JP3361280B2 - Three-wheel steering automatic guided vehicle - Google Patents
Three-wheel steering automatic guided vehicleInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークの左右両
側方に設けられたロードホィールの左輪及び右輪と、ド
ライブ兼ステアリングホイールである後輪とを備えた３
輪操舵無人搬送車に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises a left wheel and a right wheel of a road wheel provided on both left and right sides of a fork, and a rear wheel which is a drive and steering wheel.
The present invention relates to a wheel steering automatic guided vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、いわゆるリーチ型無人フォークリ
フト（無人搬送車）が、前進方向に走行する場合に、ス
テアリング輪は後輪であるので、横偏位量が大きくなる
と、軌道修正するのに車体姿勢角を大きく移動させて、
ガイダンスする必要がある。2. Description of the Related Art Conventionally, when a so-called reach type unmanned forklift truck (unmanned guided vehicle) travels in the forward direction, the steering wheel is a rear wheel, so when the lateral deviation amount becomes large, the vehicle body is used to correct the trajectory. Move the posture angle greatly,
Need guidance.
【０００３】図７に従来の３輪操舵無人搬送車の操舵の
様子を示す。この無人フォークリフト１００は、フォー
ク左右両側方に設けられたロードホィール左輪１０３及
び右輪１０２を固定し、車体左右中心線ｃから片方向に
シフトして配置されている後輪１０１をドライブ兼ステ
アリングホイールとしたものである。床面に敷設された
目標ガイド１０４を、車体前側に設けられたガイドセン
サ１０５及び後側に設けられたガイドセンサ１０６によ
り検知し、横偏位量δを求め、後輪１０１の操舵角θを
ステアリング制御する。ここに、横偏位量δと操舵角θ
の関係は、図８に示すごとくとする。FIG. 7 shows how a conventional three-wheel steering automatic guided vehicle is steered. In this unmanned forklift 100, a left wheel 103 and a right wheel 102, which are provided on both left and right sides of a fork, are fixed, and a rear wheel 101, which is arranged to shift in one direction from a vehicle body left-right center line c, is also used as a drive wheel and a steering wheel. It is what The target guide 104 laid on the floor is detected by a guide sensor 105 provided on the front side of the vehicle body and a guide sensor 106 provided on the rear side to obtain a lateral deviation amount δ, and a steering angle θ of the rear wheel 101 is calculated. Steering control. Here, the lateral displacement amount δ and the steering angle θ
The relationship is as shown in FIG.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のステアリング制御においては、ステアリン
グされるのが後輪１０１だけであるため、車体姿勢角を
大きく移動させると、常にオーバーシュートの横偏位と
なる（振幅が大きくなる）。つまり、横偏位が零でも姿
勢角が零でないといったことになる。そのため、ガイド
に沿うまで相当の距離が必要となる（収束距離が大きく
なる）。また、車体後部の左右横揺れ量が大きくなる
と、車体軌跡幅が大きくなるため、狭い通路を走行でき
なくなるといった問題がある。本発明は、上述した問題
点を解決するためになされたものであり、ガイドに沿う
ための操舵制御でのオーバーシュートが少なくなり、修
正距離が短くなり、また、車体姿勢角移動が小さくなっ
て狭い通路でも走行可能な３輪操舵無人搬送車を提供す
ることを目的とする。However, in the conventional steering control as described above, since only the rear wheel 101 is steered, the lateral deviation of the overshoot always occurs when the attitude angle of the vehicle body is greatly changed. Place (the amplitude increases). That is, even if the lateral displacement is zero, the posture angle is not zero. Therefore, a considerable distance is required to follow the guide (the convergence distance becomes large). In addition, when the amount of lateral roll of the rear portion of the vehicle body increases, the width of the vehicle body trajectory increases, which makes it impossible to travel in a narrow passage. The present invention has been made to solve the above-described problems, and reduces overshoot in steering control for following a guide, shortens the correction distance, and reduces the body attitude angle movement. An object of the present invention is to provide a three-wheel steering automatic guided vehicle that can travel even in a narrow passage.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、フォークの左右両側方車体に設け
