JP3454143B2 - Library device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジ、光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納し、そのカートリッジをアクセッサロボット等の
移送機構によりドライブユニットへ移送して、このドラ
イブユニットでカートリッジ内に収容された記憶媒体に
対する処理を行なうライブラリ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、ライブラリ装置は、大容量外部
記憶装置として機能する。このため、その筐体(ロッ
カ)内の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として
収容するカートリッジを数千巻保管する。ライブラリ装
置においては、各カートリッジ内の記憶媒体に対して記
録データの書込/読出等のアクセスは、上位装置からの
指示に従って行なわれている。
【0003】図14を用いて、ライブラリ装置に着いて
説明する。ライブラリ装置1には、カートリッジ10
(図23及び図24参照;記憶媒体として磁気テープを
収容するカートリッジ)を格納する収納棚(ストレージ
ユニット)が備えられるほか、カートリッジ10を外部
から装置内へ投入もしくは装置内から外部へ排出するた
めの機構〔例えば、CAS(Cartridge Access Station)1
1、DEE (Direct Entry/Exit)12、FES(Forced Exit
Station )13〕や、カートリッジ内の記憶媒体(磁気
テープ)に対して記録データの書込/読出等のアクセス
を行なう複数の磁気テープドライブ(以下、単にドライ
ブという)5aや、これらの収納棚やカートリッジ投入
/排出機構やドライブ5aの間でカートリッジ10を移
送するカートリッジ移送ロボット〔自動搬送ロボット;
以下、アクセッサ(ACC )という〕7が備えられてい
る。
【0004】このようなライブラリ装置1が、ホストコ
ンピュータH等から、あるカートリッジに対するアクセ
ス要求を受けた場合の動作を説明する。アクセッサ7
は、収納棚へ移動して対象カートリッジを探す。アクセ
ッサ7は、対象となるカートリッジを、ハンド機構7d
により把持する。アクセッサ7は、カートリッジ10を
把持した状態でドライブ5aまで移送して、カートリッ
ジ10をそのドライブ5aに挿入する。これにより、ド
ライブ5aにおいて、カートリッジ内の記憶媒体(磁気
テープ)に対する読み出し及び書き込み処理が行なわれ
る。
【0005】処理を終了してドライブ5aから排出され
たカートリッジは、再びアクセッサ7のハンド機構7d
により把持される。カートリッジはアクセッサ7により
収納棚まで移送されて、所定位置に収納される。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】近年のコンピュータシ
ステムにおける情報量の増大に伴い、オペレータを必要
とすることなく大量のデータの記録及び再生を自在に行
なえる装置が望まれている。このような要求に応える装
置として、上述のような完全自動化されたライブラリ装
置が出現した。
【0007】したがって、ライブラリ装置には、重要な
データが長期間保存される場合が多い。このため、ライ
ブラリ装置は、前述したように、完全自動化の要求とと
もに、データ保護に対する高い信頼性をも要求されるも
のとなった。例えば、装置の構成や動作及び故障に起因
して、カートリッジの破損やテープ媒体の切断等を招く
ことは許されない。
【0008】本発明は、このような要求に応えるライブ
ラリ装置を提供するものであり、大量の重要データを、
長期間、安全に保存することを可能にするライブラリ装
置の実現を目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】以上のような問題を解決
するために、本発明においては、大量のカートリッジを
収納するカートリッジ収納棚と、カートリッジに格納さ
れている記録媒体との間でデータの書込み及びデータの
読み出しを行うドライブと、カートリッジ収納棚とドラ
イブとの間でカートリッジの運搬を行うアクセッサと、
アクセッサに備えられ、前記カートリッジに上下から当
接して該カートリッジを把持する上下一対のハンド部
材、前記ハンド部材を前後に移動させる機構を有するハ
ンド機構を有するハンドアッセンブリと、前記ハンドア
ッセンブリを前記カートリッジ収納棚と前記ドライブと
の間で移動させる機構と、前記ハンドアッセンブリに備
えられたハンド機構への前記ハンド部材の開閉及びアク
セッサへの移動およびハンドアッセンブリの移動を指示
する制御手段と、該制御手段からの指示に基づいてハン
ド部材の開閉を制御するハンド駆動回路と、ハンドアッ
センブリに電力を供給する電源供給回路と、を備えたラ
イブラリ装置であって、前記ハンドアッセンブリは、カ
ートリッジを把持する閉方向に前記上下一対のハンド部
材を付勢する付勢機構、該上下一対のハンド部材を前記
電源供給回路から供給される電力により開駆動する開放
機構および、前記ハンド部材を前記電源供給回路から供
給される電力により前後移動させ、且つ前記電源供給回
路からの電力切断時には前方向に移動を抑止する機構と
を備え、さらに、前記制御部の指示によって前記電源供
給回路から前記ハンドアッセンブリに供給される電力の
供給及び切断を行う電流制御回路を有し、前記制御手段
は、ハンドアッセンブリによりカートリッジの移動を行
う際には、ハンド機構の開閉動作、前後移動によりカー
トリッジをハンドアッセンブリで保持した後、前記電流
制御回路によりハンドアッセンブリへの電力を切断した
後、ハンドアッセンブリを移動させるライブラリ装置を
実現する。
【0010】
【0011】このような構成を採ることによって、本発
明では、アクセッサの移動中には、制御装置の指示によ
りハンド機構部への駆動電流を遮断することが可能とな
った。したがって、アクセッサの移動中は、カートリッ
ジはハンド機構部に備えられた付勢機構により常に十分
な力で把持され、かつ、いかなる障害がハンド駆動回路
に発生しようともハンド開閉用モータが駆動することが
ないので、カートリッジが安全に移送されることとな
る。
【0012】
【実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形
態を説明する。
A.ライブラリ装置の全体構成の説明
図14は本実施形態のライブラリ装置1の全体構成を模
式的に示す斜視図である。この図14に示すように、本
実施形態のライブラリ装置1は、多数の磁気テープカー
トリッジ10を格納している。そして、ライブラリ装置
は各磁気テープカートリッジ10に対する記録及び再生
処理を行なう。ライブラリ装置1は、左右2つのアクセ
ッサユニット(以下、それぞれLAU 、RAU と略記)2及
び3と、カートリッジストレージユニット(以下、CSU
と略記)4と、テープドライブマウントユニット(ドラ
イブユニット;以下、TMU と略記)5と、アクセッサエ
クステンドユニット(以下、AEU と略記)6とを連結し
て構成される。
【0013】またライブラリ装置1は、これらのユニッ
ト2〜6内を移動してカートリッジ10を移送するアク
セッサロボット(移送機構;以下、単にアクセッサとい
う)7Aおよび7Bを左右に有している。LAU 2および
RAU 3は、それぞれ、アクセッサ7Aおよび7Bのガレ
ージとしての機能を果たす。更に、RAU 3の表側(外部
空間側、つまりオペレータが操作する側)には、上下一
対のカートリッジ投入/排出機構〔以下、CAS(Cartridg
eAccess Station) と略記〕11、11と、カートリッ
ジ強制排出機構〔FES(Forced Exit Station )〕13と
が備えられている。CAS はライブラリ装置1に対しカー
トリッジ10の投入もしくは排出を行なうためのもので
あり、FES は不良カートリッジを強制的に外部へ排出す
るためのものである。
【0014】CSU 4は、多数のカートリッジ10を格納
する。本実施形態では、CSU 4は、カートリッジ直接投
入/排出機構〔以下、DEE (Direct Entry/Exit)と略
記〕12を上下に5台ずつ合計10台有している。各DE
E 12は、ライブラリ装置1に対して複数のカートリッ
ジ10の同時投入もしくは同時排出を行なうべく、複数
のカートリッジ10を収納したマガジン(図示省略)を
セットされるものである。
【0015】TMU 5は、複数(図14中では6台)の磁
気テープドライブユニット(処理部;以下、MTU と略
記)5aを有している。各MTU 5aは、アクセッサ7A
または7Bにより移送されてきたカートリッジ10内の
磁気テープに対してデータの記録/再生処理を行なうも
のである。AEU 6は、アクセッサ7Aおよび7Bに作動
用電力を供給する電源や、これらのアクセッサ7Aおよ
び7Bを制御するためのコントローラを有している。電
源及びコントローラの詳細については後述する。
【0016】これらのユニット2〜6は、相互に連結さ
れ、ライブラリ装置1を形成している。ライブラリ装置
1は、その裏面側(前述した表側の反対側)を壁面等に
接触させるようにして配置される。また、ライブラリ装
置1内には、ユニット2〜6を貫通するアクセッサ7A
および7Bのための動作空間(アクセッサ通路)9が形
成される。この動作空間9の底面上には、各アクセッサ
7A、7Bが動作空間9内を移動できるように各アクセ
ッサ7A、7Bを案内するレール8が付設されている。
なお、各アクセッサ7A、7Bは、カートリッジ10を
把持しうるハンドアッセンブリ7aと、レール8に沿っ
て水平方向に移動するための移動機構7bと、この台車
7b上でハンドアッセンブリ7aを鉛直方向に案内する
垂直コラム7cとを有して構成されている。
【0017】上述のごとく構成されたライブラリ装置1
では、RAU 3のCAS 11やCSU 4のDEE 12で保持され
ている多数のカートリッジ10中から、上位装置により
指定されたカートリッジ10が、アクセッサ7Aまたは
7Bのハンドアッセンブリ7aにより把持されて取り出
される。取出されたカートリッジ10は、アクセッサ7
Aまたは7Bにより動作空間9を通じてTMU 5のMTU 5
aまで移送された後、MTU 5aに挿入される。
【0018】MTU 5aにおいては、カートリッジ10に
収容された磁気テープに対する記録及び再生処理が行な
われる。この処理が終了した後に、このMTU 5a内のカ
ートリッジ10が、上述と同様、アクセッサ7Aまたは
7Bのハンドアッセンブリ7aにより把持されて取り出
される。そして、カートリッジ10は、アクセッサ7A
または7Bにより動作空間9を通じてCAS 11またはDE
E 12まで移送される。カートリッジ10は、CAS 11
またはDEE 12の所定位置(棚)に挿入される。
【0019】B.アクセッサの全体構成の説明
図15は本実施形態のアクセッサ7を示す正面図であ
る。この図15に示すように、アクセッサ7は、ハンド
機構7dを含むハンドアセンブリ7aや、台車7b、垂
直コラム7cから構成されている。ハンドアセンブリ7
aは、支持ベース7e上に、チルトベース7fを介し
て、ハンド機構7dを含むピッカ部7gを載置して構成
されている。
【0020】ハンドアセンブリ7aを成す支持ベース7
eは、垂直コラム7cに装着されている。ベース7e
は、垂直コラム7cに沿って鉛直方向に形成されたガイ
