JP3405395B2 - 部品貼付装置 - Google Patents
部品貼付装置Info
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- JP3405395B2 JP3405395B2 JP07619298A JP7619298A JP3405395B2 JP 3405395 B2 JP3405395 B2 JP 3405395B2 JP 07619298 A JP07619298 A JP 07619298A JP 7619298 A JP7619298 A JP 7619298A JP 3405395 B2 JP3405395 B2 JP 3405395B2
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
り、詳しくは車両の外板にマーク等の板部品を多軸ロボ
ットを用いて貼付する技術に関する。
の名称やグレード等を識別すべく単数または複数の板状
のマークが貼付されている。これらのマークの車両への
貼付は、製造工程において作業者の手作業によって行わ
れており、通常、作業者はマーク位置決め治具を用いて
各マークの位置決めを行っている。詳しくは、マーク位
置決め治具にはマークの端部を受ける受け部と該治具を
車体の端部等に当接させる複数の爪部が設けられてお
り、作業者は、先ず該複数の爪部を用いて治具を車体に
あてがい位置決めした後、マークの粘着面から離けい紙
を剥がすとともに粘着面が車体側を向くようにして該マ
ークを受け部に沿わせ、最後に該マークを手で押圧して
車体に貼付するようにしている。これにより、マークが
車両の所定位置に常にばらつきなく貼付される。
するマークは、その数と種類が増大する傾向にあり、特
に車両の後部、即ちトランクリッドの左右後端やリヤパ
ネル上の左右部分に貼付するものが多くなっている。貼
付するマークの数が多くなると、車両の後部に関してい
えば、左右に移動しながら作業をしなければならないこ
ともあり、マークを貼付する手間が掛かり作業者の工数
が増大して生産タクトに間に合わなくなるという問題が
ある。さらに、マークが小分割化されていると、マーク
が板状であることもあって、作業者が作業手袋をしたま
まマークを取り且つマーク位置決め治具にセットするこ
とが非常に困難になるという問題もある。
と、マーク位置決め治具の数が増加し作業場所(ライン
サイド)が煩雑になるとともに、複数のマークを貼付す
る場合において作業者が種類またはその組合せ(仕様)
を間違える可能性もあり好ましいものではない。そこ
で、多軸ロボットに部品把持ハンド治具を持たせ、該部
品把持ハンド治具でマークを貼付することが考えられて
いる。
両(即ち車体)は、搬送コンベア上に位置決めされてい
るものの、生産ライン上における停止位置の精度はそれ
ほど厳格なものではなく、通常は車両の前後方向、左右
方向、上下方向の各方向にそれぞれ±5mm程度のばらつ
きを有している。故に、このばらつきを如何に吸収し、
車両に損傷を与えることなくマークを如何に適正位置に
剥がれなく確実に貼付するかが課題となる。
ので、その目的とするところは、多軸ロボットを用い、
車体の停止位置のばらつきに拘わらず、該車体への損傷
なく、マークを車体の適正位置に剥がれなく確実に貼付
可能な部品貼付装置を提供することにある。
ために、請求項1の発明によれば、部品貼付治具は板状
の部品を車体に位置決めし且つ貼付するよう構成されて
おり、さらに支持部材を介して多軸ロボットに支持され
ているため、板状の部品が容易且つ確実に車体に貼付さ
れ、難作業の省人化が図られる。
ング機構によりフローティングされ且つ車体の所定位置
に向けて常に所定の付勢力を有するようにして支持部材
に支持されているため、車体の位置精度にばらつきがあ
っても、部品貼付治具は、車体に追従してバランスし、
常に良好に所定位置に位置決めされる。故に、部品貼付
治具が車体に不用意に損傷を与えてしまうことが防止さ
れ、板状の部品が車体の適正位置に常に確実に貼付され
る。そして、支持部材が複数の部品貼付治具を支持して
いる場合であっても、使用する部品貼付治具に応じて所
定の付勢力の方向が自在に切換えられ、当該部品貼付治
具は、やはり車体に追従してバランスし、良好に所定位
置に位置決めされる。 従って、多軸ロボットに複数の部
品貼付治具を持たせて車体に複数の板状の部品を貼付す
る場合であっても、車体に不用意に損傷を与えてしまう
ことが防止され、各板状の部品が車体の適正位置に常に
確実に貼付される。
ットに複数の部品貼付治具を持たせて車体に複数の板状
の部品を貼付する場合であっても、車体に不用意に損傷
を与えてしまうことが防止されるとともに各板状の部品
が車体の前後・左右・上下に亘って適正位置に合わさ
れ、常により確実に貼付される。
に基づいて説明する。本発明に係る部品貼付装置は、例
えば、車両の後端部、即ち車体の後端部に車種、グレー
ド等を表示する板状のマーク部品(以下、マークMとい
う)を貼付するマーク貼付装置として構成されており、
以下マーク貼付装置として説明する。なお、ここでは、
マーク貼付装置として、図1に示すように、例えばトラ
ンクリッド1aの後端上部にマークMA,MB,MC等
を、リヤパネル1bの右下にマークMD,ME等を、ト
ランクリッド1aの右下端にマークMFを貼付するよう
構成されたものを例に説明する。
部品貼付装置全体の側面図及び上視図が概略的に示され
ており、以下、これらの図に基づいて本発明に係る部品
貼付装置の全体構成を説明する。マーク貼付装置は、車
両1の艤装組立ラインの略最終工程(但し、バンパ取付
工程前)に設けられており、車両1を搬送するコンベア
Vの左右いずれか一方の側(ラインサイド)に多軸ロボ
ット2、#1マーク供給装置4、#2マーク供給装置
6、離けい紙剥がし装置8及びトランクリッド押さえ装
置10を備えて構成されている。そして、多軸ロボット
2のアーム先端にはマーク把持ハンド治具12が取り付
けられている。
装置6は配置が異なるのみであって構造は共に同一のも
のとされている。つまり、#1マーク供給装置4及び#
