JP3419434B2 - センサ信号の異常検出装置 - Google Patents
センサ信号の異常検出装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ヨーレートセン
サ等のセンサ信号の異常を検出するセンサ信号の異常検
出装置に関するものである。
サ等のセンサ信号の異常を検出するセンサ信号の異常検
出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ヨーレートセンサの信号の異常を
検出する場合には、特開平７−２１２９号公報に開示さ
れているように、左右輪の速度差から疑似ヨーレートを
算出してその値とヨーレートセンサのセンサ値とを比較
し、ヨーレートセンサの信号の異常を検出している。
検出する場合には、特開平７−２１２９号公報に開示さ
れているように、左右輪の速度差から疑似ヨーレートを
算出してその値とヨーレートセンサのセンサ値とを比較
し、ヨーレートセンサの信号の異常を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車輪速
には、路面のノイズ、ブレーキ振動ノイズ、ブレーキロ
ックノイズ等が重畳しやすいため、センサ信号をフィル
タに通す必要があるが、フィルタを通す際に時間がかか
るため、即座に異常検出を行うことができない。
には、路面のノイズ、ブレーキ振動ノイズ、ブレーキロ
ックノイズ等が重畳しやすいため、センサ信号をフィル
タに通す必要があるが、フィルタを通す際に時間がかか
るため、即座に異常検出を行うことができない。
【０００４】この発明の課題は、センサ信号の異常を速
やかに検出するセンサ信号の異常検出装置を提供するこ
とである。
やかに検出するセンサ信号の異常検出装置を提供するこ
とである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載のセンサ信
号の異常検出装置は、車両状態を検出するセンサと、こ
のセンサのセンサ信号を用いて車両運動制御を行う第１
の制御手段と、前記センサのセンサ信号を用いて前記第
１の制御手段と異なる車両運動制御を行う第２の制御手
段と、前記第１の制御手段から前記第２の制御手段に対
してセンサ信号を送信する送信手段と、前記第１の制御
手段から送信されたセンサ信号と前記センサから直接送
信されたセンサ信号に基づく値とを比較する比較手段
と、この比較手段による比較結果が一致しない場合に信
号値が異常であることを検出する異常検出手段とを備え
ることを特徴とする。ここで、比較手段による比較結果
が一致しない場合とは、完全に一致しない場合の他、所
定の範囲内で一致しない場合も含む。
号の異常検出装置は、車両状態を検出するセンサと、こ
のセンサのセンサ信号を用いて車両運動制御を行う第１
の制御手段と、前記センサのセンサ信号を用いて前記第
１の制御手段と異なる車両運動制御を行う第２の制御手
段と、前記第１の制御手段から前記第２の制御手段に対
してセンサ信号を送信する送信手段と、前記第１の制御
手段から送信されたセンサ信号と前記センサから直接送
信されたセンサ信号に基づく値とを比較する比較手段
と、この比較手段による比較結果が一致しない場合に信
号値が異常であることを検出する異常検出手段とを備え
ることを特徴とする。ここで、比較手段による比較結果
が一致しない場合とは、完全に一致しない場合の他、所
定の範囲内で一致しない場合も含む。
【０００６】この請求項１記載のセンサ信号の異常検出
装置によれば、比較手段によりセンサから送信された２
つのセンサ信号を比較し、この比較結果に基づいて検出
手段によりセンサ信号の異常を検出するため、速やかに
センサ信号の異常を検出することができる。
装置によれば、比較手段によりセンサから送信された２
つのセンサ信号を比較し、この比較結果に基づいて検出
手段によりセンサ信号の異常を検出するため、速やかに
センサ信号の異常を検出することができる。
【０００７】また、請求項２記載のセンサ信号の異常検
出装置は、請求項１記載のセンサ信号の異常検出装置の
車両状態を検出する前記センサがヨーレートセンサであ
ることを特徴とする。
出装置は、請求項１記載のセンサ信号の異常検出装置の
車両状態を検出する前記センサがヨーレートセンサであ
ることを特徴とする。
【０００８】この請求項２記載のセンサ信号の異常検出
装置によれば、速やかにヨーレートセンサのセンサ信号
の異常を検出することができる。
装置によれば、速やかにヨーレートセンサのセンサ信号
の異常を検出することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３を参照して、こ
の発明の実施の形態にかかるセンサ信号の異常検出装置
について説明する。
の発明の実施の形態にかかるセンサ信号の異常検出装置
について説明する。
【００１０】図１は、実施の形態にかかるセンサ信号の
異常検出装置が用いられるシステムのシステム構成図で
ある。即ち、このセンサ信号の異常検出装置は、ヨーレ
ートセンサのセンサ信号を使用するＡＲＳ(Active Rear
Steer)及びＶＳＣ(VehicleStability Control system)
が搭載される車両において用いられるものである。
異常検出装置が用いられるシステムのシステム構成図で
ある。即ち、このセンサ信号の異常検出装置は、ヨーレ
ートセンサのセンサ信号を使用するＡＲＳ(Active Rear
Steer)及びＶＳＣ(VehicleStability Control system)
が搭載される車両において用いられるものである。
【００１１】図中符号２，４で示すものは、それぞれ左
前輪、右前輪であり、左前輪２及び右前輪４は、それぞ
れナックルアーム６を介してタイロッド８の一端に接続
されている。タイロッド８の他端はラックバー１０の各
端に接続されており、このラックバー１０は、ステアリ
ングハンドル１２に接続されているステアリングシャフ
ト１４に設けられたピニオン（図示せず）と噛み合わさ
れている。
前輪、右前輪であり、左前輪２及び右前輪４は、それぞ
れナックルアーム６を介してタイロッド８の一端に接続
されている。タイロッド８の他端はラックバー１０の各
端に接続されており、このラックバー１０は、ステアリ
ングハンドル１２に接続されているステアリングシャフ
ト１４に設けられたピニオン（図示せず）と噛み合わさ
れている。
【００１２】ステアリングハンドル１２が操舵されるこ
とにより、操舵力がラックバー１０、タイロッド８及び
ナックルアーム６を介して左前輪２及び右前輪４に伝達
され、左前輪２及び右前輪４が操舵される。
とにより、操舵力がラックバー１０、タイロッド８及び
ナックルアーム６を介して左前輪２及び右前輪４に伝達
され、左前輪２及び右前輪４が操舵される。
【００１３】また、図中符号１６，１８で示すものは、
それぞれ左後輪、右後輪であり、左後輪１６及び右後輪
１８は、それぞれナックルアーム２０を介してタイロッ
ド２２の一端に接続されている。また、このタイロッド
２２の他端はＡＲＳＡＣＴ(ARS actuator)２４に接続さ
れている。ＡＲＳＡＣＴ２４は、後輪舵角を検出するセ
ンサ２４ａ、三相ブラシレスモータにより構成されるモ
ータ２４ｂ及び台形ネジ２４ｃを備えており、モータ２
４ｂの回転力が台形ネジ２４ｃによりスラスト方向の力
に変換され、このスラスト方向の力がタイロッド２２及
びナックルアーム２０を介して左後輪１６及び右後輪１
８に伝達され、左後輪１６及び右後輪１８が操舵され
る。
それぞれ左後輪、右後輪であり、左後輪１６及び右後輪
１８は、それぞれナックルアーム２０を介してタイロッ
ド２２の一端に接続されている。また、このタイロッド
２２の他端はＡＲＳＡＣＴ(ARS actuator)２４に接続さ
れている。ＡＲＳＡＣＴ２４は、後輪舵角を検出するセ
ンサ２４ａ、三相ブラシレスモータにより構成されるモ
ータ２４ｂ及び台形ネジ２４ｃを備えており、モータ２
４ｂの回転力が台形ネジ２４ｃによりスラスト方向の力
に変換され、このスラスト方向の力がタイロッド２２及
びナックルアーム２０を介して左後輪１６及び右後輪１
８に伝達され、左後輪１６及び右後輪１８が操舵され
る。
【００１４】また、左前輪２、右前輪４、左後輪１６及
び右後輪１８には、それぞれ左前輪車輪速センサ２ａ、
右前輪車輪速センサ４ａ、左後輪車輪速センサ１６ａ及
び右後輪車輪速センサ１８ａが設けられ、各車輪速セン
サにより検出された車輪速がＶＳＣＥＣＵ(VSC Electro
nic Control Unit)２６に入力されている。また、ステ
アリングシャフト１４には、舵角センサ２８が設けられ
ており、この舵角センサ２８により検出された操舵角が
ＶＳＣＥＣＵ２６に入力されている。更に、ＶＳＣＥＣ
Ｕ２６には、Ｇセンサ３０により検出された車両の前後
方向及び横方向の加速度、ヨーレートセンサ３２により
検出されたヨーレートＹＡＷ２が入力されている。
び右後輪１８には、それぞれ左前輪車輪速センサ２ａ、
右前輪車輪速センサ４ａ、左後輪車輪速センサ１６ａ及
び右後輪車輪速センサ１８ａが設けられ、各車輪速セン
サにより検出された車輪速がＶＳＣＥＣＵ(VSC Electro
nic Control Unit)２６に入力されている。また、ステ
アリングシャフト１４には、舵角センサ２８が設けられ
ており、この舵角センサ２８により検出された操舵角が
ＶＳＣＥＣＵ２６に入力されている。更に、ＶＳＣＥＣ
Ｕ２６には、Ｇセンサ３０により検出された車両の前後
方向及び横方向の加速度、ヨーレートセンサ３２により
検出されたヨーレートＹＡＷ２が入力されている。
【００１５】一方、ＶＳＣＥＣＵ２６は、メータ３４に
対してメータ車速の出力を行うと共に、ＡＲＳＥＣＵ(A
RS Electronic Control Unit)３６に対して左前輪車輪
速センサ２ａ及び右前輪車輪速センサ４ａにより検出さ
れた左前輪車輪速及び右前輪車輪速、舵角センサ２８に
より検出された操舵角の出力を行う。また、ＡＲＳＥＣ
Ｕ３６には、ヨーレートセンサ３２により検出されたヨ
ーレートＹＡＷ１が入力されていると共にＡＲＳＡＣＴ
２４のセンサ２４ａにより検出された後輪舵角、ストッ
プランプＳＷのスイッチ信号、パーキングＳＷのスイッ
チ信号が入力されている。
対してメータ車速の出力を行うと共に、ＡＲＳＥＣＵ(A
RS Electronic Control Unit)３６に対して左前輪車輪
速センサ２ａ及び右前輪車輪速センサ４ａにより検出さ
れた左前輪車輪速及び右前輪車輪速、舵角センサ２８に
より検出された操舵角の出力を行う。また、ＡＲＳＥＣ
Ｕ３６には、ヨーレートセンサ３２により検出されたヨ
ーレートＹＡＷ１が入力されていると共にＡＲＳＡＣＴ
２４のセンサ２４ａにより検出された後輪舵角、ストッ
プランプＳＷのスイッチ信号、パーキングＳＷのスイッ
チ信号が入力されている。
【００１６】一方、ＡＲＳＥＣＵ３６は、ＡＲＳＡＣＴ
２４に対してＡＲＳＡＣＴ２４を制御するための制御信
号の出力を行うと共にメータ３４に対してＡＲＳウォー
ニングランプ制御信号の出力を行なう。
２４に対してＡＲＳＡＣＴ２４を制御するための制御信
号の出力を行うと共にメータ３４に対してＡＲＳウォー
ニングランプ制御信号の出力を行なう。
【００１７】更に、ＶＳＣＥＣＵ２６とＡＲＳＥＣＵ３
６との間には、ＶＳＣＥＣＵ２６からＡＲＳＥＣＵ３６
に対してヨーレートＹＡＷ２の信号をシリアル送信する
ための通信経路が設けられている。
６との間には、ＶＳＣＥＣＵ２６からＡＲＳＥＣＵ３６
に対してヨーレートＹＡＷ２の信号をシリアル送信する
ための通信経路が設けられている。
【００１８】図２は、上述のヨーレートセンサ３２のブ
ロック構成図である。ヨーレートセンサ３２は、車両重
心を通る鉛直軸回りの車両回転運動の角速度、即ちヨー
レートを検出するセンサであり、車両のヨーレートを検
出するヨー検出部３２ａ、検出されたヨーレートを増幅
する増幅部３２ｂ、増幅されたヨーレートに対して温度
補正を行う温度補正部３２ｃ及び温度補正を行ったヨー
レートを更に増幅する増幅部３２ｄを備えて構成されて
いる。
ロック構成図である。ヨーレートセンサ３２は、車両重
心を通る鉛直軸回りの車両回転運動の角速度、即ちヨー
レートを検出するセンサであり、車両のヨーレートを検
出するヨー検出部３２ａ、検出されたヨーレートを増幅
する増幅部３２ｂ、増幅されたヨーレートに対して温度
補正を行う温度補正部３２ｃ及び温度補正を行ったヨー
レートを更に増幅する増幅部３２ｄを備えて構成されて
いる。
【００１９】ここで増幅部３２ｂは、ヨーレートＹＡＷ
２をＶＳＣＥＣＵ２６に対して出力するために、ＶＳＣ
ＥＣＵ２６が必要とする帯域、即ち-100deg/s〜100deg/
sにヨーレートの信号値を増幅するための増幅器であ
る。また、増幅部３２ｄは、ヨーレートＹＡＷ１をＡＲ
ＳＥＣＵ３６に対して出力するために、ＡＲＳＥＣＵ３
６が必要とする帯域、即ち-40deg/s〜40deg/sにヨーレ
ートの信号値を増幅するための増幅器である。
２をＶＳＣＥＣＵ２６に対して出力するために、ＶＳＣ
ＥＣＵ２６が必要とする帯域、即ち-100deg/s〜100deg/
sにヨーレートの信号値を増幅するための増幅器であ
る。また、増幅部３２ｄは、ヨーレートＹＡＷ１をＡＲ
ＳＥＣＵ３６に対して出力するために、ＡＲＳＥＣＵ３
６が必要とする帯域、即ち-40deg/s〜40deg/sにヨーレ
ートの信号値を増幅するための増幅器である。
【００２０】この実施の形態にかかるＡＲＳ及びＶＳＣ
が搭載される車両においては、ＶＳＣＥＣＵ２６の制御
の下、左前輪車輪速センサ２ａ、右前輪車輪速センサ４
ａ、左後輪車輪速センサ１６ａ及び右後輪車輪速センサ
１８ａにより検出された各輪の車輪速、舵角センサ２８
により検出された操舵角、ヨーレートセンサ３２により
検出されたヨーレートＹＡＷ２及びＧセンサ３０により
検出された車両の前後方向及び横方向の加速度に基づき
各輪のグリップ状態を判断して最適な走行姿勢となるよ
うに（具体的には、車両のスピン及びドリフトアウトを
抑制するように）各輪のブレーキの制御を行う。
が搭載される車両においては、ＶＳＣＥＣＵ２６の制御
の下、左前輪車輪速センサ２ａ、右前輪車輪速センサ４
ａ、左後輪車輪速センサ１６ａ及び右後輪車輪速センサ
１８ａにより検出された各輪の車輪速、舵角センサ２８
により検出された操舵角、ヨーレートセンサ３２により
検出されたヨーレートＹＡＷ２及びＧセンサ３０により
検出された車両の前後方向及び横方向の加速度に基づき
各輪のグリップ状態を判断して最適な走行姿勢となるよ
うに（具体的には、車両のスピン及びドリフトアウトを
抑制するように）各輪のブレーキの制御を行う。
【００２１】また、ＡＲＳＥＣＵ３６の制御の下、左前
輪車輪速センサ２ａ及び右前輪車輪速センサ４ａにより
検出された左前輪２及び右前輪４の車輪速、メータ車
速、即ち、左後輪車輪速センサ１６ａ及び右後輪車輪速
センサ１８ａにより検出された左後輪１６及び右後輪１
８（駆動輪）の車輪速の平均値、舵角センサ２８により
検出された操舵角、ヨーレートセンサ３２により検出さ
れたヨーレートＹＡＷ１、ＡＲＳＡＣＴ２４のセンサ２
４ａにより検出された後輪舵角、ストップランプＳＷの
スイッチ信号及びパーキングＳＷのスイッチ信号に基づ
きＡＲＳＡＣＴ２４のモータ２４ｂを駆動して車両に発
生するヨーを打ち消す方向に左後輪１６及び右後輪１８
の操舵を行う。
輪車輪速センサ２ａ及び右前輪車輪速センサ４ａにより
検出された左前輪２及び右前輪４の車輪速、メータ車
速、即ち、左後輪車輪速センサ１６ａ及び右後輪車輪速
センサ１８ａにより検出された左後輪１６及び右後輪１
８（駆動輪）の車輪速の平均値、舵角センサ２８により
検出された操舵角、ヨーレートセンサ３２により検出さ
れたヨーレートＹＡＷ１、ＡＲＳＡＣＴ２４のセンサ２
４ａにより検出された後輪舵角、ストップランプＳＷの
スイッチ信号及びパーキングＳＷのスイッチ信号に基づ
きＡＲＳＡＣＴ２４のモータ２４ｂを駆動して車両に発
生するヨーを打ち消す方向に左後輪１６及び右後輪１８
の操舵を行う。
【００２２】次に、図３を参照して、実施の形態にかか
るセンサ信号の異常検出装置によりヨーレートセンサの
センサ信号の異常を検出する処理について説明する。こ
の異常検出処理においては、ＶＳＣＥＣＵ２６によりス
テップ１０〜ステップ１２の処理が所定時間間隔で繰り
返し行われると共にＡＲＳＥＣＵ３６によりステップ２
０〜ステップ２８の処理が所定時間間隔で繰り返し行わ
れる。
るセンサ信号の異常検出装置によりヨーレートセンサの
センサ信号の異常を検出する処理について説明する。こ
の異常検出処理においては、ＶＳＣＥＣＵ２６によりス
テップ１０〜ステップ１２の処理が所定時間間隔で繰り
返し行われると共にＡＲＳＥＣＵ３６によりステップ２
０〜ステップ２８の処理が所定時間間隔で繰り返し行わ
れる。
【００２３】即ち、ＶＳＣＥＣＵ２６は、ヨーレートセ
ンサ３２により検出されたヨーレートＹＡＷ２（ヨーレ
ートセンサ３２により検出されたヨーレートの生値）の
読み込みを行う（ステップ１０）。また、シリアル通信
によりＡＲＳＥＣＵ３６に対してヨーレートＹＡＷ２の
送信を行う（ステップ１１）と共にヨーレートＹＡＷ２
を用いてＶＳＣの通常制御を行う（ステップ１２）。即
ち、上述のように各輪の車輪速、操舵角、ヨーレートＹ
ＡＷ２及び車両の前後方向及び横方向の加速度に基づき
各輪のグリップ状態を判断して最適な走行姿勢となるよ
うに各輪のブレーキの制御を行う。
ンサ３２により検出されたヨーレートＹＡＷ２（ヨーレ
ートセンサ３２により検出されたヨーレートの生値）の
読み込みを行う（ステップ１０）。また、シリアル通信
によりＡＲＳＥＣＵ３６に対してヨーレートＹＡＷ２の
送信を行う（ステップ１１）と共にヨーレートＹＡＷ２
を用いてＶＳＣの通常制御を行う（ステップ１２）。即
ち、上述のように各輪の車輪速、操舵角、ヨーレートＹ
ＡＷ２及び車両の前後方向及び横方向の加速度に基づき
各輪のグリップ状態を判断して最適な走行姿勢となるよ
うに各輪のブレーキの制御を行う。
【００２４】一方、ＡＲＳＥＣＵ３６は、ヨーレートセ
ンサ３２により検出されたヨーレートＹＡＷ１（ヨーレ
ートセンサ３２により検出されたヨーレートの生値）の
読み込みを行い（ステップ２０）ヨーレートＹＡＷ１を
記憶する（ステップ２１）。また、シリアル通信により
ＶＳＣＥＣＵ２６により送信されたヨーレートＹＡＷ２
の受信を行う（ステップ２２）。
ンサ３２により検出されたヨーレートＹＡＷ１（ヨーレ
ートセンサ３２により検出されたヨーレートの生値）の
読み込みを行い（ステップ２０）ヨーレートＹＡＷ１を
記憶する（ステップ２１）。また、シリアル通信により
ＶＳＣＥＣＵ２６により送信されたヨーレートＹＡＷ２
の受信を行う（ステップ２２）。
【００２５】次に、ヨーレートＹＡＷＡ（ＹＡＷＡ＝Ｖ
ＳＣＥＣＵ２６によりヨーレートＹＡＷ２が読み込まれ
てからＡＲＳＥＣＵ３６にヨーレートＹＡＷ２が送信さ
れるまでに必要な時間、前に読み込まれたヨーレートＹ
ＡＷ１）とヨーレートＹＡＷ２に増幅部３２ｄにより増
幅される増幅分を掛けた値の比較を行う（ステップ２
３）。
ＳＣＥＣＵ２６によりヨーレートＹＡＷ２が読み込まれ
てからＡＲＳＥＣＵ３６にヨーレートＹＡＷ２が送信さ
れるまでに必要な時間、前に読み込まれたヨーレートＹ
ＡＷ１）とヨーレートＹＡＷ２に増幅部３２ｄにより増
幅される増幅分を掛けた値の比較を行う（ステップ２
３）。
【００２６】このステップ２４における比較結果が所定
範囲以内である場合（ステップ２４）には、ヨーレート
ＹＡＷ１、即ちヨーレートセンサ信号が正常として（ス
テップ２７）ＡＲＳの通常制御を行う（ステップ２
８）。即ち、上述のように左前輪２及び右前輪４の車輪
速、メータ車速、操舵角、ヨーレートＹＡＷ１、後輪舵
角等に基づいてＡＲＳＡＣＴ２４のモータ２４ｂを駆動
して車両に発生するヨーを打ち消す方向に左後輪１６及
び右後輪１８の操舵を行う。
範囲以内である場合（ステップ２４）には、ヨーレート
ＹＡＷ１、即ちヨーレートセンサ信号が正常として（ス
テップ２７）ＡＲＳの通常制御を行う（ステップ２
８）。即ち、上述のように左前輪２及び右前輪４の車輪
速、メータ車速、操舵角、ヨーレートＹＡＷ１、後輪舵
角等に基づいてＡＲＳＡＣＴ２４のモータ２４ｂを駆動
して車両に発生するヨーを打ち消す方向に左後輪１６及
び右後輪１８の操舵を行う。
【００２７】一方、ステップ２４における比較結果が所
定範囲以内でない場合（ステップ２４）には、ヨーレー
トＹＡＷ１、即ちヨーレートセンサ信号が異常として
（ステップ２５）ＡＲＳのバックアップ制御を行う（ス
テップ２６）。即ち、舵角センサ２８により検出された
操舵角のみに基づきＡＲＳＡＣＴ２４のモータ２４ｂを
駆動して車両に発生するヨーを打ち消す方向に左後輪１
６及び右後輪１８の操舵を行う代替制御を行う。
定範囲以内でない場合（ステップ２４）には、ヨーレー
トＹＡＷ１、即ちヨーレートセンサ信号が異常として
（ステップ２５）ＡＲＳのバックアップ制御を行う（ス
テップ２６）。即ち、舵角センサ２８により検出された
操舵角のみに基づきＡＲＳＡＣＴ２４のモータ２４ｂを
駆動して車両に発生するヨーを打ち消す方向に左後輪１
６及び右後輪１８の操舵を行う代替制御を行う。
【００２８】この実施の形態にかかるセンサ信号の異常
検出装置によれば、ヨーレートセンサ３２のセンサ信号
を使用するＡＲＳ及びＶＳＣの間で、ヨーレートセンサ
３２のセンサ信号の信号値をシリアル通信しあうことに
よりヨーレートセンサ３２のセンサ信号に異常が発生し
た場合に、その異常を早期に、即ちシリアル通信完了後
直ちに検出することができる。
検出装置によれば、ヨーレートセンサ３２のセンサ信号
を使用するＡＲＳ及びＶＳＣの間で、ヨーレートセンサ
３２のセンサ信号の信号値をシリアル通信しあうことに
よりヨーレートセンサ３２のセンサ信号に異常が発生し
た場合に、その異常を早期に、即ちシリアル通信完了後
直ちに検出することができる。
【００２９】また、ヨーレートセンサ３２のセンサ信号
の異常を検出する場合に、車輪速に基づく疑似ヨーレー
トを用いないため、タイヤの特性、タイヤのサイズ違い
等による影響を受けることなくセンサ信号の異常を検出
することができる。
の異常を検出する場合に、車輪速に基づく疑似ヨーレー
トを用いないため、タイヤの特性、タイヤのサイズ違い
等による影響を受けることなくセンサ信号の異常を検出
することができる。
【００３０】なお、上述の実施の形態においては、ヨー
レートセンサ３２のセンサ信号の異常の検出を行ってい
るが、ヨーレートセンサ３２に限定されるものではな
く、舵角センサ２８、Ｇセンサ３０、車輪速センサ２
ａ，４ａ，１６ａ，１８ａ等の信号についても、ＡＲＳ
ＥＣＵ３６、ＶＳＣＥＣＵ２６の両方に入力し、ＡＲＳ
ＥＣＵ３６及びＶＳＣＥＣＵ２６の間でセンサ信号の送
信を行って比較を行うことにより、これらのセンサのセ
ンサ信号の異常を検出を行うことも可能である。
レートセンサ３２のセンサ信号の異常の検出を行ってい
るが、ヨーレートセンサ３２に限定されるものではな
く、舵角センサ２８、Ｇセンサ３０、車輪速センサ２
ａ，４ａ，１６ａ，１８ａ等の信号についても、ＡＲＳ
ＥＣＵ３６、ＶＳＣＥＣＵ２６の両方に入力し、ＡＲＳ
ＥＣＵ３６及びＶＳＣＥＣＵ２６の間でセンサ信号の送
信を行って比較を行うことにより、これらのセンサのセ
ンサ信号の異常を検出を行うことも可能である。
【００３１】また、上述の実施の形態においては、ＶＳ
ＣＥＣＵ２６からＡＲＳＥＣＵ３６に対してヨーレート
信号をシリアル送信し、ＡＲＳＥＣＵ３６においてヨー
レートセンサ信号の異常を検出して、ＡＲＳにおいてバ
ックアップ制御を行っているが、ＶＳＣＥＣＵ２６とＡ
ＲＳＥＣＵ３６の間で双方向通信を行ない、ＶＳＣ及び
ＡＲＳのそれぞれにおいて、ヨーレートセンサ値が異常
の場合のバックアップ制御を行うようにしても良い。
ＣＥＣＵ２６からＡＲＳＥＣＵ３６に対してヨーレート
信号をシリアル送信し、ＡＲＳＥＣＵ３６においてヨー
レートセンサ信号の異常を検出して、ＡＲＳにおいてバ
ックアップ制御を行っているが、ＶＳＣＥＣＵ２６とＡ
ＲＳＥＣＵ３６の間で双方向通信を行ない、ＶＳＣ及び
ＡＲＳのそれぞれにおいて、ヨーレートセンサ値が異常
の場合のバックアップ制御を行うようにしても良い。
【００３２】また、上述の実施の形態においては、ＶＳ
ＣＥＣＵ２６からＡＲＳＥＣＵ３６に対してヨーレート
信号をシリアル送信しているが、左右輪の速度差から疑
似ヨーレートを算出する場合には、路面ノイズ等を除去
するためにフィルター通過させた後のヨーレート信号を
シリアル送信するようにしても良い。
ＣＥＣＵ２６からＡＲＳＥＣＵ３６に対してヨーレート
信号をシリアル送信しているが、左右輪の速度差から疑
似ヨーレートを算出する場合には、路面ノイズ等を除去
するためにフィルター通過させた後のヨーレート信号を
シリアル送信するようにしても良い。
【００３３】
【発明の効果】この発明によれば、比較手段によりセン
サから送信された２つのセンサ信号の信号値を比較し、
この比較結果に基づいて検出手段によりセンサ信号の異
常を検出するため、速やかにセンサ信号の異常を検出す
ることができる。
サから送信された２つのセンサ信号の信号値を比較し、
この比較結果に基づいて検出手段によりセンサ信号の異
常を検出するため、速やかにセンサ信号の異常を検出す
ることができる。
【００３４】また、センサがヨーレートセンサである場
合には速やかにヨーレートセンサのセンサ信号の異常を
検出することができる。
合には速やかにヨーレートセンサのセンサ信号の異常を
検出することができる。
【図１】この発明の実施の形態にかかるセンサ信号の異
常検出装置が用いられるシステムのシステム構成図であ
る。
常検出装置が用いられるシステムのシステム構成図であ
る。
【図２】この発明の実施の形態にかかるヨーレートセン
サのブロック構成図である。
サのブロック構成図である。
【図３】この発明の実施の形態にかかるセンサ信号の異
常検出装置において行われるセンサ信号の異常検出の処
理を示すフローチャートである。
常検出装置において行われるセンサ信号の異常検出の処
理を示すフローチャートである。
２ａ…左前輪車輪速センサ、４ａ…右前輪車輪速セン
サ、１６ａ…左後輪車輪速センサ、１８ａ…右後輪車輪
速センサ、２４…ＡＲＳＡＣＴ、２６…ＶＳＣＥＣＵ、
２８…舵角センサ、３２…ヨーレートセンサ、３２ａ…
ヨー検出部、３６…ＡＲＳＥＣＵ。
サ、１６ａ…左後輪車輪速センサ、１８ａ…右後輪車輪
速センサ、２４…ＡＲＳＡＣＴ、２６…ＶＳＣＥＣＵ、
２８…舵角センサ、３２…ヨーレートセンサ、３２ａ…
ヨー検出部、３６…ＡＲＳＥＣＵ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00
133:00 133:00
137:00 137:00
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01P 13/00
B62D 6/00
G01P 3/56
B62D 101:00
B62D 111:00
B62D 119:00
B62D 133:00
B62D 137:00
Claims (2)
- 【請求項１】 車両状態を検出するセンサと、 このセンサのセンサ信号を用いて車両運動制御を行う第
１の制御手段と、 前記センサのセンサ信号を用いて前記第１の制御手段と
異なる車両運動制御を行う第２の制御手段と、 前記第１の制御手段から前記第２の制御手段に対してセ
ンサ信号を送信する送信手段と、 前記第１の制御手段から送信されたセンサ信号と前記セ
ンサから直接送信されたセンサ信号に基づく値とを比較
する比較手段と、 この比較手段による比較結果が一致しない場合にセンサ
信号が異常であることを検出する異常検出手段と、 を備えることを特徴とするセンサ信号の異常検出装置。 - 【請求項２】 車両状態を検出する前記センサは、ヨー
レートセンサであることを特徴とする請求項１記載のセ
ンサ信号の異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16908397A JP3419434B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | センサ信号の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16908397A JP3419434B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | センサ信号の異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1114655A JPH1114655A (ja) | 1999-01-22 |
| JP3419434B2 true JP3419434B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=15880016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16908397A Expired - Fee Related JP3419434B2 (ja) | 1997-06-25 | 1997-06-25 | センサ信号の異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419434B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ATE370799T1 (de) | 2000-05-01 | 2007-09-15 | Fujifilm Corp | Vorrichtung zur abgabe eines fluids |
-
1997
- 1997-06-25 JP JP16908397A patent/JP3419434B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1114655A (ja) | 1999-01-22 |
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