ドレール7hに案内されながら上下方向にスライド移動
できる。また、支持ベース7eは、ベルト(図示省略;
垂直コラム7cの上下位置に内蔵された上下一対のプー
リに巻回されたベルト)に連結されている。このベルト
を昇降駆動用モータ7iにより回動させることで、支持
ベース7eつまりはハンドアセンブリ7aの全体が、上
下方向に移動する。
【0021】台車7bは、垂直コラム7cの下端側に一
体的に連結されている。台車は、垂直コラム7cを支持
しながらXレール8に沿って走行する。この台車7bに
は、上下一対の走行ローラ7j、7jが、前後2組枢着
されている。この走向ローラは、Xレール8を上下から
挟み込みながら台車7bの走行に伴って回動する
また、Xレール8には、その長手方向に沿って走行駆動
用ラック(図示省略)が形成されている。そして、台車
7bには、そのラックに歯合して走行駆動用モータ7k
により回転駆動されるピニオン(図示省略)が備えられ
ている。
【0022】さらに、アクセッサ7の上部には、Xレー
ル8と平行にトップレール14が敷設されている。そし
て、垂直コラム7cの上端側には、左右一対のガイドロ
ーラ7m、7mが、前後2組枢着されている。このガイ
ドローラは、トップレール14を左右から挟み込みなが
ら台車7bの走行に伴って回動する
したがって、走行駆動用モータ7kがピニオンを回転駆
動することにより、アクセッサ7の全体がXレール8に
沿って移動する。また、昇降駆動用モータ7iがベルト
を回動させることにより、ハンドアセンブリ7aの全体
が垂直コラム7cに沿って上下方向に移動する。このよ
うにして、ハンドアセンブリ7a(ハンド機構7dを含
むピッカ部7g)が、Xレール8と垂直コラム7cとを
含む面内の所定位置に移動して位置決めされる。
【0023】C.ハンドアセンブリの説明
図16および図17はそれぞれ本実施形態のアクセッサ
7におけるハンドアセンブリ7aを示す正面図および平
面図である。これらの図16および図17に示すよう
に、本実施形態のハンドアセンブリ7aにおいて、ハン
ド機構7dは、ピッカ部7gに対して前後進可能に装着
される。そして、図18〜図22を参照しながら後述す
るごとく、ハンドアセンブリは、ピッカモータ31およ
びタイミングベルト32によりLMガイド33に沿って
前後方向(図17の左右方向)にスライド駆動される。
【0024】また、ピッカ部7gは、チルトベース7f
に対して揺動可能に装着されている。ピッカ部は、支持
ベース7e側に備えられたチルトモータ26、板カム2
7およびガイドローラ28とピッカ部7g側に備えられ
たカムフォロア29とから成り、支軸(回転軸、シャフ
ト)30aのまわりに揺動駆動される。また、図16お
よび図17に示すように、ハンド機構7dには、上下一
対のハンド部材40a、40bと、ハンドベース41
と、バネ42と、上下一対のカムフォロア43a、43
bと、カム44と、ハンド開閉駆動用モータ45と、リ
ニアウェイ46と、ラック51a付きのマウンタアーム
51、ピニオン52、マウンタアーム駆動用モータ53
等から成るマウンタ機構50とが備えられている。
【0025】D.ピッカ部の説明
図18〜図22は本実施形態のアクセッサ7におけるピ
ッカ部7gを示すものである。図18はその正面図、図
19はその平面図、図20はその側面図、図21および
図22はそれぞれピッカ部7gにおけるハンド機構7d
の前進状態を示す平面図および側面図である。なお、図
中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部
分を示している。
【0026】図18〜図20に示すように、ハンド機構
7dは、ピッカ部7gに対して前後進可能に装着されて
いる。ハンド機構は、ピッカモータ31およびタイミン
グベルト32によりLMガイド33に沿って前後方向
(図20の左右方向)にスライド駆動される。つまり、
ハンド機構7dのハンドベース41は、タイミングベル
ト32に連結されている。また、タイミングベルト32
は、図18、図19、図21および図22に示すよう
に、ピッカベース30の前後にそれぞれ配置されたプー
リ32a、32bと、ピッカモータ31の駆動軸(図示
省略)に連結されたプーリ31aとに巻回されるととも
に、ガイドローラ32cにより案内されている。
【0027】従って、タイミングベルト32をピッカモ
ータ31により回動させることで、ハンドベース41つ
まりはハンド機構7dの全体が、前後方向に移動する。
ハンド機構は、図18〜図20示す引込み状態(後退位
置)と、図21および図22に示すカートリッジ10の
受渡しを行なう状態(前進位置)とのいずれかの位置に
配置される。
【0028】E.電源部及び制御装置の説明
次に、ライブラリ装置の制御装置について説明する。図
2に示されるように、AEU6には、第1アクセッサ7
A及び第2アクセッサ7Bの制御装置20が収容されて
いる。この制御装置20は、第1アクセッサ7Aの制御
を司るL系制御部21と第2アクセッサ7Bの制御を司
るR系制御部24との2系統の制御部からなる。このよ
うに第1アクセッサ7Aと第2アクセッサ7Bとが別個
の制御部によって制御されるので、第1アクセッサ7A
と第2アクセッサ7Bとの一方が稼働不能となってもラ
イブラリ装置1は運転可能となっている。
【0029】図3は、第1アクセッサ7A及び第2アク
セッサ7Bと制御装置20との接続状態を示す図であ
る。図3において、L系制御部21は、ACC 接続ケーブ
ル87を介して第1アクセッサ7Aの駆動回路類80〜
84に接続されている。また、L系電源部22も、同様
に接続ケーブル87を介して第一アクセッサ7Aの駆動
回路類80〜84に接続されている。
【0030】一方、R系制御部24は、ACC 接続ケーブ
ル87を介して第2アクセッサ7Bの駆動回路類80〜
84に接続されている。また、R系電源部25も、同様
に接続ケーブル87を介して第2アクセッサ7Bの駆動
回路類80〜84に接続されている。これらのL系制御
部21とR系制御部24、及びL系電源部とR系電源部
とは全く同一の構成を有している。
【0031】
【実施例】以下に、本発明にかかるハンド機構7dの詳
細構成について説明する。図4は、本実施形態のアクセ
ッサ7におけるハンド機構7dの要部を模式的に表わし
た図である。また、図5および図6はそれぞれ本実施形
態のアクセッサ7におけるハンド機構7dを示す平面図
および側面図である。図7〜図10は本実施形態におけ
るアクセッサ7のハンド機構7dの要部を取り出して示
したものである。図7はその平面図、図8は図7の XVI
II矢視図、図9は図7の XIX矢視図、図10は図7のXX
矢視図である。
【0032】これらの図4〜図10に示すように、本実
施形態のハンド機構7dには、前述の通り、ハンド部材
40a、40b、ハンドベース41、バネ42、カムフ
ォロア43a、43b、カム44、ハンド開閉駆動用モ
ータ45、リニアウェイ46、等が備えられている。な
お、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同
一の部分を示している。
【0033】上下一対のハンド部材40a、40bは、
カートリッジ10に上下から当接してこのカートリッジ
10を把持しうるものである。これらのハンド部材40
a、40bは、左右一対のリニアウェイ(直動ベアリン
グ、LMガイド)46、46を介して上下方向に摺動可
能にハンドベース41に取り付けられている。ハンド部
材40a、40bの間には3本のバネ(付勢機構)42
が介設されている。これらのバネ42によりハンド部材
40a、40bはカートリッジ10を把持する閉方向に
付勢されている。
【0034】図11(a)は、本発明に係るハンド機構
の構成を模式的に示したものである。前述したように、
ハンド機構7d はピッカ部7gに対して前後に摺動する構
成となっている。本発明では、ピッカモータ101から
プーリ102への動力伝達は歯車100によって用いて
行われる。歯車は固定機構部103により回転の抑止が
可能な構造となっている。
【0035】次に、この固定機構部の構造を図11
(b)を用いて説明する。固定機構部103は、歯車1
00に噛み合わさって、歯車の片方向への回転を抑止す
る楔歯104と、この楔歯を一端に備え回転軸105を
中心に回動する基台107と、楔歯104を歯車に係合
させる方向に基台を回転させるための力を付勢するバネ
106と、バネが加える力に対向して楔歯104を歯車
から離す方向に基台を回転させるための力を付勢するソ
レノイド108と、から構成されている。
【0036】ソレノイド108は、電力により力を発す
る機構であり、電磁石等が該当する。ソレノイドが楔歯
を歯車からを離す方向に基台を回転させる力は、バネ1
06が楔歯を歯車に係合させる方向に基台を回転させる
力よりも大きくなるように設計されている。すなわち、
固定機構部は通電されている間は歯車100を自由に回
転させることを補償し、電力が断たれた場合には一方向
への回転を抑止するものである。
【0037】ここで、固定機構部が抑止する歯車の回転
方向は、ハンド機構が前進する方向の回転となるように
設計されている。このため、固定機構部への通電が断た
れた場合は、ハンド機構は前進することがない。また、
P駆動回路83への電力と固定機構部103への電力の
供給及び切断は、前述したP電流制御回路85により一
元的に行われるため、ハンド機構を摺動させる必要の無
い時は、電力の供給を停止することにより、ハンド機構
の前進を防止できる。
【0038】一方、前述したように、制御部と各駆動部
とは、接続ケーブル87を介して接続されている。ケー
ブルには、制御部からの制御信号及び各駆動部からの状
態信号を伝達する制御線と、各駆動部のモーターを駆動
するための電力を供給する電力線とが含まれている。図
1は、制御部21と各駆動部80〜84と電源部22と
の接続形態を模式的に示した図である。
【0039】制御部21は、メモリ部92に格納された
マイクロプログラムに従って動作するプロセッサ回路8
8を含む。プロセッサ回路88は、各駆動部80〜84
及び電流制御回路85、86を制御している。また、プ
ロセッサ88には、電源部22からの割り込み信号が割
込制御部90を介して通知される。制御部21は、更に
接続回路91を備えている。接続回路91は接続線93
を介して他系の制御部と結合されており、互いに通信す
ることが可能となっている。
【0040】また、制御部21はインタフェース94と
も接続されている。インタフェース94は、ホストコン
ピュータHからの入出力命令を受付け、その内容をプロ
セッサ回路88に通知する。インタフェース94は、ま
た上位装置とライブラリ装置との間で行われるデータ転
送の中継機構としての役割も担う。電源部22は、外部
から供給される電力を装置用に変換する電源回路23を
備える。電源回路23により変換された電力は、接続ケ
ーブル87を経由して各駆動回路80〜84及び各電流
制御回路85、86に供給される。
【0041】制御部21と各駆動部80〜84及び電流
制御回路85、86との通信は、入出力回路89を介し
て行われる。プロセッサ回路88からの制御線は、X駆
動回路80、Y駆動回路81、S駆動回路82、P駆動
回路83、H駆動回路84、P電流制御回路85及びH
電流制御回路86に接続されている。X駆動回路は、ア
クセッサ7をXレール8に沿って移動させるための回路
である。X駆動回路は、走行用モータ7kを回転させる
ことでアクセッサ7全体を移動させる。
【0042】Y駆動回路は、アクセッサ7に備えられた
ハンドアセンブリ7aを、垂直コラム7cに沿って上下
方向に移動させるための回路である。Y駆動回路は昇降
用駆動モータ7iでベルトを回転させることでハンドア
センブリ7a全体を上下方向に移動させる。S系駆動回
路は、ハンドアセンブリ7aに備えられたチルトベース
7fを7eに対して回転駆動させるための回路である。
S系駆動回路は、スイブルモータ(図示せず)を駆動さ
せることでチルトベース7fを水平面内で回転させる。
【0043】P系駆動回路は、アクセッサ7に備えられ
たピッカ部7gを、チルトベース7fに対して摺動させ
るための回路である。P系駆動回路は、サーボモータ3
1でタイミングベルト32を回転させることでピッカ部
7gを摺動させる。H系駆動回路は、ピッカ部7gに備
えられたハンド部材40aを開閉させるための回路であ
る。H系駆動回路は、ハンド開閉駆動用モータ45を回
転させることで、これに係合されたカムを動作させ、ハ
ンド機構の開閉を行う。
【0044】各電流制御回路85、86は、電源部22
に備えられている電源回路23からケーブルを介して供
給されているH系駆動回路及びP駆動回路それぞれへの
電流の供給及び遮断を行う回路である。移動系センサ群
96は、以上の各駆動回路に備えられており、各駆動回
路の様々な状態をプロセッサ回路88に通知するもので
ある。
【0045】L系及びR系の各制御部は、ACC接続ケ
ーブル87に備えられた制御線を介して、前記X、Y、
S、P及びH系駆動回路を、目的に合わせて制御するこ
とにより、収納棚とドライブとの間でカートリッジの移
動を実現する。図12は、制御部21とH系駆動回路及
び制御部21とP系駆動回路の接続構成を詳細に示した
ものである。
【0046】電源回路23から出力される電流は、いっ
たんH系電流制御回路86とP系電源制御回路85とに
供給される。各電流制御回路は、スイッチドライバ回路
109とスイッチング素子110とから成る。H系電流
制御回路86に入力された電流は、スイッチング素子1
10を経由してH系駆動回路84に供給される。H系駆
動回路84は、この電流を利用して自らの制御回路とと
もに、制御部21の指示に基づいてハンド開閉用駆動用
モータ45を駆動する。
【0047】ここで、スイッチング素子の構造について
説明する。スイッチング素子110は、トランジスタT
Rを使用した一般的なものである。エミッタ端Eには外
部電源からの入力電流が供給され、コレクタ端CはH駆
動回路の電流入力端に接続され、ベース端Bはスイッチ
ドライバ回路109に接続されている。スイッチドライ
バ回路109は、入出力回路89を介してプロセッサ回
路88と接続されている。スイッチドライバ回路109
は、制御部21からの電源供給制御信号に従って、スイ
ッチング素子110のベース端B電圧を変化させる。ス
イッチング素子110は、スイッチドライバ回路109
によるベース電圧の変化に応じて、H駆動回路への電力
の供給及び切断を行う。
【0048】一方、P系電流制御回路もH系電流制御回
路と同様の構造となっている。したがって、H系電流制
御回路も制御部21の指示に基づいて、出力電流の制御
を行う。ただし、H系の場合には、出力電流は、H系駆
動回路83だけでなく、ソレノイド108にも供給され
ている。次に、上位装置からカートリッジの移動を指示
された場合の、本実施例におけるライブラリ装置の動作
を説明する。
【0049】上位装置からカートリッジの移動を指示さ
れた制御部は、まずアクセッサを移動元に位置づける。
移動元はセル棚の内の一つである場合もあるし、CAS
やDEEである場合もあるし、ドライブユニットである
場合もある。今回は、一例として、移動元はセル棚の一
つであるとして説明を続ける。制御部は、移動元のセル
棚に位置づけられているアクセッサに対して、カートリ
ッジを把持させる必要がある。図13は、このシーケン
スを示したものである。
【0050】まず、制御部21は、アクセッサに備えら
れたH電流制御回路86に対して、H駆動回路84への
電流の供給を指示する(1301)。これにより、H駆
動回路84の動作が可能となるので、制御部21は、H
駆動回路84に対してハンド機構を開方向に動作させる
ことを指示する(1302)。制御部はハンド機構が開
かれたことを認識すると、ハンド機構の開動作を終了す
る(1303)。制御部は、アクセッサに備えられたP
電流制御回路85に対して、P駆動回路83及びソレノ
イド108への電流の供給を指示する。これにより、ソ
レノイドの作用により楔歯と歯車の係合状態が解除さ
る。これとともに、P駆動回路への電流の供給も開始さ
れることから、ハンド機構の動作が可能となる。
【0051】制御部は、P駆動回路に対してハンド部の
前進を指示する。制御部は、ハンド部がセル棚に備えら
れているカートリッジを把持可能な位置まで前進したこ
とを確認すると、P駆動回路に対して動作の停止を指示
する。この状態で、制御部はH駆動回路に対してカート
リッジの把持、すなわちハンド機構を閉方向に動作させ
ることを指示する(1304)。ハンド機構は常に閉方
向に付勢されているので、H駆動系からの外力がなくな
ると、ハンドは自然にカートリッジを把持することとな
る。
【0052】制御部は、ハンド機構がカートリッジを把
持したことを確認した後、電流制御回路に対してH駆動
回路への電流の供給を停止することを指示する(130
5)。ハンド部は、その構造上常にハンド機構が閉方向
に付勢されているため、H駆動回路への電流が遮断さ
れ、H駆動回路がハンド機構に対していかなる作用を及
ぼさなくなったとしても、カートリッジを把持する状態
に何の影響をも与えない。制御部は、これ以降は再びハ
ンド部を駆動させる状態となるまで、電流制御回路に対
して、H駆動回路への電流の供給を指示することはな
い。
【0053】したがって、以下に説明するアクセッサの
移動時に、回路の短絡等の障害がハンド機構に発生した
場合であっても、把持しているカートリッジをハンド機
構から取りこぼすことや、カートリッジを把持したま
ま、当該カートリッジを通路内の各部位に接触されるこ
とはない。制御部は、H駆動回路への電流供給を遮断し
た後、P駆動回路に対してハンド部の後退を指示する。
ピッカは、カートリッジを把持したまま、アクセッサが
Xレール上又はYレール上を自由に移動できる位置まで
後退する。
【0054】制御部は、ピッカが所定の位置まで後退し
たことを確認すると、アクセッサに備えられたP電流制
御回路に対して、電流の切断を指示する。これととも
に、ソレノイド108への電流の供給が断たれることと
なりる。したがって、ソレノイドの作用が消滅して楔歯
と歯車が係合し、ピッカ部を固定できる。その後、制御
装置は、その制御対象をX駆動回路及びY駆動回路に移
す。
【0055】制御部は、現在のアクセッサのXレール上
における位置と、目標位置までのXレール上における位
置との相対距離を計算する。制御部は、計算結果に基づ
き、アクセッサに備えられているX駆動回路に移動方向
と加速度を指示することで、アクセッサをXレール上で
移動させる。アクセッサがXレール上を移動している最
中は、Xレール上における移動距離が、逐次アクセッサ
から制御部に対して送信されている。したがって、例え
ば、アクセッサがXレール上を移動中にX駆動回路に回
路短絡等の障害が発生して、アクセッサが暴走したとし
ても、制御部が直ちにそのことを検知することができ
る。よって制御部はX駆動回路の暴走が発生した後、直
ちにその駆動を停止させることができる。
【0056】一方、制御部は、X及びY移動中には、ハ
ンド機構の開閉及びピッカ部の摺動については、監視を
しない。しかし、前述したように、H駆動回路及びP駆
動回路への電流の供給は断たれ、かつ機械的に固定状態
となっているため、いかなる障害が両駆動回路に生じよ
うとも、カートリッジを落下させたり、カートリッジを
ロッカの内壁に接触させたりすることはない。
【0057】また、制御部はアクセッサのXレール上の
移動を制御しつつ、Yレール上でのハンド機構の移動も
同時に制御する。制御部は、移動元のアクセッサの高さ
と、目標位置の高さとの相対距離を計算する。制御部
は、計算結果に基づき、アクセッサに備えられているY
駆動回路に対して、移動方向と移動距離を指示すること
で、アクセッサをYレール上で移動させる。
【0058】制御部は、X駆動回路から送信されるアク
セッサの移動距離が目標距離に達し、かつY駆動回路か
ら移動が完了した旨の通知を受けると、アクセッサの目
標位置への位置付けが完了したと認識する。制御部は、
目標位置にカートリッジを格納するために、P駆動回路
及びソレノイドへの電流の供給を再開するとともに、P
駆動回路に対してハンド部を前進させることを指示す
る。制御部は、ハンド部が、目標となっているセル棚又
はドライブ等に対してカートリッジの格納が可能となる
位置まで前進したことを確認した後、電流制御回路に対
して、H駆動回路への電流の供給を指示する。最後に、
制御部はH駆動回路に対してハンドを開方向に駆動させ
ることを指示する。ハンド部がカートリッジを解放する
ことにより、カートリッジが目標のセル棚等に格納さ
れ、これによりカートリッジの移動は完了する。
【0059】
【発明の効果】前述したように、ライブラリ装置におい
ては、制御装置20はAEU内に備えられている。つま
り、制御装置20は比較的安定した環境に置かれている
ため、障害が発生することは極めて希である。一方、各
駆動回路はアクセッサ部に備えられている。このため、
アクセッサの稼動及び停止時の衝撃や、アクセッサ移動
中の振動や、ライブラリ通路内のゴミの付着等により、
障害の発生する確率は他の機構に比べて高い。
【0060】したがって、ライブラリ装置においては、
各駆動回路の故障に対する予防保守が極めて有効である
と考えられる。本発明はこの点に着目したものであり、
何らかの障害によりH駆動回路又はP駆動回路に回路短
絡等の障害が生じたために誤動作を起こす状態となって
おり、制御部がその事実を検出できない場合であって
も、アクセッサの移動中には、制御装置の指示によりハ
ンド機構部への駆動電流を遮断することが可能となっ
た。
【0061】したがって、アクセッサの移動中は、カー
トリッジはハンド機構部に備えられた付勢機構により常
に十分な力で把持され、かつ、いかなる障害がハンド駆
動回路に発生しようともハンド開閉用モータが駆動する
ことがない。このため、本発明に係るライブラリ装置
は、アクセッサがカートリッジを落とし破損する事態
や、ピッカ部が前進し把持したカートリッジをロッカ内
部のカートリッジ収納棚やドライブ等に接触させて破壊
する事態を防止できるものである。
【0062】これにより、記録データの保護に対する信
頼性を著しく向上させることが可能となり、近年の大容
量・高信頼性への要求を満足させるライブラリ装置を提
供することができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a magnetic tape cart.
Cartridges such as ridges and optical disc cartridges
Number and store the cartridge in an accessor robot
Transfer to the drive unit by the transfer mechanism
To the storage medium stored in the cartridge
The present invention relates to a library device that performs processing for the library. 2. Description of the Related Art In general, a library device has a large capacity external device.
Functions as a storage device. For this reason, its housing (lock
F) In the storage shelf in f), for example, use magnetic tape as a storage medium.
Store thousands of cartridges. Library equipment
The storage media in each cartridge.
Access to write / read of recorded data is
It is performed according to the instructions. [0003] Referring to FIG.
explain. The library device 1 includes a cartridge 10
(Refer to FIG. 23 and FIG. 24; a magnetic tape is used as a storage medium.
Storage shelves (storage) for storing cartridges
Unit) and the cartridge 10
From the equipment into the equipment or from the equipment to the outside
Mechanism (eg, CAS (Cartridge Access Station) 1
1, DEE (Direct Entry / Exit) 12, FES (Forced Exit)
Station) 13) or the storage medium (magnetic
Access to tape / record / write
A plurality of magnetic tape drives
5a) and loading of these storage shelves and cartridges
/ Transfer cartridge 10 between ejection mechanism and drive 5a
Cartridge transfer robot to send [Automatic transfer robot;
Hereinafter, accessor (ACC)] 7 is provided.
You. [0004] Such a library device 1 is connected to a host computer.
Access to a certain cartridge from the computer H etc.
The operation in the case of receiving a service request will be described. Accessor 7
Moves to the storage shelf and searches for the target cartridge. Access
The drawer 7 is used to move the target cartridge to a hand mechanism 7d.
To grip. The accessor 7 controls the cartridge 10
Transfer to the drive 5a while holding it,
The insert 10 is inserted into the drive 5a. This allows
In the live 5a, the storage medium (magnetic
Read and write processing to tape)
You. After the processing is completed, the
The cartridge that has been used is again the hand mechanism 7d of the accessor 7.
Is gripped by The cartridge is provided by accessor 7
It is transferred to a storage shelf and stored in a predetermined position. [0006] In recent years, computer systems
Operators are needed as the amount of information in the system increases
Recording and playback of large amounts of data
There is a need for a device that can be licked. Equipment that meets such demands
As an alternative, the fully automated library
The place has appeared. Therefore, the library device has important
Data is often stored for long periods of time. For this reason,
As mentioned above, the slurry machine is required to be fully automated.
In addition, high reliability for data protection is also required.
It became For example, due to device configuration, operation, and failure
Causes breakage of the cartridge, cutting of the tape medium, etc.
It is not allowed. [0008] The present invention is a live broadcasting system that meets such a demand.
To provide a large number of important data,
Library equipment that can be safely stored for a long time
The purpose is to realize the installation. [0009] The above-mentioned problems have been solved.
Therefore, in the present invention, a large number of cartridges are used.
Cartridge storage shelves to store and cartridges
Writing data to and reading data from
Read drive, cartridge storage shelf and drive
An accessor that transports cartridges to and from Eve,
The accessor is provided with
A pair of upper and lower hand portions that contact and grip the cartridge
Material, and a mechanism for moving the hand member back and forth.
A hand assembly having an
Assembly with the cartridge storage shelf and the drive
And a mechanism for moving the hand assembly
Opening / closing and actuation of the hand member to the obtained hand mechanism
Instruct to move to Sessa and move hand assembly
Control means for controlling
A hand drive circuit that controls the opening and closing of the
A power supply circuit for supplying power to the assembly.
An library device, wherein the hand assembly is
The pair of upper and lower hand portions in the closing direction for gripping the cartridge.
The urging mechanism for urging the material, the pair of upper and lower hand members
Opening driven by power supplied from the power supply circuit
The mechanism and the hand member are supplied from the power supply circuit.
Move back and forth by the supplied power, and
A mechanism to prevent movement in the forward direction when power is disconnected from the road
The power supply according to an instruction from the control unit.
Of the power supplied from the supply circuit to the hand assembly
A current control circuit for performing supply and disconnection, wherein the control means
Moves the cartridge by hand assembly.
When opening and closing the hand mechanism and moving it back and forth,
After holding the cartridge with the hand assembly,
The power to the hand assembly was cut off by the control circuit
Later, a library device for moving the hand assembly
Realize. By adopting such a configuration, the present invention
For example, while the accessor is moving,
Drive current to the hand mechanism can be cut off.
