JP3402432B2 - Goods carrier - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、物品搬送車の走行
径路の横側方に沿って床面上に設置された案内レールに
接触案内される被案内部を備え、その被案内部により前
記案内レールに案内されながら走行する自走式の物品搬
送車に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is provided with a guided portion which is contacted and guided by a guide rail installed on a floor along a lateral side of a traveling path of an article transport vehicle. The present invention relates to a self-propelled article carrier that travels while being guided by a guide rail.
【０００２】[0002]
【従来の技術】このような物品搬送車は、例えば自動倉
庫などで使用され、床面上に設置された案内レールに沿
って床面上や床面に設置のレール上を自走しながら物品
を搬送するもので、一般にその車体の走行方向前方に
は、障害物との接当を検出する障害物検出手段を備えた
バンパが設けられ、そのバンパが障害物を検出するに伴
って走行を停止するように構成されている。ところで、
その物品搬送車に対する障害物は、ほとんど床面上に置
かれていることが多いため、従来においては、そのバン
パを床面に近い箇所に設けており、また、床面上に設置
する案内レールについても、他物の邪魔になるのを回避
するためや施工面での有利さなどから、できるだけ床面
に近接して設置する傾向があり、そのために下記のよう
な不都合があった。2. Description of the Related Art Such an article carrier is used, for example, in an automated warehouse or the like, and the articles are guided by a guide rail installed on the floor surface while self-propelled on the floor surface or on a rail installed on the floor surface. In general, a bumper provided with an obstacle detection means for detecting contact with an obstacle is provided in front of the traveling direction of the vehicle body, and travels as the bumper detects the obstacle. It is configured to stop. by the way,
Since most obstacles to the goods transport vehicle are mostly placed on the floor surface, conventionally, the bumper has been installed near the floor surface, and the guide rail installed on the floor surface. As for the above, there is a tendency to install it as close to the floor surface as possible in order to avoid getting in the way of other things and from an advantage in terms of construction. Therefore, there are the following inconveniences.
【０００３】すなわち、物品搬送車側のバンパと床面上
に設置の案内レールとが、共に床面に近接して設けられ
ていたので、図１３の（イ）に示すように、案内レール
８が物品搬送車Ｔ側にカーブしている箇所においては、
バンパ４６Ａが案内レール８の横側面に接当する虞れが
あった。そこで、従来においては、図１３の（イ）に示
すように、案内レール８と干渉し合う虞れのある部分
（図中、二点鎖線で示す部分）を切除し、バンパ４６Ａ
を車体１１の横幅よりも短くしていたのが現状である。That is, since the bumper on the side of the article carrier and the guide rail installed on the floor are both provided close to the floor, the guide rail 8 is provided as shown in FIG. In the place where is curved to the side of the article transport vehicle T,
The bumper 46A may come into contact with the lateral side surface of the guide rail 8. Therefore, conventionally, as shown in (a) of FIG. 13, a portion (portion indicated by a chain double-dashed line in the figure) that may interfere with the guide rail 8 is cut off, and the bumper 46A is cut off.
It is the current situation that the width was made shorter than the width of the vehicle body 11.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】そのため、図１３の
（ロ）に実線で示すように、案内レール８が直線の箇所
や、同図に二点鎖線で示すように、案内レール８が物品
搬送車Ｔとは逆の側にカーブしている箇所においては、
物品搬送車Ｔの車体１１の案内レール８側の前方にバン
パ４６Ａのない部分が存在し、この部分に障害物がある
場合には、障害物の検出が不可能となる虞れがあった。Therefore, as shown by the solid line in (b) of FIG. 13, the guide rail 8 is a straight line portion, and as shown by the chain double-dashed line in FIG. In the place where it curves to the side opposite to the car T,
If there is a portion without the bumper 46A in front of the guide rail 8 side of the vehicle body 11 of the article transport vehicle T and there is an obstacle in this portion, there is a possibility that the obstacle cannot be detected.
【０００５】本発明は、このような従来の欠点を解消す
るもので、その目的は、車体の走行方向前方に車体の全
幅にわたるバンパを設けることができ、そのバンパが備
えている障害物検出手段によって確実に障害物を検出す
ることのできる物品搬送車の提供にある。The present invention solves the above-mentioned conventional drawbacks, and an object thereof is to provide a bumper over the entire width of the vehicle body in front of the traveling direction of the vehicle body, and the obstacle detecting means provided in the bumper. The object of the present invention is to provide an article transport vehicle capable of reliably detecting an obstacle.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、床面上に設置の案
内レールに案内されながら走行する物品搬送車の車体の
走行方向前方に障害物との接当を検出する障害物検出手
段を備えたバンパを設け、そのバンパの案内レール側部
分の下面を、案内レールとの干渉を避けるために案内レ
ールの上面よりも上方に位置させるものであるから、案
内レールが物品搬送車側にカーブしている箇所において
は、その物品搬送車に設けたバンパが案内レールの上方
に位置することになり、バンパの案内レール横側面への
接当が回避される。したがって、障害物検出手段を備え
たバンパを物品搬送車の車体横幅方向の全幅にわたって
設けることができ、物品搬送車の走行時における車体に
対する障害物を確実に検出することができる。In order to achieve this object, according to the invention as set forth in claim 1, the front side in the traveling direction of the vehicle body of the article transport vehicle traveling while being guided by the guide rails installed on the floor surface. A bumper equipped with obstacle detection means for detecting contact with an obstacle, and the lower surface of the guide rail side portion of the bumper is positioned above the upper surface of the guide rail to avoid interference with the guide rail. Therefore, at the place where the guide rail curves to the side of the article transport vehicle, the bumper provided on the article transport vehicle will be located above the guide rail, and The reception is avoided. Therefore, the bumper provided with the obstacle detecting means can be provided over the entire width of the article transport vehicle in the lateral direction of the vehicle body, and the obstacle with respect to the vehicle body during traveling of the article transport vehicle can be reliably detected.
