JP3439930B2 - サーボモータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモータの位置検出器 - Google Patents
サーボモータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモータの位置検出器Info
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Description
駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモ
ータの位置検出器に関し、特に、指令装置が発生した指
令に基づいてサーボモータを制御するサーボアンプを有
するサーボモータ駆動制御装置およびサーボアンプ、周
辺装置、サーボモータの位置検出器に関するものであ
る。
システムおよび周辺装置の構成を示している。このサー
ボモータの駆動制御システムは、1台の指令装置10と
複数のサーボアンプ20a、20b、20cとを有し、
指令装置10と各サーボアンプ20a、20b、20c
とは伝送ケーブル30によって通信可能に接続されてい
る。指令装置10には、プログラムの作成、プログラム
やパラメータの設定、モニタなどを行う周辺装置40が
伝送ケーブル50によって接続されている。
と、位置決めプログラムなどを格納するメモリ12と、
伝送ケーブル30を介してサーボアンプ41とデータの
交換を行う通信手段13と、伝送ケーブル50を介して
周辺装置40とデータの交換を行う通信手段14とを有
している。
それぞれ、指令装置10からの指令に基づいてサーボモ
ータ60の制御を行うものであり、マイクロプロセッサ
21と、サーボモータ60を制御するためのパラメータ
などを格納するメモリ22と、サーボモータ60に流れ
る電流の検出やサーボモータ60に所定の電力を供給す
るモータインターフェース部23と、サーボモータ60
に接続された位置検出器61とのインターフェース部2
4と、伝送ケーブル30を介して指令装置10とデータ
の交換を行う通信手段25とを有している。
と、CRT、LCD等による表示部42と、キーボード
等の操作部43と、伝送ケーブル50を介して指令装置
10とデータの交換を行う通信手段44とを有してい
る。
テムにおいては、オペレータは周辺装置40を操作して
システムの動作状態のモニタや指令装置10に格納され
た位置決めプログラムの作成、変更、サーボアンプ20
a、20b、20cに格納されたモータ制御用のパラメ
ータの変更などを行う。
された位置決めプログラムの変更をする場合を例にとっ
て説明を行う。オペレータは周辺装置40を操作して位
置決めプログラムの変更を行い、指令装置10に対して
書き込みを行う。周辺装置40内部のマイクロプロセッ
サ41は、オペレータが処理した内容に従って通信手段
44を介して指令装置10に位置決めプログラムの変更
処理を要求するデータを送信する。指令装置10内のマ
イクロプロセッサ11は周辺装置40から通信手段14
に送信されたデータを読み出し、解析し、位置決めプロ
グラムの変更処理のためにメモリ12に格納された位置
決めプログラムの変更処理を実行する。
20aに格納されたパラメータを変更する場合には、前
述と同様に周辺装置40から指令装置10にサーボアン
プ20aのパラメータ変更処理を要求するデータを送信
する。指令装置10は受信したデータを解析し、これを
通信手段13を介してサーボアンプ20aに送信する。
サーボアンプ20a内のマイクロプロセッサ21は、通
信手段25より受信データを読み出し、解析し、メモリ
22に格納されたパラメータの変更を行う。
チングなどを行うときには、機械の動作を確認しながら
周辺装置40の操作を行い、プログラムやパラメータの
修正を行う必要がある。
動制御システムにおいては、指令装置10に接続された
周辺装置40によってプログラムの作成や動作状態のモ
ニタなどを行っているため、コントロールシステムの設
置条件などにより、指令装置10とサーボアンプ20
a、20b、20cの設置場所が離れており、機械側に
サーボアンプ20a、20b、20cが設置されている
場合や、サーボアンプ20a、20b、20cとサーボ
モータ60とが離れて設置されている場合に、周辺装置
40をサーボアンプ20a、20b、20cやサーボモ
ータ60の設置場所近く持ってくるには、周辺装置40
と指令装置10とを接続する伝送ケーブル50を長くし
たり、中継増幅などを行う必要があり、取扱い性が悪
い。
解決するためになされたもので、指令装置とサーボアン
プとの設置場所が離れていたり、サーボアンプとサーボ