Was. Therefore, while the accessor is moving, the cartridge
Is always sufficient by the biasing mechanism provided in the hand mechanism.
The hand drive circuit
The hand opening / closing motor may drive even if
The cartridge is transported safely.
You. Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
Explain the state. A. Description of Overall Configuration of Library Apparatus FIG. 14 illustrates the overall configuration of the library apparatus 1 of the present embodiment.
It is a perspective view shown typically. As shown in FIG.
The library device 1 according to the embodiment has a large number of magnetic tape cars.
The cartridge 10 is stored. And library device
Indicates recording and reproduction for each magnetic tape cartridge 10
Perform processing. The library device 1 has two access
Control units (hereinafter abbreviated as LAU and RAU, respectively) 2 and
3 and a cartridge storage unit (CSU)
4) and a tape drive mount unit (drive
Eve unit; hereinafter abbreviated as TMU) 5 and accessor
And a stained unit (hereinafter abbreviated as AEU) 6
It is composed. The library device 1 also includes these units.
To move the cartridge 10 by moving in the
Sessa robot (transport mechanism; hereinafter simply called accessor)
C) 7A and 7B are provided on the left and right. LAU 2 and
RAU 3 is a gutter for accessors 7A and 7B, respectively.
It functions as a page. In addition, the front of RAU3 (external
The space side (that is, the side operated by the operator)
A pair of cartridge loading / unloading mechanism [CAS (Cartridg
eAccess Station).
The forced discharge mechanism (FES (Forced Exit Station)) 13
Is provided. CAS is the car for library device 1.
For loading or discharging the cartridge 10
Yes, FES forcibly ejects bad cartridges to the outside
It is for. The CSU 4 stores a large number of cartridges 10.
I do. In the present embodiment, the CSU 4 is directly
Inlet / eject mechanism (hereinafter abbreviated as DEE (Direct Entry / Exit))
Note] There are a total of 10 12 units, 5 units at the top and bottom. Each DE
E12 is a plurality of cartridges for the library device 1.
In order to simultaneously load or discharge
Magazine (not shown) containing the cartridge 10
It is set. The TMU 5 has a plurality of (six in FIG. 14) magnetic fields.
Tape drive unit (processing unit; hereafter abbreviated as MTU)
Note) 5a. Each MTU 5a is an accessor 7A
Or in the cartridge 10 transferred by 7B
Performs data recording / reproducing processing on magnetic tape
It is. AEU 6 operates on accessors 7A and 7B
Power supply for power supply, accessors 7A and
And a controller for controlling the control unit 7B. Electric
Details of the source and the controller will be described later. These units 2 to 6 are interconnected.
Thus, a library device 1 is formed. Library device
1 is to make the back side (the opposite side of the above-mentioned front side)
It is arranged so that it may contact. In addition, library equipment
Accessor 7A penetrating units 2 to 6
Working space (accessor passage) 9 for the and 7B
Is done. On the bottom surface of the operation space 9, each accessor
Each access so that 7A and 7B can move in the operation space 9.
A rail 8 for guiding the covers 7A and 7B is provided.
In addition, each accessor 7A, 7B
Along the hand assembly 7a that can be gripped and the rail 8
Moving mechanism 7b for moving in a horizontal direction
Guide the hand assembly 7a vertically on the base 7b
And a vertical column 7c. The library device 1 configured as described above
Then, it is stored in CAS 11 of RAU 3 and DEE 12 of CSU 4.
Out of a large number of cartridges 10
If the designated cartridge 10 is the accessor 7A or
7B hand assembly 7a grasps and takes out
Is done. The removed cartridge 10 is attached to the accessor 7
MTU 5 of TMU 5 through operation space 9 by A or 7B
After being transferred to the MTU 5a, it is inserted into the MTU 5a. In the MTU 5a, the cartridge 10
Performs recording and playback processing on the contained magnetic tape.
Will be After this processing is completed, the key in this MTU 5a
As described above, the cartridge 10 has the accessor 7A or
7B hand assembly 7a grasps and takes out
Is done. Then, the cartridge 10 includes the accessor 7A
Or CAS 11 or DE through operating space 9 by 7B
Transferred to E12. The cartridge 10 is a CAS 11
Alternatively, the DEE 12 is inserted into a predetermined position (shelf). B. FIG. 15 is a front view showing an accessor 7 of the present embodiment.
You. As shown in FIG. 15, the accessor 7
A hand assembly 7a including a mechanism 7d, a cart 7b,
It comprises a straight column 7c. Hand assembly 7
a is provided on the support base 7e via the tilt base 7f.
And a picker unit 7g including a hand mechanism 7d placed thereon
Have been. The support base 7 constituting the hand assembly 7a
e is mounted on the vertical column 7c. Base 7e
Are guides formed in the vertical direction along the vertical column 7c.
Slides up and down while being guided by the rail 7h
it can. The support base 7e is a belt (not shown;
A pair of upper and lower pulleys built in the vertical position of the vertical column 7c
(A belt wound around the belt). This belt
Is rotated by the lifting drive motor 7i,
The base 7e, that is, the entire hand assembly 7a
Move down. The carriage 7b is located at the lower end of the vertical column 7c.
Physically connected. The bogie supports the vertical column 7c
While traveling along the X rail 8. In this cart 7b
Is a pair of upper and lower traveling rollers 7j, 7j pivotally attached to the front and rear.
Have been. This running roller moves the X rail 8 from above and below
The X rail 8 is rotated along with the traveling of the cart 7b while being pinched.
Rack (not shown) is formed. And the trolley
7b is provided with a driving drive motor 7k meshing with the rack.
A pinion (not shown) driven to rotate by
ing. Further, an X-ray is provided above the accessor 7.
A top rail 14 is laid in parallel with the rail 8. Soshi
A pair of left and right guide rails is provided at the upper end of the vertical column 7c.
Rollers 7m, 7m are pivotally attached to the front and rear two sets. This guy
The droller pinches the top rail 14 from the left and right
Therefore, the traveling drive motor 7k rotates the pinion.
By moving, the entire accessor 7 is on the X rail 8
Move along. The lifting drive motor 7i is a belt.
By rotating the hand assembly 7a,
Moves up and down along the vertical column 7c. This
Thus, the hand assembly 7a (including the hand mechanism 7d) is
Picker unit 7g) connects X rail 8 and vertical column 7c.
It is moved to a predetermined position in the plane including the position and positioned. C. Description of Hand Assembly FIGS. 16 and 17 each show an accessor according to the present embodiment.
7 is a front view showing the hand assembly 7a and FIG.
FIG. As shown in FIG. 16 and FIG.
In the hand assembly 7a of the present embodiment,
7d is mounted on the picker 7g so that it can move forward and backward.
Is done. Then, it will be described later with reference to FIGS.
As shown, the hand assembly includes the picker motor 31 and
And the LM guide 33 by the timing belt 32
It is slid in the front-rear direction (the left-right direction in FIG. 17). The picker 7g is provided with a tilt base 7f.
It is mounted so as to be able to swing. Picker part is supported
Tilt motor 26, plate cam 2 provided on base 7e side
7 and the guide roller 28 and the picker portion 7g side.
A cam follower 29, and a support shaft (rotary shaft, shaft
G) It is swingably driven around 30a. FIG.
As shown in FIG. 17 and FIG.
A pair of hand members 40a and 40b and a hand base 41
, A spring 42, and a pair of upper and lower cam followers 43a, 43
b, cam 44, hand opening / closing drive motor 45,
Mounter arm with nearway 46 and rack 51a
51, pinion 52, mounter arm drive motor 53
And the like. D. Description of Picker Section FIGS. 18 to 22 show picker sections in the accessor 7 of this embodiment.
This shows the lid portion 7g. FIG. 18 is a front view, and FIG.
19 is its plan view, FIG. 20 is its side view, FIG.
FIG. 22 shows a hand mechanism 7d in the picker section 7g.
It is the top view and side view which show the advancing state of. The figure
The same reference numerals as those described above indicate the same or substantially the same parts.
Minutes are shown. As shown in FIGS. 18 to 20, a hand mechanism
7d is attached to the picker unit 7g so that it can move forward and backward.
I have. The hand mechanism includes a picker motor 31 and a timing
Front and back direction along LM guide 33 by gubert 32
The slide drive is performed (in the horizontal direction in FIG. 20). That is,
The hand base 41 of the hand mechanism 7d is a timing bell.
32. In addition, the timing belt 32
Is as shown in FIGS. 18, 19, 21 and 22.
And the pulleys arranged before and after the picker base 30, respectively.
And the drive shaft of the picker motor 31 (shown in FIG.
(Omitted) and wound around the pulley 31a
Are guided by the guide rollers 32c. Therefore, the timing belt 32 is
Rotating by the data 31
The entire hand mechanism 7d moves in the front-rear direction.
The hand mechanism is in the retracted state shown in FIGS.
21) and the cartridge 10 shown in FIGS. 21 and 22.
Delivery position (forward position) and any position
Be placed. E. Description of Power Supply Unit and Control Device Next, a control device of the library device will be described. Figure
As shown in FIG. 2, the AEU 6 has a first accessor 7
A and the control device 20 of the second accessor 7B are accommodated.
I have. The control device 20 controls the first accessor 7A.
