JP3380587B2 - 軌道構造識別装置 - Google Patents
軌道構造識別装置Info
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Description
する保守作業車に搭載されて移動しながらマクラギ、バ
ラスト部およびレール継目位置を識別する軌道構造識別
装置に関する。
バラストをつき固める作業と、レールの狂いを正す作業
があり、このような保守整備作業はマルチタイタンパ車
として知られた保守作業車を用いて走行しながら行って
いる。マルチタイタンパ車によるバラストのつき固め作
業は、マクラギの部分をよけ、マクラギの間のバラスト
部をつき固めながら前進していく。このため作業員はつ
き固め作業を行っている作業ツールの部分を常時監視
し、マクラギの部分に来たら操作員に連絡してつき固め
作業を停止させ、マクラギを通過したら作業を再開させ
るようにしている。
にあっては、マルチタイタンパ車でレールの狂いを計測
すると、レールを直線状態に押し戻すクランプ作業を行
なう。しかし、レールの狂いを矯正するクランプ作業
は、レールの継目に設けている継目板の部分については
回避する必要がある。そこで継目板の前後に予め白ペン
キでマークを描いておき、クランプ作業の際に継目板を
示すマークを見つけた場合は、継目位置の部分に対しク
ランプ作業を行わないようにしている。
な従来のつき固め作業及びレール矯正作業は、全て作業
員による人為的な監視による作業となるため、軌道上に
マクラギの位置や継目板を示すマークを監視する要員を
配置しなければならず、安全管理に相当な注意を払わな
ければならず、人手の掛る作業である。また継目板を示
すマークは、見落しを防ぐために定期的なペンキの塗り
直しを必要とし、維持管理が大変であった。
てなされたもので、人為的な監視を必要とすることなく
マクラギ、バラスト部および継目板を自動的に認識して
保守整備車による保守作業を行えるようにした軌道構造
識別装置を提供することを目的とする。
本発明は次のように構成する。尚、実施例図面中の符号
を併せて示す。まず本発明は、鉄道軌道2の保守作業車
1に搭載されて移動しながらマクラギ3、バラスト部4
およびレール継目板6の位置を識別する軌道構造識別装
置を対象とする。このような軌道構造識別装置として本
発明にあっては、識別に必要な軌道領域を照射するスリ
ット光源10と、スリット光源10で照射された対象物
を視野に収めて2次元画像を撮像する撮像手段12と、
撮像手段12で撮像した画像を処理してマクラギ3、バ
ラスト部4およびレール継目板6の位置を識別する画像
処理装置13と、画像処理装置13の識別結果に基づい
て保守作業車1の作業動作を制御する制御装置14とを
設けたことを特徴とする。
を計測する距離計測装置15を設け、制御装置14は、
画像識別装置13でマクラギ3およびレール継目板6の
識別結果が得られてから、この識別位置へ作業機構7の
作業部位(作業ツール)8,9が到達するまでの移動距
離を距離計測装置15からの計測距離情報により監視
し、識別位置への到達を判別した際に作業動作を禁止さ
せる。
の車輪に設けたエンコーダの出力に基づいて移動距離を
計測する。また距離計測装置15としては、軌道領域を
均一に照明する照明光源11を設け、照明光源11とス
リット光源10を交互に点灯すると共に各点灯毎に撮像
手段12で2次元画像を撮像して取り込み、今回撮像し
た照明光源11による2次元画像と前回撮像した照明光
源11による2次元画像とから保守作業車の移動距離を
検出するようにしてもよい。またスリット光源10の光
強度を強くすれば、スリット光源10と照明光源11を
同時に点灯し、撮像手段12で識別用のスリット光像の
距離計測用の画像を同時に撮像してもよい。
領域をレール2に平行で且つ少なくとも2本のマクラギ
3にまたがる領域にスリット光を照射する第2スリット
光源100と、第2スリット光源100により照射した
スリット光像を撮像する第2撮像手段120と、第2撮
像手段120で今回撮像した第2スリット光源100に
よるマクラギ部分のスリット光像と前回撮像した第2ス
リット光源100による同じマクラギ部分のスリット光
像とから保守作業車の移動距離を検出するように構成す
る。
れば、軌道上の監視領域にスリット光を照射して撮像
し、撮像した2次元画像の画像処理によって、マクラギ
やレール継目板にスリット光が当った時の固有のスリッ
ト光の照射形状(断面形状)からマクラギ及びレール継
目板の位置を認識することができる。このマクラギ及び
レール継目板の認識は、つき固め及びレール矯正を行う
作業機構の手前で行っていることから、保守作業車の移
動距離を計測することで、固定的に設置距離が決ってい
る作業ツールが認識したマクラギやレール継目板に到達
するまでの移動距離を監視し、作業ツールが認識したマ
クラギやレール継目板までの作業ツールの到達したとき
につき固め作業の禁止やクランプ作業の禁止を自動的に
行うことができる。
成図である。図1において、1はマルチタイタンパ車と
して知られた保守作業車であり、バラストをつき固める
つき固め用作業ツール8とレールの狂いを矯正するクラ
ンプ用作業ツール9を備えた作業機構7を搭載してい
る。保守車両1はレール2上を車輪25で移動しなが
ら、つき固め用作業ツール8及びクランプ用作業ツール
9を用いた保線作業を行う。
を敷設した軌道の所定領域にスリット光を照射するスリ
ット光源10と、軌道上に照射された照射領域を含む2
次元画像を撮像するカメラ12が設置される。カメラ1
2としてはITVカメラあるいはCCDカメラ等が用い
られ、画像処理装置13による所定のスキャン周期毎に
撮像駆動が行われ、撮像した2次元画像を画像処理装置
13内のフレームメモリ内に取り込んで画像処理を行
う。
カメラ12による軌道の監視状態を示した説明図であ
る。図2において、スリット光源10は軌道に敷設した
レール2を含む外側の部分にスリット光を照射する。即
ち本発明にあっては、軌道上のマクラギ3を識別するこ
とから、スリット光源10からのスリット光はレール2
に直交する方向にスリット光像26が当たるように、即
ちマクラギ3と平行にスリット光像26が当たるように
斜め上方からスリット光を照射する。
に対し、反対側の位置にカメラ12が設置され、スリッ
ト光像26を反対側の斜め上方から視野に収まるように
捕えている。ここで、スリット光源10によるスリット
光の照射角度及びカメラ12による撮影角度を適切に設
定すると、カメラ12に収まるスリット光像26はスリ
ット光が当たっている部分の断面形状として捕えること
ができ、いわゆる光切断法によって軌道構造を捕えるこ
とができる。
す。レール2の継目5の部分には、両側にマクラギ3が
配置されると共に、レール2の側面に継目板6を装着し
てボルト止めしている。この継目5の部分に対し、同様
にスリット光源10からのスリット光を照射すると、継
目板6を含んだ断面形状のリット光像26をカメラ12
で撮像することができる。
されて画像処理装置13のフレームメモリに取り込まれ
た軌道上に照射したスリット光のスリット光像26を含
む2次元画像は、画像中の輝度の高いスリット光像26
を抽出する処理、即ちフレームメモリ上にはN×Mの画
素の集合として2次元画像が格納されていることから、
スリット光像26を抽出するために光強度の強いスリッ
ト光像26のみを抽出可能な階調値を閾値として設定
し、この閾値を越える階調値をもつ画素を取り出すこと
で2次元画像中のスリット光像26を特徴パターンとし
て抽出することができる。
0からのスリット光の照射でスリット光像26がマクラ
ギ3の部分に当たったときの処理画像16を示したもの
で、所定の階調閾値を越える画素の抽出によって、スリ
ット光像26が当たることによって抽出レール部17及
び抽出マクラギ部18のそれぞれの断面形状を捕えるこ
とができる。
のスリット光がマクラギ3を外れてバラスト部4に照射
されたときの処理画像16を示したもので、レール2の
部分については抽出レール部17を得ることができる
が、バラスト部4についてはスリット光の当たり方がか
なり乱れることで、抽出バラスト部19に見られるよう
に分散した抽出画像となる。この図3と図4の処理画像
を対比して明らかなように、軌道上におけるマクラギ3
かバラスト部4かを異なる抽出マクラギ部18と抽出バ
ラスト部19のパターンによって明確に認識することが
できる。
けている継目板6を識別するための処理画像16を示
す。この処理画像16にあっては、抽出レール部17の
垂直部分に継目板監視領域20を設定し、この継目板監
視領域20の中に図2に示す継目板6や、継目板6をレ
ール2に固定しているボルトの断面形状でなる抽出継目
板部21が図示のように現われるか否か監視すれば、ス
リット光像の抽出パターンから継目板6を認識すること
ができる。
によりカメラ12で捕えたスリット光像の処理画像から
マクラギ3及び継目板6が識別されると、この識別結果
は制御装置14に出力される。制御装置14は画像処理
装置13からのマクラギ及び継目板の識別結果に基づ
き、作業機構7に設けているつき固め用作業ツール8及
びクランプ用作業ツール9の駆動状態を制御する。
は、識別したマクラギ3の位置に相対したときに駆動を
禁止し、マクラギ3を通過すると、禁止した駆動を再開
する。また、クランプ用作業ツール9については、レー
ル2の狂いを継続して直線状態に矯正するクランプ作業
中に継目板6の位置に到達すると、継目板6を過ぎるま
ではクランプ駆動を禁止する。
ル2側に対するスリット光像26の照射位置に対するつ
き固め用作業ツール8までの設置距離がL1、またクラ
ンプ用作業ツール9までの設置距離がL2と、固定的に
決まっている。そこで、マクラギ3や継目板6を認識し
た時点から保守作業車1の移動距離の計測を開始し、計
測距離が設置距離L1又はL2に一致した時、各作業用
ツール8,9がマクラギ3又は継目板6への到達したと
判断し、作業ツールの禁止駆動を行えばよい。
駆動再開は、マクラギ3や継目板6の通過を認識した時
点から移動距離の計測を開始し、移動距離が作業ツール
の設置距離L1,L2に達した時に、マクラギ3又は継
目板6を作業ツールが通過したと判断し、作業駆動を再
開すればよい。このような制御装置14における作業機
構7の駆動禁止と駆動再開のための移動距離の計測監視
は、車輪25に設けたエンコーダ24からの信号に基い
て移動距離計測装置15で計測される移動距離を使用す
る。移動距離計測装置15で計測された移動距離は制御
装置14に与えられ、マクラギ3又は継目板6を識別し
た時点から距離カウンタの動作を開始して移動距離を積
算し、作業ツールの設置距離L1,L2に一致するか否
かの監視で、作業ツールのマクラギや継目板の到達と通
過が各々判断される。
継目板の識別処理を示したフローチャートである。図6
において、まずステップS1でカメラ12により軌道上
に照射されたスリット光像26を撮像する一定のスキャ
ン周期への到達を監視しており、スキャン周期に達する
毎にステップS2以降の計測処理を実行する。このスキ
ャン周期は保守作業車1の移動速度に対し十分に短い周
期としておくことで、高精度のマクラギ及び継目板の識
別処理が実現できる。
ップS2に進むと、まずカメラ12により、スリット光
源10により軌道上に照射されたスリット光像26を含
む2次元画像を撮像してフレームメモリに取り込み、階
調閾値の設定によるスリット光成分を図4〜図6に示し
たように抽出し、抽出パターンについて、例えばパター
ンマッチングの手法を用いてマクラギ,バラスト部,継
目板を識別する判定処理を行う。
クラギありの判定結果が得られていた場合にはステップ
S5に進み、マクラギ検出フラグFL1が0か否かチェ
ックする。初期状態においてマクラギ検出フラグFL1
は0にセットされているため、ステップS6に進み、制
御装置14のつき固め制御部に設けているLs1カウン
タの計測監視を指示し、つき固め用作業ツール8の識別
したマクラギへの到達を監視させる。続いてステップS
7でマクラギ検出フラグFL1を1にセットし、ステッ
プS10以降の継目板の識別処理に進む。一度、マクラ
ギが識別されると、マクラギ検出フラグFL1は1にセ
ットされているため、ステップS4でマクラギの識別結
果が得られるとステップS5でFL1=1となっている
ことから、ステップS6,S7の処理を行わず、ステッ
プS10に進む。
状態で、ステップS4でマクラギの識別結果がなくなっ
たことが判定されると、即ちマクラギの部分を通過した
ことが判定されるとステップS8に進み、マクラギ検出
フラグFL1が1か否かチェックする。FL1=1とな
ってマクラギ検出状態にあった場合にはステップS9に
進み、制御装置14のつき固め制御部に設けたLeカウ
ンタによる移動距離の計測監視を指示し、つき固め用作
業ツール8が識別したマクラギを通過するか否か監視さ
せる。続いてマクラギが検出されなくなったことから、
ステップS10でマクラギ検出フラグFL1を0にリセ
ットする。
マクラギ検出フラグFL1=0の状態にあっては、ステ
ップS4からステップS8に進み、マクラギ検出フラグ
FL1=0であることからステップS10の継目板の識
別処理に直ちに入ることになる。ステップS10以降の
継目板の識別処理にあっては、ステップS3の判定処理
の結果からステップS10で継目板ありを判別すると、
ステップS11で継目板検出フラグFL2が0か否かチ
ェックする。初期状態にあって、継目板検出フラグFL
2は0にリセットされていることからステップS12に
進み、制御装置14のクランプ制御部に設けたLs2カ
ウンタに対し、クランプ用作業ツール9までの設置距離
L2に一致する移動距離の計測監視を指示する。続いて
ステップS13で継目板検出フラグFL2を1にセット
する。
プS10からステップS14に進み、継目板検出フラグ
FL2=1であることからステップS15,S16の処
理は行わない。続いてスリット光像26が継目板の部分
を通過して継目板通過が識別されなくなると、ステップ
S10からステップS14に進み、継目板検出フラグF
L2が1か否かチェックする。このとき継目板検出フラ
グFL2は1にセットされていることからステップS1
5に進み、制御装置14のクランプ制御部に設けている
Le2カウンタによるクランプ用作業ツール9の設置距
離L2に一致する移動距離の計測監視を指示する。続い
て、継目板が検出されなくなったことから、ステップS
16で継目板検出フラグFL2を0にリセットする。以
上のステップS1〜S16の処理はステップS17で作
業終了が判別されるまで繰り返し実行される。
基づいて制御装置14が行う作業機構7に対するつき固
め制御を示したフローチャートである。図8において、
ステップS1で操作員によるつき固め作業の起動操作の
有無をチェックしており、起動操作が行われるとステッ
プS2に進み、作業機構7を駆動し、つき固め用作業ツ
ール8により軌道上のバラスト部4に対しつき固め作業
を開始する。
作業中にあっては、ステップS3で現在、計測監視が指
示されているLs1カウンタの値がつき固め作業ツール
8までの設置距離L1に一致するか否か監視している。
設置距離L1に達するとつき固め用作業ツール8がマク
ラギに到達したと判断してステップS4に進み、作業機
構7によるつき固め用作業ツール8の駆動を禁止する。
より計測監視が指示されたLe1カウンタの値がつき固
め作業ツール8のの設置距離L1に一致する否か監視し
ている。Le1カウンタの値が設置距離L1に一致する
と、つき固め用作業ツール8はマクラギを通過したもの
と判断し、ステップS6の停止操作の有無をチェックし
た後、ステップS2に戻って、作業機構7によりつき固
め用作業ツール8の駆動を再開する。以上のマクラギの
到達で作業を禁止しマクラギの通過で作業を再開する処
理を、ステップS6で停止操作が行われるまで繰り返
す。
基づき、図1の制御装置14で行われる作業機構7のレ
ール矯正のためのクランプ用作業ツール9に対するクラ
ンプ制御を示したフローチャートである。図9におい
て、まずステップS1でクランプ作業の軌道操作を監視
しており、軌道操作が行われるとステップS2に進み、
保守作業車1に搭載している計測装置で得られたレール
計測装置の計測結果からレールに狂いがあるか否かチェ
ックする。
進み、作業機構7を駆動し、つき固め用作業ツール9に
よりレール2をクランプして直線状態に矯正する作業を
行う。この作業機構7によるレールのクランプ作業中に
あっては、図7の継目板識別処理で計測監視が指示され
たLs2カウンタの値がクランプ用作業ツール9の設置
距離L2に一致するか否か監視している。Ls2カウン
タのあが設置距離L2に達すると、クランプ用作業ツー
ル9は継目板に到達したもの判断してステップS5に進
み、クランプ作業の駆動を禁止する。
り計測監視が指示されたLe2カウンタの値がクランプ
用作業ツール9の設置距離L2に一致するか否か監視し
ている。Le2カウンタの値が設置距離L2に一致する
と、クランプ作業用ツール9は継目板を通過したものと
判断し、ステップS7を介してステップS2に戻り、レ
ールに狂いがあることを条件にステップS3でクランプ
用作業ツール9を用いた作業機構7の駆動を再開する。
以上のレール矯正のためのクランプ処理は、ステップS
7で作業停止操作が行われるまで繰り返される。
例構成図であり、図1の第1実施例にあっては、車輪2
5に設けたエンコーダ24から単位時間当たりの移動距
離を計測しているが、図9の実施例にあっては、カメラ
12で撮像した軌道側の2次元画像から単位時間当たり
の移動距離を計測するようにしたことを特徴とする。こ
のため、図9の第2実施例にあっては、作業機構7の前
方に設けたスリット光源10及びカメラ12に加えて照
明光源11を新たに設けている。
理装置13からの制御により交互に点灯駆動される。ま
た、カメラ12はスリット光源10及び照明光源11を
点灯駆動する毎にレール2側の軌道領域の2次元画像を
撮像して画像処理装置13に取り込む。図11は図10
の第2実施例におけるレール監視状態を示したもので、
スリット光源10は図2に示すと同様、レール2に直交
しマクラギ3に平行なスリット光像26が得られるよう
にスリット光を照射し、これをカメラ12で撮像してい
る。新たに設けた照明光源11はスリット光像26の照
射位置を中心に撮像領域全体を照明しており、照明光源
11による照明でカメラ12は視野に含まれる軌道全体
の2次元画像を撮像することができる。
れたスリット光像26のカメラ12による撮像結果に基
づくマクラギ3,継目板6及びバラスト部4の識別処理
は、図1の第1実施例と同じである。これに加えて第2
実施例にあっては、照明光源11を点灯駆動したときに
カメラ12で撮像した連続する2枚の画像を用いて、保
守作業車1の単位時間当たりの移動距離を計測する。
られた2枚の画像を示す。図12(a)は先に得られた
画像であり、レール2,マクラギ3が写っており、それ
以外はバラスト部4となる。この図12(a)の処理画
像16に対し、予め定められた2カ所にターゲット・ウ
ィンドウ22,23を設定する。ターゲット・ウィンド
ウ22,23が設定されたならば、それぞれについて中
心に位置する画素の階調値(輝度)をターゲット特徴値
として計算する。この場合、中心画素の周囲に存在する
数画素に対し所定の重み付けを施した平均計算を行っ
て、ターゲット特徴値を求める。
動で撮像された処理画像16を示しており、撮像時間間
隔に応じた距離ΔLだけ画像が動いている。この場合、
図12(a)に示した前回のターゲット・ウィンドウ2
2,23の画像はレール2に平行な方向、即ち画面の垂
直方向にのみ移動していることから、ターゲット・ウィ
ンドウ22,23の水平方向の位置は固定のまま垂直方
向にサーチしながら中心画素の平均計算を行い、図12
(b)のターゲット・ウィンドウ22,23に示すよう
に、前回に一致する画像位置を捕える。
2´,23´に対する今回捕えた同じ画像のターゲット
・ウィンドウ22,23の間隔から単位時間当たりの移
動距離ΔL、即ち照明光源11の点灯駆動周期で決まる
撮像時間間隔当たりの移動距離ΔLを計測する。ここ
で、2つのターゲット・ウィンドウ22,23を使用し
ている理由は、両方のターゲット・ウィンドウの相関を
見ることで全く誤った位置の画像を捕えてしまうことを
防止するためである。
ット光源10と照明光源11を交互に点灯してその都度
カメラ12で撮像する場合を例にとっているが、スリッ
ト光源10と照明光源11を同時に点灯し、照明光源1
1に対しスリット光源10からのスリット光を十分に強
くし、両光源による照射状態でカメラ12で撮像しても
スリット光像26の抽出が閾値の設定ででき、且つ図1
1に示した2回の連続する撮影画像から単位時間当たり
の移動距離を計測する処理を行うようにしてもよい。
から計測する他の実施例を示す。図13において、10
0は第2スリット光源であり、スリット光をレール2と
平行で且つ少なくとも2本のマクラギ3にまたがる範囲
に照射してスリット光像260を形成している。このス
リット光像260の照射領域は第2撮像手段としてのカ
メラ120で一定のスキャン周期ごとに撮像され、画像
処理装置13に取り込まれる。
に対しスリット光像を抽出する処理を施した画面160
を示し、図14(a)が前回の画像であり、図14
(b)が今回の画像である。図14(a)の前回画像を
みると、マクラギ部分はマクラギ3の幅Wをもつ直線部
分となり、マクラギスリット光像32が識別できる。同
様に図14(b)の今回画像についても、スキャン周期
を経て移動距離ΔLだけ動いたマクラギスリット光像3
0が識別できる。そこで、前回と今回のマクラギスリッ
ト光画像30の中心の間隔を移動距離ΔLとして検出す
ることができる。
光像32から移動距離ΔLを求めるためには、画面内に
必ず1ケ以上のマクラギが入るように、軌道領域でのス
リット光の幅およびカメラ120の視野は、マクラギ3
の間隔以上とする必要があり、通常、50cm〜60c
