JP3405395B2 - 部品貼付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品貼付装置に係
り、詳しくは車両の外板にマーク等の板部品を多軸ロボ
ットを用いて貼付する技術に関する。

【０００２】

【関連する背景技術】一般に、車両の車体外板には車両
の名称やグレード等を識別すべく単数または複数の板状
のマークが貼付されている。これらのマークの車両への
貼付は、製造工程において作業者の手作業によって行わ
れており、通常、作業者はマーク位置決め治具を用いて
各マークの位置決めを行っている。詳しくは、マーク位
置決め治具にはマークの端部を受ける受け部と該治具を
車体の端部等に当接させる複数の爪部が設けられてお
り、作業者は、先ず該複数の爪部を用いて治具を車体に
あてがい位置決めした後、マークの粘着面から離けい紙
を剥がすとともに粘着面が車体側を向くようにして該マ
ークを受け部に沿わせ、最後に該マークを手で押圧して
車体に貼付するようにしている。これにより、マークが
車両の所定位置に常にばらつきなく貼付される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両に貼付
するマークは、その数と種類が増大する傾向にあり、特
に車両の後部、即ちトランクリッドの左右後端やリヤパ
ネル上の左右部分に貼付するものが多くなっている。貼
付するマークの数が多くなると、車両の後部に関してい
えば、左右に移動しながら作業をしなければならないこ
ともあり、マークを貼付する手間が掛かり作業者の工数
が増大して生産タクトに間に合わなくなるという問題が
ある。さらに、マークが小分割化されていると、マーク
が板状であることもあって、作業者が作業手袋をしたま
まマークを取り且つマーク位置決め治具にセットするこ
とが非常に困難になるという問題もある。

【０００４】また、貼付するマークの種類が多くなる
と、マーク位置決め治具の数が増加し作業場所（ライン
サイド）が煩雑になるとともに、複数のマークを貼付す
る場合において作業者が種類またはその組合せ（仕様）
を間違える可能性もあり好ましいものではない。そこ
で、多軸ロボットに部品把持ハンド治具を持たせ、該部
品把持ハンド治具でマークを貼付することが考えられて
いる。

【０００５】しかしながら、マークの貼付される側の車
両（即ち車体）は、搬送コンベア上に位置決めされてい
るものの、生産ライン上における停止位置の精度はそれ
ほど厳格なものではなく、通常は車両の前後方向、左右
方向、上下方向の各方向にそれぞれ±５mm程度のばらつ
きを有している。故に、このばらつきを如何に吸収し、
車両に損傷を与えることなくマークを如何に適正位置に
剥がれなく確実に貼付するかが課題となる。

【０００６】本発明は上述した事情に基づきなされたも
ので、その目的とするところは、多軸ロボットを用い、
車体の停止位置のばらつきに拘わらず、該車体への損傷
なく、マークを車体の適正位置に剥がれなく確実に貼付
可能な部品貼付装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、請求項１の発明によれば、部品貼付治具は板状
の部品を車体に位置決めし且つ貼付するよう構成されて
おり、さらに支持部材を介して多軸ロボットに支持され
ているため、板状の部品が容易且つ確実に車体に貼付さ
れ、難作業の省人化が図られる。

【０００８】さらに、部品貼付治具は複数のフローティ
ング機構によりフローティングされ且つ車体の所定位置
に向けて常に所定の付勢力を有するようにして支持部材
に支持されているため、車体の位置精度にばらつきがあ
っても、部品貼付治具は、車体に追従してバランスし、
常に良好に所定位置に位置決めされる。故に、部品貼付
治具が車体に不用意に損傷を与えてしまうことが防止さ
れ、板状の部品が車体の適正位置に常に確実に貼付され
る。そして、支持部材が複数の部品貼付治具を支持して
いる場合であっても、使用する部品貼付治具に応じて所
定の付勢力の方向が自在に切換えられ、当該部品貼付治
具は、やはり車体に追従してバランスし、良好に所定位
置に位置決めされる。 従って、多軸ロボットに複数の部
品貼付治具を持たせて車体に複数の板状の部品を貼付す
る場合であっても、車体に不用意に損傷を与えてしまう
ことが防止され、各板状の部品が車体の適正位置に常に
確実に貼付される。

【０００９】また、請求項２の発明によれば、多軸ロボ
ットに複数の部品貼付治具を持たせて車体に複数の板状
の部品を貼付する場合であっても、車体に不用意に損傷
を与えてしまうことが防止されるとともに各板状の部品
が車体の前後・左右・上下に亘って適正位置に合わさ
れ、常により確実に貼付される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。本発明に係る部品貼付装置は、例
えば、車両の後端部、即ち車体の後端部に車種、グレー
ド等を表示する板状のマーク部品（以下、マークＭとい
う）を貼付するマーク貼付装置として構成されており、
以下マーク貼付装置として説明する。なお、ここでは、
マーク貼付装置として、図１に示すように、例えばトラ
ンクリッド１ａの後端上部にマークＭＡ，ＭＢ，ＭＣ等
を、リヤパネル１ｂの右下にマークＭＤ，ＭＥ等を、ト
ランクリッド１ａの右下端にマークＭＦを貼付するよう
構成されたものを例に説明する。

【００１１】図２及び図３を参照すると、本発明に係る
部品貼付装置全体の側面図及び上視図が概略的に示され
ており、以下、これらの図に基づいて本発明に係る部品
貼付装置の全体構成を説明する。マーク貼付装置は、車
両１の艤装組立ラインの略最終工程（但し、バンパ取付
工程前）に設けられており、車両１を搬送するコンベア
Ｖの左右いずれか一方の側（ラインサイド）に多軸ロボ
ット２、＃１マーク供給装置４、＃２マーク供給装置
６、離けい紙剥がし装置８及びトランクリッド押さえ装
置１０を備えて構成されている。そして、多軸ロボット
２のアーム先端にはマーク把持ハンド治具１２が取り付
けられている。

【００１２】＃１マーク供給装置４及び＃２マーク供給
装置６は配置が異なるのみであって構造は共に同一のも
のとされている。つまり、＃１マーク供給装置４及び＃
２マーク供給装置６は、それぞれマークストレージ１
４，１６及び位置出し装置１５，１７を備えており、各
々多種類のマークＭをマークストレージ１４，１６にス
トレージするとともに該ストレージされたマークＭを位
置出し装置１５，１７の所定位置、即ちマーク把持ハン
ド治具１２がマークＭを取る位置まで搬送し停止させる
よう構成されている。

【００１３】詳しくは、＃１マーク供給装置４及び＃２
マーク供給装置６には種類毎にマークを積み重ねて収納
しておくマガジンラックが設けられており、マークスト
レージ１４，１６には該マガジンラックを装填するよう
に構成されている。なお、＃１マーク供給装置４には、
トランクリッド１ａの後端上部に貼付するマークＭＡ，
ＭＢ，ＭＣ等が、一方＃２マーク供給装置６には、リヤ
パネル１ｂ上やトランクリッド１ａの右下端に貼付する
マークＭＤ，ＭＥ，ＭＦ等がそれぞれ各々マガジンラッ
クに収納されて装填されている。

【００１４】＃１マーク供給装置４及び＃２マーク供給
装置６にはストレージからマークを取り出して位置出し
装置１５，１７に供給するトラバーサ装置１８，１９が
設けられており、該トラバーサ装置１８，１９は、本マ
ーク貼付装置の制御装置（図示せず）からの信号によ
り、生産管理システム（図示せず）からの指令に応じて
該当するマークを位置出し装置１５，１７に供給するよ
う構成されている。

【００１５】トランクリッド押さえ装置１０は、コンベ
アＶ上の車両パレット（図示せず）に載置されロケート
ピン等により位置決めされた車両１のトランクリッド１
ａを、コンベアＶが停止し車両１が所定位置に静止した
際に、図２中実線位置から二点鎖線位置となるまで閉
じ、且つ少し開いた状態で当該二点鎖線位置に一時的に
保持する役目を有している。

【００１６】詳しくは、トランクリッド押さえ装置１０
は、ラインサイドに立設された支柱１０ａと、該支柱１
０ａの先端に回動可能に設けられたアーム１０ｂとから
構成されており、該アーム１０ｂがエアシリンダ１０ｃ
の出作動によって車両１側に倒された後エアシリンダ１
０ｄの戻り作動によって車両１の後方側に倒されるよう
にされている。つまり、トランクリッド１ａは車両１の
後方側に倒れるアーム１０ｂで押し下げられることで上
記二点鎖線位置に保持される。

【００１７】なお、アーム１０ｂの先端にはトランクリ
ッド１ａに対向するようにしてサクション装置（図示せ
ず）に接続されたラバー製のバキュームパッド１１が設
けられており、該バキュームパッド１１はトランクリッ
ド１ａが二点鎖線位置とされたときに該トランクリッド
１ａを吸引するよう構成されている。これにより、トラ
ンクリッド１ａが二点鎖線位置に良好に保持される。ま
た、バキュームパッド１１が緩衝材としての役目を果た
すことで、アーム１０ｂによるトランクリッド１ａ表面
への傷付きも防止される。

【００１８】図４を参照すると、図２中のＸ方向から視
たマーク把持ハンド治具１２の図が示されており、ま
た、図５、図６を参照すると、それぞれ図４中のＹ方
向、Ｚ方向から視たマーク把持ハンド治具１２の図が示
されており、以下、これらの図に基づいてマーク把持ハ
ンド治具１２について説明する。マーク把持ハンド治具
１２は、主として多軸ロボット２のアーム先端に固定さ
れるベースユニット２０、該ベースユニット２０に接続
された軸ユニット３０及び該軸ユニット３０に接続され
たハンドユニット（部品貼付治具）４０から構成されて
いる。

【００１９】詳しくは、ベースユニット２０はベース部
材２２上に一対のガイドレール２４，２４を有して構成
されており、軸ユニット（支持部材）３０は上記ガイド
レール２４，２４と協働する一対のスライダ３４，３４
にプレート３６が渡され、該プレート３６に軸３２が立
設されて構成されている。つまり、軸ユニット３０はガ
イドレール２４，２４に沿う方向、即ち図６中の白抜き
矢印方向（以下、Ｙ方向という）に変位可能にしてベー
スユニット２０に接続されている。

【００２０】ハンドユニット４０は上記軸３２を外嵌す
る筒４２の外周上に互いに対向する２種類のハンド５
０，７０を擁して構成されており、筒４２がベアリング
４３を介して軸３２回りに回転自在とされている。つま
り、ハンドユニット４０は、ハンド５０，７０の各先端
が図４中の白抜き矢印方向（以下、Ｚ方向という）に変
位可能にして軸ユニット３０に接続されている。

【００２１】また、ベアリング４３はそのアウタレース
が筒４２に緊合されている一方、そのインナレースが軸
３２に遊嵌されており、故に筒４２は軸３２の軸方向に
摺動自在ともされている。つまり、ハンドユニット４０
は、図５中の白抜き矢印方向（以下、Ｘ方向という）に
も変位可能にして軸ユニット３０に接続されている。な
お、軸３２の先端には筒４２が軸３２から抜けることを
防止するためのストッパ３３が設けられている。

【００２２】ベース部材２２上には、さらにベースユニ
ット２０の構成部品としてエアシリンダ（フローティン
グ機構）２６が設けられており、該エアシリンダ２６の
ロッド先端はプレート３６に一体に設けられたブラケッ
ト３７に接続されている。つまり、軸ユニット３０は、
上述したようにガイドレール２４，２４上をＹ方向で変
位するが、その変位はエアシリンダ２６によって制御さ
れる。

【００２３】ところで、エアシリンダ２６のエア回路
は、図７に示すように構成されている。つまり、エアシ
リンダ２６の第１ポート２８及び第２ポート２９はそれ
ぞれレギュレータバルブ２５０、２５２を介してエア源
（図示せず）に接続されている。そして、レギュレータ
バルブ２５０を調圧制御するパイロット通路が、ソレノ
イドバルブ２５４及び低圧レギュレータ２５６を介して
エア源に接続され、これと並列にしてソレノイドバルブ
２５８及び高圧レギュレータ２６０を介してエア源に接
続されている。また、同様にして、レギュレータバルブ
２５２を調圧制御するパイロット通路が、ソレノイドバ
ルブ２６２及び低圧レギュレータ２６４を介してエア源
に接続され、さらにソレノイドバルブ２６６及び高圧レ
ギュレータ２６８を介してエア源に接続されている。

【００２４】従って、例えば、制御装置からの信号に応
じてソレノイドバルブ２５４とソレノイドバルブ２６６
がオンとされると、第１ポート２８には低圧レギュレー
タ２５６によって調圧された圧力に応じた低圧のエアが
供給される一方、第２ポート２９には高圧レギュレータ
２６８によって調圧された圧力に応じた高圧のエアが供
給され、これらの差圧によりエアシリンダ２６が出作動
する。また、ソレノイドバルブ２５８とソレノイドバル
ブ２６２がオンとされると、第１ポート２８には高圧レ
ギュレータ２６０によって調圧された圧力に応じた高圧
のエアが供給される一方、第２ポート２９には低圧レギ
ュレータ２６４によって調圧された圧力に応じた低圧の
エアが供給され、これらの差圧によりエアシリンダ２６
が戻り作動する。なお、この際発生する上記各差圧は微
小なものに設定されており、故にエアシリンダ２６は作
動してもそれほど大きな力を発生せず、その力は小さな
ものとされている（付勢力であって、例えば、３kg
f）。

【００２５】また、軸ユニット３０のプレート３６には
一対のピン３６ａ，３６ａが立設されており、一方、ハ
ンドユニット４０の筒４２に固定された補助プレート４
４には一対のピン４４ａ，４４ａが突設されており、こ
れらピン３６ａ及びピン４４ａ間にはそれぞれコイルス
プリング（フローティング機構）３８が介装されてい
る。つまり、ハンドユニット４０は、上述したように白
抜き矢印方向で軸３２回りに回転するが、その回転は一
対のコイルスプリング３８，３８によって常に原位置
（ストッパ位置）となるよう付勢されている。

【００２６】さらに、図５に示すように、プレート３６
上には、軸ユニット３０の構成部品としてエアシリンダ
（フローティング機構）３９が設けられており、該エア
シリンダ３９のロッド先端はハンドユニット４０の筒４
２に固定されたブラケット４６に接続されている。つま
り、ハンドユニット４０は、上述したように軸３２に沿
い摺動してＸ方向に変位するが、その変位はエアシリン
ダ３９によって制御される。ここに、エアシリンダ３９
についても、上記エアシリンダ２６と同様、図７に示す
ようなエア回路を有しており、故に、ここでは説明を省
略するが、エアシリンダ３９は出側、戻り側ともに小さ
な力（付勢力であって、例えば、３kgf）を発生するよ
うにされている。

【００２７】ハンド５０及びハンド７０は、上述したよ
うに筒４２の外周上に互いに離反するように設けられて
おり、ハンド５０は、例えば上記トランクリッド１ａの
後端部に貼付するマークＭＡ，ＭＢ，ＭＣを把持するハ
ンドとして構成され、一方ハンド７０は、例えばリヤパ
ネル１ｂ上やトランクリッド１ａの右下端に貼付するマ
ークＭＤ，ＭＥ，ＭＦ等を把持するハンドとして構成さ
れている。詳しくは、ハンド５０は、図５に示すよう
に、マークＭＡとマークＭＢとを同時に把持可能である
とともにマークＭＣ等をも把持可能な汎用ハンドとされ
ている。同様に、ハンド７０も、リヤパネル１ｂ上に貼
付するマークＭＤとマークＭＥとを同時に把持可能であ
るとともに、トランクリッド１ａの右下端に貼付するマ
ークＭＦや他のマークＭ（後述のマークＭＧ）をも把持
可能な汎用ハンドとされている。なお、ハンド５０とハ
ンド７０とはその構造において略同一であるため、ここ
では以下ハンド５０，７０について併せて説明する。

【００２８】筒４２の外周上に互いに対向して固定され
たプレート５２，７２からはそれぞれアームプレート５
３，７３が互いに離反する方向に延びており、各先端に
は、プレート５４，７４がプレート５２，７２に対し平
行となるよう接続されている。そして、プレート５４，
７４からは、それぞれ車両１のトランクリッド１ａまた
はリヤパネル１ｂと当接し、これらトランクリッド１
ａ、リヤパネル１ｂの形状を受ける受け部材５５、７５
が延びている。

【００２９】詳しくは、受け部材５５には一対の受け駒
５６，５６が突設されており、これら受け駒５６，５６
がマークＭＡ等を貼付する位置近傍のトランクリッド１
ａのエッジ１ｃを受け、且つ受け部材５５の先端がトラ
ンクリッド１ａの後端面を受けるよう構成されている。
ハンド７０に関していえば、受け駒７６，７６がアーム
プレート７３から延びており、上記同様にしてマークＭ
Ｄ等を貼付する位置近傍のリヤパネル１ｂの形状を受け
るよう構成されている。

【００３０】また、プレート５４，７４には、後端がプ
レート５２，７２に連結されたエアシリンダ６２，６３
及びエアシリンダ８２，８３によって作動するクランプ
機構６０，６１及びクランプ機構８０，８１がそれぞれ
設けられており、これにより、マークＭＡやマークＭＣ
をクランプアーム６１ａと上記受け部材５５間に、マー
クＭＢをクランプアーム６０ａと上記受け部材５５間に
把持でき、マークＭＤやマークＭＦをクランプアーム８
０ａと上記受け部材７５間に、マークＭＥや後述のマー
クＭＧをクランプアーム８１ａと上記受け部材７５間に
把持できる。

【００３１】また、クランプ機構６０，６１と受け部材
５５との間及びクランプ機構８０，８１と受け部材７５
との間にはエアシリンダ６４，８４が設けられており、
これらエアシリンダ６４，８４のロッド先端にはプッシ
ャ６５，８５がそれぞれ設けられている。つまり、ロッ
ドが出ることでプッシャ６５，８５がガイド６４ａ，８
４ａに沿い各マークＭを押し出すよう構成されている。
これにより、各マークＭがトランクリッド１ａやリヤパ
ネル１ｂに適正な押圧で貼付される。なお、プッシャ６
５，８５はマークＭを十分押せるようマークＭ、即ち車
体表面形状に沿った形状を有しており、さらに、プッシ
ャ６５，８５の押圧は、エアシリンダ６４，８４の調整
により、例えば作業者が手で貼付作業を行った場合と同
程度となるよう設定されている。

【００３２】また、図４には示さないが、図５及び図６
に示すように、アームプレート５３には一対のガイドロ
ーラ６６，６７が、アームプレート７３にはガイドロー
ラ８６が設けられている。ガイドローラ６６，６７につ
いてはトランクリッド１ａの側端と当接するように構成
され、ガイドローラ８６についてはリヤパネル１ｂの端
縁、即ちトランク開口端と当接するよう構成されてい
る。なお、マークＭＡ，ＭＢについてはトランクリッド
１ａの左端部に、マークＭＣについては右端部に貼付す
る必要があることから、ガイドローラ６６，６７はエア
シリンダ６８，６９の作動により可倒式とされている。
つまり、マークＭの取付位置に応じてガイドローラ６
６，６７のいずれか一方が図６中矢印で示すように収納
可能とされている。また、ガイドローラ８６について
も、マークＭＤ，ＭＥ等の取付位置がリヤパネル１ｂ上
である一方、マークＭＦがトランクリッド１ａの右下端
部であることから、エアシリンダ８７の作動により可倒
式とされている。故に、ガイドローラ８６は、マークＭ
をトランクリッド１ａの右下端に取り付ける際におい
て、やはり図６中矢印で示すように収納可能とされてい
る。

【００３３】図８及び図９を参照すると、位置出し装置
１５，１７の上視図がそれぞれ示されており、以下、図
２をも参照しながら、位置出し装置１５，１７の構成に
ついて説明する。先ず位置出し装置１５について説明す
る。位置出し装置１５は、トランクリッド１ａの後端部
に貼付するマークＭＡ，ＭＢ，ＭＣをマーク把持ハンド
治具１２のハンド５０が車両１の適正な貼付位置に確実
に貼付可能なよう、各マークＭの位置出しを行い、これ
らのマークＭをハンド５０に常に適正な状態で掴ませる
ための装置である。ここでは、当該位置出し装置１５
は、２種類のマークＭＡ，ＭＢを同時に位置出しできる
とともにマークＭＣを単独で位置出しできるよう構成さ
れている。

【００３４】図２、図８に示すように、位置出し装置１
５には、トラバーサ装置１８を介して＃１マーク供給装
置４より供給された各マークＭを所定位置まで搬送する
ベルトコンベア９０と、搬送された各マークＭを所定位
置に停止させる複数のワークストッパユニット１００，
１０２，１０４，１０６とから構成されている。ベルト
コンベア９０は、コンベアベルト９２、該コンベアベル
ト９２の下面に設けられたベルトガイド９３、一対のワ
ークガイド９４，９５とモータユニット９６からなって
おり、これによりコンベアベルト９２がベルトガイド９
３に沿って撓みなく走行し、マークＭがワークガイド９
４，９５に案内されながらコンベアベルト９２によって
良好に搬送される。

【００３５】ワークストッパユニット１００，１０２，
１０４，１０６は、コンベアベルト９２により搬送され
る各マークＭを所定位置で停止させ且つ位置出しを行う
ものであり、ワークストッパ１００が全てのマークＭの
下端を受け、ワークストッパ１０２，１０４，１０６が
これらのマークＭを停止させ且つこれらマークＭの上端
を受けるよう構成されている。

【００３６】詳しくは、ワークストッパユニット１００
は、ワークストッパ１１０がプレート１１２及び一対の
スライダ１１６，１１６を介してガイドレール１１５，
１１５上に載置されるとともにエアシリンダ１１４によ
ってガイドレール１１５，１１５に沿い出戻り作動され
るように構成されており、これにより、エアシリンダ１
１４の出限（前進限）においてマークＭの下端を受ける
ことが可能とされている。

【００３７】また、ワークストッパユニット１０２は、
上記ワークストッパユニット１００と同様、ワークスト
ッパ１２０がプレート１２２及び一対のスライダ１２
６，１２６を介してガイドレール１２５，１２５上に載
置されるとともにエアシリンダ１２４によってガイドレ
ール１２５，１２５に沿い出戻り作動されるように構成
されており、これにより、マークＭＡやマークＭＣをス
トッパ部１２１で受け止めて停止させるとともにマーク
ＭＡやマークＭＣの上端を受けることが可能とされてい
る。

【００３８】詳しくは、当該位置出し装置１５には、エ
アシリンダ（図示せず）によって出戻り作動される段付
ストッパ１２８が設けられており、ワークストッパ１２
０の出限位置を切り換え可能とされている。つまり、プ
レート１２２には一体にして段付ストッパ１２８と当接
するストッパボルト１２３が設けられており、段付スト
ッパ１２８が出戻り作動されることでストッパボルト１
２３との当接位置が切り換えられ、故にワークストッパ
１２０の出限位置が切り換え可能とされている。従っ
て、例えば段付ストッパ１２８が図中実線で示す位置に
ある場合には、ワークストッパ１２０は実線で示す位置
とされ、幅寸法の大きなマークＭＡを受けることが可能
とされる。一方、段付ストッパ１２８が図中二点鎖線で
示す位置にある場合には、ワークストッパ１２０は二点
鎖線で示す位置とされ、この場合には、幅寸法の小さな
マークＭＣ等を受けることが可能とされる。

【００３９】また、ワークストッパユニット１０４，１
０６は、ワークストッパ１３０，１４０が直接エアシリ
ンダ１３２、１４２によって出戻り作動されるように構
成されており、これにより、マークＭＢをワークストッ
パ１３０で停止させるとともにワークストッパ１３０，
１４０の双方でマークＭＢの上端を受けることが可能と
されている。

【００４０】位置出し装置１７は、リヤパネル１ｂ上や
トランクリッド１ａの右下端に貼付するマークＭＤ，Ｍ
Ｅ，ＭＦ等をマーク把持ハンド治具１２のハンド７０が
車両１の適正な貼付位置に確実に貼付可能なよう、上記
位置出し装置１５と同様、各マークＭの位置出しを行い
各マークＭをハンド７０に常に適正な状態で掴ませるた
めの装置である。ここでは、当該位置出し装置１７は、
リヤパネル１ｂ上に貼付する２種類のマークＭＤ，ＭＥ
を同時に位置出しできるとともに、トランクリッド１ａ
の右下端に貼付するマークＭＦやリヤパネル１ｂ上に貼
付する他のマークＭＧを単独で位置出しできるよう構成
されている。

【００４１】図９に示すように、位置出し装置１７に
は、トラバーサ装置１９を介して＃２マーク供給装置６
より供給されたマークＭを所定位置まで搬送するベルト
コンベア１５０と、搬送されたマークＭを所定位置に停
止させるワークストッパユニット１６０，１６２とから
構成されている。ベルトコンベア１５０は、コンベアベ
ルト１５２、該コンベアベルト１５２の下面に設けられ
たベルトガイド１５３、一対のワークガイド１５４，１
５５とモータユニット１５６からなっており、これによ
り、上記同様、マークＭがワークガイド１５４，１５５
に案内されながらコンベアベルト１５２によって良好に
搬送される。

【００４２】ところで、当該モータユニット１５６は、
上記モータユニット９６と異なり、正転のみならず反転
も可能とされており、これによりコンベアベルト１５２
を図中白抜き矢印で示すように正逆両方向に走行させる
ことが可能とされている。ワークストッパユニット１６
０，１６２は、コンベアベルト１５２により搬送される
マークＭを所定位置で停止させ且つ位置出しを行うもの
である。

【００４３】詳しくは、ワークストッパユニット１６０
は、分離した３個のワークストッパ１７０，１８０，１
９０がプレート１７２及び一対のスライダ１７６，１７
６を介してガイドレール１７５，１７５上に載置される
とともにエアシリンダ１７４によってガイドレール１７
５，１７５に沿い出戻り作動されるように構成されてお
り、これにより、エアシリンダ１７４の出限においてマ
ークＭＤやマークＭＧをワークストッパ１７０のストッ
パ部１７１で受け止めるとともに全てのマークＭの下端
を受けることが可能とされている。

【００４４】さらに、位置出し装置１７においては、ワ
ークストッパ１７０とワークストッパ１８０との間に、
プレート１７２に固定されたエアシリンダ１８２により
出戻り作動されるストッパ１８４が設けられ、ワークス
トッパ１８０とワークストッパ１９０との間に、やはり
プレート１７２に固定されたエアシリンダ１９２により
出戻り作動されるストッパ１９４が設けられている。従
って、当該位置出し装置１７は、マークＭＤやマークＭ
Ｇをストッパ部１７１で受け止めるとともに、ストッパ
１８４によってマークＭＥを、ストッパ１９４によって
マークＭＦを、それぞれ個別に受け止めることが可能と
されている。

【００４５】また、ワークストッパユニット１６２は、
上記ワークストッパユニット１６０と同様、ワークスト
ッパ２００がプレート２０２及び一対のスライダ２０
６，２０６を介してガイドレール２０５，２０５上に載
置されるとともにエアシリンダ２０４によってガイドレ
ール２０５，２０５に沿い出戻り作動されるように構成
されており、これにより、全てのマークＭの上端を受け
ることが可能とされている。

【００４６】なお、当該位置出し装置１７にも、エアシ
リンダ（図示せず）によって出戻り作動される段付スト
ッパ２０８が設けられており、ワークストッパ２００の
出限位置を切り換え可能とされている。つまり、プレー
ト２０２には一体にして段付ストッパ２０８と当接する
ストッパボルト２０３が設けられており、段付ストッパ
２０８が出戻り作動されることでストッパボルト２０３
との当接位置が切り換えられ、故にワークストッパ２０
０の出限位置が切り換え可能とされている。従って、例
えば段付ストッパ２０８が図中実線で示す位置にある場
合には、ワークストッパ２００は実線で示す位置とさ
れ、幅寸法の大きなマークＭＤ，ＭＥ，ＭＦを受けるこ
とが可能とされる。一方、段付ストッパ２０８が図中二
点鎖線で示す位置にある場合には、ワークストッパ２０
０は二点鎖線で示す位置とされ、この場合には、幅寸法
の小さなマークＭＧ等を受けることが可能とされる。但
し、マークＭＧを受ける場合には、ストッパ１８４は戻
された状態とされる。

【００４７】以下、このように構成されたマーク貼付装
置の作用、即ち位置出し装置１５，１７で各マークＭの
位置出しがなされ、多軸ロボット２がこれらマークＭを
マーク把持ハンド治具１２で取った後車両１に貼付する
までの一連の作業について説明する。生産管理システム
から指令が発せられると、当該指令に応じた信号が制御
装置から各装置に供給される。これにより該当するマー
クＭが位置出し装置１５，１７にそれぞれ順次供給され
る。

【００４８】具体的には、位置出し装置１５において
は、先ず、ワークストッパ１１０が出されるとともにワ
ークストッパ治具１２０が図８中実線位置とされ、ベル
トコンベア９０の作動によりマークＭＡが供給される。
そして、ワークストッパ１３０が出された後、マークＭ
Ｂが供給され、最後にワークストッパ１４０が出され
る。これにより、マークＭＡとマークＭＢの位置出しが
完了する（図８参照）。

【００４９】一方、位置出し装置１７においては、ワー
クストッパ１７０，１８０，１９０が出されるとともに
ワークストッパ２００が図９中実線位置とされ、ベルト
コンベア１５０の作動によりマークＭＤが供給される。
そして、ストッパ１８４が突出された後、マークＭＥが
供給され、続けてストッパ１９４が突出される。さら
に、当該位置出し装置１７の場合にあっては、上述した
ように、マークＭＤ，ＭＥが供給されるとベルトコンベ
ア１５０が反転する。つまり、ストッパ部１７１で停止
させられ二点鎖線位置にあるマークＭＤがストッパ１８
４と当接する実線位置まで戻されるとともに、ストッパ
１８４で停止させられ二点鎖線位置にあるマークＭＥが
ストッパ１９４と当接する実線位置まで戻される。これ
により、マークＭＤとマークＭＥの位置出しが完了する
（図９参照）。

【００５０】このようにマークＭＤとマークＭＥとをス
トッパ１８４及びストッパ１９４まで戻すのは、即ち、
これらを車両１に貼付した際の見栄えを考慮し、車両１
に貼付する際にマークＭＤとマークＭＥとのピッチを常
に一定に保持するためである。これにより、例えばマー
クＭＤの代わりに該マークＭＤと長さの異なるマークＭ
Ｄ’を適用した場合でも、常にマークＭＤ’とマークＭ
Ｅとのピッチを一定に保持でき、車両１に貼付したマー
クＭの見栄えを常に良好なものとすることができる。

【００５１】以上のようにマークＭＡ，ＭＢ及びマーク
ＭＤ，ＭＥの位置出しが行われると、多軸ロボット２は
先ずマーク把持ハンド治具１２を図３中実線で示すよう
に位置出し装置１５まで移動させ、ハンド５０でマーク
ＭＡ，ＭＢを受け取る。ここで、図１０を参照すると、
位置出し装置１５で位置出しされたマークＭＡ，ＭＢを
ハンド５０で取る際の様子が示されており、以下同図に
基づき説明する。

【００５２】多軸ロボット２のハンド５０が受け取り準
備状態（二点鎖線で示す状態）となると、プッシャ６５
が出作動されてマークＭＡ，ＭＢがベルトガイド９３に
押しつけられる。そして、ワークストッパ１１０及びワ
ークストッパ治具１２０が二点鎖線で示す位置から実線
位置（戻り限位置）に逃がされ、プッシャ６５がマーク
ＭＡ，ＭＢを押しつけた状態のままにハンド５０が白抜
き矢印のように実線で示す位置まで下降されると、クラ
ンプ機構６０，６１が閉作動される。これにより、マー
クＭＡ，ＭＢがそれぞれクランプアーム６１ａと上記受
け部材５５間及びクランプアーム６０ａと上記受け部材
５５間に把持される。その後、プッシャ６５は二点鎖線
で示す位置まで戻される。

【００５３】このようにしてマークＭＡ，ＭＢがハンド
５０で把持されると、多軸ロボット２は、離けい紙剥が
し装置８でマークＭＡ，ＭＢの離けい紙を剥がした後、
マーク把持ハンド治具１２を図３中二点鎖線で示すよう
に移動させてハンド５０をトランクリッド１ａの左上部
まで移動させ、マークＭＡ，ＭＢを車両１の所定の貼付
位置（図１参照）に貼付する。

【００５４】図１１を参照すると、ハンド５０がマーク
ＭＡ，ＭＢをトランクリッド１ａの左上部に貼付する際
の様子が図４と同じ方向（Ｘ方向）から視た図で示され
ており、また、図１２を参照すると、図１１の矢視Ｋ方
向から視た様子が図示されており、これらの図に基づ
き、マークＭＡ，ＭＢの貼付作業内容を説明する。多軸
ロボット２は、ハンド５０をトランクリッド１ａに接近
させると、先ず、図１１に示すように、受け部材５５の
一対の受け駒５６，５６をトランクリッド１ａのエッジ
１cに下方から当接させ、続けて受け部材５５の先端５
５ａをトランクリッド１ａの後端面に当接させる。これ
により、マークＭＡ，ＭＢの車両上下方向の貼付位置が
決定される。

【００５５】そして、多軸ロボット２は、図１２に示す
ように、ガイドローラ６７をトランクリッド１ａの側端
と当接させる。これにより、車両上下方向とともにマー
クＭＡ，ＭＢの車両左右方向の貼付位置が決定される。
なお、この際、同図に示すように、ガイドローラ６６は
邪魔にならないように収納されている。このようにマー
クＭＡ，ＭＢの貼付位置が決定されたら、多軸ロボット
２は、図１１に二点鎖線で示すように、プッシャ６５を
矢印方向に出してマークＭＡ，ＭＢをトランクリッド１
ａに押しつけるとともにクランプアーム６０ａ，６１ａ
を開放する。これにより、マークＭＡ，ＭＢが所定位置
に適正且つ確実に貼付されることになる。

【００５６】ところで、上述したように、車両１は搬送
コンベア上に位置決めされているものの、その停止位置
にはばらつきがある。故に、多軸ロボット２が常にハン
ド５０を多軸ロボット２から視て同一位置に移動させマ
ークＭＡ，ＭＢを貼付しようとすると、受け部材５５の
先端５５ａや一対の受け駒５６，５６或いはガイドロー
ラ６７がトランクリッド１ａに損傷を与えることになり
かねない。

【００５７】しかしながら、本発明に係るマーク貼付装
置には、上述したように、ハンドユニット４０にはエア
シリンダ２６及びエアシリンダ３９が設けられている。
故に、図１３に示すように、マークＭＡ，ＭＢを貼付す
る際には、ハンドユニット４０は、エアシリンダ２６が
戻り側とされ、実線矢印で示すようにハンドセンタ（ハ
ンドＣＬ）が多軸ロボット２のアームセンタ（アームＣ
Ｌ）に対しＹ方向でトランクリッド１ａを車両前方向に
押すよう移動させられており、さらに、エアシリンダ３
９も戻り側とされて、実線矢印で示すようにＸ方向でト
ランクリッド１ａを車両右方向に押すよう移動させられ
ている。そして、これらエアシリンダ２６及びエアシリ
ンダ３９は、上述したように比較的小さな力（例えば、
３kgf）を発生するようにされている。

【００５８】従って、当該マーク貼付装置では、図１３
に白抜き矢印で示すように、多軸ロボット２が受け部材
５５の先端５５ａをトランクリッド１ａの後端面に当て
るようにすると、ハンドユニット４０が、その反力によ
ってエアシリンダ２６の力（例えば、３kgf）に抗して
押し戻されるものの（破線矢印）、該小さな力（例え
ば、３kgfであって斜線矢印で示す）によって良好にバ
ランスされ、常に先端５５ａが後端面に当接した状態と
される。また、ガイドローラ６７をトランクリッド１ａ
の側端に当てるようにすると、ハンドユニット４０が、
その反力でエアシリンダ３９の力（例えば、３kgf）に
抗して車両左方向に押し戻されるものの（破線矢印）、
やはり該小さな力（例えば、３kgfであって斜線矢印で
示す）によって良好にバランスされ、常にガイドローラ
６７が側端に当接した状態に保持される。

【００５９】これにより、車両１の停止位置にばらつき
があり、例えば、図１３中に実線及び二点鎖線で示すよ
うに、トランクリッド１ａの位置が車両１の前後方向、
左右方向でばらつくような場合であっても、ハンドユニ
ット４０がこれに良好に追従し、多軸ロボット２は、ト
ランクリッド１ａに損傷を与えることなく、常にマーク
ＭＡ，ＭＢを左右方向で適正な位置、即ちトランクリッ
ド１ａの側端から所定距離の位置に確実に貼付すること
ができる。

【００６０】さらに、ハンドユニット４０には、コイル
スプリング３８も設けられている。故に、受け駒５６，
５６を下方からトランクリッド１ａのエッジ１cに当て
るようにすると、ハンドユニット４０が、その反力でコ
イルスプリング３８に抗して車両下方向に押し戻される
ものの、やはり、コイルスプリング３８の付勢力によっ
て良好にバランスされ、受け駒５６，５６は常に該エッ
ジ１cと当接した状態のままに保持される。

【００６１】これにより、トランクリッド１ａの位置が
車両１の上下方向でばらつくような場合であっても、多
軸ロボット２は、上記同様にトランクリッド１ａに損傷
を与えることなく、マークＭＡ，ＭＢを上下方向でも適
正な位置、即ちトランクリッド１ａのエッジ１cから所
定距離の位置に貼付することができる。マークＭＡ，Ｍ
Ｂの貼付作業が完了すると、多軸ロボット２は次にマー
ク把持ハンド治具１２を位置出し装置１７まで移動さ
せ、今度はハンド７０でマークＭＤ，ＭＥを受け取る。
なお、ハンド７０でのマークＭＤ，ＭＥの取り方につい
ては上記マークＭＡ，ＭＢの場合と同様であり、ここで
は説明を省略する。

【００６２】そして、多軸ロボット２は、離けい紙剥が
し装置８を経てハンド７０をリヤパネル１ｂに接近させ
ると、受け駒７６，７６をリヤパネル１ｂの段部１ｄ
（図４参照）に当接させ、続けて受け部材７５の先端を
リヤパネル１ｂに当接させる。これにより、マークＭ
Ｄ，ＭＥの車両上下方向の貼付位置が決定される。さら
に、多軸ロボット２は、ガイドローラ８６をリヤパネル
１ｂの端縁、即ちトランク開口端と当接させる。これに
より、車両上下方向とともにマークＭＤ，ＭＥの車両左
右方向の貼付位置が決定される。

【００６３】マークＭＤ，ＭＥの貼付位置が決定された
ら、多軸ロボット２は、プッシャ８５を出してマークＭ
Ｄ，ＭＥをリヤパネル１ｂに押しつけるとともに、クラ
ンプアーム８０ａ，８１ａを開放する。これにより、マ
ークＭＤ，ＭＥが所定位置に適正且つ確実に貼付され
る。ところで、このマークＭＤ，ＭＥの貼付の際には、
図示しないが、ハンドユニット４０は、エアシリンダ２
６が出側とされ、Ｙ方向でリヤパネル１ｂを車両前方向
に押すよう移動させられており、一方エアシリンダ３９
が戻り側とされ、Ｘ方向でリヤパネル１ｂを車両右方向
に押すよう移動させられている。

【００６４】従って、この場合には、多軸ロボット２が
受け部材７５の先端をリヤパネル１ｂに当てるようにす
ると、ハンドユニット４０が、上記同様に、その反力で
エアシリンダ２６の力（例えば、３kgf）に抗して押し
戻されるものの、該小さな力（例えば、３kgf）によっ
て良好にバランスされ、常に受け部材７５の先端がリヤ
パネル１ｂに当接した状態とされる。また、ガイドロー
ラ８６をリヤパネル１ｂの端縁に当てるようにすると、
ハンドユニット４０が、その反力でエアシリンダ３９の
力（例えば、３kgf）に抗して車両左方向に押し戻され
るものの、やはり該小さな力（例えば、３kgf）によっ
て良好にバランスされ、常にガイドローラ８６が端縁に
当接した状態に保持される。

【００６５】これにより、上記同様、車両１の停止位置
にばらつきがあり、リヤパネル１ｂの位置が車両１の前
後方向、左右方向及び上下方向でばらつくような場合で
あっても、コイルスプリング３８の作用とも相俟って、
ハンドユニット４０がこれに良好に追従し、多軸ロボッ
ト２は、トランクリッド１ａに損傷を与えることなく、
常にマークＭＤ，ＭＥを適正な位置、即ちリヤパネル１
ｂの端縁、段部１ｄから所定距離の位置に確実に貼付す
ることができる。

【００６６】一方、位置出し装置１５からのマークＭ
Ａ，ＭＢの取り出し、位置出し装置１７からのマークＭ
Ｄ，ＭＥの取り出しが完了すると、位置出し装置１５に
おいては、ワークストッパ１１０が出されるとともに、
ワークストッパ１２０が今度は図８中二点鎖線位置とさ
れ、ベルトコンベア９０の作動によりマークＭＣが供給
される。なお、このときには、ワークストッパ１３０，
１４０は戻された状態のままとされる。これにより、マ
ークＭＣの位置出しが完了する（図８参照）。

【００６７】また、位置出し装置１７においては、ワー
クストッパ１７０，１８０，１９０が出されるとともに
ワークストッパ２００がやはり図９中実線位置とされ、
さらにストッパ１９４が突出された後、ベルトコンベア
１５０の作動によりマークＭＦが供給される。なお、こ
の場合には、ベルトコンベア１５０は反転しない。これ
により、マークＭＦの位置出しが完了する（図９参
照）。

【００６８】マークＭＤ，ＭＥの貼付作業が完了する
と、多軸ロボット２は次にマーク把持ハンド治具１２を
位置出し装置１５まで移動させ、再びハンド５０でマー
クＭＣを受け取る。なお、マークＭＣの取り方について
も上記同様である。この場合には、多軸ロボット２は、
ハンド５０を離けい紙剥がし装置８を経てトランクリッ
ド１ａに接近させると、上記マークＭＡ，ＭＢの場合と
同様に、受け部材５５の一対の受け駒５６，５６を下方
からトランクリッド１ａのエッジ１cに当接させ、続け
て受け部材５５の先端５５ａをトランクリッド１ａの後
端面に当接させる。そして、多軸ロボット２は、ガイド
ローラ６７を収納する一方で今度はガイドローラ６６を
出し、該ガイドローラ６６をトランクリッド１ａの側端
と当接させる。これにより、マークＭＣの車両上下方向
及び車両左右方向の貼付位置が決定される。

【００６９】マークＭＣの位置が決定されたら、多軸ロ
ボット２は、上記同様、プッシャ６５を出してマークＭ
Ｃをトランクリッド１ａに押しつけるとともにクランプ
アーム６０ａ，６１ａを開放する。これにより、マーク
ＭＣについても所定位置に適正且つ確実に貼付される。
このマークＭＣの貼付の際には、ハンドユニット４０
は、図１４に示すように、エアシリンダ２６が戻り側と
され、Ｙ方向でトランクリッド１ａを車両前方向に押す
ように移動させられている一方、エアシリンダ３９が今
度は出側とされ、Ｘ方向でトランクリッド１ａを車両左
方向に押すよう移動させられている。

【００７０】従って、この場合には、図１４に白抜き矢
印で示すように、多軸ロボット２が受け部材５５の先端
５５ａをトランクリッド１ａの後端面に当てるようにす
ると、ハンドユニット４０が、上記図１３の場合と同
様、その反力によってエアシリンダ２６の力（例えば、
３kgf）に抗して押し戻されるものの（破線矢印）、該
小さな力（例えば、３kgfであって斜線矢印で示す）に
よって良好にバランスされ、常に先端５５ａが後端面に
当接した状態とされる。また、ガイドローラ６６をトラ
ンクリッド１ａの側端に当てるようにすると、ハンドユ
ニット４０が、その反力でエアシリンダ３９の力（例え
ば、３kgf）に抗して車両右方向に押し戻されるものの
（破線矢印）、やはり該小さな力（例えば、３kgfであ
って斜線矢印で示す）によって良好にバランスされ、常
にガイドローラ６６が側端に当接した状態に保持され
る。

【００７１】これにより、例えば、図１４中に実線及び
二点鎖線で示すように、トランクリッド１ａの位置が車
両１の前後方向、左右方向及び上下方向でばらつくよう
な場合であっても、コイルスプリング３８の作用とも相
俟って、ハンドユニット４０がこれに良好に追従し、多
軸ロボット２は、やはりトランクリッド１ａに損傷を与
えることなく、常にマークＭＣを適正な位置、即ちトラ
ンクリッド１ａの側端、エッジ１ｃから所定距離の位置
に確実に貼付することができる。

【００７２】そして、さらに、多軸ロボット２はマーク
把持ハンド治具１２を位置出し装置１７まで移動させ、
ハンド７０でマークＭＦを受け取る。なお、マークＭＦ
の取り方についても上記同様である。詳しくは、マーク
ＭＦはクランプアーム８０ａと上記受け部材７５間に把
持される。この場合には、多軸ロボット２は、ハンド５
０を離けい紙剥がし装置８を経てトランクリッド１ａの
右下端に接近させた後、受け駒７６，７６を下方からト
ランクリッド１ａの下端に当接させ、続けて受け部材７
５の先端をトランクリッド１ａの表面に当接させる。こ
れにより、マークＭＦの車両上下方向の貼付位置が決定
される。なお、このマークＭＦについては車両左右方向
でそれほど高い位置精度は要求されておらず、故にマー
クＭＦを貼付する際には、ガイドローラ８６は収納さ
れ、マークＭＦについては車両左右方向の規制なく位置
決めされる。但し、マークＭＦの貼付用にガイドローラ
８６と同様の可倒式のガイドローラを設けるようにすれ
ば、マークＭＦの位置精度をさらに向上させることがで
きる。

【００７３】そして、多軸ロボット２は、プッシャ８５
を出してマークＭＦをトランクリッド１ａに押しつける
とともに、クランプアーム８０ａを開放する。これによ
り、マークＭＦについても確実に所定位置に貼付され
る。なお、このマークＭＦの貼付の際においても、多軸
ロボット２がハンド７０の受け部材７５の先端をトラン
クリッド１ａの後端面に当てるようにすると、ハンドユ
ニット４０が、その反力によってエアシリンダ２６の力
（例えば、３kgf）に抗して押し戻されるものの、該小
さな力（例えば、３kgf）によって良好にバランスさ
れ、常に受け部材７５の先端が後端面に当接した状態と
される。

【００７４】これにより、車両１の停止位置によってト
ランクリッド１ａの位置が車両１の前後方向及び上下方
向でばらつくような場合であっても、コイルスプリング
３８の作用とも相俟って、多軸ロボット２は、やはりト
ランクリッド１ａに損傷を与えることなく、マークＭＦ
を適正な位置に確実に貼付することができる。以上のよ
うにして、マークＭＡ，ＭＢ，ＭＣ及びマークＭＤ，Ｍ
Ｅ，ＭＦの車両１への一連の貼付作業が終了することに
なるが、上述したように、位置出し装置１７やハンド７
０は他のマークＭＧ等にも流用可能とされている。つま
り、本発明に係るマーク貼付装置は、車両１の仕様が異
なり、例えばリヤパネル１ｂに貼付するマークＭが多様
化されている場合であっても対応可能となっている。

【００７５】具体的には、リヤパネル１ｂにマークＭＧ
を貼付する場合にあっては、位置出し装置１７におい
て、ワークストッパ１７０，１８０，１９０が出される
とともにワークストッパ２００が図９中二点鎖線位置と
され、ベルトコンベア１５０の作動によりマークＭＧが
供給される。その後、ストッパ１９４が突出されてベル
トコンベア１５０が上記同様に反転すると、マークＭＧ
がストッパ１８４と当接する実線位置まで戻され、これ
によりマークＭＧの位置出しが完了する（図９参照）。

【００７６】そして、多軸ロボット２が、ハンド７０で
上記同様にマークＭＧを受け取った後、該マークＭＧを
リヤパネル１ｂ上に貼付することになる。以上、詳細に
説明したように、本発明の部品貼付装置では、多軸ロボ
ット２に汎用のマーク把持ハンド治具１２を持たせて複
数のマークＭ（マークＭＡ，ＭＢ，ＭＣ，ＭＤ，ＭＥ，
ＭＦ）を自動で車両１に貼付することを可能としてい
る。従って、仕様に応じて複数のマークＭを車両１に貼
付しなければならないような場合において、専用の位置
決め治具を頻繁に取り換えて行うような煩雑且つ手間の
かかる作業を一切多軸ロボット２に行わせるようにで
き、省人化を実現することができる。

【００７７】そして、特に、本発明の部品貼付装置で
は、マーク把持ハンド治具１２において、軸ユニット３
０とハンドユニット４０とをエアシリンダ２６、エアシ
リンダ３９及びコイルスプリング３８を介して接続する
ようにしており、エアシリンダ２６とエアシリンダ３９
については、差圧によって出方向、戻り方向ともに小さ
な力（例えば、３kgf）を発生するようにし、さらに、
シリンダの作動方向、即ち力の作用方向をハンドユニッ
ト４０に把持したマークＭの貼付位置に応じて切り換え
るようにしている。

【００７８】従って、ハンドユニット４０に把持したマ
ークＭを車両１に貼付する際にはトランクリッド１ａの
側端、エッジ１ｃやリヤパネル１ｂの段部１ｄを利用し
てハンドユニット４０を位置決めするのであるが、この
位置決め時において、車両１の静止位置にばらつきがあ
ったとしても、ハンドユニット４０をトランクリッド１
ａやリヤパネル１ｂに良好に追従させバランスさせるよ
うにでき、これによりマークＭを常に適正な位置に確実
に貼付することができる。

【００７９】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項１
の部品貼付装置によれば、部品貼付治具は板状の部品を
車体に位置決めし且つ貼付するよう構成されており、さ
らに支持部材を介して多軸ロボットに支持されているた
め、板状の部品を多軸ロボットによって容易且つ確実に
車体に貼付でき、難作業の省人化を図ることができる。

【００８０】さらに、部品貼付治具は複数のフローティ
ング機構によりフローティングされ且つ車体の所定位置
に向けて常に所定の付勢力を有するようにして支持部材
に支持されているため、車体に板状の部品を貼付する際
において、車体の位置精度にばらつきがあっても、部品
貼付治具を車体に追従させバランスさせて常に良好に所
定位置に位置決めすることができる。

【００８１】故に、部品貼付治具が車体に不用意に損傷
を与えてしまうことを防止でき、板状の部品を車体の適
正位置に常に確実に貼付することができる。そして、支
持部材が複数の部品貼付治具を支持している場合であっ
ても、使用する部品貼付治具に応じて所定の付勢力の方
向を自在に切換えるようにでき、当該部品貼付治具をや
はり車体に追従させバランスさせて所定位置に良好に位
置決めすることができる。

【００８２】また、請求項２の部品貼付装置によれば、
多軸ロボットに複数の部品貼付治具を持たせて車体に複
数の板状の部品を貼付する場合であっても、車体に不用
意に損傷を与えることなく各板状の部品を車体の前後・
左右・上下に亘って適正位置に合わし、常により確実に
貼付することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両に貼付するマークＭ（マークＭＡ，ＭＢ，
ＭＣ，ＭＤ，ＭＥ，ＭＦ）の各貼付位置を示す図であ
る。

【図２】部品貼付装置全体の側面図を示す概略図であ
る。

【図３】部品貼付装置全体の上視図を示す概略図であ
る。

【図４】図２中Ｘ方向から視たマーク把持ハンド治具を
示す図である。

【図５】図４中Ｙ方向から視たマーク把持ハンド治具を
示す図である。

【図６】図４中Ｚ方向から視たマーク把持ハンド治具を
示す図である。

【図７】エアシリンダ（２６）のエア回路を示す図であ
る。

【図８】位置出し装置（１５）を示す上視図である。

【図９】位置出し装置（１７）を示す上視図である。

【図１０】位置出し装置（１５）で位置出しされたマー
クＭＡ，ＭＢをハンド（５０）で取る際の様子を示す図
である。

【図１１】ハンド（５０）がマークＭＡ，ＭＢをトラン
クリッドの左上部に貼付する際の様子を示す図である。

【図１２】図１１中矢視Ｋ方向から視た様子を示す図で
ある。

【図１３】マークＭＡ，ＭＢを貼付する際のエアシリン
ダ（２６）及びエアシリンダ（３９）の作用を説明する
図である。

【図１４】マークＭＣを貼付する際のエアシリンダ（２
６）及びエアシリンダ（３９）の作用を説明する図であ
る。

【符号の説明】

１ 車両 １ａ トランクリッド １ｂ リヤパネル ２ 多軸ロボット ４ ＃１マーク供給装置 ６ ＃２マーク供給装置 １２ マーク把持ハンド治具 １５ 位置出し装置 １７ 位置出し装置 ２０ ベースユニット ２２ ベース部材 ２４ ガイドレール ２６ エアシリンダ（フローティング機構） ２８ 第１ポート ２９ 第２ポート ３０ 軸ユニット（支持部材） ３２ 軸 ３４ スライダ ３６ プレート ３８ コイルスプリング（フローティング機構） ３９ エアシリンダ（フローティング機構） ４０ ハンドユニット（部品貼付治具） ４２ 筒 ５０ ハンド ５５ 受け部材 ５６ 受け駒 ６０，６１ クランプ機構 ６５ プッシャ ６６，６７ ガイドローラ ７０ ハンド ７５ 受け部材 ７６ 受け駒 ８０，８１ クランプ機構 ８５ プッシャ ８６ ガイドローラ ２５０ レギュレータバルブ ２５２ レギュレータバルブ ２５４，２５８，２６２，２６６ ソレノイドバルブ ２５６，２６４ 低圧レギュレータ ２６０，２６８ 高圧レギュレータ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 15/00 - 17/02 B62D 65/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状の部品を把持し、車体の所定位置に
   あてがわれることで前記板状の部品を前記車体に位置決
   めし且つ貼付する複数の部品貼付治具と、 前記部品貼付治具を、エアシリンダを有する複数のフロ
   ーティング機構を介してフローティングさせ且つ前記車
   体の所定位置に向けて常に所定の各付勢力を有するよう
   支持する支持部材と、 アーム先端に前記支持部材を支持し、該支持部材に支持
   された前記部品貼付治具を搬送し前記車体の所定位置に
   あてがう多軸ロボットとを備え、 使用する部品貼付治具に応じて、前記エアシリンダへの
   圧力の供給配分を各フローティング機構毎に変更し、前
   記所定の各付勢力の方向を前記各フローティング機構毎
   に自在に切換可能にする ことを特徴とする部品貼付装
   置。
2. 【請求項２】 前記複数のフローティング機構は、前記
   車体の前後方向と、前記車体の左右方向と、前記車両の
   上下方向とにて、前記車体側へ前記部品貼付治具を押圧
   する方向の各付勢力を得るべく配置されることを特徴と
   する、請求項１記載の部品貼付装置。