モータとが離れて設置されていても、サーボモータの駆
動制御システムの周辺装置による操作や動作状態のモニ
タを、長い伝送ケーブルを必要とすることなくサーボア
ンプやサーボモータの設置場所近くで行え、しかも周辺
装置と通信を行う専用の通信手段を必要としないサーボ
モータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、
サーボモータの位置検出器を得ることを目的としてい
る。
めに、この発明によるサーボモータの駆動制御装置は、
指令を発生する指令装置と、前記指令装置が発生した指
令とサーボモータに取り付けられた位置検出器が出力す
る位置データに基づいてサーボモータを制御するサーボ
アンプと、前記指令装置および/または前記サーボアン
プのモニタおよび/またはプログラム・パラメータ設定
等を行う周辺装置とを有するサーボモータの駆動制御装
置において、前記位置検出器は前記周辺装置と通信する
通信手段を有し、前記位置検出器と前記周辺装置とが前
記通信手段を介して接続されているものである。
置では、位置検出器に周辺装置が接続され、周辺装置を
接続された位置検出器を介して周辺装置とサーボアンプ
との間のデータ授受が行われ、短い伝送ケーブルで周辺
装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれば機械の側
に配置できる。
器は、指令を発生する指令装置と、前記指令装置が発生
した指令とサーボモータに取り付けられた位置検出器が
出力する位置データに基づいてサーボモータを制御する
サーボアンプと、前記指令装置および/または前記サー
ボアンプのモニタおよび/またはプログラム・パラメー
タ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモータの駆動
制御装置で使用される位置検出器において、前記周辺装
置と通信を行う通信手段を有しているものである。
では、位置検出器に周辺装置が接続され、短い伝送ケー
ブルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれ
ば機械の側に配置できる。
生する指令装置と、前記指令装置が発生した指令とサー
ボモータに取り付けられた位置検出器が出力する位置デ
ータに基づいてサーボモータを制御するサーボアンプと
を有するサーボモータの駆動制御装置にて、前記指令装
置および/または前記サーボアンプのモニタおよび/ま
たはプログラム・パラメータ設定等を行う周辺装置にお
いて、前記位置検出器と通信する通信手段を有している
ものである。
サーボモータの位置検出器に接続され、短い伝送ケーブ
ルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれば
機械の側に配置できる。
装置は、指令を発生する指令装置と、前記指令装置が発
生した指令とサーボモータに取り付けられた位置検出器
が出力する位置データに基づいてサーボモータを制御す
るサーボアンプと、前記指令装置および/または前記サ
ーボアンプのモニタおよび/またはプログラム・パラメ
ータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモータの駆
動制御装置において、前記サーボアンプと前記位置検出
器のデータ通信用信号線に前記周辺装置がマルチドロッ
プで接続されているものである。
置では、位置検出器に周辺装置がマルチドロップで接続
され、周辺装置を接続された位置検出器を介して周辺装
置とサーボアンプとの間のデータ授受が行われ、短い伝
送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換
言すれば機械の側に配置できる。
する指令装置と、前記指令装置が発生した指令とサーボ
モータに取り付けられた位置検出器が出力する位置デー
タに基づいてサーボモータを制御するサーボアンプとを
有するサーボモータの駆動制御装置にて、前記指令装置
および/または前記サーボアンプのモニタおよび/また
はプログラム・パラメータ設定等を行う周辺装置におい
て、前記サーボアンプと前記位置検出器のデータ通信用
信号線にマルチドロップで接続され、前記サーボアンプ
と通信する通信手段を有しているものである。
サーボモータの位置検出器にマルチドロップで接続さ
れ、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設置場
所近く、換言すれば機械の側に配置できる。
明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明す
るこの発明の実施の形態において、上述の従来例と同一