【０００７】また、請求項１に記載の発明によれば、物
品搬送車が床面上を直接走行するものであるから、床面
に設ける走行用のレールが不要となり、フォークリフト
の走行や作業者の歩行の邪魔になるようなこともなく、
また、施工費の低減をも図ることができる。Further, according to the first aspect of the invention, since the article transport vehicle travels directly on the floor surface, a rail for traveling provided on the floor surface is not required, and traveling of a forklift or an operator is eliminated. Without disturbing the walking of
Also, the construction cost can be reduced.
【０００８】請求項２に記載の発明によれば、物品搬送
車の車体に床面と接触して回転する１個の駆動輪と２個
の従動輪を設けるものであるから、物品搬送車が走行す
る床面に凹凸があっても、車体を走行駆動する駆動輪
も、また、両従動輪のいずれもが、確実に床面に接触す
ることになり、床面の凹凸にかかわらず車体を安定良く
走行させることができる。According to the second aspect of the present invention, the vehicle body of the article transport vehicle is provided with one drive wheel and two driven wheels that rotate in contact with the floor surface. Even if the floor surface on which the vehicle travels has unevenness, the drive wheels that drive the vehicle body and both driven wheels will surely contact the floor surface. It is possible to drive stably.
【０００９】請求項３に記載の発明によれば、前記駆動
輪と従動輪のうち、１個の駆動輪を車体の左右方向の中
心に対して前記被案内部側に偏位して設けるものである
から、物品搬送車を案内する案内レールと駆動輪との距
離が比較的短くなり、物品搬送車の旋回半径を小さくす
ることができ、このように物品搬送車の旋回半径を小さ
くしても、上述のようにバンパの案内レール横側面への
接当を確実に回避して、車体全幅にわたる障害物を確実
に検出することができる。他方、２個の従動輪を車体の
左右方向の中心に対して被案内部と反対側に偏位し、か
つ、車体の前後方向に位置をずらせて設けることによ
り、１個の駆動輪と２個の従動輪との距離を長くして、
車体を安定良く走行させることができる。According to the third aspect of the present invention, one of the drive wheel and the driven wheel is provided so as to be displaced toward the guided portion with respect to the center of the vehicle body in the left-right direction. Therefore, the distance between the guide rails for guiding the article transport vehicle and the drive wheels becomes relatively short, and the turning radius of the article transport vehicle can be reduced. Thus, the turning radius of the article transport vehicle can be reduced. Also, as described above, it is possible to reliably avoid the contact of the bumper with the lateral side surface of the guide rail and reliably detect the obstacle over the entire width of the vehicle body. On the other hand, by arranging the two driven wheels on the opposite side of the guided portion with respect to the center of the vehicle body in the left-right direction and by arranging them in the longitudinal direction of the vehicle body, the two driven wheels are Increase the distance between each driven wheel,
The vehicle body can be stably driven.
【００１０】請求項４に記載の発明によれば、バンパの
案内レール側の端部を案内レールの上方にまで延出し、
車体の走行方向の前方から見て前記被案内部を覆うよう
に構成するものであるから、車体の全幅にわたる障害物
を検出し得るのみならず、車体から案内レール側に突出
する被案内部に対する障害物をも検出することができ、
被案内部に対する障害物の接当をも回避することができ
る。According to the fourth aspect of the invention, the end portion of the bumper on the guide rail side is extended to above the guide rail,
Since it is configured so as to cover the guided portion when viewed from the front in the traveling direction of the vehicle body, not only can an obstacle over the entire width of the vehicle body be detected, but also a guided portion protruding from the vehicle body to the guide rail side can be detected. It can detect obstacles,
It is also possible to avoid contact with an obstacle with respect to the guided portion.
【００１１】請求項５に記載の発明によれば、バンパを
構成するバンパ本体が弾性変形可能であるため、例え障
害物に接当しようとも、その接当時の衝撃を緩和するこ
とができ、さらに、そのバンパ本体の裏面にバンパ支持
体を取り付け、そのバンパ支持体を介してバンパ本体を
ベースプレートに保持させるとともに、そのバンパ支持
体をバンパ本体よりも弾性変形し易く構成して、そのバ
ンパ支持体によりバンパ本体の裏面とベースプレートと
の間に空間を形成し、その空間内に前記障害物検出手段
を位置させるものであるから、例え小さな衝撃に対して
もバンパ支持体の弾性変形によってバンパ本体がベース
プレート側に移動することになり、その移動力や移動量
を利用して障害物を検出することで、バンパに対する障
害物の接当を確実に検出することができる。According to the fifth aspect of the present invention, since the bumper body constituting the bumper can be elastically deformed, even if the bumper body comes into contact with an obstacle, the impact at the time of the contact can be alleviated. , A bumper support is attached to the back surface of the bumper body, the bumper body is held by the base plate through the bumper support, and the bumper support is configured to be elastically deformed more easily than the bumper body. By forming a space between the back surface of the bumper body and the base plate, and positioning the obstacle detecting means in the space, the bumper body will be elastically deformed even if a small impact is applied. It will move to the base plate side, and by using the movement force and movement amount to detect obstacles, contact of the obstacles with the bumper can be ensured. It is possible to detect.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】本発明による物品搬送車を自動倉
庫における物品の搬送に適用する場合の実施の形態を図
面に基づいて説明する。この物品搬送車を使用する自動
倉庫は、図１に示すように、各種の物品ＡをパレットＰ
に載置した状態で収納保管する物品収納棚１を複数個備
え、間口を相対向させた物品収納棚１の間に、昇降台や
フォークをなどを有するスタッカークレーン２がレール
３に沿って移動可能に設けられている。各物品収納棚１
の前面側には、搬入リフタ４ａ、コンベヤ４ｂ、移載リ
フタ４ｃからなる搬入装置４と、搬出リフタ５ａ、コン
ベヤ５ｂ、移載リフタ５ｃからなる搬出装置５とが交互
に配設されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment in which an article transport vehicle according to the present invention is applied to transport articles in an automated warehouse will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, an automated warehouse using this article transport vehicle stores various articles A in pallets P.
