JP3380029B2 - マグネットチャック - Google Patents
マグネットチャックInfo
- Publication number
- JP3380029B2 JP3380029B2 JP02813794A JP2813794A JP3380029B2 JP 3380029 B2 JP3380029 B2 JP 3380029B2 JP 02813794 A JP02813794 A JP 02813794A JP 2813794 A JP2813794 A JP 2813794A JP 3380029 B2 JP3380029 B2 JP 3380029B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnet
- holding
- work
- electromagnet
- air
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、マグネットチャック、
特に、磁力により物体を保持するマグネットチャックに
関する。 【0002】 【従来の技術】産業用ロボット等のマニピュレータの先
端に種々のワークを保持するためのマグネットチャック
を設けたものが知られている。この種のマグネットチャ
ックは立体的なワークを保持し得るように、複数の電磁
石をワークの形状に沿って同一円周上に配置して構成さ
れている。たとえば、クラッチのダイヤフラムスプリン
グのように外形がコーン形状のワークを保持する場合に
は、複数の電磁石を同一円周上にやや内方に傾けて配置
している。 【0003】この種のマグネットチャックでは、マニピ
ュレータを操作してワーク上に電磁石を当接させた後に
電磁石を励磁し、ワークを吸着保持する。 【0004】 【発明が解決しようとする課題】前記従来のマグネット
チャックでは、電磁石の端面が平面であるので、ダイヤ
フラムスプリングのようにワークの表面が曲面の場合、
電磁石の全面でのワークとの接触が不可能であり、吸着
面積が少なくなる。また、ワークの傾きと電磁石の傾き
とが異なると、さらに吸着面積が減少する。さらに、ワ
ークの電磁石の当接位置に電磁石より大きな孔等が形成
されていると、その電磁石ではワークを吸着できないの
で、さらに吸着面積が小さくなる。 【0005】これを防止するためには、ワークの形状に
応じて電磁石の配置を変更する必要があり、段取り替え
等の調整が必要になる。本発明の目的は、種々の形状の
ワークを段取り替えすることなくかつ吸着面積の減少を
抑えて確実に保持できるようにすることにある。 【0006】 【課題を解決するための手段】本発明に係るマグネット
チャックは、外形が円錐形状のワークを磁力により保持
するものであって、円柱状のマグネット本体と、薄肉円
筒状の第1保持部及び第2保持部と、エア電磁弁とを備
えている。マグネット本体は、エアシリンダと電磁石と
を内部に有するとともに、エアシリンダの空気室に挿入
されたピストン部と、ピストン部の下端に下方に延びて
設けられ上下動自在なピストン軸とを有している。第1
保持部は、マグネット本体の外周部に設けられ、電磁石
の一方の極に接続されている。第2保持部は、ピストン
軸の下端に装着されるとともに電磁石の他方の極に接続
されて第1保持部の内周側に同心に配置され、マグネッ
ト 本体の外径よりも大径であり、第1保持部に対して軸
方向に相対移動自在である。エア電磁弁は第1保持部及
び第2保持部に保持されたワークを取り外す際に空気室
に圧縮エアを導入してピストン軸を下降させるためのも
のである。 【0007】 【作用】本発明に係るマグネットチャックでは、第1保
持部及び第2保持部の先端がワークに接触すると、電磁
石により両保持部を励磁することでワークが円筒形状の
先端で保持される。ここでは、円錐形状のワークの表面
は少なくとも両保持部の先端に線接触するので、吸着面
積が多くなる。また、両保持部の先端は円錐形状のいず
れかの部位に線接触するので、円錐形状の傾きが異なっ
ていても確実に線接触可能であり、段取り替えが不要で
ある。 【0008】また、2つの円筒状の保持部により、ワー
クとの接触面積が増大し確実にワークを保持できる。さ
らに、第1保持部と第2保持部とが相対移動自在である
ので、傾斜が異なるワークであっても相対移動により傾
斜に合わせた最適な位置に第1保持部と第2保持部とを
配置できる。このためより確実に円錐形のワークを保持
できる。 【0009】 【実施例】図1において、本発明の一実施例を採用した
マグネットチャック1は、緩衝装置2を介してロボット
(図示せず)のロボットハンド3に取り付けられてい
る。緩衝装置2は、ロボットハンド3を取り付けるため
の座板4と、座板4の下方に配置された1対の取付板5
と、座板4と取付板5とを連結する1対のガイド軸6と