m以上とすればよい。また移動距離ΔLの求め方は、前
回と今回のマクラギ中心位置の差として求める以外に、
マクラギ端部32の位置の差として求めてもよい。
離の計測ユニットは、図10に示したマクラギ及び継目
板の識別に用いるスリット光源10及びカメラ12とは
独立に設置するが、図10のカメラ12を共用すること
もできる。カメラ12を共用する場合には、スリット光
源10と共に図13の第2スリット光源100を設け、
スリット光源10と第2スリット光源100を交互に切
替えて各画像をカメラ12で撮像し、マクラギや継目板
の識別と移動距離の計測を行えばよい。
ば、軌道上のマクラギ及びレールの継目板を自動的に識
別できるため、従来のように監視員を軌道上に配置して
つき固め作業やレール矯正のクランプ作業を行う必要が
なく、作業に従事する人数を低減でき、また軌道上での
監視が不要となって作業の安全性が向上し、更に人為的
なマクラギや継目板の監視が不要であることから作業労
力自体を大幅に低減できる。また従来、継目板の存在を
示すために行っていた白ペンキによるマークが不要とな
り、マークのペンキ塗り替えの維持管理も不要にでき
る。
説明図
の説明図
像の説明図
像の説明図
出画像の説明図
ャート
したフローチャート
のクランプ作業の制御を示したフローチャート
道監視の説明図
像から移動距離を検出する説明図
施例における軌道監視の説明図
画像から移動距離を検出する説明図
Claims (6)
- 【請求項1】鉄道軌道の保守作業車に搭載されて移動し
ながらマクラギ、バラスト部およびレール継目板の位置
を識別する軌道構造識別装置に於いて、 識別に必要な軌道領域を照射するスリット光源と、該ス
リット光源で照射された対象物を視野に収めて2次元画
像を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像を
処理して前記マクラギ、バラスト部およびレール継目板
の位置を識別する画像処理装置と、該画像処理装置の識
別結果に基づいて前記保守作業車の作業動作を制御する
制御装置とを設けたことを特徴とする軌道構造識別装
置。 - 【請求項2】請求項1記載の軌道構造識別装置に於い
て、更に、前記保守作業車の移動距離を計測する距離計
測装置を設け、前記制御装置は、前記画像識別装置でマ
クラギおよびレール継目板の識別結果が得られてから該
識別位置へ作業部位が到達するまでの移動距離を前記距
離計測装置からの計測距離情報により監視し、該識別位
置への到達を判別した際に作業動作を禁止させることを
特徴とする軌道構造識別装置。 - 【請求項3】請求項2記載の軌道構造識別装置に於い
て、前記距離計測装置は、前記保守作業車の車輪に設け
たエンコーダの出力に基づいて移動距離を計測すること
を特徴とする軌道構造識別装置。 - 【請求項4】請求項2記載の軌道構造識別装置に於い
て、前記距離計測装置は、更に、前記軌道領域を均一に
照明する照明光源を設け、該照明光源と前記スリット光
源を交互に点灯すると共に各点灯毎に前記撮像手段で2
次元画像を撮像して取り込み、今回撮像した照明光源に
よる2次元画像と前回撮像した照明光源による2次元画
像とから保守作業車の移動距離を検出することを特徴と
する軌道構造識別装置。 - 【請求項5】請求項2記載の軌道構造識別装置に於い
て、前記距離計測装置は、更に、前記軌道領域を均一に
照明する照明光源を設け、前記照明光源に対し前記スリ
ット光源の光強度高くした状態で同時に点灯して前記撮
像手段で2次元画像を撮像して取り込み、今回撮像した
照明光源による2次元画像と前回撮像した照明光源によ
る2次元画像とから保守作業車の移動距離を検出するこ
とを特徴とする軌道構造識別装置。 - 【請求項6】請求項2記載の軌道構造識別装置に於い
て、前記距離計測装置は、更に、前記軌道領域をレール
に平行で且つ少なくとも2本のマクラギにまたがる領域
にスリット光を照射する第2スリット光源と、該第2ス
リット光源により照射したスリット光像を撮像する第2
撮像手段と、該第2撮像手段で今回撮像した前記第2ス
リット光源によるマクラギ部分のスリット光像と前回撮
像した前記第2スリット光源による同じマクラギ部分の
スリット光像とから保守作業車の移動距離を検出するこ
とを特徴とする軌道構造識別装置。
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