JP3401580B2 - 自走移植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は主として野菜などの苗を
圃場の畝に移植する自走移植機に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、田植機などの自走式農機において
は、機体を水平に保つためのローリング制御装置を備え
ており、機体が車幅方向に傾動したとき、車輪の一方を
他方に対し昇降させて水平に保つようにしている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】所が、以上のように自
走式農機に用いられているローリング制御装置は、僅か
な傾斜でも応動して水平制御するのであるから、このロ
ーリング制御装置を野菜などの苗を圃場の畝に移植する
自走移植機に適用した場合、前記圃場が水平地など、少
しの傾斜に対しては水平制御されても、前記苗を圃場の
畝に対しほゞ垂直状に移植できるのであるが、傾斜地な
ど傾斜角が大きい場合、例えば傾斜角が５度以上では、
水平制御されると前記畝に対し垂直状に移植できない
し、また、機体が谷側にずれ易くなり、このため畝中央
に移植するのも困難となる問題があった。 【０００４】本発明は、移植機においてその転倒角は、
機種によって異なるが通常２８度程度となっていて、こ
の転倒角に至るまでは転倒の危険がないことに着目して
発明したもので、その目的は、機体のローリング制御が
できながら、この水平制御を補正して傾斜状に機体走行
が行え、傾斜地での苗移植を、畝に対し垂直状、又は垂
直に近い状態で行え、かつ、畝中央に移植し易くでき、
それでいて、傾斜状走行でのローリング制御も行えるよ
うにする点にある。 【０００５】 【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め本発明は、移植装置を有する走行機体と、該走行機体
を昇降自在及び左右への傾動を可能に支持した左右の駆
動輪と、前記走行機体の傾動に応じて走行機体の左右方
向への揺動が可能なローリングセンサとを備えた自走移
植機において、その一端側が前記ローリングセンサに連
結され、該ローリングセンサの揺動方向への位置を補正
する補正ばねと、該補正ばねの他端側に連なり、補正ば
ねを介して前記ローリングセンサを前記走行機体が傾動
した方向と反対方向へ揺動させる操作体とを備えている
構成とした。 【０００６】 【作用】本発明では、ローリング用の補正ばねを設け
て、この補正ばねを操作体に連動させて、走行機体傾動
時におけるローリングセンサの反揺動方向に移動操作可
能としたから、傾斜地での圃場に野菜等の苗を移植する
場合、傾斜地の傾斜方向に傾斜させた状態で移植させら
れ、従って、前記苗を畝に垂直又は垂直に近い状態で移
植できるし、また、走行機体の谷側へのずれを少なくで
きるから、それだけ畝中央に移植させ易くできるのであ
り、その上、傾斜状での移植時においても前記ローリン
グセンサは前記補正ばねによる補正のもとに作動するの
であるから、車輪が走行する畝間の凹凸に対しては前記
補正ばねにより補正された中立位置をもとにローリング
制御されるのであり、従って、前記した移植状態に制御
できるし、また、転倒することも回避できるのである。 【０００７】 【実施例】図５，６に示した自走移植機は歩行形であっ
て、走行機体１の前方上部にエンジン２及び該エンジン
２に伝動ベルト３ａで連動する発電機３を搭載し、この
エンジン２の後部側に設けるミッションケース５の車幅
方向両側に後方に延びる一対の左右伝動ケース６Ａ，６
Ｂを上下揺動可能に支持して、これら各伝動ケース６
Ａ，６Ｂに左右の駆動輪７Ａ，７Ｂを支持すると共に、
前記走行機体１の前部には、該走行機体１の車幅方向に
延びる筒軸８２を介して一対の支持軸８１Ａ，８１Ｂを
回転自由に支持し、これら支持軸８１Ａ，８１Ｂの車幅
方向外側にそれぞれ後方に延びる一対の揺動アーム８
Ａ，８Ｂを上下揺動可能に支持して、これら揺動アーム
８Ａ，８Ｂに左右の前輪９Ａ，９Ｂを遊転可能に支持
し、駆動輪７Ａ，７Ｂ及び前輪９Ａ，９Ｂにより走行機
体１を昇降自在及び左右への傾動を可能としてあり、走
行機体１の前方側には畝Ａに沿って転動する一対のガイ
ド輪１０を遊転可能に支持し、走行機体１の後方側には
移植装置４を設けてある。 【０００８】前記走行機体１は、前フレーム１１とこの
前フレーム１１の後部に固定する前記ミッションケ−ス
５と、このミッションケ−ス５の後部に固定する中間フ
レーム１２及びこの中間フレ−ム１２の後部に固定する
後フレーム１３とから構成し、この後フレーム１３に前
記移植装置４を設けるのであり、また、前記ミッション
ケ−スケース５の後部に、移植伝動ケース１４を介して
後記する苗植付装置を設けている。尚、図５，６におい
て、１５は前記移植装置４の下方に設けるゲージ輪、１
６は前記後フレ−ム１３の後部に取付ける操向ハンドル
であり、１７は主変速レバ−１８や株間変速レバ−１９
を支持する操作盤である。また、２０は植付深さ調節レ
バ−、２１は左右サイドクラッチレバ−である。 【０００９】また、前記移植装置４は、前記移植伝動ケ
ース１４からの動力を受け、縦横に多数のポット苗収容
部２２ａを配列した苗トレイ２２の前記ポット苗収容部
２２ａから１つのポット苗を取出す苗取出爪２３と、こ
の苗取出爪２３から落下するポット苗を受取って畝Ａに
移植する開閉可能な移植爪２４とをもつ苗植付装置２５
及び、前記苗トレイ１１を保持し、前記苗植付装置２５
に前記苗トレイ１１を供給する苗供給装置２６、並びに
前記畝Ａに敷設するマルチフィルムに植付孔を穿孔する
作孔体２７をもつ作孔装置２８とにより構成している。 【００１０】前記苗供給装置２６は、図５に示したよう
に、前記苗トレイ２２を載置する苗載台２９をもった苗
台支持フレ−ム３０を左右往復移動させるフレ−ム横送
り装置３１と、前記苗台支持フレ−ム３０の左右移動終
端位置で、前記苗トレイ２２を、該苗トレイ２２の縦方
向１ピッチごと縦送りするトレイ縦送り装置３２とから
構成されている。 【００１１】そして、前記フレ−ム横送り装置３１の横
送り駆動軸３３は、植付クラッチ（図示せず）を設けた
植付クラッチケース３４の出力側に、伝動チェン３５、
カウンタ軸３６及び伝動チェン３７を介して連動させる
と共に、この横送り駆動軸３３に、図示していないが駆
動ケース３８に内装する間歇ギヤ、横送り停止カム及び
一対の横送り切換ギヤを介してトラバース溝３９ａをも
った横送り軸３９を連動させ、この横送り軸３９の間歇
駆動により、前記苗台支持フレ−ム３０を、前記苗トレ
イ２２の横方向１ピッチ毎左右方向に横送りさせるので
ある。 【００１２】尚、前記苗台支持フレ−ム３０は、その上
部に前記苗載台２９を設け、また、下部には苗取出後の
苗トレイ２２を上方に案内するトレイ回収用ガイド３０
ａを設け、一方の側板、即ち、図に示した実施例では左
側板３０ｂの外側には縦送り装置３２の縦送り駆動ユニ
ット４０を取付けると共に、前記苗台支持フレ−ム３０
の前方下部にはガイドローラ４１を設け、後方下部には
図示していないがスライドガイドを設けている。 【００１３】そして、前記後部フレ−ム１３の中間部に
は、図５に示したように左右サイドフレ−ム４２，４３
を固定し、これらサイドフレ−ム４２，４３と前記後部
フレ−ム１３の中間部とで囲まれる部位に前記苗台支持
フレ−ム３０を配設し、前記サイドフレ−ム４２，４３
間に横架したガイドレール４４，４５に、前記横送り軸
３９の駆動で左右往復移動するように支持するのであ
り、また、前記右サイドフレ−ム４３には、前記した横
送り装置３１における前記駆動ケース３８を取付けると
共に、この駆動ケース３８から延びる前記横送り軸３９
の軸端部を前記左サイドフレ−ム４２に軸支するのであ
る。 【００１４】また、前記トレイ縦送り装置３２は、前記
左右サイドフレ−ム４２，４３間に支持され、前記駆動
ケース３８において、前記横送り駆動軸３３と連動し、
該横送り駆動軸３３からの動力を受けて移植作業時、常
時駆動される縦送り駆動軸４６と、この縦送り駆動軸４
６から、該駆動軸４６に横移動ストローク間隔を置いて
設けた主としてローラから成る一対の縦送り操作部材４
７を介して動作するフォロワカム（図示せず）をもつ前
記駆動ユニット４０及び、この駆動ユニット４０の出力
側に設けられ、前記フォロワカムの動作により前記苗台
支持フレ−ム３０の左右移動終端位置で間歇駆動される
出力軸４８に結合される主としてスプロケットから成る
縦送り駆動体４９と、縦送り従動体５０並びに主として
ローラチェンからなり、前記苗トレイ２２のポット苗収
容部２２ａ間に介入して、該苗トレイ２２を強制搬送す
る主としてピンから成る搬送部材をもつ搬送帯５１とに
より構成されるものである。 【００１５】前記駆動ユニット４０は、前記苗台支持フ
レ−ム３０に着脱可能に取付けられる縦送り駆動ケース
５２をもち、この駆動ケース５２に、図示していないが
前記縦送り操作部材４７に連動して動作する前記フォロ
ワカムをもつ駆動部を内装すると共に、この駆動部に設
ける複数の増速ギヤのシフター操作による選択で、前記
出力軸４８の回転量、つまり前記苗トレイ２２の縦方向
ピッチに応じた縦送り量が得られるようになっている。 【００１６】しかして、以上の構成において、前記苗台
支持フレ−ム３０は、前記苗取出爪２３によりポット苗
が取出されると、その都度前記フレ−ム横送り装置３１
により左方向又は右方向に移動され、その移動終端位置
に至ると、常時駆動している前記縦送り駆動軸４６の縦
送り操作部材４７に連動して前記出力軸４８が駆動さ
れ、この駆動で前記縦送り駆動体４９が、所定角回転
し、前記縦送り従動体５０との間に掛設される前記搬送
帯５１の搬送部材を介して前記苗トレイ２２が、該苗ト
レイ２２における縦方向１ピッチ相当量縦送りされるの
であり、また、前記苗取出爪２３により前記苗トレイ２
２から取出されたポット苗は前記移植爪２４に落され、
この移植爪２４により前記作孔体２７で穿孔された植付
孔に移植されるのである。 【００１７】また、前記作孔装置２８は、電気ヒータ
（図示せず）を埋設して作孔体２７を昇降アーム５４を
介して昇降可能に支持して成るもので、前記ミッション
ケ−ス５の後部側に設ける前記移植伝動ケース１４に、
ブラケット６３を介して一対の連結リンク５９，６０を
上下揺動可能に設け、これら連結リンク５９，６０に前
記昇降アーム５４を昇降可能に支持すると共に、前記移
植伝動ケース１４の出力側６４にカム板６５を取付け、
前記連結リンク５９，６０のうち、上部連結リンク５９
の途中に前記カム板６５の外周カム面に接触するローラ
６６を設けて、前記カム板６５の回転で前記移植爪２４
による移植動作直前に前記昇降アーム５４を下降させて
前記作孔体７７により、前記畝Ａ上に敷設するマルチシ
ートに植付孔を焼切りにより穿孔するようにしている。 【００１８】本発明は以上のように構成する移植機にお
いて、次の構成から成るローリング制御装置を設けたの
である。 【００１９】即ち、前記走行機体１には、図２に示した
ように前記エンジン２に連動して駆動される油圧ポンプ
７０を設けると共に、この油圧ポンプ７０からの圧油で
動作するローリングシリンダ７１を設け、このシリンダ
７１に進退自由に内装するピストン７２のロッド７３
を、機体幅方向に延び、前記機体１に回転自由に支持し
たスイング軸７４の突片７５に連結し、前記スイング軸
７４の軸方向両側に、１８０度の位相差で半径方向外方
に延びる連結片７６，７７を突設して、これら連結片７
６，７７に、第１連結ロッド７８，７９を介して左右の
前記伝動ケース６Ａ，６Ｂの支持側基部に突設する連動
片８０Ａ，８０Ａを連結し、更に、この連動片８０Ａ，
８０Ｂに、前記各支持軸８１Ａ，８１Ｂの突片８３Ａ，
８３Ｂを第２連結ロッド８４，８５を介して連結してい
る。 【００２０】しかして、前記ローリングシリンダ７１に
おける前記ピストン７２のロッド側室に圧油が供給さ
れ、ヘッド側室がタンク８６に開放されると、前記ピス
トンロッド７３が退入して前記スイング軸７４を図２に
おいて時計方向に回動させ、この回動により前記左側駆
動車輪７Ａの連動片８０Ａに連結する第１連結ロッド７
８が牽引され、また、逆に、前記右側駆動車輪７Ｂの連
動片８０Ｂに連結する第１連結ロツド７９が押出され
て、これら牽引及び押出しにより前記左側駆動輪７Ａ及
び前記連動片８０Ａに第２連結ロッド８４を介して連結
する左側前輪９Ａが下降すると同時に、前記右側駆動輪
７Ｂ及び前記連動片８０Ｂに第２連結ロツド８５を介し
て連結する右側前輪９Ｂが上昇することになり、また、
前記ローリングシリンダ７１における前記ピストン７２
のヘッド側室に圧油が供給され、ロツド側室がタンク８
６に開放されると、逆に前記左側駆動輪７Ａ及び左側前
輪９Ａが上昇し、前記右側駆動輪７Ｂ及び右側前輪９Ｂ
が下降することになる。 【００２１】一方、前記走行機体１の前部には、図１に
示したように、下端部にウエイト８７をもったローリン
グセンサ８８を、機体前後方向に向かう支軸８９を中心
に左右揺動可能に支持して、前記支軸８９に、前記ロー
リングシリンダ７１の油圧回路途中に介装する４ポート
３位置切換形式の切換弁９０を、前記支軸８９の軸心に
対し偏位した位置に連結アーム９１を介して連結すると
共に、一端側を前記ローリングセンサ８８の途中に連結
したローリング用の補正ばね９２を設け、この補正ばね
９２の他端側を、前記支軸８９に回動可能に支持した作
動アーム９３に連結して、この作動アーム９３の回動操
作で前記補正ばね９２を、前記機体１の傾動時における
前記ローリングセンサ８８の反揺動方向に、つまり、谷
側に傾く前記機体１の傾動により中立位置から谷側に揺
動するローリングセンサ８８の揺動方向に対し山側に移
動させるように成し、そして、前記作動アーム９３を、
前記機体１の操縦部近く、即ち、図６のように前記ハン
ドル１６に架設した操作盤１７の下側に設ける操作体９
４に操作ケーブル９５を介して連動させている。作動ア
ーム９３は支軸８９への支持部から前記補正ばね９２が
連結される側と反対側へ突設された伝動片９３ａを有し
ている。 【００２２】前記操作ケーブル９５は、アウター筒９５
ａとこのアウター筒９５ａに案内されるインナーワイヤ
９５ｂとから成り、このインナーワイヤ９５ｂの一端側
を前記作動アーム９３の伝動片９３ａに係止し、アウタ
ー筒９５ａの一端側を、前記機体１に固定の受片９６に
アウター受９７を介して支持し、そして、前記受片９６
と伝動片９３ａとの間に復帰用ばね９８を介装し、前記
操作体９４を操作して前記インナーワイヤ９５ｂを牽引
するとき、前記復帰用ばね９８を撓ませて前記作動アー
ム９３を右傾斜方向に揺動させ、この揺動で前記ローリ
ングセンサ８８を山側に、つまり操縦者からみて左側に
補正制御するのであり、また、前記操作体９４を操作し
て前記インナーワイヤ９５ｂの牽引を解除するとき、前
記復帰用ばね９８の復元力で前記作動アーム９３を左傾
斜方向、即ち、図１の鎖線方向に揺動させ、この作動ア
ーム９３の揺動で前記ローリングセンサ８８を山側に、
つまり操縦者からみて右側に補正制御するのであって、
作動アーム９３の右傾斜方向への揺動時には、操縦者か
らみて右側車輪７Ｂ，９Ｂが傾斜地での谷側に位置した
右傾斜状での機体走行が行われ、また、作動アーム９３
の左傾斜方向への揺動時には、図１に示したように操縦
者からみて左側車輪７Ａ，９Ａが傾斜地での谷側に位置
して左傾斜状での機体走行が行われるのである。 【００２３】尚、図１においてθは、傾斜地での角度で
あって、この角度θに応じて前記ローリングセンサ８８
を山側に補正制御するのであるが、転倒角に至る範囲で
補正制限を加えている。 【００２４】この補正制限は、図４に示したように操作
体９４において行うのである。この操作体９４は、図１
に概略示したように主変速レバ−１８や株間変速レバ−
１９等を設ける前記操作盤１７の下方に設けるのであっ
て、この取付構造は図４に示したように構成する。即
ち、前記操作盤１７の下方に、支持ブラケット１００を
介して支持体１０１を取付け、この支持体１０１に機体
前後方向のレバ−軸１０２を支持して、このレバ−軸１
０２の軸端部に、該レバ−軸１０２と直交する連結軸１
０３を介して前記操作体９４を前後揺動可能に支持する
と共に、前記支持体１０１の後縁部に前記操作体９４の
操作位置を設定すると同時に、補正制限をするための複
数の係合凹部１０４を設け、また、前記操作体９４には
前記係合凹部１０に係合する係合片１０５を設け、前記
支持体１０１との間にスプリング１０６を介装して、前
記係合片１０５を前記係合凹部１０４の方向に付勢し、
そして、前記レバ−軸１０２の途中に、操作ケーブル９
５のインナーワイヤ９５ｂを係止する作動片１０７を固
定して、前記インナーワイヤ９５ｂの端部を係止し、前
記ハンドル１６から延びるステー１０８に前記操作ケー
ブル９５のアウター筒９５ａを、アウター受１０９を介
して支持するのである。 【００２５】従って、図４において前記操作体９４を前
記レバ−軸１０２を中心に操縦者からみて右方向（時計
方向）に操作することにより、前記インナーワイヤ９５
ｂを牽引して前記作動アーム９３を右傾斜方向に揺動さ
せられ、また、操縦者からみて左方向（反時計方向）に
操作することにより前記インナーワイヤ９５ｂの牽引を
解除し、前記復帰用ばね９８の復元力で、前記作動アー
ム９３を左傾斜方向に揺動させられるのである。 【００２６】しかして、以上の構成で、前記作動アーム
９３を右傾斜方向、又は左傾斜方向に揺動させ、前記補
正ばね９２を、機体傾動時における前記ローリングセン
サ８８の反揺動方向、つまり傾斜地での山側に移動させ
ることにより、前記ローリングセンサ８８も、中立位
置、即ち、水平線に対する垂直位置から前記した反揺動
方向、つまり、傾斜地での山側に揺動することになり、
この揺動により中立位置が補正されるのであって、この
補正により前記ローリングシリンダ７１は、前記ローリ
ングセンサ８８の傾いた補正位置を中立位置として作動
し、この中立位置に前記機体１をローリング制御するの
である。 【００２７】 【発明の効果】本発明は、以上のようにローリング用の
補正ばねを設けて、この補正ばねを操作体に連動させ
て、走行機体傾動時におけるローリングセンサの反揺動
方向に移動操作可能としたから、傾斜地での圃場に野菜
等の苗を移植する場合、傾斜地の傾斜方向に傾斜させた
状態で移植させられ、従って、前記苗を畝に垂直又は垂
直に近い状態で移植できるし、また、走行機体の谷側へ
のずれを少なくできるから、それだけ畝中央に移植させ
易くできるのであり、その上、傾斜状での移植時におい
ても前記ローリングセンサは前記補正ばねによる補正の
もとに作動するのであるから、車輪が走行する畝間の凹
凸に対しては前記補正ばねにより補正された中立位置を
もとにローリング制御されるのであり、従って、前記し
た移植状態に制御できるし、また、転倒することも回避
できるのである。 【００２８】従って、前記補正ばね９２による中立位置
の補正により、前記機体１を傾けた状態で走行させるこ
とができ、しかも、この機体傾斜は、前記機体１の操縦
部近くに設ける操作体９４の操作により、手元側で必要
に応じて直ちに調節できるのであって、図１に示したよ
うに前記移植装置４により傾斜地の畝に野菜苗などの苗
を移植するとき、その傾斜地の傾斜に応じて前記機体１
を傾けながら行えるのであり、この結果、前記苗を垂直
又は垂直に近い状態で移植できるし、また、前記機体１
の谷側へのずれを少なくできるから、畝中央に移植させ
易くできるのである。 【００２９】その上、以上のように前記機体１を傾けて
移植作業する場合、前記ローリングセンサ８８は、前記
補正ばね９２による補正のもとで作動するのであるか
ら、畝間に凹凸があって、この凹凸により前記機体１が
傾動すれば、補正された中立位置をもとにローリング制
御されるのであって、前記した垂直状の移植状態に制御
できるし、また、転倒することも回避できるのである。
以上説明した実施例は、前記作動アーム９３を用いた
が、前記補正ばね９２を、前記操作ケーブル９５を介し
てダイレクトに前記操作体９４に連結させてもよい。 【００３０】また、作動アーム９３を用いる場合、前記
ローリングセンサ８８の支軸８９を利用して支持しても
よいが、別に設ける支持軸に支持してもよい。 【００３１】また、前記ローリングセンサ８８の支軸８
９に前記切換弁９０を、連結アーム９１を介して機械的
に連結し、前記センサ８８の揺動による機体傾きの検出
を、前記連結アーム９１を介して前記切換弁９０に機械
的に出力して、該切換弁９０を動作するようにしたが、
ポテンショメータ等を用いて前記センサ８８の揺動を検
出し、前記切換弁９０を比例制御弁として電気的に動作
するように構成してもよい。更に、前記補正ばね９２は
コイルばねを用いたが、ゴムなどの弾性帯を用いてもよ
い。 【００３２】また、以上説明した実施例は、図５に示し
たように右側各車輪７Ｂ，９Ｂの機体幅方向中心線Ｘ−
Ｘ線に対する距離Ｌ₁ が、左側各車輪７Ａ，９Ａの機体
幅方向中心線Ｘ−Ｘに対する距離Ｌ₂ より長くなってお
り、また、前記右側駆動輪７Ｂの伝動ケース６Ｂは、前
記ミッションケ−ス５の右側から外方に延びる伝動筒軸
１１０に支持されると共に、この伝動筒軸１１０は、そ
の軸端近くが、前記機体１から前記伝動筒軸１１０と平
行状に延びる支持筒１１１に、サポートアーム１１２を
介して支持されている。また、このサポートアーム１１
２は、その前部が前方に延びて、前記右側前輪９Ｂの支
持軸８１Ｂを支持している。 【００３３】そして、前記サポートアーム１１２の支持
筒１１１への取付け側は、図７に示したように、前記サ
ポートアーム１１２に、前記支持筒１１１に挿嵌する取
付軸１１３を設けると共に、前記支持筒１１１の端部に
は取付孔１１１ａを設け、また、前記取付軸１１３には
複数のピン孔１１３ａを貫通状に設け、前記取付孔１１
１ａから挿入する取付ピン１１４を、前記ピン孔１１３
ａの一つに選択して挿嵌することにより前記取付軸１１
３の支持筒１１１に対する取付位置を、前記支持筒１１
１の長さ方向に変更できるようにし、この取付位置の変
更で前記サポートアーム１１２を位置変更し、前記伝動
筒軸１１０及び支持軸８１Ｂの支持位置を変えられるよ
うにしている。 【００３４】従って、前記右側駆動輪７Ｂ及び右側前輪
９Ｂの機体幅方向中心線Ｘ−Ｘに対する距離Ｌ₁ が変わ
る場合でも、前記支持筒１１１及びサポートアーム１１
２を共用できて、前記伝動筒軸１１０及び支持軸８１Ｂ
を適正位置で支持できるのであり、また、前記支持筒１
１１とサポートアーム１１２との芯出しも容易にできる
のである。 【００３５】また、前記した実施例の移植装置４は、一
つの苗トレイ２２におけるポット苗の移植が終了する前
に、次の苗トレイ２２を前記苗載台２９に補給し、移植
が終了した空トレイは、前記トレイ回収ガイド３０ｂか
ら取出されるのであるが、前記機体１の上部、詳しく
は、図６に示したように前記駆動輪７Ａ，７Ｂの上方に
前記苗載台２９から取出された空苗トレイを載置する空
トレイ載台１１５をステー１１６を介して設けている。 【００３６】この空トレイ載台１１５には、図８，９に
示したように機体幅方向に延び前記空トレイ載台１１５
に載置する空苗トレイを上方から押え込む押え部１１７
ａをもったトレイ押え棒１１７を、図８の実線で示した
トレイ押え位置と、鎖線で示した退避位置とに転回可能
に支持すると共に、このトレイ押え棒１１７の支軸部１
１７ｂに、該支軸部１１７ｂの径方向外方に突出するば
ね受体１１８を固定し、このばね受体１１８と前記ステ
ー１１６との間に、引張ばね１１９を、前記ばね受体１
１８との係止位置が前記支軸部１１７ｂの軸心を越えて
トレイ押え側と退避側とに切換えられるように介装し、
前記トレイ押え位置及び退避位置との両位置において前
記トレイ押え棒１１７を前記空トレイ載台１１５側に付
勢する不安定切換機構を構成している。 【００３７】従って、前記空トレイ載台１１５に空苗ト
レイを載置したとき、前記トレイ押え棒１１７を、図８
の実線のようにトレイ押え位置に転回することにより、
空トレイを風により吹き飛ばされることなく前記空トレ
イ載台１１５に確実に載置させ得るのであり、また、前
記トレイ押え棒１１７は前記不安定切換機構により退避
位置にも安定して退避させられるから、空トレイを前記
空トレイ載台１１５に載置するとき、前記トレイ押え棒
１１７が邪魔になることはなく、容易に載置させられる
のである。 【００３８】 【発明の効果】本発明は、以上のように前記ローリング
補正ばね９２を設けて、この補正ばね９２を前記操作体
９４に連動させて、機体傾動時における前記ローリング
センサ８８の反揺動方向に移動操作可能としたから、傾
斜地での圃場に野菜等の苗を移植する場合、傾斜地の傾
斜方向に傾斜させた状態で移植させられ、従って、前記
苗を畝に垂直又は垂直に近い状態で移植できるし、ま
た、機体の谷側へのずれを少なくできるから、それだけ
畝中央に移植させ易くできるのであり、その上、傾斜状
での移植時においても前記ローリングセンサ８８は前記
補正ばね９２による補正のもとに作動するのであるか
ら、車輪が走行する畝間の凹凸に対しては前記補正ばね
９２により補正された中立位置をもとにローリング制御
されるのであり、従って、前記した移植状態に制御でき
るし、また、転倒することも回避できるのである。

【図面の簡単な説明】 【図１】 機体前部からみた要部の説明図。 【図２】 ローリングセンサの作動を説明する説明図。 【図３】 ローリングセンサを側面から見た説明図。 【図４】 操作体の取付部を説明する斜視図。 【図５】 移植機全体の１部省略概略平面図。 【図６】 移植機全体の概略側面図。 【図７】 サポートアームの支持筒への支持部を説明す
る部分断面図。 【図８】 空トレイ載台の拡大側面図。 【図９】 トレイ押え棒の平面図。 【符号の説明】 １ 走行機体 ４ 移植装
置 ７Ａ 左側転動輪 ７Ｂ 右側転
動輪 ８７ ウエイト ８８ ローリ
ングセンサ ８９ 支軸 ９２ ローリ
ング補正ばね ９４ 操作体

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−236806（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−51016（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−115013（ＪＰ，Ｕ) 実開 平５−68214（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/00 - 11/02,11/303 A01C 11/02,11/313 - 11/332 A01B 63/10

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 移植装置を有する走行機体と、該走行機
   体を昇降自在及び左右への傾動を可能に支持した左右の
   駆動輪と、前記走行機体の傾動に応じて走行機体の左右
   方向への揺動が可能なローリングセンサとを備えた自走
   移植機において、その一端側が前記ローリングセンサに
   連結され、該ローリングセンサの揺動方向への位置を補
   正する補正ばねと、該補正ばねの他端側に連なり、補正
   ばねを介して前記ローリングセンサを前記走行機体が傾
   動した方向と反対方向へ揺動させる操作体とを備えてい
   ることを特徴とする自走移植機。