構成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号
を付してその説明を省略する。
ボモータの駆動制御システムおよびサーボアンプ、周辺
装置の実施の形態1を示している。この実施の形態で
は、サーボアンプ20a、20b、20cのそれぞれに
周辺装置40とのデータ交換のための通信手段26が設
けられ、周辺装置40にはサーボアンプ20a、20
b、20cとのデータ交換のための通信手段45が設け
られており、これらサーボアンプ20a、20b、20
cの何れか一つ、図1ではサーボアンプ20aに伝送ケ
ーブル51によって周辺装置40が接続される。
は、指令装置10および/またはサーボアンプ20a、
20b、20cのモニタと、指令装置10に対するプロ
グラムの設定、サーボアンプ20a、20b、20cに
対するパラメータ設定等の少なくとも一つを行うもので
あり、必ずしもこれらの全機能を有している必要はな
く、例えば、サーボアンプ20a、20b、20cのモ
ニタのみを行うものであってもよい。
は、指令装置10とサーボアンプ20a、20b、20
cとは双方向に1対N通信を行い、周辺装置40を接続
されたサーボアンプ20aと周辺装置40とは双方向に
1対1通信を行い、サーボアンプ20a、20b、20
cどうしでは直接通信を行わない。
辺装置40より受信したデータが位置決めプログラムの
場合には、これを指令装置10との通信手段25によっ
て指令装置10へ転送する。
辺装置40より受信したデータがサーボアンプ20aの
ためのモータ制御用パラメータである場合には、これを
メモリ22に格納し、通信手段26が周辺装置40より
受信したデータがサーボアンプ20bあるいは20cの
ためのモータ制御用パラメータであれば通信手段25に
よって指令装置10へ転送する。指令装置10はサーボ
アンプ20bあるいは20cのためのモータ制御用パラ
メータをサーボアンプ20aより受信すれば、これを該
当するサーボアンプ20bあるいは20cへ送信する。
基づいて指令装置10とサーボアンプ20a、20b、
20cのデータ交換について説明する。
番号(以下、局番号と云う)、たとえば“0”を持ち、
サーボアンプ20a、20b、20cはそれぞれ、たと
えば、スイッチの設定などによって指定される局番号を
もつ。ここでは、サーボアンプ20aの局番号を
“1”、サーボアンプ20bの局番号を“2”、サーボ
アンプ20cの局番号を“3”とする。
0、サーボアンプ20a、20b、20cは、タイマあ
るいはカウンタなどの手段により、基準クロックBCL
をタイ分割した内部クロックICLに同期して、局番号
0であればt0、局番号1であればt1のタイミングを
もってネットワーク(伝送ケーブル30)上にデータを
送信し、ネットワーク上でデータの衝突が発生しないよ
うにする。
a、20b、20cにデータを送信する場合について説
明する。
a、20b、20cへ送信するデータの形式を示してい
る。指令装置10から各サーボアンプ20a、20b、
20cへ送信するデータはmバイトと定められているも
のとする。
を通信手段13の送信バッファに書き込み、通信手段1
3は送信バッファの内容を図2のt0のタイミングをも
って“a”としてサーボアンプ20a、20b、20c
に一括送信する。通信手段13よりのデータはサーボア
ンプ20a、20b、20c内の通信手段25の受信バ
ッファに格納される。サーボアンプ20a、20b、2
0c内のマイクロプロセッサ21は受信バッファ内で自
局のデータが格納されるアドレスが既知であるので、通
信手段25内の受信バッファに格納されたデータから自
局のデータを読み出す。
0cから指令装置10にデータを送信する場合について
説明する。
送信するデータは図4に示されているようにnバイトと
定められているものとする。各サーボアンプ20a、2
0b、20cからのデータはそれぞれ、図2の“b”、
“c”、“d”として、t1、t2、t3のタイミング
をもってネットワーク上に順番にデータを送信され、指
令装置10内の通信手段13の受信バッファに、図5に
示されているように、ネットワーク上に送信された順番
にサーボアンプ20a、20b、20cからのデータが
格納される。
は、受信バッファにおいて各サーボアンプ20a、20
b、20cから送信されたデータを格納するアドレスが
既知であることから、どのサーボアンプからどのような
データが送信されているかを知ることができる。
アンプ20a、20b、20cとは指令装置1台に対し
てn台のサーボアンプが接続可能な1:n通信を行って
おり、サーボアンプ間で直接のデータのやり取りは行わ
れないものとする。
20a、20b、20cとはデータの交換を行い、サー
