JP3401580B2 - 自走移植機 - Google Patents
自走移植機Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は主として野菜などの苗を
圃場の畝に移植する自走移植機に関する。 【0002】 【従来の技術】従来、田植機などの自走式農機において
は、機体を水平に保つためのローリング制御装置を備え
ており、機体が車幅方向に傾動したとき、車輪の一方を
他方に対し昇降させて水平に保つようにしている。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】所が、以上のように自
走式農機に用いられているローリング制御装置は、僅か
な傾斜でも応動して水平制御するのであるから、このロ
ーリング制御装置を野菜などの苗を圃場の畝に移植する
自走移植機に適用した場合、前記圃場が水平地など、少
しの傾斜に対しては水平制御されても、前記苗を圃場の
畝に対しほゞ垂直状に移植できるのであるが、傾斜地な
ど傾斜角が大きい場合、例えば傾斜角が5度以上では、
水平制御されると前記畝に対し垂直状に移植できない
し、また、機体が谷側にずれ易くなり、このため畝中央
に移植するのも困難となる問題があった。 【0004】本発明は、移植機においてその転倒角は、
機種によって異なるが通常28度程度となっていて、こ
の転倒角に至るまでは転倒の危険がないことに着目して
発明したもので、その目的は、機体のローリング制御が
できながら、この水平制御を補正して傾斜状に機体走行
が行え、傾斜地での苗移植を、畝に対し垂直状、又は垂
直に近い状態で行え、かつ、畝中央に移植し易くでき、
それでいて、傾斜状走行でのローリング制御も行えるよ
うにする点にある。 【0005】 【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め本発明は、移植装置を有する走行機体と、該走行機体
を昇降自在及び左右への傾動を可能に支持した左右の駆
動輪と、前記走行機体の傾動に応じて走行機体の左右方
向への揺動が可能なローリングセンサとを備えた自走移
植機において、その一端側が前記ローリングセンサに連
結され、該ローリングセンサの揺動方向への位置を補正
する補正ばねと、該補正ばねの他端側に連なり、補正ば
ねを介して前記ローリングセンサを前記走行機体が傾動
した方向と反対方向へ揺動させる操作体とを備えている
構成とした。 【0006】 【作用】本発明では、ローリング用の補正ばねを設け
て、この補正ばねを操作体に連動させて、走行機体傾動
時におけるローリングセンサの反揺動方向に移動操作可
能としたから、傾斜地での圃場に野菜等の苗を移植する
場合、傾斜地の傾斜方向に傾斜させた状態で移植させら
れ、従って、前記苗を畝に垂直又は垂直に近い状態で移
植できるし、また、走行機体の谷側へのずれを少なくで
きるから、それだけ畝中央に移植させ易くできるのであ
り、その上、傾斜状での移植時においても前記ローリン
グセンサは前記補正ばねによる補正のもとに作動するの
であるから、車輪が走行する畝間の凹凸に対しては前記
補正ばねにより補正された中立位置をもとにローリング
制御されるのであり、従って、前記した移植状態に制御
できるし、また、転倒することも回避できるのである。 【0007】 【実施例】図5,6に示した自走移植機は歩行形であっ
て、走行機体1の前方上部にエンジン2及び該エンジン
2に伝動ベルト3aで連動する発電機3を搭載し、この
エンジン2の後部側に設けるミッションケース5の車幅
方向両側に後方に延びる一対の左右伝動ケース6A,6
Bを上下揺動可能に支持して、これら各伝動ケース6
A,6Bに左右の駆動輪7A,7Bを支持すると共に、
前記走行機体1の前部には、該走行機体1の車幅方向に
延びる筒軸82を介して一対の支持軸81A,81Bを
回転自由に支持し、これら支持軸81A,81Bの車幅
方向外側にそれぞれ後方に延びる一対の揺動アーム8
A,8Bを上下揺動可能に支持して、これら揺動アーム
8A,8Bに左右の前輪9A,9Bを遊転可能に支持
し、駆動輪7A,7B及び前輪9A,9Bにより走行機
体1を昇降自在及び左右への傾動を可能としてあり、走
行機体1の前方側には畝Aに沿って転動する一対のガイ
ド輪10を遊転可能に支持し、走行機体1の後方側には
移植装置4を設けてある。 【0008】前記走行機体1は、前フレーム11とこの
前フレーム11の後部に固定する前記ミッションケ−ス
5と、このミッションケ−ス5の後部に固定する中間フ
レーム12及びこの中間フレ−ム12の後部に固定する
後フレーム13とから構成し、この後フレーム13に前
記移植装置4を設けるのであり、また、前記ミッション
ケ−スケース5の後部に、移植伝動ケース14を介して
後記する苗植付装置を設けている。尚、図5,6におい
て、15は前記移植装置4の下方に設けるゲージ輪、1
6は前記後フレ−ム13の後部に取付ける操向ハンドル
であり、17は主変速レバ−18や株間変速レバ−19
を支持する操作盤である。また、20は植付深さ調節レ
バ−、21は左右サイドクラッチレバ−である。 【0009】また、前記移植装置4は、前記移植伝動ケ
ース14からの動力を受け、縦横に多数のポット苗収容
部22aを配列した苗トレイ22の前記ポット苗収容部
22aから1つのポット苗を取出す苗取出爪23と、こ
の苗取出爪23から落下するポット苗を受取って畝Aに
移植する開閉可能な移植爪24とをもつ苗植付装置25
及び、前記苗トレイ11を保持し、前記苗植付装置25
に前記苗トレイ11を供給する苗供給装置26、並びに
前記畝Aに敷設するマルチフィルムに植付孔を穿孔する
作孔体27をもつ作孔装置28とにより構成している。 【0010】前記苗供給装置26は、図5に示したよう
に、前記苗トレイ22を載置する苗載台29をもった苗
台支持フレ−ム30を左右往復移動させるフレ−ム横送
り装置31と、前記苗台支持フレ−ム30の左右移動終
端位置で、前記苗トレイ22を、該苗トレイ22の縦方
向1ピッチごと縦送りするトレイ縦送り装置32とから
構成されている。 【0011】そして、前記フレ−ム横送り装置31の横
送り駆動軸33は、植付クラッチ(図示せず)を設けた
植付クラッチケース34の出力側に、伝動チェン35、
カウンタ軸36及び伝動チェン37を介して連動させる
と共に、この横送り駆動軸33に、図示していないが駆
動ケース38に内装する間歇ギヤ、横送り停止カム及び
一対の横送り切換ギヤを介してトラバース溝39aをも
った横送り軸39を連動させ、この横送り軸39の間歇
駆動により、前記苗台支持フレ−ム30を、前記苗トレ
イ22の横方向1ピッチ毎左右方向に横送りさせるので
ある。 【0012】尚、前記苗台支持フレ−ム30は、その上
部に前記苗載台29を設け、また、下部には苗取出後の
苗トレイ22を上方に案内するトレイ回収用ガイド30
aを設け、一方の側板、即ち、図に示した実施例では左
