JP3430555B2 - 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御 - Google Patents
電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御Info
- Publication number
- JP3430555B2 JP3430555B2 JP13461793A JP13461793A JP3430555B2 JP 3430555 B2 JP3430555 B2 JP 3430555B2 JP 13461793 A JP13461793 A JP 13461793A JP 13461793 A JP13461793 A JP 13461793A JP 3430555 B2 JP3430555 B2 JP 3430555B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- electric motor
- regenerative braking
- wheel
- skid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 title claims description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
- B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
- B60L3/108—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels whilst braking, i.e. ABS
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/18—Controlling the braking effect
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
- B60L2240/461—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/602—ABS features related thereto
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輪の回転エネルギー
を電気エネルギーに変換して蓄積する回生制動の回生制
動トルクを調整してアンチスキッド制御を行う電気自動
車の回生制動によるアンチスキッド制御に関する。 【０００２】 【従来の技術】車輪の回転エネルギーを電気エネルギー
に変換してバッテリーに回収して走行距離の延長を図る
回生制動を行う電気自動車の回生制動制御装置として
は、特開昭４８−２５１５号公報に開示される技術が知
られている。これは、車輪のスキッド状態が検出される
と、回生制動制御回路を流れる電流をスイッチ（機械式
又は半導体式）によりＯＦＦすることによって、車輪に
係る回生制動トルクを解除して、車輪のスキッドが防止
される。次に、車輪が路面にグリップして回転を増速し
始め、例えば車輪の回転速度又は回転加速度がある値に
達すると前述したスイッチをＯＮにして、再び回生制動
トルクを掛ける。そして、再び車輪のスキッド状態が検
出されるとスイッチがＯＦＦとなって、車輪に掛かる回
生制動トルクを解除する。以上のことを繰り返して車輪
のスキッドを防止する。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記した従来の技術で
は、回生制動トルクをスイッチによってＯＮ又はＯＦＦ
することにより車輪に掛かる制動力を調整し、アンチス
キッド制御を行うものであって、スイッチがＯＮになっ
たときには車輪に所定の回生制動トルクが瞬時に掛けら
れ、ＯＦＦになったときには回生制動トルクをゼロにす
る。このように、車輪に所定の回生制動トルクを掛けた
り、切ったりするために制動力の増減が激しく、滑らか
に車両を制動することが困難であった。 【０００４】本発明は、滑らかなアンチスキッド制御を
行うことを技術的課題とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記した技術的課題を解
決するため本発明において講じた技術的手段は、回転軸
が車輪に直結される電気モータと、電気モータをブレー
キ操作部材の操作量又は操作力に比例して回生制動トル
クを発生するトルク制御及び電気モータの回転軸が所定
の回転数で回転するように回生制動トルクを調整する回
転数制御の２つの方法で制御可能な電気モータ制御手段
と、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車輪速度
検出手段の出力信号に基づいて車輪のスキッド状態を判
定するスキッド状態判定手段と、車輪の制動時に車輪の
理想減速車輪速度を設定する理想減速車輪速度設定手段
と、スキッド状態判定手段の信号からアンチスキッド制
