cylinders of the pair of hydraulic cylinders are parallel to each other. It may be arranged to be integrated with each other.

【００３７】[0037]

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、Ｕターン指令手段によりＵターン要求が検出
されたＵターン時は、先ず、舵角センサにより検出され
るアクセルケースに対する車輪の相対舵角が中立位置か
ら振れているか否かを判断する。そして、相対舵角が中
立位置から振れているとき、転舵用油圧シリンダを動作
してアクスルケースに対する車輪の相対舵角をゼロとし
た後、アクスルケース揺動用油圧シリンダを動作してア
クスルケースをＵターン方向に揺動させてアクスルケー
スを固定する。その後、転舵用油圧シリンダを動作して
アッカーマン機構により車輪をＵターン方向に転舵する
ので、Ｕターン時に、最小の旋回半径でＵターンを行う
ためにアクスルケースを揺動させる際には、車輪のアク
スルケースに対する相対舵角がゼロに設定されるため、
車輪の横滑りが生じず、車輪の横滑りにより芝を傷める
こと無くアクスルケースを揺動させることができる。ま
た、その後、アクスルケースを固定した状態で、転舵用
油圧シリンダを動作してアッカーマン機構により車輪を
転舵するため、アッカーマン機構の作用により車輪には
横滑りが生じることなくＵターンを行うことができ、最
小の回転半径で迅速にＵターン旋回を可能としつつ、Ｕ
ターン時における芝の損傷を確実に防止することができ
る。 また、アクスルケースに対する相対舵角を検出する
舵角センサと、Ｕターン要求を検出するＵターン指令手
段とを備え、これら舵角センサとＵターン指令手段との
検出結果に基づき制御手段により、アクスルケース揺動
用油圧シリンダおよび転舵用油圧シリンダを動作して、
アクスルケースの揺動および車輪の転舵を行うので、自
律走行型作業車に確実に適用することができ、且つ、車
輪の転舵制御を正確に行うことができる。 請求項２記載
の発明によれば、Ｕターンの終了時は、先ず、転舵用油
圧シリンダによりアッカーマン機構を動作して車輪のア
クスルケースに対する相対舵角を減少して、車輪のアク
スルケースに対する相対舵角をゼロとし固定する。その
後、アクスルケース揺動用油圧シリンダを動作して、ア
クスルケースをＵターン方向と逆方向に揺動させ、アク
スルケースを該アクスルケースの軸心が車体の進行 方向
に対して直角方向となった状態で固定するので、上記請
求項１記載の発明による効果に加え、Ｕターンの終了時
においても、車輪の横滑りが生じず、Ｕターン終了時に
おける車輪の横滑りによる芝の損傷を確実に防止するこ
とができる効果を有する。 As described above, the invention according to claim 1
According to the U-turn command means, the U-turn request is detected.
When the U-turn is made, first, it is detected by the steering angle sensor.
Is the relative steering angle of the wheel to the accelerator case in the neutral position?
Judge whether it is shaking. And the relative steering angle is medium
Operates the steering hydraulic cylinder when swinging from the upright position
And set the relative steering angle of the wheels to the axle case to zero.
After operating the hydraulic cylinder for swinging the axle case,
Axle case by swinging the axle case in the U-turn direction
Fix the space. After that, operate the hydraulic cylinder for steering
Steering wheels in U-turn direction by Ackermann mechanism
Therefore, when making a U-turn, make a U-turn with a minimum turning radius.
In order to swing the axle case in order to
Since the relative rudder angle to the through case is set to zero,
The sideslip of the wheel does not occur and the sideslide of the wheel damages the grass.
It is possible to swing the axle case without the need. Well
After that, with the axle case fixed, for steering
Operate the hydraulic cylinder to move the wheels with the Ackermann mechanism.
To steer the wheels, the action of the Ackermann mechanism causes the wheels to
You can make a U-turn without skidding,
A U-turn can be swung quickly with a small turning radius
You can surely prevent damage to the grass during the turn.
It It also detects the relative steering angle with respect to the axle case.
Rudder angle sensor and U-turn commander that detects U-turn request
The steering angle sensor and the U-turn command means.
Based on the detection result, the control means causes the axle case to swing.
Operating the hydraulic cylinder for steering and the hydraulic cylinder for steering,
Since the axle case is swung and the wheels are steered,
It can be reliably applied to work-type work vehicles, and
Wheel steering control can be performed accurately. Claim 2
According to the invention, at the end of the U-turn, first, the steering oil is used.
The Ackerman mechanism is operated by the pressure cylinder and the wheel accelerometer is operated.
The steering angle of the wheel is reduced by reducing the relative rudder angle to the wheel case.
Fix the steering angle relative to the through case to zero. That
After that, operate the hydraulic cylinder for swinging the axle case to
Swing the case in the direction opposite to the U-turn direction to
The axle case has its axis centered in the traveling direction of the vehicle body.
Since it will be fixed in a direction perpendicular to
In addition to the effect of the invention described in claim 1, at the end of the U-turn
Even when the U-turn is completed, the wheels will not skid.
Be sure to prevent damage to the turf due to wheel skidding.
It has the effect of being able to

