JP3402815B2 - Damper and control system for semi-active control - Google Patents
Damper and control system for semi-active controlInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、鉄道車両の車体に発
生する横振れや地震発生時のビルディングの横振れ等を
制振するセミアクティブ制御用ダンパ、および当該ダン
パを使用した制御システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a semi-active control damper for damping lateral vibration generated in a vehicle body of a railway vehicle, lateral vibration of a building when an earthquake occurs, and a control system using the damper.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、自動車等にあっては、車体に生
じる上下振動を単に減衰して吸収するだけでは充分な乗
心地を得られないとの理由から、より一層の乗心地の向
上を図るために車体の挙動を検出して積極的に正しい姿
勢に補正する所謂アクティブ制御の減衰力可変ダンパが
用いられるようになってきた。2. Description of the Related Art Generally, in an automobile or the like, the ride comfort is further improved because it is not possible to obtain a sufficient ride comfort simply by absorbing and absorbing the vertical vibration generated in the vehicle body. For this reason, so-called active control damping force variable dampers that detect the behavior of the vehicle body and positively correct the attitude have come to be used.
【0003】しかし、このようなアクティブ制御の減衰
力可変ダンパは、パワー源であるポンプや特殊の制御バ
ルブ類を必要とし、しかも、それらを制御するコントロ
ーラ自体も複雑となるので高価につくばかりか、パワー
源をもっているがために誤動作を起こした場合に却って
乗心地を害することになる。However, such an active control damping force variable damper requires a pump as a power source and a special control valve, and the controller itself for controlling them is complicated, so that it is not only expensive. However, if a malfunction occurs due to the power source being used, the riding comfort will be adversely affected.
【0004】そこで、昨今にあっては、パワー源を用い
ることなく車体振動の振幅や周波数に応動して減衰力制
御を行う所謂セミアクティブ制御の減衰力可変ダンパが
注目されるようになってきた。Therefore, in recent years, a so-called semi-active control damping force variable damper, which controls the damping force in response to the amplitude and frequency of the vehicle body vibration without using a power source, has been attracting attention. .
【0005】このセミアクティブ制御の減衰力可変ダン
パは、ハード面およびソフト面の両面でシンプルなかた
ちになるので、運行上およびメンテナンスの上で使い易
いという利点を有する。The semi-active control damping force variable damper has a simple shape both in terms of hardware and software, and therefore has the advantage of being easy to use in operation and maintenance.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、その反面、こ
のようなセミアクティブ制御の減衰力可変ダンパを、例
えば鉄道車両やビルディング等の横振れ防止用としてそ
のまま適用しようとした場合には、自動車と相違して制
振側のマスが極めて大きいために下記のような問題点を
生じる。On the other hand, on the other hand, if such a semi-active control damping force variable damper is applied as it is to prevent lateral shake of, for example, a railway vehicle or a building, it is In contrast, the mass on the damping side is extremely large, which causes the following problems.
【0007】すなわち、振動発生側が制振側と同じ方向
により速い速度で振れ動いたときにも、ダンパが動作し
て減衰力を発生することから当該ダンパを通して振動発
生側が制振側を押し、制振側の横振れを抑えることなく
却って増長するように作用する。That is, even when the vibration generating side swings in the same direction as the vibration damping side at a higher speed, the damper operates to generate a damping force, so that the vibration generating side pushes the damping side through the damper. It acts so as to increase on the contrary without suppressing lateral shake on the swing side.
【0008】また、そればかりでなく、何等かの理由で
減衰力の可変制御が不能になったときに制振側の慣性で
ダンパがストローク端まで急激に作動し、当該ストロー
ク端で大きな衝撃力を発生することになる。Not only that, but when the variable control of the damping force becomes impossible for some reason, the damper suddenly operates to the stroke end due to the inertia of the damping side, and a large impact force is exerted at the stroke end. Will occur.
【0009】したがって、この発明の目的は、鉄道車両
やビルディング等のような制振側のマスが極めて大きい
ものであっても、これを効果的に制振することのできる
セミアクティブ制御用ダンパ、および当該ダンパを使用
した制御システムを提供することである。Therefore, an object of the present invention is to provide a semi-active control damper capable of effectively damping even a mass on the damping side such as a railway vehicle or a building, which is extremely large. And to provide a control system using the damper.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記した目的は、この発
明において、振動発生側と制振側との間に介装されるス
トロークセンシングシリンダと、このストロークセンシ
ングシリンダのヘッド側室からロッド側室に向う作動流
体の流れのみを許容する流路と、サクションバルブを通
してヘッド側室に通じるリザーバと、ストロークセンシ
ングシリンダのロッド側室をリザーバに接続する減衰力
制御回路とを備え、当該減衰力制御回路に、緊急時の最
低減衰力を保障する減衰力発生要素と、絞り開度を連続
的に比例制御する減衰力制御要素、および減衰力制御回
路をアンロード状態に切り換えるアンロードバルブをそ
れぞれ並列に配設し、かつ、これら減衰力発生要素と減
衰力制御要素およびアンロードバルブの上流側、または
減衰力発生要素とアンロードバルブの上流側に位置し
て、減衰力発生要素とアンロードバルブを含めて減衰力
制御要素の使用、または減衰力発生要素とアンロードバ
ルブの使用を選択する切換バルブを介装したセミアクテ
ィブ制御用ダンパを用い、制御系の電源オン或いはスタ
ンバイ信号によって減衰力制御回路の切換バルブを、減
衰力制御要素とアンロードバルブまたはアンロードバル
ブの選択位置に切り換えると共に、ストロークセンシン
グシリンダで検出したダンパ信号と制振側の振動状態を
検知する検知手段からの制振側の速度信号とに基づい
て、コンピュータにより減衰力制御要素の連続的な比例
動作とアンロードバルブのオン・オフ操作とを制御する
第一の構成によって達成される。SUMMARY OF THE INVENTION In the present invention, the above object is to provide a stroke sensing cylinder interposed between a vibration generating side and a vibration damping side, and to move from a head side chamber of the stroke sensing cylinder to a rod side chamber. It is equipped with a flow path that allows only the flow of working fluid, a reservoir that communicates with the head side chamber through a suction valve, and a damping force control circuit that connects the rod side chamber of the stroke sensing cylinder to the reservoir. The damping force generating element that guarantees the minimum damping force of, the damping force control element that continuously and proportionally controls the throttle opening, and the unload valve that switches the damping force control circuit to the unload state are arranged in parallel, In addition, the damping force generating element and the damping force control element and the upstream side of the unload valve, or the damping force generating element Located on the upstream side of the unloading valve, a semi-active valve equipped with a switching valve that selects whether to use a damping force control element including a damping force generation element and an unload valve, or to use a damping force generation element and an unload valve. Using the control damper, the switching valve of the damping force control circuit is switched to the damping force control element and the unload valve or the selected position of the unload valve by the power-on or the standby signal of the control system, and the damper detected by the stroke sensing cylinder is used. The computer controls the continuous proportional operation of the damping force control element and the on / off operation of the unload valve based on the signal and the speed signal on the damping side from the detection means that detects the vibration state on the damping side. This is achieved by the first configuration.
【0011】また、振動発生側と制振側との間に介装さ
れるストロークセンシングシリンダと、このストローク
センシングシリンダのヘッド側室からロッド側室に向う
作動流体の流れのみを許容する流路と、サクションバル
ブを通してヘッド側室に通じるリザーバと、ストローク
センシングシリンダのロッド側室をリザーバに接続する
減衰力制御回路とを備え、当該減衰力制御回路に、緊急
時の最低減衰力を保障する減衰力発生要素と減衰力制御
回路をアンロード状態に切り換えるアンロードバルブを
並列に配設し、かつ、上記減衰力発生要素の上流側に絞
り開度を連続的に比例制御する常開の減衰力制御要素を
直列に介装したセミアクティブ制御用ダンパを用い、制
御系の電源オン或いはスタンバイ信号とストロークセン
シングシリンダで検出したダンパ信号、および制振側の
振動状態を検知する検知手段からの制振側の速度信号と
に基づいて、コンピュータにより減衰力制御要素の連続
的な比例動作とアンロードバルブのオン・オフ操作とを
制御する第二の構成によっても達成される。Further, a stroke sensing cylinder interposed between the vibration generating side and the vibration damping side, a flow passage permitting only the flow of the working fluid from the head side chamber to the rod side chamber of the stroke sensing cylinder, and the suction Equipped with a reservoir that communicates with the head side chamber through a valve, and a damping force control circuit that connects the rod side chamber of the stroke sensing cylinder to the reservoir, and the damping force control circuit and damping force generation element that guarantees the minimum damping force in an emergency An unload valve that switches the force control circuit to the unload state is arranged in parallel, and a normally open damping force control element that continuously proportionally controls the throttle opening upstream of the damping force generation element is connected in series. With a semi-active control damper that is installed, the control system power-on or standby signal and stroke sensing cylinder Based on the damper signal output and the speed signal on the damping side from the detecting means that detects the vibration state on the damping side, the computer continuously operates the damping force control element and turns on / off the unload valve. It is also achieved by a second configuration which controls the operation.
【0012】[0012]
【作 用】すなわち、上記の構成により、ダンパ本体を
構成するストロークセンシングシリンダは、ヘッド側室
からロッド側室に向う作動流体の流れのみを許容する流
路とサクションバルブの働きで、伸長および圧縮動作の
何れにあっても、ロッド側室の作動流体を減衰力制御回
路からリザーバを通して循環させる一方向流れのダンパ
として作用する。[Operation] That is, with the above-mentioned configuration, the stroke sensing cylinder that constitutes the damper main body is capable of performing expansion and compression operations by the action of the flow path and the suction valve that allow only the flow of the working fluid from the head side chamber to the rod side chamber. In either case, it acts as a unidirectional damper that circulates the working fluid in the rod side chamber from the damping force control circuit through the reservoir.