御が開始されると電気モータをトルク制御から回転数制
御に切り替えるモータ制御方法切り替え手段とを有した
ことである。 【０００６】 【作用】本発明の作用を説明する。アンチスキッド制御
になると、電気モータの制御方法をトルク制御から回転
数制御に切り替えることにより、車輪に掛かる回生制動
力を連続的に変化させてアンチスキッド制御が行われる
ため、制動力が激しく増減することが無く、滑らかなア
ンチスキッド制御を行うことができる。 【０００７】 【実施例】本発明に係る一実施例を図面に基づいて説明
する。 【０００８】図１は回生制動制御装置のブロック図、図
２は回生制動制御装置のシステム構成図、図３は本実施
例の作動を示すフローチャート、図４は電気モータの回
転数制御時の回生制動トルクの変化を示す特性図、図５
は回転数制御のフローチャートである。図１、図２にお
いて、電気モータ１０は、周知のトランスミッション１
０ａ及びデファレンシャルギヤ１０ｂを介して車輪１１
と連動していて、バッテリ１２からの電力によって回転
軸１０ｃ（図２）を回転させる駆動、又は、回転軸１０
ｃが車輪１１に回転させられることによって発生する電
力をバッテリ１２に戻す回生を行うことができ、この切
り替えは車両コントローラ２０からの信号に基づいてモ
ータ制御手段であるモータコントローラ３０が行う。ス
キッド状態判定手段と理想減速車輪速度設定手段とモー
タ制御方法切り替え手段とを兼ねる車両コントローラ２
０は、ブレーキペダル１３が踏まれたことを検出するブ
レーキペダルスイッチ１４のＯＮ・ＯＦＦ、ブレーキペ
ダル１３の踏力を検出する踏力センサ１５の出力信号、
車輪速度検出手段である車輪速度センサ１６からの車輪
速度、バッテリ１２の放電率及び電圧、モータコントロ
ーラ３０からの電気モータ１０の回転数、ブレーキペダ
ル１３の踏力（又はストローク）を検出している。そし
て、これらのデータに基づいて、電気モータ１０の駆動
及び回生の切り替え、電気モータ１０が発生する駆動ト
ルク及び回生制動トルクの値の指示、電気モータ１０の
回転数制御時の設定回転数の指示を行っている。モータ
コントローラ３０は、車両コントローラ２０から与えら
れた指示に従って、電気モータ１０に駆動トルク、及び
回生制動トルクを発生させる。このときフィードバック
制御を行うに当たって、電気モータ１０の回転数を知る
ことが必要であるが、これは回転軸１０ｃの位置をエン
コーダ１７で連続的に検出することにより求めている。
更に、ここで求めた電気モータ１０の回転数は上述した
ように車両コントローラ２０にも出力している。 【０００９】又、ここでは電気モータ１０の回転数を検
出する手段としてエンコーダ１７を用いているが、電気
モータ１０の回転軸１０ｃは車輪１１の回転軸と直結し
ているため、車輪速度センサ１６で代用することも可能
である。 【００１０】次に、本実施例の作動を説明する。 【００１１】運転者がエンジンを始動させると、車両コ
ントローラ２０及びモータコントローラ３０に電流が供
給されて始動し（図２中１００）、初期化が行われる
（図２中１０１）。 【００１２】運転者が車両を制動させようとしてブレー
キペダル１３を踏み込みブレーキペダルスイッチ１４が
ＯＦＦからＯＮになると（図３中１０２）、車両コント
ローラ２０は、ブレーキペダル１３の踏力（又はストロ
ーク）に比例した回生制動トルク値を設定して（図３中
１０３）、モータコントローラ３０に指令する。モータ
コントローラ３０は、この指令に従って電気モータ１０
に所定の回生制動トルクを発生させる。次に、車両コン
トローラ２０は、推定車両走行速度及び車輪速度からス
リップ率Ｋを演算する（図３中１０４）。この時、スリ
ップ率は スリップ率Ｋ＝（Ｖ−ｖ）／Ｖ の演算式により求められる。尚、式中のＶは推定車両走
行速度、ｖはタイヤ周速度を示している。 【００１３】次に、スリップ率Ｋが所定の値Ａとが比較
されて（図３中１０５）、スリップ率Ｋが所定の値Ａに
満たないときには、フローチャートは図３中１０２に戻
る。 【００１４】例えば、凍結した雪道等の低μ路を走行中
に、車輪１１に過大な制動力が掛かり車輪１１が路面を
滑って、スリップ率Ｋが所定の値Ａを越えると、車両コ
ントローラ２０は、スリップ率Ｋが所定の値Ａになるよ
うな理想減速車速値を設定する（図３中１０７）。この
時、理想減速車速値は 理想減速車速値Ｒ＝Ｖ×（１−Ｋ） の演算式により求められる。尚、式中のＶは推定車両走
行速度、Ｋはスリップ率を示している。この理想減速車
速値Ｒに対応する回転数をモータコントローラ３０に指
示する。モータコントローラ３０は、電気モータ１０を
車両コントローラ２０が設定した回転数で回転させるた
めに、車両コントローラ２０から設定回転数を入力され
ると（図５中２００）、電気モータ１０の回転数と設定
回転数との差の絶対値を演算し（図５中２０１）、図４
に基づいて回生制動トルクを決定する（図５中２０
２）。図５中２００から２０２までの作動を繰り返して
電気モータ１０の回生制動トルクを随時調整し、モータ
回転数を設定回転数に近づけるように回転数制御す
る。。 【００１５】そして、車両を制動する必要が無くなっ