られたロードホィールの左輪及び右輪を各々独立して電
動操舵できるようにし、かつ、少なくとも１つの後輪を
ドライブ兼ステアリングホィールとした３輪操舵無人搬
送車において、床面に敷設された電磁線又は磁気テープ
等の目標ガイドを検知する、車体のフォーク側に設けら
れた前側ガイドセンサ及び反フォーク側に設けられた後
側ガイドセンサと、前記ガイドセンサにより検知される
前記目標ガイドと無人搬送車の走行方向との横偏位量が
零になるように、前記ドライブ兼ステアリングホィール
とロードホィール左輪及び右輪の計３輪を、自動ステア
リング補正する演算機能を有したステアリング制御手段
とを備え、前記ステアリング制御手段は、車体前後中心
線（ｍ）上と各３輪の輪軸延長線との交点（Ｐ）を車体
旋回中心として、車体左右中心線と交点Ｐの距離ｒ０を
車体旋回半径とみなし、走行方向側ガイドセンサにより
検知された横偏位量δをパラメータとして、ｒ０＝１／
δｘ（ｘは任意定数で、１より大きい数値）となるよう
に、前記ドライブ兼ステアリングホィールの操舵角θ
１、前記ロードホィール右輪の操舵角θ２、及び前記ロ
ードホィール左輪の操舵角θ３を演算し、又は予め用意
しておいた横偏位量δと操舵角θ１，θ２，θ３の関係
を示すテーブルを参照して、オーバーシュートがなくな
るようにステアリング補正制御するものである。In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is such that the left wheel and the right wheel of a road wheel provided on both left and right vehicle bodies of a fork can be independently electrically steered. In a three-wheel steering automatic guided vehicle having at least one rear wheel as a drive / steering wheel, it is provided on the fork side of the vehicle body for detecting a target guide such as an electromagnetic ray or a magnetic tape laid on the floor. The front guide sensor and the rear guide sensor provided on the side opposite to the fork, and the drive / double drive so that the lateral deviation amount between the target guide and the traveling direction of the automatic guided vehicle detected by the guide sensor becomes zero. The steering wheel and the left wheel and the right wheel, a total of three wheels, are provided with steering control means having a calculation function for performing automatic steering correction. The arriving control means regards the intersection point (P) of the vehicle front-rear center line (m) and the wheel axle extension line of each of the three wheels as the vehicle body turning center, and regards the distance r0 between the vehicle body left and right center line and the intersection point P as the vehicle body turning radius, Using the lateral displacement amount δ detected by the traveling direction side guide sensor as a parameter, r0 = 1 /
steering angle θ of the drive / steering wheel such that δx (x is an arbitrary constant and a numerical value larger than 1)
1. Calculate the steering angle θ2 of the right wheel of the road wheel and the steering angle θ3 of the left wheel of the road wheel , or prepare in advance
Relationship between the lateral displacement δ and the steering angles θ1, θ2, θ3
Refer to the table showing
The steering correction control is performed as described above.
【０００６】上記構成においては、前輪２輪と後輪の計
３輪による独立操舵の制御により、オーバーシュートし
たりすることなく、適正な修正特性を得ることが可能と
なる。In the above structure, by controlling the independent steering by the two front wheels and the rear wheels, a total of three wheels, it is possible to obtain an appropriate correction characteristic without causing overshoot.
【０００７】また、請求項２の発明は、上記請求項１に
記載の構成において、前進方向走行時には、前記ロード
ホイール左輪及び右輪を操舵制御し、後輪であるドライ
ブ兼ステアリングホイールの操舵角θ１を零に固定する
ものである。上記構成においては、前進方向走行時に
は、前輪であるロードホイール左輪及び右輪での操舵制
御となる。According to a second aspect of the present invention, in the structure according to the first aspect, the steering wheel controls the left wheel and the right wheel of the road wheel when traveling in the forward direction, and the steering angle of the drive and steering wheel that is the rear wheel. θ1 is fixed to zero. In the above configuration, when traveling in the forward direction, steering control is performed on the left and right road wheels, which are the front wheels.