2マーク供給装置6は、それぞれマークストレージ1
4,16及び位置出し装置15,17を備えており、各
々多種類のマークMをマークストレージ14,16にス
トレージするとともに該ストレージされたマークMを位
置出し装置15,17の所定位置、即ちマーク把持ハン
ド治具12がマークMを取る位置まで搬送し停止させる
よう構成されている。
マーク供給装置6には種類毎にマークを積み重ねて収納
しておくマガジンラックが設けられており、マークスト
レージ14,16には該マガジンラックを装填するよう
に構成されている。なお、#1マーク供給装置4には、
トランクリッド1aの後端上部に貼付するマークMA,
MB,MC等が、一方#2マーク供給装置6には、リヤ
パネル1b上やトランクリッド1aの右下端に貼付する
マークMD,ME,MF等がそれぞれ各々マガジンラッ
クに収納されて装填されている。
装置6にはストレージからマークを取り出して位置出し
装置15,17に供給するトラバーサ装置18,19が
設けられており、該トラバーサ装置18,19は、本マ
ーク貼付装置の制御装置(図示せず)からの信号によ
り、生産管理システム(図示せず)からの指令に応じて
該当するマークを位置出し装置15,17に供給するよ
う構成されている。
アV上の車両パレット(図示せず)に載置されロケート
ピン等により位置決めされた車両1のトランクリッド1
aを、コンベアVが停止し車両1が所定位置に静止した
際に、図2中実線位置から二点鎖線位置となるまで閉
じ、且つ少し開いた状態で当該二点鎖線位置に一時的に
保持する役目を有している。
は、ラインサイドに立設された支柱10aと、該支柱1
0aの先端に回動可能に設けられたアーム10bとから
構成されており、該アーム10bがエアシリンダ10c
の出作動によって車両1側に倒された後エアシリンダ1
0dの戻り作動によって車両1の後方側に倒されるよう
にされている。つまり、トランクリッド1aは車両1の
後方側に倒れるアーム10bで押し下げられることで上
記二点鎖線位置に保持される。
ッド1aに対向するようにしてサクション装置(図示せ
ず)に接続されたラバー製のバキュームパッド11が設
けられており、該バキュームパッド11はトランクリッ
ド1aが二点鎖線位置とされたときに該トランクリッド
1aを吸引するよう構成されている。これにより、トラ
ンクリッド1aが二点鎖線位置に良好に保持される。ま
た、バキュームパッド11が緩衝材としての役目を果た
すことで、アーム10bによるトランクリッド1a表面
への傷付きも防止される。
たマーク把持ハンド治具12の図が示されており、ま
た、図5、図6を参照すると、それぞれ図4中のY方
向、Z方向から視たマーク把持ハンド治具12の図が示
されており、以下、これらの図に基づいてマーク把持ハ
ンド治具12について説明する。マーク把持ハンド治具
12は、主として多軸ロボット2のアーム先端に固定さ
れるベースユニット20、該ベースユニット20に接続
された軸ユニット30及び該軸ユニット30に接続され
たハンドユニット(部品貼付治具)40から構成されて
いる。
材22上に一対のガイドレール24,24を有して構成
されており、軸ユニット(支持部材)30は上記ガイド
レール24,24と協働する一対のスライダ34,34
にプレート36が渡され、該プレート36に軸32が立
設されて構成されている。つまり、軸ユニット30はガ
イドレール24,24に沿う方向、即ち図6中の白抜き
矢印方向(以下、Y方向という)に変位可能にしてベー
スユニット20に接続されている。
る筒42の外周上に互いに対向する2種類のハンド5
0,70を擁して構成されており、筒42がベアリング
43を介して軸32回りに回転自在とされている。つま
り、ハンドユニット40は、ハンド50,70の各先端
が図4中の白抜き矢印方向(以下、Z方向という)に変
位可能にして軸ユニット30に接続されている。
が筒42に緊合されている一方、そのインナレースが軸
32に遊嵌されており、故に筒42は軸32の軸方向に
摺動自在ともされている。つまり、ハンドユニット40
は、図5中の白抜き矢印方向(以下、X方向という)に
も変位可能にして軸ユニット30に接続されている。な
お、軸32の先端には筒42が軸32から抜けることを
防止するためのストッパ33が設けられている。
ット20の構成部品としてエアシリンダ(フローティン
グ機構)26が設けられており、該エアシリンダ26の
ロッド先端はプレート36に一体に設けられたブラケッ
ト37に接続されている。つまり、軸ユニット30は、
上述したようにガイドレール24,24上をY方向で変
位するが、その変位はエアシリンダ26によって制御さ
れる。
は、図7に示すように構成されている。つまり、エアシ
リンダ26の第1ポート28及び第2ポート29はそれ
ぞれレギュレータバルブ250、252を介してエア源
(図示せず)に接続されている。そして、レギュレータ
バルブ250を調圧制御するパイロット通路が、ソレノ
イドバルブ254及び低圧レギュレータ256を介して
エア源に接続され、これと並列にしてソレノイドバルブ
258及び高圧レギュレータ260を介してエア源に接
続されている。また、同様にして、レギュレータバルブ
252を調圧制御するパイロット通路が、ソレノイドバ
ルブ262及び低圧レギュレータ264を介してエア源
に接続され、さらにソレノイドバルブ266及び高圧レ
ギュレータ268を介してエア源に接続されている。
じてソレノイドバルブ254とソレノイドバルブ266
がオンとされると、第1ポート28には低圧レギュレー
タ256によって調圧された圧力に応じた低圧のエアが
供給される一方、第2ポート29には高圧レギュレータ
268によって調圧された圧力に応じた高圧のエアが供
給され、これらの差圧によりエアシリンダ26が出作動
する。また、ソレノイドバルブ258とソレノイドバル
ブ262がオンとされると、第1ポート28には高圧レ
ギュレータ260によって調圧された圧力に応じた高圧
のエアが供給される一方、第2ポート29には低圧レギ
ュレータ264によって調圧された圧力に応じた低圧の