て、ブレーキペダル１３の踏み込みを解除すると、車両
コントローラ２０及びモータコントローラ３０は、アク
セルペダル（図示省略）の踏み込み量に応じて電気モー
タ１０の回転トルクを発生させて、駆動を行う。 【００１６】又、当該実施例では、スキッド状態に陥る
と、車両コントローラ２０がモータコントローラ３０に
電気モータ１０を回転数制御からトルク制御に切り換え
て、モータコントローラ３０が電気モータ１０を直接コ
ントロールする制御方法をとっている。しかし、この制
御方法に限定するものではなく、車両コントローラ２０
が電気モータ１０の回転数を検出しながら、モータコン
トローラ３０に連続的に電気モータ１０の任意の回生制
動トルクを指示する制御方法でも可能である。 【００１７】又、当該実施例の車両コントローラ２０で
は、スリップ率Ｋを演算して求め所定の値Ａ以上である
か未満であるかにより、車輪１１のスキッド状態の判定
を行っている。しかし、スリップ率によってスキッド状
態の判定することに限定するものではなく、理想減速車
輪速度と車輪速度センサ１６からの信号を対比すること
によって車輪１１のスキッド状態を判定することも可能
である。 【００１８】更に、バッテリ１２は充電率が上限に近く
なっていると、十分な回生制動トルクが得られなくな
る。又、放電率が大きく十分な電力が得られないと、車
両走行不能となる。これらを防止するため、車両コント
ローラ２０がバッテリ１２の放電率及び電圧を常時検知
している。又、キャパシタ（図示省略）をバッテリ１２
と併用することにより、電気モータ１０の応答性を向上
させることができる。 【００１９】尚、前述した実施例では、回生制動制御の
システムについてのみ述べているが、油圧制動と併用し
てもなんら問題は無い。 【００２０】 【発明の効果】本発明の効果を説明する。回転軸が車輪
に直結される電気モータと、電気モータをブレーキ操作
部材の操作量又は操作力に比例して回生制動トルクを発
生するトルク制御及び電気モータの回転軸が所定の回転
数で回転するように回生制動トルクを調整する回転数制
御の２つの方法で制御可能な電気モータ制御手段と、車
輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車輪速度検出手
段の出力信号に基づいて車輪のスキッド状態を判定する
スキッド状態判定手段と、車輪の制動時に車輪の理想減
速車輪速度を設定する理想減速車輪速度設定手段と、ス
キッド状態判定手段の信号からアンチスキッド制御が開
始されると電気モータの制御方法をトルク制御から回転
数制御に切り替えるモータ制御方法切り替え手段とを有
したことである。アンチスキッド制御になると、電気モ
ータの制御方法をトルク制御から回転数制御に切り替え
ることにより、車輪に掛かる回生制動力を連続的に変化
させてアンチスキッド制御が行われるため、制動力が激
しく増減することが無く、滑らかなアンチスキッド制御
が可能となる。
を電気エネルギーに変換して蓄積する回生制動の回生制
動トルクを調整してアンチスキッド制御を行う電気自動
車の回生制動によるアンチスキッド制御に関する。 【０００２】 【従来の技術】車輪の回転エネルギーを電気エネルギー
に変換してバッテリーに回収して走行距離の延長を図る
回生制動を行う電気自動車の回生制動制御装置として
は、特開昭４８−２５１５号公報に開示される技術が知
られている。これは、車輪のスキッド状態が検出される
と、回生制動制御回路を流れる電流をスイッチ（機械式
又は半導体式）によりＯＦＦすることによって、車輪に
係る回生制動トルクを解除して、車輪のスキッドが防止
される。次に、車輪が路面にグリップして回転を増速し
始め、例えば車輪の回転速度又は回転加速度がある値に
達すると前述したスイッチをＯＮにして、再び回生制動
トルクを掛ける。そして、再び車輪のスキッド状態が検
出されるとスイッチがＯＦＦとなって、車輪に掛かる回
生制動トルクを解除する。以上のことを繰り返して車輪
のスキッドを防止する。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】上記した従来の技術で
は、回生制動トルクをスイッチによってＯＮ又はＯＦＦ
することにより車輪に掛かる制動力を調整し、アンチス
キッド制御を行うものであって、スイッチがＯＮになっ
たときには車輪に所定の回生制動トルクが瞬時に掛けら
れ、ＯＦＦになったときには回生制動トルクをゼロにす
る。このように、車輪に所定の回生制動トルクを掛けた
り、切ったりするために制動力の増減が激しく、滑らか
に車両を制動することが困難であった。 【０００４】本発明は、滑らかなアンチスキッド制御を
行うことを技術的課題とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】上記した技術的課題を解
決するため本発明において講じた技術的手段は、回転軸
が車輪に直結される電気モータと、電気モータをブレー
キ操作部材の操作量又は操作力に比例して回生制動トル
クを発生するトルク制御及び電気モータの回転軸が所定