【０００８】また、請求項３の発明は、上記請求項１に
記載の構成において、後進方向走行時には、前記ドライ
ブ兼ステアリングホイールを操舵制御し、前記ロードホ
イール左輪及び右輪の操舵角θ２及びθ３を零に固定す
るものである。上記構成においては、後進方向走行時に
は、後輪であるドライブ兼ステアリングホイールでの操
舵制御となる。According to a third aspect of the present invention, in the configuration according to the first aspect, when the vehicle is traveling in the reverse direction, the drive / steering wheel is steered to control the steering angles θ2 and θ3 of the left wheel and the right wheel of the road wheel. Is fixed to zero. In the above configuration, when traveling in the reverse direction, steering control is performed by the drive and steering wheel that is the rear wheel.
【０００９】また、請求項４の発明は、上記請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載の構成において、車体前後
中心線（ｍ）から車体前後に任意量だけ平行移動させた
基準線（ｎ）を想定し、前記ステアリング制御手段での
車体旋回中心を求めるに際して、車体前後中心線（ｍ）
に代えて基準線（ｎ）を用いるものである。上記構成に
おいては、例えば、基準線（ｎ）を後輪軸上に移動する
と、後輪の操舵角は零であり固定状態となり、姿勢角の
変位特性は左右に揺れにくく収束特性を得やすいものと
なる（但し、その分だけ修正距離は大きくなる）。Further, according to a fourth aspect of the present invention, in the configuration according to any one of the first to third aspects, a reference line (a reference line that is translated from the vehicle body front-rear center line (m) to the vehicle body front-rear direction by an arbitrary amount ( n), the vehicle body front-rear center line (m) is used when determining the vehicle body turning center by the steering control means.
Instead of the reference line (n). In the above configuration, for example, when the reference line (n) is moved to the rear wheel shaft, the steering angle of the rear wheel is zero and is in a fixed state, and the displacement characteristic of the attitude angle is less likely to swing left and right, and it is easy to obtain the convergence characteristic. (However, the correction distance increases accordingly.)
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面を参照して説明する。図１は３輪操舵無人搬
送車である無人フォークリフトの平面構成を示す。無人
フォークリフト１０は、フォーク１１の左右両側方車体
に設けられたロードホィールの左輪３及び右輪２を各々
独立して電動操舵できるようにし、かつ、後輪１をドラ
イブ兼ステアリングホイールとしたものである。この後
輪１は、車体左右中心線から片方向にシフトして配置さ
れている。後輪１と車体左右中心線を挟んでキャスタホ
イール７が設けられている。車体のフォーク側に設けら
れた前側ガイドセンサ５及び反フォーク側に設けられた
後側ガイドセンサ６は、床面に敷設された電磁線又は磁
気テープ等の目標ガイドを検知し、後述する車体の横偏
位量（δ）を求めるためのものである。電磁線を検知す
る場合は、通常、ガイドセンサにはピックアップコイル
を使用し、磁気テープを検知する場合は、通常、ガイド
センサには磁気検知器を使用する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows a plane configuration of an unmanned forklift truck which is a three-wheel steering unmanned transport vehicle. The unmanned forklift 10 is such that the left wheel 3 and the right wheel 2 of the road wheel provided on the left and right vehicle bodies of the fork 11 can be independently electrically steered, and the rear wheel 1 serves as a drive and steering wheel. is there. The rear wheel 1 is arranged so as to be shifted in one direction from the center line of the vehicle body left and right. A caster wheel 7 is provided so as to sandwich the rear wheel 1 and the left-right center line of the vehicle body. The front guide sensor 5 provided on the fork side of the vehicle body and the rear guide sensor 6 provided on the opposite fork side detect a target guide such as an electromagnetic ray or a magnetic tape laid on the floor surface, and This is for obtaining the lateral displacement amount (δ). When detecting electromagnetic radiation, a pickup coil is usually used as a guide sensor, and when detecting a magnetic tape, a magnetic detector is usually used as a guide sensor.