【0013】これにより、ストロークセンシングシリン
ダのピストンとピストンロッドの断面積比を2:1にと
ることによって、当該ストロークセンシングシリンダの
伸縮動作に伴って減衰力制御回路に押し出されてくる作
動流体の流量は、伸長側と圧縮側とで同じになる
そして、制振側の振れ方向に対応してストロークセンシ
ングシリンダが伸縮動作する通常の横振れ振動発生時に
あっては、そのときのストロークセンシングシリンダか
らのダンパ信号と検知手段からの制振側の速度信号とに
基づいてこれをコンピュータが判断し、当該コンピュー
タからの指令信号でアンロードバルブをオフの位置に保
っておく。Thus, by setting the cross-sectional area ratio of the piston and the piston rod of the stroke sensing cylinder to 2: 1, the flow rate of the working fluid pushed out to the damping force control circuit as the stroke sensing cylinder expands and contracts. Is the same on the extension side and the compression side.And when the normal lateral shake vibration occurs when the stroke sensing cylinder expands and contracts in response to the vibration direction on the damping side, The computer judges this based on the damper signal and the speed signal on the damping side from the detection means, and the unload valve is kept in the off position by the command signal from the computer.
【0014】なお、第一の構成にあっては、上記に先立
って予め制御動作開始と同時に電源オン或いは制御スタ
ンバイ信号でセミアクティブ制御用ダンパの減衰力制御
回路中に介装した切換バルブを、減衰力制御要素とアン
ロードバルブまたはアンロードバルブを選択するオンの
位置に切り換える。In the first configuration, prior to the above, a switching valve is provided in advance in the damping force control circuit of the damper for semi-active control by a power-on or control standby signal at the same time when the control operation starts. Select damping force control element and unload valve or unload valve to the on position.
【0015】かくして、コンピュータは、上記ストロー
クセンシングシリンダからのダンパ信号と検知手段から
の制振側の速度信号に基づいて、減衰力制御回路中に介
装した減衰力制御要素を制御動作させ、当該減衰力制御
要素の絞り開度を連続的に比例制御して制振側の横振れ
を効果的に制振する。Thus, the computer controls the damping force control element interposed in the damping force control circuit based on the damper signal from the stroke sensing cylinder and the speed signal on the damping side from the detecting means, and Lateral shake on the damping side is effectively damped by continuously proportionally controlling the throttle opening of the damping force control element.
【0016】しかも、上記において、ストロークセンシ
ングシリンダが作動端に達するような事態が生じると、
当該ストロークセンシングシリンダからのダンパ信号に
よってこれをコンピュータが判断し、減衰力制御要素の
絞り開度をゼロにするなり或いは最小に制御して減衰力
制御回路の発生減衰力を最大とし、ストロークセンシン
グシリンダの作動端での衝撃を緩和する。In addition, in the above case, when the stroke sensing cylinder reaches the working end,
The computer judges this from the damper signal from the stroke sensing cylinder, and controls the throttle opening of the damping force control element to zero or minimizes it to maximize the damping force generated by the damping force control circuit. The impact at the working end of is mitigated.
【0017】それに対して、上記の制振作用時に振動発
生側が制振側と同方向により速い速度で振れたとする
と、ストロークセンシングシリンダの動作方向が逆転し
て振動発生側の振れが制振側の振れを増長するように作
用する。On the other hand, when the vibration generating side swings at a higher speed in the same direction as the vibration damping side during the above-described vibration damping action, the operation direction of the stroke sensing cylinder is reversed and the vibration on the vibration generating side is the vibration of the vibration damping side. It acts to increase the shake.
【0018】しかし、この場合には、コンピュータが、
上記ストロークセンシングシリンダからのダンパ信号と
検知手段からの制振側の速度信号によりこれを判断して
アンロードバルブをオンの位置に切り換え、減衰力制御
回路をバイパス状態にして振動発生側の振れにより制振
側の横振れがさらに増長されるのを防止する。However, in this case, the computer
The damper signal from the stroke sensing cylinder and the speed signal on the damping side from the detection means are used to judge this, and the unload valve is switched to the ON position. Prevents lateral vibration on the damping side from being further increased.
【0019】一方、異常事態の発生や電源のオフによる
制御動作不能時に際して、第一の構成にあっては、それ
まで電源オンや制御スタンバイ信号でオンの位置に切り
換えられていた切換バルブが自動的にオフの位置に復帰
する。On the other hand, when the control operation cannot be performed due to the occurrence of an abnormal situation or the power being turned off, in the first configuration, the switching valve that has been switched to the on position by the power on or the control standby signal is automatically operated. Return to the off position.
【0020】その結果、減衰力制御要素とアンロードバ
ルブまたはアンロードバルブが減衰力制御回路から切り
離されると共に、緊急時の最低減衰力を保障する減衰力
発生要素が使用状態に切り換えられ、当該減衰力発生要
素により所定の減衰力の発生を確保して制振側の横振れ
振動を制振する。As a result, the damping force control element and the unload valve or the unload valve are disconnected from the damping force control circuit, and the damping force generation element that guarantees the minimum damping force in an emergency is switched to the use state, and the damping force concerned is switched. The force generation element secures the generation of a predetermined damping force to suppress the lateral vibration on the damping side.
【0021】また、第二の構成にあっては、コンピュー
タからの指令信号の遮断によって減衰力制御要素が自動
的に全開状態に切り換えられ、この減衰力制御要素を通
して緊急時の最低減衰力を保障する減衰力発生要素によ
り所定の減衰力の発生を確保し、そのような事態の発生
時における制振側の横振れ振動を制振することになるの
である。In the second configuration, the damping force control element is automatically switched to the fully open state by cutting off the command signal from the computer, and the minimum damping force in an emergency is guaranteed through this damping force control element. The generation of a predetermined damping force is ensured by the damping force generating element, and the lateral vibration of the damping side is suppressed when such a situation occurs.
【0022】[0022]
【実施例】以下、添付図面に基づいてこの発明の実施例
を説明するに当り、ここでは説明の便宜上から、当該発
明を鉄道車両の横振れ振動の制振用に適用した場合を例
にとって説明することにする。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION In the following, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Here, for convenience of explanation, a case where the present invention is applied to damping lateral vibration of a railway vehicle will be described as an example. I will do it.
【0023】図1において、振動発生側である台車1と
制振側である車体2の間には、この発明によるセミアク
ティブ制御用ダンパ3と通常のダンパ4(これも、この
発明によるセミアクティブ制御用ダンパで構成してもよ
い)が互いに対向して水平に配置してある。In FIG. 1, a semi-active control damper 3 according to the present invention and a normal damper 4 (also semi-active according to the present invention) are provided between a bogie 1 on the vibration generating side and a vehicle body 2 on the damping side. Control dampers) may be arranged horizontally facing each other.
【0024】また、制振側の車体2には、当該車体2の
振動状態を検知する加速度計或いは速度計等からなる検
知器5が設けてある。Further, the vehicle body 2 on the vibration damping side is provided with a detector 5 including an accelerometer or a speedometer for detecting the vibration state of the vehicle body 2.
【0025】上記セミアクティブ制御用ダンパ3は、図
2に示すように、ストロークセンシングシリンダ6とリ
ザーバ7および減衰力制御回路8とからなっている。The semi-active control damper 3 comprises a stroke sensing cylinder 6, a reservoir 7 and a damping force control circuit 8, as shown in FIG.
【0026】ストロークセンシングシリンダ6は、シリ
ンダ9の内部を摺動自在のピストン10でヘッド側室1
1とロッド側室12とに区画し、かつ、ピストン10か
らは外部に向ってピストンロッド13が延びている。The stroke sensing cylinder 6 includes a piston 10 slidable inside the cylinder 9 and a head side chamber 1.
1 and a rod side chamber 12, and a piston rod 13 extends from the piston 10 toward the outside.
【0027】ピスドンロッド13には、スケールメモリ
14が所定の間隔を保って刻んであり、これらスケール
メモリ14と対向してシリンダ9に変位センサ15を取
り付けてある。A scale memory 14 is engraved on the pisdon rod 13 at a predetermined interval, and a displacement sensor 15 is attached to the cylinder 9 so as to face the scale memory 14.
【0028】ヘッド側室11は、サクションバルブ16
をもつ吸込流路17を通してリザーバ7に通じており、
また、ヘッド側室11とロッド側室12は、ピストン1
0に設けたチェックバルブ18をもつ流路19で連通し
ている。The head side chamber 11 includes a suction valve 16
Is connected to the reservoir 7 through a suction flow path 17 having
Further, the head side chamber 11 and the rod side chamber 12 are the piston 1
The flow path 19 has a check valve 18 provided at 0.
【0029】チェックバルブ18は、ヘッド側室11か
らロッド側室12に向う作動流体の流れのみを許容する
ように配設してあり、かつ、ロッド側室12がフィルタ
20から減衰力制御回路8を通してリザーバ7に通じて
いる。The check valve 18 is arranged so as to allow only the flow of the working fluid from the head side chamber 11 toward the rod side chamber 12, and the rod side chamber 12 passes from the filter 20 through the damping force control circuit 8 to the reservoir 7 It leads to.