の回転数で回転するように回生制動トルクを調整する回
転数制御の２つの方法で制御可能な電気モータ制御手段
と、車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車輪速度
検出手段の出力信号に基づいて車輪のスキッド状態を判
定するスキッド状態判定手段と、車輪の制動時に車輪の
理想減速車輪速度を設定する理想減速車輪速度設定手段
と、スキッド状態判定手段の信号からアンチスキッド制
御が開始されると電気モータをトルク制御から回転数制
御に切り替えるモータ制御方法切り替え手段とを有した
ことである。 【０００６】 【作用】本発明の作用を説明する。アンチスキッド制御
になると、電気モータの制御方法をトルク制御から回転
数制御に切り替えることにより、車輪に掛かる回生制動
力を連続的に変化させてアンチスキッド制御が行われる
ため、制動力が激しく増減することが無く、滑らかなア
ンチスキッド制御を行うことができる。 【０００７】 【実施例】本発明に係る一実施例を図面に基づいて説明
する。 【０００８】図１は回生制動制御装置のブロック図、図
２は回生制動制御装置のシステム構成図、図３は本実施
例の作動を示すフローチャート、図４は電気モータの回
転数制御時の回生制動トルクの変化を示す特性図、図５
は回転数制御のフローチャートである。図１、図２にお
いて、電気モータ１０は、周知のトランスミッション１
０ａ及びデファレンシャルギヤ１０ｂを介して車輪１１
と連動していて、バッテリ１２からの電力によって回転
軸１０ｃ（図２）を回転させる駆動、又は、回転軸１０
ｃが車輪１１に回転させられることによって発生する電
力をバッテリ１２に戻す回生を行うことができ、この切
り替えは車両コントローラ２０からの信号に基づいてモ
ータ制御手段であるモータコントローラ３０が行う。ス
キッド状態判定手段と理想減速車輪速度設定手段とモー
タ制御方法切り替え手段とを兼ねる車両コントローラ２
０は、ブレーキペダル１３が踏まれたことを検出するブ
レーキペダルスイッチ１４のＯＮ・ＯＦＦ、ブレーキペ
ダル１３の踏力を検出する踏力センサ１５の出力信号、
車輪速度検出手段である車輪速度センサ１６からの車輪
速度、バッテリ１２の放電率及び電圧、モータコントロ
ーラ３０からの電気モータ１０の回転数、ブレーキペダ
ル１３の踏力（又はストローク）を検出している。そし
て、これらのデータに基づいて、電気モータ１０の駆動
及び回生の切り替え、電気モータ１０が発生する駆動ト
ルク及び回生制動トルクの値の指示、電気モータ１０の
回転数制御時の設定回転数の指示を行っている。モータ
コントローラ３０は、車両コントローラ２０から与えら
れた指示に従って、電気モータ１０に駆動トルク、及び
回生制動トルクを発生させる。このときフィードバック
制御を行うに当たって、電気モータ１０の回転数を知る
ことが必要であるが、これは回転軸１０ｃの位置をエン
コーダ１７で連続的に検出することにより求めている。
更に、ここで求めた電気モータ１０の回転数は上述した
ように車両コントローラ２０にも出力している。 【０００９】又、ここでは電気モータ１０の回転数を検
出する手段としてエンコーダ１７を用いているが、電気
モータ１０の回転軸１０ｃは車輪１１の回転軸と直結し
ているため、車輪速度センサ１６で代用することも可能
である。 【００１０】次に、本実施例の作動を説明する。 【００１１】運転者がエンジンを始動させると、車両コ
ントローラ２０及びモータコントローラ３０に電流が供
給されて始動し（図２中１００）、初期化が行われる
（図２中１０１）。 【００１２】運転者が車両を制動させようとしてブレー
キペダル１３を踏み込みブレーキペダルスイッチ１４が
ＯＦＦからＯＮになると（図３中１０２）、車両コント
ローラ２０は、ブレーキペダル１３の踏力（又はストロ
ーク）に比例した回生制動トルク値を設定して（図３中
１０３）、モータコントローラ３０に指令する。モータ
コントローラ３０は、この指令に従って電気モータ１０
に所定の回生制動トルクを発生させる。次に、車両コン
トローラ２０は、推定車両走行速度及び車輪速度からス
リップ率Ｋを演算する（図３中１０４）。この時、スリ
ップ率は スリップ率Ｋ＝（Ｖ−ｖ）／Ｖ の演算式により求められる。尚、式中のＶは推定車両走
行速度、ｖはタイヤ周速度を示している。 【００１３】次に、スリップ率Ｋが所定の値Ａとが比較
されて（図３中１０５）、スリップ率Ｋが所定の値Ａに
満たないときには、フローチャートは図３中１０２に戻
る。 【００１４】例えば、凍結した雪道等の低μ路を走行中
に、車輪１１に過大な制動力が掛かり車輪１１が路面を
滑って、スリップ率Ｋが所定の値Ａを越えると、車両コ
ントローラ２０は、スリップ率Ｋが所定の値Ａになるよ
うな理想減速車速値を設定する（図３中１０７）。この
時、理想減速車速値は 理想減速車速値Ｒ＝Ｖ×（１−Ｋ） の演算式により求められる。尚、式中のＶは推定車両走
行速度、Ｋはスリップ率を示している。この理想減速車
速値Ｒに対応する回転数をモータコントローラ３０に指
示する。モータコントローラ３０は、電気モータ１０を