ボアンプ20a、20b、20cは、指令装置10から
の指令に従い、位置検出器61からインターフェース部
24を介して得られるサーボモータ60の位置、速度フ
ィードバックなどのデータと、モータインターフェース
部23から得られるモータ電流フィードバックデータな
どに基づいてサーボモータ60の制御演算を行い、モー
タインターフェース部23を介してサーボモータ60の
駆動に必要な電力を供給して駆動制御を行う。
タが作成するプログラムや、サーボモータの駆動制御シ
ステムの動作状態を表示し、操作部43をオペレータが
操作することで、プログラムの作成や表示データの選
択、テスト運転を指令する。
ラムの変更をオペレータが周辺装置40によって行う場
合には、先ずオペレータが周辺装置40を操作して位置
決めプログラムの変更を行い、書き込み処理を行うと、
周辺装置40内のマイクロプロセッサ41は、オペレー
タの操作に従い、通信手段45を介して指令装置10に
対して位置決めプログラムの変更を要求するデータを、
周辺装置40を接続されたサーボアンプ20aの通信手
段26に送信する。
の通信手段26に一旦格納される。サーボアンプ20a
内のマイクロプロセッサ21は、通信手段26に格納さ
れたデータを読み出し、解析し、指令装置10に対して
位置決めプログラムの変更の要求があることを示すデー
タを前述のように通信手段25を介して指令装置10の
通信手段13に送信する。指令装置10は通信手段13
からサーボアンプ20aよりのデータを読み出して解析
し、データ内容に従ってメモリ12に格納されている位
置決めプログラムを変更する。
0aのメモリ22に格納されたモータ制御用のパラメー
タの変更を行う場合には、周辺装置40内のマイクロプ
ロセッサ41は通信手段45を介してサーボアンプ20
aの通信手段26にパラメータ変更を要求するデータを
送信する。
サ21は通信手段26からデータを読み出し、解析し、
処理内容がパラメータの変更であるので、サーボアンプ
20a内のメモリ22に格納されているモータ制御用の
パラメータの変更処理を実行する。
22に格納されたモータ制御用のパラメータの変更を行
う場合には、前述と同様に、サーボアンプ20a内のマ
イクロプロセッサ21は周辺装置40から送信されたデ
ータを解析する。
bに対する要求であり、前述のようにサーボアンプ間で
はデータの交換を行うことができないので、サーボアン
プ20a内のマイクロプロセッサ21は通信手段25を
介して指令装置10の通信手段13に周辺装置40が処
理を要求するデータを送信する。
通信手段13からデータを読み出し、解析し、サーボア
ンプ20bに対する処理の要求であるので、通信手段1
3を介してサーボアンプ20bの通信手段26にパラメ
ータの変更処理を要求するデータを送信する。
サ21は、通信手段25からデータを読み出し、解析
し、メモリ22に格納されたパラメータの変更処理を行
う。
プ20aに接続されるから、サーボアンプ20aが機械
の側にあり、指令装置10とサーボアンプ20aとの設
置場所が離れていても、周辺装置40による操作や動作
状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とすることな
くサーボアンプ20aの設置場所近くや機械の側で、機
械の動作状態を確認しながら的確に行うことができるよ
うになる。
置接続用の通信手段26を具備していることにより、サ
ーボアンプ20b、20cにも接続することができ、こ
れらサーボアンプ20b、20cに接続された場合も、
同様に機能する。
置接続用の通信手段14を有してもよく、この場合に
は、必要に応じて周辺装置40を指令装置10にも接続
することができ、従来の同様の処理を実行することがで
きる。
ボモータの駆動制御システムおよび周辺装置の実施の形
態2を示している。
は、周辺装置40はネットワーク用の通信手段47を有
している。通信手段47はサーボアンプ20aに設けら
れている対指令装置用の通信手段25と同等に構成さ
れ、周辺装置40は、スイッチなどによって設定される
局番号、例えば局番号3を持ち、サーボアンプ20aな
どと同等に、指令装置10との1対n通信によるネット
ワーク上の一つの通信局として取り扱われる。
b、周辺装置40のデータ交換は図2に示されている動
作波形図に従って実施の形態1における場合と同等に行
われる。
納された位置決めプログラムの変更を行う場合には、オ
ペレータが周辺装置40を操作して位置決めプログラム
の変更を行い、書き込み処理を行う。これにより周辺装
置40内のマイクロプロセッサ41は、位置決めプログ
ラムの変更処理を要求するデータを、通信手段47を介