A stacker crane 2 having a plurality of article storage shelves 1 to be stored and stored in a state of being placed on a stack, and having a lift and a fork and the like moved along the rails 3 between the article storage shelves 1 whose fronts face each other. It is possible. Each goods storage shelf 1
On the front side of the, the loading device 4 including the loading lifter 4a, the conveyor 4b, and the transfer lifter 4c, and the loading device 5 including the unloading lifter 5a, the conveyor 5b, and the loading lifter 5c are alternately arranged.
【００１３】前記搬入装置４や搬出装置５に対して物品
収納棚１の反対側には、物品搬入部６と物品搬出部７が
設けられ、これら物品搬入部６と物品搬出部７、ならび
に、各搬入装置４と搬出装置５との間には、物品搬送車
Ｔの走行径路に沿うループ状の案内レール８が配設さ
れ、その案内レール８に沿って操向案内されながら自走
する物品搬送車Ｔが設けられている。前記物品搬入部６
の近くには、物品ＡをパレットＰに載せたままで物品搬
入部６に供給する入庫コンベヤ９が、また、物品搬出部
７の近くには、物品ＡをパレットＰに載せたままで物品
搬出部７から出庫箇所にまで搬送する出庫コンベヤ１０
が配設されている。An article carry-in section 6 and an article carry-out section 7 are provided on the opposite side of the article storage rack 1 with respect to the carry-in apparatus 4 and the carry-out apparatus 5, and the article carry-in section 6 and the article carry-out section 7, and Between each of the carry-in device 4 and the carry-out device 5, a loop-shaped guide rail 8 is arranged along the traveling path of the article transporting vehicle T, and the article is self-propelled while being steerably guided along the guide rail 8. A transport vehicle T is provided. The article carry-in section 6
The storage conveyor 9 that supplies the article A to the article loading section 6 while the article A is being placed on the pallet P is provided near the article, and the article unloading section 7 is provided near the article unloading section 7 while the article A is placed on the pallet P. Outgoing conveyor 10 that conveys from the delivery to the delivery location
Is provided.
【００１４】そして、物品Ａを物品収納棚１に収納する
際には、入庫コンベヤ９によって物品搬入部６に供給さ
れた物品ＡをパレットＰに載せたまま物品搬送車Ｔに移
載し、その物品搬送車Ｔが、いずれかの搬入装置４にま
で物品Ａを搬送し、その搬入装置４の移載リフタ４ｃ上
にパレットＰごと移載する。すると、搬入装置４が、物
品ＡをパレットＰごと移載リフタ４ｃからコンベヤ４ｂ
によって搬入リフタ４ａにまで搬送し、この搬入リフタ
４ａがスタッカークレーン２上に移載し、その後、スタ
ッカークレーン２が、物品Ａを収納するべき物品収納棚
１の所定の収納部にまで搬送してパレットＰごと移載収
納するように構成されている。When the article A is stored in the article storage rack 1, the article A supplied to the article carry-in section 6 by the storage conveyor 9 is transferred to the article transport vehicle T while being placed on the pallet P. The article transport vehicle T transports the article A to one of the carry-in devices 4, and transfers the pallet P onto the transfer lifter 4c of the carry-in device 4. Then, the carry-in device 4 transfers the article A together with the pallet P from the transfer lifter 4c to the conveyor 4b.
Is carried to the carry-in lifter 4a, the carry-in lifter 4a is transferred onto the stacker crane 2, and then the stacker crane 2 carries the product A to a predetermined storage part of the product storage shelf 1 in which the product A is to be stored. The pallet P is configured to be transferred and stored.
【００１５】物品Ａを取り出す際には、図外の制御装置
からの情報に基づいて、スタッカークレーン２が、取り
出すべき物品Ａが収納されている物品収納棚１の収納部
にまで移動して物品ＡをパレットＰごと取り出して搬送
し、搬出装置５の搬出リフタ５ａ上に移載する。する
と、搬出装置５が、物品ＡをパレットＰごと搬出リフタ
５ａからコンベヤ５ｂによって移載リフタ５ｃにまで搬
送し、この移載リフタ５ｃが物品搬送車Ｔに移載する。
その後、物品搬送車Ｔが、物品搬出部７にまで搬送して
パレットＰごと移載し、出庫コンベヤ１０が、物品搬出
部７から出庫箇所にまで搬送するように構成されてい
る。When taking out the article A, the stacker crane 2 moves to the storage section of the article storage rack 1 in which the article A to be taken out is stored, based on the information from the control device (not shown). A is taken out together with the pallet P, conveyed, and transferred onto the carry-out lifter 5a of the carry-out device 5. Then, the carry-out device 5 carries the article A together with the pallet P from the carry-out lifter 5a to the transfer lifter 5c by the conveyor 5b, and the transfer lifter 5c is transferred to the article transfer vehicle T.
After that, the article transport vehicle T is configured to transport the article unloading section 7 and transfer the pallet P together, and the delivery conveyor 10 transports the article unloading section 7 to the delivery location.