エアが供給され、これらの差圧によりエアシリンダ26
が戻り作動する。なお、この際発生する上記各差圧は微
小なものに設定されており、故にエアシリンダ26は作
動してもそれほど大きな力を発生せず、その力は小さな
ものとされている(付勢力であって、例えば、3kg
f)。
一対のピン36a,36aが立設されており、一方、ハ
ンドユニット40の筒42に固定された補助プレート4
4には一対のピン44a,44aが突設されており、こ
れらピン36a及びピン44a間にはそれぞれコイルス
プリング(フローティング機構)38が介装されてい
る。つまり、ハンドユニット40は、上述したように白
抜き矢印方向で軸32回りに回転するが、その回転は一
対のコイルスプリング38,38によって常に原位置
(ストッパ位置)となるよう付勢されている。
上には、軸ユニット30の構成部品としてエアシリンダ
(フローティング機構)39が設けられており、該エア
シリンダ39のロッド先端はハンドユニット40の筒4
2に固定されたブラケット46に接続されている。つま
り、ハンドユニット40は、上述したように軸32に沿
い摺動してX方向に変位するが、その変位はエアシリン
ダ39によって制御される。ここに、エアシリンダ39
についても、上記エアシリンダ26と同様、図7に示す
ようなエア回路を有しており、故に、ここでは説明を省
略するが、エアシリンダ39は出側、戻り側ともに小さ
な力(付勢力であって、例えば、3kgf)を発生するよ
うにされている。
うに筒42の外周上に互いに離反するように設けられて
おり、ハンド50は、例えば上記トランクリッド1aの
後端部に貼付するマークMA,MB,MCを把持するハ
ンドとして構成され、一方ハンド70は、例えばリヤパ
ネル1b上やトランクリッド1aの右下端に貼付するマ
ークMD,ME,MF等を把持するハンドとして構成さ
れている。詳しくは、ハンド50は、図5に示すよう
に、マークMAとマークMBとを同時に把持可能である
とともにマークMC等をも把持可能な汎用ハンドとされ
ている。同様に、ハンド70も、リヤパネル1b上に貼
付するマークMDとマークMEとを同時に把持可能であ
るとともに、トランクリッド1aの右下端に貼付するマ
ークMFや他のマークM(後述のマークMG)をも把持
可能な汎用ハンドとされている。なお、ハンド50とハ
ンド70とはその構造において略同一であるため、ここ
では以下ハンド50,70について併せて説明する。
たプレート52,72からはそれぞれアームプレート5
3,73が互いに離反する方向に延びており、各先端に
は、プレート54,74がプレート52,72に対し平
行となるよう接続されている。そして、プレート54,
74からは、それぞれ車両1のトランクリッド1aまた
はリヤパネル1bと当接し、これらトランクリッド1
a、リヤパネル1bの形状を受ける受け部材55、75
が延びている。
56,56が突設されており、これら受け駒56,56
がマークMA等を貼付する位置近傍のトランクリッド1
aのエッジ1cを受け、且つ受け部材55の先端がトラ
ンクリッド1aの後端面を受けるよう構成されている。
ハンド70に関していえば、受け駒76,76がアーム
プレート73から延びており、上記同様にしてマークM
D等を貼付する位置近傍のリヤパネル1bの形状を受け
るよう構成されている。
レート52,72に連結されたエアシリンダ62,63
及びエアシリンダ82,83によって作動するクランプ
機構60,61及びクランプ機構80,81がそれぞれ
設けられており、これにより、マークMAやマークMC
をクランプアーム61aと上記受け部材55間に、マー
クMBをクランプアーム60aと上記受け部材55間に
把持でき、マークMDやマークMFをクランプアーム8
0aと上記受け部材75間に、マークMEや後述のマー
クMGをクランプアーム81aと上記受け部材75間に
把持できる。
55との間及びクランプ機構80,81と受け部材75
との間にはエアシリンダ64,84が設けられており、
これらエアシリンダ64,84のロッド先端にはプッシ
ャ65,85がそれぞれ設けられている。つまり、ロッ
ドが出ることでプッシャ65,85がガイド64a,8
4aに沿い各マークMを押し出すよう構成されている。
これにより、各マークMがトランクリッド1aやリヤパ
ネル1bに適正な押圧で貼付される。なお、プッシャ6
5,85はマークMを十分押せるようマークM、即ち車
体表面形状に沿った形状を有しており、さらに、プッシ
ャ65,85の押圧は、エアシリンダ64,84の調整
により、例えば作業者が手で貼付作業を行った場合と同
程度となるよう設定されている。
に示すように、アームプレート53には一対のガイドロ
ーラ66,67が、アームプレート73にはガイドロー
ラ86が設けられている。ガイドローラ66,67につ
いてはトランクリッド1aの側端と当接するように構成
され、ガイドローラ86についてはリヤパネル1bの端
縁、即ちトランク開口端と当接するよう構成されてい
る。なお、マークMA,MBについてはトランクリッド
1aの左端部に、マークMCについては右端部に貼付す
る必要があることから、ガイドローラ66,67はエア
シリンダ68,69の作動により可倒式とされている。
つまり、マークMの取付位置に応じてガイドローラ6
6,67のいずれか一方が図6中矢印で示すように収納
可能とされている。また、ガイドローラ86について
も、マークMD,ME等の取付位置がリヤパネル1b上
である一方、マークMFがトランクリッド1aの右下端
部であることから、エアシリンダ87の作動により可倒
式とされている。故に、ガイドローラ86は、マークM
をトランクリッド1aの右下端に取り付ける際におい
て、やはり図6中矢印で示すように収納可能とされてい
る。
15,17の上視図がそれぞれ示されており、以下、図
2をも参照しながら、位置出し装置15,17の構成に
ついて説明する。先ず位置出し装置15について説明す
る。位置出し装置15は、トランクリッド1aの後端部
に貼付するマークMA,MB,MCをマーク把持ハンド
治具12のハンド50が車両1の適正な貼付位置に確実