車両コントローラ２０が設定した回転数で回転させるた
めに、車両コントローラ２０から設定回転数を入力され
ると（図５中２００）、電気モータ１０の回転数と設定
回転数との差の絶対値を演算し（図５中２０１）、図４
に基づいて回生制動トルクを決定する（図５中２０
２）。図５中２００から２０２までの作動を繰り返して
電気モータ１０の回生制動トルクを随時調整し、モータ
回転数を設定回転数に近づけるように回転数制御す
る。。 【００１５】そして、車両を制動する必要が無くなっ
て、ブレーキペダル１３の踏み込みを解除すると、車両
コントローラ２０及びモータコントローラ３０は、アク
セルペダル（図示省略）の踏み込み量に応じて電気モー
タ１０の回転トルクを発生させて、駆動を行う。 【００１６】又、当該実施例では、スキッド状態に陥る
と、車両コントローラ２０がモータコントローラ３０に
電気モータ１０を回転数制御からトルク制御に切り換え
て、モータコントローラ３０が電気モータ１０を直接コ
ントロールする制御方法をとっている。しかし、この制
御方法に限定するものではなく、車両コントローラ２０
が電気モータ１０の回転数を検出しながら、モータコン
トローラ３０に連続的に電気モータ１０の任意の回生制
動トルクを指示する制御方法でも可能である。 【００１７】又、当該実施例の車両コントローラ２０で
は、スリップ率Ｋを演算して求め所定の値Ａ以上である
か未満であるかにより、車輪１１のスキッド状態の判定
を行っている。しかし、スリップ率によってスキッド状
態の判定することに限定するものではなく、理想減速車
輪速度と車輪速度センサ１６からの信号を対比すること
によって車輪１１のスキッド状態を判定することも可能
である。 【００１８】更に、バッテリ１２は充電率が上限に近く
なっていると、十分な回生制動トルクが得られなくな
る。又、放電率が大きく十分な電力が得られないと、車
両走行不能となる。これらを防止するため、車両コント
ローラ２０がバッテリ１２の放電率及び電圧を常時検知
している。又、キャパシタ（図示省略）をバッテリ１２
と併用することにより、電気モータ１０の応答性を向上
させることができる。 【００１９】尚、前述した実施例では、回生制動制御の
システムについてのみ述べているが、油圧制動と併用し
てもなんら問題は無い。 【００２０】 【発明の効果】本発明の効果を説明する。回転軸が車輪
に直結される電気モータと、電気モータをブレーキ操作
部材の操作量又は操作力に比例して回生制動トルクを発
生するトルク制御及び電気モータの回転軸が所定の回転
数で回転するように回生制動トルクを調整する回転数制
御の２つの方法で制御可能な電気モータ制御手段と、車
輪速度を検出する車輪速度検出手段と、車輪速度検出手
段の出力信号に基づいて車輪のスキッド状態を判定する
スキッド状態判定手段と、車輪の制動時に車輪の理想減
速車輪速度を設定する理想減速車輪速度設定手段と、ス
キッド状態判定手段の信号からアンチスキッド制御が開
始されると電気モータの制御方法をトルク制御から回転
数制御に切り替えるモータ制御方法切り替え手段とを有
したことである。アンチスキッド制御になると、電気モ
ータの制御方法をトルク制御から回転数制御に切り替え
ることにより、車輪に掛かる回生制動力を連続的に変化
させてアンチスキッド制御が行われるため、制動力が激
しく増減することが無く、滑らかなアンチスキッド制御
が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る回生制動によるアンチスキッド制
御装置のブロック図を示す。 【図２】本発明に係る回生制動によるアンチスキッド制
御装置のシステム構成図を示す。 【図３】本発明に係る回生制動によるアンチスキッド制
御のフローチャートを示す。 【図４】図４は電気モータの回転数制御時の回生制動ト
ルクの変化を示す特性図を示す。 【図５】図５は回転数制御のフローチャートを示す。 【符号の説明】 １０・・・電気モータ １２・・・バッテリ １３・・・ブレーキペダル １６・・・車輪速度センサ ２０・・・車両コントローラ ３０・・・モータコントローラ
御装置のブロック図を示す。 【図２】本発明に係る回生制動によるアンチスキッド制
御装置のシステム構成図を示す。 【図３】本発明に係る回生制動によるアンチスキッド制
御のフローチャートを示す。 【図４】図４は電気モータの回転数制御時の回生制動ト
ルクの変化を示す特性図を示す。 【図５】図５は回転数制御のフローチャートを示す。 【符号の説明】 １０・・・電気モータ １２・・・バッテリ １３・・・ブレーキペダル １６・・・車輪速度センサ ２０・・・車両コントローラ ３０・・・モータコントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60L 7/18
B60T 8/58
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 回転軸が車輪に直結される電気モータ
と、 該電気モータをブレーキ操作部材の操作量又は操作力に
比例して回生制動トルクを発生するトルク制御及び前記