【００１６】前記物品搬送車Ｔは、図２および図３に示
すように、その車体１１が、前後方向に配設された左右
一対のメインフレーム１１ａ，１１ｂと、両メインフレ
ーム１１ａ，１１ｂの前端部を連結する前連結フレーム
１１ｃと、両メインフレーム１１ａ，１１ｂの後端部を
連結する後連結フレーム１１ｄとによって構成されてい
る。その車体１１の左側メインフレーム１１ａの前後方
向中間部の下側には、床面Ｂに接触して回転する１個の
走行用の駆動輪１２が取り付けられ、同じ左側メインフ
レーム１１ａに取り付けられた電動モータＭ１によって
回転駆動されるように構成され、右側メインフレーム１
１ｂの前端側と後端側の下側には、床面Ｂに接触して遊
転する２個の従動輪１３が、また、左側メインフレーム
１１ａの前記駆動輪１２よりも車体前方側と車体後方側
との下側には、それぞれ２個の補助輪１４が取り付けら
れ、車体１１の左右方向の中心ＣＬに対し、１個の駆動
輪１２と２個の補助輪１４とが車体１１の左側に偏位
し、２個の従動輪１３が右側に偏位して設けられてい
る。As shown in FIGS. 2 and 3, the article transport vehicle T has a vehicle body 11 having a pair of left and right main frames 11a and 11b arranged in the front-rear direction and front ends of the main frames 11a and 11b. It is composed of a front connecting frame 11c for connecting the parts and a rear connecting frame 11d for connecting the rear ends of the main frames 11a, 11b. One driving wheel 12 for traveling, which rotates in contact with the floor surface B, is attached to the lower side of the middle portion of the left main frame 11a of the vehicle body 11 in the front-rear direction, and is attached to the same left main frame 11a. The right main frame 1 is configured to be rotationally driven by the electric motor M1.
Two driven wheels 13 that come into contact with the floor surface B and idle are provided below the front end side and the rear end side of the vehicle 1b, and the vehicle body front side and the vehicle body side of the drive wheel 12 of the left main frame 11a. Two auxiliary wheels 14 are attached to each of the rear side and the lower side, and one drive wheel 12 and two auxiliary wheels 14 are on the left side of the vehicle body 11 with respect to the center CL of the vehicle body 11 in the left-right direction. And two driven wheels 13 are provided so as to be displaced to the right.
【００１７】車体１１の左側メインフレーム１１ａの前
後には、車体１１の横外側に延出するガイドアーム１５
が設けられ、各ガイドアーム１５には、車体上下方向の
軸芯Ｐ１周りで回転可能な支持体１６が取り付けられ、
各支持体１６には、被案内部としての左右一対のガイド
ローラ１７，１８が前後に２組回転自在に取り付けられ
ている。これら前後一対のガイドローラ１７，１８は、
左側メインフレーム１１ａから延出されたガイドカバー
１９によって覆われ、また、両メインフレーム１１ａ，
１１ｂの前後の上面間にわたっては、コンベヤケース２
０が取り付けられ、各コンベヤケース２０には、搬送ガ
イド２１が取り付けられるとともに、チェンコンベヤ２
２が設けられていて、各コンベヤケース２０に取り付け
られた電動モータＭ２によって正逆回転駆動されるよう
に構成されている。A guide arm 15 extending laterally outside the vehicle body 11 is provided in front of and behind the left main frame 11a of the vehicle body 11.
Is provided, and each guide arm 15 is provided with a support body 16 rotatable about an axis P1 in the vertical direction of the vehicle body,
A pair of left and right guide rollers 17 and 18 as guided portions are rotatably attached to each support 16 in the front and rear directions. The pair of front and rear guide rollers 17, 18 are
Covered by a guide cover 19 extending from the left main frame 11a, the main frames 11a,
Conveyor case 2 is provided between the front and back surfaces of 11b.
0, and a conveyor guide 21 is attached to each conveyor case 20.
2 is provided, and is configured to be driven to rotate in the forward and reverse directions by an electric motor M2 attached to each conveyor case 20.
【００１８】車体１１の右側メインフレーム１１ｂに
は、前記駆動輪１２を駆動する電動モータＭ１やチェン
コンベヤ２２を駆動する電動モータＭ２に電力供給する
とともにこれらの制御を行う電源部２３が設けられ、電
動モータＭ２によるチェンコンベヤ２２の正逆回動駆動
によって、物品Ａを載せたパレットＰを移載リフタ５ｃ
や物品搬入部６から車体１１上に搬入移載したり、移載
リフタ４ｃや物品搬出部７に搬出移載し得るように構成
されている。電動モータＭ１によって駆動される駆動輪
１２は、図４に示すように、その駆動輪１２の車軸２４
が、左側メインフレーム１１ａの下面に固定された車軸
ケース２５によって車体横方向の軸芯Ｙ周りに回転のみ
自在に支持された非操舵輪に構成され、車体１１の左右
方向での中心ＣＬに対してガイドローラ１７，１８が位
置する側に偏位している。The right main frame 11b of the vehicle body 11 is provided with a power supply unit 23 for supplying electric power to the electric motor M1 for driving the drive wheels 12 and the electric motor M2 for driving the chain conveyor 22 and for controlling them. The forward / reverse rotation drive of the chain conveyor 22 by the electric motor M2 transfers the pallet P carrying the article A to the transfer lifter 5c.
It is configured so that it can be carried in and transferred from the article carry-in section 6 onto the vehicle body 11 or carried out and carried to the transfer lifter 4c or the article carry-out section 7. The drive wheel 12 driven by the electric motor M1 is, as shown in FIG.
Is a non-steering wheel that is rotatably supported around an axis Y in the lateral direction of the vehicle body by an axle case 25 fixed to the lower surface of the left main frame 11a. Are deviated to the side where the guide rollers 17 and 18 are located.
【００１９】前記従動輪１３は、図５に示するように、
車軸２６に相対回転自在に取り付けられた一対の遊転輪
体１３ａからなり、車軸２６を支持する車輪支持部材２
７が、右側メインフレーム１１ｂに固定の従動輪支持具
２８に対してベアリングを介して支持され、車体１１に
対して車体上下方向の軸芯Ｘ１周りで回動可能に構成さ
れている。さらに、前記車軸２６が、支持ピン２９を介
して車輪支持部材２７に支持されていて、一対の遊転輪
体１３ａが、上下方向軸芯Ｘ１に直交する軸芯周りにも
回動可能に構成されている。したがって、車体１１の前
後に位置する従動輪１３は、車体１１の走行向き変更に
際して軸芯Ｘ１周りで旋回するキャスタ輪機能を備え、
かつ、車体１１の左右傾斜に際して支持ピン２９の軸芯
周りで傾斜して床面上に確実に接触するローリング機能
を備えている。The driven wheel 13 is, as shown in FIG.