【0030】減衰力制御回路8には、最大の減衰力を規
制する減衰力発生要素である高圧リリーフバルブ21と
絞り22、緊急時の最低減衰力を保障する減衰力発生要
素である低圧リリーフバルブ23と絞り24、絞り開度
を連続的に比例制御する減衰力制御要素である常閉の比
例バルブ25、および常閉のアンロードバルブ26がそ
れぞれ並列に接続してある。The damping force control circuit 8 includes a high pressure relief valve 21 and a throttle 22, which are damping force generating elements that regulate the maximum damping force, and a low pressure relief valve, which is a damping force generating element that guarantees the minimum damping force in an emergency. 23, a throttle 24, a normally closed proportional valve 25 which is a damping force control element for continuously proportionally controlling the throttle opening, and a normally closed unload valve 26 are connected in parallel.
【0031】また、それらの上流側には、低圧リリーフ
バルブ23と絞り24および比例バルブ25とアンロー
ドバルブ26を減衰力制御回路8に対して選択的に並列
接続する切換バルブ27が直列に配置してあり、当該切
換バルブ27は、制御動作開始と同時にオンの位置に切
り換えられて比例バルブ25とアンロードバルブ26を
減衰力制御回路8に対して並列接続する役目を果たす。On the upstream side of them, a switching valve 27 for selectively connecting the low pressure relief valve 23 and the throttle 24 and the proportional valve 25 and the unload valve 26 in parallel to the damping force control circuit 8 is arranged in series. The switching valve 27 is switched to the ON position at the same time when the control operation starts, and serves to connect the proportional valve 25 and the unload valve 26 in parallel to the damping force control circuit 8.
【0032】以上により、台車1の横振れによって車体
2に横方向への振れが生じ、これら台車1と車体2の間
に相対変位が生じたとすると、当該台車1と車体2の振
れ方向に対応してこれら台車1と車体2との間に介装し
たストロークセンシングシリンダ6が伸縮動作する。As described above, when the vehicle 1 laterally vibrates due to the lateral vibration of the bogie 1, and a relative displacement occurs between the bogie 1 and the vehicle body 2, the bogie 1 and the vehicle body 2 correspond to the lateral vibration direction. Then, the stroke sensing cylinder 6 interposed between the carriage 1 and the vehicle body 2 expands and contracts.
【0033】ストロークセンシングシリンダ6が伸長動
作すると、リザーバ7内の作動流体をサクションバルブ
16から吸込流路17を通してヘッド側室11に吸い込
みつつ、ピストン10に設けたチェックバルブ18を閉
じてロッド側室12内の作動流体を減衰力制御回路8に
向いフィルタ20を通して押し出す。When the stroke sensing cylinder 6 extends, the working fluid in the reservoir 7 is sucked from the suction valve 16 into the head side chamber 11 through the suction passage 17, while the check valve 18 provided in the piston 10 is closed to close the rod side chamber 12. Of the working fluid is pushed through the filter 20 toward the damping force control circuit 8.
【0034】反対に、ストロークセンシングシリンダ6
が圧縮動作した場合には、サクションバルブ16が閉じ
てヘッド側室11内の作動流体をピストン10に設けた
流路19からチェックバルブ18を開いてロッド側室1
2に流し、ロッド側室12からピストンロッド13の侵
入体積分に相当する量の作動流体をフィルタ20を通し
て減衰力制御回路8に押し出す。On the contrary, the stroke sensing cylinder 6
Is compressed, the suction valve 16 is closed and the working fluid in the head-side chamber 11 is opened from the flow passage 19 provided in the piston 10 to open the check valve 18 to open the rod-side chamber 1
2, and the working fluid in an amount corresponding to the invading volume of the piston rod 13 is pushed out from the rod side chamber 12 through the filter 20 to the damping force control circuit 8.
【0035】それ故に、減衰力制御回路8に向って押し
出される作動流体の流量は、シリンダ9の断面積をA,
ピストンロッド13の断面積をa,ストロークセンシン
グシリンダ6のストロークをLとすると、伸長動作時に
は「(A−a)×L」また圧縮動作時には「a×L」と
なる。Therefore, the flow rate of the working fluid pushed toward the damping force control circuit 8 is determined by the cross-sectional area A of the cylinder 9,
When the cross-sectional area of the piston rod 13 is a and the stroke of the stroke sensing cylinder 6 is L, it is “(A−a) × L” during extension operation and “a × L” during compression operation.
【0036】このことから、シリンダ9の断面積Aとピ
ストンロッド13の断面積aとの比を「A:a=2:
1」に選ぶことによって、伸長動作時と圧縮動作時に減
衰力制御回路8に向って押し出される作動流体の流量を
同じにもできるし、また、上記の比を変えることによっ
て流量比を任意に選定することもできる。From this, the ratio of the cross-sectional area A of the cylinder 9 to the cross-sectional area a of the piston rod 13 is "A: a = 2:
By selecting "1", the flow rate of the working fluid pushed toward the damping force control circuit 8 can be made the same during the extension operation and the compression operation, and the flow rate ratio can be arbitrarily selected by changing the above ratio. You can also do it.
【0037】上記と並行して、減衰力制御回路8におけ
るの切換バルブ27は、使用開始と同時に電源オン或い
は制御スタンバイ信号で制御器におけるコンピュータ2
8からバルブドライバ回路29を通して出力される切換
信号Zで比例バルブ25とアンロードバルブ26を減衰
力制御回路8に対して並列に接続するオンの位置に切り
換えられる。In parallel with the above, the switching valve 27 in the damping force control circuit 8 is turned on at the same time as the start of use or a control standby signal is sent to the computer 2 in the controller.
A switching signal Z output from the valve driver circuit 29 from 8 causes the proportional valve 25 and the unload valve 26 to be switched to an on position where the proportional valve 25 and the unload valve 26 are connected in parallel to the damping force control circuit 8.
【0038】一方、ストロークセンシングシリンダ6に
設けた変位センサ15は、ピストンロッド13のスケー
ルメモリ14と協同してシリンダ9とピストンロッド1
3の相対変位をディジタルのダンパ信号Sとして検出す
る。On the other hand, the displacement sensor 15 provided in the stroke sensing cylinder 6 cooperates with the scale memory 14 of the piston rod 13 and the cylinder 9 and the piston rod 1.
The relative displacement of 3 is detected as a digital damper signal S.
【0039】上記したダンパ信号Sは、コンピュータ信
号変換用のセンサ信号処理回路30でプラスのダンパ変
位信号W1(伸長側)とマイナスのダンパ変位信号W2
(圧縮側)、およびこれらダンパ変位信号W1,W2に
基づいて算出したプラスのダンパ速度信号V1(伸長
側)とマイナスのダンパ速度信号V2(圧縮側)に処理
されたのちコンピュータ28に入力される。The above-mentioned damper signal S is a plus damper displacement signal W1 (expansion side) and a minus damper displacement signal W2 in the sensor signal processing circuit 30 for computer signal conversion.
(Compression side), and a plus damper speed signal V1 (expansion side) and a minus damper speed signal V2 (compression side) calculated based on these damper displacement signals W1 and W2, and then input to the computer 28. .
【0040】また、図1に示すように、車体2に設けた
検知器5は、当該車体2の振れを車体信号Tとして検出
し、この車体信号Tもまた、コンピュータ信号変換用の
処理回路31でプラスの車体速度信号U1(左方の振
れ)とマイナスの車体速度信号U2(右側への振れ)に
処理されたのちにコンピュータ28に入力される。Further, as shown in FIG. 1, the detector 5 provided on the vehicle body 2 detects a shake of the vehicle body 2 as a vehicle body signal T, and this vehicle body signal T is also processed by a processing circuit 31 for computer signal conversion. Are processed into a positive vehicle body speed signal U1 (leftward swing) and a negative vehicle body speed signal U2 (rightward swing), and then input to the computer 28.
【0041】なお、検知器5が速度計である場合には、
上記のようにして処理回路31によりプラスの車体速度
信号U1とマイナスの車体速度信号U2に処理される
が、加速度計であった場合には、処理回路31で加速度
を一旦速度に変換してからプラスの車体速度信号U1と
マイナスの車体速度信号U2に処理される。When the detector 5 is a speedometer,
As described above, the processing circuit 31 processes the positive vehicle body speed signal U1 and the negative vehicle body speed signal U2. However, in the case of an accelerometer, the processing circuit 31 first converts the acceleration into a velocity. The positive vehicle body speed signal U1 and the negative vehicle body speed signal U2 are processed.
【0042】再び図2に戻って、コンピュータ28は、
車体2側の検知器5から送られてくる車体速度信号U
1,U2と、ストロークセンシングシリンダ6から送ら
れてくるダンパ速度信号V1,V2とダンパ変位信号W
1,W2とに基づいて制御論理を演算する。Returning to FIG. 2 again, the computer 28
Vehicle speed signal U sent from the detector 5 on the vehicle body 2 side
1, U2, damper speed signals V1, V2 and damper displacement signal W sent from the stroke sensing cylinder 6.
The control logic is calculated based on 1 and W2.
【0043】この場合、ダンパ速度信号V1,V2と車
体速度信号U1,U2は、振動発生側の台車1と制振側
の車体2のそれぞれの振れ方向と、併せて、それに伴う
ストロークセンシングシリンダ6の伸縮速度を表わす信
号としてコンピュータ28により判断され、また、ダン
パ変位信号W1,W2は、ストロークセンシングシリン
ダ6の伸縮位置を表わす信号としてコンピュータ28に
より判断される。In this case, the damper speed signals V1 and V2 and the vehicle body speed signals U1 and U2 are the deflection directions of the vehicle 1 on the vibration generating side and the vehicle body 2 on the damping side, and the stroke sensing cylinder 6 associated therewith. Is determined by the computer 28 as a signal indicating the expansion / contraction speed of the stroke detector, and the damper displacement signals W1 and W2 are determined by the computer 28 as signals indicating the expansion / contraction position of the stroke sensing cylinder 6.
【0044】これにより、コンピュータ28は、上記し
た各信号に基づいて制御論理を演算し、バルブドライバ
回路29を通してその結果を制御信号Xと切換信号Yと
して出力し、当該制御信号Xに基づいて比例バルブ25
を制御動作すると共に、切換信号Yによってアンロード
バルブ26をオン・オフに切り換える。As a result, the computer 28 calculates the control logic based on the above-mentioned signals, outputs the result as the control signal X and the switching signal Y through the valve driver circuit 29, and proportionally based on the control signal X. Valve 25
And the unload valve 26 is switched on / off by the switching signal Y.
【0045】かくして、上記したセミアクティブ制御用
のダンパシステムは以下のようにして動作する。Thus, the damper system for the semi-active control described above operates as follows.
【0046】[制御動作開始時]
電源或いは制御スタンバイのオン操作によりコンピュー
タ28から切換バルブ27に切換信号Zが出力され、当
該切換バルブ27を、減衰力制御回路8に対して比例バ
ルブ25とアンロードバルブ26を並列に接続するオン
の位置(図2で下側ポジション)に切り換える。[At the start of control operation] A switching signal Z is output from the computer 28 to the switching valve 27 by turning on the power supply or the control standby, and the switching valve 27 is connected to the damping valve control circuit 8 and the proportional valve 25. The load valve 26 is switched to the on position (the lower position in FIG. 2) for connecting in parallel.
【0047】そして、この状態は、電源或いは制御スタ
ンバイを切り換えてオフにしない限り、或いは、異常事
態の発生によってそれらがオフにならない限りそのまま
の状態に保たれる。This state is maintained as it is, unless the power source or the control standby is switched off to turn it off, or unless they are turned off due to an abnormal situation.
【0048】[車体2が左側に振れた時]
上記の状態において、走行中に車体2が左側に振れたと
すると、検知器5から処理回路31を通してプラスの車
体速度信号U1がコンピュータ28に入力される。[When the vehicle body 2 swings to the left] In the above state, if the vehicle body 2 swings to the left during traveling, a positive vehicle body speed signal U1 is input from the detector 5 to the computer 28 through the processing circuit 31. It
【0049】ここで、台車1が車体2よりも遅い速度で
左側に振れているか、或いは、車体2とは逆に右側に振
れたとすると、ストロークセンシングシリンダ6は伸長
側に動作して内部の作動流体を減衰力制御回路8に押し
出す。If the truck 1 swings to the left at a slower speed than the vehicle body 2 or swings to the right opposite to the vehicle body 2, the stroke sensing cylinder 6 operates toward the extension side and operates internally. The fluid is pushed out to the damping force control circuit 8.
【0050】そして、変位センサ15からは、センサ信
号処理回路30を通してコンピュータ28にプラスのダ
ンパ変位信号W1と同じくプラスのダンパ速度信号V1
が入力される。Then, from the displacement sensor 15 to the computer 28 through the sensor signal processing circuit 30, the plus damper displacement signal W1 and the plus damper speed signal V1 are obtained.
Is entered.
【0051】これにより、コンピュータ28は、これら
検知器5からのプラスの車体速度信号U1と変位センサ
15からのプラスのダンパ変位信号W1とに基づいて車
体2が左側に振れかつストロークセンシングシリンダ6
が伸長側に動作していることを判断し、切換信号Yを発
することなくアンロードバルブ26をオフの位置に保
つ。As a result, the computer 28 causes the vehicle body 2 to swing to the left and the stroke sensing cylinder 6 based on the positive vehicle body speed signal U1 from the detector 5 and the positive damper displacement signal W1 from the displacement sensor 15.
Is operating toward the extension side, the unload valve 26 is kept in the OFF position without issuing the switching signal Y.
【0052】また、上記と併せて、コンピュータ28
は、変位センサ15からのプラスのダンパ速度信号V1
と検知器5からのプラスの車体速度信号U1に基づいた
減衰力値を演算し、これに合うように比例バルブ25の
絞り開度を決定する。In addition to the above, the computer 28
Is a positive damper speed signal V1 from the displacement sensor 15.
Then, the damping force value is calculated based on the plus vehicle speed signal U1 from the detector 5, and the throttle opening of the proportional valve 25 is determined so as to match the damping force value.
【0053】そして、比例バルブ25に対しその開度信
号に応じた制御信号Xを出力して当該比例バルブ25の
絞り開度をそれに合わせて比例制御し、減衰力制御回路
8の発生減衰力を適切に連続制御して車体2の左方への
横振れを効果的に抑える。Then, a control signal X corresponding to the opening signal is output to the proportional valve 25 to proportionally control the throttle opening of the proportional valve 25, and the damping force generated by the damping force control circuit 8 is controlled. The lateral vibration of the vehicle body 2 to the left is effectively suppressed by performing appropriate continuous control.
【0054】すなわち、車体2の横振れ速度が通常の範
囲内である場合には、上記したように、コンピュータ2
8から当該横振れ速度に応じた制御信号Xを比例バルブ
25に送ってその開度を制御しつつ、ストロークセンシ
ングシリンダ6から減衰力制御回路8に押し出されてく
る作動流体を絞り22と比例バルブ25からリザーバ7
に流し、この比例バルブ25の制御動作によりそのとき
どきの発生減衰力を制御して車体2の横振れを抑える。That is, when the lateral vibration speed of the vehicle body 2 is within the normal range, as described above, the computer 2
8 sends a control signal X corresponding to the lateral deflection speed to the proportional valve 25 to control the opening thereof, and the working fluid pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8 is restricted by the throttle 22 and the proportional valve. 25 to reservoir 7
The damping force generated at that time is controlled by the control operation of the proportional valve 25 to suppress the lateral shake of the vehicle body 2.
【0055】しかも、上記において、ストロークセンシ
ングシリンダ6が伸長端近傍に達するような事態が生じ
た場合には、変位センサ15からのプラスのダンパ変位
信号W1に基づいてこれをコンピュータ28が判断し
て、伸長端近傍に達した時点から制御信号Xの出力を小
さくして比例バルブを25の開度を少なくする。Moreover, in the above case, when the stroke sensing cylinder 6 reaches the vicinity of the extension end, the computer 28 judges it based on the positive damper displacement signal W1 from the displacement sensor 15. The output of the control signal X is reduced from the time when it reaches the vicinity of the extension end to reduce the opening degree of the proportional valve 25.
【0056】これにより、ストロークセンシングシリン
ダ6から減衰力制御回路8に押し出されてきた作動流体
は、高圧リリーフバルブ21の制御下で絞り22と比例
バルブ25を通してリザーバ7に流れ、減衰力制御回路
8の発生減衰力を大きく保って伸長端での衝撃を緩和す
る。As a result, the working fluid pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8 flows to the reservoir 7 through the throttle 22 and the proportional valve 25 under the control of the high pressure relief valve 21, and the damping force control circuit 8 is provided. The generated damping force of is kept large and the impact at the extension end is alleviated.
【0057】また、車体2の横振れ速度が通常では考え
られない範囲を越えて上昇した場合には、ストロークセ
ンシングシリンダ6から減衰力制御回路8に押し出され
てくる作動流体圧力を高圧リリーフバルブ21と絞り2
2で制限し、セミアクティブ制御用バンパ3が高圧の作
動流体によって破損されるのを防止する。Further, when the lateral vibration speed of the vehicle body 2 rises beyond a range which cannot be considered normally, the working fluid pressure pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8 is increased by the high pressure relief valve 21. And aperture 2
2 to prevent the semi-active control bumper 3 from being damaged by the high-pressure working fluid.
【0058】このようにして、減衰力制御回路8は、ス
トロークセンシングシリンダ6の変位と伸長速度の大小
に応じて比例バルブ25により発生減衰力を制御しつ
つ、車体2の横振れを効果的に抑えて少なくするのであ
る。In this way, the damping force control circuit 8 controls the damping force generated by the proportional valve 25 according to the displacement of the stroke sensing cylinder 6 and the magnitude of the extension speed, while effectively suppressing the lateral shake of the vehicle body 2. Keep it low.
【0059】一方、車体2が左側に振れているときに、
例えば、台車1がレールの狂い等によって車体2の左方
への横振れ速度よりも速い速度で左方に振れたとする
と、ストロークセンシングシリンダ6が圧縮動作して当
該ストロークセンシングシリンダ6のヘッド側室11に
も減衰力制御回路8の発生減衰力に応じた流体圧力が発
生する。On the other hand, when the vehicle body 2 is swinging to the left,
For example, if the carriage 1 swings to the left at a speed higher than the lateral shake speed to the left of the vehicle body 2 due to a rail deviation or the like, the stroke sensing cylinder 6 compresses and the head side chamber 11 of the stroke sensing cylinder 6 moves. Also, the fluid pressure corresponding to the damping force generated by the damping force control circuit 8 is generated.
【0060】このヘッド側室11に発生した流体圧力
は、ピストンロッド13の存在によって生じるヘッド側
室11とロッド側室12の受圧面積差によりストローク
センシングシリンダ6を伸長方向に押す力として作用
し、車体2をさらに大きく左方に振ることになるので当
該流体圧力を生じないようにする必要がある。The fluid pressure generated in the head side chamber 11 acts as a force for pushing the stroke sensing cylinder 6 in the extension direction due to the pressure receiving area difference between the head side chamber 11 and the rod side chamber 12 caused by the existence of the piston rod 13, and the body 2 is pushed. Since it swings further to the left, it is necessary to prevent the fluid pressure from being generated.
【0061】そこで、この場合には、検知器5からコン
ピュータ28に送られてくるプラスの車体速度信号U1
とストロークセンシングシリンダ6の圧縮動作によって
変位センサ15から送られてくるマイナスのダンパ速度
信号V2に基づき、これをコンピュータ28が判断して
アンロードバルブ26に切換信号Yを出力する。Therefore, in this case, the positive vehicle speed signal U1 sent from the detector 5 to the computer 28.
Based on the negative damper speed signal V2 sent from the displacement sensor 15 by the compression operation of the stroke sensing cylinder 6, the computer 28 judges this and outputs a switching signal Y to the unload valve 26.
【0062】これにより、アンロードバルブ26がオン
の位置(図2で下側ポジション)に切り換えられて減衰
力制御回路8がアンロード状態となり、ヘッド側室11
の作動流体がピストン10のチェックバルブ18からロ
ッド側室12およびアンロード状態となった減衰力制御
回路8を通してリザーバ7に逃げる。As a result, the unload valve 26 is switched to the on position (lower position in FIG. 2), the damping force control circuit 8 is in the unload state, and the head side chamber 11
The working fluid of 1 escapes from the check valve 18 of the piston 10 to the reservoir 7 through the rod side chamber 12 and the damping force control circuit 8 in the unloading state.
【0063】したがって、ストロークセンシングシリン
ダ6のヘッド側室11には流体圧力が発生しないことに
なるので、当該ストロークセンシングシリンダ6が車体
2をさらに大きく左方に振るのを阻止する。Therefore, no fluid pressure is generated in the head side chamber 11 of the stroke sensing cylinder 6, so that the stroke sensing cylinder 6 is prevented from swinging the vehicle body 2 further to the left.
【0064】[車体2が右側に振れた時]
上記とは反対に車体2が右側に振れたとすると、検知器
5からマイナスの車体速度信号U2がコンピュータ28
に入力される。[When the vehicle body 2 swings to the right] Contrary to the above, if the vehicle body 2 swings to the right, a negative vehicle speed signal U2 from the detector 5 is sent to the computer 28.
Entered in.
【0065】ここで、台車1が車体2よりも遅い速度で
右側に振れているか、或いは、車体2とは逆に左側に振
れたとすると、ストロークセンシングシリンダ6は吸込
流路17のチェックバルブ16を閉じつつ圧縮側に動作
して、ヘッド側室11内の作動流体を流路19からロッ
ド側室12を通して減衰力制御回路8に押し出す。If the carriage 1 is swung to the right at a slower speed than the vehicle body 2, or if it is swung to the left side of the vehicle body 2, the stroke sensing cylinder 6 operates the check valve 16 of the suction passage 17. It operates toward the compression side while closing, and pushes out the working fluid in the head side chamber 11 from the flow path 19 to the damping force control circuit 8 through the rod side chamber 12.
【0066】そして、変位センサ15からは、マイナス
のダンパ速度信号V2とマイナスのダンパ変位信号W2
がコンピュータ28に入力される。The displacement sensor 15 outputs a negative damper speed signal V2 and a negative damper displacement signal W2.
Is input to the computer 28.
【0067】コンピュータ28は、検知器5から送られ
てくるマイナスの車体速度信号U2と変位センサ15か
らのマイナスのダンパ速度信号V2とに基づき、車体2
が右側に振れ、かつ、ストロークセンシングシリンダ6
が圧縮側に動作していることを判断し、切換信号Yを発
することなくアンロードバルブ25をオフの位置に保
つ。The computer 28 determines the vehicle body 2 based on the negative vehicle body speed signal U2 sent from the detector 5 and the negative damper vehicle speed signal V2 from the displacement sensor 15.
Swings to the right, and stroke sensing cylinder 6
Is operating on the compression side, the unload valve 25 is kept in the off position without issuing the switching signal Y.
【0068】一方、コンピュータ28は、先の車体2が
左側に振れた場合と同様に、変位センサ15からのマイ
ナスのダンパ速度信号V2と検知器5からのマイナスの
車体速度信号U2に基づいた減衰力値を演算し、これに
合うように比例バルブ25の絞り開度を比例制御して減
衰力制御回路8の発生減衰力を適切に連続制御し、車体
2の右方への横振れを効果的に抑える。On the other hand, the computer 28 attenuates based on the negative damper speed signal V2 from the displacement sensor 15 and the negative vehicle speed signal U2 from the detector 5, as in the case where the vehicle body 2 has swung to the left. The force value is calculated, and the throttle opening of the proportional valve 25 is proportionally controlled so as to match the force value, and the damping force generated by the damping force control circuit 8 is appropriately and continuously controlled, so that the lateral vibration of the vehicle body 2 to the right is effective. To suppress it.
【0069】すなわち、車体2の横振れ速度が通常の範
囲内の場合には、コンピュータ28から当該横振れ速度
に応じた制御信号Xを比例バルブ25に送ってその開度
を制御し、ストロークセンシングシリンダ6から減衰力
制御回路8および絞り22と比例バルブ25を通してリ
ザーバ7に流れる作動流体をこの比例バルブ25により
の制御して、そのときどきの振れ速度に応じた減衰力を
発生して車体2の横振れを抑える。That is, when the lateral shake speed of the vehicle body 2 is within the normal range, the computer 28 sends a control signal X corresponding to the lateral shake speed to the proportional valve 25 to control the opening thereof, and stroke sensing. The working fluid flowing from the cylinder 6 to the reservoir 7 through the damping force control circuit 8 and the throttle 22 and the proportional valve 25 is controlled by the proportional valve 25 to generate a damping force according to the vibration speed at that time to generate the damping force of the vehicle body 2. Reduces lateral shake.
【0070】しかも、上記にあっても、ストロークセン
シングシリンダ6が圧縮端近傍に達するような事態が生
じたときに、変位センサ15からのマイナスのダンパ変
位信号W2に基づいてこれをコンピュータ28が判断す
る。Moreover, even in the above case, when the stroke sensing cylinder 6 reaches the vicinity of the compression end, the computer 28 judges this based on the negative damper displacement signal W2 from the displacement sensor 15. To do.
【0071】そして、圧縮端近傍に達した時点で変位セ
ンサ15からのマイナスのダンパ変位信号W2に基づい
て比例バルブ25の開度を小さくし、ストロークセンシ
ングシリンダ6から減衰力制御回路8に押し出されてく
る作動流体圧力を高圧リリーフバルブ21と絞り22お
よび比例バルブ25で制限しつつ、減衰力制御回路8の
発生減衰力を大きく保ってストロークセンシングシリン
ダ6の圧縮端での衝撃を緩和する。When reaching the vicinity of the compression end, the opening degree of the proportional valve 25 is reduced based on the negative damper displacement signal W2 from the displacement sensor 15 and pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8. While limiting the working fluid pressure coming by the high pressure relief valve 21, the throttle 22 and the proportional valve 25, the damping force generated by the damping force control circuit 8 is kept large and the impact at the compression end of the stroke sensing cylinder 6 is alleviated.
【0072】それに対して、車体2の横振れ速度が通常
では考えられない範囲を越えて上昇した場合には、スト
ロークセンシングシリンダ6から減衰力制御回路8に押
し出されてくる作動流体圧力を高圧リリーフバルブ21
と絞り22で制限し、セミアクティブ制御用バンパ3が
高圧の作動流体によって破損されるのを防止する。On the other hand, when the lateral deflection speed of the vehicle body 2 rises beyond a range that cannot be usually considered, the working fluid pressure pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8 is relieved to a high pressure. Valve 21
And the diaphragm 22 to restrict the semi-active control bumper 3 from being damaged by the high-pressure working fluid.
【0073】このようにして、減衰力制御回路8は、ス
トロークセンシングシリンダ6の変位と圧縮速度の大小
に応じて比例バルブ25により発生減衰力を制御しつ
つ、車体2の横振れを効果的に抑えて少なくする。In this way, the damping force control circuit 8 controls the damping force generated by the proportional valve 25 according to the magnitude of the displacement of the stroke sensing cylinder 6 and the compression speed, while effectively suppressing the lateral shake of the vehicle body 2. Keep it low.
【0074】また、上記においても、台車1がレールの
狂い等により車体2の右方への横振れ速度よりも速い速
度で右方に振れたとすると、ストロークセンシングシリ
ンダ6は伸長動作してロッド側室12に減衰力制御回路
8の発生減衰力に応じた流体圧力が発生する。Also in the above case, if the carriage 1 swings to the right at a speed higher than the lateral shake speed of the vehicle body 2 to the right due to rail deviation or the like, the stroke sensing cylinder 6 extends and the rod side chamber moves. A fluid pressure corresponding to the damping force generated by the damping force control circuit 8 is generated at 12.
【0075】このロッド側室12に発生した流体圧力
は、ストロークセンシングシリンダ6を圧縮方向に押す
力として作用し、車体2の右方への振れを増長すること
になるので当該流体圧力を生じないようにする必要があ
る。The fluid pressure generated in the rod side chamber 12 acts as a force for pushing the stroke sensing cylinder 6 in the compression direction, which increases the swing of the vehicle body 2 to the right, so that the fluid pressure is not generated. Need to
【0076】しかし、この場合にあっても、車体2は右
方に振れ動いているために、検知器5からコンピュータ
32に送られてくるマイナスの車体速度信号U2とスト
ロークセンシングシリンダ6の伸長動作により変位セン
サ15から送られてくるプラスのダンパ速度信号V1に
基づき、コンピュータ28がアンロードバルブ26に切
換信号Yを出力する。However, even in this case, since the vehicle body 2 swings to the right, the negative vehicle body speed signal U2 sent from the detector 5 to the computer 32 and the extension operation of the stroke sensing cylinder 6 are performed. Based on the positive damper speed signal V1 sent from the displacement sensor 15, the computer 28 outputs the switching signal Y to the unload valve 26.
【0077】そして、この切換信号Yによりアンロード
バルブ26をオンの位置に切り換えて減衰力制御回路8
をアンロード状態にし、ロッド側室12の作動流体をリ
ザーバ7に逃がして車体2がさらに大きく右方に振られ
るのを阻止する。Then, the switching signal Y switches the unload valve 26 to the ON position, and the damping force control circuit 8
Is set in the unloading state, and the working fluid in the rod side chamber 12 is released to the reservoir 7 to prevent the vehicle body 2 from being further swung to the right.
【0078】[電源のオフや異常事態の発生による制
御不能時]
この場合にあっても、車体2の左右方向への振れに伴っ
てストロークセンシングシリンダ6が伸縮動作を繰り返
すことになるので、当該ストロークセンシングシリンダ
6から減衰力制御回路8に向って作動流体が押し出され
る。[Uncontrollable Due to Power Off or Abnormal Situation] Even in this case, the stroke sensing cylinder 6 repeats expansion and contraction with the lateral deflection of the vehicle body 2. The working fluid is pushed out from the stroke sensing cylinder 6 toward the damping force control circuit 8.
【0079】しかし、電源がオフになったときは、それ
と同時に、コンピュータ28からの制御信号Xと切換信
号Y,Zが断たれることになるので、比例バルブ25と
アンロードバルブ26および切換バルブ27が自動的に
図2のオフの位置に切り換わる。However, when the power is turned off, the control signal X and the switching signals Y and Z from the computer 28 are cut off at the same time, so the proportional valve 25, the unload valve 26 and the switching valve. 27 automatically switches to the off position of FIG.
【0080】これにより、ストロークセンシングシリン
ダ6から減衰力制御回路8に押し出されてきた作動流体
は、低圧リリーフバルブ23の制御下で絞り22,24
を通してリザーバ7に流れ、絞り24と低圧リリーフバ
ルブ23の働きによって最小限の減衰力を発生しつつ通
常のダンパとして動作し、車体2の左右方向への振れを
制振する。As a result, the working fluid pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8 is throttled under the control of the low pressure relief valve 23.
Through the throttle valve 24 and the low-pressure relief valve 23 to generate a minimum damping force and operate as a normal damper to suppress lateral vibration of the vehicle body 2.
【0081】また、制御時において、例えば、制御系に
異常事態が発生してアンロードバルブ26がオンの状態
に切り換わったり、或いはアンロードバルブ26がオン
の位置からオフの位置に復帰できなくなったとする。During control, for example, an abnormal situation occurs in the control system and the unload valve 26 is switched to the on state, or the unload valve 26 cannot return from the on position to the off position. Suppose
【0082】しかし、この場合にあっても、アンロード
バルブ26は切換バルブ27と直列状態を保って減衰力
制御回路8に介装されおり、しかも、制御系の異常時に
は自動的に切換バルブ27がオフの位置状態に戻る。However, even in this case, the unloading valve 26 is interposed in the damping force control circuit 8 while keeping the switching valve 27 in series, and the switching valve 27 is automatically operated when the control system is abnormal. Returns to the off position.
【0083】したがって、切換バルブ27が低圧リリー
フバルブ23と絞り24を選択することになるので、減
衰力制御回路8がアンロード状態になることなく低圧リ
リーフバルブ23と絞り24で減衰力を確保する。Therefore, since the switching valve 27 selects the low pressure relief valve 23 and the throttle 24, the damping force is ensured by the low pressure relief valve 23 and the throttle 24 without the damping force control circuit 8 being in the unload state. .
【0084】図3は、図2の変形例を示すもので、この
実施例にあっては、減衰力制御回路8に対して比例バル
ブ25を切換バルブ27の上流側に並列状態を保って介
装してある。FIG. 3 shows a modification of FIG. 2. In this embodiment, the proportional valve 25 is interposed in the upstream side of the switching valve 27 in parallel with the damping force control circuit 8. I am disguised.
【0085】すなわち、切換バルブ27は、前記した図
2の実施例から分かるように、もともと電源オフや異常
事態の発生による制御不能時に自動的にオフの位置に切
り換わり、絞り24と低圧リリーフバルブ23により最
小限の減衰力を確保してセミアクティブ制御ダンパ3を
通常のダンパとして作動させるためのものである。That is, as can be seen from the embodiment shown in FIG. 2, the switching valve 27 is automatically switched to the off position when the power supply is turned off or an abnormal situation occurs and the control is stopped, and the throttle 24 and the low-pressure relief valve are provided. This is for ensuring the minimum damping force by 23 and operating the semi-active control damper 3 as a normal damper.
【0086】一方、比例バルブ25は、制御動作時に車
体2の振れ速度に対応して絞り開度を制御し、上記の制
御不能時には絞り開度をゼロの状態に保持する。On the other hand, the proportional valve 25 controls the throttle opening corresponding to the swing speed of the vehicle body 2 during the control operation, and holds the throttle opening at zero when the control is impossible.
【0087】このことから、図3の実施例のように、減
衰力制御回路8に対して比例バルブ25を切換バルブ2
7の上流側に並列状態を保って介装したとしても、当該
比例バルブ25は図2の実施例の場合と全く同様の制御
動作を行うことになる。From this, as in the embodiment of FIG. 3, the proportional valve 25 is changed to the switching valve 2 with respect to the damping force control circuit 8.
Even if the valve is installed upstream of 7 in parallel, the proportional valve 25 performs the same control operation as in the embodiment of FIG.
【0088】図4は、この発明の他の実施例を示すもの
であって、当該実施例にあっては切換バルブ27を用い
ることなく、緊急時の最低減衰力を保障する低圧リリー
フバルブ23と絞り24の上流側に絞り開度を連続的に
比例制御する常開の比例バルブ25を直列に介装してあ
る。FIG. 4 shows another embodiment of the present invention. In this embodiment, a low pressure relief valve 23 for ensuring a minimum damping force in an emergency is used without using the switching valve 27. A normally open proportional valve 25 for continuously proportionally controlling the throttle opening is provided upstream of the throttle 24 in series.
【0089】このものにあっても、台車1が車体2より
も遅い速度で左右に振れているか、或いは、車体2とは
逆位相で左右に振れたときに、前述の図2および図3の
場合と同様に動作する。Even in this case, when the trolley 1 swings to the left or right at a slower speed than the vehicle body 2 or when it sways to the left or right in a phase opposite to that of the vehicle body 2, Works as if.
【0090】すなわち、車体2側の検知器5から送られ
てくる車体速度信号U1,U2と変位センサ15からの
ダンパ速度信号V1,V2とに基づいて、コンピュータ
28がこれに合うように制御信号Xを出力し、比例バル
ブ25の絞り開度を比例制御して減衰力制御回路8の発
生減衰力を適切に制御する。That is, based on the vehicle body speed signals U1 and U2 sent from the detector 5 on the vehicle body 2 side and the damper speed signals V1 and V2 from the displacement sensor 15, the computer 28 makes a control signal to match them. X is output to proportionally control the throttle opening of the proportional valve 25 to appropriately control the damping force generated by the damping force control circuit 8.
【0091】しかも、ストロークセンシングシリンダ6
が圧縮端近傍に達するような事態が生じたときには、変
位センサ15からのダンパ変位信号W1,W2に基づい
てこれをコンピュータ28が判断し、比例バルブ25の
開度を小さくしてストロークセンシングシリンダ6から
減衰力制御回路8に押し出されてくる作動流体圧力を高
圧リリーフバルブ21と絞り22および比例バルブ25
で制限しつつ減衰力制御回路8の発生減衰力を大きく保
ち、ストロークセンシングシリンダ6の圧縮端での衝撃
を緩和する。Moreover, the stroke sensing cylinder 6
When a situation occurs in which the pressure reaches the vicinity of the compression end, the computer 28 judges this based on the damper displacement signals W1 and W2 from the displacement sensor 15 and reduces the opening of the proportional valve 25 to reduce the stroke sensing cylinder 6. The working fluid pressure pushed out of the damping force control circuit 8 by the high pressure relief valve 21, the throttle 22 and the proportional valve 25.
The damping force generated by the damping force control circuit 8 is kept large while being restricted by, and the impact at the compression end of the stroke sensing cylinder 6 is mitigated.
【0092】また、車体2の横振れ速度が通常では考え
られない範囲を越えて上昇した場合には、ストロークセ
ンシングシリンダ6から減衰力制御回路8に押し出され
てくる作動流体圧力を高圧リリーフバルブ21と絞り2
2で制限し、セミアクティブ制御用バンパ3が高圧の作
動流体によって破損されるのを防止する。Further, when the lateral vibration speed of the vehicle body 2 rises beyond a range that is not normally considered, the working fluid pressure pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8 is increased by the high pressure relief valve 21. And aperture 2
2 to prevent the semi-active control bumper 3 from being damaged by the high-pressure working fluid.