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明による転舵装置を適用する作業車のシャ
シ構造を模式的に示した側面図。FIG. 1 is a side view schematically showing a chassis structure of a work vehicle to which a steering device according to the present invention is applied.

【図２】図１中に示したリヤアクスルケースの後方正面
図。FIG. 2 is a rear front view of the rear axle case shown in FIG.

【図３】図２に示したリヤアクスルケースの平面図。FIG. 3 is a plan view of the rear axle case shown in FIG.

【図４】図３に示したリヤアクスルケースの側面図。FIG. 4 is a side view of the rear axle case shown in FIG.

【図５】リヤアクスルケース揺動用油圧シリンダの縦断
面図。FIG. 5 is a longitudinal sectional view of a hydraulic cylinder for rocking a rear axle case.

【図６】後輪転舵用油圧シリンダおよびリヤアクスルケ
ース揺動用油圧シリンダの作動を制御する油圧回路図。FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram for controlling the operation of a rear wheel steering hydraulic cylinder and a rear axle case rocking hydraulic cylinder.

【図７】転舵装置の制御系統を示したシステムブロック
図。FIG. 7 is a system block diagram showing a control system of the steering apparatus.

【図８】Ｕターン転舵制御ルーチンを示したチャート
図。FIG. 8 is a chart showing a U-turn steering control routine.

【図９】右側Ｕターン動作ルーチンの前半分を示したチ
ャート図。FIG. 9 is a chart showing the first half of a right U-turn operation routine.

【図１０】右側Ｕターン動作ルーチンの後半分を示した
チャート図。FIG. 10 is a chart showing the latter half of the right U-turn operation routine.

【図１１】リヤアクスルケースを揺動させた状態を示し
た平面図。FIG. 11 is a plan view showing a state where the rear axle case is swung.

【図１２】後輪をフル転舵した状態を示した平面図。FIG. 12 is a plan view showing a state in which the rear wheels are fully steered.

【図１３】図１に示した作業車が右側にＵターンする状
態を示した平面図。FIG. 13 is a plan view showing a state where the work vehicle shown in FIG. 1 makes a U-turn to the right.