A wheel support member 2 that includes a pair of idler wheels 13 a that are attached to an axle 26 so as to be rotatable relative to each other, and that supports the axle 26.
7 is supported by a driven wheel support 28 fixed to the right main frame 11b via a bearing, and is configured to be rotatable with respect to the vehicle body 11 about an axis X1 in the vehicle body vertical direction. Further, the axle 26 is supported by the wheel support member 27 via the support pin 29, and the pair of idler wheels 13a is configured to be rotatable about an axis perpendicular to the vertical axis X1. Has been done. Therefore, the driven wheels 13 positioned in front of and behind the vehicle body 11 have a caster wheel function of turning around the axis X1 when the traveling direction of the vehicle body 11 is changed,
In addition, when the vehicle body 11 is tilted to the left and right, it has a rolling function that tilts around the axis of the support pin 29 and surely contacts the floor surface.
【００２０】前記補助輪１４は、図６に示するように、
車輪側支持体３０に回転自在に支持され、その車輪側支
持体３０が、左側メインフレーム１１ａに対して車体上
下方向の軸芯Ｘ２周りに旋回可能に取り付けられた車体
側支持体３１に連結ピン３２を介して連結されてキャス
タ車輪に構成されている。さらに、各補助輪１４は、車
輪側支持体３０と車体側支持体３１との間に介装のスプ
リング３３によって連結ピン３２の軸芯を中心として下
方に押圧されるとともに、連結ピン３２の軸芯周りで上
下に揺動可能に構成されている。前記車輪側支持体３０
の上面には、当り部３０ａが突設され、その当り部３０
ａが、車体側支持体３１に螺合されたストッパボルト３
４に当接し得るように構成され、車体１１の前後への傾
斜に伴って、前後の補助輪１４が連結ピン３２の軸芯周
りで上下揺動し、上限に達すると、当り部３０ａがスト
ッパボルト３４に当接して、それ以上の傾斜を阻止する
ように構成されている。The auxiliary wheel 14 is, as shown in FIG.
The wheel-side support 30 is rotatably supported by the wheel-side support 30, and the wheel-side support 30 is connected to a vehicle-body-side support 31 that is pivotally attached to the left main frame 11a about an axis X2 in the vehicle body vertical direction. The caster wheels are connected through 32. Further, each auxiliary wheel 14 is pressed downward about the axis of the connecting pin 32 by a spring 33 interposed between the wheel side support 30 and the vehicle body side support 31, and the shaft of the connecting pin 32 is also pressed. It is configured to be swingable up and down around the core. The wheel side support 30
A contact portion 30a is provided on the upper surface of the
a is a stopper bolt 3 screwed to the vehicle body side support member 31.
When the vehicle body 11 is tilted forward and backward, the front and rear auxiliary wheels 14 swing up and down around the axis of the connecting pin 32, and when the upper limit is reached, the contact portion 30a stops. It is configured to abut the bolt 34 and prevent further tilting.
【００２１】前記ガイドローラ１７，１８は、図７およ
び図８に示するように、支持体１６に設けられた４本の
ローラ支軸３５に回転可能に取り付けられ、その支持体
１６が、ガイドアーム１５の延出端側に回転自在に設け
られた回転支軸３６に取り付けられて上述した軸芯Ｐ１
周りで回転し得るように構成されている。ガイドアーム
１５の基端部には、長孔１５ａが設けられ、その長孔１
５ａ内に左側メインフレーム１１ａの下面に固定のガイ
ドブラケット３７に取り付けられた連結ピン３７ａが挿
通され、図８の実線で示すように、４個のガイドローラ
１７，１８が車体１１から横外側に突出し、案内レール
８に上方から装着して接触作用する下降使用状態と、図
８の二点鎖線で示すように、４個のガイドローラ１７，
１８が案内レール８から上方に抜け出る上昇格納状態と
に切り換え可能に構成されている。As shown in FIGS. 7 and 8, the guide rollers 17 and 18 are rotatably attached to four roller support shafts 35 provided on the support body 16, and the support body 16 guides the guide rollers. The shaft P1 is attached to the rotary support shaft 36 that is rotatably provided on the extension end side of the arm 15 and described above.
It is configured to be rotatable around. A long hole 15a is provided at the base end of the guide arm 15.
A connecting pin 37a attached to a guide bracket 37 fixed to the lower surface of the left main frame 11a is inserted into the 5a, and four guide rollers 17 and 18 are laterally outward from the vehicle body 11 as shown by a solid line in FIG. As shown in the chain double-dashed line in FIG. 8, the four guide rollers 17,
18 is configured to be switchable to a lifted storage state in which the guide rail 18 is pulled upward from the guide rail 8.
【００２２】そして、前記下降使用状態において、ガイ
ドブラケット３７に対してガイドアーム１５を固定する
複数本のロックボルト３８が設けられ、その固定した下
降使用状態においては、ガイドローラ１７，１８を支持
する支持体１６のガイドアーム１５に対する回転軸芯Ｐ
１が案内レール８の直上方に位置し、外側の２個のガイ
ドローラ１７が案内レール８の左側面に、内側の２個の
ガイドローラ１８が案内レール８の右側面にそれぞれ接
触し、駆動輪１２の駆動推進に伴って、物品搬送車Ｔが
案内レール８に沿って操向案内されながら、床面Ｂ上を
走行するように構成されている。In the lowered use state, a plurality of lock bolts 38 for fixing the guide arm 15 to the guide bracket 37 are provided, and the guide rollers 17, 18 are supported in the fixed lowered use state. The axis P of rotation of the support 16 with respect to the guide arm 15
1 is located immediately above the guide rail 8, the two outer guide rollers 17 are in contact with the left side surface of the guide rail 8, and the two inner guide rollers 18 are in contact with the right side surface of the guide rail 8. The article transport vehicle T is configured to travel on the floor surface B while being steerably guided along the guide rails 8 as the wheels 12 are driven and propelled.
【００２３】その案内レール８は、図８に示すように、
床面Ｂ上に立設された複数本の支持台３９にボルト・ナ
ット４０により固定され、案内レール８の上面が物品搬
送車Ｔの前後の連結フレーム１１ｃ，１１ｄの下面より
も下方に位置する状態で、床面Ｂからほぼ一定の高さに
敷設されている。案内レール８の上面には、物品搬送車
Ｔに対して位置情報などを指示する帯状のマグネット４
１が左右一対設けられ、車体後方側の支持体１６に設け
られた左右一対の磁気センサ４２による検知に基づい
て、物品搬送車Ｔを曲線径路部分において低速走行さ
せ、直線径路部分において高速走行させるように構成さ
れている。前記支持台３９の物品搬送車Ｔ側の側面間に
わたっては、物品搬送車Ｔに対して電力を供給するため
の給電レール４３が取り付けられ、その給電レール４３
から電力供給を受けるための集電子４４が物品搬送車Ｔ
側に設けられている。その集電子４４は、前方側のガイ
ドブラケット３７から延出された集電アーム４５に取り
付けられ、常時給電レール４３に接触して駆動用電力を
受け取り、電源部２３を介して電動モータＭ１，Ｍ２に
給電するように構成されている。The guide rail 8 is, as shown in FIG.
It is fixed by bolts and nuts 40 to a plurality of support bases 39 that are erected on the floor B, and the upper surface of the guide rail 8 is located below the lower surfaces of the connection frames 11c and 11d before and after the article transport vehicle T. In the state, it is laid at a substantially constant height from the floor surface B. On the upper surface of the guide rail 8, a belt-shaped magnet 4 for instructing the article transport vehicle T of position information and the like.
A pair of left and right 1 are provided, and the article transport vehicle T runs at a low speed on a curved path portion and at a high speed on a straight path portion based on detection by a pair of left and right magnetic sensors 42 provided on the support body 16 on the vehicle body rear side. Is configured. A power supply rail 43 for supplying electric power to the article transport vehicle T is attached between the side surfaces of the support base 39 on the article transport vehicle T side.
A collector 44 for receiving power from the article transport vehicle T
It is provided on the side. The current collector 44 is attached to a current collecting arm 45 extended from the front guide bracket 37, constantly contacts the power feeding rail 43 to receive driving power, and the electric motors M1 and M2 are supplied via the power supply unit 23. Is configured to power the.
【００２４】そして、物品搬送車Ｔの前連結フレーム１
１ｃの前面と後連結フレーム１１ｄの後面には、車体１
１の横幅とほぼ同じか、それよりも多少長い合成樹脂製
のバンパ４６が、平面視において物品搬送車Ｔの最前面
と最後面とに位置する状態でそれぞれ取り付けられてい
る。各バンパ４６は、図９〜図１１に示すように、前面
側が円形に湾曲した弾性変形可能な比較的硬いネオプレ
ン製のバンパ本体４７と、そのバンパ本体４７の裏面に
接着剤にて貼着された比較的柔らかいスポンジ製のバン
パ支持体４８とを備え、そのバンパ支持体４８が板金製
のベースプレート４９に接着剤にて貼着されている。前
記バンパ支持体４８は、断面が矩形の帯状のもので、そ
の帯状のバンパ支持体４８をバンパ本体４７の裏面周囲
に貼着することで、バンパ本体４７の裏面には、周囲を
バンパ支持体４８で囲まれた空間が形成され、その空間
内にベースプレート４９に接着剤で貼着された障害物検
出手段としての帯状のベルトスイッチ５０が、バンパ本
体４７の裏面との間に若干隙間を置いた状態で収納位置
されている。The front connecting frame 1 of the article transport vehicle T
On the front surface of 1c and the rear surface of the rear connecting frame 11d, the vehicle body 1
Bumpers 46 made of synthetic resin, which are substantially the same as or slightly longer than the lateral width of No. 1, are attached in a state of being located on the frontmost surface and the rearmost surface of the article transport vehicle T in plan view. As shown in FIG. 9 to FIG. 11, each bumper 46 is attached to the back surface of the bumper body 47 and a relatively hard neoprene bumper body 47 having a circular curved front surface and an adhesive agent. And a bumper support 48 made of relatively soft sponge, and the bumper support 48 is attached to a base plate 49 made of sheet metal with an adhesive. The bumper support 48 has a strip-like shape with a rectangular cross section. By attaching the strip-shaped bumper support 48 around the back surface of the bumper main body 47, the back surface of the bumper main body 47 is surrounded by the bumper support body. A space surrounded by 48 is formed, and a belt-shaped belt switch 50 as an obstacle detecting means, which is adhered to the base plate 49 with an adhesive, forms a slight gap between the space and the back surface of the bumper body 47. It is stored in the closed position.