電気モータの回転軸が所定の回転数で回転するように前
記回生制動トルクを調整する回転数制御の２つの方法で
制御可能な電気モータ制御手段と、 車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、 該車輪速度検出手段の出力信号に基づいて前記車輪のス
キッド状態を判定するスキッド状態判定手段と、 前記車輪の制動時に前記車輪の理想減速車輪速度を設定
する理想減速車輪速度設定手段と、 前記スキッド状態判定手段の信号からアンチスキッド制
御が開始されると前記電気モータを前記トルク制御から
前記回転数制御に切り替えるモータ制御方法切り替え手
段とを有した電気自動車の回生制動によるアンチスキッ
ド制御。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13461793A JP3430555B2 (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御 |
| US08/253,260 US5511866A (en) | 1993-06-04 | 1994-06-02 | Anti-skid control system for an electrically operated vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13461793A JP3430555B2 (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06351104A JPH06351104A (ja) | 1994-12-22 |
| JP3430555B2 true JP3430555B2 (ja) | 2003-07-28 |
Family
ID=15132584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13461793A Expired - Fee Related JP3430555B2 (ja) | 1993-06-04 | 1993-06-04 | 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5511866A (ja) |
| JP (1) | JP3430555B2 (ja) |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3735903B2 (ja) * | 1995-09-19 | 2006-01-18 | アイシン精機株式会社 | 電動車両のアンチスキッド制御装置 |
| JP3330050B2 (ja) * | 1997-03-11 | 2002-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 電気自動車の制御装置 |
| US6274998B1 (en) * | 1997-09-24 | 2001-08-14 | Hiatchi, Ltd. | Controller for electric vehicles |
| JP3584725B2 (ja) * | 1998-03-23 | 2004-11-04 | 日産自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
| JPH11289610A (ja) * | 1998-04-01 | 1999-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド自動車の補助ブレーキ装置 |
| JP3394197B2 (ja) * | 1998-10-28 | 2003-04-07 | 株式会社日立製作所 | 電気車の制御装置及び制御方法 |
| US6709075B1 (en) * | 2000-08-07 | 2004-03-23 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for braking an electric drive vehicle on a low Mu surface |
| JP3811372B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2006-08-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置 |
| JP3832405B2 (ja) * | 2002-08-29 | 2006-10-11 | トヨタ自動車株式会社 | 原動機の制御装置および原動機の制御方法 |
| JP3772815B2 (ja) * | 2002-09-20 | 2006-05-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のスリップ制御装置及びその制御方法 |
| JP4002279B2 (ja) * | 2005-06-27 | 2007-10-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両のトラクション制御装置 |