【図１４】直進戻し動作ルーチンを示したチャート図。FIG. 14 is a chart showing a straight-ahead return operation routine.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 作業車 ２ シャシフレーム ３ エンジン ４、９ プロペラシャフト ５ ＨＳＴ変速機 ６ フロントアクスルケース ７ 前輪 ８ ギヤボックス １０ リヤアクスルケース １１ 後輪 １２ 芝刈り作業機 １３ キングピン軸 １４ ベベルナックル １５ ハブ １７ ロワープレート １８ 支軸 １９ コントロールプレート ２０ タイロッド ２１ アッパープレート ２３ 後輪転舵用油圧シリンダ ２５ 舵角センサ ３４ トレーリングロッド ４０ リヤアクスル転舵用油圧シリンダ ４１ 隔壁 ４２、４３ シリンダ ４４、４５ ストッパ ４６、４７ 油圧室 ４８、４９ ピストン ５０、５１ ロッド ５５ ストッププレート ５６、５７、５８、５９ リミットスイッチ ６１、６２、６３ 電磁切換弁 ６４ 油圧ポンプ ６５ 油圧制御コントローラ ６６ 自律走行制御コントローラ ６７、６８ 転舵指令スイッチ Ｃ 車体中心線 ＦＣ フロントアクスルケース軸線 ＲＣ リヤアクスルケース軸線 ＷＬ 左後輪の回転軸線 ＷＲ 右後輪の回転軸線 1 work vehicle 2 chassis frame 3 engine 4, 9 Propeller shaft 5 HST transmission 6 front axle case 7 front wheels 8 gearbox 10 rear axle case 11 rear wheels 12 Lawnmower 13 Kingpin axis 14 Bevel Knuckle 15 hubs 17 Lower Plate 18 spindles 19 Control plate 20 tie rod 21 Upper plate 23 Rear Wheel Steering Hydraulic Cylinder 25 Rudder angle sensor 34 Trailing rod 40 Rear Axle Steering Hydraulic Cylinder 41 partition 42, 43 cylinders 44, 45 stopper 46, 47 Hydraulic chamber 48, 49 pistons 50, 51 rod 55 Stop Plate 56, 57, 58, 59 Limit switch 61, 62, 63 Solenoid switching valve 64 hydraulic pump 65 Hydraulic controller 66 Autonomous traveling controller 67, 68 Steering command switch C body center line FC front axle case axis RC rear axle case axis WL Left rear wheel rotation axis WR Right rear wheel rotation axis

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 5/26 B62D 6/00 B62D 7/08 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B62D 5/26 B62D 6/00 B62D 7/08

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】転舵方向に揺動可能に車体に支持されたア
クスルケースと、該アクスルケースと前記車体との間に
介装されアクスルケースを揺動させるアクスルケース揺
動用油圧シリンダと、前記アクスルケースの両端にそれ
ぞれ転舵可能に取り付けられた左右の車輪を転舵するア
ッカーマン転舵機構と、該アッカーマン転舵機構を動作
して前記車輪を転舵させる転舵用油圧シリンダとを備
え、Ｕターン時に前記転舵用油圧シリンダ及び前記アク
スルケース揺動用油圧シリンダを動作して前記車輪の転
舵と共に車体に対して前記アクスルケースを揺動させる
作業車の転舵装置において、 車輪の前記アクスルケースに対する相対舵角を検出する
舵角センサと、Ｕターン要求を検出するＵターン指令手
段と、 前記Ｕターン指令手段によりＵターン要求が検出された
Ｕターン時、前記舵角センサにより検出されるアクセル
ケースに対する車輪の相対舵角が中立位置から振れてい
るか否かを判断して、相対舵角が中立位置から振れてい
るとき、前記転舵用油圧シリンダを動作してアクスルケ
ースに対する車輪の相対舵角をゼロとした後に、前記ア
クスルケース揺動用油圧シリンダを動作して前記アクス
ルケースをＵターン方向に揺動させて該アクスルケース
を固定し、その後、前記転舵用油圧シリンダを動作して
前記アッカーマン機構により前記車輪をＵターン方向に
転舵する制御手段とを備えた ことを特徴とする作業車の
転舵装置。And 1. A axle case supported on the vehicle body swingably steering direction, between the vehicle body and the axle case
An axle case swinging hydraulic cylinder that is interposed and swings the axle case; an Ackermann steering mechanism that steers left and right wheels that are steerably attached to both ends of the axle case; and an Ackermann steering mechanism . motion
And a hydraulic cylinder for steering that steers the wheels.
E, during the U-turn, the steering hydraulic cylinder and the actuator
The hydraulic cylinder for swinging the drive case is operated to rotate the wheels.
Swing the axle case with respect to the vehicle body together with the rudder
Detecting the relative rudder angle of a wheel with respect to the axle case in a steering device for a work vehicle
Rudder angle sensor and U-turn commander that detects U-turn request
And a U-turn request is detected by the U-turn command means.
Accelerator detected by the steering angle sensor during U-turn
The relative steering angle of the wheels to the case is swinging from the neutral position.
To determine whether the relative steering angle is swinging from the neutral position.
When operating the hydraulic cylinder for steering,
After setting the relative steering angle of the wheel to the base to zero,
Actuating the hydraulic cylinder for rocking the axle case,
The axle case by swinging the axle case in the U-turn direction.
Fixed, then operate the steering hydraulic cylinder
The Ackermann mechanism moves the wheels in the U-turn direction.
A steering apparatus for a work vehicle, comprising: a control unit for steering. 【請求項２】前記制御手段は、Ｕターンの終了時、前記
転舵用油圧シリンダにより前記アッカーマン機構を動作
して前記車輪の前記アクスルケースに対する相対舵角を
減少し、該車輪の相対舵角をゼロとし固定した後、前記
アクスルケース揺動用油圧シリンダを動作して前記アク
スルケースを前記Ｕターン方向と逆方向に揺動させ、ア
クスルケースを該アクスルケースの軸心が車体の進行方
向に対して直角方向となった状態で固定することを特徴
とする請求項１に記載の作業車の転舵装置。2. The control means, when the U-turn is completed,
The Ackermann mechanism is operated by the hydraulic cylinder for steering.
The relative steering angle of the wheel with respect to the axle case
After decreasing and fixing the relative rudder angle of the wheel to zero,
Operate the hydraulic cylinder for swinging the axle case to
Swing the through case in the direction opposite to the U-turn direction to
The axle case's axis is the way the vehicle travels.
The steering apparatus for a work vehicle according to claim 1, wherein the steering apparatus is fixed in a direction perpendicular to the direction .
JP27312795A 1995-10-20 1995-10-20 Work vehicle steering system Expired - Fee Related JP3464325B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP27312795A JP3464325B2 (en) 1995-10-20 1995-10-20 Work vehicle steering system
US08/563,548 US5769180A (en) 1995-10-20 1995-11-28 Steering system for working vehicle and the method thereof
CA002164153A CA2164153C (en) 1995-10-20 1995-11-30 Steering system for working vehicle and the method thereof

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP27312795A JP3464325B2 (en) 1995-10-20 1995-10-20 Work vehicle steering system
US08/563,548 US5769180A (en) 1995-10-20 1995-11-28 Steering system for working vehicle and the method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH09109909A JPH09109909A (en) 1997-04-28
JP3464325B2 true JP3464325B2 (en) 2003-11-10

Family

ID=26550527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP27312795A Expired - Fee Related JP3464325B2 (en) 1995-10-20 1995-10-20 Work vehicle steering system

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5769180A (en)
JP (1) JP3464325B2 (en)
CA (1) CA2164153C (en)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3467136B2 (en) * 1995-11-07 2003-11-17 富士重工業株式会社 Travel control device for autonomous vehicles
US6719311B2 (en) * 2001-03-01 2004-04-13 Dana Corporation Vehicle steering assembly
US6675925B2 (en) * 2002-02-15 2004-01-13 Kubota Corporation Working vehicle
DE10238561B4 (en) * 2002-08-22 2006-07-27 Sennebogen Maschinenfabrik Gmbh Combined steering system for a working machine, and working machine equipped therewith
US20060064222A1 (en) * 2004-09-21 2006-03-23 Accurtrak Systems Limited Kit for providing an automatic steering system
JP2009502605A (en) * 2005-07-22 2009-01-29 インフィニトラク エルエルシー Steering system, steering and speed regulation system, and related vehicles
WO2007046736A1 (en) * 2005-10-21 2007-04-26 Volvo Ce Holding Sweden Ab An anti spinning device, a vehicle comprising the device and a method for reducing slip during advancing of a vehicle
DE102006028253B4 (en) * 2006-06-20 2020-06-04 Zf Friedrichshafen Ag Axle suspension with a steerable wheel axle
US20080053717A1 (en) * 2006-09-05 2008-03-06 Hurlburt Joseph C Utility vehicle with multiple axle steering
JP2008162472A (en) * 2006-12-28 2008-07-17 Jtekt Corp Steering device for vehicle
GB0725398D0 (en) * 2007-12-11 2008-03-12 Agco Sa Compound steering mechanism
ITBO20100345A1 (en) * 2010-06-03 2011-12-03 Cnh Italia Spa STEERING SYSTEM FOR MOTOR VEHICLES, IN PARTICULAR FOR AGRICULTURAL MACHINES
US9694848B1 (en) 2015-04-23 2017-07-04 Energy Performance Systems, Inc. High performance steering system
CN110304140B (en) * 2019-07-09 2023-12-22 中国农业大学 Automatic steering refitting kit for electric golf cart and control method thereof
CN113665672A (en) * 2021-09-13 2021-11-19 山东广达威汽车科技有限公司 Box girder transport vehicle capable of achieving accurate synchronous steering
CN114537542B (en) * 2022-02-26 2023-06-27 中铁二十四局集团有限公司 Interline pallet truck

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3027963A (en) * 1960-07-13 1962-04-03 Frank M Nicholson Vehicle steering means
US3370670A (en) * 1965-11-26 1968-02-27 Richard R. Love Oscillatable and laterally shiftable drive axles provided with steerable wheels
US5046577A (en) * 1990-03-08 1991-09-10 Ford New Holland, Inc. Steering mechanism for tractors
DE69215852T2 (en) * 1992-03-16 1997-04-03 Ford New Holland Nv Cord force measuring device for use in a baler

Also Published As

Publication number Publication date
US5769180A (en) 1998-06-23
CA2164153C (en) 2001-05-29
CA2164153A1 (en) 1997-04-21
JPH09109909A (en) 1997-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3464325B2 (en) Work vehicle steering system
CA2164071C (en) Optical communication system
KR100665552B1 (en) Working vehicle with transverse travel system
JPH0669774B2 (en) Vehicle rear suspension device
JP3384725B2 (en) Reach type forklift
JP4326289B2 (en) Agricultural work vehicle steering control device
JPH0825475B2 (en) 4-wheel steering system for vehicles
JP3306353B2 (en) Reach type forklift
JP3271361B2 (en) Tractor steering control device
JP2528460B2 (en) 4-wheel steering system for vehicles
JP2599944B2 (en) Automatic steering system for work vehicles
JPH04126675A (en) Rear-wheels steering device for semi-trailer
JPH0769742B2 (en) Automated guided vehicle
JP3301414B2 (en) Tractor steering system
JP3821613B2 (en) Rear front wheel steering control device for rear biaxial vehicle
JP3761056B2 (en) Rear front wheel steering control device for rear biaxial vehicle
JPH0730419Y2 (en) Rotating device for mobile agricultural machinery
JPH03164378A (en) Steering device for mobile vehicle
JP2007038778A (en) Steering device for work vehicle
JP2870893B2 (en) Moving agricultural machine
JPH0311099Y2 (en)
KR19990041376U (en) Steering System for Farm Vehicles
JP3504575B2 (en) Work vehicle steering system
JPH0419068B2 (en)
JP3504573B2 (en) Work vehicle steering system

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees