JP3454143B2 - Library device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジ、光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納し、そのカートリッジをアクセッサロボット等の
移送機構によりドライブユニットへ移送して、このドラ
イブユニットでカートリッジ内に収容された記憶媒体に
対する処理を行なうライブラリ装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】一般に、ライブラリ装置は、大容量外部
記憶装置として機能する。このため、その筐体（ロッ
カ）内の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として
収容するカートリッジを数千巻保管する。ライブラリ装
置においては、各カートリッジ内の記憶媒体に対して記
録データの書込／読出等のアクセスは、上位装置からの
指示に従って行なわれている。 【０００３】図１４を用いて、ライブラリ装置に着いて
説明する。ライブラリ装置１には、カートリッジ１０
（図２３及び図２４参照；記憶媒体として磁気テープを
収容するカートリッジ）を格納する収納棚（ストレージ
ユニット）が備えられるほか、カートリッジ１０を外部
から装置内へ投入もしくは装置内から外部へ排出するた
めの機構〔例えば、CAS(Cartridge Access Station)１
１、DEE （Direct Entry/Exit)１２、FES(Forced Exit
Station ）１３〕や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気
テープ）に対して記録データの書込／読出等のアクセス
を行なう複数の磁気テープドライブ（以下、単にドライ
ブという）５ａや、これらの収納棚やカートリッジ投入
／排出機構やドライブ５ａの間でカートリッジ１０を移
送するカートリッジ移送ロボット〔自動搬送ロボット；
以下、アクセッサ（ACC ）という〕７が備えられてい
る。 【０００４】このようなライブラリ装置１が、ホストコ
ンピュータＨ等から、あるカートリッジに対するアクセ
ス要求を受けた場合の動作を説明する。アクセッサ７
は、収納棚へ移動して対象カートリッジを探す。アクセ
ッサ７は、対象となるカートリッジを、ハンド機構７ｄ
により把持する。アクセッサ７は、カートリッジ１０を
把持した状態でドライブ５ａまで移送して、カートリッ
ジ１０をそのドライブ５ａに挿入する。これにより、ド
ライブ５ａにおいて、カートリッジ内の記憶媒体（磁気
テープ）に対する読み出し及び書き込み処理が行なわれ
る。 【０００５】処理を終了してドライブ５ａから排出され
たカートリッジは、再びアクセッサ７のハンド機構７ｄ
により把持される。カートリッジはアクセッサ７により
収納棚まで移送されて、所定位置に収納される。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】近年のコンピュータシ
ステムにおける情報量の増大に伴い、オペレータを必要
とすることなく大量のデータの記録及び再生を自在に行
なえる装置が望まれている。このような要求に応える装
置として、上述のような完全自動化されたライブラリ装
置が出現した。 【０００７】したがって、ライブラリ装置には、重要な
データが長期間保存される場合が多い。このため、ライ
ブラリ装置は、前述したように、完全自動化の要求とと
もに、データ保護に対する高い信頼性をも要求されるも
のとなった。例えば、装置の構成や動作及び故障に起因
して、カートリッジの破損やテープ媒体の切断等を招く
ことは許されない。 【０００８】本発明は、このような要求に応えるライブ
ラリ装置を提供するものであり、大量の重要データを、
長期間、安全に保存することを可能にするライブラリ装
置の実現を目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】以上のような問題を解決
するために、本発明においては、大量のカートリッジを
収納するカートリッジ収納棚と、カートリッジに格納さ
れている記録媒体との間でデータの書込み及びデータの
読み出しを行うドライブと、カートリッジ収納棚とドラ
イブとの間でカートリッジの運搬を行うアクセッサと、
アクセッサに備えられ、前記カートリッジに上下から当
接して該カートリッジを把持する上下一対のハンド部
材、前記ハンド部材を前後に移動させる機構を有するハ
ンド機構を有するハンドアッセンブリと、前記ハンドア
ッセンブリを前記カートリッジ収納棚と前記ドライブと
の間で移動させる機構と、前記ハンドアッセンブリに備
えられたハンド機構への前記ハンド部材の開閉及びアク
セッサへの移動およびハンドアッセンブリの移動を指示
する制御手段と、該制御手段からの指示に基づいてハン
ド部材の開閉を制御するハンド駆動回路と、ハンドアッ
センブリに電力を供給する電源供給回路と、を備えたラ
イブラリ装置であって、前記ハンドアッセンブリは、カ
ートリッジを把持する閉方向に前記上下一対のハンド部
材を付勢する付勢機構、該上下一対のハンド部材を前記
電源供給回路から供給される電力により開駆動する開放
機構および、前記ハンド部材を前記電源供給回路から供
給される電力により前後移動させ、且つ前記電源供給回
路からの電力切断時には前方向に移動を抑止する機構と
を備え、さらに、前記制御部の指示によって前記電源供
給回路から前記ハンドアッセンブリに供給される電力の
供給及び切断を行う電流制御回路を有し、前記制御手段
は、ハンドアッセンブリによりカートリッジの移動を行
う際には、ハンド機構の開閉動作、前後移動によりカー
トリッジをハンドアッセンブリで保持した後、前記電流
制御回路によりハンドアッセンブリへの電力を切断した
後、ハンドアッセンブリを移動させるライブラリ装置を
実現する。 【００１０】 【００１１】このような構成を採ることによって、本発
明では、アクセッサの移動中には、制御装置の指示によ
りハンド機構部への駆動電流を遮断することが可能とな
った。したがって、アクセッサの移動中は、カートリッ
ジはハンド機構部に備えられた付勢機構により常に十分
な力で把持され、かつ、いかなる障害がハンド駆動回路
に発生しようともハンド開閉用モータが駆動することが
ないので、カートリッジが安全に移送されることとな
る。 【００１２】 【実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形
態を説明する。 Ａ．ライブラリ装置の全体構成の説明 図１４は本実施形態のライブラリ装置１の全体構成を模
式的に示す斜視図である。この図１４に示すように、本
実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テープカー
トリッジ１０を格納している。そして、ライブラリ装置
は各磁気テープカートリッジ１０に対する記録及び再生
処理を行なう。ライブラリ装置１は、左右２つのアクセ
ッサユニット（以下、それぞれLAU 、RAU と略記）２及
び３と、カートリッジストレージユニット（以下、CSU
と略記）４と、テープドライブマウントユニット（ドラ
イブユニット；以下、TMU と略記）５と、アクセッサエ
クステンドユニット（以下、AEU と略記）６とを連結し
て構成される。 【００１３】またライブラリ装置１は、これらのユニッ
ト２〜６内を移動してカートリッジ１０を移送するアク
セッサロボット（移送機構；以下、単にアクセッサとい
う）７Ａおよび７Ｂを左右に有している。LAU ２および
RAU ３は、それぞれ、アクセッサ７Ａおよび７Ｂのガレ
ージとしての機能を果たす。更に、RAU ３の表側（外部
空間側、つまりオペレータが操作する側）には、上下一
対のカートリッジ投入／排出機構〔以下、CAS(Cartridg
eAccess Station) と略記〕１１、１１と、カートリッ
ジ強制排出機構〔FES(Forced Exit Station ）〕１３と
が備えられている。CAS はライブラリ装置１に対しカー
トリッジ１０の投入もしくは排出を行なうためのもので
あり、FES は不良カートリッジを強制的に外部へ排出す
るためのものである。 【００１４】CSU ４は、多数のカートリッジ１０を格納
する。本実施形態では、CSU ４は、カートリッジ直接投
入／排出機構〔以下、DEE （Direct Entry/Exit)と略
記〕１２を上下に５台ずつ合計１０台有している。各DE
E １２は、ライブラリ装置１に対して複数のカートリッ
ジ１０の同時投入もしくは同時排出を行なうべく、複数
のカートリッジ１０を収納したマガジン（図示省略）を
セットされるものである。 【００１５】TMU ５は、複数（図１４中では６台）の磁
気テープドライブユニット（処理部；以下、MTU と略
記）５ａを有している。各MTU ５ａは、アクセッサ７Ａ
または７Ｂにより移送されてきたカートリッジ１０内の
磁気テープに対してデータの記録／再生処理を行なうも
のである。AEU ６は、アクセッサ７Ａおよび７Ｂに作動
用電力を供給する電源や、これらのアクセッサ７Ａおよ
び７Ｂを制御するためのコントローラを有している。電
源及びコントローラの詳細については後述する。 【００１６】これらのユニット２〜６は、相互に連結さ
れ、ライブラリ装置１を形成している。ライブラリ装置
１は、その裏面側（前述した表側の反対側）を壁面等に
接触させるようにして配置される。また、ライブラリ装
置１内には、ユニット２〜６を貫通するアクセッサ７Ａ
および７Ｂのための動作空間（アクセッサ通路）９が形
成される。この動作空間９の底面上には、各アクセッサ
７Ａ、７Ｂが動作空間９内を移動できるように各アクセ
ッサ７Ａ、７Ｂを案内するレール８が付設されている。
なお、各アクセッサ７Ａ、７Ｂは、カートリッジ１０を
把持しうるハンドアッセンブリ７ａと、レール８に沿っ
て水平方向に移動するための移動機構７ｂと、この台車
７ｂ上でハンドアッセンブリ７ａを鉛直方向に案内する
垂直コラム７ｃとを有して構成されている。 【００１７】上述のごとく構成されたライブラリ装置１
では、RAU ３のCAS １１やCSU ４のDEE １２で保持され
ている多数のカートリッジ１０中から、上位装置により
指定されたカートリッジ１０が、アクセッサ７Ａまたは
７Ｂのハンドアッセンブリ７ａにより把持されて取り出
される。取出されたカートリッジ１０は、アクセッサ７
Ａまたは７Ｂにより動作空間９を通じてTMU ５のMTU ５
ａまで移送された後、MTU ５ａに挿入される。 【００１８】MTU ５ａにおいては、カートリッジ１０に
収容された磁気テープに対する記録及び再生処理が行な
われる。この処理が終了した後に、このMTU ５ａ内のカ
ートリッジ１０が、上述と同様、アクセッサ７Ａまたは
７Ｂのハンドアッセンブリ７ａにより把持されて取り出
される。そして、カートリッジ１０は、アクセッサ７Ａ
または７Ｂにより動作空間９を通じてCAS １１またはDE
E １２まで移送される。カートリッジ１０は、CAS １１
またはDEE １２の所定位置（棚）に挿入される。 【００１９】Ｂ．アクセッサの全体構成の説明 図１５は本実施形態のアクセッサ７を示す正面図であ
る。この図１５に示すように、アクセッサ７は、ハンド
機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７ｂ、垂
直コラム７ｃから構成されている。ハンドアセンブリ７
ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを介し
て、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して構成
されている。 【００２０】ハンドアセンブリ７ａを成す支持ベース７
ｅは、垂直コラム７ｃに装着されている。ベース７ｅ
は、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガイ
ドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移動
できる。また、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；
垂直コラム７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプー
リに巻回されたベルト）に連結されている。このベルト
を昇降駆動用モータ７ｉにより回動させることで、支持
ベース７ｅつまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上
下方向に移動する。 【００２１】台車７ｂは、垂直コラム７ｃの下端側に一
体的に連結されている。台車は、垂直コラム７ｃを支持
しながらＸレール８に沿って走行する。この台車７ｂに
は、上下一対の走行ローラ７ｊ、７ｊが、前後２組枢着
されている。この走向ローラは、Ｘレール８を上下から
挟み込みながら台車７ｂの走行に伴って回動する また、Ｘレール８には、その長手方向に沿って走行駆動
用ラック（図示省略）が形成されている。そして、台車
７ｂには、そのラックに歯合して走行駆動用モータ７ｋ
により回転駆動されるピニオン（図示省略）が備えられ
ている。 【００２２】さらに、アクセッサ７の上部には、Ｘレー
ル８と平行にトップレール１４が敷設されている。そし
て、垂直コラム７ｃの上端側には、左右一対のガイドロ
ーラ７ｍ、７ｍが、前後２組枢着されている。このガイ
ドローラは、トップレール１４を左右から挟み込みなが
ら台車７ｂの走行に伴って回動する したがって、走行駆動用モータ７ｋがピニオンを回転駆
動することにより、アクセッサ７の全体がＸレール８に
沿って移動する。また、昇降駆動用モータ７ｉがベルト
を回動させることにより、ハンドアセンブリ７ａの全体
が垂直コラム７ｃに沿って上下方向に移動する。このよ
うにして、ハンドアセンブリ７ａ（ハンド機構７ｄを含
むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８と垂直コラム７ｃとを
含む面内の所定位置に移動して位置決めされる。 【００２３】Ｃ．ハンドアセンブリの説明 図１６および図１７はそれぞれ本実施形態のアクセッサ
７におけるハンドアセンブリ７ａを示す正面図および平
面図である。これらの図１６および図１７に示すよう
に、本実施形態のハンドアセンブリ７ａにおいて、ハン
ド機構７ｄは、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着
される。そして、図１８〜図２２を参照しながら後述す
るごとく、ハンドアセンブリは、ピッカモータ３１およ
びタイミングベルト３２によりＬＭガイド３３に沿って
前後方向（図１７の左右方向）にスライド駆動される。 【００２４】また、ピッカ部７ｇは、チルトベース７ｆ
に対して揺動可能に装着されている。ピッカ部は、支持
ベース７ｅ側に備えられたチルトモータ２６、板カム２
７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側に備えられ
たカムフォロア２９とから成り、支軸（回転軸、シャフ
ト）３０ａのまわりに揺動駆動される。また、図１６お
よび図１７に示すように、ハンド機構７ｄには、上下一
対のハンド部材４０ａ、４０ｂと、ハンドベース４１
と、バネ４２と、上下一対のカムフォロア４３ａ、４３
ｂと、カム４４と、ハンド開閉駆動用モータ４５と、リ
ニアウェイ４６と、ラック５１ａ付きのマウンタアーム
５１、ピニオン５２、マウンタアーム駆動用モータ５３
等から成るマウンタ機構５０とが備えられている。 【００２５】Ｄ．ピッカ部の説明 図１８〜図２２は本実施形態のアクセッサ７におけるピ
ッカ部７ｇを示すものである。図１８はその正面図、図
１９はその平面図、図２０はその側面図、図２１および
図２２はそれぞれピッカ部７ｇにおけるハンド機構７ｄ
の前進状態を示す平面図および側面図である。なお、図
中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部
分を示している。 【００２６】図１８〜図２０に示すように、ハンド機構
７ｄは、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着されて
いる。ハンド機構は、ピッカモータ３１およびタイミン
グベルト３２によりＬＭガイド３３に沿って前後方向
（図２０の左右方向）にスライド駆動される。つまり、
ハンド機構７ｄのハンドベース４１は、タイミングベル
ト３２に連結されている。また、タイミングベルト３２
は、図１８、図１９、図２１および図２２に示すよう
に、ピッカベース３０の前後にそれぞれ配置されたプー
リ３２ａ、３２ｂと、ピッカモータ３１の駆動軸（図示
省略）に連結されたプーリ３１ａとに巻回されるととも
に、ガイドローラ３２ｃにより案内されている。 【００２７】従って、タイミングベルト３２をピッカモ
ータ３１により回動させることで、ハンドベース４１つ
まりはハンド機構７ｄの全体が、前後方向に移動する。
ハンド機構は、図１８〜図２０示す引込み状態（後退位
置）と、図２１および図２２に示すカートリッジ１０の
受渡しを行なう状態（前進位置）とのいずれかの位置に
配置される。 【００２８】Ｅ．電源部及び制御装置の説明 次に、ライブラリ装置の制御装置について説明する。図
２に示されるように、ＡＥＵ６には、第１アクセッサ７
Ａ及び第２アクセッサ７Ｂの制御装置２０が収容されて
いる。この制御装置２０は、第１アクセッサ７Ａの制御
を司るＬ系制御部２１と第２アクセッサ７Ｂの制御を司
るＲ系制御部２４との２系統の制御部からなる。このよ
うに第１アクセッサ７Ａと第２アクセッサ７Ｂとが別個
の制御部によって制御されるので、第１アクセッサ７Ａ
と第２アクセッサ７Ｂとの一方が稼働不能となってもラ
イブラリ装置１は運転可能となっている。 【００２９】図３は、第１アクセッサ７Ａ及び第２アク
セッサ７Ｂと制御装置２０との接続状態を示す図であ
る。図３において、Ｌ系制御部２１は、ACC 接続ケーブ
ル８７を介して第１アクセッサ７Ａの駆動回路類８０〜
８４に接続されている。また、Ｌ系電源部２２も、同様
に接続ケーブル８７を介して第一アクセッサ７Ａの駆動
回路類８０〜８４に接続されている。 【００３０】一方、Ｒ系制御部２４は、ACC 接続ケーブ
ル８７を介して第２アクセッサ７Ｂの駆動回路類８０〜
８４に接続されている。また、Ｒ系電源部２５も、同様
に接続ケーブル８７を介して第２アクセッサ７Ｂの駆動
回路類８０〜８４に接続されている。これらのＬ系制御
部２１とＲ系制御部２４、及びＬ系電源部とＲ系電源部
とは全く同一の構成を有している。 【００３１】 【実施例】以下に、本発明にかかるハンド機構７ｄの詳
細構成について説明する。図４は、本実施形態のアクセ
ッサ７におけるハンド機構７ｄの要部を模式的に表わし
た図である。また、図５および図６はそれぞれ本実施形
態のアクセッサ７におけるハンド機構７ｄを示す平面図
および側面図である。図７〜図１０は本実施形態におけ
るアクセッサ７のハンド機構７ｄの要部を取り出して示
したものである。図７はその平面図、図８は図７の XVI
II矢視図、図９は図７の XIX矢視図、図１０は図７のXX
矢視図である。 【００３２】これらの図４〜図１０に示すように、本実
施形態のハンド機構７ｄには、前述の通り、ハンド部材
４０ａ、４０ｂ、ハンドベース４１、バネ４２、カムフ
ォロア４３ａ、４３ｂ、カム４４、ハンド開閉駆動用モ
ータ４５、リニアウェイ４６、等が備えられている。な
お、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同
一の部分を示している。 【００３３】上下一対のハンド部材４０ａ、４０ｂは、
カートリッジ１０に上下から当接してこのカートリッジ
１０を把持しうるものである。これらのハンド部材４０
ａ、４０ｂは、左右一対のリニアウェイ（直動ベアリン
グ、ＬＭガイド）４６、４６を介して上下方向に摺動可
能にハンドベース４１に取り付けられている。ハンド部
材４０ａ、４０ｂの間には３本のバネ（付勢機構）４２
が介設されている。これらのバネ４２によりハンド部材
４０ａ、４０ｂはカートリッジ１０を把持する閉方向に
付勢されている。 【００３４】図１１（ａ）は、本発明に係るハンド機構
の構成を模式的に示したものである。前述したように、
ハンド機構７d はピッカ部7gに対して前後に摺動する構
成となっている。本発明では、ピッカモータ１０１から
プーリ１０２への動力伝達は歯車１００によって用いて
行われる。歯車は固定機構部１０３により回転の抑止が
可能な構造となっている。 【００３５】次に、この固定機構部の構造を図１１
（ｂ）を用いて説明する。固定機構部１０３は、歯車１
００に噛み合わさって、歯車の片方向への回転を抑止す
る楔歯１０４と、この楔歯を一端に備え回転軸１０５を
中心に回動する基台１０７と、楔歯１０４を歯車に係合
させる方向に基台を回転させるための力を付勢するバネ
１０６と、バネが加える力に対向して楔歯１０４を歯車
から離す方向に基台を回転させるための力を付勢するソ
レノイド１０８と、から構成されている。 【００３６】ソレノイド１０８は、電力により力を発す
る機構であり、電磁石等が該当する。ソレノイドが楔歯
を歯車からを離す方向に基台を回転させる力は、バネ１
０６が楔歯を歯車に係合させる方向に基台を回転させる
力よりも大きくなるように設計されている。すなわち、
固定機構部は通電されている間は歯車１００を自由に回
転させることを補償し、電力が断たれた場合には一方向
への回転を抑止するものである。 【００３７】ここで、固定機構部が抑止する歯車の回転
方向は、ハンド機構が前進する方向の回転となるように
設計されている。このため、固定機構部への通電が断た
れた場合は、ハンド機構は前進することがない。また、
Ｐ駆動回路８３への電力と固定機構部１０３への電力の
供給及び切断は、前述したＰ電流制御回路８５により一
元的に行われるため、ハンド機構を摺動させる必要の無
い時は、電力の供給を停止することにより、ハンド機構
の前進を防止できる。 【００３８】一方、前述したように、制御部と各駆動部
とは、接続ケーブル８７を介して接続されている。ケー
ブルには、制御部からの制御信号及び各駆動部からの状