【００２５】前記ベースプレート４９は、断面形状がコ
の字型に形成され、図１０や図１１より明らかなよう
に、左右の端部近くが裏面側に傾斜されていて、その左
右の傾斜箇所には開口孔５１が穿設され、各開口孔５１
の裏面側には、ネオプレン製のスイッチ支持体５２が貼
着され、かつ、このコの字型ベースプレート４９の下片
には、複数の取り付け孔５３が穿設されている。このベ
ースプレート４９を介してバンパ４６を取り付ける前連
結フレーム１１ｃや後連結フレーム１１ｄは断面がＬ字
状で、その中間部には、逆Ｌ字状の支持プレート５４が
固着されていて、ベースプレート４９の取り付け孔５３
と各連結フレーム１１ｃ，１１ｄ下片の取り付け孔とを
利用してボルト・ナット５５でベースプレート４９を取
り付けると、前記支持プレート５４がベースプレート４
９の上片下面を支えるように構成されている。The base plate 49 has a U-shaped cross section, and as is clear from FIGS. 10 and 11, the left and right end portions are inclined toward the back surface, and the left and right inclined portions are located at the inclined portions. Opening holes 51 are formed in each
A switch support 52 made of neoprene is attached to the back side of the base plate, and a plurality of mounting holes 53 are formed in the lower piece of the U-shaped base plate 49. The front connecting frame 11c and the rear connecting frame 11d to which the bumper 46 is attached via the base plate 49 have an L-shaped cross section, and an inverted L-shaped support plate 54 is fixed to an intermediate portion of the front connecting frame 11c and the rear connecting frame 11d. Mounting hole 53
When the base plate 49 is attached with the bolts and nuts 55 using the mounting holes of the lower pieces of the connecting frames 11c and 11d, the support plate 54 is replaced by the base plate 4
9 is configured to support the upper and lower surfaces of the upper piece.
【００２６】このようにバンパ４６を前連結フレーム１
１ｃの前面と後連結フレーム１１ｄの後面とに取り付け
た状態においては、上述したように案内レール８の上面
が前後の連結フレーム１１ｃ，１１ｄの下面よりも下方
に位置しているため、図３に示すように、バンパ４６の
下面Ｃが案内レール８の上面Ｄよりも若干上方に位置す
ることになる。そして、バンパ４６に障害物が接当する
と、柔らかいバンパ支持体４８が変形してバンパ本体４
７が車体１１側に移動し、ベルトスイッチ５０を押圧し
てＯＮするこのになる。このベルトスイッチ５０のＯＮ
による障害物の検出で、物品搬送車Ｔは、自動的に走行
を停止するように構成されている。なお、バンパ本体４
７がベルトスイッチ５０を押圧する際、ベースプレート
４９の傾斜箇所には開口孔５１が穿設されているので、
その傾斜突出部でベルトスイッチ５０が損傷することが
回避され、その押圧力が裏面のスイッチ支持体５２で受
け止められるので、ベルトスイッチ５０は確実にＯＮさ
れるように構成されている。In this way, the bumper 46 is attached to the front connecting frame 1
In the state of being attached to the front surface of 1c and the rear surface of the rear connecting frame 11d, as described above, the upper surface of the guide rail 8 is located below the lower surfaces of the front and rear connecting frames 11c and 11d, so that FIG. As shown, the lower surface C of the bumper 46 is located slightly above the upper surface D of the guide rail 8. Then, when an obstacle comes into contact with the bumper 46, the soft bumper support 48 is deformed and the bumper body 4
7 moves to the side of the vehicle body 11 and presses the belt switch 50 to turn it on. ON of this belt switch 50
When the obstacle is detected by, the article transport vehicle T is configured to automatically stop traveling. The bumper body 4
When 7 presses the belt switch 50, since the opening hole 51 is formed in the inclined portion of the base plate 49,
The inclined protrusion prevents the belt switch 50 from being damaged, and the pressing force is received by the switch support 52 on the back surface, so that the belt switch 50 is reliably turned on.
【００２７】〔別実施形態〕先の実施形態においては、
物品搬送車Ｔの前後に設けたバンパ４６を車体１１の横
幅とほぼ同じか、それよりも多少長目に構成した例を示
したが、バンパ４６の下面が案内レール８の上面よりも
上方に位置しているため、バンパ４６の案内レール８側
の端部を案内レール８の上方にまで延出することがで
き、それを示したのが図１２である。この図に示すよう
に、前後に位置するバンパ４６の案内レール８側の端部
を案内レール８の上方にまで延出し、かつ、車体１１の
走行方向の前方から見て、車体１１から案内レール８側
に突出しているガイドローラ１７，１８、ならびに、そ
のガイドローラ１７，１８用のガイドカバー１９をも覆
う位置まで延出することができ、それによってガイドカ
バー１９やガイドローラ１７，１８に対する障害物の接
当をも回避することができる。なお、この図１２に示し
たその他の構成については、先の実施例と変わるところ
がないので、同じ符号を付すことにより、その説明を省
略する。[Other Embodiments] In the above embodiment,
An example is shown in which the bumpers 46 provided at the front and rear of the article transport vehicle T are configured to have a width that is substantially the same as or slightly longer than the lateral width of the vehicle body 11. However, the lower surface of the bumper 46 is located above the upper surface of the guide rail 8. Since it is located, the end of the bumper 46 on the guide rail 8 side can be extended to above the guide rail 8, which is shown in FIG. As shown in this figure, the end portions of the front and rear bumpers 46 on the guide rail 8 side extend to above the guide rail 8 and when viewed from the front in the traveling direction of the vehicle body 11, the guide rail 8 is seen from the front of the vehicle body 11. It is possible to extend the guide rollers 17 and 18 projecting to the 8 side and the guide cover 19 for the guide rollers 17 and 18 to a position that also covers the guide rollers 17 and 18, thereby obstructing the guide cover 19 and the guide rollers 17 and 18. It is possible to avoid contact with objects. Since the other configurations shown in FIG. 12 are the same as those of the previous embodiment, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【００２８】これまでの実施形態においては、図３から
明らかなように、車体１１の走行方向前方から見て、バ
ンパ４６を横方向に長い帯状の長方形に構成し、その全
長にわたってバンパ４６の下面Ｃを案内レール８の上面
Ｄより上方に位置させた例を示したが、案内レール８と
干渉する部分のバンパ８の下面Ｃのみを案内レール８の
上面Ｄより上方に位置させて実施することもできる。In the above-described embodiments, as is apparent from FIG. 3, the bumper 46 is formed in a laterally long strip-shaped rectangle as viewed from the front in the traveling direction of the vehicle body 11, and the lower surface of the bumper 46 is provided over the entire length thereof. Although the example in which C is positioned above the upper surface D of the guide rail 8 is shown, only the lower surface C of the bumper 8 that interferes with the guide rail 8 is positioned above the upper surface D of the guide rail 8. You can also
【図１】自動倉庫の概略平面図[Figure 1] Schematic plan view of automated warehouse
【図２】物品搬送車の平面図FIG. 2 is a plan view of the article transport vehicle.
【図３】物品搬送車の後面図FIG. 3 is a rear view of the article transport vehicle.
【図４】駆動輪の後面図FIG. 4 Rear view of drive wheels
【図５】従動輪の後面図FIG. 5: Rear view of driven wheel
【図６】補助輪の側面図FIG. 6 is a side view of the auxiliary wheel.
【図７】被案内部の平面図FIG. 7 is a plan view of a guided portion.
【図８】被案内部の縦断面図FIG. 8 is a vertical sectional view of a guided portion.
【図９】バンパの縦断面図FIG. 9 is a vertical sectional view of the bumper.
【図１０】バンパの横断面図FIG. 10 is a cross-sectional view of the bumper.
【図１１】バンパの分解斜視図FIG. 11 is an exploded perspective view of the bumper.
【図１２】別の実施形態を示す物品搬送車の平面図FIG. 12 is a plan view of an article transporting vehicle showing another embodiment.
【図１３】従来の物品搬送車を示す平面図FIG. 13 is a plan view showing a conventional article transport vehicle.
８ 案内レール １１ 車体 １２ 駆動輪 １３ 従動輪 １７，１８ 被案内部 ４６ バンパ ４７ バンパ本体 ４８ バンパ支持体 ４９ ベースプレート ５０ 障害物検出手段 Ｂ 床面 Ｃ バンパの下面 Ｄ 案内レールの上面 Ｔ 物品搬送車 ＣＬ 車体の左右方向中心 8 guide rails 11 car body 12 drive wheels 13 driven wheel 17,18 Guided part 46 Bumper 47 Bumper body 48 Bumper support 49 base plate 50 Obstacle detection means B floor Underside of C bumper Top of D guide rail T article carrier CL Left-right center of the car body
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 47/52 101 B65G 1/00 501 - 511 B61B 13/00 - 13/12 Continuation of front page (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B65G 47/52 101 B65G 1/00 501-511 B61B 13/00-13/12
Claims (5)
床面上に設置された案内レールに接触案内される被案内
部を備え、その被案内部により前記案内レールに案内さ
れながら走行する自走式の物品搬送車であって、前記案内レールは、床面からほぼ一定の高さに敷設さ
れ、 前記物品搬送車の車体の走行方向前方に障害物との接当
を検出する障害物検出手段を備えたバンパを設け、その
バンパの前記案内レール側部分の下面を、前記案内レー
ルとの干渉を避けるために案内レールの上面よりも上方
に位置させ、 前記物品搬送車が床面上を走行するように構成してある
物品搬送車。1. A guided portion is provided, which is guided by a guide rail installed on the floor along a lateral side of a traveling path of an article transporting vehicle, while being guided by the guided rail by the guided portion. A self-propelled article transporting vehicle, wherein the guide rail is laid at a substantially constant height above the floor.
Is, the bumper having an obstacle detection means for detecting a Setto an obstacle in the traveling direction ahead of the vehicle body of the article transport vehicle provided with a lower surface of the guide rail side portion of the bumper, and the guide rail In order to avoid interference, the article transporting vehicle is positioned above the upper surface of the guide rail so that the article transporting vehicle travels on the floor surface .
回転する１個の駆動輪と２個の従動輪を設けてある請求
項１に記載の物品搬送車。2. The floor of the article carrier is brought into contact with the vehicle body.
The article transport vehicle according to claim 1, wherein one rotating drive wheel and two driven wheels are provided .
輪を車体の左右方向の中心に対して前記被案内部側に偏
位して設けるとともに、２個の従動輪を車体の左右方向
の中心に対して前記被案内部と反対側に偏位し、かつ、
車体の前後方向に位置をずらせて設けてある請求項２に
記載の物品搬送車。3. One drive of the drive wheel and the driven wheel
Bias the wheel toward the guided part with respect to the center of the vehicle body in the left-right direction.
And two driven wheels in the left-right direction
Deviated to the side opposite to the guided portion with respect to the center of
The article transport vehicle according to claim 2, wherein the article transport vehicle is provided so as to be displaced in the front-rear direction of the vehicle body .
案内レールの上方にまで延出し、車体の走行方向の前方
から見て前記被案内部を覆うように構成してある請求項
１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送車。 4. The end portion of the bumper on the side of the guide rail is
Extends above the guide rail to the front of the vehicle
It is configured to cover the guided portion when viewed from above.
The article transport vehicle according to any one of 1 to 3 .
体、そのバンパ本体の裏面に取り付けたバンパ支持体、
ならびに、そのバンパ支持体を介して前記バンパ本体を
保持するベースプレートから構成し、前記バンパ支持体
をバンパ本体よりも弾性変形し易く構成し、そのバンパ
支持体によりバンパ本体の裏面とベースプレートとの間
に空間を形成して、その空間内に前記障害物検出手段を
位置させてある請求項１〜４のいずれか１項に記載の物
品搬送車。 5. A bumper book capable of elastically deforming the bumper.
Body, bumper support attached to the back of the bumper body,
And the bumper main body through the bumper support.
The bumper support, which comprises a holding base plate
Is designed to be more elastically deformable than the bumper body.
Between the back of the bumper body and the base plate due to the support
A space is formed in the space, and the obstacle detecting means is provided in the space.
The article transport vehicle according to any one of claims 1 to 4, which is located .
Priority Applications (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101578665B1 (en) * | 2014-07-02 | 2015-12-21 | 주식회사 대림모노레일 | Unmanned-running monorail vehicle by using collision-prevention system |
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| KR101578665B1 (en) * | 2014-07-02 | 2015-12-21 | 주식회사 대림모노레일 | Unmanned-running monorail vehicle by using collision-prevention system |
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