Control the L-system control unit 21 and the second accessor 7B.
And an R-system control unit 24. This
The first accessor 7A and the second accessor 7B are separate.
Of the first accessor 7A
Even if one of the second accessor 7B becomes inoperable,
The library apparatus 1 is operable. FIG. 3 shows the first accessor 7A and the second accessor 7A.
FIG. 9 is a diagram showing a connection state between the processor 7B and the control device 20.
You. In FIG. 3, the L-system control unit 21 includes an ACC connection cable.
Drive circuits 80 of the first accessor 7A
84. Also, the L-system power supply unit 22
Of the first accessor 7A via the connection cable 87
The circuits 80 to 84 are connected. On the other hand, the R-system control unit 24
Drive circuits 80 through 80 of the second accessor 7B
84. Also, the R-system power supply unit 25
Of the second accessor 7B via the connection cable 87
The circuits 80 to 84 are connected. These L-system controls
Section 21 and R-system control section 24, L-system power section and R-system power section
Has the same configuration as that of FIG. Hereinafter, details of a hand mechanism 7d according to the present invention will be described.
The detailed configuration will be described. FIG. 4 is a diagram illustrating the access according to the present embodiment.
The main part of the hand mechanism 7d in the case 7 is schematically shown.
FIG. FIGS. 5 and 6 show this embodiment, respectively.
Plan view showing the hand mechanism 7d of the accessor 7 in the rest state
And a side view. 7 to 10 illustrate the present embodiment.
Of the hand mechanism 7d of the accessor 7
It was done. 7 is a plan view thereof, and FIG. 8 is an XVI of FIG.
9 is a view on arrow XIX in FIG. 7, and FIG. 10 is a view on XX in FIG.
It is an arrow view. As shown in FIG. 4 to FIG.
As described above, the hand member 7d according to the embodiment includes a hand member.
40a, 40b, hand base 41, spring 42, camf
Followers 43a, 43b, cam 44, hand opening / closing drive
Data 45, a linear way 46, and the like. What
In the drawings, the same reference numerals as those described above are the same or substantially the same.
One part is shown. The pair of upper and lower hand members 40a, 40b
This cartridge comes into contact with the cartridge 10 from above and below
10 can be gripped. These hand members 40
a and 40b are a pair of left and right linear ways (linear motion bearings).
, LM guide) can be slid in the vertical direction via 46, 46
Noh is attached to the hand base 41. Hand part
Three springs (biasing mechanisms) 42 between the members 40a and 40b
Is interposed. A hand member is formed by these springs 42.
40a and 40b are in the closing direction for gripping the cartridge 10.
Being energized. FIG. 11A shows a hand mechanism according to the present invention.
Is schematically shown. As previously mentioned,
The hand mechanism 7d slides back and forth with respect to the picker 7g.
It has become. In the present invention, the picker motor 101
The power transmission to the pulley 102 is performed by the gear 100.
Done. The rotation of the gear is suppressed by the fixing mechanism 103.
It has a possible structure. Next, the structure of the fixing mechanism is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. The fixing mechanism 103 includes the gear 1
Interlock with 00 to prevent the gear from rotating in one direction
Wedge teeth 104 and a rotating shaft 105 having the wedge teeth at one end.
Engage the base 107 rotating around the center and the wedge tooth 104 with the gear
Spring that urges the base to rotate in the direction
106 and a wedge tooth 104 facing the force applied by the spring
To apply the force to rotate the base in the direction away from
And a solenoid 108. The solenoid 108 generates power by electric power
And an electromagnet or the like. Solenoid has wedge teeth
The force that rotates the base in the direction away from the gear is the spring 1
06 rotates the base in the direction to engage the wedge teeth with the gear
Designed to be greater than force. That is,
The fixing mechanism rotates the gear 100 freely while the power is supplied.
In one direction if power is cut off
It is to suppress the rotation to. Here, the rotation of the gears suppressed by the fixing mechanism is
Direction is to rotate the hand mechanism forward.
Designed. For this reason, power supply to the fixing mechanism was cut off.
The hand mechanism will not move forward. Also,
Of the power to the P drive circuit 83 and the power to the fixing mechanism 103
Supply and disconnection are controlled by the P current control circuit 85 described above.
Since it is performed originally, there is no need to slide the hand mechanism.
When the power is turned off, the power
Can be prevented from moving forward. On the other hand, as described above, the control unit and each driving unit
Are connected via a connection cable 87. K
Control signals from the control unit and status from each drive unit.
Control lines for transmitting status signals and motors for each drive unit
And a power line for supplying power for performing the operation. Figure
1 is a control unit 21, each of the driving units 80 to 84, the power supply unit 22,
FIG. 4 is a diagram schematically showing the connection form of FIG. The control unit 21 is stored in the memory unit 92
Processor circuit 8 operating according to the microprogram
8 inclusive. The processor circuit 88 includes driving units 80 to 84
And the current control circuits 85 and 86. Also,
An interrupt signal from the power supply unit 22 is assigned to the processor 88.
The notification is made via the embedding control unit 90. The control unit 21 further includes
A connection circuit 91 is provided. The connection circuit 91 has a connection line 93
Is connected to the control unit of another system via
Is possible. Further, the control unit 21 communicates with the interface 94
Is also connected. The interface 94 is connected to the host computer.
Accepts input / output commands from computer H
Notify the sensor circuit 88. The interface 94 is
Data transfer between the
It also plays a role as a transmission relay mechanism. The power supply unit 22 is
Power supply circuit 23 for converting the power supplied from
Prepare. The power converted by the power supply circuit 23 is
Drive circuits 80 to 84 and respective currents via
The signals are supplied to the control circuits 85 and 86. The control unit 21, the driving units 80 to 84, and the current
Communication with the control circuits 85 and 86 is performed via an input / output circuit 89.
Done. The control line from the processor circuit 88 is connected to the X drive
Drive circuit 80, Y drive circuit 81, S drive circuit 82, P drive
Circuit 83, H drive circuit 84, P current control circuit 85 and H
It is connected to the current control circuit 86. X drive circuit
Circuit for moving the texturer 7 along the X rail 8
It is. The X drive circuit rotates the traveling motor 7k.
Thus, the entire accessor 7 is moved. The Y drive circuit is provided in the accessor 7.
Lift the hand assembly 7a up and down along the vertical column 7c.
It is a circuit for moving in the direction. Y drive circuit goes up and down
By rotating the belt with the drive motor 7i for
The entire assembly 7a is moved up and down. S-system drive times
The road is a tilt base provided in the hand assembly 7a.
This is a circuit for driving 7f to rotate with respect to 7e.
The S-system drive circuit drives a swivel motor (not shown).
This causes the tilt base 7f to rotate in a horizontal plane. The P-system drive circuit is provided in the accessor 7.
7g of the picker unit is moved with respect to the tilt base 7f.
Circuit for The P-system drive circuit is a servo motor 3
By rotating the timing belt 32 in step 1, the picker section
Slide 7 g. The H-system drive circuit is provided in the picker section 7g.
A circuit for opening and closing the obtained hand member 40a.
You. The H-system drive circuit rotates the hand opening / closing drive motor 45.
By rotating the cam, the cam engaged with the
Open and close the command mechanism. Each of the current control circuits 85 and 86 is
Supplied from a power supply circuit 23 provided in the
To the supplied H drive circuit and P drive circuit, respectively.
It is a circuit that supplies and cuts off current. Mobile sensor group
96 is provided in each of the above driving circuits,
It notifies the processor circuit 88 of various states of the road.
is there. Each control unit of the L system and the R system has an ACC connection cable.
X, Y, and X through control lines provided in the cable 87.
Control the S, P and H drive circuits according to the purpose.
Transfer the cartridge between the storage shelf and the drive.
Realizing movement. FIG. 12 shows the control unit 21 and the H-system drive circuit and
The connection configuration between the control unit 21 and the P-system drive circuit is shown in detail.
Things. The current output from power supply circuit 23
Only the H-system current control circuit 86 and the P-system power control circuit 85
Supplied. Each current control circuit is a switch driver circuit
109 and a switching element 110. H-system current
The current input to the control circuit 86 is the switching element 1
The signal is supplied to the H-system drive circuit 84 via. H system drive
The driving circuit 84 uses this current to communicate with its own control circuit.
In addition, based on an instruction from the control unit 21, a hand opening / closing drive
The motor 45 is driven. Here, the structure of the switching element will be described.
explain. The switching element 110 is a transistor T
This is a general one using R. Outside the emitter end E
The input current from the external power supply is supplied,
Connected to the current input terminal of the driving circuit, and the base terminal B is connected to the switch
It is connected to the driver circuit 109. Switch dry
The circuit 109 is a processor circuit via the input / output circuit 89.
It is connected to the road 88. Switch driver circuit 109
Switches according to the power supply control signal from the control unit 21.
The base end B voltage of the switching element 110 is changed. S
The switching element 110 includes a switch driver circuit 109.
To the H drive circuit according to the change of the base voltage
Supply and cutting. On the other hand, the P-system current control circuit is also a H-system current control circuit.
It has the same structure as the road. Therefore, H system current control
The control circuit also controls the output current based on the instruction from the control unit 21.
I do. However, in the case of the H system, the output current is
The power is supplied not only to the driving circuit 83 but also to the solenoid 108.
ing. Next, an instruction to move the cartridge from the host device
Of the library device in this embodiment when the
Will be described. When the movement of the cartridge is instructed from the host device,
The control unit first positions the accessor at the movement source.
The source may be one of the cell shelves or the CAS
Or DEE, or a drive unit
In some cases. In this case, as an example, the source is a cell shelf.
The description is continued. The control unit controls the cell of the movement source.
For accessors located on shelves,
Must be gripped. FIG. 13 shows this sequence
It shows the service. First, the control unit 21 prepares for the accessor.
To the H drive circuit 84
An instruction to supply a current is issued (1301). By this, H drive
Since the operation of the drive circuit 84 becomes possible, the control unit 21
Operate the hand mechanism in the opening direction with respect to the drive circuit 84
(1302). The control unit has the hand mechanism open.
When the operation is recognized, the opening operation of the hand mechanism ends.
(1303). The control unit includes a P provided in the accessor.
For the current control circuit 85, the P drive circuit 83 and the solenoid
Instruct the supply of current to the id 108. As a result,
The engagement between the wedge teeth and the gear is released by the action of the solenoid.
You. At the same time, the supply of current to the P drive circuit also started.
Therefore, the operation of the hand mechanism becomes possible. The control unit controls the hand unit with respect to the P drive circuit.
Instruct forward. The control unit is equipped with a hand unit on the cell shelf.
Make sure that the cartridge that has been
And instruct the P drive circuit to stop operation
I do. In this state, the control unit sends the cart to the H drive circuit.
Hold the ridge, that is, operate the hand mechanism in the closing direction.
(1304). Hand mechanism is always closed
Direction, so there is no external force from the H drive system.
The hand will naturally grip the cartridge.
You. The control unit controls the hand mechanism to grasp the cartridge.
After confirming that the current control circuit has
Instructs to stop supplying current to the circuit (130
5). Due to its structure, the hand mechanism always has the hand mechanism in the closing direction.
Current to the H drive circuit is interrupted.
The H drive circuit has any effect on the hand mechanism.
Even when the cartridge is no longer removed, the cartridge is still held
Has no effect on The control unit returns to
The current control circuit until the drive section is driven.
Thus, it is not possible to instruct the supply of the current to the H drive circuit.
No. Therefore, the accessor described below
When moving, a failure such as a short circuit occurred in the hand mechanism.
Even if the cartridge held by the hand
Dropping from the structure or holding the cartridge.
When the cartridge is brought into contact with each part in the passage,
And not. The control unit cuts off the current supply to the H drive circuit.
After that, the controller instructs the P drive circuit to retreat the hand unit.
The picker holds the cartridge while the accessor
To a position where it can move freely on the X rail or Y rail
fall back. The control section moves the picker back to a predetermined position.
After confirming that, the P-current control
Instructs the control circuit to cut off the current. With this
And the supply of current to the solenoid 108 is interrupted.
Become. Therefore, the action of the solenoid disappears and the wedge teeth
And the gear are engaged, and the picker portion can be fixed. Then control
The device transfers the control target to the X drive circuit and the Y drive circuit.
You. The control unit is on the X rail of the current accessor.
And the position on the X rail to the target position
Calculate the relative distance to the location. The control unit is based on the calculation result.
The moving direction to the X drive circuit provided in the accessor
Command the acceleration and the accessor on the X rail
Move. When the accessor is moving on the X rail
Inside, the moving distance on the X rail is the sequential accessor
To the control unit. Therefore, for example
If the accessor moves to the X drive circuit while moving on the X rail,
The accessor goes out of control due to a short circuit or other fault.
Control can immediately detect this.
You. Therefore, after the runaway of the X drive circuit has occurred, the control unit immediately operates.
The drive can be stopped later. On the other hand, during the X and Y movement, the control unit
Monitor the opening and closing of the handle mechanism and sliding of the picker.
do not do. However, as described above, the H drive circuit and the P drive
Power supply to the drive circuit is cut off and mechanically fixed
Cause any fault in both drive circuits.
Anyway, drop the cartridge,
It does not touch the inner wall of the locker. The control unit is located on the X rail of the accessor.
Movement of the hand mechanism on the Y-rail while controlling movement
Control at the same time. The control unit is the height of the source accessor.
And the relative distance from the height of the target position is calculated. Control unit
Is based on the calculation result, and Y provided in the accessor
Instruct the drive circuit of the movement direction and movement distance
Then, the accessor is moved on the Y rail. The control unit receives the signal transmitted from the X drive circuit.
If the moving distance of the sensor reaches the target distance and the Y drive circuit
When the accessor receives notification that the movement is complete,
It recognizes that the positioning to the mark position has been completed. The control unit is
P drive circuit to store the cartridge at the target position
And supply of current to the solenoid is resumed,
Instruct the drive circuit to advance the hand unit
You. The control unit controls the hand unit so that the target cell shelf or
Can store cartridges in drives, etc.
After confirming that it has advanced to the position,
Then, the supply of the current to the H drive circuit is instructed. Finally,
The control unit drives the hand in the opening direction to the H drive circuit.
To do that. Hand release cartridge
This allows the cartridge to be stored on the target cell shelf, etc.
This completes the movement of the cartridge. As described above, in the library apparatus,
In addition, the control device 20 is provided in the AEU. Toes
Therefore, the control device 20 is placed in a relatively stable environment.
Therefore, a failure rarely occurs. Meanwhile, each
The drive circuit is provided in the accessor unit. For this reason,
Impact when the accessor is started and stopped, and movement of the accessor
Due to vibrations in the inside or the adhesion of dust in the library passage, etc.
The probability of failure is higher than other mechanisms. Therefore, in the library device,
Preventive maintenance for each drive circuit failure is extremely effective
it is conceivable that. The present invention focuses on this point,
Short circuit in H drive circuit or P drive circuit due to some obstacle
It is in a state where malfunction occurs due to failure such as
And the control unit cannot detect the fact.
When the accessor is moving,
It is possible to cut off the drive current to the
Was. Therefore, while the accessor is moving, the car
The cartridge is always operated by the biasing mechanism provided in the hand mechanism.
Is gripped with sufficient force and any obstacles
The hand opening / closing motor is driven even if it occurs in the motion circuit
Nothing. Therefore, the library device according to the present invention
Is a situation where the accessor drops and breaks the cartridge
The cartridge that the picker has moved forward and
Breaks by contacting cartridge storage shelves and drives
Can be prevented. As a result, the signal for protection of the recorded data is
Reliability can be significantly improved,
Providing library equipment that satisfies demands for volume and high reliability
Can be offered.
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の構成図
【図2】本発明に係るライブラリ装置の全体構成を模式
的に示す斜視図
【図3】本発明に係る制御装置の説明図
【図4】本発明に係るハンド機構の洋舞を模式的に示す
斜視図
【図5】本発明に係るハンド機構を示す平面図
【図6】本発明に係るハンド機構を示す側面図
【図7】本発明に係るハンド機構の要部を取出して示す
平面図
【図8】図7のXVIII矢視図
【図9】図7のXIX矢視図
【図10】図7のXX矢視図
【図11】本発明に係るピッカ部の構成を模式的に示す
図
(A)本発明に係るピッカ部の全体図
(B)本発明に係る固定機構部
【図12】本発明に係る電流制御回路の構成図
【図13】本発明におけるハンド駆動のシーケンスを示
す図
【図14】従来のライブラリ装置の全体構成を模式的に
示す斜視図
【図15】従来のライブラリ装置のアクセッサを示す正
面図
【図16】従来のライブラリ装置のハンドアッセンブリ
を示す正面図
【図17】従来のライブラリ装置のハンドアッセンブリ
を示す平面図
【図18】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す正面
図
【図19】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す平面
図
【図20】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す側面
図
【図21】従来のライブラリ装置のハンド機構の前進状
態を示す平面図
【図22】従来のライブラリ装置のハンド機構の前進状
態を示す側面図
【図23】カートリッジを示す平面図
【図24】図23のVIII矢視図
【符号の説明】
H ホストコンピュータ
1 ライブラリ装置
2 アクセッサユニット(LAU)
3 アクセッサユニット(RAU)
4 カートリッジストレージユニット(CSU)
5 テープドライブマウントユニット(TMU,ドライ
ブユニット)
5a 磁気テープドライブユニット(MTU,処理部)
6 アクセッサエクステンドユニット(AEU)
7 アクセッサ(カートリッジ移送ロボット,自動搬送
ロボット)
7A,7B アクセッサロボット(移送機構)
7a ハンドアセンブリ
7b 台車(移動機構)
7c 垂直コラム
7d ハンド機構
7e 支持ベース
7f チルトベース(チルト機構)
7g ピッカ部
7h ガイドレール
7i 昇降駆動用モータ(移動機構)
7j 走行ローラ
7k 走行駆動用モータ(移動機構)
7m ガイドローラ
7n スイブルモータ
8 レール(Xレール)
9 動作空間(アクセッサ通路)
10 磁気テープカートリッジ(カートリッジ)
11 カートリッジ投入/排出機構(CAS)
12 カートリッジ直接投入/排出機構(DEE)
13 カートリッジ強制排出機構(FES)
14 トップレール
20 制御装置
21 L系制御部
22 L系電源部
23 電源回路
24 R系制御部
25 R系電源部
26 チルトモータ
27 板カム
28 ガイドローラ
29 カムフォロア
30 ピッカベース
30a 支軸(回転軸,シャフト)
31 ピッカモータ
32 タイミングベルト
33 LMガイド
40a,40b ハンド部材
41 ハンドベース
42 バネ(付勢機構)
43a,43b カムフォロア
44 円盤2段カム
45 ハンド開閉駆動用モータ(駆動機構)
46 リニアウェイ(直動ベアリング,LMガイド)
50 マウンタ機構
51 マウンタアーム
51a ラック
52 ピニオン
53 マウンタアーム駆動用モータ(回転駆動機構)
61a, 61b ディレクタ
63 アクセッサ制御部
64a, 64b サーボ制御部
65 レジスタ
65a 監視テーブル
66 サーボ制御監視部
68 駆動回路
69 遮断回路
70 CIP/CSPユニット
71 第1カウンタ
72 第2カウンタ
73 アドレス変換部
75, 77 ROM
80 X駆動回路
81 Y駆動回路
82 S駆動回路
83 P駆動回路
84 H駆動回路
85 P電流制御回路
86 H電流制御回路
87 ACC接続ケーブル
88 プロセッサ部
89 入出力回路
90 割込制御部
91 接続回路
92 メモリ部
93 通信ケーブル
94,95 インタフェース
96 移動系センサ群
100 歯車
101 ピッカモータ
102 プーリ
103 固定機構部
104 楔歯
105 回転軸
106 バネ
107 基台
108 ソレノイド
109 スイッチドライバ回路
110 スイッチング素子BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of the present invention. FIG. 2 is a perspective view schematically showing the entire configuration of a library device according to the present invention. FIG. 3 is an explanatory diagram of a control device according to the present invention. FIG. 4 is a perspective view schematically showing a Western style of the hand mechanism according to the present invention. FIG. 5 is a plan view showing the hand mechanism according to the present invention. FIG. 6 is a side view showing the hand mechanism according to the present invention. FIG. 8 is a plan view showing a main part of the hand mechanism according to the present invention. FIG. 8 is a view taken in the direction of the arrow XVIII in FIG. 7. FIG. 9 is a view taken in the direction of the arrow XIX in FIG. 11 schematically shows the configuration of the picker section according to the present invention. (A) Overall view of the picker section according to the present invention. (B) Fixing mechanism section according to the present invention. [FIG. 12] Current control circuit according to the present invention. FIG. 13 is a diagram showing a hand driving sequence in the present invention. FIG. 14 is an entire conventional library device. FIG. 15 is a front view showing an accessor of a conventional library device. FIG. 16 is a front view showing a hand assembly of a conventional library device. FIG. 17 shows a hand assembly of a conventional library device. FIG. 18 is a front view showing a picker section of a conventional library apparatus. FIG. 19 is a plan view showing a picker section of a conventional library apparatus. FIG. 20 is a side view showing a picker section of a conventional library apparatus. FIG. 22 is a plan view showing the advanced state of the hand mechanism of the conventional library apparatus. FIG. 22 is a side view showing the advanced state of the hand mechanism of the conventional library apparatus. FIG. 23 is a plan view showing the cartridge. FIG. View of arrow [Description of symbols] H Host computer 1 Library device 2 Accessor unit (LAU) 3 Accessor unit (RAU) 4 Cartridge storage unit (CSU) 5 Tape drive mount unit (TMU, drive unit) 5a Magnetic tape drive unit (MTU, processing unit) 6 Accessor extend unit (AEU) 7 Accessor (cartridge transfer robot, automatic transport robot) 7A, 7B Accessor robot (Transfer mechanism) 7a Hand assembly 7b Cart (moving mechanism) 7c Vertical column 7d Hand mechanism 7e Support base 7f Tilt base (tilt mechanism) 7g Picker section 7h Guide rail 7i Elevating drive motor (moving mechanism) 7j Traveling roller 7k Traveling drive 7m Guide roller 7n Swivel motor 8 Rail (X rail) 9 Operating space (accessor passage) 10 Magnetic tape cartridge (cartridge) 11 Cart Cartridge loading / discharging mechanism (CAS) 12 Cartridge direct loading / discharging mechanism (DEE) 13 Cartridge forced ejection mechanism (FES) 14 Top rail 20 Controller 21 L system control unit 22 L system power supply unit 23 Power supply circuit 24 R system control Unit 25 R-system power supply unit 26 tilt motor 27 plate cam 28 guide roller 29 cam follower 30 picker base 30a support shaft (rotating shaft, shaft) 31 picker motor 32 timing belt 33 LM guides 40a, 40b hand member 41 hand base 42 spring (biasing) 43a, 43b Cam follower 44 Disc two-stage cam 45 Hand open / close drive motor (drive mechanism) 46 Linear way (linear bearing, LM guide) 50 Mounter mechanism 51 Mounter arm 51a Rack 52 Pinion 53 Mounter arm drive motor (Rotation) Moving mechanism) 61a, 61b director 63 accessor control unit 64a, 64b servo control unit 65 register 65a monitoring table 66 servo control monitoring unit 68 drive circuit 69 cutoff circuit 70 CIP / CSP unit 71 first counter 72 second counter 73 address conversion unit 75, 77 ROM 80 X drive circuit 81 Y drive circuit 82 S drive circuit 83 P drive circuit 84 H drive circuit 85 P current control circuit 86 H current control circuit 87 ACC connection cable 88 Processor unit 89 Input / output circuit 90 Interrupt control unit 91 Connection Circuit 92 Memory Unit 93 Communication Cable 94, 95 Interface 96 Moving System Sensor Group 100 Gear 101 Picker Motor 102 Pulley 103 Fixing Mechanism 104 Wedge 105 Rotary Shaft 106 Spring 107 Base 108 Solenoid 109 Switch Driver Circuit 1 10 Switching element
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G11B 15/68 G11B 17/22 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) G11B 15/68 G11B 17/22
Claims (1)
ジ収納棚と、 カートリッジに格納されている記録媒体との間でデータ
の書込み及びデータの読み出しを行うドライブと、 カートリッジ収納棚とドライブとの間でカートリッジの
運搬を行うアクセッサと、 アクセッサに備えられ、前記カートリッジに上下から当
接して該カートリッジを把持する上下一対のハンド部
材、前記ハンド部材を前後に移動させる機構を有するハ
ンド機構を有するハンドアッセンブリと、前記ハンドアッセンブリを前記カートリッジ収納棚と前
記ドライブとの間で移動させる機構と、 前記ハンドアッセンブリに備えられたハンド機構への前
記ハンド部材の開閉及びアクセッサへの移動およびハン
ドアッセンブリの移動を指示する制御手段と、 該制御手段からの指示に基づいてハンド部材の開閉を制
御するハンド駆動回路と、 ハンドアッセンブリに電力を供給する電源供給回路と、
を備えたライブラリ装置であって、 前記ハンドアッセンブリは、 カートリッジを把持する閉方向に前記上下一対のハンド
部材を付勢する付勢機構、 該上下一対のハンド部材を前記電源供給回路から供給さ
れる電力により開駆動する開放機構および、 前記ハンド部材を前記電源供給回路から供給される電力
により前後移動させ 、且つ前記電源供給回路からの電力
切断時には前方向に移動を抑止する機構と を備え、 さらに、 前記制御部の指示によって前記電源供給回路か
ら前記ハンドアッセンブリに供給される電力の供給及び
切断を行う電流制御回路を有し、 前記制御手段は、 ハンドアッセンブリによりカートリッジの移動を行う際
には、ハンド機構の開閉動作、前後移動によりカートリ
ッジをハンドアッセンブリで保持した後、前記電流制御
回路によりハンドアッセンブリへの電力を切断した後、
ハンドアッセンブリを移動させる ことを特徴とするライ
ブラリ装置。(57) [Claims] [Claim 1] A cartridge storage shelf for storing a large number of cartridges, a drive for writing and reading data between a recording medium stored in the cartridge, and a cartridge An accessor that transports the cartridge between the storage shelf and the drive; a pair of upper and lower hand members that are provided in the accessor and contact the cartridge from above and below to grip the cartridge; and a mechanism that moves the hand member back and forth. A hand assembly having a hand mechanism having the hand assembly and a cartridge storage shelf in front of the hand assembly.
A mechanism for moving between a serial drive, the movement and Han to open and accessor of the hand member to a provided hand mechanism in the hand assembly
Control means for instructing movement of the door assembly, a hand drive circuit for controlling opening and closing of the hand member based on an instruction from the control means, a power supply circuit for supplying power to the hand assembly,
A library mechanism comprising: a biasing mechanism configured to bias the pair of upper and lower hand members in a closing direction for gripping a cartridge, wherein the pair of upper and lower hand members are supplied from the power supply circuit. An opening mechanism for opening and driving by electric power, and electric power supplied from the power supply circuit to the hand member
And the power from the power supply circuit
And a mechanism for suppressing the movement in the forward direction at the time of cutting, further comprising a current control circuit for supplying and cutting the power supplied to the hand assembly from the power supply circuit according to an instruction of the control unit, the control The means is used when moving the cartridge by hand assembly.
The opening and closing operation of the hand mechanism and the back and forth movement
After holding the cartridge in the hand assembly, the current control
After disconnecting the power to the hand assembly by the circuit,
A library device for moving a hand assembly .
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