を有している。取付板5は、ガイド軸6により座板4に
対して接近・離反可能に支持されている。ガイド軸6の
周囲には、スプリング7が圧縮状態で配置されている。
このスプリング7により、取付板5は座板4に対して離
反する方向に常に付勢されている。この取付板5にマグ
ネットチャック1の上部が取り付けられている。また座
板4の図1の手前側には、緩衝装置2が撓んだことを検
出するための近接スイッチ9が取付座8により取り付け
られている。 【0010】マグネットチャック1は、図2に示すよう
に、エアシリンダ10と厚肉円筒状の電磁石11とを内
部に収納した円柱状のマグネット本体12を有してい
る。マグネット本体12の中心部には、エアシリンダ1
0の空気室13が形成されている。空気室13には、上
下動自在なピストン部16が挿入されている。この空気
室13は蓋15により上部が封止されている。ピストン
部16の下端には、ピストン軸14が下方に延びてい
る。ピストン軸14は、マグネット本体12の下面から
下方に突出している。このピストン軸14の周面には、
スプラインが形成されている。この結果、ピストン軸1
4は、マグネット本体12に上下動可能かつ回動不能に
支持されている。 【0011】マグネット本体12の外周部には下端が開
口した薄肉円筒状の第1保持部17が取り付けられてい
る。第1保持部17は、電磁石11のS極に接続されて
いる。この第1保持部17の内周側には、第1保持部1
7と同心に第2保持部18が配置されている。第2保持
部18は、ピストン軸14の下端に取り付けられてお
り、電磁石11のN極に接続されている。この結果、第
1保持部17に対して第2保持部18は上下方向に移動
自在である。第1保持部17には、チャック確認用の近
接スイッチ20がブラケット21により取り付けられて
いる。これらの第1保持部17及び第2保持部18の下
端でワークWを保持する。なお、各保持部17,18の
下端は、ワークWに対する接触面積を増加させるために
面取りされている。 【0012】一方、空気室13の上側には、マグネット
本体12の側壁に連通する連通孔22が形成されてい
る。この連通孔22には、図3に示すように、スピード
コントローラ23が接続されている。スピードコントロ
ーラ23には、2位置3ポートのエア電磁弁24が接続
されている。エア電磁弁24には図示しない空気源が接
続されている。 【0013】エア電磁弁24のソレノイド24aは、ロ
ボット本体30を制御するロボット制御部31に接続さ
れている。このロボット制御部31はマイクロコンピュ
ータを備えており、ロボット制御部31には、近接スイ
ッチ20及び近接スイッチ9も接続されている。次に上
述の実施例の動作について説明する。 【0014】ワークWを保持する際には、まずロボット
制御部31によりロボット本体30を制御し、ロボット
ハンド3に取り付けられたマグネットチャック1をワー
クW上に配置する。なお、このときソレノイド24aは
消磁されており、エアシリンダ10は自由移動状態であ
る。この結果、第1保持部17に対して第2保持部18
が自由に上下移動できる。そしてロボットハンド3を徐
々に下降させて第1保持部17及び第2保持部18の先
端をワークWに当接させる。ここでワークWとしては、
たとえばクラッチのダイヤフラムスプリングを図示して
いる。ここでは、最初に第2保持部18がワークWに当
接した後、第2保持部18が徐々に後退し、続いて第1
保持部17がワークWに当接する。この状態でそしてさ
らにロボットハンド3を下降させると、スプリング7が
撓んで座板4が取付板5に接近し、近接スイッチ9が取
付板5によりオンする。これにより2つの保持部17,
18のワークWへの当接を検知する。なお、第1保持部
17がワークWに当接すると、近接スイッチ20もオン
する。 【0015】ここでは、第1保持部17と第2保持部1
8とが上下移動自在に設けられているので、コーン状の
ワークWであっても、両保持部17,18の先端にワー
クWが確実に当接する。次に電磁石11を励磁し、ワー
クWを保持部17,18で吸着する。なおこのとき、ピ
ストン軸14がマグネット本体12に吸着され、第1保
持部17と第2保持部18とが固定される。この状態で
ロボットハンド3を上昇させてワークWを搬送する。こ
のときワークWがマグネットチャック1から外れると、
近接スイッチ20がそのことを検出する。この保持時に
おいて、ワークWは、第1保持部17及び第2保持部1
8の先端で少なくとも全面に線接触して保持されるので
吸着面積が大きくなり、確実に保持される。 【0016】逆に、保持したワークWを取り外す際に
は、まず電磁石11を消磁した後に電磁弁24のソレノ
イド24aを励磁して空気室13の上部に圧縮エアを導