側板30bの外側には縦送り装置32の縦送り駆動ユニ
ット40を取付けると共に、前記苗台支持フレ−ム30
の前方下部にはガイドローラ41を設け、後方下部には
図示していないがスライドガイドを設けている。 【0013】そして、前記後部フレ−ム13の中間部に
は、図5に示したように左右サイドフレ−ム42,43
を固定し、これらサイドフレ−ム42,43と前記後部
フレ−ム13の中間部とで囲まれる部位に前記苗台支持
フレ−ム30を配設し、前記サイドフレ−ム42,43
間に横架したガイドレール44,45に、前記横送り軸
39の駆動で左右往復移動するように支持するのであ
り、また、前記右サイドフレ−ム43には、前記した横
送り装置31における前記駆動ケース38を取付けると
共に、この駆動ケース38から延びる前記横送り軸39
の軸端部を前記左サイドフレ−ム42に軸支するのであ
る。 【0014】また、前記トレイ縦送り装置32は、前記
左右サイドフレ−ム42,43間に支持され、前記駆動
ケース38において、前記横送り駆動軸33と連動し、
該横送り駆動軸33からの動力を受けて移植作業時、常
時駆動される縦送り駆動軸46と、この縦送り駆動軸4
6から、該駆動軸46に横移動ストローク間隔を置いて
設けた主としてローラから成る一対の縦送り操作部材4
7を介して動作するフォロワカム(図示せず)をもつ前
記駆動ユニット40及び、この駆動ユニット40の出力
側に設けられ、前記フォロワカムの動作により前記苗台
支持フレ−ム30の左右移動終端位置で間歇駆動される
出力軸48に結合される主としてスプロケットから成る
縦送り駆動体49と、縦送り従動体50並びに主として
ローラチェンからなり、前記苗トレイ22のポット苗収
容部22a間に介入して、該苗トレイ22を強制搬送す
る主としてピンから成る搬送部材をもつ搬送帯51とに
より構成されるものである。 【0015】前記駆動ユニット40は、前記苗台支持フ
レ−ム30に着脱可能に取付けられる縦送り駆動ケース
52をもち、この駆動ケース52に、図示していないが
前記縦送り操作部材47に連動して動作する前記フォロ
ワカムをもつ駆動部を内装すると共に、この駆動部に設
ける複数の増速ギヤのシフター操作による選択で、前記
出力軸48の回転量、つまり前記苗トレイ22の縦方向
ピッチに応じた縦送り量が得られるようになっている。 【0016】しかして、以上の構成において、前記苗台
支持フレ−ム30は、前記苗取出爪23によりポット苗
が取出されると、その都度前記フレ−ム横送り装置31
により左方向又は右方向に移動され、その移動終端位置
に至ると、常時駆動している前記縦送り駆動軸46の縦
送り操作部材47に連動して前記出力軸48が駆動さ
れ、この駆動で前記縦送り駆動体49が、所定角回転
し、前記縦送り従動体50との間に掛設される前記搬送
帯51の搬送部材を介して前記苗トレイ22が、該苗ト
レイ22における縦方向1ピッチ相当量縦送りされるの
であり、また、前記苗取出爪23により前記苗トレイ2
2から取出されたポット苗は前記移植爪24に落され、
この移植爪24により前記作孔体27で穿孔された植付
孔に移植されるのである。 【0017】また、前記作孔装置28は、電気ヒータ
(図示せず)を埋設して作孔体27を昇降アーム54を
介して昇降可能に支持して成るもので、前記ミッション
ケ−ス5の後部側に設ける前記移植伝動ケース14に、
ブラケット63を介して一対の連結リンク59,60を
上下揺動可能に設け、これら連結リンク59,60に前
記昇降アーム54を昇降可能に支持すると共に、前記移
植伝動ケース14の出力側64にカム板65を取付け、
前記連結リンク59,60のうち、上部連結リンク59
の途中に前記カム板65の外周カム面に接触するローラ
66を設けて、前記カム板65の回転で前記移植爪24
による移植動作直前に前記昇降アーム54を下降させて
前記作孔体77により、前記畝A上に敷設するマルチシ
ートに植付孔を焼切りにより穿孔するようにしている。 【0018】本発明は以上のように構成する移植機にお
いて、次の構成から成るローリング制御装置を設けたの
である。 【0019】即ち、前記走行機体1には、図2に示した
ように前記エンジン2に連動して駆動される油圧ポンプ
70を設けると共に、この油圧ポンプ70からの圧油で
動作するローリングシリンダ71を設け、このシリンダ
71に進退自由に内装するピストン72のロッド73
を、機体幅方向に延び、前記機体1に回転自由に支持し
たスイング軸74の突片75に連結し、前記スイング軸
74の軸方向両側に、180度の位相差で半径方向外方
に延びる連結片76,77を突設して、これら連結片7
6,77に、第1連結ロッド78,79を介して左右の
前記伝動ケース6A,6Bの支持側基部に突設する連動
片80A,80Aを連結し、更に、この連動片80A,
80Bに、前記各支持軸81A,81Bの突片83A,
83Bを第2連結ロッド84,85を介して連結してい
る。 【0020】しかして、前記ローリングシリンダ71に
おける前記ピストン72のロッド側室に圧油が供給さ
れ、ヘッド側室がタンク86に開放されると、前記ピス
トンロッド73が退入して前記スイング軸74を図2に
おいて時計方向に回動させ、この回動により前記左側駆
動車輪7Aの連動片80Aに連結する第1連結ロッド7
8が牽引され、また、逆に、前記右側駆動車輪7Bの連
動片80Bに連結する第1連結ロツド79が押出され
て、これら牽引及び押出しにより前記左側駆動輪7A及
び前記連動片80Aに第2連結ロッド84を介して連結
する左側前輪9Aが下降すると同時に、前記右側駆動輪
7B及び前記連動片80Bに第2連結ロツド85を介し
て連結する右側前輪9Bが上昇することになり、また、
前記ローリングシリンダ71における前記ピストン72
のヘッド側室に圧油が供給され、ロツド側室がタンク8
6に開放されると、逆に前記左側駆動輪7A及び左側前
輪9Aが上昇し、前記右側駆動輪7B及び右側前輪9B
が下降することになる。 【0021】一方、前記走行機体1の前部には、図1に
示したように、下端部にウエイト87をもったローリン
グセンサ88を、機体前後方向に向かう支軸89を中心
に左右揺動可能に支持して、前記支軸89に、前記ロー
リングシリンダ71の油圧回路途中に介装する4ポート
3位置切換形式の切換弁90を、前記支軸89の軸心に
対し偏位した位置に連結アーム91を介して連結すると
共に、一端側を前記ローリングセンサ88の途中に連結
したローリング用の補正ばね92を設け、この補正ばね
92の他端側を、前記支軸89に回動可能に支持した作
動アーム93に連結して、この作動アーム93の回動操
作で前記補正ばね92を、前記機体1の傾動時における
前記ローリングセンサ88の反揺動方向に、つまり、谷
側に傾く前記機体1の傾動により中立位置から谷側に揺
動するローリングセンサ88の揺動方向に対し山側に移
動させるように成し、そして、前記作動アーム93を、
前記機体1の操縦部近く、即ち、図6のように前記ハン
ドル16に架設した操作盤17の下側に設ける操作体9
4に操作ケーブル95を介して連動させている。作動ア
ーム93は支軸89への支持部から前記補正ばね92が
連結される側と反対側へ突設された伝動片93aを有し
ている。 【0022】前記操作ケーブル95は、アウター筒95
aとこのアウター筒95aに案内されるインナーワイヤ
95bとから成り、このインナーワイヤ95bの一端側
を前記作動アーム93の伝動片93aに係止し、アウタ
ー筒95aの一端側を、前記機体1に固定の受片96に
アウター受97を介して支持し、そして、前記受片96
と伝動片93aとの間に復帰用ばね98を介装し、前記
操作体94を操作して前記インナーワイヤ95bを牽引
するとき、前記復帰用ばね98を撓ませて前記作動アー
ム93を右傾斜方向に揺動させ、この揺動で前記ローリ
ングセンサ88を山側に、つまり操縦者からみて左側に
補正制御するのであり、また、前記操作体94を操作し
て前記インナーワイヤ95bの牽引を解除するとき、前
記復帰用ばね98の復元力で前記作動アーム93を左傾
斜方向、即ち、図1の鎖線方向に揺動させ、この作動ア
ーム93の揺動で前記ローリングセンサ88を山側に、
つまり操縦者からみて右側に補正制御するのであって、
作動アーム93の右傾斜方向への揺動時には、操縦者か
らみて右側車輪7B,9Bが傾斜地での谷側に位置した
右傾斜状での機体走行が行われ、また、作動アーム93
の左傾斜方向への揺動時には、図1に示したように操縦
者からみて左側車輪7A,9Aが傾斜地での谷側に位置
して左傾斜状での機体走行が行われるのである。 【0023】尚、図1においてθは、傾斜地での角度で
あって、この角度θに応じて前記ローリングセンサ88
を山側に補正制御するのであるが、転倒角に至る範囲で
補正制限を加えている。 【0024】この補正制限は、図4に示したように操作
体94において行うのである。この操作体94は、図1
に概略示したように主変速レバ−18や株間変速レバ−
19等を設ける前記操作盤17の下方に設けるのであっ
て、この取付構造は図4に示したように構成する。即
ち、前記操作盤17の下方に、支持ブラケット100を
介して支持体101を取付け、この支持体101に機体
前後方向のレバ−軸102を支持して、このレバ−軸1
02の軸端部に、該レバ−軸102と直交する連結軸1
03を介して前記操作体94を前後揺動可能に支持する
と共に、前記支持体101の後縁部に前記操作体94の
操作位置を設定すると同時に、補正制限をするための複
数の係合凹部104を設け、また、前記操作体94には
前記係合凹部10に係合する係合片105を設け、前記
支持体101との間にスプリング106を介装して、前
記係合片105を前記係合凹部104の方向に付勢し、
そして、前記レバ−軸102の途中に、操作ケーブル9
5のインナーワイヤ95bを係止する作動片107を固
定して、前記インナーワイヤ95bの端部を係止し、前
記ハンドル16から延びるステー108に前記操作ケー
ブル95のアウター筒95aを、アウター受109を介
して支持するのである。 【0025】従って、図4において前記操作体94を前
記レバ−軸102を中心に操縦者からみて右方向(時計
方向)に操作することにより、前記インナーワイヤ95
bを牽引して前記作動アーム93を右傾斜方向に揺動さ
せられ、また、操縦者からみて左方向(反時計方向)に
操作することにより前記インナーワイヤ95bの牽引を
解除し、前記復帰用ばね98の復元力で、前記作動アー
ム93を左傾斜方向に揺動させられるのである。 【0026】しかして、以上の構成で、前記作動アーム
93を右傾斜方向、又は左傾斜方向に揺動させ、前記補
正ばね92を、機体傾動時における前記ローリングセン
サ88の反揺動方向、つまり傾斜地での山側に移動させ
ることにより、前記ローリングセンサ88も、中立位
置、即ち、水平線に対する垂直位置から前記した反揺動
方向、つまり、傾斜地での山側に揺動することになり、
この揺動により中立位置が補正されるのであって、この
補正により前記ローリングシリンダ71は、前記ローリ
ングセンサ88の傾いた補正位置を中立位置として作動
し、この中立位置に前記機体1をローリング制御するの
である。 【0027】 【発明の効果】本発明は、以上のようにローリング用の
補正ばねを設けて、この補正ばねを操作体に連動させ
て、走行機体傾動時におけるローリングセンサの反揺動
方向に移動操作可能としたから、傾斜地での圃場に野菜
等の苗を移植する場合、傾斜地の傾斜方向に傾斜させた
状態で移植させられ、従って、前記苗を畝に垂直又は垂
直に近い状態で移植できるし、また、走行機体の谷側へ
のずれを少なくできるから、それだけ畝中央に移植させ
易くできるのであり、その上、傾斜状での移植時におい
ても前記ローリングセンサは前記補正ばねによる補正の
もとに作動するのであるから、車輪が走行する畝間の凹
凸に対しては前記補正ばねにより補正された中立位置を
もとにローリング制御されるのであり、従って、前記し
た移植状態に制御できるし、また、転倒することも回避
できるのである。 【0028】従って、前記補正ばね92による中立位置
の補正により、前記機体1を傾けた状態で走行させるこ
とができ、しかも、この機体傾斜は、前記機体1の操縦
部近くに設ける操作体94の操作により、手元側で必要
に応じて直ちに調節できるのであって、図1に示したよ
うに前記移植装置4により傾斜地の畝に野菜苗などの苗
を移植するとき、その傾斜地の傾斜に応じて前記機体1
を傾けながら行えるのであり、この結果、前記苗を垂直
又は垂直に近い状態で移植できるし、また、前記機体1
の谷側へのずれを少なくできるから、畝中央に移植させ
易くできるのである。 【0029】その上、以上のように前記機体1を傾けて
移植作業する場合、前記ローリングセンサ88は、前記
補正ばね92による補正のもとで作動するのであるか
ら、畝間に凹凸があって、この凹凸により前記機体1が
傾動すれば、補正された中立位置をもとにローリング制
御されるのであって、前記した垂直状の移植状態に制御
できるし、また、転倒することも回避できるのである。
以上説明した実施例は、前記作動アーム93を用いた
が、前記補正ばね92を、前記操作ケーブル95を介し
てダイレクトに前記操作体94に連結させてもよい。 【0030】また、作動アーム93を用いる場合、前記
ローリングセンサ88の支軸89を利用して支持しても
よいが、別に設ける支持軸に支持してもよい。 【0031】また、前記ローリングセンサ88の支軸8
9に前記切換弁90を、連結アーム91を介して機械的
に連結し、前記センサ88の揺動による機体傾きの検出
を、前記連結アーム91を介して前記切換弁90に機械
的に出力して、該切換弁90を動作するようにしたが、
ポテンショメータ等を用いて前記センサ88の揺動を検
出し、前記切換弁90を比例制御弁として電気的に動作
するように構成してもよい。更に、前記補正ばね92は
コイルばねを用いたが、ゴムなどの弾性帯を用いてもよ
い。 【0032】また、以上説明した実施例は、図5に示し
たように右側各車輪7B,9Bの機体幅方向中心線X−
X線に対する距離L1 が、左側各車輪7A,9Aの機体
幅方向中心線X−Xに対する距離L2 より長くなってお
り、また、前記右側駆動輪7Bの伝動ケース6Bは、前
記ミッションケ−ス5の右側から外方に延びる伝動筒軸
110に支持されると共に、この伝動筒軸110は、そ
の軸端近くが、前記機体1から前記伝動筒軸110と平
行状に延びる支持筒111に、サポートアーム112を
介して支持されている。また、このサポートアーム11
2は、その前部が前方に延びて、前記右側前輪9Bの支
持軸81Bを支持している。 【0033】そして、前記サポートアーム112の支持
筒111への取付け側は、図7に示したように、前記サ
ポートアーム112に、前記支持筒111に挿嵌する取
付軸113を設けると共に、前記支持筒111の端部に
は取付孔111aを設け、また、前記取付軸113には
複数のピン孔113aを貫通状に設け、前記取付孔11
1aから挿入する取付ピン114を、前記ピン孔113
aの一つに選択して挿嵌することにより前記取付軸11
3の支持筒111に対する取付位置を、前記支持筒11
1の長さ方向に変更できるようにし、この取付位置の変
更で前記サポートアーム112を位置変更し、前記伝動
筒軸110及び支持軸81Bの支持位置を変えられるよ
うにしている。 【0034】従って、前記右側駆動輪7B及び右側前輪
9Bの機体幅方向中心線X−Xに対する距離L1 が変わ
る場合でも、前記支持筒111及びサポートアーム11
2を共用できて、前記伝動筒軸110及び支持軸81B
を適正位置で支持できるのであり、また、前記支持筒1
11とサポートアーム112との芯出しも容易にできる
のである。 【0035】また、前記した実施例の移植装置4は、一
つの苗トレイ22におけるポット苗の移植が終了する前
に、次の苗トレイ22を前記苗載台29に補給し、移植
が終了した空トレイは、前記トレイ回収ガイド30bか
ら取出されるのであるが、前記機体1の上部、詳しく
は、図6に示したように前記駆動輪7A,7Bの上方に
前記苗載台29から取出された空苗トレイを載置する空
トレイ載台115をステー116を介して設けている。 【0036】この空トレイ載台115には、図8,9に
示したように機体幅方向に延び前記空トレイ載台115
に載置する空苗トレイを上方から押え込む押え部117
aをもったトレイ押え棒117を、図8の実線で示した
トレイ押え位置と、鎖線で示した退避位置とに転回可能
に支持すると共に、このトレイ押え棒117の支軸部1
17bに、該支軸部117bの径方向外方に突出するば
ね受体118を固定し、このばね受体118と前記ステ
ー116との間に、引張ばね119を、前記ばね受体1
18との係止位置が前記支軸部117bの軸心を越えて
トレイ押え側と退避側とに切換えられるように介装し、
前記トレイ押え位置及び退避位置との両位置において前
記トレイ押え棒117を前記空トレイ載台115側に付
勢する不安定切換機構を構成している。 【0037】従って、前記空トレイ載台115に空苗ト
レイを載置したとき、前記トレイ押え棒117を、図8
の実線のようにトレイ押え位置に転回することにより、
空トレイを風により吹き飛ばされることなく前記空トレ
イ載台115に確実に載置させ得るのであり、また、前
記トレイ押え棒117は前記不安定切換機構により退避
位置にも安定して退避させられるから、空トレイを前記
空トレイ載台115に載置するとき、前記トレイ押え棒
117が邪魔になることはなく、容易に載置させられる
のである。 【0038】 【発明の効果】本発明は、以上のように前記ローリング
補正ばね92を設けて、この補正ばね92を前記操作体
94に連動させて、機体傾動時における前記ローリング
センサ88の反揺動方向に移動操作可能としたから、傾
斜地での圃場に野菜等の苗を移植する場合、傾斜地の傾
斜方向に傾斜させた状態で移植させられ、従って、前記
苗を畝に垂直又は垂直に近い状態で移植できるし、ま
た、機体の谷側へのずれを少なくできるから、それだけ
畝中央に移植させ易くできるのであり、その上、傾斜状
での移植時においても前記ローリングセンサ88は前記
補正ばね92による補正のもとに作動するのであるか
ら、車輪が走行する畝間の凹凸に対しては前記補正ばね
92により補正された中立位置をもとにローリング制御
されるのであり、従って、前記した移植状態に制御でき
るし、また、転倒することも回避できるのである。
圃場の畝に移植する自走移植機に関する。 【0002】 【従来の技術】従来、田植機などの自走式農機において
は、機体を水平に保つためのローリング制御装置を備え
ており、機体が車幅方向に傾動したとき、車輪の一方を
他方に対し昇降させて水平に保つようにしている。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】所が、以上のように自
走式農機に用いられているローリング制御装置は、僅か
な傾斜でも応動して水平制御するのであるから、このロ
ーリング制御装置を野菜などの苗を圃場の畝に移植する
自走移植機に適用した場合、前記圃場が水平地など、少
しの傾斜に対しては水平制御されても、前記苗を圃場の
畝に対しほゞ垂直状に移植できるのであるが、傾斜地な
ど傾斜角が大きい場合、例えば傾斜角が5度以上では、
水平制御されると前記畝に対し垂直状に移植できない
し、また、機体が谷側にずれ易くなり、このため畝中央
に移植するのも困難となる問題があった。 【0004】本発明は、移植機においてその転倒角は、
機種によって異なるが通常28度程度となっていて、こ
の転倒角に至るまでは転倒の危険がないことに着目して
発明したもので、その目的は、機体のローリング制御が
できながら、この水平制御を補正して傾斜状に機体走行
が行え、傾斜地での苗移植を、畝に対し垂直状、又は垂
直に近い状態で行え、かつ、畝中央に移植し易くでき、
それでいて、傾斜状走行でのローリング制御も行えるよ
うにする点にある。 【0005】 【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め本発明は、移植装置を有する走行機体と、該走行機体
を昇降自在及び左右への傾動を可能に支持した左右の駆
動輪と、前記走行機体の傾動に応じて走行機体の左右方
向への揺動が可能なローリングセンサとを備えた自走移
植機において、その一端側が前記ローリングセンサに連
結され、該ローリングセンサの揺動方向への位置を補正
する補正ばねと、該補正ばねの他端側に連なり、補正ば
ねを介して前記ローリングセンサを前記走行機体が傾動
した方向と反対方向へ揺動させる操作体とを備えている
構成とした。 【0006】 【作用】本発明では、ローリング用の補正ばねを設け
て、この補正ばねを操作体に連動させて、走行機体傾動
時におけるローリングセンサの反揺動方向に移動操作可
能としたから、傾斜地での圃場に野菜等の苗を移植する
場合、傾斜地の傾斜方向に傾斜させた状態で移植させら
れ、従って、前記苗を畝に垂直又は垂直に近い状態で移
植できるし、また、走行機体の谷側へのずれを少なくで
きるから、それだけ畝中央に移植させ易くできるのであ
り、その上、傾斜状での移植時においても前記ローリン
グセンサは前記補正ばねによる補正のもとに作動するの
であるから、車輪が走行する畝間の凹凸に対しては前記
補正ばねにより補正された中立位置をもとにローリング
制御されるのであり、従って、前記した移植状態に制御
できるし、また、転倒することも回避できるのである。 【0007】 【実施例】図5,6に示した自走移植機は歩行形であっ
て、走行機体1の前方上部にエンジン2及び該エンジン
2に伝動ベルト3aで連動する発電機3を搭載し、この
エンジン2の後部側に設けるミッションケース5の車幅
方向両側に後方に延びる一対の左右伝動ケース6A,6
Bを上下揺動可能に支持して、これら各伝動ケース6
A,6Bに左右の駆動輪7A,7Bを支持すると共に、
前記走行機体1の前部には、該走行機体1の車幅方向に
延びる筒軸82を介して一対の支持軸81A,81Bを
回転自由に支持し、これら支持軸81A,81Bの車幅
方向外側にそれぞれ後方に延びる一対の揺動アーム8
A,8Bを上下揺動可能に支持して、これら揺動アーム
8A,8Bに左右の前輪9A,9Bを遊転可能に支持
し、駆動輪7A,7B及び前輪9A,9Bにより走行機
体1を昇降自在及び左右への傾動を可能としてあり、走
行機体1の前方側には畝Aに沿って転動する一対のガイ
ド輪10を遊転可能に支持し、走行機体1の後方側には
移植装置4を設けてある。 【0008】前記走行機体1は、前フレーム11とこの
前フレーム11の後部に固定する前記ミッションケ−ス
5と、このミッションケ−ス5の後部に固定する中間フ
レーム12及びこの中間フレ−ム12の後部に固定する
後フレーム13とから構成し、この後フレーム13に前
記移植装置4を設けるのであり、また、前記ミッション
ケ−スケース5の後部に、移植伝動ケース14を介して
後記する苗植付装置を設けている。尚、図5,6におい
て、15は前記移植装置4の下方に設けるゲージ輪、1
6は前記後フレ−ム13の後部に取付ける操向ハンドル
であり、17は主変速レバ−18や株間変速レバ−19
を支持する操作盤である。また、20は植付深さ調節レ
バ−、21は左右サイドクラッチレバ−である。 【0009】また、前記移植装置4は、前記移植伝動ケ
ース14からの動力を受け、縦横に多数のポット苗収容
部22aを配列した苗トレイ22の前記ポット苗収容部
22aから1つのポット苗を取出す苗取出爪23と、こ
の苗取出爪23から落下するポット苗を受取って畝Aに
移植する開閉可能な移植爪24とをもつ苗植付装置25
及び、前記苗トレイ11を保持し、前記苗植付装置25
に前記苗トレイ11を供給する苗供給装置26、並びに
前記畝Aに敷設するマルチフィルムに植付孔を穿孔する
作孔体27をもつ作孔装置28とにより構成している。 【0010】前記苗供給装置26は、図5に示したよう
に、前記苗トレイ22を載置する苗載台29をもった苗
台支持フレ−ム30を左右往復移動させるフレ−ム横送
り装置31と、前記苗台支持フレ−ム30の左右移動終
端位置で、前記苗トレイ22を、該苗トレイ22の縦方
向1ピッチごと縦送りするトレイ縦送り装置32とから
構成されている。 【0011】そして、前記フレ−ム横送り装置31の横
送り駆動軸33は、植付クラッチ(図示せず)を設けた
植付クラッチケース34の出力側に、伝動チェン35、
カウンタ軸36及び伝動チェン37を介して連動させる
と共に、この横送り駆動軸33に、図示していないが駆
動ケース38に内装する間歇ギヤ、横送り停止カム及び
一対の横送り切換ギヤを介してトラバース溝39aをも
った横送り軸39を連動させ、この横送り軸39の間歇
駆動により、前記苗台支持フレ−ム30を、前記苗トレ
イ22の横方向1ピッチ毎左右方向に横送りさせるので
ある。 【0012】尚、前記苗台支持フレ−ム30は、その上
部に前記苗載台29を設け、また、下部には苗取出後の
苗トレイ22を上方に案内するトレイ回収用ガイド30
aを設け、一方の側板、即ち、図に示した実施例では左
側板30bの外側には縦送り装置32の縦送り駆動ユニ
ット40を取付けると共に、前記苗台支持フレ−ム30
の前方下部にはガイドローラ41を設け、後方下部には
図示していないがスライドガイドを設けている。 【0013】そして、前記後部フレ−ム13の中間部に
は、図5に示したように左右サイドフレ−ム42,43
を固定し、これらサイドフレ−ム42,43と前記後部
フレ−ム13の中間部とで囲まれる部位に前記苗台支持
フレ−ム30を配設し、前記サイドフレ−ム42,43
間に横架したガイドレール44,45に、前記横送り軸
39の駆動で左右往復移動するように支持するのであ
り、また、前記右サイドフレ−ム43には、前記した横
送り装置31における前記駆動ケース38を取付けると
共に、この駆動ケース38から延びる前記横送り軸39
の軸端部を前記左サイドフレ−ム42に軸支するのであ
る。 【0014】また、前記トレイ縦送り装置32は、前記
左右サイドフレ−ム42,43間に支持され、前記駆動
ケース38において、前記横送り駆動軸33と連動し、
該横送り駆動軸33からの動力を受けて移植作業時、常
時駆動される縦送り駆動軸46と、この縦送り駆動軸4
6から、該駆動軸46に横移動ストローク間隔を置いて
設けた主としてローラから成る一対の縦送り操作部材4
7を介して動作するフォロワカム(図示せず)をもつ前
記駆動ユニット40及び、この駆動ユニット40の出力
側に設けられ、前記フォロワカムの動作により前記苗台
支持フレ−ム30の左右移動終端位置で間歇駆動される
出力軸48に結合される主としてスプロケットから成る
縦送り駆動体49と、縦送り従動体50並びに主として
ローラチェンからなり、前記苗トレイ22のポット苗収
容部22a間に介入して、該苗トレイ22を強制搬送す
る主としてピンから成る搬送部材をもつ搬送帯51とに
より構成されるものである。 【0015】前記駆動ユニット40は、前記苗台支持フ
レ−ム30に着脱可能に取付けられる縦送り駆動ケース
52をもち、この駆動ケース52に、図示していないが
前記縦送り操作部材47に連動して動作する前記フォロ
ワカムをもつ駆動部を内装すると共に、この駆動部に設
ける複数の増速ギヤのシフター操作による選択で、前記
出力軸48の回転量、つまり前記苗トレイ22の縦方向
ピッチに応じた縦送り量が得られるようになっている。 【0016】しかして、以上の構成において、前記苗台
支持フレ−ム30は、前記苗取出爪23によりポット苗
が取出されると、その都度前記フレ−ム横送り装置31
により左方向又は右方向に移動され、その移動終端位置
に至ると、常時駆動している前記縦送り駆動軸46の縦
送り操作部材47に連動して前記出力軸48が駆動さ
れ、この駆動で前記縦送り駆動体49が、所定角回転
し、前記縦送り従動体50との間に掛設される前記搬送
帯51の搬送部材を介して前記苗トレイ22が、該苗ト
レイ22における縦方向1ピッチ相当量縦送りされるの
であり、また、前記苗取出爪23により前記苗トレイ2
2から取出されたポット苗は前記移植爪24に落され、
この移植爪24により前記作孔体27で穿孔された植付
孔に移植されるのである。 【0017】また、前記作孔装置28は、電気ヒータ
(図示せず)を埋設して作孔体27を昇降アーム54を
介して昇降可能に支持して成るもので、前記ミッション
ケ−ス5の後部側に設ける前記移植伝動ケース14に、
ブラケット63を介して一対の連結リンク59,60を
上下揺動可能に設け、これら連結リンク59,60に前
記昇降アーム54を昇降可能に支持すると共に、前記移
植伝動ケース14の出力側64にカム板65を取付け、
前記連結リンク59,60のうち、上部連結リンク59
の途中に前記カム板65の外周カム面に接触するローラ
66を設けて、前記カム板65の回転で前記移植爪24
による移植動作直前に前記昇降アーム54を下降させて
前記作孔体77により、前記畝A上に敷設するマルチシ
ートに植付孔を焼切りにより穿孔するようにしている。 【0018】本発明は以上のように構成する移植機にお
いて、次の構成から成るローリング制御装置を設けたの
である。 【0019】即ち、前記走行機体1には、図2に示した
ように前記エンジン2に連動して駆動される油圧ポンプ
70を設けると共に、この油圧ポンプ70からの圧油で
動作するローリングシリンダ71を設け、このシリンダ
71に進退自由に内装するピストン72のロッド73
を、機体幅方向に延び、前記機体1に回転自由に支持し
たスイング軸74の突片75に連結し、前記スイング軸
74の軸方向両側に、180度の位相差で半径方向外方
に延びる連結片76,77を突設して、これら連結片7
6,77に、第1連結ロッド78,79を介して左右の
前記伝動ケース6A,6Bの支持側基部に突設する連動
片80A,80Aを連結し、更に、この連動片80A,
80Bに、前記各支持軸81A,81Bの突片83A,
83Bを第2連結ロッド84,85を介して連結してい
る。 【0020】しかして、前記ローリングシリンダ71に
おける前記ピストン72のロッド側室に圧油が供給さ
れ、ヘッド側室がタンク86に開放されると、前記ピス
トンロッド73が退入して前記スイング軸74を図2に
おいて時計方向に回動させ、この回動により前記左側駆
動車輪7Aの連動片80Aに連結する第1連結ロッド7
8が牽引され、また、逆に、前記右側駆動車輪7Bの連
動片80Bに連結する第1連結ロツド79が押出され
て、これら牽引及び押出しにより前記左側駆動輪7A及
び前記連動片80Aに第2連結ロッド84を介して連結
する左側前輪9Aが下降すると同時に、前記右側駆動輪
7B及び前記連動片80Bに第2連結ロツド85を介し
て連結する右側前輪9Bが上昇することになり、また、
前記ローリングシリンダ71における前記ピストン72
のヘッド側室に圧油が供給され、ロツド側室がタンク8
6に開放されると、逆に前記左側駆動輪7A及び左側前
輪9Aが上昇し、前記右側駆動輪7B及び右側前輪9B
が下降することになる。 【0021】一方、前記走行機体1の前部には、図1に
示したように、下端部にウエイト87をもったローリン
グセンサ88を、機体前後方向に向かう支軸89を中心
に左右揺動可能に支持して、前記支軸89に、前記ロー
リングシリンダ71の油圧回路途中に介装する4ポート
3位置切換形式の切換弁90を、前記支軸89の軸心に
対し偏位した位置に連結アーム91を介して連結すると
共に、一端側を前記ローリングセンサ88の途中に連結
したローリング用の補正ばね92を設け、この補正ばね
92の他端側を、前記支軸89に回動可能に支持した作
動アーム93に連結して、この作動アーム93の回動操
作で前記補正ばね92を、前記機体1の傾動時における
前記ローリングセンサ88の反揺動方向に、つまり、谷
側に傾く前記機体1の傾動により中立位置から谷側に揺
動するローリングセンサ88の揺動方向に対し山側に移
動させるように成し、そして、前記作動アーム93を、
前記機体1の操縦部近く、即ち、図6のように前記ハン
ドル16に架設した操作盤17の下側に設ける操作体9
4に操作ケーブル95を介して連動させている。作動ア
ーム93は支軸89への支持部から前記補正ばね92が
連結される側と反対側へ突設された伝動片93aを有し
ている。 【0022】前記操作ケーブル95は、アウター筒95
aとこのアウター筒95aに案内されるインナーワイヤ
95bとから成り、このインナーワイヤ95bの一端側
を前記作動アーム93の伝動片93aに係止し、アウタ
ー筒95aの一端側を、前記機体1に固定の受片96に
アウター受97を介して支持し、そして、前記受片96
と伝動片93aとの間に復帰用ばね98を介装し、前記
操作体94を操作して前記インナーワイヤ95bを牽引
するとき、前記復帰用ばね98を撓ませて前記作動アー
ム93を右傾斜方向に揺動させ、この揺動で前記ローリ
ングセンサ88を山側に、つまり操縦者からみて左側に
補正制御するのであり、また、前記操作体94を操作し
て前記インナーワイヤ95bの牽引を解除するとき、前
記復帰用ばね98の復元力で前記作動アーム93を左傾
斜方向、即ち、図1の鎖線方向に揺動させ、この作動ア
ーム93の揺動で前記ローリングセンサ88を山側に、
つまり操縦者からみて右側に補正制御するのであって、
作動アーム93の右傾斜方向への揺動時には、操縦者か
らみて右側車輪7B,9Bが傾斜地での谷側に位置した
右傾斜状での機体走行が行われ、また、作動アーム93
の左傾斜方向への揺動時には、図1に示したように操縦
者からみて左側車輪7A,9Aが傾斜地での谷側に位置
して左傾斜状での機体走行が行われるのである。 【0023】尚、図1においてθは、傾斜地での角度で
あって、この角度θに応じて前記ローリングセンサ88
を山側に補正制御するのであるが、転倒角に至る範囲で
補正制限を加えている。 【0024】この補正制限は、図4に示したように操作
体94において行うのである。この操作体94は、図1
に概略示したように主変速レバ−18や株間変速レバ−
19等を設ける前記操作盤17の下方に設けるのであっ
て、この取付構造は図4に示したように構成する。即
ち、前記操作盤17の下方に、支持ブラケット100を
介して支持体101を取付け、この支持体101に機体
前後方向のレバ−軸102を支持して、このレバ−軸1
02の軸端部に、該レバ−軸102と直交する連結軸1
03を介して前記操作体94を前後揺動可能に支持する
と共に、前記支持体101の後縁部に前記操作体94の
操作位置を設定すると同時に、補正制限をするための複
数の係合凹部104を設け、また、前記操作体94には
前記係合凹部10に係合する係合片105を設け、前記
支持体101との間にスプリング106を介装して、前
記係合片105を前記係合凹部104の方向に付勢し、
そして、前記レバ−軸102の途中に、操作ケーブル9
5のインナーワイヤ95bを係止する作動片107を固
定して、前記インナーワイヤ95bの端部を係止し、前
記ハンドル16から延びるステー108に前記操作ケー
ブル95のアウター筒95aを、アウター受109を介
して支持するのである。 【0025】従って、図4において前記操作体94を前
記レバ−軸102を中心に操縦者からみて右方向(時計
方向)に操作することにより、前記インナーワイヤ95
bを牽引して前記作動アーム93を右傾斜方向に揺動さ
せられ、また、操縦者からみて左方向(反時計方向)に
操作することにより前記インナーワイヤ95bの牽引を
解除し、前記復帰用ばね98の復元力で、前記作動アー
ム93を左傾斜方向に揺動させられるのである。 【0026】しかして、以上の構成で、前記作動アーム
93を右傾斜方向、又は左傾斜方向に揺動させ、前記補
正ばね92を、機体傾動時における前記ローリングセン
サ88の反揺動方向、つまり傾斜地での山側に移動させ
ることにより、前記ローリングセンサ88も、中立位
置、即ち、水平線に対する垂直位置から前記した反揺動
方向、つまり、傾斜地での山側に揺動することになり、
この揺動により中立位置が補正されるのであって、この
補正により前記ローリングシリンダ71は、前記ローリ
ングセンサ88の傾いた補正位置を中立位置として作動
し、この中立位置に前記機体1をローリング制御するの
である。 【0027】 【発明の効果】本発明は、以上のようにローリング用の
補正ばねを設けて、この補正ばねを操作体に連動させ
て、走行機体傾動時におけるローリングセンサの反揺動
方向に移動操作可能としたから、傾斜地での圃場に野菜
等の苗を移植する場合、傾斜地の傾斜方向に傾斜させた
状態で移植させられ、従って、前記苗を畝に垂直又は垂
直に近い状態で移植できるし、また、走行機体の谷側へ
のずれを少なくできるから、それだけ畝中央に移植させ
易くできるのであり、その上、傾斜状での移植時におい
ても前記ローリングセンサは前記補正ばねによる補正の
もとに作動するのであるから、車輪が走行する畝間の凹
凸に対しては前記補正ばねにより補正された中立位置を
もとにローリング制御されるのであり、従って、前記し
た移植状態に制御できるし、また、転倒することも回避
できるのである。 【0028】従って、前記補正ばね92による中立位置
の補正により、前記機体1を傾けた状態で走行させるこ
とができ、しかも、この機体傾斜は、前記機体1の操縦
部近くに設ける操作体94の操作により、手元側で必要
に応じて直ちに調節できるのであって、図1に示したよ
うに前記移植装置4により傾斜地の畝に野菜苗などの苗
を移植するとき、その傾斜地の傾斜に応じて前記機体1
を傾けながら行えるのであり、この結果、前記苗を垂直
又は垂直に近い状態で移植できるし、また、前記機体1
の谷側へのずれを少なくできるから、畝中央に移植させ
易くできるのである。 【0029】その上、以上のように前記機体1を傾けて
移植作業する場合、前記ローリングセンサ88は、前記
補正ばね92による補正のもとで作動するのであるか
ら、畝間に凹凸があって、この凹凸により前記機体1が
傾動すれば、補正された中立位置をもとにローリング制
御されるのであって、前記した垂直状の移植状態に制御
できるし、また、転倒することも回避できるのである。
以上説明した実施例は、前記作動アーム93を用いた
が、前記補正ばね92を、前記操作ケーブル95を介し
てダイレクトに前記操作体94に連結させてもよい。 【0030】また、作動アーム93を用いる場合、前記
ローリングセンサ88の支軸89を利用して支持しても
よいが、別に設ける支持軸に支持してもよい。 【0031】また、前記ローリングセンサ88の支軸8
9に前記切換弁90を、連結アーム91を介して機械的
に連結し、前記センサ88の揺動による機体傾きの検出
を、前記連結アーム91を介して前記切換弁90に機械
的に出力して、該切換弁90を動作するようにしたが、
ポテンショメータ等を用いて前記センサ88の揺動を検
出し、前記切換弁90を比例制御弁として電気的に動作
するように構成してもよい。更に、前記補正ばね92は
コイルばねを用いたが、ゴムなどの弾性帯を用いてもよ
い。 【0032】また、以上説明した実施例は、図5に示し
たように右側各車輪7B,9Bの機体幅方向中心線X−
X線に対する距離L1 が、左側各車輪7A,9Aの機体
幅方向中心線X−Xに対する距離L2 より長くなってお
り、また、前記右側駆動輪7Bの伝動ケース6Bは、前
記ミッションケ−ス5の右側から外方に延びる伝動筒軸
110に支持されると共に、この伝動筒軸110は、そ
の軸端近くが、前記機体1から前記伝動筒軸110と平
行状に延びる支持筒111に、サポートアーム112を
介して支持されている。また、このサポートアーム11
2は、その前部が前方に延びて、前記右側前輪9Bの支
持軸81Bを支持している。 【0033】そして、前記サポートアーム112の支持
筒111への取付け側は、図7に示したように、前記サ
ポートアーム112に、前記支持筒111に挿嵌する取
付軸113を設けると共に、前記支持筒111の端部に
は取付孔111aを設け、また、前記取付軸113には
複数のピン孔113aを貫通状に設け、前記取付孔11
1aから挿入する取付ピン114を、前記ピン孔113
aの一つに選択して挿嵌することにより前記取付軸11
3の支持筒111に対する取付位置を、前記支持筒11
1の長さ方向に変更できるようにし、この取付位置の変
更で前記サポートアーム112を位置変更し、前記伝動
筒軸110及び支持軸81Bの支持位置を変えられるよ
うにしている。 【0034】従って、前記右側駆動輪7B及び右側前輪
9Bの機体幅方向中心線X−Xに対する距離L1 が変わ
る場合でも、前記支持筒111及びサポートアーム11
2を共用できて、前記伝動筒軸110及び支持軸81B
を適正位置で支持できるのであり、また、前記支持筒1
11とサポートアーム112との芯出しも容易にできる
のである。 【0035】また、前記した実施例の移植装置4は、一
つの苗トレイ22におけるポット苗の移植が終了する前
に、次の苗トレイ22を前記苗載台29に補給し、移植
が終了した空トレイは、前記トレイ回収ガイド30bか
ら取出されるのであるが、前記機体1の上部、詳しく
は、図6に示したように前記駆動輪7A,7Bの上方に
前記苗載台29から取出された空苗トレイを載置する空
トレイ載台115をステー116を介して設けている。 【0036】この空トレイ載台115には、図8,9に
示したように機体幅方向に延び前記空トレイ載台115
に載置する空苗トレイを上方から押え込む押え部117
aをもったトレイ押え棒117を、図8の実線で示した
トレイ押え位置と、鎖線で示した退避位置とに転回可能
に支持すると共に、このトレイ押え棒117の支軸部1
17bに、該支軸部117bの径方向外方に突出するば
ね受体118を固定し、このばね受体118と前記ステ
ー116との間に、引張ばね119を、前記ばね受体1
18との係止位置が前記支軸部117bの軸心を越えて
トレイ押え側と退避側とに切換えられるように介装し、
前記トレイ押え位置及び退避位置との両位置において前
記トレイ押え棒117を前記空トレイ載台115側に付
勢する不安定切換機構を構成している。 【0037】従って、前記空トレイ載台115に空苗ト
レイを載置したとき、前記トレイ押え棒117を、図8
の実線のようにトレイ押え位置に転回することにより、
空トレイを風により吹き飛ばされることなく前記空トレ
イ載台115に確実に載置させ得るのであり、また、前
記トレイ押え棒117は前記不安定切換機構により退避
位置にも安定して退避させられるから、空トレイを前記
空トレイ載台115に載置するとき、前記トレイ押え棒
117が邪魔になることはなく、容易に載置させられる
のである。 【0038】 【発明の効果】本発明は、以上のように前記ローリング
補正ばね92を設けて、この補正ばね92を前記操作体
94に連動させて、機体傾動時における前記ローリング
センサ88の反揺動方向に移動操作可能としたから、傾
斜地での圃場に野菜等の苗を移植する場合、傾斜地の傾
斜方向に傾斜させた状態で移植させられ、従って、前記
苗を畝に垂直又は垂直に近い状態で移植できるし、ま
た、機体の谷側へのずれを少なくできるから、それだけ
畝中央に移植させ易くできるのであり、その上、傾斜状
での移植時においても前記ローリングセンサ88は前記
補正ばね92による補正のもとに作動するのであるか
ら、車輪が走行する畝間の凹凸に対しては前記補正ばね
92により補正された中立位置をもとにローリング制御
されるのであり、従って、前記した移植状態に制御でき
るし、また、転倒することも回避できるのである。
【図面の簡単な説明】
【図1】 機体前部からみた要部の説明図。
【図2】 ローリングセンサの作動を説明する説明図。
【図3】 ローリングセンサを側面から見た説明図。
【図4】 操作体の取付部を説明する斜視図。
【図5】 移植機全体の1部省略概略平面図。
【図6】 移植機全体の概略側面図。
【図7】 サポートアームの支持筒への支持部を説明す
る部分断面図。 【図8】 空トレイ載台の拡大側面図。 【図9】 トレイ押え棒の平面図。 【符号の説明】 1 走行機体 4 移植装
置 7A 左側転動輪 7B 右側転
動輪 87 ウエイト 88 ローリ
ングセンサ 89 支軸 92 ローリ
ング補正ばね 94 操作体
る部分断面図。 【図8】 空トレイ載台の拡大側面図。 【図9】 トレイ押え棒の平面図。 【符号の説明】 1 走行機体 4 移植装
置 7A 左側転動輪 7B 右側転
動輪 87 ウエイト 88 ローリ
ングセンサ 89 支軸 92 ローリ
ング補正ばね 94 操作体
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平5−236806(JP,A)
実開 平5−51016(JP,U)
実開 昭61−115013(JP,U)
実開 平5−68214(JP,U)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
A01C 11/00 - 11/02,11/303
A01C 11/02,11/313 - 11/332
A01B 63/10
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 移植装置を有する走行機体と、該走行機
体を昇降自在及び左右への傾動を可能に支持した左右の
駆動輪と、前記走行機体の傾動に応じて走行機体の左右
方向への揺動が可能なローリングセンサとを備えた自走
移植機において、その一端側が前記ローリングセンサに
連結され、該ローリングセンサの揺動方向への位置を補
正する補正ばねと、該補正ばねの他端側に連なり、補正
ばねを介して前記ローリングセンサを前記走行機体が傾
動した方向と反対方向へ揺動させる操作体とを備えてい
ることを特徴とする自走移植機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33450593A JP3401580B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 自走移植機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33450593A JP3401580B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 自走移植機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07184423A JPH07184423A (ja) | 1995-07-25 |
JP3401580B2 true JP3401580B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=18278155
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33450593A Expired - Fee Related JP3401580B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 自走移植機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3401580B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5548442B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-07-16 | 株式会社クボタ | 移植機 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33450593A patent/JP3401580B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07184423A (ja) | 1995-07-25 |
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Legal Events
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