| JP4188348B2 (ja) * | 2005-08-10 | 2008-11-26 | 株式会社日立製作所 | 電動車両の走行制御装置および電動走行制御システム |
| EP1798092B1 (en) * | 2005-12-14 | 2010-09-22 | Fondazione Torino Wireless | Electromechanical driving and braking module for a wheeled vehicle and a wheeled vehicle equipped with such an electromechanical module |
| JP2008232344A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動ブレーキ |
| JP5514661B2 (ja) * | 2010-07-23 | 2014-06-04 | 株式会社日立製作所 | 電動車両の駆動制御装置 |
| US8527125B2 (en) * | 2010-11-04 | 2013-09-03 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling traction |
| JP5705585B2 (ja) * | 2011-02-25 | 2015-04-22 | Ntn株式会社 | 電気自動車 |
| US9676279B2 (en) * | 2012-12-08 | 2017-06-13 | Ford Global Technologies, Llc | Parallel regeneration brake torque modulation system and method |
| US8862358B2 (en) * | 2013-03-15 | 2014-10-14 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle and method for controlling regenerative braking |
| CN105189220B (zh) * | 2013-03-28 | 2017-12-08 | 本田技研工业株式会社 | 车辆用制动*** |
| JP5958436B2 (ja) * | 2013-08-26 | 2016-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
| CN103802677B (zh) * | 2014-02-28 | 2016-03-02 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种电动汽车制动***通讯故障处理方法 |
| GB2545217A (en) * | 2015-12-09 | 2017-06-14 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a motor vehicle and method |
| CN105667317B (zh) * | 2016-03-24 | 2018-01-09 | 安徽师范大学 | 电动汽车回馈制动扭矩的方法 |
| US10793157B2 (en) * | 2017-05-24 | 2020-10-06 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Operating electrified vehicles during traction events |
| DE102018214763A1 (de) * | 2018-08-30 | 2020-03-05 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Kraftfahrzeug |
| KR20210076489A (ko) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 회생제동토크 제어 장치 및 그 방법 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4671577A (en) * | 1985-11-21 | 1987-06-09 | Urban Transportation Development Corporation Ltd. | Combined regenerative and friction braking system for a vehicle |
| JPH01198201A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-09 | Toyota Motor Corp | 電気自動車の制動制御装置 |