態信号を伝達する制御線と、各駆動部のモーターを駆動
するための電力を供給する電力線とが含まれている。図
１は、制御部２１と各駆動部８０〜８４と電源部２２と
の接続形態を模式的に示した図である。 【００３９】制御部２１は、メモリ部９２に格納された
マイクロプログラムに従って動作するプロセッサ回路８
８を含む。プロセッサ回路８８は、各駆動部８０〜８４
及び電流制御回路８５、８６を制御している。また、プ
ロセッサ８８には、電源部２２からの割り込み信号が割
込制御部９０を介して通知される。制御部２１は、更に
接続回路９１を備えている。接続回路９１は接続線９３
を介して他系の制御部と結合されており、互いに通信す
ることが可能となっている。 【００４０】また、制御部２１はインタフェース９４と
も接続されている。インタフェース９４は、ホストコン
ピュータＨからの入出力命令を受付け、その内容をプロ
セッサ回路８８に通知する。インタフェース９４は、ま
た上位装置とライブラリ装置との間で行われるデータ転
送の中継機構としての役割も担う。電源部２２は、外部
から供給される電力を装置用に変換する電源回路２３を
備える。電源回路２３により変換された電力は、接続ケ
ーブル８７を経由して各駆動回路８０〜８４及び各電流
制御回路８５、８６に供給される。 【００４１】制御部２１と各駆動部８０〜８４及び電流
制御回路８５、８６との通信は、入出力回路８９を介し
て行われる。プロセッサ回路８８からの制御線は、Ｘ駆
動回路８０、Ｙ駆動回路８１、Ｓ駆動回路８２、Ｐ駆動
回路８３、Ｈ駆動回路８４、Ｐ電流制御回路８５及びＨ
電流制御回路８６に接続されている。Ｘ駆動回路は、ア
クセッサ７をＸレール８に沿って移動させるための回路
である。Ｘ駆動回路は、走行用モータ７ｋを回転させる
ことでアクセッサ７全体を移動させる。 【００４２】Ｙ駆動回路は、アクセッサ７に備えられた
ハンドアセンブリ７ａを、垂直コラム７ｃに沿って上下
方向に移動させるための回路である。Ｙ駆動回路は昇降
用駆動モータ７ｉでベルトを回転させることでハンドア
センブリ７ａ全体を上下方向に移動させる。Ｓ系駆動回
路は、ハンドアセンブリ７ａに備えられたチルトベース
７ｆを７ｅに対して回転駆動させるための回路である。
Ｓ系駆動回路は、スイブルモータ（図示せず）を駆動さ
せることでチルトベース７ｆを水平面内で回転させる。 【００４３】Ｐ系駆動回路は、アクセッサ７に備えられ
たピッカ部７ｇを、チルトベース７ｆに対して摺動させ
るための回路である。Ｐ系駆動回路は、サーボモータ３
１でタイミングベルト３２を回転させることでピッカ部
７ｇを摺動させる。Ｈ系駆動回路は、ピッカ部７ｇに備
えられたハンド部材４０ａを開閉させるための回路であ
る。Ｈ系駆動回路は、ハンド開閉駆動用モータ４５を回
転させることで、これに係合されたカムを動作させ、ハ
ンド機構の開閉を行う。 【００４４】各電流制御回路８５、８６は、電源部２２
に備えられている電源回路２３からケーブルを介して供
給されているＨ系駆動回路及びＰ駆動回路それぞれへの
電流の供給及び遮断を行う回路である。移動系センサ群
９６は、以上の各駆動回路に備えられており、各駆動回
路の様々な状態をプロセッサ回路８８に通知するもので
ある。 【００４５】Ｌ系及びＲ系の各制御部は、ＡＣＣ接続ケ
ーブル８７に備えられた制御線を介して、前記Ｘ、Ｙ、
Ｓ、Ｐ及びＨ系駆動回路を、目的に合わせて制御するこ
とにより、収納棚とドライブとの間でカートリッジの移
動を実現する。図１２は、制御部２１とＨ系駆動回路及
び制御部２１とＰ系駆動回路の接続構成を詳細に示した
ものである。 【００４６】電源回路２３から出力される電流は、いっ
たんＨ系電流制御回路８６とＰ系電源制御回路８５とに
供給される。各電流制御回路は、スイッチドライバ回路
１０９とスイッチング素子１１０とから成る。Ｈ系電流
制御回路８６に入力された電流は、スイッチング素子１
１０を経由してＨ系駆動回路８４に供給される。Ｈ系駆
動回路８４は、この電流を利用して自らの制御回路とと
もに、制御部２１の指示に基づいてハンド開閉用駆動用
モータ４５を駆動する。 【００４７】ここで、スイッチング素子の構造について
説明する。スイッチング素子１１０は、トランジスタＴ
Ｒを使用した一般的なものである。エミッタ端Ｅには外
部電源からの入力電流が供給され、コレクタ端ＣはＨ駆
動回路の電流入力端に接続され、ベース端Ｂはスイッチ
ドライバ回路１０９に接続されている。スイッチドライ
バ回路１０９は、入出力回路８９を介してプロセッサ回
路８８と接続されている。スイッチドライバ回路１０９
は、制御部２１からの電源供給制御信号に従って、スイ
ッチング素子１１０のベース端Ｂ電圧を変化させる。ス
イッチング素子１１０は、スイッチドライバ回路１０９
によるベース電圧の変化に応じて、Ｈ駆動回路への電力
の供給及び切断を行う。 【００４８】一方、Ｐ系電流制御回路もＨ系電流制御回
路と同様の構造となっている。したがって、Ｈ系電流制
御回路も制御部２１の指示に基づいて、出力電流の制御
を行う。ただし、Ｈ系の場合には、出力電流は、Ｈ系駆
動回路８３だけでなく、ソレノイド１０８にも供給され
ている。次に、上位装置からカートリッジの移動を指示
された場合の、本実施例におけるライブラリ装置の動作
を説明する。 【００４９】上位装置からカートリッジの移動を指示さ
れた制御部は、まずアクセッサを移動元に位置づける。
移動元はセル棚の内の一つである場合もあるし、ＣＡＳ
やＤＥＥである場合もあるし、ドライブユニットである
場合もある。今回は、一例として、移動元はセル棚の一
つであるとして説明を続ける。制御部は、移動元のセル
棚に位置づけられているアクセッサに対して、カートリ
ッジを把持させる必要がある。図１３は、このシーケン
スを示したものである。 【００５０】まず、制御部２１は、アクセッサに備えら
れたＨ電流制御回路８６に対して、Ｈ駆動回路８４への
電流の供給を指示する（１３０１）。これにより、Ｈ駆
動回路８４の動作が可能となるので、制御部２１は、Ｈ
駆動回路８４に対してハンド機構を開方向に動作させる
ことを指示する（１３０２）。制御部はハンド機構が開
かれたことを認識すると、ハンド機構の開動作を終了す
る（１３０３）。制御部は、アクセッサに備えられたＰ
電流制御回路８５に対して、Ｐ駆動回路８３及びソレノ
イド１０８への電流の供給を指示する。これにより、ソ
レノイドの作用により楔歯と歯車の係合状態が解除さ
る。これとともに、Ｐ駆動回路への電流の供給も開始さ
れることから、ハンド機構の動作が可能となる。 【００５１】制御部は、Ｐ駆動回路に対してハンド部の
前進を指示する。制御部は、ハンド部がセル棚に備えら
れているカートリッジを把持可能な位置まで前進したこ
とを確認すると、Ｐ駆動回路に対して動作の停止を指示
する。この状態で、制御部はＨ駆動回路に対してカート
リッジの把持、すなわちハンド機構を閉方向に動作させ
ることを指示する（１３０４）。ハンド機構は常に閉方
向に付勢されているので、Ｈ駆動系からの外力がなくな
ると、ハンドは自然にカートリッジを把持することとな
る。 【００５２】制御部は、ハンド機構がカートリッジを把
持したことを確認した後、電流制御回路に対してＨ駆動
回路への電流の供給を停止することを指示する（１３０
５）。ハンド部は、その構造上常にハンド機構が閉方向
に付勢されているため、Ｈ駆動回路への電流が遮断さ
れ、Ｈ駆動回路がハンド機構に対していかなる作用を及
ぼさなくなったとしても、カートリッジを把持する状態
に何の影響をも与えない。制御部は、これ以降は再びハ
ンド部を駆動させる状態となるまで、電流制御回路に対
して、Ｈ駆動回路への電流の供給を指示することはな
い。 【００５３】したがって、以下に説明するアクセッサの
移動時に、回路の短絡等の障害がハンド機構に発生した
場合であっても、把持しているカートリッジをハンド機
構から取りこぼすことや、カートリッジを把持したま
ま、当該カートリッジを通路内の各部位に接触されるこ
とはない。制御部は、Ｈ駆動回路への電流供給を遮断し
た後、Ｐ駆動回路に対してハンド部の後退を指示する。
ピッカは、カートリッジを把持したまま、アクセッサが
Ｘレール上又はＹレール上を自由に移動できる位置まで
後退する。 【００５４】制御部は、ピッカが所定の位置まで後退し
たことを確認すると、アクセッサに備えられたＰ電流制
御回路に対して、電流の切断を指示する。これととも
に、ソレノイド１０８への電流の供給が断たれることと
なりる。したがって、ソレノイドの作用が消滅して楔歯
と歯車が係合し、ピッカ部を固定できる。その後、制御
装置は、その制御対象をＸ駆動回路及びＹ駆動回路に移
す。 【００５５】制御部は、現在のアクセッサのＸレール上
における位置と、目標位置までのＸレール上における位
置との相対距離を計算する。制御部は、計算結果に基づ
き、アクセッサに備えられているＸ駆動回路に移動方向
と加速度を指示することで、アクセッサをＸレール上で
移動させる。アクセッサがＸレール上を移動している最
中は、Ｘレール上における移動距離が、逐次アクセッサ
から制御部に対して送信されている。したがって、例え
ば、アクセッサがＸレール上を移動中にＸ駆動回路に回
路短絡等の障害が発生して、アクセッサが暴走したとし
ても、制御部が直ちにそのことを検知することができ
る。よって制御部はＸ駆動回路の暴走が発生した後、直
ちにその駆動を停止させることができる。 【００５６】一方、制御部は、Ｘ及びＹ移動中には、ハ
ンド機構の開閉及びピッカ部の摺動については、監視を
しない。しかし、前述したように、Ｈ駆動回路及びＰ駆
動回路への電流の供給は断たれ、かつ機械的に固定状態
となっているため、いかなる障害が両駆動回路に生じよ
うとも、カートリッジを落下させたり、カートリッジを
ロッカの内壁に接触させたりすることはない。 【００５７】また、制御部はアクセッサのＸレール上の
移動を制御しつつ、Ｙレール上でのハンド機構の移動も
同時に制御する。制御部は、移動元のアクセッサの高さ
と、目標位置の高さとの相対距離を計算する。制御部
は、計算結果に基づき、アクセッサに備えられているＹ
駆動回路に対して、移動方向と移動距離を指示すること
で、アクセッサをＹレール上で移動させる。 【００５８】制御部は、Ｘ駆動回路から送信されるアク
セッサの移動距離が目標距離に達し、かつＹ駆動回路か
ら移動が完了した旨の通知を受けると、アクセッサの目
標位置への位置付けが完了したと認識する。制御部は、
目標位置にカートリッジを格納するために、Ｐ駆動回路
及びソレノイドへの電流の供給を再開するとともに、Ｐ
駆動回路に対してハンド部を前進させることを指示す
る。制御部は、ハンド部が、目標となっているセル棚又
はドライブ等に対してカートリッジの格納が可能となる
位置まで前進したことを確認した後、電流制御回路に対
して、Ｈ駆動回路への電流の供給を指示する。最後に、
制御部はＨ駆動回路に対してハンドを開方向に駆動させ
ることを指示する。ハンド部がカートリッジを解放する
ことにより、カートリッジが目標のセル棚等に格納さ
れ、これによりカートリッジの移動は完了する。 【００５９】 【発明の効果】前述したように、ライブラリ装置におい
ては、制御装置２０はＡＥＵ内に備えられている。つま
り、制御装置２０は比較的安定した環境に置かれている
ため、障害が発生することは極めて希である。一方、各
駆動回路はアクセッサ部に備えられている。このため、
アクセッサの稼動及び停止時の衝撃や、アクセッサ移動
中の振動や、ライブラリ通路内のゴミの付着等により、
障害の発生する確率は他の機構に比べて高い。 【００６０】したがって、ライブラリ装置においては、
各駆動回路の故障に対する予防保守が極めて有効である
と考えられる。本発明はこの点に着目したものであり、
何らかの障害によりＨ駆動回路又はＰ駆動回路に回路短
絡等の障害が生じたために誤動作を起こす状態となって
おり、制御部がその事実を検出できない場合であって
も、アクセッサの移動中には、制御装置の指示によりハ
ンド機構部への駆動電流を遮断することが可能となっ
た。 【００６１】したがって、アクセッサの移動中は、カー
トリッジはハンド機構部に備えられた付勢機構により常
に十分な力で把持され、かつ、いかなる障害がハンド駆
動回路に発生しようともハンド開閉用モータが駆動する
ことがない。このため、本発明に係るライブラリ装置
は、アクセッサがカートリッジを落とし破損する事態
や、ピッカ部が前進し把持したカートリッジをロッカ内
部のカートリッジ収納棚やドライブ等に接触させて破壊
する事態を防止できるものである。 【００６２】これにより、記録データの保護に対する信
頼性を著しく向上させることが可能となり、近年の大容
量・高信頼性への要求を満足させるライブラリ装置を提
供することができる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a magnetic tape cart.
Cartridges such as ridges and optical disc cartridges
Number and store the cartridge in an accessor robot
Transfer to the drive unit by the transfer mechanism
To the storage medium stored in the cartridge
The present invention relates to a library device that performs processing for the library. 2. Description of the Related Art In general, a library device has a large capacity external device.
Functions as a storage device. For this reason, its housing (lock
F) In the storage shelf in f), for example, use magnetic tape as a storage medium.
Store thousands of cartridges. Library equipment
The storage media in each cartridge.
Access to write / read of recorded data is
It is performed according to the instructions. [0003] Referring to FIG.
explain. The library device 1 includes a cartridge 10
(Refer to FIG. 23 and FIG. 24; a magnetic tape is used as a storage medium.
Storage shelves (storage) for storing cartridges
Unit) and the cartridge 10
From the equipment into the equipment or from the equipment to the outside
Mechanism (eg, CAS (Cartridge Access Station) 1
1, DEE (Direct Entry / Exit) 12, FES (Forced Exit)
Station) 13) or the storage medium (magnetic
Access to tape / record / write
A plurality of magnetic tape drives
5a) and loading of these storage shelves and cartridges
/ Transfer cartridge 10 between ejection mechanism and drive 5a
Cartridge transfer robot to send [Automatic transfer robot;
Hereinafter, accessor (ACC)] 7 is provided.
You. [0004] Such a library device 1 is connected to a host computer.
Access to a certain cartridge from the computer H etc.
The operation in the case of receiving a service request will be described. Accessor 7
Moves to the storage shelf and searches for the target cartridge. Access
The drawer 7 is used to move the target cartridge to a hand mechanism 7d.
To grip. The accessor 7 controls the cartridge 10
Transfer to the drive 5a while holding it,
The insert 10 is inserted into the drive 5a. This allows
In the live 5a, the storage medium (magnetic
Read and write processing to tape)
You. After the processing is completed, the
The cartridge that has been used is again the hand mechanism 7d of the accessor 7.
Is gripped by The cartridge is provided by accessor 7
It is transferred to a storage shelf and stored in a predetermined position. [0006] In recent years, computer systems
Operators are needed as the amount of information in the system increases
Recording and playback of large amounts of data
There is a need for a device that can be licked. Equipment that meets such demands
As an alternative, the fully automated library
The place has appeared. Therefore, the library device has important
Data is often stored for long periods of time. For this reason,
As mentioned above, the slurry machine is required to be fully automated.
In addition, high reliability for data protection is also required.
It became For example, due to device configuration, operation, and failure
Causes breakage of the cartridge, cutting of the tape medium, etc.
It is not allowed. [0008] The present invention is a live broadcasting system that meets such a demand.
To provide a large number of important data,
Library equipment that can be safely stored for a long time
The purpose is to realize the installation. [0009] The above-mentioned problems have been solved.
Therefore, in the present invention, a large number of cartridges are used.
Cartridge storage shelves to store and cartridges
Writing data to and reading data from
Read drive, cartridge storage shelf and drive
An accessor that transports cartridges to and from Eve,
The accessor is provided with
A pair of upper and lower hand portions that contact and grip the cartridge
Material, and a mechanism for moving the hand member back and forth.
A hand assembly having an
Assembly with the cartridge storage shelf and the drive
And a mechanism for moving the hand assembly
Opening / closing and actuation of the hand member to the obtained hand mechanism
Instruct to move to Sessa and move hand assembly
Control means for controlling
A hand drive circuit that controls the opening and closing of the
A power supply circuit for supplying power to the assembly.
An library device, wherein the hand assembly is
The pair of upper and lower hand portions in the closing direction for gripping the cartridge.
The urging mechanism for urging the material, the pair of upper and lower hand members
Opening driven by power supplied from the power supply circuit
The mechanism and the hand member are supplied from the power supply circuit.
Move back and forth by the supplied power, and
A mechanism to prevent movement in the forward direction when power is disconnected from the road
The power supply according to an instruction from the control unit.
Of the power supplied from the supply circuit to the hand assembly
A current control circuit for performing supply and disconnection, wherein the control means
Moves the cartridge by hand assembly.
When opening and closing the hand mechanism and moving it back and forth,
After holding the cartridge with the hand assembly,
The power to the hand assembly was cut off by the control circuit
Later, a library device for moving the hand assembly
Realize. By adopting such a configuration, the present invention
For example, while the accessor is moving,
Drive current to the hand mechanism can be cut off.
Was. Therefore, while the accessor is moving, the cartridge
Is always sufficient by the biasing mechanism provided in the hand mechanism.
The hand drive circuit
The hand opening / closing motor may drive even if
The cartridge is transported safely.
You. Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings.
Explain the state. A. Description of Overall Configuration of Library Apparatus FIG. 14 illustrates the overall configuration of the library apparatus 1 of the present embodiment.
It is a perspective view shown typically. As shown in FIG.
The library device 1 according to the embodiment has a large number of magnetic tape cars.
The cartridge 10 is stored. And library device
Indicates recording and reproduction for each magnetic tape cartridge 10
Perform processing. The library device 1 has two access
Control units (hereinafter abbreviated as LAU and RAU, respectively) 2 and
3 and a cartridge storage unit (CSU)
4) and a tape drive mount unit (drive
Eve unit; hereinafter abbreviated as TMU) 5 and accessor
And a stained unit (hereinafter abbreviated as AEU) 6
It is composed. The library device 1 also includes these units.
To move the cartridge 10 by moving in the
Sessa robot (transport mechanism; hereinafter simply called accessor)
C) 7A and 7B are provided on the left and right. LAU 2 and
RAU 3 is a gutter for accessors 7A and 7B, respectively.
It functions as a page. In addition, the front of RAU3 (external
The space side (that is, the side operated by the operator)
A pair of cartridge loading / unloading mechanism [CAS (Cartridg
eAccess Station).
The forced discharge mechanism (FES (Forced Exit Station)) 13
Is provided. CAS is the car for library device 1.
For loading or discharging the cartridge 10
Yes, FES forcibly ejects bad cartridges to the outside
It is for. The CSU 4 stores a large number of cartridges 10.
I do. In the present embodiment, the CSU 4 is directly
Inlet / eject mechanism (hereinafter abbreviated as DEE (Direct Entry / Exit))
Note] There are a total of 10 12 units, 5 units at the top and bottom. Each DE
E12 is a plurality of cartridges for the library device 1.
In order to simultaneously load or discharge
Magazine (not shown) containing the cartridge 10
It is set. The TMU 5 has a plurality of (six in FIG. 14) magnetic fields.
Tape drive unit (processing unit; hereafter abbreviated as MTU)
Note) 5a. Each MTU 5a is an accessor 7A
Or in the cartridge 10 transferred by 7B
Performs data recording / reproducing processing on magnetic tape
It is. AEU 6 operates on accessors 7A and 7B
Power supply for power supply, accessors 7A and
And a controller for controlling the control unit 7B. Electric
Details of the source and the controller will be described later. These units 2 to 6 are interconnected.
Thus, a library device 1 is formed. Library device
1 is to make the back side (the opposite side of the above-mentioned front side)
It is arranged so that it may contact. In addition, library equipment
Accessor 7A penetrating units 2 to 6
Working space (accessor passage) 9 for the and 7B
Is done. On the bottom surface of the operation space 9, each accessor
Each access so that 7A and 7B can move in the operation space 9.
A rail 8 for guiding the covers 7A and 7B is provided.
In addition, each accessor 7A, 7B
Along the hand assembly 7a that can be gripped and the rail 8
Moving mechanism 7b for moving in a horizontal direction
Guide the hand assembly 7a vertically on the base 7b
And a vertical column 7c. The library device 1 configured as described above
Then, it is stored in CAS 11 of RAU 3 and DEE 12 of CSU 4.
Out of a large number of cartridges 10
If the designated cartridge 10 is the accessor 7A or
7B hand assembly 7a grasps and takes out
Is done. The removed cartridge 10 is attached to the accessor 7
MTU 5 of TMU 5 through operation space 9 by A or 7B
After being transferred to the MTU 5a, it is inserted into the MTU 5a. In the MTU 5a, the cartridge 10
Performs recording and playback processing on the contained magnetic tape.
Will be After this processing is completed, the key in this MTU 5a
As described above, the cartridge 10 has the accessor 7A or
7B hand assembly 7a grasps and takes out
Is done. Then, the cartridge 10 includes the accessor 7A
Or CAS 11 or DE through operating space 9 by 7B
Transferred to E12. The cartridge 10 is a CAS 11
Alternatively, the DEE 12 is inserted into a predetermined position (shelf). B. FIG. 15 is a front view showing an accessor 7 of the present embodiment.
You. As shown in FIG. 15, the accessor 7
A hand assembly 7a including a mechanism 7d, a cart 7b,
It comprises a straight column 7c. Hand assembly 7
a is provided on the support base 7e via the tilt base 7f.
And a picker unit 7g including a hand mechanism 7d placed thereon
Have been. The support base 7 constituting the hand assembly 7a
e is mounted on the vertical column 7c. Base 7e
Are guides formed in the vertical direction along the vertical column 7c.
Slides up and down while being guided by the rail 7h
it can. The support base 7e is a belt (not shown;
A pair of upper and lower pulleys built in the vertical position of the vertical column 7c
(A belt wound around the belt). This belt
Is rotated by the lifting drive motor 7i,
The base 7e, that is, the entire hand assembly 7a
Move down. The carriage 7b is located at the lower end of the vertical column 7c.
Physically connected. The bogie supports the vertical column 7c
While traveling along the X rail 8. In this cart 7b
Is a pair of upper and lower traveling rollers 7j, 7j pivotally attached to the front and rear.
Have been. This running roller moves the X rail 8 from above and below
The X rail 8 is rotated along with the traveling of the cart 7b while being pinched.
Rack (not shown) is formed. And the trolley
7b is provided with a driving drive motor 7k meshing with the rack.
A pinion (not shown) driven to rotate by
ing. Further, an X-ray is provided above the accessor 7.
A top rail 14 is laid in parallel with the rail 8. Soshi
A pair of left and right guide rails is provided at the upper end of the vertical column 7c.
Rollers 7m, 7m are pivotally attached to the front and rear two sets. This guy
The droller pinches the top rail 14 from the left and right
Therefore, the traveling drive motor 7k rotates the pinion.
By moving, the entire accessor 7 is on the X rail 8
Move along. The lifting drive motor 7i is a belt.
By rotating the hand assembly 7a,
Moves up and down along the vertical column 7c. This
Thus, the hand assembly 7a (including the hand mechanism 7d) is
Picker unit 7g) connects X rail 8 and vertical column 7c.
It is moved to a predetermined position in the plane including the position and positioned. C. Description of Hand Assembly FIGS. 16 and 17 each show an accessor according to the present embodiment.
7 is a front view showing the hand assembly 7a and FIG.
FIG. As shown in FIG. 16 and FIG.
In the hand assembly 7a of the present embodiment,
7d is mounted on the picker 7g so that it can move forward and backward.
Is done. Then, it will be described later with reference to FIGS.
As shown, the hand assembly includes the picker motor 31 and
And the LM guide 33 by the timing belt 32
It is slid in the front-rear direction (the left-right direction in FIG. 17). The picker 7g is provided with a tilt base 7f.
It is mounted so as to be able to swing. Picker part is supported
Tilt motor 26, plate cam 2 provided on base 7e side
7 and the guide roller 28 and the picker portion 7g side.
A cam follower 29, and a support shaft (rotary shaft, shaft
G) It is swingably driven around 30a. FIG.
As shown in FIG. 17 and FIG.
A pair of hand members 40a and 40b and a hand base 41
, A spring 42, and a pair of upper and lower cam followers 43a, 43
b, cam 44, hand opening / closing drive motor 45,
Mounter arm with nearway 46 and rack 51a
51, pinion 52, mounter arm drive motor 53
And the like. D. Description of Picker Section FIGS. 18 to 22 show picker sections in the accessor 7 of this embodiment.
This shows the lid portion 7g. FIG. 18 is a front view, and FIG.
19 is its plan view, FIG. 20 is its side view, FIG.
FIG. 22 shows a hand mechanism 7d in the picker section 7g.
It is the top view and side view which show the advancing state of. The figure
The same reference numerals as those described above indicate the same or substantially the same parts.
Minutes are shown. As shown in FIGS. 18 to 20, a hand mechanism
7d is attached to the picker unit 7g so that it can move forward and backward.
I have. The hand mechanism includes a picker motor 31 and a timing
Front and back direction along LM guide 33 by gubert 32
The slide drive is performed (in the horizontal direction in FIG. 20). That is,
The hand base 41 of the hand mechanism 7d is a timing bell.
32. In addition, the timing belt 32
Is as shown in FIGS. 18, 19, 21 and 22.
And the pulleys arranged before and after the picker base 30, respectively.
And the drive shaft of the picker motor 31 (shown in FIG.
(Omitted) and wound around the pulley 31a
Are guided by the guide rollers 32c. Therefore, the timing belt 32 is
Rotating by the data 31
The entire hand mechanism 7d moves in the front-rear direction.
The hand mechanism is in the retracted state shown in FIGS.
21) and the cartridge 10 shown in FIGS. 21 and 22.
Delivery position (forward position) and any position
Be placed. E. Description of Power Supply Unit and Control Device Next, a control device of the library device will be described. Figure
As shown in FIG. 2, the AEU 6 has a first accessor 7
A and the control device 20 of the second accessor 7B are accommodated.
I have. The control device 20 controls the first accessor 7A.
Control the L-system control unit 21 and the second accessor 7B.
And an R-system control unit 24. This
The first accessor 7A and the second accessor 7B are separate.
Of the first accessor 7A
Even if one of the second accessor 7B becomes inoperable,
The library apparatus 1 is operable. FIG. 3 shows the first accessor 7A and the second accessor 7A.
FIG. 9 is a diagram showing a connection state between the processor 7B and the control device 20.
You. In FIG. 3, the L-system control unit 21 includes an ACC connection cable.
Drive circuits 80 of the first accessor 7A
84. Also, the L-system power supply unit 22
Of the first accessor 7A via the connection cable 87
The circuits 80 to 84 are connected. On the other hand, the R-system control unit 24
Drive circuits 80 through 80 of the second accessor 7B
84. Also, the R-system power supply unit 25
Of the second accessor 7B via the connection cable 87
The circuits 80 to 84 are connected. These L-system controls
Section 21 and R-system control section 24, L-system power section and R-system power section
Has the same configuration as that of FIG. Hereinafter, details of a hand mechanism 7d according to the present invention will be described.
The detailed configuration will be described. FIG. 4 is a diagram illustrating the access according to the present embodiment.
The main part of the hand mechanism 7d in the case 7 is schematically shown.
FIG. FIGS. 5 and 6 show this embodiment, respectively.
Plan view showing the hand mechanism 7d of the accessor 7 in the rest state
And a side view. 7 to 10 illustrate the present embodiment.
Of the hand mechanism 7d of the accessor 7
It was done. 7 is a plan view thereof, and FIG. 8 is an XVI of FIG.
9 is a view on arrow XIX in FIG. 7, and FIG. 10 is a view on XX in FIG.
It is an arrow view. As shown in FIG. 4 to FIG.
As described above, the hand member 7d according to the embodiment includes a hand member.
40a, 40b, hand base 41, spring 42, camf
Followers 43a, 43b, cam 44, hand opening / closing drive
Data 45, a linear way 46, and the like. What
In the drawings, the same reference numerals as those described above are the same or substantially the same.
One part is shown. The pair of upper and lower hand members 40a, 40b
This cartridge comes into contact with the cartridge 10 from above and below
10 can be gripped. These hand members 40
a and 40b are a pair of left and right linear ways (linear motion bearings).
, LM guide) can be slid in the vertical direction via 46, 46
Noh is attached to the hand base 41. Hand part
Three springs (biasing mechanisms) 42 between the members 40a and 40b
Is interposed. A hand member is formed by these springs 42.
40a and 40b are in the closing direction for gripping the cartridge 10.
Being energized. FIG. 11A shows a hand mechanism according to the present invention.
Is schematically shown. As previously mentioned,
The hand mechanism 7d slides back and forth with respect to the picker 7g.
It has become. In the present invention, the picker motor 101
The power transmission to the pulley 102 is performed by the gear 100.
Done. The rotation of the gear is suppressed by the fixing mechanism 103.
It has a possible structure. Next, the structure of the fixing mechanism is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. The fixing mechanism 103 includes the gear 1
Interlock with 00 to prevent the gear from rotating in one direction
Wedge teeth 104 and a rotating shaft 105 having the wedge teeth at one end.
Engage the base 107 rotating around the center and the wedge tooth 104 with the gear
Spring that urges the base to rotate in the direction
106 and a wedge tooth 104 facing the force applied by the spring
To apply the force to rotate the base in the direction away from
And a solenoid 108. The solenoid 108 generates power by electric power
And an electromagnet or the like. Solenoid has wedge teeth
The force that rotates the base in the direction away from the gear is the spring 1
06 rotates the base in the direction to engage the wedge teeth with the gear
Designed to be greater than force. That is,
The fixing mechanism rotates the gear 100 freely while the power is supplied.
In one direction if power is cut off
It is to suppress the rotation to. Here, the rotation of the gears suppressed by the fixing mechanism is
Direction is to rotate the hand mechanism forward.
Designed. For this reason, power supply to the fixing mechanism was cut off.
The hand mechanism will not move forward. Also,
Of the power to the P drive circuit 83 and the power to the fixing mechanism 103
Supply and disconnection are controlled by the P current control circuit 85 described above.
Since it is performed originally, there is no need to slide the hand mechanism.
When the power is turned off, the power
Can be prevented from moving forward. On the other hand, as described above, the control unit and each driving unit
Are connected via a connection cable 87. K
Control signals from the control unit and status from each drive unit.
Control lines for transmitting status signals and motors for each drive unit
And a power line for supplying power for performing the operation. Figure
1 is a control unit 21, each of the driving units 80 to 84, the power supply unit 22,
FIG. 4 is a diagram schematically showing the connection form of FIG. The control unit 21 is stored in the memory unit 92
Processor circuit 8 operating according to the microprogram
8 inclusive. The processor circuit 88 includes driving units 80 to 84
And the current control circuits 85 and 86. Also,
An interrupt signal from the power supply unit 22 is assigned to the processor 88.
The notification is made via the embedding control unit 90. The control unit 21 further includes
A connection circuit 91 is provided. The connection circuit 91 has a connection line 93
Is connected to the control unit of another system via
Is possible. Further, the control unit 21 communicates with the interface 94
Is also connected. The interface 94 is connected to the host computer.
Accepts input / output commands from computer H
Notify the sensor circuit 88. The interface 94 is
Data transfer between the
It also plays a role as a transmission relay mechanism. The power supply unit 22 is
Power supply circuit 23 for converting the power supplied from
Prepare. The power converted by the power supply circuit 23 is
Drive circuits 80 to 84 and respective currents via
The signals are supplied to the control circuits 85 and 86. The control unit 21, the driving units 80 to 84, and the current
Communication with the control circuits 85 and 86 is performed via an input / output circuit 89.
Done. The control line from the processor circuit 88 is connected to the X drive
Drive circuit 80, Y drive circuit 81, S drive circuit 82, P drive
Circuit 83, H drive circuit 84, P current control circuit 85 and H
It is connected to the current control circuit 86. X drive circuit
Circuit for moving the texturer 7 along the X rail 8
It is. The X drive circuit rotates the traveling motor 7k.
Thus, the entire accessor 7 is moved. The Y drive circuit is provided in the accessor 7.
Lift the hand assembly 7a up and down along the vertical column 7c.
It is a circuit for moving in the direction. Y drive circuit goes up and down
By rotating the belt with the drive motor 7i for
The entire assembly 7a is moved up and down. S-system drive times
The road is a tilt base provided in the hand assembly 7a.
This is a circuit for driving 7f to rotate with respect to 7e.
The S-system drive circuit drives a swivel motor (not shown).
This causes the tilt base 7f to rotate in a horizontal plane. The P-system drive circuit is provided in the accessor 7.
7g of the picker unit is moved with respect to the tilt base 7f.
Circuit for The P-system drive circuit is a servo motor 3
By rotating the timing belt 32 in step 1, the picker section
Slide 7 g. The H-system drive circuit is provided in the picker section 7g.
A circuit for opening and closing the obtained hand member 40a.
You. The H-system drive circuit rotates the hand opening / closing drive motor 45.
By rotating the cam, the cam engaged with the
Open and close the command mechanism. Each of the current control circuits 85 and 86 is
Supplied from a power supply circuit 23 provided in the
To the supplied H drive circuit and P drive circuit, respectively.
It is a circuit that supplies and cuts off current. Mobile sensor group
96 is provided in each of the above driving circuits,
It notifies the processor circuit 88 of various states of the road.
is there. Each control unit of the L system and the R system has an ACC connection cable.
X, Y, and X through control lines provided in the cable 87.
Control the S, P and H drive circuits according to the purpose.
Transfer the cartridge between the storage shelf and the drive.
Realizing movement. FIG. 12 shows the control unit 21 and the H-system drive circuit and
The connection configuration between the control unit 21 and the P-system drive circuit is shown in detail.
Things. The current output from power supply circuit 23
Only the H-system current control circuit 86 and the P-system power control circuit 85
Supplied. Each current control circuit is a switch driver circuit
109 and a switching element 110. H-system current
The current input to the control circuit 86 is the switching element 1
The signal is supplied to the H-system drive circuit 84 via. H system drive
The driving circuit 84 uses this current to communicate with its own control circuit.
In addition, based on an instruction from the control unit 21, a hand opening / closing drive
The motor 45 is driven. Here, the structure of the switching element will be described.
explain. The switching element 110 is a transistor T
This is a general one using R. Outside the emitter end E
The input current from the external power supply is supplied,
Connected to the current input terminal of the driving circuit, and the base terminal B is connected to the switch
It is connected to the driver circuit 109. Switch dry
The circuit 109 is a processor circuit via the input / output circuit 89.
It is connected to the road 88. Switch driver circuit 109
Switches according to the power supply control signal from the control unit 21.
The base end B voltage of the switching element 110 is changed. S
The switching element 110 includes a switch driver circuit 109.
To the H drive circuit according to the change of the base voltage
Supply and cutting. On the other hand, the P-system current control circuit is also a H-system current control circuit.
It has the same structure as the road. Therefore, H system current control
The control circuit also controls the output current based on the instruction from the control unit 21.
I do. However, in the case of the H system, the output current is
The power is supplied not only to the driving circuit 83 but also to the solenoid 108.
ing. Next, an instruction to move the cartridge from the host device
Of the library device in this embodiment when the
Will be described. When the movement of the cartridge is instructed from the host device,
The control unit first positions the accessor at the movement source.
The source may be one of the cell shelves or the CAS
Or DEE, or a drive unit
In some cases. In this case, as an example, the source is a cell shelf.
The description is continued. The control unit controls the cell of the movement source.
For accessors located on shelves,
Must be gripped. FIG. 13 shows this sequence
It shows the service. First, the control unit 21 prepares for the accessor.
To the H drive circuit 84
An instruction to supply a current is issued (1301). By this, H drive
Since the operation of the drive circuit 84 becomes possible, the control unit 21
Operate the hand mechanism in the opening direction with respect to the drive circuit 84
(1302). The control unit has the hand mechanism open.
When the operation is recognized, the opening operation of the hand mechanism ends.
(1303). The control unit includes a P provided in the accessor.
For the current control circuit 85, the P drive circuit 83 and the solenoid
Instruct the supply of current to the id 108. As a result,
The engagement between the wedge teeth and the gear is released by the action of the solenoid.
You. At the same time, the supply of current to the P drive circuit also started.
Therefore, the operation of the hand mechanism becomes possible. The control unit controls the hand unit with respect to the P drive circuit.
Instruct forward. The control unit is equipped with a hand unit on the cell shelf.
Make sure that the cartridge that has been
And instruct the P drive circuit to stop operation
I do. In this state, the control unit sends the cart to the H drive circuit.
Hold the ridge, that is, operate the hand mechanism in the closing direction.
(1304). Hand mechanism is always closed
Direction, so there is no external force from the H drive system.
The hand will naturally grip the cartridge.
You. The control unit controls the hand mechanism to grasp the cartridge.
After confirming that the current control circuit has
Instructs to stop supplying current to the circuit (130
5). Due to its structure, the hand mechanism always has the hand mechanism in the closing direction.
Current to the H drive circuit is interrupted.
The H drive circuit has any effect on the hand mechanism.
Even when the cartridge is no longer removed, the cartridge is still held
Has no effect on The control unit returns to
The current control circuit until the drive section is driven.
Thus, it is not possible to instruct the supply of the current to the H drive circuit.
No. Therefore, the accessor described below
When moving, a failure such as a short circuit occurred in the hand mechanism.
Even if the cartridge held by the hand
Dropping from the structure or holding the cartridge.
When the cartridge is brought into contact with each part in the passage,
And not. The control unit cuts off the current supply to the H drive circuit.
After that, the controller instructs the P drive circuit to retreat the hand unit.
The picker holds the cartridge while the accessor
To a position where it can move freely on the X rail or Y rail
fall back. The control section moves the picker back to a predetermined position.
After confirming that, the P-current control
Instructs the control circuit to cut off the current. With this
And the supply of current to the solenoid 108 is interrupted.
Become. Therefore, the action of the solenoid disappears and the wedge teeth
And the gear are engaged, and the picker portion can be fixed. Then control
The device transfers the control target to the X drive circuit and the Y drive circuit.
You. The control unit is on the X rail of the current accessor.
And the position on the X rail to the target position
Calculate the relative distance to the location. The control unit is based on the calculation result.
The moving direction to the X drive circuit provided in the accessor
Command the acceleration and the accessor on the X rail
Move. When the accessor is moving on the X rail
Inside, the moving distance on the X rail is the sequential accessor
To the control unit. Therefore, for example
If the accessor moves to the X drive circuit while moving on the X rail,
The accessor goes out of control due to a short circuit or other fault.
Control can immediately detect this.
You. Therefore, after the runaway of the X drive circuit has occurred, the control unit immediately operates.
The drive can be stopped later. On the other hand, during the X and Y movement, the control unit
Monitor the opening and closing of the handle mechanism and sliding of the picker.
do not do. However, as described above, the H drive circuit and the P drive
Power supply to the drive circuit is cut off and mechanically fixed
Cause any fault in both drive circuits.
Anyway, drop the cartridge,
It does not touch the inner wall of the locker. The control unit is located on the X rail of the accessor.
Movement of the hand mechanism on the Y-rail while controlling movement
Control at the same time. The control unit is the height of the source accessor.
And the relative distance from the height of the target position is calculated. Control unit
Is based on the calculation result, and Y provided in the accessor
Instruct the drive circuit of the movement direction and movement distance
Then, the accessor is moved on the Y rail. The control unit receives the signal transmitted from the X drive circuit.
If the moving distance of the sensor reaches the target distance and the Y drive circuit
When the accessor receives notification that the movement is complete,
It recognizes that the positioning to the mark position has been completed. The control unit is
P drive circuit to store the cartridge at the target position
And supply of current to the solenoid is resumed,
Instruct the drive circuit to advance the hand unit
You. The control unit controls the hand unit so that the target cell shelf or
Can store cartridges in drives, etc.
After confirming that it has advanced to the position,
Then, the supply of the current to the H drive circuit is instructed. Finally,
The control unit drives the hand in the opening direction to the H drive circuit.
To do that. Hand release cartridge
This allows the cartridge to be stored on the target cell shelf, etc.
This completes the movement of the cartridge. As described above, in the library apparatus,
In addition, the control device 20 is provided in the AEU. Toes
Therefore, the control device 20 is placed in a relatively stable environment.
Therefore, a failure rarely occurs. Meanwhile, each
The drive circuit is provided in the accessor unit. For this reason,
Impact when the accessor is started and stopped, and movement of the accessor
Due to vibrations in the inside or the adhesion of dust in the library passage, etc.
The probability of failure is higher than other mechanisms. Therefore, in the library device,
Preventive maintenance for each drive circuit failure is extremely effective
it is conceivable that. The present invention focuses on this point,
Short circuit in H drive circuit or P drive circuit due to some obstacle
It is in a state where malfunction occurs due to failure such as
And the control unit cannot detect the fact.
When the accessor is moving,
It is possible to cut off the drive current to the
Was. Therefore, while the accessor is moving, the car
The cartridge is always operated by the biasing mechanism provided in the hand mechanism.
Is gripped with sufficient force and any obstacles
The hand opening / closing motor is driven even if it occurs in the motion circuit
Nothing. Therefore, the library device according to the present invention
Is a situation where the accessor drops and breaks the cartridge
The cartridge that the picker has moved forward and
Breaks by contacting cartridge storage shelves and drives
Can be prevented. As a result, the signal for protection of the recorded data is
Reliability can be significantly improved,
Providing library equipment that satisfies demands for volume and high reliability
Can be offered.