して図2に示されている動作波形図において、“d”と
してt3のタイミングをもって指令装置10の通信手段
13に送信する。
手段13の受信バッファに格納される。指令装置10の
マイクロプロセッサ11は通信手段13の受信バッファ
に周辺装置用として割り当てられたアドレスからデータ
を読み出し、読み出したデータの内容に従ってメモリ1
2に格納されている位置決めプログラムの変更を行う。
のメモリ22に格納されたモータ制御用のパラメータの
変更処理を実施する場合には、プログラム変更時と同様
に、周辺装置40の通信手段47は指令装置10の通信
手段13にデータを送信する。
ファに周辺装置用として割り当てられたアドレスからデ
ータを読み出し、サーボアンプ20aに対するパラメー
タ変更であることを解析し、パラメータ変更要求をサー
ボアンプ20aの通信手段25に対して通信手段13を
介して送信する。サーボアンプ20aは通信手段25か
ら指令装置10よりのデータを読み出し、解析し、パラ
メータの変更処理を実行する。
格納されたモータ制御用のパラメータを変更する場合
も、同様であり、周辺装置40は指令装置10にデータ
を送信し、指令装置10はパラメータ変更要求をサーボ
アンプ20bに対して送信し、サーボアンプ20bが指
令装置10よりのデータによってパラメータの変更処理
を実行する。
0とサーボアンプ20a、20bとがデータ交換を行う
ネットワークに接続されるから、サーボアンプ20aが
機械の側にあり、指令装置10とサーボアンプ20aと
の設置場所が離れていても、周辺装置40による操作や
動作状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とするこ
となくサーボアンプ20aの設置場所近くや機械の側
で、機械の動作状態を確認しながら的確に行うことがで
きるようになる。
ボアンプ20a、20bなどに周辺装置用の通信手段を
設ける必要がないから、安価なシステムを構成すること
ができる。
ーボモータの駆動制御システムおよびサーボモータの位
置検出器、周辺装置の実施の形態3を示している。
イクロプロセッサ62と、サーボアンプ20とデータ交
換を行う通信手段63と、周辺装置40とデータ交換を
行う通信手段64とを有し、伝送テーブル52によって
サーボアンプ20と通信可能に接続され、また伝送テー
ブル53によって周辺装置40を通信可能に接続され
る。
タ交換を行う通信手段27を有し、周辺装置40は位置
検出器61とデータ交換を行う通信手段48を有してい
る。
との間の通信の動作タイミングを示している。図8にお
いて、“a”はサーボアンプ20から位置検出器61に
送信するデータを、“b”は位置検出器61からサーボ
アンプ20に送信するデータをそれぞれ示している。
ータ制御基準クロックによりサーボアンプ20がサーボ
モータ60の制御を行う周期に同期してデータの交換を
行っている。
0がサーボモータ60の制御を行う1周期に相当するク
ロックパルス信号であり、モータ制御基準クロックの立
ち下がりt60でサーボアンプ20から位置検出器61
へデータを送信し、モータ制御基準クロックの立ち上が
りt61で位置検出器61からサーボアンプ20にモー
タの位置データなどのデータが送信することにより、サ
ーボアンプ20と位置検出器61とはデータの交換を行
い、サーボアンプ20は実施の形態1の場合と同様にサ
ーボモータ60の制御を行う。
を使用してサーボアンプ20内のメモリ22に格納され
たパラメータを変更する場合には、オペレータは周辺装
置40によってパラメータの変更を行い、書き込みを実
行する。これにより周辺装置40内のマイクロプロセッ
サ41は通信手段48を介して位置検出器61の通信手
段64にパラメータ変更処理を要求するデータを送信す
る。
2は、通信手段64からデータを読み出し、周辺装置4
0からパラメータ変更の要求があったデータを“b”に
のせ、t61のタイミングをもって通信手段64よりサ
ーボアンプ20の通信手段27に送信する。サーボアン
プ20内のマイクロプロセッサ21は、通信手段27か
らデータを読み出し、解析し、メモリ22に格納されて
いるモータ制御用のパラメータを変更する。
付けられるサーボモータ60に接続された位置検出器6
1に接続されるから、サーボアンプ20が機械から離れ
た位置に設置されている場合でも、周辺装置40による
操作や動作状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要と
することなく、機械の側で機械の動作状態を確認しなが
ら的確に行うことができるようになる。
の場合と同様に、指令装置10との通信手段25を持
ち、指令装置10および他のサーボアンプから構成され
る駆動制御システムに、この実施の形態を適用すること
が可能である。
ンプに対して周辺装置40から処理を行うには、位置検
出器61を経由して周辺装置40からサーボアンプ20
に送信されたデータを、実施の形態1における場合と同
様に、指令装置10とサーボアンプ20を含む複数のサ
ーボアンプとの1対n通信により、指令装置10、他の
サーボアンプに転送することができる。
ーボモータの駆動制御システムおよび周辺装置の実施の
形態4を示している。
辺装置40とにマルチドロップ方式の通信回路(データ
通信用信号線)53により接続され、親局をなす通信手
段28によって位置検出器61および周辺装置40とデ
ータ交換を行う。
タ交換を行う子局用の通信手段65を有し、周辺装置4
0はサーボアンプ20と位置検出器61とがデータ交換
を行う通信回路53にマルチドロップ方式で接続され、
子局用の通信手段49によってサーボアンプ20とデー
タ交換を行う。
1および周辺装置40との間の通信の動作タイミングを
示している。この通信は、サーボアンプ20がサーボモ
ータ60の制御を行う周期を設定するモータ制御基準ク
ロックと、モータ制御基準クロックをタイマ、カウンタ
などの手段により4分割した内部クロックに同期したタ
イミングt80、t81、t82をもって行われる。
辺装置40へのデータの送信は、“a”としてt80の
タイミングをもって、位置検出器61からサーボアンプ
20へのデータの送信は“b”としてt81のタイミン
グをもって、周辺装置40からサーボアンプ20へのデ
ータの送信は“c”としてt82のタイミングをもっ
て、モータ制御の一制御周期内でサイクリックに行われ
る。
辺装置40に対して図10に示されているような形式の
データを送信する。
装置40へ送信するデータは、図11に示されているよ
うに、pバイトと定められているものとする。
0の通信手段65、49の受信バッファには、図11に
示されているような、pバイトのデータが格納される。
位置検出器61内のマイクロプロセッ62、周辺装置4
0内のマイクロプロセッサ41はそれぞれ、受信バッフ
ァ内で自局に送信されたデータのアドレスが既知である
ことから、それぞれ通信手段65、49の受信バッファ
から自局に対して送信されたデータを読み出す。
アンプ20へのデータ送信はそれぞれ、図12に示され
ている形式のデータ(qバイトのデータ)をもって行わ
れ、サーボアンプ20の通信手段28の受信バッファに
は図13に示されているようにデータが格納される。
21は、位置検出器61、周辺装置40から送信された
データの受信バッファ内のアドレスを既知であるから、
位置検出器61、周辺装置40から送信されたデータを
それぞれ分別して読み出し、処理を行う。
22に格納されているモータ制御用のパラメータの変更
を周辺装置40上で行い、書き込み操作を行うと、周辺
装置40内のマイクロプロセッサ21は通信手段49を
介して図10に示す“c”にパラメータの変更処理を要
求するデータをのせ、サーボアンプ20の通信手段28
に送信する。サーボアンプ20内のマイクロプロセッサ
21は通信手段28からそのデータを読み出し、解析
し、メモリ22に格納されているモータ制御用のパラメ
ータの変更処理を実行する。
付けられるサーボモータ60に接続された位置検出器6
1にマルチドロップで接続されるから、この実施の形態
でも、サーボアンプ20が機械から離れた位置に設置さ
れている場合でも、周辺装置40による操作や動作状態
のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とすることなく、
機械の側で機械の動作状態を確認しながら的確に行うこ
とができるようになる。また位置検出器61がサーボア
ンプ20に対してマルチドロップで接続される場合にお
いて、周辺装置40とのデータ交換のために、位置検出
器61に特別な通信手段を設ける必要がないから、安価
なシステムを構成することができる。
の場合と同様に、指令装置10との通信手段25を持
ち、指令装置10および他のサーボアンプから構成され
る駆動制御システムに、この実施の形態を適用すること
が可能である。
ンプに対して周辺装置40から処理を行うには、周辺装
置40からサーボアンプ20に送信されたデータを、実
施の形態1における場合と同様に、指令装置10とサー
ボアンプ20を含む複数のサーボアンプとの1対n通信
により、指令装置10、他のサーボアンプに転送するこ
とができる。
明によるサーボモータの駆動制御装置によれば、位置検
出器に通信手段を介して周辺装置が直接に接続され、周
辺装置を接続された位置検出器を介して周辺装置とサー
ボアンプとの間のデータ授受が行われ、短い伝送ケーブ
ルで周辺装置を位置検出器の設置場所近く、換言すれば
機械の側に配置できるから、サーボアンプが機械から離
れた位置に設置されている場合でも、周辺装置による操
作や動作状態のモニタを、長い伝送ケーブルを必要とす
ることなく、ノイズの影響を受けることなく、また周辺
装置からの信号を中継増幅することなく、機械の側で、
機械の動作状態を確認しながら的確に行うことができる
ようになる。
器によれば、位置検出器に通信手段を介して周辺装置が
直接に接続され、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検
出器の設置場所近く、換言すれば機械の側に配置できる
から、機械とサーボアンプとの設置場所が離れていて
も、周辺装置による操作や動作状態のモニタを、ノイズ
の影響を受けることなく、また周辺装置からの信号を中
継増幅することなく、機械の側で、機械の動作状態を確
認しながら的確に行うことができるようになる。
装置が通信手段を介してサーボモータの位置検出器に直
接に接続され、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出
器の設置場所近く、換言すれば機械の側に配置できるか
ら、機械とサーボアンプとの設置場所が離れていても、
周辺装置による操作や動作状態のモニタを、ノイズの影
響を受けることなく、また周辺装置からの信号を中継増
幅することなく、機械の側で、機械の動作状態を確認し
ながら的確に行うことができるようになる。
装置によれば、位置検出器に周辺装置がマルチドロップ
で接続され、周辺装置を接続された位置検出器を介して
周辺装置とサーボアンプとの間のデータ授受が行われ、
短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設置場所近
く、換言すれば機械の側に配置できるから、サーボアン
プが機械から離れた位置に設置されている場合でも、周
辺装置による操作や動作状態のモニタを、長い伝送ケー
ブルを必要とすることなく、ノイズの影響を受けること
なく、また周辺装置からの信号を中継増幅することな
く、機械の側で、機械の動作状態を確認しながら的確に
行うことができるようになる。また位置検出器が周辺装
置との専用の通信手段を持つ必要がないため、安価なシ
ステムを構成することが可能となる。
装置がサーボモータの位置検出器にマルチドロップで接
続され、短い伝送ケーブルで周辺装置を位置検出器の設
置場所近く、換言すれば機械の側に配置できるから、機
械とサーボアンプとの設置場所が離れていても、周辺装
置による操作や動作状態のモニタを、ノイズの影響を受
けることなく、また周辺装置からの信号を中継増幅する
ことなく、機械の側で、機械の動作状態を確認しながら
的確に行うことができるようになる。
装置およびサーボアンプと周辺装置の構成を示すブロッ
ク線図である。
の動作を説明するタイミングチャートである。
ンプへ送信されるデータのデータ構成図である。
令装置へ送信されるデータのデータ構成図である。
受信バッファに格納される受信データのデータ構成図で
ある。
装置および周辺装置の構成を示すブロック線図である。
装置およびサーボモータの位置検出器と周辺装置の構成
を示すブロック線図である。
御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
装置と周辺装置の構成を示すブロック線図である。
制御装置の動作を説明するタイミングチャートである。
置検出器、周辺装置に送信されるデータのデータ構成図
である。
置からサーボアンプに送信されるデータのデータ構成図
である。
手段の受信バッファに格納される受信データのデータ構
成図である。
テムの構成を示すブロック線図である。
a,20b,20c サーボアンプ,23 モータイン
ターフェース部,24 インターフェース部,25,2
6,27,28 通信手段,30 伝送ケーブル,40
周辺装置,45,47,48 79 通信手段,5
0,51,52 伝送ケーブル,53 通信回路(デー
タ通信用信号線),60 サーボモータ,61 位置検
出器 63,65 通信手段。
Claims (5)
- 【請求項1】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
制御するサーボアンプと、前記指令装置および/または
前記サーボアンプのモニタおよび/またはプログラム・
パラメータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモー
タの駆動制御装置において、 前記位置検出器は前記周辺装置と通信する通信手段を有
し、前記位置検出器と前記周辺装置とが前記通信手段を
介して接続されていることを特徴とするサーボモータの
駆動制御装置。 - 【請求項2】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
制御するサーボアンプと、前記指令装置および/または
前記サーボアンプのモニタおよび/またはプログラム・
パラメータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモー
タの駆動制御装置で使用されるサーボモータの位置検出
器において、 前記周辺装置と通信を行う通信手段を有していることを
特徴とするサーボモータの位置検出器。 - 【請求項3】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
制御するサーボアンプとを有するサーボモータの駆動制
御装置にて、前記指令装置および/または前記サーボア
ンプのモニタおよび/またはプログラム・パラメータ設
定等を行う周辺装置において、 前記位置検出器と通信する通信手段を有していることを
特徴とする周辺装置。 - 【請求項4】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
制御するサーボアンプと、前記指令装置および/または
前記サーボアンプのモニタおよび/またはプログラム・
パラメータ設定等を行う周辺装置とを有するサーボモー
タの駆動制御装置において、 前記サーボアンプと前記位置検出器のデータ通信用信号
線に前記周辺装置がマ ルチドロップで接続されているこ
とを特徴とするサーボモータの駆動制御装置。 - 【請求項5】 指令を発生する指令装置と、前記指令装
置が発生した指令とサーボモータに取り付けられた位置
検出器が出力する位置データに基づいてサーボモータを
制御するサーボアンプとを有するサーボモータの駆動制
御装置にて、前記指令装置および/または前記サーボア
ンプのモニタおよび/またはプログラム・パラメータ設
定等を行う周辺装置において、 前記サーボアンプと前記位置検出器のデータ通信用信号
線にマルチドロップで接続され、前記サーボアンプと通
信する通信手段を有していることを特徴とする周辺装
置。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26199996A JP3439930B2 (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | サーボモータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモータの位置検出器 |
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JPH10105206A JPH10105206A (ja) | 1998-04-24 |
JP3439930B2 true JP3439930B2 (ja) | 2003-08-25 |
Family
ID=17369615
Family Applications (1)
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JP26199996A Expired - Fee Related JP3439930B2 (ja) | 1996-10-02 | 1996-10-02 | サーボモータの駆動制御装置およびサーボアンプ、周辺装置、サーボモータの位置検出器 |
Country Status (1)
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JP5829247B2 (ja) | 2013-10-16 | 2015-12-09 | ファナック株式会社 | デイジーチェーン接続されたioユニットへの一斉送信を行う数値制御装置 |
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WO2018179418A1 (ja) | 2017-03-31 | 2018-10-04 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御システム |
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-
1996
- 1996-10-02 JP JP26199996A patent/JP3439930B2/ja not_active Expired - Fee Related
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