に貼付可能なよう、各マークMの位置出しを行い、これ
らのマークMをハンド50に常に適正な状態で掴ませる
ための装置である。ここでは、当該位置出し装置15
は、2種類のマークMA,MBを同時に位置出しできる
とともにマークMCを単独で位置出しできるよう構成さ
れている。
5には、トラバーサ装置18を介して#1マーク供給装
置4より供給された各マークMを所定位置まで搬送する
ベルトコンベア90と、搬送された各マークMを所定位
置に停止させる複数のワークストッパユニット100,
102,104,106とから構成されている。ベルト
コンベア90は、コンベアベルト92、該コンベアベル
ト92の下面に設けられたベルトガイド93、一対のワ
ークガイド94,95とモータユニット96からなって
おり、これによりコンベアベルト92がベルトガイド9
3に沿って撓みなく走行し、マークMがワークガイド9
4,95に案内されながらコンベアベルト92によって
良好に搬送される。
104,106は、コンベアベルト92により搬送され
る各マークMを所定位置で停止させ且つ位置出しを行う
ものであり、ワークストッパ100が全てのマークMの
下端を受け、ワークストッパ102,104,106が
これらのマークMを停止させ且つこれらマークMの上端
を受けるよう構成されている。
は、ワークストッパ110がプレート112及び一対の
スライダ116,116を介してガイドレール115,
115上に載置されるとともにエアシリンダ114によ
ってガイドレール115,115に沿い出戻り作動され
るように構成されており、これにより、エアシリンダ1
14の出限(前進限)においてマークMの下端を受ける
ことが可能とされている。
上記ワークストッパユニット100と同様、ワークスト
ッパ120がプレート122及び一対のスライダ12
6,126を介してガイドレール125,125上に載
置されるとともにエアシリンダ124によってガイドレ
ール125,125に沿い出戻り作動されるように構成
されており、これにより、マークMAやマークMCをス
トッパ部121で受け止めて停止させるとともにマーク
MAやマークMCの上端を受けることが可能とされてい
る。
アシリンダ(図示せず)によって出戻り作動される段付
ストッパ128が設けられており、ワークストッパ12
0の出限位置を切り換え可能とされている。つまり、プ
レート122には一体にして段付ストッパ128と当接
するストッパボルト123が設けられており、段付スト
ッパ128が出戻り作動されることでストッパボルト1
23との当接位置が切り換えられ、故にワークストッパ
120の出限位置が切り換え可能とされている。従っ
て、例えば段付ストッパ128が図中実線で示す位置に
ある場合には、ワークストッパ120は実線で示す位置
とされ、幅寸法の大きなマークMAを受けることが可能
とされる。一方、段付ストッパ128が図中二点鎖線で
示す位置にある場合には、ワークストッパ120は二点
鎖線で示す位置とされ、この場合には、幅寸法の小さな
マークMC等を受けることが可能とされる。
06は、ワークストッパ130,140が直接エアシリ
ンダ132、142によって出戻り作動されるように構
成されており、これにより、マークMBをワークストッ
パ130で停止させるとともにワークストッパ130,
140の双方でマークMBの上端を受けることが可能と
されている。
トランクリッド1aの右下端に貼付するマークMD,M
E,MF等をマーク把持ハンド治具12のハンド70が
車両1の適正な貼付位置に確実に貼付可能なよう、上記
位置出し装置15と同様、各マークMの位置出しを行い
各マークMをハンド70に常に適正な状態で掴ませるた
めの装置である。ここでは、当該位置出し装置17は、
リヤパネル1b上に貼付する2種類のマークMD,ME
を同時に位置出しできるとともに、トランクリッド1a
の右下端に貼付するマークMFやリヤパネル1b上に貼
付する他のマークMGを単独で位置出しできるよう構成
されている。
は、トラバーサ装置19を介して#2マーク供給装置6
より供給されたマークMを所定位置まで搬送するベルト
コンベア150と、搬送されたマークMを所定位置に停
止させるワークストッパユニット160,162とから
構成されている。ベルトコンベア150は、コンベアベ
ルト152、該コンベアベルト152の下面に設けられ
たベルトガイド153、一対のワークガイド154,1
55とモータユニット156からなっており、これによ
り、上記同様、マークMがワークガイド154,155
に案内されながらコンベアベルト152によって良好に
搬送される。
上記モータユニット96と異なり、正転のみならず反転
も可能とされており、これによりコンベアベルト152
を図中白抜き矢印で示すように正逆両方向に走行させる
ことが可能とされている。ワークストッパユニット16
0,162は、コンベアベルト152により搬送される
マークMを所定位置で停止させ且つ位置出しを行うもの
である。
は、分離した3個のワークストッパ170,180,1
90がプレート172及び一対のスライダ176,17
6を介してガイドレール175,175上に載置される
とともにエアシリンダ174によってガイドレール17
5,175に沿い出戻り作動されるように構成されてお
り、これにより、エアシリンダ174の出限においてマ
ークMDやマークMGをワークストッパ170のストッ
パ部171で受け止めるとともに全てのマークMの下端
を受けることが可能とされている。
ークストッパ170とワークストッパ180との間に、
プレート172に固定されたエアシリンダ182により
出戻り作動されるストッパ184が設けられ、ワークス
トッパ180とワークストッパ190との間に、やはり
プレート172に固定されたエアシリンダ192により
出戻り作動されるストッパ194が設けられている。従
って、当該位置出し装置17は、マークMDやマークM
Gをストッパ部171で受け止めるとともに、ストッパ
184によってマークMEを、ストッパ194によって
マークMFを、それぞれ個別に受け止めることが可能と
されている。
上記ワークストッパユニット160と同様、ワークスト
ッパ200がプレート202及び一対のスライダ20
6,206を介してガイドレール205,205上に載
置されるとともにエアシリンダ204によってガイドレ
ール205,205に沿い出戻り作動されるように構成
されており、これにより、全てのマークMの上端を受け
ることが可能とされている。
リンダ(図示せず)によって出戻り作動される段付スト
ッパ208が設けられており、ワークストッパ200の
出限位置を切り換え可能とされている。つまり、プレー
ト202には一体にして段付ストッパ208と当接する
ストッパボルト203が設けられており、段付ストッパ
208が出戻り作動されることでストッパボルト203
との当接位置が切り換えられ、故にワークストッパ20
0の出限位置が切り換え可能とされている。従って、例
えば段付ストッパ208が図中実線で示す位置にある場
合には、ワークストッパ200は実線で示す位置とさ
れ、幅寸法の大きなマークMD,ME,MFを受けるこ
とが可能とされる。一方、段付ストッパ208が図中二
点鎖線で示す位置にある場合には、ワークストッパ20
0は二点鎖線で示す位置とされ、この場合には、幅寸法
の小さなマークMG等を受けることが可能とされる。但
し、マークMGを受ける場合には、ストッパ184は戻
された状態とされる。
置の作用、即ち位置出し装置15,17で各マークMの
位置出しがなされ、多軸ロボット2がこれらマークMを
マーク把持ハンド治具12で取った後車両1に貼付する
までの一連の作業について説明する。生産管理システム
から指令が発せられると、当該指令に応じた信号が制御
装置から各装置に供給される。これにより該当するマー
クMが位置出し装置15,17にそれぞれ順次供給され
る。
は、先ず、ワークストッパ110が出されるとともにワ
ークストッパ治具120が図8中実線位置とされ、ベル
トコンベア90の作動によりマークMAが供給される。
そして、ワークストッパ130が出された後、マークM
Bが供給され、最後にワークストッパ140が出され
る。これにより、マークMAとマークMBの位置出しが
完了する(図8参照)。
クストッパ170,180,190が出されるとともに
ワークストッパ200が図9中実線位置とされ、ベルト
コンベア150の作動によりマークMDが供給される。
そして、ストッパ184が突出された後、マークMEが
供給され、続けてストッパ194が突出される。さら
に、当該位置出し装置17の場合にあっては、上述した
ように、マークMD,MEが供給されるとベルトコンベ
ア150が反転する。つまり、ストッパ部171で停止
させられ二点鎖線位置にあるマークMDがストッパ18
4と当接する実線位置まで戻されるとともに、ストッパ
184で停止させられ二点鎖線位置にあるマークMEが
ストッパ194と当接する実線位置まで戻される。これ
により、マークMDとマークMEの位置出しが完了する
(図9参照)。
トッパ184及びストッパ194まで戻すのは、即ち、
これらを車両1に貼付した際の見栄えを考慮し、車両1
に貼付する際にマークMDとマークMEとのピッチを常
に一定に保持するためである。これにより、例えばマー
クMDの代わりに該マークMDと長さの異なるマークM
D’を適用した場合でも、常にマークMD’とマークM
Eとのピッチを一定に保持でき、車両1に貼付したマー
クMの見栄えを常に良好なものとすることができる。
MD,MEの位置出しが行われると、多軸ロボット2は
先ずマーク把持ハンド治具12を図3中実線で示すよう
に位置出し装置15まで移動させ、ハンド50でマーク
MA,MBを受け取る。ここで、図10を参照すると、
位置出し装置15で位置出しされたマークMA,MBを
ハンド50で取る際の様子が示されており、以下同図に
基づき説明する。
備状態(二点鎖線で示す状態)となると、プッシャ65
が出作動されてマークMA,MBがベルトガイド93に
押しつけられる。そして、ワークストッパ110及びワ
ークストッパ治具120が二点鎖線で示す位置から実線
位置(戻り限位置)に逃がされ、プッシャ65がマーク
MA,MBを押しつけた状態のままにハンド50が白抜
き矢印のように実線で示す位置まで下降されると、クラ
ンプ機構60,61が閉作動される。これにより、マー
クMA,MBがそれぞれクランプアーム61aと上記受
け部材55間及びクランプアーム60aと上記受け部材
55間に把持される。その後、プッシャ65は二点鎖線
で示す位置まで戻される。
50で把持されると、多軸ロボット2は、離けい紙剥が
し装置8でマークMA,MBの離けい紙を剥がした後、
マーク把持ハンド治具12を図3中二点鎖線で示すよう
に移動させてハンド50をトランクリッド1aの左上部
まで移動させ、マークMA,MBを車両1の所定の貼付
位置(図1参照)に貼付する。
MA,MBをトランクリッド1aの左上部に貼付する際
の様子が図4と同じ方向(X方向)から視た図で示され
ており、また、図12を参照すると、図11の矢視K方
向から視た様子が図示されており、これらの図に基づ
き、マークMA,MBの貼付作業内容を説明する。多軸
ロボット2は、ハンド50をトランクリッド1aに接近
させると、先ず、図11に示すように、受け部材55の
一対の受け駒56,56をトランクリッド1aのエッジ
1cに下方から当接させ、続けて受け部材55の先端5
5aをトランクリッド1aの後端面に当接させる。これ
により、マークMA,MBの車両上下方向の貼付位置が
決定される。
ように、ガイドローラ67をトランクリッド1aの側端
と当接させる。これにより、車両上下方向とともにマー
クMA,MBの車両左右方向の貼付位置が決定される。
なお、この際、同図に示すように、ガイドローラ66は
邪魔にならないように収納されている。このようにマー
クMA,MBの貼付位置が決定されたら、多軸ロボット
2は、図11に二点鎖線で示すように、プッシャ65を
矢印方向に出してマークMA,MBをトランクリッド1
aに押しつけるとともにクランプアーム60a,61a
を開放する。これにより、マークMA,MBが所定位置
に適正且つ確実に貼付されることになる。
コンベア上に位置決めされているものの、その停止位置
にはばらつきがある。故に、多軸ロボット2が常にハン
ド50を多軸ロボット2から視て同一位置に移動させマ
ークMA,MBを貼付しようとすると、受け部材55の
先端55aや一対の受け駒56,56或いはガイドロー
ラ67がトランクリッド1aに損傷を与えることになり
かねない。
置には、上述したように、ハンドユニット40にはエア
シリンダ26及びエアシリンダ39が設けられている。
故に、図13に示すように、マークMA,MBを貼付す
る際には、ハンドユニット40は、エアシリンダ26が
戻り側とされ、実線矢印で示すようにハンドセンタ(ハ
ンドCL)が多軸ロボット2のアームセンタ(アームC
L)に対しY方向でトランクリッド1aを車両前方向に
押すよう移動させられており、さらに、エアシリンダ3
9も戻り側とされて、実線矢印で示すようにX方向でト
ランクリッド1aを車両右方向に押すよう移動させられ
ている。そして、これらエアシリンダ26及びエアシリ
ンダ39は、上述したように比較的小さな力(例えば、
3kgf)を発生するようにされている。
に白抜き矢印で示すように、多軸ロボット2が受け部材
55の先端55aをトランクリッド1aの後端面に当て
るようにすると、ハンドユニット40が、その反力によ
ってエアシリンダ26の力(例えば、3kgf)に抗して
押し戻されるものの(破線矢印)、該小さな力(例え
ば、3kgfであって斜線矢印で示す)によって良好にバ
ランスされ、常に先端55aが後端面に当接した状態と
される。また、ガイドローラ67をトランクリッド1a
の側端に当てるようにすると、ハンドユニット40が、
その反力でエアシリンダ39の力(例えば、3kgf)に
抗して車両左方向に押し戻されるものの(破線矢印)、
やはり該小さな力(例えば、3kgfであって斜線矢印で
示す)によって良好にバランスされ、常にガイドローラ
67が側端に当接した状態に保持される。
があり、例えば、図13中に実線及び二点鎖線で示すよ
うに、トランクリッド1aの位置が車両1の前後方向、
左右方向でばらつくような場合であっても、ハンドユニ
ット40がこれに良好に追従し、多軸ロボット2は、ト
ランクリッド1aに損傷を与えることなく、常にマーク
MA,MBを左右方向で適正な位置、即ちトランクリッ
ド1aの側端から所定距離の位置に確実に貼付すること
ができる。
スプリング38も設けられている。故に、受け駒56,
56を下方からトランクリッド1aのエッジ1cに当て
るようにすると、ハンドユニット40が、その反力でコ
イルスプリング38に抗して車両下方向に押し戻される
ものの、やはり、コイルスプリング38の付勢力によっ
て良好にバランスされ、受け駒56,56は常に該エッ
ジ1cと当接した状態のままに保持される。
車両1の上下方向でばらつくような場合であっても、多
軸ロボット2は、上記同様にトランクリッド1aに損傷
を与えることなく、マークMA,MBを上下方向でも適
正な位置、即ちトランクリッド1aのエッジ1cから所
定距離の位置に貼付することができる。マークMA,M
Bの貼付作業が完了すると、多軸ロボット2は次にマー
ク把持ハンド治具12を位置出し装置17まで移動さ
せ、今度はハンド70でマークMD,MEを受け取る。
なお、ハンド70でのマークMD,MEの取り方につい
ては上記マークMA,MBの場合と同様であり、ここで
は説明を省略する。
し装置8を経てハンド70をリヤパネル1bに接近させ
ると、受け駒76,76をリヤパネル1bの段部1d
(図4参照)に当接させ、続けて受け部材75の先端を
リヤパネル1bに当接させる。これにより、マークM
D,MEの車両上下方向の貼付位置が決定される。さら
に、多軸ロボット2は、ガイドローラ86をリヤパネル
1bの端縁、即ちトランク開口端と当接させる。これに
より、車両上下方向とともにマークMD,MEの車両左
右方向の貼付位置が決定される。
ら、多軸ロボット2は、プッシャ85を出してマークM
D,MEをリヤパネル1bに押しつけるとともに、クラ
ンプアーム80a,81aを開放する。これにより、マ
ークMD,MEが所定位置に適正且つ確実に貼付され
る。ところで、このマークMD,MEの貼付の際には、
図示しないが、ハンドユニット40は、エアシリンダ2
6が出側とされ、Y方向でリヤパネル1bを車両前方向
に押すよう移動させられており、一方エアシリンダ39
が戻り側とされ、X方向でリヤパネル1bを車両右方向
に押すよう移動させられている。
受け部材75の先端をリヤパネル1bに当てるようにす
ると、ハンドユニット40が、上記同様に、その反力で
エアシリンダ26の力(例えば、3kgf)に抗して押し
戻されるものの、該小さな力(例えば、3kgf)によっ
て良好にバランスされ、常に受け部材75の先端がリヤ
パネル1bに当接した状態とされる。また、ガイドロー
ラ86をリヤパネル1bの端縁に当てるようにすると、
ハンドユニット40が、その反力でエアシリンダ39の
力(例えば、3kgf)に抗して車両左方向に押し戻され
るものの、やはり該小さな力(例えば、3kgf)によっ
て良好にバランスされ、常にガイドローラ86が端縁に
当接した状態に保持される。
にばらつきがあり、リヤパネル1bの位置が車両1の前
後方向、左右方向及び上下方向でばらつくような場合で
あっても、コイルスプリング38の作用とも相俟って、
ハンドユニット40がこれに良好に追従し、多軸ロボッ
ト2は、トランクリッド1aに損傷を与えることなく、
常にマークMD,MEを適正な位置、即ちリヤパネル1
bの端縁、段部1dから所定距離の位置に確実に貼付す
ることができる。
A,MBの取り出し、位置出し装置17からのマークM
D,MEの取り出しが完了すると、位置出し装置15に
おいては、ワークストッパ110が出されるとともに、
ワークストッパ120が今度は図8中二点鎖線位置とさ
れ、ベルトコンベア90の作動によりマークMCが供給
される。なお、このときには、ワークストッパ130,
140は戻された状態のままとされる。これにより、マ
ークMCの位置出しが完了する(図8参照)。