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の構成図 【図２】本発明に係るライブラリ装置の全体構成を模式
的に示す斜視図 【図３】本発明に係る制御装置の説明図 【図４】本発明に係るハンド機構の洋舞を模式的に示す
斜視図 【図５】本発明に係るハンド機構を示す平面図 【図６】本発明に係るハンド機構を示す側面図 【図７】本発明に係るハンド機構の要部を取出して示す
平面図 【図８】図７のＸＶＩＩＩ矢視図 【図９】図７のＸＩＸ矢視図 【図１０】図７のＸＸ矢視図 【図１１】本発明に係るピッカ部の構成を模式的に示す
図 （Ａ）本発明に係るピッカ部の全体図 （Ｂ）本発明に係る固定機構部 【図１２】本発明に係る電流制御回路の構成図 【図１３】本発明におけるハンド駆動のシーケンスを示
す図 【図１４】従来のライブラリ装置の全体構成を模式的に
示す斜視図 【図１５】従来のライブラリ装置のアクセッサを示す正
面図 【図１６】従来のライブラリ装置のハンドアッセンブリ
を示す正面図 【図１７】従来のライブラリ装置のハンドアッセンブリ
を示す平面図 【図１８】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す正面
図 【図１９】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す平面
図 【図２０】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す側面
図 【図２１】従来のライブラリ装置のハンド機構の前進状
態を示す平面図 【図２２】従来のライブラリ装置のハンド機構の前進状
態を示す側面図 【図２３】カートリッジを示す平面図 【図２４】図２３のＶＩＩＩ矢視図 【符号の説明】 Ｈ ホストコンピュータ １ ライブラリ装置 ２ アクセッサユニット（ＬＡＵ） ３ アクセッサユニット（ＲＡＵ） ４ カートリッジストレージユニット（ＣＳＵ） ５ テープドライブマウントユニット（ＴＭＵ，ドライ
ブユニット） ５ａ 磁気テープドライブユニット（ＭＴＵ，処理部） ６ アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ） ７ アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送
ロボット） ７Ａ，７Ｂ アクセッサロボット（移送機構） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ７ｎ スイブルモータ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １０ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール ２０ 制御装置 ２１ Ｌ系制御部 ２２ Ｌ系電源部 ２３ 電源回路 ２４ Ｒ系制御部 ２５ Ｒ系電源部 ２６ チルトモータ ２７ 板カム ２８ ガイドローラ ２９ カムフォロア ３０ ピッカベース ３０ａ 支軸（回転軸，シャフト） ３１ ピッカモータ ３２ タイミングベルト ３３ ＬＭガイド ４０ａ，４０ｂ ハンド部材 ４１ ハンドベース ４２ バネ（付勢機構） ４３ａ，４３ｂ カムフォロア ４４ 円盤２段カム ４５ ハンド開閉駆動用モータ（駆動機構） ４６ リニアウェイ（直動ベアリング，ＬＭガイド） ５０ マウンタ機構 ５１ マウンタアーム ５１ａ ラック ５２ ピニオン ５３ マウンタアーム駆動用モータ（回転駆動機構） ６１ａ, ６１ｂ ディレクタ ６３ アクセッサ制御部 ６４ａ, ６４ｂ サーボ制御部 ６５ レジスタ ６５ａ 監視テーブル ６６ サーボ制御監視部 ６８ 駆動回路 ６９ 遮断回路 ７０ ＣＩＰ／ＣＳＰユニット ７１ 第１カウンタ ７２ 第２カウンタ ７３ アドレス変換部 ７５, ７７ ＲＯＭ ８０ Ｘ駆動回路 ８１ Ｙ駆動回路 ８２ Ｓ駆動回路 ８３ Ｐ駆動回路 ８４ Ｈ駆動回路 ８５ Ｐ電流制御回路 ８６ Ｈ電流制御回路 ８７ ＡＣＣ接続ケーブル ８８ プロセッサ部 ８９ 入出力回路 ９０ 割込制御部 ９１ 接続回路 ９２ メモリ部 ９３ 通信ケーブル ９４，９５ インタフェース ９６ 移動系センサ群 １００ 歯車 １０１ ピッカモータ １０２ プーリ １０３ 固定機構部 １０４ 楔歯 １０５ 回転軸 １０６ バネ １０７ 基台 １０８ ソレノイド １０９ スイッチドライバ回路 １１０ スイッチング素子BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of the present invention. FIG. 2 is a perspective view schematically showing the entire configuration of a library device according to the present invention. FIG. 3 is an explanatory diagram of a control device according to the present invention. FIG. 4 is a perspective view schematically showing a Western style of the hand mechanism according to the present invention. FIG. 5 is a plan view showing the hand mechanism according to the present invention. FIG. 6 is a side view showing the hand mechanism according to the present invention. FIG. 8 is a plan view showing a main part of the hand mechanism according to the present invention. FIG. 8 is a view taken in the direction of the arrow XVIII in FIG. 7. FIG. 9 is a view taken in the direction of the arrow XIX in FIG. 11 schematically shows the configuration of the picker section according to the present invention. (A) Overall view of the picker section according to the present invention. (B) Fixing mechanism section according to the present invention. [FIG. 12] Current control circuit according to the present invention. FIG. 13 is a diagram showing a hand driving sequence in the present invention. FIG. 14 is an entire conventional library device. FIG. 15 is a front view showing an accessor of a conventional library device. FIG. 16 is a front view showing a hand assembly of a conventional library device. FIG. 17 shows a hand assembly of a conventional library device. FIG. 18 is a front view showing a picker section of a conventional library apparatus. FIG. 19 is a plan view showing a picker section of a conventional library apparatus. FIG. 20 is a side view showing a picker section of a conventional library apparatus. FIG. 22 is a plan view showing the advanced state of the hand mechanism of the conventional library apparatus. FIG. 22 is a side view showing the advanced state of the hand mechanism of the conventional library apparatus. FIG. 23 is a plan view showing the cartridge. FIG. View of arrow [Description of symbols] H Host computer 1 Library device 2 Accessor unit (LAU) 3 Accessor unit (RAU) 4 Cartridge storage unit (CSU) 5 Tape drive mount unit (TMU, drive unit) 5a Magnetic tape drive unit (MTU, processing unit) 6 Accessor extend unit (AEU) 7 Accessor (cartridge transfer robot, automatic transport robot) 7A, 7B Accessor robot (Transfer mechanism) 7a Hand assembly 7b Cart (moving mechanism) 7c Vertical column 7d Hand mechanism 7e Support base 7f Tilt base (tilt mechanism) 7g Picker section 7h Guide rail 7i Elevating drive motor (moving mechanism) 7j Traveling roller 7k Traveling drive 7m Guide roller 7n Swivel motor 8 Rail (X rail) 9 Operating space (accessor passage) 10 Magnetic tape cartridge (cartridge) 11 Cart Cartridge loading / discharging mechanism (CAS) 12 Cartridge direct loading / discharging mechanism (DEE) 13 Cartridge forced ejection mechanism (FES) 14 Top rail 20 Controller 21 L system control unit 22 L system power supply unit 23 Power supply circuit 24 R system control Unit 25 R-system power supply unit 26 tilt motor 27 plate cam 28 guide roller 29 cam follower 30 picker base 30a support shaft (rotating shaft, shaft) 31 picker motor 32 timing belt 33 LM guides 40a, 40b hand member 41 hand base 42 spring (biasing) 43a, 43b Cam follower 44 Disc two-stage cam 45 Hand open / close drive motor (drive mechanism) 46 Linear way (linear bearing, LM guide) 50 Mounter mechanism 51 Mounter arm 51a Rack 52 Pinion 53 Mounter arm drive motor (Rotation) Moving mechanism) 61a, 61b director 63 accessor control unit 64a, 64b servo control unit 65 register 65a monitoring table 66 servo control monitoring unit 68 drive circuit 69 cutoff circuit 70 CIP / CSP unit 71 first counter 72 second counter 73 address conversion unit 75, 77 ROM 80 X drive circuit 81 Y drive circuit 82 S drive circuit 83 P drive circuit 84 H drive circuit 85 P current control circuit 86 H current control circuit 87 ACC connection cable 88 Processor unit 89 Input / output circuit 90 Interrupt control unit 91 Connection Circuit 92 Memory Unit 93 Communication Cable 94, 95 Interface 96 Moving System Sensor Group 100 Gear 101 Picker Motor 102 Pulley 103 Fixing Mechanism 104 Wedge 105 Rotary Shaft 106 Spring 107 Base 108 Solenoid 109 Switch Driver Circuit 1 10 Switching element

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G11B 15/68 G11B 17/22 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁷ , DB name) G11B 15/68 G11B 17/22

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】大量のカートリッジを収納するカートリッ
ジ収納棚と、 カートリッジに格納されている記録媒体との間でデータ
の書込み及びデータの読み出しを行うドライブと、 カートリッジ収納棚とドライブとの間でカートリッジの
運搬を行うアクセッサと、 アクセッサに備えられ、前記カートリッジに上下から当
接して該カートリッジを把持する上下一対のハンド部
材、前記ハンド部材を前後に移動させる機構を有するハ
ンド機構を有するハンドアッセンブリと、前記ハンドアッセンブリを前記カートリッジ収納棚と前
記ドライブとの間で移動させる機構と、 前記ハンドアッセンブリに備えられたハンド機構への前
記ハンド部材の開閉及びアクセッサへの移動およびハン
ドアッセンブリの移動を指示する制御手段と、 該制御手段からの指示に基づいてハンド部材の開閉を制
御するハンド駆動回路と、 ハンドアッセンブリに電力を供給する電源供給回路と、
を備えたライブラリ装置であって、 前記ハンドアッセンブリは、 カートリッジを把持する閉方向に前記上下一対のハンド
部材を付勢する付勢機構、 該上下一対のハンド部材を前記電源供給回路から供給さ
れる電力により開駆動する開放機構および、 前記ハンド部材を前記電源供給回路から供給される電力
により前後移動させ 、且つ前記電源供給回路からの電力
切断時には前方向に移動を抑止する機構と を備え、 さらに、 前記制御部の指示によって前記電源供給回路か
ら前記ハンドアッセンブリに供給される電力の供給及び
切断を行う電流制御回路を有し、 前記制御手段は、 ハンドアッセンブリによりカートリッジの移動を行う際
には、ハンド機構の開閉動作、前後移動によりカートリ
ッジをハンドアッセンブリで保持した後、前記電流制御
回路によりハンドアッセンブリへの電力を切断した後、
ハンドアッセンブリを移動させる ことを特徴とするライ
ブラリ装置。(57) [Claims] [Claim 1] A cartridge storage shelf for storing a large number of cartridges, a drive for writing and reading data between a recording medium stored in the cartridge, and a cartridge An accessor that transports the cartridge between the storage shelf and the drive; a pair of upper and lower hand members that are provided in the accessor and contact the cartridge from above and below to grip the cartridge; and a mechanism that moves the hand member back and forth. A hand assembly having a hand mechanism having the hand assembly and a cartridge storage shelf in front of the hand assembly.
A mechanism for moving between a serial drive, the movement and Han to open and accessor of the hand member to a provided hand mechanism in the hand assembly
Control means for instructing movement of the door assembly, a hand drive circuit for controlling opening and closing of the hand member based on an instruction from the control means, a power supply circuit for supplying power to the hand assembly,
A library mechanism comprising: a biasing mechanism configured to bias the pair of upper and lower hand members in a closing direction for gripping a cartridge, wherein the pair of upper and lower hand members are supplied from the power supply circuit. An opening mechanism for opening and driving by electric power, and electric power supplied from the power supply circuit to the hand member
And the power from the power supply circuit
And a mechanism for suppressing the movement in the forward direction at the time of cutting, further comprising a current control circuit for supplying and cutting the power supplied to the hand assembly from the power supply circuit according to an instruction of the control unit, the control The means is used when moving the cartridge by hand assembly.
The opening and closing operation of the hand mechanism and the back and forth movement
After holding the cartridge in the hand assembly, the current control
After disconnecting the power to the hand assembly by the circuit,
A library device for moving a hand assembly .