| US4962969A (en) * | 1988-09-30 | 1990-10-16 | Ford Motor Company | Adaptive controller for regenerative and friction braking system |
| JP2863234B2 (ja) * | 1989-12-27 | 1999-03-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動車両 |
| US5358317A (en) * | 1993-01-07 | 1994-10-25 | Ford Motor Company | Fuzzy logic electric vehicle regenerative antiskid braking and traction control system |
-
1993
- 1993-06-04 JP JP13461793A patent/JP3430555B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-06-02 US US08/253,260 patent/US5511866A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06351104A (ja) | 1994-12-22 |
| US5511866A (en) | 1996-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3430555B2 (ja) | 電気自動車の回生制動によるアンチスキッド制御 | |
| JP2796039B2 (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| JP3811372B2 (ja) | 車輌の制動力制御装置 | |
| JP3202032B2 (ja) | 電気自動車用ブレーキ制御装置 | |
| GB2326919A (en) | Controlling the braking system of electrically driven vehicles | |
| JPH0359864B2 (ja) | ||
| JP2019115226A (ja) | 電動車両の制御装置、制御方法および制御システム | |
| JPH09202221A (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
| JP4133349B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP3438242B2 (ja) | 電気自動車のアンチロック制御装置 | |
| JP2000278815A (ja) | 電気自動車のクリープ制御装置 | |
| JPH02123902A (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| JP2672819B2 (ja) | モーター制動力を利用した車両制動力制御装置 | |
| JP3370983B2 (ja) | 電気自動車の駆動制御装置 | |
| JP3347096B2 (ja) | 電気自動車の駆動力制御システム | |
| JP3114342B2 (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
| JP4419289B2 (ja) | 電動車両における回生エネルギ制御装置 | |
| JP6323681B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
| JPH04150702A (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP4281580B2 (ja) | 回生制動制御装置 | |
| JP2004215465A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP3407057B2 (ja) | 電気自動車の回生ブレーキ制御装置 | |
| JP3508335B2 (ja) | 電動車両用制動装置 | |
| JPH10229608A (ja) | 電気自動車の制動装置 | |
| JPH089508A (ja) | バッテリ式車両の走行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090523 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090523 Year of fee payment: 6 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090523 Year of fee payment: 6 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100523 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |