JP3411343B2 - Car safety equipment - Google Patents
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- JP3411343B2 JP3411343B2 JP24549993A JP24549993A JP3411343B2 JP 3411343 B2 JP3411343 B2 JP 3411343B2 JP 24549993 A JP24549993 A JP 24549993A JP 24549993 A JP24549993 A JP 24549993A JP 3411343 B2 JP3411343 B2 JP 3411343B2
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、運転手に対して運転上
の警告を発する自動車の安全装置に関し、特に、警告開
始時点を決定するタイミングを学習補正する安全装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety device for a vehicle which issues a warning to a driver when driving, and more particularly to a safety device which learns and corrects a timing for determining a warning start time.
【0002】[0002]
【従来の技術】自動車の安全装置については、例えば、
特開平3−176800号のように、車速に応じた安全
車間距離を設定し、その車間距離に近づいたときに警報
を発するようにしている。また、特開昭47−4463
1号や特開昭56−157649号では、左折若しくは
右折動作を行うとあるいはブレーキ操作を行うと、警報
を中止して運転手の煩わしさを減じている。2. Description of the Related Art For example, safety devices for automobiles are as follows.
As in JP-A-3-176800, a safe inter-vehicle distance is set according to the vehicle speed, and an alarm is issued when the inter-vehicle distance is approached. Also, JP-A-47-4463
No. 1 and Japanese Unexamined Patent Publication No. 56-157649, when a left turn or right turn operation is performed or a brake operation is performed, an alarm is stopped to reduce the troublesomeness of the driver.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】安全装置は、警報を発
することによって運転手の安全方向への動作を促すもの
である。しかしながら、安全動作を開始するまでの危険
を感じるまでの危険に対する認識の度合いは、運転手に
よってあるいは運転の熟練度によって異なるのが通例で
ある。The safety device is designed to prompt the driver in the safe direction by issuing an alarm. However, the degree of recognition of the danger until the user feels the danger before starting the safe operation is usually different depending on the driver or the skill level of driving.
【0004】そこで、特開平3−176799号では、
ブレーキの頻度を学習し、急ブレーキの頻度が多ければ
警報車間距離を大きく変更するようにしている。これに
より、個々の運転手の個性に合わせた警報を行うように
なっている。しかしながら、危険度というものは、実際
には、例えば前方車などの障害物との相対的な関係で決
定されるべきもので、上述の急ブレーキの頻度は障害物
との相対的な関係を反映しているものではない。即ち、
急ブレーキの頻度は、自車側の状態を反映しているもの
の必ずしも前方障害物との関係を規定しているものでは
ないからである。また、運転手の個性に合わせると言っ
ても、それは障害物との相対的な関係で「合わせる」べ
きであるからである。従って、上記の特開平3−176
799号が運転手の個性に合わせた学習結果は、前方障
害物との相対的な関係で必ずしも妥当なものとはいえな
いのである。Therefore, in Japanese Patent Laid-Open No. 3-176799,
The frequency of braking is learned, and if the frequency of sudden braking is high, the warning inter-vehicle distance is changed significantly. As a result, an alarm is provided according to the individual characteristics of each driver. However, the degree of risk should actually be determined by the relative relationship with an obstacle such as a vehicle in front, and the frequency of sudden braking described above reflects the relative relationship with the obstacle. Not what you are doing. That is,
This is because the frequency of sudden braking reflects the state on the vehicle side, but does not necessarily define the relationship with the front obstacle. Also, even if it is said to match the driver's individuality, it should be "matched" in the relative relationship with the obstacle. Therefore, the above-mentioned Japanese Patent Laid-Open No. 3-176
The learning result of No. 799 tailored to the driver's individuality cannot always be said to be appropriate in relation to the front obstacle.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明は上記従来技術の
欠点を解消するために提案されたもので、その目的は、
自車の周囲環境との相対的な関係に応じて警告を発する
度合いを変更することにより、その運転手の個性と危険
度とのバランスとを考慮した警告発生を行うことのでき
るのできる自動車の安全装置を提案するものである。The present invention has been proposed in order to solve the above-mentioned drawbacks of the prior art, and its purpose is to:
By changing the degree of issuing a warning according to the relative relationship with the surrounding environment of the vehicle, it is possible to issue a warning in consideration of the balance between the driver's individuality and risk. It proposes a safety device.
【0006】かかる目的の本発明の構成は、自車の周囲
環境との相対的関係を表す測定量を検知する検知手段
と、この測定量と所定の警報起動条件との比較に基づい
て警報を発する警報手段と、前記警報手段により警報を
発した時点及びその時点での前記相対的関係を表す測定
量のデータと、前記警報を発してから運転手による警報
を回避する方向への運転操作が行われた時点及びその時
点での運転操作のデータとを収集する収集手段と、前記
収集手段により収集したデータのうち、前記警報手段に
より警報を発した時点と、前記警報を発してから運転手
による警報を回避する方向への運転操作が行われた時点
との時間差を用いて前記警報手段の警報起動条件を変更
する変更手段とを具備することを特徴とする。The object of the present invention is to provide an alarm based on a detection means for detecting a measured quantity representing the relative relationship with the surrounding environment of the vehicle and a comparison of the measured quantity with a predetermined alarm activation condition. Alarm means to be issued and an alarm by the alarm means
A measurement that represents the time of departure and the relative relationship at that time
Quantity data and warning by driver after issuing the above warning
When and when the driving operation is performed in the direction to avoid
Collecting means for collecting the data of the driving operation at the point, the
Of the data collected by the collecting means,
The time when the alarm was issued and the driver after issuing the alarm
When a driving operation is performed in the direction to avoid the warning by
Characterized by comprising a changing means for changing an alarm activation condition of said alarm means by using a time difference between the.
【0007】警報手段により警報を発した時点と警報を
発してから運転手による警報を回避する方向への運転操
作が行われた時点との時間差や、警報を発した時点での
自車の周囲環境との相対的関係を表す測定量と警報を発
してから運転手による警報を回避する方向への運転操作
が行われた時点での運転操作は、その運転手の個性と危
険度とのバランスとを反映した量のはずである。このよ
うなデータを用いて警報手段の警報起動条件を変更する
ことにより、運転手の個性と危険度とのバランスを考慮
した警報発生を行うことができる。When the alarm is issued by the alarm means,
Driving in the direction of avoiding the driver's warning after being issued
The time difference from the time when the work was done and the time when the alarm was issued
Generates a measured quantity and an alarm that indicate the relative relationship with the surrounding environment of the vehicle.
And then drive to avoid the driver's alarm
The driving operation at the time when is performed should be an amount that reflects the balance between the driver's individuality and risk. By changing the alarm activation condition of the alarm means using such data, it is possible to generate an alarm in consideration of the balance between the driver's individuality and the degree of danger.
【0008】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例について添付図面を参
照しながら詳細に説明する。図1は、本発明の実施例の
安全装置のブロック図である。この安全装置は、車間距
離等の走行状況データを収集する収集装置100と、ス
ロットル開度,ステアリング角度などの操作情報を収集
する運転操作状況収集装置300と、収集装置100,
300からのデータを入力してデータ処理などを行うメ
インコントローラ200と、メインコントローラ200
の処理した結果に基づいて、所定の警報,警告を運転手
に提供する情報提供装置400とからなる。尚、メイン
コントローラ200に接続された「キャンセルスイッ
チ」320は、このスイッチをオンにすると警報,警告
の動作が禁止される。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a block diagram of a safety device according to an embodiment of the present invention. The safety device includes a collecting device 100 for collecting traveling condition data such as an inter-vehicle distance, a driving operation condition collecting device 300 for collecting operation information such as a throttle opening and a steering angle, a collecting device 100,
A main controller 200 for inputting data from 300 to perform data processing and the like;
The information providing device 400 provides a driver with a predetermined warning and warning based on the result of the process. The "cancel switch" 320 connected to the main controller 200 is prohibited from issuing an alarm or warning when the switch is turned on.
【0009】走行状況収集装置100は、レーザレーダ
や車速センサ,CCDカメラ等の各種センサと、道路情
報などを外部から得るための通信装置(そのほかに、G
PS(global positioning system)と、CCDカメラ等
が得た画像データを処理して路肩やセンターラインを認
識する画像処理装置やメモリなどを有する。図2はメイ
ンコントローラ200の制御部の内蔵メモリに格納され
ているデータマップを示す。このメモリには、「走行状
況データ」「情報提供基準データ」「運転操作状況デー
タ」「回避行動判定基準データ」「走行状況履歴ファイ
ル」「運転操作履歴ファイル」等が含まれる。「走行状
況データ」は図3に示すような各種データを含む。ここ
で、車間距離Lはこのデータが収集されたときの前方障
害物との相対距離データである。また、相対車速Vrは
前方障害物(若しくは前方車)との相対的な速度(差)
であり、Vaは自車の速度を、方向Dは自車からその障
害物(前方車)への方向、走行レーンSは自車とその障
害物(前方車)とが同一レーンを走行している(=0)
か、異なるレーンを走行している(=1)かを示す。
「走行状況履歴ファイル」には図3の「走行状況デー
タ」が時間順に記憶される。The traveling status collection device 100 includes various sensors such as a laser radar, a vehicle speed sensor, and a CCD camera, and a communication device (in addition to G
It has a PS (global positioning system), an image processing device which processes image data obtained by a CCD camera or the like and recognizes a road shoulder or a center line, a memory and the like. FIG. 2 shows a data map stored in the internal memory of the control unit of the main controller 200. This memory includes "running status data", "information provision reference data", "driving operation status data", "avoidance behavior determination reference data", "running status history file", "driving operation history file", and the like. The "running status data" includes various data as shown in FIG. Here, the inter-vehicle distance L is relative distance data to the front obstacle when this data is collected. Further, the relative vehicle speed Vr is a relative speed (difference) with respect to the front obstacle (or the front vehicle).
Va is the speed of the host vehicle, direction D is the direction from the host vehicle to the obstacle (front vehicle), and traveling lane S is that the host vehicle and the obstacle (front vehicle) are traveling in the same lane. Yes (= 0)
Or driving on a different lane (= 1).
The "running status data" of FIG. 3 is stored in the "running status history file" in chronological order.
【0010】図4に「情報提供基準データ」のフォーマ
ットを示す。ここで「情報」とは「前方車間距離が短
い」等の警報などを言う。図4において、「情報提供基
準データ」はθ1,θ2,基準距離Lp,基準速度差Vp等
を含む。「情報提供」は、θ1≦方向D<θ2でかつV1
≦自車速度Va<V2のときに、
車間距離L<基準距離Lp、かつ、相対車速Vr>基準値Vp …(1)
の場合になされる。FIG. 4 shows the format of the "information provision standard data". Here, the "information" means an alarm such as "the distance between the vehicles ahead is short". In FIG. 4, “information provision reference data” includes θ 1 , θ 2 , reference distance L p , reference speed difference V p, and the like. "Provision of information" means that θ 1 ≤ direction D <θ 2 and V 1
≦ Vehicle speed V a <V 2 and inter-vehicle distance L <reference distance L p and relative vehicle speed V r > reference value V p (1)
【0011】図5は、「運転操作状況データ」の構成を
示す。このデータは、スロットル開度TVOとステアリ
ング角度βとブレーキ踏力Fとアクセル開度αとウイン
カスイッチをオン/オフしたか、この時の車間距離Ls
などを含む。「運転操作履歴ファイル」は図5のデータ
を時間順に記憶する。図6は、実施例の安全装置の制御
部が実行する制御手順を示すフローチャートである。ス
テップS2において、走行状況を検知して図3のように
格納する。ステップS4では前述の(1)式に従って走
行状況データと情報提供基準とを比較して情報(警告な
ど)を行うべきかを調べる。(1)の条件を満足してい
れば、ステップS8で警告/警報メッセージを生成し
て、ステップS10でそれを表示若しくは流す。条件を
満足するとは、例えば、方向Dが5度程度で、自車速度
が100km/hのときに、車間距離Lが80m(基準Lp=
100m)で、車速差Vrが30km/h(Vp=20km/h)
のような場合である。ステップS12では「走行状況履
歴ファイル」にステップS2で収集したデータを追加す
る。即ち、ステップS6〜ステップS12では、警報を
出すような走行状況データのみが「走行状況履歴ファイ
ル」に書き込まれる。「走行状況履歴ファイル」に時間
順に書き込まれた「走行状況データ」は、後の「情報提
供判定基準データ」の学習に使用される。FIG. 5 shows the structure of "driving operation status data". This data is based on whether the throttle opening TVO, the steering angle β, the brake pedal force F, the accelerator opening α, and the turn signal switch are turned on or off, or the inter-vehicle distance L s at this time.
Including etc. The “driving operation history file” stores the data of FIG. 5 in order of time. FIG. 6 is a flowchart showing a control procedure executed by the control unit of the safety device according to the embodiment. In step S2, the traveling situation is detected and stored as shown in FIG. In step S4, the traveling condition data is compared with the information provision standard according to the above-mentioned equation (1) to check whether or not information (warning, etc.) should be given. If the condition (1) is satisfied, a warning / warning message is generated in step S8, and it is displayed or played in step S10. Satisfying the condition means, for example, when the direction D is about 5 degrees and the vehicle speed is 100 km / h, the inter-vehicle distance L is 80 m (reference L p =
100 m), the vehicle speed difference V r is 30 km / h (V p = 20 km / h)
This is the case. In step S12, the data collected in step S2 is added to the "driving status history file". That is, in steps S6 to S12, only the traveling situation data that gives an alarm is written in the "traveling situation history file". The "running status data" written in the "running status history file" in chronological order is used for later learning of "information provision criterion data".
【0012】ステップS14では運転操作状況を検知す
る。このデータは、前述したように、スロットル開度T
VOとステアリング角度βとブレーキ踏力Fとアクセル
開度αとウインカスイッチをオン/オフしたかなどを含
む。これらのデータは、運転手が危険を回避するための
行動をとったかを判断するための根拠となる。この実施
例では、回避行動をとったか否かを判断するためには、
ステップS16において、スロットル開度TVO,ステ
アリング角度β,ブレーキ踏力F,アクセル開度α,ウ
インカスイッチの動作状態(オン/オフしたかなどを含
む。)の変化を演算する。スロットル開度TVO,ステ
アリング角度β,ブレーキ踏力F,アクセル開度α等に
所定値以上の変化があったとき、あるいはウインカが操
作されたときは、ステップS18で、運転手が回避行動
をとったと判断する。In step S14, the driving operation situation is detected. This data is used for the throttle opening T as described above.
It includes VO, steering angle β, brake pedal force F, accelerator opening α, and whether the turn signal switch is turned on / off. These data provide the basis for determining whether the driver has taken action to avoid danger. In this embodiment, in order to determine whether or not the avoidance action is taken,
In step S16, the throttle opening TVO, the steering angle β, the brake pedal force F, the accelerator opening α, the operating state of the blinker switch (whether it is turned on / off, etc. are included).
Mu. ) Is calculated. If the throttle opening TVO, the steering angle β, the brake pedal force F, the accelerator opening α, or the like has changed by a predetermined value or more, or if the winker is operated, it is determined in step S18 that the driver takes an avoidance action. to decide.
【0013】回避行動をとったと判定されたならば、そ
のときの操作データを「運転操作履歴」で他としてステ
ップS20においてファイルする。こうして、危険な状
態が発生したときの「走行状況データ」とその状況に対
する回避行動をとったときの「運転操作履歴データ」と
がファイルとして記憶された。If it is determined that the avoidance action is taken, the operation data at that time is stored in the "driving operation history" as other data in step S20. In this way, the "running situation data" when a dangerous state occurs and the "driving operation history data" when the avoidance action for the situation is taken are stored as a file.
【0014】ステップS22では、自車が停車中である
か否かを、車速が0でかつサイドブレーキがオンしてい
るかにより判断する。この判断は、ステップS24の
「情報提供判定基準」の見直しは、運転手の承認の元に
行なわれるために、停車を確認する必要があるからであ
る。図7は、ステップS24の見直しルーチンの詳細を
示す。In step S22, it is determined whether or not the host vehicle is stopped based on whether the vehicle speed is 0 and the side brake is on. This determination is because the “information provision determination criteria” in step S24 is reviewed based on the approval of the driver, so it is necessary to confirm the stop. FIG. 7 shows details of the review routine of step S24.
【0015】ステップS30において、警告を発してか
ら回避操作を行うまでに要した時間Tを計算する。警告
又は警報を必要とした危険な状況に対して、「走行状況
データ」と「運転操作履歴データ」とが対で存在する。
これらのデータには、危険状況が発生した時刻と回避操
作を行った時刻とが書き込まれている。前記時間Tはこ
れらの時刻の差を演算することによってえられる。ま
た、ステップS30の演算は過去n回(例えば100
回)の記録データに対して行う。ステップS32では、
回避行動をとるまでに要した時間Tが設定値τ0よりも
大きい事例の回数pを計算する。即ち、図7の「見直
し」は、回避行動をとるまでに要した時間Tが設定値τ
0よりも大きい事例についてのみに基づいて行う。ステ
ップS34では、p/nの値を計算し、その値が設定値
ε0よりも大きいかを判断する。In step S30, the time T required from when the warning is issued to when the avoidance operation is performed is calculated. "Driving situation data" and "driving operation history data" exist as a pair for a dangerous situation requiring a warning or an alarm.
The time when the dangerous situation occurs and the time when the avoidance operation is performed are written in these data. The time T is obtained by calculating the difference between these times. The calculation in step S30 has been performed n times in the past (for example, 100 times).
Times) recorded data. In step S32,
The number of cases p in which the time T required to take the avoidance action is larger than the set value τ 0 is calculated. That is, in the “review” of FIG. 7, the time T required to take the avoidance action is the set value τ.
It carried out based only on the larger case than 0. In step S34, the value of p / n is calculated, and it is determined whether the value is larger than the set value ε 0 .
【0016】p/n≦ε0ならば、そのようなデータに
対しては見直しは不要であるので見直しを行なわない。
p/n>ε0ならば、ステップS36で、p回の平均危
険度を計算する。
W=(1/p)・Σωm …(2)
(2)式はm=1〜pの範囲で計算する。ここで、ωm
は危険度であり、RAMから構成されたテーブルであ
る。このRAMのアドレス入力は、前述の車間距離L,
相対車速Vr,自車速Va,方向D,走行レーンS等のデ
ータが入力される。即ち、Wは車間距離L,相対車速V
r,自車速Va,方向D,走行レーンS等に応じたp回の
平均危険度を表す。If p / n ≦ ε 0, it is not necessary to review such data, so no review is performed.
If p / n> ε 0 , the average risk degree of p times is calculated in step S36. W = (1 / p) · Σω m (2) Equation (2) is calculated in the range of m = 1 to p. Where ω m
Is a risk level, and is a table composed of RAM. The address of this RAM is input to the above-mentioned inter-vehicle distance L,
Data such as the relative vehicle speed V r , the own vehicle speed V a , the direction D, and the traveling lane S are input. That is, W is an inter-vehicle distance L and a relative vehicle speed V
r, represents the p times an average degree of risk depending on the host vehicle speed V a, direction D, lane S, and the like.
【0017】ステップS38では、このようにして計算
した平均危険度Wが設定値γ0を超えていないかを調べ
る。設定値γ0を超えるような運転は危険であるので、
そのような運転を表す「データ」に基づいて「見直し」
を行うべきでなく、逆に警告を出すべきなので、ステッ
プS42で運転手に対して注意を通知する。W<γ0な
らば、ステップS40で、車間距離基準値Lpの修正値
L'pを計算する。In step S38, it is checked whether the average risk W thus calculated exceeds the set value γ 0 . Driving that exceeds the set value γ 0 is dangerous, so
"Review" based on "data" representing such driving
Since the warning should not be given and a warning should be issued on the contrary, a caution is notified to the driver in step S42. If W <γ 0, at step S40, calculates a correction value L 'p headway distance reference value L p.
【0018】
L'p=Lp−(Lp−Ls)・k・(1/W)・(p/n) …(3)
ここで、kは1未満の正の定数であり、Lsは回避動作
を行なったときの車間距離(図5参照)である。従っ
て、(Lp−Ls)は、警報が発せられたときの車間距離
Lpから回避動作を行なったときの車間距離Lsとの差、
即ち、現在の安全車間距離(警報開始距離)Lpと運転
手が主観的に認識している安全車間距離Lsとの「落
差」を意味する。そこで、この「落差」に対して1未満
の定数kを乗して修正値L'pを計算する。但し、修正量
は、警告発生頻度p/nが大きいほど大きく設定したほ
うが早く運転手の好みにあった値に収束するので、
(3)式においてp/nの項を設ける。しかしながら、
平均危険度Wが高い様な場合は修正値を大きく設定する
ことは危険を助長するので、(3)式において1/Wの
項を設ける。L ′ p = L p − (L p −L s ) · k · (1 / W) · (p / n) (3) where k is a positive constant less than 1, and L s is the inter-vehicle distance when the avoidance operation is performed (see FIG. 5). Therefore, (L p −L s ) is the difference between the inter-vehicle distance L p when the alarm is issued and the inter-vehicle distance L s when the avoidance operation is performed,
That is, it means the “fall” between the current safe inter-vehicle distance (warning start distance) L p and the safe inter-vehicle distance L s that the driver subjectively recognizes. Therefore, the correction value L ′ p is calculated by multiplying this “fall” by a constant k less than 1. However, the larger the warning occurrence frequency p / n is, the faster the correction amount is set.
In the equation (3), the term of p / n is provided. However,
When the average danger level W is high, setting a large correction value promotes danger, so the term of 1 / W is provided in the equation (3).
【0019】かくして、修正値L'pが計算された。ステ
ップS44では、この修正値L'pが統計的に安全と言わ
れている車間距離δ(Va)(例えば、100km/h走行
で100mの距離であって、Vaの関数である)よりも小
さくなる(ステップS44でYES)様なときは危険と
なり得るので、ステップS46において、L'pをδ(V
a)に設定する。The modified value L' p was thus calculated. In step S44, the corrected value L' p is calculated from the inter-vehicle distance δ (V a ) which is statistically safe (for example, the distance of 100 m at 100 km / h, which is a function of V a ). If it also becomes smaller (YES in step S44), it may be dangerous. Therefore, in step S46, L ′ p is set to δ (V
Set to a ).
【0020】ステップS48において、このような修正
値L'pが運転手の満足するものであるかを運転手に確認
してもらうために、現在の設定値Lpと修正値L'pとを
併せて運転手に提示しながら、修正を行う旨を表示を行
なって運転手からの確認を待つ。運転手が変更に同意し
た場合は、ステップS52で、設定値Lpを修正値L'p
と置き換え、ステップS54で運転手に設定変更及び注
意事項を通知し、ステップS58で走行状況履歴データ
と運転操作履歴データをリセットする。また、運転手が
変更に同意しない場合はステップS56で運転手に注意
事項を通知し、ステップS58に進む。即ち、ステップ
S50の意味は、運転手の運転が比較的安全であるとシ
ステムが検知したので、運転手に対して安全車間距離L
pを短めにセットしても構わないかを照会するものとな
る。[0020] In step S48, 'in order to have to check whether p is one which satisfies the driver in the driver, and the set value L p corrected values L' such correction values L and p At the same time, while presenting it to the driver, a message indicating that the driver will make a correction is displayed and the driver waits for confirmation. If the driver agrees to the change, the set value L p is changed to the corrected value L ′ p in step S52.
In step S54, the driver is notified of the setting change and the precautions, and in step S58, the traveling condition history data and the driving operation history data are reset. If the driver does not agree with the change, the driver is informed of the caution in step S56, and the process proceeds to step S58. That is, the meaning of step S50 is that the system detects that the driver's driving is relatively safe, and therefore the safe inter-vehicle distance L
It asks if it is okay to set p shorter.
【0021】尚、上記実施例にて前者との相対関係での
安全装置の一例を示したが、「本発明を「カーブ進入時
の安全装置」に適用するときは、上記説明の「前車」を
「カーブ進入点」とし、前者の速度を“0”とした相対
速度によって、上記のような制御を行なえば、「カーブ
進入時」の安全装置となる。Although an example of the safety device in the relative relationship with the former has been shown in the above embodiment, "when the present invention is applied to a" safety device when entering a curve ", the" previous vehicle "described above is used. Is set as the "curve entry point" and the former speed is set to "0", the above-mentioned control is performed to provide a "curve entry" safety device.
【0022】[0022]
【発明の効果】以上説明した本発明の安全装置は、自車
の周囲環境との相対的関係を表す測定量を検知する検知
手段と、この測定量と所定の警報起動条件との比較に基
づいて警報を発する警報手段と、前記警報手段により警
報を発した時点及びその時点での前記相対的関係を表す
測定量のデータと、前記警報を発してから運転手による
警報を回避する方向への運転操作が行われた時点及びそ
の時点での運転操作のデータとを収集する収集手段と、
前記収集手段により収集したデータのうち、前記警報手
段により警報を発した時点と、前記警報を発してから運
転手による警報を回避する方向への運転操作が行われた
時点との時間差を用いて前記警報手段の警報起動条件を
変更する変更手段とを具備することを特徴とする。The safety device of the present invention described above is based on the detection means for detecting the measurement amount indicating the relative relationship with the surrounding environment of the vehicle and the comparison of the measurement amount with the predetermined alarm activation condition. Alarm means for issuing an alarm by
Represents the time when the report was issued and the relative relationship at that time
Measured data and by the driver after issuing the alarm
When and when the driving operation in the direction to avoid the alarm is performed
Collecting means for collecting driving operation data at the time of ,
Of the data collected by the collecting means , the alarm hand
The time when the alarm was issued by the dan and the operation after the alarm was issued.
A driving operation was performed in the direction to avoid the alarm caused by a handshake.
Using the time difference between the time, characterized by comprising changing means for changing an alarm activation condition of said alarm means.
【0023】警報手段により警報を発した時点と警報を
発してから運転手による警報を回避する方向への運転操
作が行われた時点との時間差や、警報を発した時点での
自車の周囲環境との相対的関係を表す測定量と警報を発
してから運転手による警報を回避する方向への運転操作
が行われた時点での運転操作は、その運転手の個性と危
険度とのバランスとを反映した量のはずである。このよ
うなデータを用いて警報手段の警報起動条件を変更する
ことにより、運転手の個性と危険度とのバランスを考慮
した警報発生を行うことができる。また、予め過度に安
全方向に起動条件を設定し、その後、その運転手にあっ
た起動条件に緩和するように修正することができる。When the alarm is issued by the alarm means and the alarm
Driving in the direction of avoiding the driver's warning after being issued
The time difference from the time when the work was done and the time when the alarm was issued
Generates a measured quantity and an alarm that indicate the relative relationship with the surrounding environment of the vehicle.
And then drive to avoid the driver's alarm
The driving operation at the time when is performed should be an amount that reflects the balance between the driver's individuality and risk. By changing the alarm activation condition of the alarm means using such data, it is possible to generate an alarm in consideration of the balance between the driver's individuality and the degree of danger. Further, it is possible to set the starting condition in an excessively safe direction in advance and then modify the starting condition suitable for the driver.
【図1】実施例の安全装置の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a safety device according to an embodiment.
【図2】実施例の制御部に記憶される各種データの構成
を示すマップ図。FIG. 2 is a map diagram showing a configuration of various data stored in a control unit of the embodiment.
【図3】走行状況データの構成を示す図。FIG. 3 is a diagram showing a structure of traveling condition data.
【図4】情報提供判定基準データの構成を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a structure of information provision determination reference data.
【図5】運転操作状況データの構成を示す図。FIG. 5 is a diagram showing a structure of driving operation status data.
【図6】実施例の制御手順を説明するフローチャート。FIG. 6 is a flowchart illustrating a control procedure of the embodiment.
【図7】実施例の制御手順を説明するフローチャート。FIG. 7 is a flowchart illustrating a control procedure of the embodiment.
フロントページの続き (72)発明者 田川 裕 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平3−260900(JP,A) 特開 昭59−105587(JP,A) 特開 平5−210799(JP,A) 特開 平5−172946(JP,A) 特開 平4−245600(JP,A) 特開 平5−225498(JP,A) 特開 平6−242234(JP,A) 実開 平2−43746(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 B60R 21/00 G08B 7/06 Front page continuation (72) Inventor Hiroshi Tagawa 3-1, Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Mazda Corporation (56) Reference JP-A-3-260900 (JP, A) JP-A-59-105587 ( JP, A) JP 5-210799 (JP, A) JP 5-172946 (JP, A) JP 4-245600 (JP, A) JP 5-225498 (JP, A) JP Flat 6-242234 (JP, A) Actual flat 2-43746 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G01S 7/ 00-7/42 G01S 13/00-13 / 95 B60R 21/00 G08B 7/06
Claims (7)
定量を検知する検知手段と、 この測定量と所定の警報起動条件との比較に基づいて警
報を発する警報手段と、前記警報手段により警報を発した時点及びその時点での
前記相対的関係を表す測定量のデータと、前記警報を発
してから運転手による警報を回避する方向への運転操作
が行われた時点及びその時点での運転操作のデータと を
収集する収集手段と、前記収集手段により 収集したデータのうち、前記警報手
段により警報を発した時点と、前記警報を発してから運
転手による警報を回避する方向への運転操作が行われた
時点との時間差を用いて前記警報手段の警報起動条件を
変更する変更手段とを具備することを特徴とする自動車
の安全装置。1. A detection means for detecting a measurement amount representing a relative relationship with the surrounding environment of the vehicle, an alarm means for issuing an alarm based on a comparison between the measurement amount and a predetermined alarm activation condition, and the alarm. At the time when the alarm was issued by the means and at that time
The measured amount data that represents the relative relationship and the alarm is issued.
And then drive to avoid the driver's alarm
Of the data collected by the collecting means for collecting the data of the driving operation at that time and the driving operation at that time, and the alarm hand among the data collected by the collecting means.
The time when the alarm was issued by the dan and the operation after the alarm was issued.
A driving operation was performed in the direction to avoid the alarm caused by a handshake.
Motor vehicle safety, characterized by comprising changing means for changing an alarm activation condition of said alarm means by using a time difference between the time points.
害物であることを特徴とする請求項1に記載の自動車の
安全装置。2. The vehicle safety device according to claim 1, wherein the surrounding environment of the own vehicle is an obstacle close to the own vehicle.
ブであることを特徴とする請求項1に記載の自動車の安
全装置。3. The vehicle safety device according to claim 1, wherein the surrounding environment of the vehicle is a curve in the traveling direction.
びその時点での前記相対的関係を表す測定量のデータ
と、前記警報を発してから運転手による警報を回避する
方向への運転操作が行われた時点及びその時点での運転
操作のデータとを記憶する記憶手段を更に具備すること
を特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自
動車の安全装置。 4. The time when the alarm is issued by the alarm means and
And the data of the measured quantity showing the relative relationship at that time
And avoid the driver's warning after issuing the warning.
When the driving operation in the direction is performed and driving at that time
The vehicle safety device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a storage unit that stores operation data .
間距離であり、 前記警報起動条件は警報を発生すべき車間距離であるこ
とを特徴とする請求項2に記載の自動車の安全装置。5. The vehicle safety device according to claim 2 , wherein the data of the measured amount is an inter-vehicle distance to a front obstacle, and the alarm activation condition is an inter-vehicle distance at which an alarm should be issued. .
びとその時点での前記相対的関係を表す測定量のデータ
と、前記警報を発してから運転手による警報を回避する
方向への運転操作が行われた時点及びその時点での運転
操作のデータとを過去の走行履歴データとして記憶する
記憶手段と、 前記警報手段により警報を発した時点と前記警報を発し
てから運転手による警報を回避する方向への運転操作が
行われた時点との時間差を用いて過去の危険度を演算す
る演算手段とを更に具備し、 前記変更手段は、前記危険度が大きいほど前記警報起動
条件の変更量を小さくする ことを特徴とする請求項1乃
至3のいずれか1項に記載の自動車の安全装置。 6. The time point when the alarm is issued by the alarm means and
And data of the measured quantity that represents the relative relationship at that time
And avoid the driver's warning after issuing the warning.
When the driving operation in the direction is performed and driving at that time
Store operation data and past travel history data
The memory means, the time when the alarm is issued by the alarm means, and the alarm issued
After that, the driving operation in the direction to avoid the driver's warning
Calculate the past risk using the time difference from the time when it was done
The change means may be configured to activate the alarm as the degree of danger increases.
Claim 1 乃, characterized in that to reduce the amount of change in conditions
The vehicle safety device according to any one of items 1 to 3 .
条件に、前もって、設定可能とする手段を更に具備する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動車の安全装置。The method according to claim 7, wherein said alarm activation condition, the occurrence easily condition alarm, previously, the safety device of the vehicle according to claim 1, further comprising a means for enabling setting.
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