【0093】このようにして、減衰力制御回路8は、ス
トロークセンシングシリンダ6の圧縮速度の大小に応じ
て比例バルブ25により発生減衰力を比例制御しつつ、
車体2の横振れを効果的に抑えて少なくする。In this way, the damping force control circuit 8 proportionally controls the damping force generated by the proportional valve 25 according to the magnitude of the compression speed of the stroke sensing cylinder 6,
The lateral shake of the vehicle body 2 is effectively suppressed and reduced.
【0094】一方、制御系に異常事態が発生して制御が
不能になったときには、それと同時にコンピュータ28
からの制御信号Xと切換信号Yが断たれることになるの
で、比例バルブ25とアンロードバルブ26が自動的に
図4のオフの位置に切り換わる。On the other hand, when an abnormal situation occurs in the control system and the control becomes impossible, at the same time, the computer 28
Since the control signal X and the switching signal Y from 1 are disconnected, the proportional valve 25 and the unload valve 26 are automatically switched to the off position in FIG.
【0095】これにより、ストロークセンシングシリン
ダ6から減衰力制御回路8に押し出されてきた作動流体
は、絞り22および全開状態になった比例バルブ25か
ら低圧リリーフバルブ23と24を通してリザーバ7に
流れ、絞り24と低圧リリーフバルブ23の働きによっ
て最小限の減衰力を発生しつつ通常のダンパとして動作
し、車体2の左右方向への振れを制振する。As a result, the working fluid pushed out from the stroke sensing cylinder 6 to the damping force control circuit 8 flows from the throttle 22 and the fully open proportional valve 25 to the reservoir 7 through the low pressure relief valves 23 and 24, and the throttle 7 is opened. The operation of the vehicle body 2 and the low-pressure relief valve 23 act as a normal damper while generating a minimum damping force to suppress the vibration of the vehicle body 2 in the left-right direction.
【0096】なお、これまで述べてきた図2〜4の実施
例にあっては、減衰力制御回路8に対して高圧リリーフ
バルブ21と並列に絞り22を設けたが、この絞り22
は必ずしも必要ではなく、例えば、図2の変形例として
図5に示した代表例にみられるように、比例バルブ25
を開口度が最小でも全閉状態にならない比例絞りバルブ
にすることによってこれを廃することができる。In the embodiments shown in FIGS. 2 to 4 described above, the throttle 22 is provided in parallel with the high pressure relief valve 21 with respect to the damping force control circuit 8.
Is not always necessary. For example, as shown in the representative example shown in FIG. 5 as a modification of FIG. 2, the proportional valve 25
This can be eliminated by using a proportional throttle valve that does not become fully closed even if the opening degree is minimum.
【0097】何故ならば、制御時においてこれら絞り2
2と比例バルブ25は、減衰力制御回路8に対して常に
並列状態を保って介装されることになり、したがって、
コンピュータ28からの制御信号Xに基づく最大制御時
に比例バルブ25の開口度を最小に保つことによって、
当該比例バルブ25に絞り22の役目をもたせることが
可能になるからである。This is because these diaphragms 2 are controlled during control.
2 and the proportional valve 25 are always installed in parallel with the damping force control circuit 8, and therefore,
By keeping the opening degree of the proportional valve 25 to a minimum during the maximum control based on the control signal X from the computer 28,
This is because the proportional valve 25 can serve as the throttle 22.
【0098】また、これまでの実施例にあっては、鉄道
車両にこの発明を適用した場合を例にとって説明してき
たが、これをビルディングの制振装置に適用して地震や
強風により発生する振動を制振することもできるのは勿
論である。In the above-mentioned embodiments, the case where the present invention is applied to the railway vehicle has been described as an example. However, when the present invention is applied to the vibration control device of the building, the vibration generated by the earthquake or the strong wind is applied. Of course, it is possible to suppress the vibration.
【0099】[0099]
【発明の効果】以上述べたように、請求項1の発明によ
れば、制振器であるダンパ本体としてストロークセンシ
ングシリンダを用いたことにより、当該ストロークセン
シングシリンダからのダンパ信号を用いて減衰力制御回
路に介装した減衰力制御要素の発生減衰力を直接制御す
ることができ、したがって、減衰力制御回路の発生減衰
力を常に適切に制御して効果的に制振側の振動を抑える
ことができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, since the stroke sensing cylinder is used as the damper body which is the vibration damper, the damping force is generated by using the damper signal from the stroke sensing cylinder. The damping force generated by the damping force control element interposed in the control circuit can be directly controlled. Therefore, the damping force generated by the damping force control circuit can always be appropriately controlled to effectively suppress the vibration on the damping side. You can
【0100】また、減衰力制御回路に減衰力制御要素と
並列にアンロードバルブを介装すると共に、これら減衰
力制御要素とアンロードバルブの使用を選択する切換バ
ルブを用い、制御時にこの切換バルブをオンの位置に切
り換えてアンロードバルブを選択するようにしてやるこ
とにより、振動発生側が制振側と同方向により速い速度
で振れて制振側の振れを増長するような事態が生じたと
しても、そのときにはアンロードバルブをオンの位置に
切り換えて減衰力制御回路をアンロード状態にしてやる
ことにより、振動発生側の振れによって制振側の振れが
増長されるのを防止することができる。Further, an unload valve is provided in parallel with the damping force control element in the damping force control circuit, and a switching valve for selecting the use of these damping force control element and the unload valve is used. By switching to the on position and selecting the unload valve, even if there is a situation in which the vibration generating side swings in the same direction as the damping side at a faster speed and the vibration on the damping side increases. At that time, by switching the unloading valve to the ON position and setting the damping force control circuit in the unloading state, it is possible to prevent the vibration on the vibration damping side from being increased by the vibration on the vibration generating side.
【0101】請求項2の発明によれば、制御系の電源オ
ンやスタンバイ信号によって切換バルブを、また、スト
ロークセンシングシリンダからのダンパ変位信号とダン
パ速度信号、および制振側に設けた検知手段からの制振
側の速度信号とを用いてコンピュータにより減衰力制御
回路の比例バルブとアンロードバルブとを切換制御する
ようにしたことにより、上記した効果を適切にかつ自動
的に発揮することが可能になる。According to the second aspect of the present invention, the switching valve is activated by the power-on or standby signal of the control system, and the damper displacement signal and the damper speed signal from the stroke sensing cylinder and the detection means provided on the vibration damping side. By controlling the switching of the proportional valve and the unload valve of the damping force control circuit by the computer using the speed signal of the damping side of, it is possible to properly and automatically exhibit the above effects. become.
【0102】請求項3の発明によれば、緊急時の最低減
衰力を保障する減衰力発生要素の上流側に絞り開度を連
続的に比例制御する常開の減衰力制御要素を直列に介装
したことより、切換バルブを用いることなく上記した請
求項1と同等の効果を発揮することができる。According to the third aspect of the present invention, a normally open damping force control element for continuously proportionally controlling the throttle opening is provided in series upstream of the damping force generation element for ensuring the minimum damping force in an emergency. Since it is provided, the same effect as that of the above-described claim 1 can be exhibited without using the switching valve.
【0103】請求項4の発明によれば、同じく切換バル
ブを用いることなく、ストロークセンシングシリンダか
らのダンパ変位信号とダンパ速度信号、および制振側に
設けた検知手段からの制振側の速度信号とを用い、コン
ピュータにより減衰力制御回路の比例バルブとアンロー
ドバルブを切換制御して上記の効果を適切にかつ自動的
に発揮することができる。According to the invention of claim 4, the damper displacement signal and the damper velocity signal from the stroke sensing cylinder and the velocity signal on the damping side from the detecting means provided on the damping side are also used without using the switching valve. By using the and, the computer can switch the proportional valve and the unload valve of the damping force control circuit to appropriately and automatically exert the above effect.
【図1】この発明によるセミアクティブ制御用ダンパシ
ステムの一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a damper system for semi-active control according to the present invention.
【図2】同上のダンパシステムに使用するセミアクティ
ブ制御用ダンパの構成例を示す回路図である。FIG. 2 is a circuit diagram showing a configuration example of a semi-active control damper used in the above damper system.
【図3】同上の変形例を示す回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram showing a modified example of the above.
【図4】同じく、他の構成例を示す回路図である。FIG. 4 is likewise a circuit diagram showing another configuration example.
【図5】同じく、代表例として図2の変形例を示す回路
図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing a modification of FIG. 2 as a representative example.
1 振動発生側である台車 2 制振側である車体 3 セミアクティブ制御用ダンパ 5 制振側速度の検出手段である検知器 6 ストロークセンシングシリンダ 7 リザーバ 8 減衰力制御回路 11 ヘッド側室 12 ロッド側室 14 スケールメモリ 15 変位センサ 16 サクションバルブ 17 吸込流路 18 チェックバルブ 19 流路 21 減衰力発生要素である高圧リリーフバルブ 23 減衰力発生要素である低圧リリーフバルブ 22,24 減衰力発生要素である絞り 25 比例バルブ 26 アンロードバルブ 27 切換バルブ 28 コンピュータ 29 バルブドライバ回路 30 センサ信号処理回路 31 処理回路 S ダンパ信号 T 制振側の横振れ信号 U1,U2 制振側の速度信号 V1,V2 ダンパの速度信号 W1,W2 ダンパの変位信号 X 比例バルブに対する制御信号 Y アンロードバルブに対する制御信号 Z 切換バルブに対する切換信号 1 Bogie that is the vibration source 2 Vehicle body on the damping side 3 Semi-active control damper 5 Detector that is the means for detecting the vibration damping side speed 6 Stroke sensing cylinder 7 Reservoir 8 Damping force control circuit 11 Head side chamber 12 Rod side chamber 14 scale memory 15 Displacement sensor 16 suction valve 17 Suction channel 18 check valves 19 channels 21 High pressure relief valve that is a damping force generating element 23 Low pressure relief valve that is a damping force generating element 22, 24 A diaphragm that is a damping force generating element 25 proportional valve 26 Unload valve 27 Switching valve 28 Computer 29 Valve driver circuit 30 Sensor signal processing circuit 31 Processing circuit S damper signal Lateral shake signal on the damping side U1, U2 Vibration speed signal V1, V2 damper speed signal W1, W2 damper displacement signal X Control signal for proportional valve Control signal for Y unload valve Switching signal for Z switching valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 亀井 俊明 東京都港区浜松町二丁目4番1号 世界 貿易センタービル カヤバ工業株式会社 内 (72)発明者 中里 雅一 東京都港区浜松町二丁目4番1号 世界 貿易センタービル カヤバ工業株式会社 内 (56)参考文献 特開 昭62−34809(JP,A) 特開 平6−247299(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) F16F 9/00 - 9/58 B60G 17/015 B60G 17/08 B61F 5/24 E04H 9/02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (72) Inventor Toshiaki Kamei 2-4-1 Hamamatsucho, Minato-ku, Tokyo World Trade Center Building Kayaba Industry Co., Ltd. (72) Inventor Masakazu Nakazato 2-chome, Hamamatsucho, Minato-ku, Tokyo No. 4-1 World Trade Center Building Kayaba Industry Co., Ltd. (56) References JP 62-34809 (JP, A) JP 6-247299 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) F16F 9/00-9/58 B60G 17/015 B60G 17/08 B61F 5/24 E04H 9/02
Claims (4)
ストロークセンシングシリンダと、このストロークセン
シングシリンダのヘッド側室からロッド側室に向う作動
流体の流れのみを許容する流路と、サクションバルブを
通してヘッド側室に通じるリザーバと、ストロークセン
シングシリンダのロッド側室をリザーバに接続する減衰
力制御回路とを備え、当該減衰力制御回路に、緊急時の
最低減衰力を保障する減衰力発生要素と、絞り開度を連
続的に比例制御する減衰力制御要素、および減衰力制御
回路をアンロード状態に切り換えるアンロードバルブを
それぞれ並列に配設し、かつ、これら減衰力発生要素と
減衰力制御要素およびアンロードバルブの上流側、また
は減衰力発生要素とアンロードバルブの上流側に位置し
て、減衰力発生要素とアンロードバルブを含めて減衰力
制御要素の使用、または減衰力発生要素とアンロードバ
ルブの使用を選択する切換バルブを介装したことを特徴
とするセミアクティブ制御用ダンパ。1. A stroke sensing cylinder interposed between a vibration generating side and a vibration damping side, a flow passage which allows only a flow of a working fluid from a head side chamber to a rod side chamber of the stroke sensing cylinder, and a suction. A reservoir that communicates with the head side chamber through a valve and a damping force control circuit that connects the rod side chamber of the stroke sensing cylinder to the reservoir, and the damping force control circuit includes a damping force generation element that ensures a minimum damping force in an emergency. A damping force control element for continuously proportionally controlling the throttle opening and an unload valve for switching the damping force control circuit to an unload state are arranged in parallel, and these damping force generation element and damping force control element Located on the upstream side of the unload valve or on the upstream side of the damping force generation element and the unloading valve, the damping force generation element A damper for semi-active control, characterized in that a switching valve for selecting the use of the damping force control element including the unload valve and the unload valve, or the use of the damping force generation element and the unload valve is provided.
ストロークセンシングシリンダと、このストロークセン
シングシリンダのヘッド側室からロッド側室に向う作動
流体の流れのみを許容する流路と、サクションバルブを
通してヘッド側室に通じるリザーバと、ストロークセン
シングシリンダのロッド側室をリザーバに接続する減衰
力制御回路とを備え、当該減衰力制御回路に、緊急時の
最低減衰力を保障する減衰力発生要素と、絞り開度を連
続的に比例制御する減衰力制御要素、および減衰力制御
回路をアンロード状態に切り換えるアンロードバルブを
それぞれ並列に配設し、かつ、これら減衰力発生要素と
減衰力制御要素およびアンロードバルブの上流側、また
は減衰力発生要素とアンロードバルブの上流側に位置し
て、減衰力発生要素とアンロードバルブを含めて減衰力
制御要素の使用、または減衰力発生要素とアンロードバ
ルブの使用を選択する切換バルブを介装したセミアクテ
ィブ制御用ダンパを用い、制御系の電源オン或いはスタ
ンバイ信号によって減衰力制御回路の切換バルブを、減
衰力制御要素とアンロードバルブまたはアンロードバル
ブの選択位置に切り換えると共に、ストロークセンシン
グシリンダで検出したダンパ信号と制振側の振動状態を
検知する検知手段からの制振側の速度信号とに基づい
て、コンピュータにより減衰力制御要素の連続的な比例
動作とアンロードバルブのオン・オフ操作とを制御する
ことを特徴とするセミアクティブ制御用ダンパシステ
ム。2. A stroke sensing cylinder interposed between a vibration generating side and a vibration damping side, a flow passage which allows only a flow of a working fluid from a head side chamber to a rod side chamber of the stroke sensing cylinder, and a suction. A reservoir that communicates with the head side chamber through a valve and a damping force control circuit that connects the rod side chamber of the stroke sensing cylinder to the reservoir, and the damping force control circuit includes a damping force generation element that ensures a minimum damping force in an emergency, A damping force control element for continuously proportionally controlling the throttle opening and an unload valve for switching the damping force control circuit to an unload state are arranged in parallel, and these damping force generation element and damping force control element Located on the upstream side of the unload valve or on the upstream side of the damping force generation element and the unloading valve, the damping force generation element And a unload valve, use a damping force control element, or a damping valve for selecting a damping force generation element and an unload valve. The switching valve of the damping force control circuit is switched to the selected position of the damping force control element and the unload valve or the unload valve by the detection means that detects the damper signal detected by the stroke sensing cylinder and the vibration state on the damping side. A damper system for semi-active control, characterized in that a computer controls continuous proportional operation of a damping force control element and ON / OFF operation of an unload valve on the basis of a speed signal on the vibration damping side of.
ストロークセンシングシリンダと、このストロークセン
シングシリンダのヘッド側室からロッド側室に向う作動
流体の流れのみを許容する流路と、サクションバルブを
通してヘッド側室に通じるリザーバと、ストロークセン
シングシリンダのロッド側室をリザーバに接続する減衰
力制御回路とを備え、当該減衰力制御回路に、緊急時の
最低減衰力を保障する減衰力発生要素と減衰力制御回路
をアンロード状態に切り換えるアンロードバルブを並列
に配設し、かつ、上記減衰力発生要素の上流側に絞り開
度を連続的に比例制御する常開の減衰力制御要素を直列
に介装したことを特徴とするセミアクティブ制御用ダン
パ。3. A stroke sensing cylinder interposed between the vibration generating side and the vibration damping side, a flow passage that allows only a working fluid flow from the head side chamber to the rod side chamber of the stroke sensing cylinder, and the suction. Equipped with a reservoir that communicates with the head side chamber through a valve, and a damping force control circuit that connects the rod side chamber of the stroke sensing cylinder to the reservoir, and the damping force control circuit and damping force generation element that guarantees the minimum damping force in an emergency An unload valve that switches the force control circuit to the unload state is arranged in parallel, and a normally open damping force control element that continuously proportionally controls the throttle opening upstream of the damping force generation element is connected in series. A semi-active control damper characterized by being interposed.
ストロークセンシングシリンダと、このストロークセン
シングシリンダのヘッド側室からロッド側室に向う作動
流体の流れのみを許容する流路と、サクションバルブを
通してヘッド側室に通じるリザーバと、ストロークセン
シングシリンダのロッド側室をリザーバに接続する減衰
力制御回路とを備え、当該減衰力制御回路に、緊急時の
最低減衰力を保障する減衰力発生要素と減衰力制御回路
をアンロード状態に切り換えるアンロードバルブを並列
に配設し、かつ、上記減衰力発生要素の上流側に絞り開
度を連続的に比例制御する常開の減衰力制御要素を直列
に介装したセミアクティブ制御用ダンパを用い、制御系
の電源オン或いはスタンバイ信号とストロークセンシン
グシリンダで検出したダンパ信号、および制振側の振動
状態を検知する検知手段からの制振側の速度信号とに基
づいて、コンピュータにより減衰力制御要素の連続的な
比例動作とアンロードバルブのオン・オフ操作とを制御
することを特徴とするセミアクティブ制御用ダンパシス
テム。4. A stroke sensing cylinder interposed between a vibration generating side and a vibration damping side, a flow passage which allows only a working fluid flow from the head side chamber to the rod side chamber of the stroke sensing cylinder, and a suction. It is equipped with a reservoir that communicates with the head side chamber through a valve, and a damping force control circuit that connects the rod side chamber of the stroke sensing cylinder to the reservoir. The damping force control circuit and damping force generation element that guarantees the minimum damping force in an emergency An unload valve that switches the force control circuit to the unload state is arranged in parallel, and a normally open damping force control element that controls the throttle opening continuously proportionally is provided in series upstream of the damping force generation element. Using the interposed semi-active control damper, the control system power-on or standby signal and stroke sensing cylinder detect Based on the damper signal and the speed signal on the damping side from the detection means for detecting the vibration state on the damping side, the computer continuously operates the proportional control of the damping force control element and the on / off operation of the unload valve. A damper system for semi-active control characterized by controlling and.
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