入する。するとピストン軸14が下降し、ワークWをノ
ックアウトする。これによりワークWを保持部17,1
8から確実に取り外すことができる。 〔参考例〕 (a)図4及び図5に参考例を示す。ここでは、中空の
エアシリンダ10aと、その下方に配置されたマグネッ
ト本体12aとでマグネットチャック1が構成されてい
る。エアシリンダ10aは、中空のピストン軸14a
と、シリンダケース15aとから構成されている。シリ
ンダケース15aの上部には空気導入孔22aが、下部
には排気孔22bが設けられている。シリンダケース1
5aの内部には空気室13aが形成されている。この空
気室13aには、ピストン軸14aより大径のピストン
部16aが配置されている。エアシリンダ10aの下端
には、マグネット本体12aが取り付けられている。マ
グネット本体12aの内部にはリング状の電磁石11a
が配置されている。このマグネット本体12aの下部に
は第1保持部17aが、ピストン軸14aの下端には第
2保持部18aがそれぞれ取り付けられている。なお第
1保持部17aにはチャック検出用の近接スイッチ20
aがブラケット21aにより取り付けられている。 【0017】このような構成のマグネットチャック1で
は、図6に示すように、種々の形状のダイヤフラムスプ
リングW1,W2がたとえば上方に突出する棒状のスタ
ンドに中心を挿通して収容されている場合であっても、
スタンド35と干渉することなくワークW1,W2をチ
ャックできる。このように内部を中空にすることによっ
てマグネットチャック1の適用範囲が広がる。 【0018】 【発明の効果】本発明に係るマグネットチャックでは、
少なくとも円筒の先端の線接触でワークが保持されるの
で、磁力吸着面積が多くなる。また、円筒は円錐形状の
いずれかの部位に線接触するので、円錐形状の傾きが異
なっていても確実に接触可能であり、段取り替えが不要
である。
特に、磁力により物体を保持するマグネットチャックに
関する。 【0002】 【従来の技術】産業用ロボット等のマニピュレータの先
端に種々のワークを保持するためのマグネットチャック
を設けたものが知られている。この種のマグネットチャ
ックは立体的なワークを保持し得るように、複数の電磁
石をワークの形状に沿って同一円周上に配置して構成さ
れている。たとえば、クラッチのダイヤフラムスプリン
グのように外形がコーン形状のワークを保持する場合に
は、複数の電磁石を同一円周上にやや内方に傾けて配置
している。 【0003】この種のマグネットチャックでは、マニピ
ュレータを操作してワーク上に電磁石を当接させた後に
電磁石を励磁し、ワークを吸着保持する。 【0004】 【発明が解決しようとする課題】前記従来のマグネット
チャックでは、電磁石の端面が平面であるので、ダイヤ
フラムスプリングのようにワークの表面が曲面の場合、
電磁石の全面でのワークとの接触が不可能であり、吸着
面積が少なくなる。また、ワークの傾きと電磁石の傾き
とが異なると、さらに吸着面積が減少する。さらに、ワ
ークの電磁石の当接位置に電磁石より大きな孔等が形成
されていると、その電磁石ではワークを吸着できないの
で、さらに吸着面積が小さくなる。 【0005】これを防止するためには、ワークの形状に
応じて電磁石の配置を変更する必要があり、段取り替え
等の調整が必要になる。本発明の目的は、種々の形状の
ワークを段取り替えすることなくかつ吸着面積の減少を
抑えて確実に保持できるようにすることにある。 【0006】 【課題を解決するための手段】本発明に係るマグネット
チャックは、外形が円錐形状のワークを磁力により保持
するものであって、円柱状のマグネット本体と、薄肉円
筒状の第1保持部及び第2保持部と、エア電磁弁とを備
えている。マグネット本体は、エアシリンダと電磁石と
を内部に有するとともに、エアシリンダの空気室に挿入
されたピストン部と、ピストン部の下端に下方に延びて
設けられ上下動自在なピストン軸とを有している。第1
保持部は、マグネット本体の外周部に設けられ、電磁石
の一方の極に接続されている。第2保持部は、ピストン
軸の下端に装着されるとともに電磁石の他方の極に接続
されて第1保持部の内周側に同心に配置され、マグネッ
ト 本体の外径よりも大径であり、第1保持部に対して軸
方向に相対移動自在である。エア電磁弁は第1保持部及
び第2保持部に保持されたワークを取り外す際に空気室
に圧縮エアを導入してピストン軸を下降させるためのも
のである。 【0007】 【作用】本発明に係るマグネットチャックでは、第1保
持部及び第2保持部の先端がワークに接触すると、電磁
石により両保持部を励磁することでワークが円筒形状の
先端で保持される。ここでは、円錐形状のワークの表面
は少なくとも両保持部の先端に線接触するので、吸着面
積が多くなる。また、両保持部の先端は円錐形状のいず
