JP3461137B2 - 玩具ロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は玩具ロボットに関す
る。玩具としての玩具ロボットは、動きを楽しむもので
あり、このためには、動きが人間が行なうダイナミック
な動きに近いものであることが望ましい。

【０００２】

【従来の技術】従来の玩具ロボットとして、鉄棒で大車
輪を行なう鉄棒玩具ロボットがある。この鉄棒玩具ロボ
ットは、カムの駆動等を利用してロボット本体に鉄棒を
中心とする回動力を与え、力ずくでロボット本体を鉄棒
を中心に回動させる構成である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、鉄棒玩具ロ
ボットが行なう大車輪の動きは、体操選手が大車輪を行
なうときの弾み及び重力を利用したダイナミックな動き
からは遠くかけ離れた単純なものであり、動きを十分に
楽しむことは出来なかった。また、鉄棒玩具ロボットを
コントローラを使用して遠隔操作して動作させるた場合
には、誰が操作しても同じように大車輪を行う。よっ
て、コントローラを操作する人の技量の巧拙が鉄棒玩具
ロボットの動きに現れず、面白くないものであった。

【０００４】他の玩具ロボットについても、重力等は動
作の安定に影響を与える負の要因であるとして考えられ
ていた。よって、従来は玩具ロボットがバランスをくず
して重力の作用で転倒すると、それは、玩具ロボットが
正常に動作することを保証する領域より外れているとし
て、玩具ロボットは動きを停止するのが一般的であっ
た。この点でも、従来の玩具ロボットは動きがダイナミ
ック性に欠けたものであった。

【０００５】そこで、本発明は、上記課題を解決した玩
具ロボットを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の鉄棒玩具ロボ
ットは、複数のリンク部がシリアルに少なくとも２つの
関節によって回動可能に接続してあり、且つ、プレーヤ
が操作する遠隔操作装置によって制御され各関節の関節
角度を変化させるアクチュエータを有し、水平の棒に吊
り下がっている玩具ロボット本体であって、上記プレー
ヤが上記遠隔操作装置を操作することによって、上記玩
具ロボット本体の通常屈曲状態と逆屈曲状態とを繰り返
す屈曲動作が行なわれ、上記玩具ロボット本体が共振を
利用して上記水平の棒に関して振れて鉄棒運動を行なう
ようにしたものである。遠隔操作装置操作するプレーヤ
の技量の巧拙が鉄棒玩具ロボットの動きに現れ、面白く
遊ぶことが出来る。

【０００７】

【０００８】

【０００９】

【００１０】請求項２の鉄棒玩具ロボットは、複数のリ
ンク部がシリアルに少なくとも２つの関節によって回動
可能に接続してあり、且つ、各関節の関節角度を変化さ
せるアクチュエータを有し、水平の棒に吊り下がってい
る玩具ロボット本体と、プレーヤによって操作されて、
上記アクチュエータの駆動を制御させる遠隔操作装置と
よりなり、該プレーヤが上記遠隔操作装置を操作するこ
とによって、上記玩具ロボット本体の通常屈曲状態と逆
屈曲状態とを繰り返す屈曲動作が行なわれ、上記玩具ロ
ボット本体が共振を利用して上記水平の棒に関して振れ
て鉄棒運動を行なうようにしたものである。

【００１１】遠隔操作装置操作するプレーヤの技量の巧
拙が鉄棒玩具ロボットの動きに現れ、面白く遊ぶことが
出来る。

【００１２】請求項３の玩具ロボットは、複数のリンク
部がシリアルに少なくとも２つの関節によって回動可能
に接続してある玩具ロボット本体と、該玩具ロボット本
体が屈曲状態となるように各関節の関節角度を変化させ
るアクチュエータとよりなり、一方のリンクの高速回動
によって、前記一方のリンクに接続された他方のリンク
に生じる慣性反力を利用して起き上がり動作をするよう
にしたものである。

【００１３】従来の玩具ロボットにはない動きを楽しむ
ことが出来る。

【００１４】

【発明の実施の形態】〔第１実施例〕図１は本発明の第
１実施例になる鉄棒玩具ロボット１０を示し、図２はこ
の鉄棒玩具ロボット１０のブロック図を示す。鉄棒玩具
ロボット１０は、大略、ロボット本体１１と、このロボ
ット本体１１を駆動させるアクチュエータと、アクチュ
エータの駆動を制御する制御回路とを有し、水平の鉄棒
１４より吊り下がっている。

【００１５】ロボット本体１１は、人間と対比した場合
に、胴体に対応する第１のリンク１５と、腕に対応する
第２のリンク１６と、脚に対応する第３のリンク１７と
を有する。第２のリンク１６は第１の関節１８によって
第１のリンク１５の上端に略３００度の角度範囲で回動
可能に接続してあり、第３のリンク１７は第２の関節１
９によって第１のリンク１５の下端に略３００度の角度
範囲で回動可能に接続してある。各リンク１５、１６、
１７は、共に、略楕円形である二枚の平行の板よりなる
構成である。１０ａが鉄棒玩具ロボット１０の前面（表
面）、１０ｂが背面（裏面）である。

【００１６】第１の関節１８は、第２のリンク１６に固
定してある軸２０と、第１のリンク１５に設けてあって
上記の軸２０を回動可能に支持する軸受け部材２１とよ
りなる。第２の関節１９は、第２のリンク１６に固定し
てある軸２２と、第１のリンク１５に設けてあり、上記
の軸２２を回動可能に支持する軸受け部材２３とよりな
る。

【００１７】鉄棒１４は、第２のリンク１６の上端の軸
受け部材２４を貫通しており、第２のリンク１６は鉄棒
１４に関して３６０度完全に回動可能である。第１のリ
ンク１５には、図３に示すように、第１の関節１８に関
連して、アクチュエータとしての第１のモータ２５と関
節角度センサとしての第１のポテンショメータ２７とが
固定してあり、且つ第１の減速ギヤ２６が設けてある。

【００１８】図４に併せて示すように、第１の減速ギヤ
２６は、ピニオンギヤ２８と大径のギヤ２９とよりな
る。ギヤ２８は第１のモータ２５のスピンドルに固定し
てあり、ギヤ２９は軸２０に固定してある。第１のポテ
ンショメータ２７の回転軸２７ａに固定してあるギヤ３
１がギヤ３０とかみ合っている。第１のモータ２５が駆
動されると、第１の減速ギヤ２６を介して、軸２０が回
動され、第２のリンク１６が第１のリンク１５に対して
回動され、第２のリンク１６の第１のリンク１５の中心
線の延長線に対してなす角度α（以下、第１の関節１８
の関節角度という）が変化し、且つ、第１のポテンショ
メータ２７の回転軸２７ａが回動され、接触片２７ｂが
抵抗２７ｃに沿って移動して、第１のポテンショメータ
２７の出力電圧が変化する。第１のポテンショメータ２
７は第１の関節１８の関節角度αの情報を出力する。

【００１９】図２に示すように、第１のリンク１５に
は、第２の関節１９に関連して、アクチュエータとして
の第２のモータ３２と、第２の減速ギヤ３３と、関節角
度センサとしての第２のポテンショメータ３４とが設け
てある。これらの機構は上記の第１の関節１８に関連し
設けてある第１のモータ２５、第１の減速ギヤ２６、第
１のポテンショメータ２７と同じ構成である。

【００２０】第１のモータ２５が駆動されると、第２の
減速ギヤ３３を介して、軸２２が回動され、第１のリン
ク１５と第３のリンク１７とが相対的に回動され、第１
のリンク１５と第３のリンク１７との開き角度β（以
下、第２の関節１９の関節角度という）が変化し、且
つ、第２のポテンショメータ３４の回転軸が回動されて
その出力電圧が変化する。第２のポテンショメータ３４
は第２の関節１９の関節角度βの情報を出力する。

【００２１】また、第１のリンク１５には、回路モジュ
ール３５及び電源３６が搭載してある。回路モジュール
３５は、図２に示すように、マイコン３７と、第１のモ
ータ駆動回路３８と、第２のモータ駆動回路３９とを有
する。図５に示すように、第２のリンク１６には、振れ
状態センサとしての光学的角度センサ４０が設けてあ
る。光学的角度センサ４０は、第１の光学的角度センサ
４１と第２の光学的角度センサ４２とよりなる。第１の
光学的角度センサ４１は、鉄棒１４に形成してある第１
の反射パターン４３とこれに対向する第１の発光・受光
光学素子４４とよりなる。第１の光学的角度センサ４１
は、鉄棒１４に形成してある第１の反射パターン４３と
これに対向する第１の発光・受光光学素子４４とよりな
る。第２の光学的角度センサ４２は、鉄棒１４に形成し
てある第２の反射パターン４５とこれに対向する第２の
発光・受光光学素子４６とよりなる。

【００２２】第１の反射パターン４３は、垂直面で分け
られており、後面側の非反射面４３ａと前面側の反射面
４３ｂとよりなる。第２の反射パターン４５は、水平面
で分けられており、下面側の非反射面４５ａと上面側の
反射面４５ｂとよりなる。第１の発光・受光光学素子４
４と第２の発光・受光光学素子４６とは、第２のリンク
１６の板に固定してある支持板４７上に固定してあり、
第２のリンク１６が垂直の姿勢であるときに鉄棒１４の
真下側の位置に配設してある。

【００２３】第１、第２の発光・受光光学素子４４、４
６は、第２のリンク１６が回動すると、第１、第２のの
反射パターン４３、４５に対向しつつこの周囲を回動す
る。第１、第２の発光・受光光学素子４４、４６は、非
反射面に対向すると出力状態はＯＦＦとなり、反射面に
対向すると出力状態はＯＮとなる。第２のリンク１６を
一回転させたときの第１、第２の発光・受光光学素子４
４、４６の出力は、位相がずれて、図５（Ｄ）に示すよ
うになる。第１、第２の発光・受光光学素子４４、４６
の出力の組み合わせパターンにもとづいて、第２のリン
ク１６が第１〜第４象限のいづれの象限に位置している
のか検出されれる。即ち、第２のリンク１６の鉄棒１４
を通る垂直線ＶＬに対する回動角度θが大まかに把握さ
れる。

【００２４】上記の光学的角度センサ４０のコストは、
後述する図１２に示すジャイロセンサ５５及び加速度セ
ンサ５６に比べて安価であり、且つ、図１３に示す２相
のパルスエンコーダ５７に比べても安価である。よっ
て、鉄棒玩具ロボット１０は後述する図１２及び図１３
に示す鉄棒玩具ロボット１０Ｄ，１０Ｅより安価であ
る。

【００２５】上記の第１のポテンショメータ２７の出
力、第２のポテンショメータ３４の出力、第１、第２の
光学的角度センサ４１、４２の出力（第１、第２の発光
・受光光学素子４４、４６の出力）は、マイコン３７に
供給される。鉄棒１４より吊り下がっている鉄棒玩具ロ
ボット１０の振れの共振周波数は、ｆ１であり、ノミナ
ル固有周期はＴである。

【００２６】マイコン３７には、鉄棒玩具ロボット１０
のノミナル固有周期Ｔ、鉄棒玩具ロボット１０のイナー
シャ、第１、第２のモータ２５、３２の特性等が記憶さ
れている。また、第２のリンク１６及び第３のリンク１
７の第１のリンク１５に対する回動方向及び回動角度
は、夫々第１、第２のポテンショメータ２７、３４によ
って検出される。鉄棒玩具ロボット１０の振れが後述す
る振り子振幅から大振幅の状態に移ったこと、及び、大
振幅の状態の鉄棒玩具ロボット１０が大振幅範囲から振
り子振幅範囲に移ったことは、光学的角度センサ４０に
よって検出される。

【００２７】次に、上記構成の鉄棒玩具ロボット１０が
大車輪を行なう動作について説明する。鉄棒玩具ロボッ
ト１０は、振れを除外してみると、第１のモータ２５と
第２のモータ３２とが適宜駆動されて、第２のリンク１
６及び第３のリンク１７が第１のリンク１５に対して回
動して、図６（Ａ）の伸直の状態から、図６（Ｂ）に示
す前面が凹となる通常屈曲の状態とされ、この後、図６
（Ａ）の伸直の状態とされ、次いで、図６（Ｃ）に示す
前面が凸となる逆屈曲の状態とされ、この後、図６
（Ａ）の伸直の状態とされ、図６（Ｂ）に示す通常屈曲
の状態とされる屈曲動作を繰り返し行なう。

【００２８】鉄棒玩具ロボット１０が、例えば図６
（Ｂ）の通常屈曲となった時点から鉄棒玩具ロボット１
０が再度同じ通常屈曲となるまでの時間を、本明細書で
は、「屈曲周期ＴＡ」と定義する。鉄棒玩具ロボット１
０は、マイコン３７によって、上記の繰り返し屈曲動作
を鉄棒玩具ロボット１０の振れが共振するような屈曲周
期ＴＡで行ない、これによって、鉄棒玩具ロボット１０
の振れが共振して、振幅が徐々に増加して、遂には、大
車輪を行なう。

【００２９】鉄棒玩具ロボット１０が大車輪を行なうま
での動作は、第１の段階と、第２の段階とよりなる。第
１の段階は、振り子の法則が適用される範囲、即ち、鉄
棒玩具ロボット１０がノミナル固有周期Ｔで振られる範
囲であり、図７（Ａ）〜（Ｇ）に示す、鉄棒玩具ロボッ
ト１０が鉄棒１４より吊り下がっている状態から反時計
方向に９０度、時計方向に９０度（全体で１８０度）ま
で振れる範囲である。この範囲を「振り子振幅範囲」と
いう。なお、この範囲は一例であり、例えば、反時計方
向に８０度、時計方向に８０度の範囲でもよい。第２の
段階は、図８（Ｈ）〜（Ｌ）に示す、振幅が反時計方向
及び時計方向に９０度を越えた範囲である。本明細書で
は、振幅が反時計方向及び時計方向に９０度を越えたこ
とを「大振幅」と定義し、振幅が反時計方向及び時計方
向に９０度を越えた範囲を「大振幅範囲」と定義する。
この第２の段階の最終で、図８（Ｍ）に示すように、遂
には大車輪が行なわれる。

【００３０】初期状態では、図７（Ａ）に示すように、
第２のリンク１６、第１のリンク１６及び第３のリンク
１７が垂直線ＶＬ上に整列している。動作開始操作をす
ると、第１のモータ２５と第２のモータ３２とが適宜駆
動されて、鉄棒玩具ロボット１０は、上記の繰り返し屈
曲動作を行なう。鉄棒玩具ロボット１０が図７（Ａ）に
示す状態から勢いよく図７（Ｂ）に示す屈曲状態とされ
ると、エネルギー保存の法則によって、鉄棒玩具ロボッ
ト１０は図７（Ｃ）に示すように揺り戻されて、時計方
向への振れを開始する。鉄棒玩具ロボット１０が図７
（Ｄ）に示す状態から勢いよく図７（Ｅ）に示す逆屈曲
状態とされると、エネルギー保存の法則によって、鉄棒
玩具ロボット１０は図７（Ｆ）に示すように揺り戻され
て、反時計方向へ振れる力が与えられる。

【００３１】第１の段階では、屈曲周期ＴＡは鉄棒玩具
ロボット１０のノミナル固有周期Ｔと等しいように設定
してある。よって、鉄棒玩具ロボット１０は、振り子振
幅範囲内で、鉄棒玩具ロボット１０の共振周波数で振る
力を与えられて、鉄棒玩具ロボット１０の振れの振幅は
徐々に増加する。

【００３２】鉄棒玩具ロボット１０の振れの振幅が増加
すると、振り子振幅の範囲外に出て、図８（Ｈ）乃至
（Ｌ）に示す大振幅の状態となる。鉄棒玩具ロボット１
０の振れが大振幅となると、振り子の法則が適用されな
くなり、鉄棒玩具ロボット１０の振れの周期ＴＢは上記
のノミナル固有周期Ｔより長い方向に変化する。よっ
て、屈曲周期ＴＡを鉄棒玩具ロボット１０のノミナル固
有周期Ｔと等しいままとすると、屈曲周期ＴＡが鉄棒玩
具ロボット１０の振れの周期ＴＢとずれ、この結果、鉄
棒玩具ロボット１０は振れの振幅が減少してしまう。そ
こで、屈曲周期ＴＡを長くするように調整して鉄棒玩具
ロボット１０の振れの周期ＴＢと一致するようにしてい
る。

【００３３】屈曲周期ＴＡを長くする調整は、鉄棒玩具
ロボット１０が図８（Ｈ）に示す通常屈曲の状態から図
８（Ｉ）に示す伸直状態とされてから、この伸直状態を
鉄棒玩具ロボット１０が図８（Ｊ）に示す振り子振幅範
囲に入るまでは維持するようにして、行なっている。こ
れによって、鉄棒玩具ロボット１０は振れは大振幅とな
った後も増加して、遂には、反時計方向に大振幅で振れ
た図８（Ｌ）の状態から、伸直状態になったときに、図
８（Ｍ）に示すように、鉄棒１４の回りを回転して、大
車輪が行なわれる。

【００３４】ここで、「理想姿勢」は、鉄棒玩具ロボッ
ト１０は振れが大振幅である場合に、振れが円滑になさ
れるために、鉄棒玩具ロボット１０が大振幅範囲にいる
ときのとるべき姿勢をいう。この「理想姿勢」は、実験
的に求められる。本実施例における「理想姿勢」は図８
（Ｉ）に示す伸直状態の姿勢である。次に、鉄棒玩具ロ
ボット１０に大車輪を行なわせるマイコン３７の動作に
ついて、図９を参照して説明する。

【００３５】先ず、第２のリンク１６及び第３のリンク
１７の第１のリンク１５に対する回動位置を指令するサ
ンプリング信号の周期ｔを設定する（ＳＴ１）。次い
で、鉄棒玩具ロボット１０のノミナル固有周期Ｔを設定
する（ＳＴ２）。次いで、鉄棒玩具ロボット１０のノミ
ナル固有周期Ｔの振幅関数Ｆを設定する（ＳＴ３）。次
いで、振幅関数Ｆにおける周期ｔの間隔の離散化関節位
置指令値αｉ、βｉを第１の関節１８、第２の関節１９
毎に計算して、ストアする（ＳＴ４）。ここでｉは１〜
Ｔ／ｔである。

【００３６】この後に、動作を開始させ（ＳＴ５）、ｉ
＝１とし（ＳＴ６）、割り込み用の周期がｔのタイマー
をスタートさせ（ＳＴ７）、第１の関節１８、第２の関
節１９について指令値α１、β１を指令する（ＳＴ
８）。マイコン３７は、次のタイマー割り込みの発生を
待つ状態となる。次に、タイマー割り込みを発生させる
（ＳＴ９）。タイマー割り込みが発生すると、第１の関
節１８、第２の関節１９について次の指令値α２、β２
を指令する（ＳＴ８）。その前に、以下の確認動作（Ｓ
Ｔ１０、ＳＴ１１、ＳＴ１２）を行なう。

【００３７】先ず、光学的角度センサ４０よりの出力に
基づいて鉄棒玩具ロボット１０の振幅角度θを検出し、
第１、第２のポテンショメータ２７、３４よりの出力に
基づいて第１の関節１８の関節角度αと第２の関節１９
の関節角度βを検出する（ＳＴ１０）。次いで、ロボッ
トを停止させる操作がされたか否かを確認する（ＳＴ１
１）。停止させる操作がされている場合には、割り込み
タイマーを停止させる（ＳＴ１８）。停止させる操作が
されていない場合には、鉄棒玩具ロボット１０の振幅が
大振幅となっているか否かを確認する（ＳＴ１１）。

【００３８】鉄棒玩具ロボット１０の振幅が大振幅とな
っていない場合には、ｉに１を加算してｉ＝ｉ＋１とし
（ＳＴ１４）とし、第１の関節１８、第２の関節１９に
ついて次の指令値α２、β２を指令する（ＳＴ８）。こ
の指令をする前に、ＳＴ１５でｉ＝ｉ＋Ｔ／ｔか否かを
確認し、ｉ＝ｉ＋Ｔ／ｔでなければ、上記の指令を行い
（ＳＴ８）、ｉが振幅関数Ｆの１波長の終端に到った場
合には、ｉ＝１にリセットし（ＳＴ１６）、第１の関節
１８、第２の関節１９について再び最初の指令値α１、
β１を指令する（ＳＴ８）。

【００３９】鉄棒玩具ロボット１０の振れが振り子振幅
範囲である場合には、上記の動作がが繰り返し行なわ
れ、鉄棒玩具ロボット１０はその共振周波数で振れ、振
幅が徐々に増加する。ステップＳＴ１１の判断がＹＥＳ
の場合（鉄棒玩具ロボット１０の振れが大振幅範囲に入
った場合）には、鉄棒玩具ロボット１０が図７（Ｉ）に
示す伸直状態である理想姿勢であるか否かを確認する
（ＳＴ８）。

【００４０】鉄棒玩具ロボット１０が理想姿勢にある場
合には、次のタイマー割り込みを待つ（ＳＴ９）。鉄棒
玩具ロボット１０が理想姿勢にない場合には、鉄棒玩具
ロボット１０を理想姿勢にさせるためのｉを設定し（Ｓ
Ｔ１７）、第１の関節１８、第２の関節１９について次
の指令値αｉ、βｉを指令する（ＳＴ８）。これによっ
て、鉄棒玩具ロボット１０は図７（Ｉ）に示す理想姿勢
とされる。理想姿勢とされた鉄棒玩具ロボット１０が大
振幅範囲から振り子振幅範囲に入ると、ステップＳＴ１
４、ＳＴ８、ＳＴ１０の動作を行なう。鉄棒玩具ロボッ
ト１０が振り子振幅範囲から出て大振幅範囲に入ると、
再度、ステップＳＴ１３、ＳＴ１７の動作を行なう。こ
の動作を繰り返す。この動作を繰り返すうちに、鉄棒玩
具ロボット１０は大車輪を行なう。

【００４１】次に、鉄棒玩具ロボット１０の変形例につ
いて説明する。 〔第１の変形例〕図１０は第１の変形例の鉄棒玩具ロボ
ット１０Ａを示す。この鉄棒玩具ロボット１０Ａは、鉄
棒１４に補助リンク５０を回動可能に接続し、この補助
リンク５０に上記の鉄棒玩具ロボット１０が吊られた構
成である。

【００４２】〔第２の変形例〕図１１は第２の変形例の
鉄棒玩具ロボット１０Ｂを示す。この鉄棒玩具ロボット
１０Ｂは、図２中よりマイコンが取り外された鉄棒玩具
ロボット１０Ｂａが遠隔操作装置としてのパソコン５１
と接続してある構造である。パソコン５１のタッチパッ
ド５１ａは任意の点Ｐに対応して、上記二つの角度αと
角度βのデータαｘ，βｘを出力し、パソコン５１はこ
のデータに基づいて第１のモータ２５と第２のモータ３
２とを駆動する指令信号を形成してモータ駆動回路に出
力する。

【００４３】プレーヤが指先をタッチパッド５１ａ上を
例えば軌跡Ｉで示すように直線的に移動させることによ
って、鉄棒玩具ロボット１０Ｂは振れる運動をして大車
輪を行なう。この構成の場合には、タッチパッド５１ａ
を操作するプレーヤの技量の巧拙が鉄棒玩具ロボットの
動きに現れ、面白く遊ぶことが出来る。

【００４４】〔第３の変形例〕図１２は第３の変形例の
鉄棒玩具ロボット１０Ｃを示す。この鉄棒玩具ロボット
１０Ｃは、図２中よりマイコンが取り外された鉄棒玩具
ロボット１０Ｃａがコントローラ５２の操作によって動
作する構成である。コントローラ５２は赤外線５３等を
利用して鉄棒玩具ロボット１０Ｃａに指令を送って、鉄
棒玩具ロボット１０Ｃａを遠隔操作する。プレーヤが遠
隔操作装置としてのコントローラ５２を操作して第１の
モータ２５と第２のモータ３２とを適宜駆動させること
によって、鉄棒玩具ロボット１０Ｃを振らせて大車輪を
行なわせて遊ぶ。

【００４５】この構成の場合には、コントローラ５２を
操作するプレーヤの技量の巧拙が鉄棒玩具ロボットの動
きに現れ、面白く遊ぶことが出来る。 〔第４の変形例〕第４の変形例及び次の第５の変形例
は、鉄棒玩具ロボットの第２のリンク１６の鉄棒１４を
通る垂直線ＶＬに対する回動角度θを精度良く検出する
手段を設けた構成である。

【００４６】図１２は第４の変形例の鉄棒玩具ロボット
１０Ｄを示す。この鉄棒玩具ロボット１０Ｄは、第２の
リンク１６の内部にジャイロセンサ５５と加速度センサ
５６とが搭載してある。ジャイロセンサ５５が鉄棒玩具
ロボット１０Ｃの振幅角速度をω検出する。この検出し
た振幅角速度に基づいて、遠心力による加速度成分を算
出し、これを加速度センサ５６の出力加速度データａか
ら差し引くことによって、第２のリンク１６の振幅角度
に応じた純粋な重力加速度成分が取り出され、第２のリ
ンク１６の振れの状態（垂直線ＶＬに対する振幅角度
θ、振れの方向、振れの角速度）を知ることが出来る。

【００４７】加速度センサ５６の出力加速度データａ
は、 ａ＝ｒω² ＋Ｇｃｏｓθ Ｇ：重力加速度 で表され、振幅角度θは θ＝ａｒｃｃｏｓ（（ａ−ｒω² ）／Ｇ） で表される。

【００４８】第２のリンク１６の鉄棒１４を通る垂直線
ＶＬに対する回動角度θ及び振れの方向、振れの速度傾
きのデータがマイコン３７に供給され、第１、第２のモ
ータ２５、３２が適宜駆動されて、鉄棒玩具ロボット１
０Ｄの振れが共振状態となるように制御され、鉄棒玩具
ロボット１０Ｄは大車輪を行なう。第２のリンク１６の
垂直線ＶＬに対する振れ角度θ及び振れの方向、振れの
速度傾きのデータがマイコン３７に供給されることによ
って、鉄棒玩具ロボット１０Ｄに多少の個体差があって
も、また多少の環境変化が生じても、これらに影響され
るとなく、鉄棒玩具ロボット１０Ｄは振れが共振状態と
なるように制御される。

【００４９】また、第２のリンク１６の振れの状態を知
ることが出来るため、マイコン３７に鉄棒玩具ロボット
の振れのノミナル固有周期Ｔ、第１、第２のモータ２
５、３２の特性等を記憶させる必要はない。また、鉄棒
玩具ロボット１０Ｄの最初の角度θを知っている場合に
は、第２のリンク１６の内部にジャイロセンサ５５だけ
を設けた構成としてもよい。ジャイロセンサ５５の出力
データを積分することで、鉄棒玩具ロボット１０Ｄのそ
のときの角度θを算出可能であるからである。

【００５０】〔第５の変形例〕図１４は第５の変形例の
鉄棒玩具ロボット１０Ｅを示す。この鉄棒玩具ロボット
１０Ｅは、２相のパルスエンコーダ５７を有する。２相
のパルスエンコーダ５７は、鉄棒１４に、スリット５７
ａが放射状に形成してあるスリット円板５７が固定して
あり、第２のリンク１６に、スリット５７ａを検出する
Ａ相スリットセンサ５８とＢスリットセンサ５９とが所
定の配置で設けてある構成である。このＡ相スリットセ
ンサ５８の出力とＢスリットセンサ５９の出力とによっ
て、角度変化を検出し、初期のデータから積分すること
で、第２のリンク１６の垂直線ＶＬに対する振れ角度θ
（絶対角）を知ることが出来る。第２のリンク１６の振
幅角速度はマイコン３７内部のタイマとスリットセンサ
５８、５９のパルス発生レートを比較することによって
算出される。

【００５１】第２のリンク１６の絶対角及び振幅角速度
のデータがマイコン３７に供給され、第１、第２のモー
タ２５、３２が適宜駆動されて、鉄棒玩具ロボット１０
Ｅの振れが共振状態となるように制御され、鉄棒玩具ロ
ボット１０Ｅは大車輪を行なう。第２のリンク１６の絶
対角及び振幅角速度のデータがマイコン３７に供給され
ることによって、鉄棒玩具ロボット１０Ｅに多少の個体
差があっても、また多少の環境変化が生じても、これら
に影響されるとなく、鉄棒玩具ロボット１０Ｅは振れが
共振状態となるように制御される。

【００５２】また、第２のリンク１６の振れの状態を知
ることが出来るため、鉄棒玩具ロボットの振れのノミナ
ル固有周期Ｔ、第１、第２のモータ２５、３２の特性等
をマイコン３７に記憶させる必要はない。 〔第２実施例〕図１５は本発明の第２実施例になる前転
又は後転を繰り返しつつ移動する前転・後転移動玩具ロ
ボット１１０を示す。

【００５３】前転・後転移動玩具ロボット１１０の構造
は実質的に前記の鉄棒玩具ロボット１０と同じであり、
動きが違うだけである。各部には、前記の鉄棒玩具ロボ
ット１０の対応する部分の符号に１００を加えた符号を
付す。前転・後転移動玩具ロボット１１０は、第１のリ
ンク１１５と、第２のリンク１１６と、第３のリンク１
１７とを有し、第２のリンク１１６は第１の関節１１８
によって第１のリンク１１５の一端に回動可能に接続し
てあり、第３のリンク１１７は第２の関節１１９によっ
て第１のリンク１１５の他端に回動可能に接続してあ
る。第１の関節１１８及び第２の関節１１９には、モー
タ及びポテンショメータが設けてある。第２のリンク１
１６内には、マイコン基板及び電池等が設けてある。

【００５４】図１６に示すように、第１のリンク１１５
には、前転・後転移動玩具ロボット１１０が正常な姿勢
か、表裏が反転された姿勢であるかを検出する姿勢検出
センサ２００が設けてある。この姿勢検出センサ２００
は、水銀スイッチ２０１又はリードスイッチ装置２１０
である。水銀スイッチ２０１は、ガラスシェル２０２内
に水銀２０３が重力で移動するように入っており、前転
・後転移動玩具ロボット１１０が正常な姿勢である場合
には、電極端子２０４間が非導通の状態にあって、オフ
であり、前転・後転移動玩具ロボット１１０が表裏が反
転された姿勢となると、電極端子２０４間が導通の状態
となってオンとなる構成である。リードスイッチ装置２
１０は、マグネット案内部２１２内にマグネット２１３
が重力で移動可能に入っており、前転・後転移動玩具ロ
ボット１１０が正常な姿勢である場合には、マグネット
２１３がリードスイッチ２１１より離れており、リード
スイッチ２１１はオフであり、前転移動玩具ロボット１
１０が表裏が反転された姿勢となると、マグネット２１
３がリードスイッチ２１１に接近してリードスイッチ２
１１がオンとなる構成である。

【００５５】図１７（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１
のリンク１１５の両側の側端面１１５ａ，１１５ｂ、第
２のリンク１１６の両側の側端面１１６ａ，１１６ｂ、
及び第３のリンク１１７の両側の側端面１１７ａ，１１
７ｂは、円弧面となっている。よって、前転・後転移動
玩具ロボット１１０は、図１７（Ａ）に示すように横倒
し状態になった場合でも、伸直状態となると、必ず倒れ
て正常な姿勢か表裏が反転された姿勢となる。

【００５６】前転・後転移動玩具ロボット１１０は、図
１８（Ｂ）乃至（Ｇ）の動作を繰り返して前進する。前
転・後転移動玩具ロボット１１０は、最初は図１８
（Ａ）に示す伸直状態にある。この状態から、マイコン
によって第１、第２のモータが適宜駆動され、第２のリ
ンク１１６及び第３のリンク１１７が回動されて、同図
（Ａ）に示すように、立脚完了状態となり、次いで、同
図（Ｂ）に示すように重心を前方に移動させ、遂には、
同図（Ｃ）に示すように前方に転倒する。次いで、第３
のリンク１１７が上記の立脚時とは逆の方向に回動され
て、同図（Ｄ）に示すように、着地点の変更（前転）を
開始し、続いて、第２のリンク１１６が上記の立脚時と
は逆の方向に回動されて、同図（Ｅ）に示すように、着
地点の変更（前転）が完了する。次いで、第２のリンク
１１６が上記の立脚時と同じ方向に回動されて、同図
（Ｆ）に示すように、立脚を開始し、立脚完了状態とな
ると、同図（Ａ）に示す位置より前方向に第１のリンク
１１５の長さ分進む。

【００５７】前転・後転移動玩具ロボット１１０は、図
１８（Ｂ）乃至（Ｇ）の動作を繰り返して、第１のリン
ク１１５の長さ分づつ前進する。前転・後転移動玩具ロ
ボット１１０が転倒して表裏が反転された姿勢となった
場合には、姿勢検出センサ２００がこの姿勢を検出し
て、第１、第２のモータが上記とは逆に駆動されて、前
転・後転玩具ロボット１１０は前進する。

【００５８】なお、前転・後転移動玩具ロボット１１０
が正常な姿勢にある状態で、第１、第２のモータが上記
とは逆に駆動されると、玩具ロボット１１０は後転しつ
つ後ろ方向に移動する。 〔第１の変形例〕図１９は第１の変形例の対戦用の前転
・後転移動玩具ロボット１１０Ａを示す。この前転・後
転移動玩具ロボット１１０Ａは、図１５中よりマイコン
が取り外された前転・後転移動玩具ロボット１１０Ａａ
が遠隔操作装置としてのパソコン５１と接続してある構
造である。前転・後転移動玩具ロボット１１０Ａａには
前記の姿勢検出センサ２００は設けられていない。

【００５９】パソコン５１のタッチパッド５１ａは任意
の点Ｐに対応して、上記二つの角度αと角度βのデータ
αｘ，βｘを出力し、パソコン５１はこのデータに基づ
いて第１のモータ２５と第２のモータ３２とを駆動する
指令信号を形成してモータ駆動回路に出力する。プレー
ヤが指先をタッチパッド５１ａ上を例えば軌跡IIで示す
ように円を描くように時計方向に移動させることによっ
て、前転・後転移動玩具ロボット１１０Ａａは前転しつ
つ前方向に移動する。反時計方向に移動させると、前転
・後転移動玩具ロボット１１０Ａａは後転しつつ後ろ方
向に移動する。タッチパッド５１ａは圧力検出を有して
おり、プレーヤが指先をタッチパッド５１ａを強く押す
と、第１のモータ２５及び第２のモータ３２が勢いよく
駆動され、前転・後転移動玩具ロボット１１０Ａｂは機
敏に、即ち、プレーヤの感覚にマッチして移動する。前
転・後転移動玩具ロボット１１０Ａａが反転された場合
には、プレーヤはタッチパッド５１ａ上の指先の操作を
適宜変える必要がある。

【００６０】プレーヤはタッチパッド５１ａを操作し
て、前転・後転移動玩具ロボット１１０Ａを、相手の対
戦用の前転・後転移動玩具ロボットとぶつかって相手を
ひっくり返すように対戦して遊ぶ。ここで、、ロボット
１１０Ａａには、液晶パネル３００及びＬＥＤ３０１、
スピーカ３０２等が搭載してある。液晶パネル３００は
表示パターンで、ＬＥＤ３０１は点滅パターンで、スピ
ーカ３０２は音声でもって、バッテリの消費が激しくて
元気がなくなった場合、対戦相手のロボットからダメー
ジを受けた場合などのロボットの内部の状態を表現す
る。プレーヤは、液晶パネル３００及びＬＥＤ３０１、
スピーカ３０２等からロボットの内部の状態を認識し
て、例えば、対戦相手のロボットからダメージを受けた
場合には逃げることを優先するように操作することで、
娯楽性が増す。

【００６１】また、対戦中に前転・後転移動玩具ロボッ
ト１１０Ａが、図１７（Ａ）に示すように横倒し状態に
なった場合には、プレーヤは、指先でタッチパッド５１
ａの中心Ｏを押す操作を行なう。この操作によって、前
転・後転移動玩具ロボット１１０Ａが伸直状態とされ、
必ず倒れて正常な姿勢か表裏が反転された姿勢となる。
よって、対戦は途中で中断することなく継続される。

【００６２】〔第２の変形例〕図２０は第２の変形例の
対戦用の前転・後転移動玩具ロボット１１０Ｂを示す。
この前転・後転移動玩具ロボット１１０Ｂは、バッテリ
の消耗を抑えるため、第２のリンク１１６の先端に第３
のモータ４０１によって駆動される駆動車輪４００を有
する構成である。

【００６３】第２のリンク１１６及び第３のリンク１１
７を往復回動させるためには、第１のモータ２５及び第
２のモータ３２を回転方向を頻繁に切り換える必要があ
り、このようにすると、バッテリの消耗が大きい。そこ
で、平らな路面については、第３のモータ４０１を駆動
させて駆動車輪４００を回転させて移動させて、移動を
速く且つバッテリの消耗を少なくして行ない、階段等の
不整地は、図１８に示すように第２のリンク１１６及び
第３のリンク１１７を往復回動させて移動させる。よっ
て、前転・後転移動玩具ロボット１１０Ｂは、移動の自
由度が増加され、移動を速く且つバッテリの消耗を少な
くして行なうことが出来る。

【００６４】〔第３実施例〕図２１（Ａ）は本発明の第
３実施例になる起き上がり玩具ロボット５１０を示す。
起き上がり玩具ロボット５１０は、はずみをつけて慣性
力を利用して起き上がろうとする動作をする玩具ロボッ
トである。起き上がり玩具ロボット５１０の構造は実質
的に前記の鉄棒玩具ロボット１０と同じであり、動きが
違うだけである。各部には、前記の鉄棒玩具ロボット１
０の対応する部分の符号に５００を加えた符号を付す。

【００６５】起き上がり玩具ロボット５１０は、第１の
リンク５１５と、第２のリンク５１６と、第３のリンク
５１７とを有し、第２のリンク５１６は第１の関節５１
８によって第１のリンク５１５の一端に回動可能に接続
してあり、第３のリンク５１７は第２の関節５１９によ
って第１のリンク５１５の他端に回動可能に接続してあ
る。第１の関節５１８及び第２の関節５１９には、モー
タ及びポテンショメータが設けてある。第２のリンク５
１６内には、マイコン基板及び電池等が設けてある。

【００６６】起き上がり玩具ロボット５１０は、マイコ
ンに制御されてモータが駆動され、第２のリンク５１６
を高速で回動させる。このとき第１のリンク５１５に発
生する慣性反力Ｆによって、起き上がり玩具ロボット５
１０が第１のリンク５１５を中心とする揺動が誘発さ
れ、図２１（Ｂ）に示すように起き上がろうと動作す
る。図２１（Ｂ）の姿勢は準静定運動ではとりえない地
面に対する相対姿勢である。よって、起き上がり玩具ロ
ボット５１０によれば、ダイナミックな動きを楽しむこ
とができる。

【００６７】上記各実施例は、三つのリンクが２つの関
節で連結された構成であるけれども、４つのリンクが３
つの関節で又は５つのリンクが４つの関節で連結された
構成とすることもできる。以上の説明に関して更に以下
の項を開示する。請求項７の鉄棒玩具ロボットは、請求
項２又は３記載の鉄棒玩具ロボットにおいて、上記振れ
状態センサは、水平の棒の周面に形成してあり、夫々が
反射面と非反射面とよりなる二つのパターンと、各パタ
ーンに対向して上記玩具ロボット本体と一体に上記水平
の棒の周りを回動する二つの発光・受光光学素子とより
なり、該玩具ロボット本体が上記水平の棒の周りを一回
転したときの各発光・受光光学素子よりの出力が位相が
ずれて、各発光・受光光学素子よりの位相がずれた出力
に基づいて、上記該玩具ロボット本体の回動位置をおお
まかに検出するようにしたものである。

【００６８】上記の振れ状態センサのコストは、加速度
センサ及びジャイロセンサより安価であり、鉄棒玩具ロ
ボットの値段を安価に出来る。請求項８の鉄棒玩具ロボ
ットは、請求項２又は３記載の鉄棒玩具ロボットにおい
て、上記振れ状態センサは、上記玩具ロボット本体に設
けてある加速度センサとジャイロセンサとよりなる構成
としたものである。

【００６９】鉄棒玩具ロボットの個体差による影響がな
いように出来、よって、全部の玩具ロボット本体が共振
を利用した動作の信頼性を高めることが出来る。請求項
９の鉄棒玩具ロボットは、請求項２又は３記載の鉄棒玩
具ロボットにおいて、上記振れ状態センサは、上記玩具
ロボット本体に設けてあるパルスエンコーダよりなる構
成としたものである。

【００７０】鉄棒玩具ロボットの個体差による影響がな
いように出来、よって、全部の玩具ロボット本体が共振
を利用した動作の信頼性を高めることが出来る。請求項
１０の前転・後転移動玩具ロボットは、請求項５記載の
前転・後転移動玩具ロボットにおいて、該玩具ロボット
本体は、該玩具ロボット本体の姿勢を検出する姿勢検出
センサを有する構成としたものである。

【００７１】玩具ロボット本体が倒れて表裏反転状態と
なっても、アクチュエータが玩具ロボット本体の姿勢に
応じて動作するようにすることが出来、よって、玩具ロ
ボット本体が倒れて表裏反転状態とされても、前転、又
は後転を繰り返して移動することが出来る。請求項１１
の前転・後転移動玩具ロボットは、請求項１０記載の前
転・後転移動玩具ロボットにおいて、該玩具ロボット本
体は、各リンク部の両側の側端面が局所的に凸面である
ようにしたものである。

【００７２】前転・後転移動玩具ロボットが横倒し状態
となっても必ず表か裏に倒れるように出来る。よって、
相手のロボットを倒すように戦う対戦を、途中でプレー
ヤが横倒し状態を直すような手をかさなくても継続する
ことが出来る。請求項１２の前転・後転移動玩具ロボッ
トは、請求項１１記載の前転・後転移動玩具ロボットに
おいて、該玩具ロボット本体は、回転して該玩具ロボッ
ト本体を移動させる駆動輪を有する構成としたものであ
る。

【００７３】駆動輪を利用することによって、平坦は地
面の場所については、速く、且つ、電力の消耗を少なく
して移動することが出来る。

【００７４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明の
鉄棒玩具ロボットは、複数のリンク部がシリアルに少な
くとも２つの関節によって回動可能に接続してあり、且
つ、プレーヤが操作する遠隔操作装置によって制御され
各関節の関節角度を変化させるアクチュエータを有し、
水平の棒に吊り下がっている玩具ロボット本体であっ
て、上記プレーヤが記遠隔操作装置を操作することによ
って、上記玩具ロボット本体の通常屈曲状態と逆屈曲状
態とを繰り返す屈曲動作が行なわれ、上記玩具ロボット
本体が共振を利用して上記水平の棒に関して振れて鉄棒
運動を行なうようにしたものであるため、遠隔操作装置
操作するプレーヤの技量の巧拙が鉄棒玩具ロボットの動
きに現れ、面白く遊ぶことが出来る。

【００７５】

【００７６】

【００７７】請求項２の鉄棒玩具ロボットは、複数のリ
ンク部がシリアルに少なくとも２つの関節によって回動
可能に接続してあり、且つ、各関節の関節角度を変化さ
せるアクチュエータを有し、水平の棒に吊り下がってい
る玩具ロボット本体と、プレーヤによって操作されて、
上記アクチュエータの駆動を制御させる遠隔操作装置と
よりなり、該プレーヤが上記遠隔操作装置を操作するこ
とによって、上記玩具ロボット本体の通常屈曲状態と逆
屈曲状態とを繰り返す屈曲動作が行なわれ、上記玩具ロ
ボット本体が共振を利用して上記水平の棒に関して振れ
て鉄棒運動を行なうようにしたものであるため、遠隔操
作装置操作するプレーヤの技量の巧拙が鉄棒玩具ロボッ
トの動きに現れ、面白く遊ぶことが出来る。

【００７８】

【００７９】請求項３の玩具ロボットは、複数のリンク
部がシリアルに少なくとも２つの関節によって回動可能
に接続してある玩具ロボット本体と、該玩具ロボット本
体が屈曲状態となるように各関節の関節角度を変化させ
るアクチュエータとよりなり、一方のリンクの高速回動
によって、前記一方のリンクに接続された他方のリンク
に生じる慣性反力を利用して起き上がり動作をするよう
にしたものであるため、従来の玩具ロボットにはない動
きを楽しむことが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例になる鉄棒玩具ロボットを
示す図である。

【図２】図１の鉄棒玩具ロボットのブロック図である。

【図３】図１の鉄棒玩具ロボットの一部を示す図であ
る。

【図４】図３中、減速ギヤ及びポテンショメータを示す
図である。

【図５】図３中、光学的角度センサを示す図である。

【図６】鉄棒玩具ロボットの振れを除外した運動を示す
図である。

【図７】大車輪を行なうときの鉄棒玩具ロボットの動作
を示す図である。

【図８】大車輪を行なうときの鉄棒玩具ロボットの動作
を示す図である。

【図９】図２中のマイコンの動作のフローチャートであ
る。

【図１０】本発明の鉄棒玩具ロボットの第１の変形例を
示す図である。

【図１１】本発明の鉄棒玩具ロボットの第２の変形例を
示す図である。

【図１２】本発明の鉄棒玩具ロボットの第３の変形例を
示す図である。

【図１３】本発明の鉄棒玩具ロボットの第４の変形例を
示す図である。

【図１４】本発明の鉄棒玩具ロボットの第５の変形例を
示す図である。

【図１５】本発明の第２実施例になる前転・後転移動玩
具ロボットを示す図である。

【図１６】図１５の玩具ロボットの姿勢検出センサを示
す図である。

【図１７】図１５の前転・後転移動玩具ロボットの側端
面の形状を示す図である。

【図１８】図１５の前転・後転移動玩具ロボットの動き
を示す図である。

【図１９】本発明の前転・後転移動玩具ロボットの第１
の変形例を示す図である。

【図２０】本発明の前転・後転移動玩具ロボットの第２
の変形例を示す図である。

【図２１】本発明の第３実施例になる起き上がり玩具ロ
ボットを示す図である。

【符号の説明】

１０、１０Ａ〜１０Ｅ 鉄棒玩具ロボット １１ ロボット本体 １４ 鉄棒 １５，１１５，５１５ 第１のリンク １６，１１６，５１６ 第２のリンク １７，１１７，５１７ 第３のリンク １８，１１８，５１８ 第１の関節 １９，１１９，５１９ 第２の関節 ２５ 第１のモータ ２６ 第１の減速ギヤ ２７ 第１のポテンショメータ ３２ 第２のモータ ３３ 第２の減速ギヤ ３４ 第２のポテンショメータ ３７ マイコン ４０ 光学的角度センサ ４１ 第１の光学的角度センサ ４２ 第２の光学的角度センサ ５０ 補助リンク ５１ パソコン ５１ａ タッチパッド ５２ コントローラ ５５ ジャイロセンサ ５６ 加速度センサ ５７ ２相のパルスエンコーダ １１０，１１０Ａ 前転・後転移動玩具ロボット ２００ 姿勢検出センサ ３００ 液晶パネル ３０１ ＬＥＤ ３０２ スピーカ ４００ 駆動車輪 ４０１ 第３のモータ ５１０ 起き上がり玩具ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平10−118964（ＪＰ，Ａ) 鉄棒ロボットの数理解析と運動制御, 第16回日本ロボット学会学術講演会予稿 集，日本，社団法人ロボット学会 , 1998年 ９月18日，第３分冊，ｐ1019〜 1020 鉄棒ロボット，第30回自動制御連合講 演会，日本，社団法人機械学会他，1987 年10月 １日，ｐ407〜408 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A63H 13/12 A63H 3/46 A63H 29/22 A63H 30/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のリンク部がシリアルに少なくとも
   ２つの関節によって回動可能に接続してあり、且つ、プ
   レーヤが操作する遠隔操作装置によって制御され各関節
   の関節角度を変化させるアクチュエータを有し、水平の
   棒に吊り下がっている玩具ロボット本体であって、 上記プレーヤが上記遠隔操作装置を操作することによっ
   て、上記玩具ロボット本体の通常屈曲状態と逆屈曲状態
   とを繰り返す屈曲動作が行なわれ、上記玩具ロボット本
   体が共振を利用して上記水平の棒に関して振れて鉄棒運
   動を行なうようにしたことを特徴とする鉄棒玩具ロボッ
   ト。
2. 【請求項２】 複数のリンク部がシリアルに少なくとも
   ２つの関節によって回動可能に接続してあり、且つ、各
   関節の関節角度を変化させるアクチュエータを有し、水
   平の棒に吊り下がっている玩具ロボット本体と、プレーヤによって操作されて、上記アクチュエータの駆
   動を制御させる遠隔操作装置とよりなり、 該プレーヤが上記遠隔操作装置を操作することによっ
   て、上記玩具ロボット本体の通常屈曲状態と逆屈曲状態
   とを繰り返す屈曲動作が行なわれ、上記玩具ロボット本
   体が共振を利用して上記水平の棒に関して振れて鉄棒運
   動を行なうようにしたこと を特徴とする鉄棒玩具ロボッ
   ト。
3. 【請求項３】 複数のリンク部がシリアルに少なくとも
   ２つの関節によって回動可能に接続してある玩具ロボッ
   ト本体と、 該玩具ロボット本体が屈曲状態となるように各関節の関
   節角度を変化させるアクチュエータとよりなり、 一方のリンクの高速回動によって、前記一方のリンクに
   接続された他方のリンクに生じる慣性反力を利用して起
   き上がり動作を するようにしたことを特徴とする玩具ロ
   ボット。