【００１１】車体にはステアリング制御器１２（ステア
リング制御手段）が搭載されている。このステアリング
制御器１２は、前側及び後側ガイドセンサ５，６により
検知される目標ガイドと無人フォークリフト１０の走行
方向との横偏位量が零になるように、ドライブ兼ステア
リングホイールである後輪１とロードホイール左輪３及
び右輪２の計３輪を、自動ステアリング補正する演算機
能を有している。A steering controller 12 (steering control means) is mounted on the vehicle body. The steering controller 12 is a drive / steering wheel for the rear wheels so that the lateral deviation between the target guide detected by the front and rear guide sensors 5, 6 and the traveling direction of the unmanned forklift 10 becomes zero. It has a calculation function for automatic steering correction of a total of three wheels including the left wheel 3 and the right wheel 2.
【００１２】図２は、ステアリング制御器１２の具体的
構成を示す。この例では、ステアリング制御器１２は、
ガイドセンサとしての左右のピックアップコイル２１，
２２を用いた場合を示し、その検出信号は、同調増幅器
２３，２４を経て差動増幅器２５の初段に入力され、車
体の横偏位量が求まる。差動増幅器２５の次段で３輪の
各々の操舵角を検知する操舵検知器２６との差動が取ら
れ、その出力はサーボアンプ２７に与えられ、サーボア
ンプ２７の出力により、ステアリングモータ２８が駆動
される。差動増幅器２５は、横偏位量（後述のδ）が常
に零（ゼロ）となるように各車輪の操舵角（後述のθ
１，θ２，θ３）が演算され、自動ステアリング補正が
行われる。なお、ステアリングモータ２８は図示では１
個のみ示しているが、各輪毎にある。FIG. 2 shows a specific configuration of the steering controller 12. In this example, the steering controller 12 is
Left and right pickup coils 21 as guide sensors,
22 is used, and the detection signal is input to the first stage of the differential amplifier 25 via the tuning amplifiers 23 and 24, and the lateral displacement amount of the vehicle body is obtained. In the next stage of the differential amplifier 25, a differential with the steering detector 26 that detects the steering angle of each of the three wheels is obtained, and the output thereof is given to the servo amplifier 27. The output of the servo amplifier 27 causes the steering motor 28 to rotate. Is driven. The differential amplifier 25 uses a steering angle of each wheel (θ described below) so that the lateral displacement amount (δ described below) is always zero.
1, θ2, θ3) are calculated, and automatic steering correction is performed. Incidentally, the steering motor 28 is 1 in the figure.
Only one is shown, but there is one for each wheel.
【００１３】図３はステアリング制御器１２によるステ
アリング補正動作を説明する図、図４は横偏位量δと操
舵角θの関係を示す図である。横偏位量δはガイドセン
サ５の中心位置（車体左右中心線ｃ上）と目標ガイド４
との距離である。車体前後中心線ｍ上と各３輪の輪軸延
長線との交点Ｐを車体旋回中心として、車体左右中心線
ｃと交点Ｐの距離ｒ０を車体旋回半径とみなし、ガイド
センサ５（又はピックアップコイル２１，２２）により
検知された横偏位量δをパラメータとして、
ｒ０＝１／δx（ｘは任意定数で、１より大きい数値）
となるように、ドライブ兼ステアリングホイールである
後輪１の操舵角θ１、ロードホイール右輪２の操舵角θ
２、及びロードホイール左輪３の操舵角θ３を演算して
求め、この演算値をもとにステアリング制御する。FIG. 3 is a diagram for explaining the steering correction operation by the steering controller 12, and FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the lateral displacement amount δ and the steering angle θ. The lateral displacement amount δ depends on the center position of the guide sensor 5 (on the vehicle body left-right center line c) and the target guide 4.
And the distance. The intersection point P between the vehicle body front-rear center line m and the extension line of each of the three wheels is taken as the vehicle body turning center, and the distance r0 between the vehicle body left and right center line c and the intersection point P is regarded as the vehicle body turning radius, and the guide sensor 5 (or the pickup coil 21). , 22) with the lateral displacement amount δ detected by the parameter as a parameter, steering of the rear wheel 1 which is a drive and steering wheel so that r0 = 1 / δ x (x is an arbitrary constant and is a numerical value larger than 1). Angle θ1, steering angle θ of the road wheel right wheel 2
2 and the steering angle θ3 of the left wheel 3 of the road wheel are calculated, and the steering control is performed based on the calculated value.
【００１４】図５は操舵角θと車体旋回半径の関係を示
す図であり、横偏位量δをパラメータとして、ｒ０＝１
／δとなるように、次式により各３輪の操舵角θ１、θ
２、θ３の演算を行う。ここに、ロードホイール右輪２
と左輪３の距離をＴとし、ロードホイール位置と後輪１
との距離をＨ、後輪１と車体前後中心線ｍとの距離をＨ
１、ロードホイール位置と車体前後中心線ｍとの距離を
Ｈ２とし、車体左右中心線ｃからの後輪１のシフト量を
Ｓとしている。FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the steering angle θ and the vehicle body turning radius. R0 = 1 with the lateral displacement δ as a parameter.
The steering angles θ1 and θ of the three wheels are calculated by the following equation so that
2 and θ3 are calculated. Right here on the road wheel 2
The distance between the left wheel 3 and T is T, and the position of the road wheel and the rear wheel 1
Is H, and the distance between the rear wheel 1 and the vehicle front-rear center line m is H
1, the distance between the road wheel position and the vehicle body front-rear center line m is H2, and the shift amount of the rear wheel 1 from the vehicle body left-right center line c is S.
【数１】 [Equation 1]
【００１５】上記演算式により各操舵角を求めて、自動
ステアリング補正を行うことにより、目標ガイド４に対
する車体の揺れの振幅は比較的に小さくなり、かつ、収
束距離も小さくすることができる。従って、車体軌跡も
小さくなり、狭い通路でも安定走行が可能となり、さら
には、旋回半径も小さくすることができる。By obtaining each steering angle by the above-mentioned arithmetic expression and performing automatic steering correction, the amplitude of the swing of the vehicle body with respect to the target guide 4 can be made relatively small, and the convergence distance can also be made small. Therefore, the vehicle body locus is reduced, stable running is possible even in a narrow passage, and the turning radius can be reduced.
【００１６】上記実施形態によれば、車体旋回中心を車
体前後中心線ｍ上に求めて旋回させており、車体の前後
端の横偏位が最小で望ましいものであるが、この方法は
車体姿勢角が常にオーバーシュートしてステアリング修
正するため、見た目に右、左と揺れながら走行する。図
６（ｃ）にその様子を示す。そこで、変形例として、車
体旋回中心を、車体前後中心線ｍに代えて、同中心線ｍ
から前後に任意量だけ平行移動させた基準線ｎ上に置換
したものも考えられる。図６（ａ）にその例を示す。こ
の例は、基準線ｎを走行後輪軸上に移動した場合であ
り、後輪１の操舵角はゼロで固定状態になる。この場
合、図６（ｂ）に示すように、姿勢角の変位特性は右、
左と揺れず、収束特性となる。その分だけステアリング
修正距離が必要となるが、安定した走行になる。このよ
うに、車体前後中心線ｍ又は基準線ｎ上を操舵基準線と
して、必要に応じて選択的に使い分けることができる。According to the above-described embodiment, the center of turning of the vehicle body is found on the center line m of the vehicle front-rear direction, and the vehicle is turned. This is desirable because the lateral displacement of the front and rear ends of the vehicle body is minimized. Since the corner always overshoots and corrects the steering, it runs while swaying right and left. This is shown in FIG. 6 (c). Therefore, as a modification, instead of the vehicle body front-rear center line m, the vehicle body turning center is replaced with the same center line m.
It is also conceivable that the line is replaced on the reference line n, which is translated by an arbitrary amount from the front to the back. An example thereof is shown in FIG. In this example, the reference line n is moved to the rear axle of the running vehicle, and the steering angle of the rear wheel 1 is fixed at zero. In this case, as shown in FIG. 6B, the displacement characteristic of the posture angle is right,
It does not shake to the left and has a convergence characteristic. Steering correction distance is required for that amount, but stable driving is achieved. In this way, the center line m of the vehicle front-rear direction or the reference line n can be selectively used as the steering reference line as required.
【００１７】なお、本発明は上記実施形態の構成に限ら
れず種々の変形が可能で、例えば、上記実施形態では、
ステアリング制御器１２によるステアリング補正動作を
演算により求めるものを示したが、横偏位量δと操舵角
θの関係を示すテーブルを予め用意しておき、それを参
照することでステアリング補正を行っても構わない。The present invention is not limited to the configuration of the above embodiment, and various modifications can be made. For example, in the above embodiment,
Although the calculation of the steering correction operation by the steering controller 12 is shown, a table showing the relationship between the lateral displacement amount δ and the steering angle θ is prepared in advance, and the steering correction is performed by referring to the table. I don't mind.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、横偏位量
をパラメータとしてドライブ兼ステアリングホィール、
ロードホィール右輪及び左輪の各操舵角を演算し、又は
予め用意しておいた横偏位量と各操舵角の関係を示すテ
ーブルを参照して、ステアリング操舵するようにしたの
で、修正距離が短くなり、また、車体姿勢角移動、オー
バーシュートが少なくなって、横揺れが小さくなり、そ
のため、車体軌跡も小さくなり、狭い通路でも安定走行
が可能となり、さらには、旋回半径も小さくなる。As described above, according to the present invention, the drive and steering wheel is set with the lateral displacement amount as a parameter,
Calculate the steering angles of the right and left wheels of the road wheel , or
A table showing the relationship between the lateral displacement and each steering angle prepared in advance.
As the steering is performed with reference to the table , the correction distance is shortened, and the vehicle body attitude angle movement and overshoot are reduced to reduce the rolling, which reduces the vehicle body trajectory and narrows the passageway. However, stable running is possible and the turning radius is also reduced.
【図１】 本発明の一実施形態による３輪操舵無人搬送
車である無人フォークリフトの平面構成図である。FIG. 1 is a plan configuration diagram of an unmanned forklift truck that is a three-wheel steering unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention.
【図２】 ステアリング制御器の具体的構成図である。FIG. 2 is a specific configuration diagram of a steering controller.
【図３】 ステアリング補正動作を説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a steering correction operation.
【図４】 横偏位量δと操舵角θの関係を示す図であ
る。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a lateral displacement amount δ and a steering angle θ.
【図５】 操舵角θと車体旋回半径の関係を示す図であ
る。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between a steering angle θ and a vehicle body turning radius.
【図６】 （ａ）は変形例として車体旋回中心を車体前
後中心線ｍから前後に任意量だけ平行移動させた基準線
ｎ上に置換した場合を示す図、（ｂ）はその場合の姿勢
角の変位特性図、（ｃ）は車体旋回中心を車体前後中心
線ｍ上に求めて旋回させた場合の姿勢角の変位特性図で
ある。FIG. 6A is a diagram showing a case where the center of turning of the vehicle body is replaced with a reference line n which is translated from the vehicle body front-rear center line m by an arbitrary amount in the front-rear direction, and FIG. 6B is a posture in that case. FIG. 7C is a displacement characteristic diagram of an angle, and FIG. 7C is a displacement characteristic diagram of an attitude angle when the vehicle body turning center is obtained on the vehicle front-rear center line m and turned.
【図７】 従来の３輪操舵無人搬送車の操舵の様子を示
す図である。FIG. 7 is a diagram showing how a conventional three-wheel steering automatic guided vehicle is steered.
【図８】 従来の横偏位量δと操舵角θの関係を示す図
である。FIG. 8 is a diagram showing a relationship between a conventional lateral displacement amount δ and a steering angle θ.
１ 後輪（ドライブ兼ステアリングホイール） ２ ロードホィールの右輪 ３ ロードホィールの左輪 ５ 前側ガイドセンサ ６ 後側ガイドセンサ １０ 無人フォークリフト １１ フォーク １２ ステアリング制御器（ステアリング制御手段） 1 Rear wheel (drive and steering wheel) 2 Road wheel right wheel 3 Road wheel left wheel 5 Front guide sensor 6 Rear guide sensor 10 Unmanned forklift 11 forks 12 Steering controller (steering control means)
Claims (4)
ロードホィールの左輪及び右輪を各々独立して電動操舵
できるようにし、かつ、少なくとも１つの後輪をドライ
ブ兼ステアリングホィールとした３輪操舵無人搬送車に
おいて、 床面に敷設された電磁線又は磁気テープ等の目標ガイド
を検知する、車体のフォーク側に設けられた前側ガイド
センサ及び反フォーク側に設けられた後側ガイドセンサ
と、 前記ガイドセンサにより検知される前記目標ガイドと無
人搬送車の走行方向との横偏位量が零になるように、前
記ドライブ兼ステアリングホィールとロードホィール左
輪及び右輪の計３輪を、自動ステアリング補正する演算
機能を有したステアリング制御手段とを備え、 前記ステアリング制御手段は、車体前後中心線（ｍ）上
と各３輪の輪軸延長線との交点（Ｐ）を車体旋回中心と
して、車体左右中心線と交点Ｐの距離ｒ０を車体旋回半
径とみなし、走行方向側ガイドセンサにより検知された
横偏位量δをパラメータとして、 ｒ０＝１／δｘ（ｘは任意定数で、１より大きい数値） となるように、前記ドライブ兼ステアリングホィールの
操舵角θ１、前記ロードホィール右輪の操舵角θ２、及
び前記ロードホィール左輪の操舵角θ３を演算し、又は
予め用意しておいた横偏位量δと操舵角θ１，θ２，θ
３の関係を示すテーブルを参照して、オーバーシュート
がなくなるようにステアリング補正制御することを特徴
とする３輪操舵無人搬送車。1. A three-wheel steering system in which left and right wheels of a road wheel provided on both left and right sides of a fork can be independently electrically steered, and at least one rear wheel is a drive and steering wheel. In an automated guided vehicle, a front guide sensor provided on the fork side of the vehicle body and a rear guide sensor provided on the opposite fork side of the vehicle body for detecting a target guide such as electromagnetic radiation or magnetic tape laid on the floor surface, Automatic steering correction is performed on the drive and steering wheels, the left wheel and the right wheel, for a total of three wheels, so that the lateral displacement between the target guide and the traveling direction of the automated guided vehicle detected by the guide sensor becomes zero. And a steering control means having a calculation function for controlling the front and rear centerlines (m) of the vehicle body and each of the three wheels. With the intersection (P) with the axis extension line as the center of vehicle turning, the distance r0 between the center line of the vehicle left and right and the intersection P is considered as the vehicle turning radius, and the lateral displacement amount δ detected by the traveling direction side guide sensor is used as a parameter. The steering angle θ1 of the drive / steering wheel, the steering angle θ2 of the right wheel of the road wheel, and the steering angle of the left wheel of the road wheel such that r0 = 1 / δx (x is an arbitrary constant and a numerical value larger than 1). calculate θ3 , or
The lateral displacement amount δ and the steering angles θ1, θ2, θ prepared in advance
Refer to the table showing the relationship of 3 and overshoot
A three-wheel steering automatic guided vehicle, which is characterized in that steering correction control is performed so as to eliminate the problem .
ル左輪及び右輪を操舵制御し、後輪であるドライブ兼ス
テアリングホィールの操舵角θ１を零に固定することを
特徴とする請求項１に記載の３輪操舵無人搬送車。2. The vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle is traveling in the forward direction, the left wheel and the right wheel of the road wheel are steering-controlled to fix the steering angle θ1 of the drive / steering wheel which is the rear wheel to zero. Unmanned guided vehicle with three-wheel steering.
テアリングホィールを操舵制御し、前記ロードホィール
左輪及び右輪の操舵角θ２及びθ３を零に固定すること
を特徴とする請求項１に記載の３輪操舵無人搬送車。3. The vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle is traveling in a reverse direction, the drive / steering wheel is steered to control the steering angles θ2 and θ3 of the left wheel and the right wheel of the road wheel to zero. Wheel steering automated guided vehicle.
意量だけ平行移動させた基準線（ｎ）を想定し、前記ス
テアリング制御手段での車体旋回中心を求めるに際し
て、車体前後中心線（ｍ）に代えて基準線（ｎ）を用い
ることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに
記載の３輪操舵無人搬送車。4. A vehicle body front-rear center line (n) when determining a vehicle body turning center by the steering control means, assuming a reference line (n) translated from the vehicle body front-rear center line (m) by an arbitrary amount in the front-rear body front-rear direction. The three-wheel steering automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein a reference line (n) is used instead of m).
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