れかの部位に線接触するので、円錐形状の傾きが異なっ
ていても確実に線接触可能であり、段取り替えが不要で
ある。 【0008】また、2つの円筒状の保持部により、ワー
クとの接触面積が増大し確実にワークを保持できる。さ
らに、第1保持部と第2保持部とが相対移動自在である
ので、傾斜が異なるワークであっても相対移動により傾
斜に合わせた最適な位置に第1保持部と第2保持部とを
配置できる。このためより確実に円錐形のワークを保持
できる。 【0009】 【実施例】図1において、本発明の一実施例を採用した
マグネットチャック1は、緩衝装置2を介してロボット
(図示せず)のロボットハンド3に取り付けられてい
る。緩衝装置2は、ロボットハンド3を取り付けるため
の座板4と、座板4の下方に配置された1対の取付板5
と、座板4と取付板5とを連結する1対のガイド軸6と
を有している。取付板5は、ガイド軸6により座板4に
対して接近・離反可能に支持されている。ガイド軸6の
周囲には、スプリング7が圧縮状態で配置されている。
このスプリング7により、取付板5は座板4に対して離
反する方向に常に付勢されている。この取付板5にマグ
ネットチャック1の上部が取り付けられている。また座
板4の図1の手前側には、緩衝装置2が撓んだことを検
出するための近接スイッチ9が取付座8により取り付け
られている。 【0010】マグネットチャック1は、図2に示すよう
に、エアシリンダ10と厚肉円筒状の電磁石11とを内
部に収納した円柱状のマグネット本体12を有してい
る。マグネット本体12の中心部には、エアシリンダ1
0の空気室13が形成されている。空気室13には、上
下動自在なピストン部16が挿入されている。この空気
室13は蓋15により上部が封止されている。ピストン
部16の下端には、ピストン軸14が下方に延びてい
る。ピストン軸14は、マグネット本体12の下面から
下方に突出している。このピストン軸14の周面には、
スプラインが形成されている。この結果、ピストン軸1
4は、マグネット本体12に上下動可能かつ回動不能に
支持されている。 【0011】マグネット本体12の外周部には下端が開
口した薄肉円筒状の第1保持部17が取り付けられてい
る。第1保持部17は、電磁石11のS極に接続されて
いる。この第1保持部17の内周側には、第1保持部1
7と同心に第2保持部18が配置されている。第2保持
部18は、ピストン軸14の下端に取り付けられてお
り、電磁石11のN極に接続されている。この結果、第
1保持部17に対して第2保持部18は上下方向に移動
自在である。第1保持部17には、チャック確認用の近
接スイッチ20がブラケット21により取り付けられて
いる。これらの第1保持部17及び第2保持部18の下
端でワークWを保持する。なお、各保持部17,18の
下端は、ワークWに対する接触面積を増加させるために
面取りされている。 【0012】一方、空気室13の上側には、マグネット
本体12の側壁に連通する連通孔22が形成されてい
る。この連通孔22には、図3に示すように、スピード
コントローラ23が接続されている。スピードコントロ
ーラ23には、2位置3ポートのエア電磁弁24が接続
されている。エア電磁弁24には図示しない空気源が接
続されている。 【0013】エア電磁弁24のソレノイド24aは、ロ
ボット本体30を制御するロボット制御部31に接続さ
れている。このロボット制御部31はマイクロコンピュ
ータを備えており、ロボット制御部31には、近接スイ
ッチ20及び近接スイッチ9も接続されている。次に上
述の実施例の動作について説明する。 【0014】ワークWを保持する際には、まずロボット
制御部31によりロボット本体30を制御し、ロボット
ハンド3に取り付けられたマグネットチャック1をワー
クW上に配置する。なお、このときソレノイド24aは
消磁されており、エアシリンダ10は自由移動状態であ
る。この結果、第1保持部17に対して第2保持部18
が自由に上下移動できる。そしてロボットハンド3を徐
々に下降させて第1保持部17及び第2保持部18の先
端をワークWに当接させる。ここでワークWとしては、
たとえばクラッチのダイヤフラムスプリングを図示して
いる。ここでは、最初に第2保持部18がワークWに当
接した後、第2保持部18が徐々に後退し、続いて第1
保持部17がワークWに当接する。この状態でそしてさ
らにロボットハンド3を下降させると、スプリング7が
撓んで座板4が取付板5に接近し、近接スイッチ9が取
付板5によりオンする。これにより2つの保持部17,
18のワークWへの当接を検知する。なお、第1保持部
17がワークWに当接すると、近接スイッチ20もオン
する。 【0015】ここでは、第1保持部17と第2保持部1
8とが上下移動自在に設けられているので、コーン状の