クストッパ170,180,190が出されるとともに
ワークストッパ200がやはり図9中実線位置とされ、
さらにストッパ194が突出された後、ベルトコンベア
150の作動によりマークMFが供給される。なお、こ
の場合には、ベルトコンベア150は反転しない。これ
により、マークMFの位置出しが完了する(図9参
照)。
と、多軸ロボット2は次にマーク把持ハンド治具12を
位置出し装置15まで移動させ、再びハンド50でマー
クMCを受け取る。なお、マークMCの取り方について
も上記同様である。この場合には、多軸ロボット2は、
ハンド50を離けい紙剥がし装置8を経てトランクリッ
ド1aに接近させると、上記マークMA,MBの場合と
同様に、受け部材55の一対の受け駒56,56を下方
からトランクリッド1aのエッジ1cに当接させ、続け
て受け部材55の先端55aをトランクリッド1aの後
端面に当接させる。そして、多軸ロボット2は、ガイド
ローラ67を収納する一方で今度はガイドローラ66を
出し、該ガイドローラ66をトランクリッド1aの側端
と当接させる。これにより、マークMCの車両上下方向
及び車両左右方向の貼付位置が決定される。
ボット2は、上記同様、プッシャ65を出してマークM
Cをトランクリッド1aに押しつけるとともにクランプ
アーム60a,61aを開放する。これにより、マーク
MCについても所定位置に適正且つ確実に貼付される。
このマークMCの貼付の際には、ハンドユニット40
は、図14に示すように、エアシリンダ26が戻り側と
され、Y方向でトランクリッド1aを車両前方向に押す
ように移動させられている一方、エアシリンダ39が今
度は出側とされ、X方向でトランクリッド1aを車両左
方向に押すよう移動させられている。
印で示すように、多軸ロボット2が受け部材55の先端
55aをトランクリッド1aの後端面に当てるようにす
ると、ハンドユニット40が、上記図13の場合と同
様、その反力によってエアシリンダ26の力(例えば、
3kgf)に抗して押し戻されるものの(破線矢印)、該
小さな力(例えば、3kgfであって斜線矢印で示す)に
よって良好にバランスされ、常に先端55aが後端面に
当接した状態とされる。また、ガイドローラ66をトラ
ンクリッド1aの側端に当てるようにすると、ハンドユ
ニット40が、その反力でエアシリンダ39の力(例え
ば、3kgf)に抗して車両右方向に押し戻されるものの
(破線矢印)、やはり該小さな力(例えば、3kgfであ
って斜線矢印で示す)によって良好にバランスされ、常
にガイドローラ66が側端に当接した状態に保持され
る。
二点鎖線で示すように、トランクリッド1aの位置が車
両1の前後方向、左右方向及び上下方向でばらつくよう
な場合であっても、コイルスプリング38の作用とも相
俟って、ハンドユニット40がこれに良好に追従し、多
軸ロボット2は、やはりトランクリッド1aに損傷を与
えることなく、常にマークMCを適正な位置、即ちトラ
ンクリッド1aの側端、エッジ1cから所定距離の位置
に確実に貼付することができる。
把持ハンド治具12を位置出し装置17まで移動させ、
ハンド70でマークMFを受け取る。なお、マークMF
の取り方についても上記同様である。詳しくは、マーク
MFはクランプアーム80aと上記受け部材75間に把
持される。この場合には、多軸ロボット2は、ハンド5
0を離けい紙剥がし装置8を経てトランクリッド1aの
右下端に接近させた後、受け駒76,76を下方からト
ランクリッド1aの下端に当接させ、続けて受け部材7
5の先端をトランクリッド1aの表面に当接させる。こ
れにより、マークMFの車両上下方向の貼付位置が決定
される。なお、このマークMFについては車両左右方向
でそれほど高い位置精度は要求されておらず、故にマー
クMFを貼付する際には、ガイドローラ86は収納さ
れ、マークMFについては車両左右方向の規制なく位置
決めされる。但し、マークMFの貼付用にガイドローラ
86と同様の可倒式のガイドローラを設けるようにすれ
ば、マークMFの位置精度をさらに向上させることがで
きる。
を出してマークMFをトランクリッド1aに押しつける
とともに、クランプアーム80aを開放する。これによ
り、マークMFについても確実に所定位置に貼付され
る。なお、このマークMFの貼付の際においても、多軸
ロボット2がハンド70の受け部材75の先端をトラン
クリッド1aの後端面に当てるようにすると、ハンドユ
ニット40が、その反力によってエアシリンダ26の力
(例えば、3kgf)に抗して押し戻されるものの、該小
さな力(例えば、3kgf)によって良好にバランスさ
れ、常に受け部材75の先端が後端面に当接した状態と
される。
ランクリッド1aの位置が車両1の前後方向及び上下方
向でばらつくような場合であっても、コイルスプリング
38の作用とも相俟って、多軸ロボット2は、やはりト
ランクリッド1aに損傷を与えることなく、マークMF
を適正な位置に確実に貼付することができる。以上のよ
うにして、マークMA,MB,MC及びマークMD,M
E,MFの車両1への一連の貼付作業が終了することに
なるが、上述したように、位置出し装置17やハンド7
0は他のマークMG等にも流用可能とされている。つま
り、本発明に係るマーク貼付装置は、車両1の仕様が異
なり、例えばリヤパネル1bに貼付するマークMが多様
化されている場合であっても対応可能となっている。
を貼付する場合にあっては、位置出し装置17におい
て、ワークストッパ170,180,190が出される
とともにワークストッパ200が図9中二点鎖線位置と
され、ベルトコンベア150の作動によりマークMGが
供給される。その後、ストッパ194が突出されてベル
トコンベア150が上記同様に反転すると、マークMG
がストッパ184と当接する実線位置まで戻され、これ
によりマークMGの位置出しが完了する(図9参照)。
上記同様にマークMGを受け取った後、該マークMGを
リヤパネル1b上に貼付することになる。以上、詳細に
説明したように、本発明の部品貼付装置では、多軸ロボ
ット2に汎用のマーク把持ハンド治具12を持たせて複
数のマークM(マークMA,MB,MC,MD,ME,
MF)を自動で車両1に貼付することを可能としてい
る。従って、仕様に応じて複数のマークMを車両1に貼
付しなければならないような場合において、専用の位置
決め治具を頻繁に取り換えて行うような煩雑且つ手間の
かかる作業を一切多軸ロボット2に行わせるようにで
き、省人化を実現することができる。
は、マーク把持ハンド治具12において、軸ユニット3
0とハンドユニット40とをエアシリンダ26、エアシ
リンダ39及びコイルスプリング38を介して接続する
ようにしており、エアシリンダ26とエアシリンダ39
については、差圧によって出方向、戻り方向ともに小さ
な力(例えば、3kgf)を発生するようにし、さらに、
シリンダの作動方向、即ち力の作用方向をハンドユニッ
ト40に把持したマークMの貼付位置に応じて切り換え
るようにしている。
ークMを車両1に貼付する際にはトランクリッド1aの
側端、エッジ1cやリヤパネル1bの段部1dを利用し
てハンドユニット40を位置決めするのであるが、この
位置決め時において、車両1の静止位置にばらつきがあ
ったとしても、ハンドユニット40をトランクリッド1
aやリヤパネル1bに良好に追従させバランスさせるよ
うにでき、これによりマークMを常に適正な位置に確実
に貼付することができる。
の部品貼付装置によれば、部品貼付治具は板状の部品を
車体に位置決めし且つ貼付するよう構成されており、さ
らに支持部材を介して多軸ロボットに支持されているた
め、板状の部品を多軸ロボットによって容易且つ確実に
車体に貼付でき、難作業の省人化を図ることができる。
ング機構によりフローティングされ且つ車体の所定位置
に向けて常に所定の付勢力を有するようにして支持部材
に支持されているため、車体に板状の部品を貼付する際
において、車体の位置精度にばらつきがあっても、部品
貼付治具を車体に追従させバランスさせて常に良好に所
定位置に位置決めすることができる。
を与えてしまうことを防止でき、板状の部品を車体の適
正位置に常に確実に貼付することができる。そして、支
持部材が複数の部品貼付治具を支持している場合であっ
ても、使用する部品貼付治具に応じて所定の付勢力の方
向を自在に切換えるようにでき、当該部品貼付治具をや
はり車体に追従させバランスさせて所定位置に良好に位
置決めすることができる。
多軸ロボットに複数の部品貼付治具を持たせて車体に複
数の板状の部品を貼付する場合であっても、車体に不用
意に損傷を与えることなく各板状の部品を車体の前後・
左右・上下に亘って適正位置に合わし、常により確実に
貼付することができる。
MC,MD,ME,MF)の各貼付位置を示す図であ
る。
る。
る。
示す図である。
示す図である。
示す図である。
る。
クMA,MBをハンド(50)で取る際の様子を示す図
である。
クリッドの左上部に貼付する際の様子を示す図である。
ある。
ダ(26)及びエアシリンダ(39)の作用を説明する
図である。
6)及びエアシリンダ(39)の作用を説明する図であ
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 板状の部品を把持し、車体の所定位置に
あてがわれることで前記板状の部品を前記車体に位置決
めし且つ貼付する複数の部品貼付治具と、 前記部品貼付治具を、エアシリンダを有する複数のフロ
ーティング機構を介してフローティングさせ且つ前記車
体の所定位置に向けて常に所定の各付勢力を有するよう
支持する支持部材と、 アーム先端に前記支持部材を支持し、該支持部材に支持
された前記部品貼付治具を搬送し前記車体の所定位置に
あてがう多軸ロボットとを備え、 使用する部品貼付治具に応じて、前記エアシリンダへの
圧力の供給配分を各フローティング機構毎に変更し、前
記所定の各付勢力の方向を前記各フローティング機構毎
に自在に切換可能にする ことを特徴とする部品貼付装
置。 - 【請求項2】 前記複数のフローティング機構は、前記
車体の前後方向と、前記車体の左右方向と、前記車両の
上下方向とにて、前記車体側へ前記部品貼付治具を押圧
する方向の各付勢力を得るべく配置されることを特徴と
する、請求項1記載の部品貼付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07619298A JP3405395B2 (ja) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | 部品貼付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07619298A JP3405395B2 (ja) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | 部品貼付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11267990A JPH11267990A (ja) | 1999-10-05 |
JP3405395B2 true JP3405395B2 (ja) | 2003-05-12 |
Family
ID=13598285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07619298A Expired - Fee Related JP3405395B2 (ja) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | 部品貼付装置 |
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---|---|
JP (1) | JP3405395B2 (ja) |
-
1998
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JPH11267990A (ja) | 1999-10-05 |
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