ワークWであっても、両保持部17,18の先端にワー
クWが確実に当接する。次に電磁石11を励磁し、ワー
クWを保持部17,18で吸着する。なおこのとき、ピ
ストン軸14がマグネット本体12に吸着され、第1保
持部17と第2保持部18とが固定される。この状態で
ロボットハンド3を上昇させてワークWを搬送する。こ
のときワークWがマグネットチャック1から外れると、
近接スイッチ20がそのことを検出する。この保持時に
おいて、ワークWは、第1保持部17及び第2保持部1
8の先端で少なくとも全面に線接触して保持されるので
吸着面積が大きくなり、確実に保持される。 【0016】逆に、保持したワークWを取り外す際に
は、まず電磁石11を消磁した後に電磁弁24のソレノ
イド24aを励磁して空気室13の上部に圧縮エアを導
入する。するとピストン軸14が下降し、ワークWをノ
ックアウトする。これによりワークWを保持部17,1
8から確実に取り外すことができる。 〔参考例〕 (a)図4及び図5に参考例を示す。ここでは、中空の
エアシリンダ10aと、その下方に配置されたマグネッ
ト本体12aとでマグネットチャック1が構成されてい
る。エアシリンダ10aは、中空のピストン軸14a
と、シリンダケース15aとから構成されている。シリ
ンダケース15aの上部には空気導入孔22aが、下部
には排気孔22bが設けられている。シリンダケース1
5aの内部には空気室13aが形成されている。この空
気室13aには、ピストン軸14aより大径のピストン
部16aが配置されている。エアシリンダ10aの下端
には、マグネット本体12aが取り付けられている。マ
グネット本体12aの内部にはリング状の電磁石11a
が配置されている。このマグネット本体12aの下部に
は第1保持部17aが、ピストン軸14aの下端には第
2保持部18aがそれぞれ取り付けられている。なお第
1保持部17aにはチャック検出用の近接スイッチ20
aがブラケット21aにより取り付けられている。 【0017】このような構成のマグネットチャック1で
は、図6に示すように、種々の形状のダイヤフラムスプ
リングW1,W2がたとえば上方に突出する棒状のスタ
ンドに中心を挿通して収容されている場合であっても、
スタンド35と干渉することなくワークW1,W2をチ
ャックできる。このように内部を中空にすることによっ
てマグネットチャック1の適用範囲が広がる。 【0018】 【発明の効果】本発明に係るマグネットチャックでは、
少なくとも円筒の先端の線接触でワークが保持されるの
で、磁力吸着面積が多くなる。また、円筒は円錐形状の
いずれかの部位に線接触するので、円錐形状の傾きが異
なっていても確実に接触可能であり、段取り替えが不要
である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例によるマグネットチャックの
斜視図。 【図2】その側面一部破断図。 【図3】マグネットチャックの全体構成図。 【図4】参考例としての図1に相当する図。 【図5】参考例の図2に相当する図。 【図6】参考例の適用例を示す側面図。 【符号の説明】 1,1a マグネットチャック 10,10a エアシリンダ 11,11a 電磁石 12,12a マグネット本体 17,17a 第1保持部 18,18a 第2保持部
斜視図。 【図2】その側面一部破断図。 【図3】マグネットチャックの全体構成図。 【図4】参考例としての図1に相当する図。 【図5】参考例の図2に相当する図。 【図6】参考例の適用例を示す側面図。 【符号の説明】 1,1a マグネットチャック 10,10a エアシリンダ 11,11a 電磁石 12,12a マグネット本体 17,17a 第1保持部 18,18a 第2保持部
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】外形が円錐形状のワークを磁力により保持
するマグネットチャックであって、エアシリンダ(10)と電磁石(11)とを内部に有す
るとともに、前記エアシリンダ(10)の空気室(1
3)に挿入されたピストン部(16)と、前記ピストン
部(16)の下端に下方に延びて設けられ上下動自在な
ピストン軸(14)とを有する円柱状のマグネット本体
(12)と、 前記マグネット本体(12)の外周部に設けられ、前記
電磁石(11)の一方の極に接続された薄肉円筒状の第
1保持部(17)と、 前記ピストン軸(14)の下端に装着されるとともに前
記電磁石(11)の他方の極に接続されて第1保持部
(17)の内周側に同心に配置され、前記マグネット本
体(12)の外径よりも大径であり、前記第1保持部
(17)に対して軸方向に相対移動自在な薄肉円筒状の
第2保持部(18)と、 前記第1保持部(17)及び第2保持部(18)に保持
されたワークを取り外す際に前記空気室(13)に圧縮
エアを導入して前記ピストン軸(14)を下降させるた
めのエア電磁弁(24)と、 を備えたマグネットチャック。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02813794A JP3380029B2 (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | マグネットチャック |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02813794A JP3380029B2 (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | マグネットチャック |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07237166A JPH07237166A (ja) | 1995-09-12 |
JP3380029B2 true JP3380029B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=12240386
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP02813794A Expired - Fee Related JP3380029B2 (ja) | 1994-02-25 | 1994-02-25 | マグネットチャック |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3380029B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5008842B2 (ja) * | 2005-08-05 | 2012-08-22 | 株式会社ヒロテック | ワークの搬送方法及びその搬送方法に用いられる搬送装置 |
CN117086908B (zh) * | 2023-10-17 | 2024-01-05 | 享刻智能技术(北京)有限公司 | 一种电磁自锁夹具以及机器人 |
-
1994
- 1994-02-25 JP JP02813794A patent/JP3380029B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07237166A (ja) | 1995-09-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100465125B1 (ko) | 자기지지형 전자밸브 | |
JP3380029B2 (ja) | マグネットチャック | |
US10512995B2 (en) | Work clamping device | |
WO2019194049A1 (ja) | マグネットチャック | |
JP2018149648A (ja) | 電磁チャック装置の制御方法、及び電磁チャック装置 | |
JPH0852679A (ja) | 微小物品の保持装置 | |
JP3904663B2 (ja) | 磁気吸着保持装置 | |
WO2019194050A1 (ja) | マグネットチャック | |
JPH08243968A (ja) | エンドエフェクタ | |
JPH08316292A (ja) | ウェハ処理装置 | |
JPS6322220A (ja) | ワイヤカツト放電加工の中子押え装置 | |
JPH0723152Y2 (ja) | 研削盤におけるマグネットチャック装置 | |
JP5053307B2 (ja) | モータ安全弁 | |
JPH0217801Y2 (ja) | ||
JPS6133838A (ja) | マグネツトチヤツク | |
JPH0435887A (ja) | ワーク吸着装置 | |
JPH0316839Y2 (ja) | ||
JPH09142769A (ja) | マグネット体 | |
WO2021206074A1 (ja) | 永電磁ホルダ及び搬送装置 | |
JP4126419B2 (ja) | 可動ヨーク型吊上げ電磁石 | |
JPH05138415A (ja) | 磁気ボール盤の鋼管穴明け用マグネツト | |
KR940010132B1 (ko) | 피가공물 이송용 행거의 지그구조 | |
JP3634462B2 (ja) | クレーンによる鋼材の所定数吊上自動運転方法 | |
JP3793903B2 (ja) | 搬送装置のワーク保持装置 | |
JPH0674235U (ja) | 環状鉄片用吸着装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |