JP3360460B2 - ステッピングモーター - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモーター
の構成に関し、特に、ＰＭ型のステッピングモーターに
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１に、小型で位置決め精度の高い４相
ＰＭ型ステッピングモーター１０の一般的な構成を展開
図を用いて示してある。このステッピングモーター１０
は、シャフト１１に多極磁着された円筒状のローターマ
グネット１２が取りつけられたローター１３と、この周
囲に同軸状に配置されるステーター２０とを備えてい
る。ステーター２０は、シャフト１１に沿って上下に積
層された２つのユニット２１ａおよび２１ｂから構成さ
れており、それぞれのユニット２１は、円筒状に周回巻
きされたコイル２２と、このコイル２２を外周面から覆
う外ヨーク２３と、さらに、この外ヨーク２３と共にコ
イル２２を挟み込む内ヨーク２４を備えている。外ヨー
ク２３は、コイル２２の外周面を覆う円筒状のハウジン
グ２５と、コイル２２の一方の端面を覆うドーナツ状の
プレート２６と、このプレート２６内側から等間隔にコ
イル２２の内面に延びた第１の極歯２７を備えている。
また、内ヨーク２４は、プレート２６と反対側のコイル
２２の他方の端面を覆うドーナツ状のプレート２８と、
このプレート２８の内側から等間隔にコイル２２の内面
に延びた第２の極歯２９とを備えている。外ヨーク２３
と内ヨーク２４には同数の第１の極歯２７と第２の極歯
２９が設けられており、コイル２２の内面にはこれらの
極歯２７と２９が等間隔となるように相互に配置され、
これらの極歯２７および２９によってローター１３を駆
動する磁界が形成される。２つのステーターユニット２
１ａおよび２１ｂは、上下のカバー１５ａおよび１５ｂ
によって挟みこまれ、さらに、ステーターユニット２１
ａおよび２１ｂの上下には同軸状にシャフト１１を回転
支持する軸受け１６ａおよび１６ｂが設置される。

【０００３】上下２つのステーターユニット２１ａおよ
び２１ｂは、それぞれの極歯２７ａ、２７ｂ、２９ａ、
および２９ｂが等間隔となるように所定の角度ずらして
積層されており、これらの極歯の位置関係を展開して示
すと図２のようになる。なお、以下において、１ステッ
プ角をΘと表し、これを用いて説明する。極歯の全枚数
をＮとすると、１ステップ角Θは３６０°／Ｎで表すこ
とができ、Ｎが２０枚の場合、Θは１８°となる。

【０００４】図２に、各々５枚の第１および第２の極歯
２７および２９を有するステッピングモーターの極歯の
相互位置を展開して示してある。第１および第２の極歯
２７、２９は、略台形であり、それぞれのプレート２６
および２８から向かい合った方向に細く延びている。第
１の極歯２７は、それぞれが等間隔に７２°（４Θ）ピ
ッチで配置されており、第２の極歯２９も同様である。
そして、これら第１と第２の極歯２７および２９は等間
隔に組み合わされており、第１の極歯２７と第２の極歯
２９との間隔は３６°（２Θ）に設定されている。さら
に、第１のユニット２１ａと第２のユニット２１ｂは１
８°（Θ）ずれた位置で積層されている。この結果、こ
のステッピングモーターでは、第１および第２のユニッ
トを構成する、第１および第２の極歯２７ａ、２７ｂ、
２９ａおよび２９ｂの２０（Ｎ）枚が各々１８°（Θ）
づつ離れて等間隔に配置される。このステッピングモー
ターは、１相あるいは２相励磁によって２０（Ｎ）ステ
ップの制御が可能であり、各ステップの角度は１８°
（Θ）となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ステッピングモーター
において、１相励磁、２相励磁あるいは１−２相励磁駆
動などの方法によって回転した後の停止角度精度をより
高くすることが重要である。このため、ステッピングモ
ーターを構成する部品の精度を高くし、さらに、そのよ
うな部品の組み立て精度を向上する技術が数多く考案さ
れてきた。

【０００６】このような部品などの精度の向上はもちろ
ん重要であるが、本願の発明者は、停止位置の角度精度
に対するステッピングモーターの特性上の影響を重要視
し、ステッピングモーターの発生トルクの角度依存性を
できるかぎり少なくすることによって停止位置の角度精
度が向上できることに着目した。トルクの角度依存性を
少なくすれば、回転速度の均一化を図れ、さらに、停止
位置のずれも少なくできるからである。

【０００７】図３に、ステッピングモーターの角度−ト
ルク特性の概要を示してある。ステッピングモーターの
発生トルクは、主に、無励磁時の発生トルクである残留
磁束に起因するディテントトルクＴｒと、励磁駆動に伴
い発生するホールディングトルクがあり、１相励磁のホ
ールディングトルクは図示したような特性を描く。本図
にて判るように、ローターの回転角度によって周期的に
発生するディテントトルクＴｒの影響がホールディング
トルクに強く現れる。従って、ディテントトルクＴｒを
削減すればホールディングトルクの抑制につながり、回
転角度によるトルクの変動を抑えることによって、スム
ーズな回転と停止位置精度の向上を図れることが判る。
さらに、ディテントトルクＴｒを減少させることは、励
磁時はもちろん、無励磁時における発生トルクおよびそ
の角度依存性が少なくなるので、モーターを励磁駆動し
た場合の角度精度と、無励磁状態の停止角度精度を共に
高めることができる。

【０００８】そこで、本発明においては、停止角度精度
の高いステッピングモーターを実現するために、発生ト
ルクの角度依存性を低減できるステッピングモーターの
構成を提供することを目的としている。発生トルクのう
ち、特に、ディテントトルクの低減を可能として、励磁
駆動した際の停止位置と、無励磁の際の停止位置精度を
共に向上できるステッピングモーターを提供することを
目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本願の発明者は、ディテ
ントトルクＴｒは、ローターマグネットの残留磁束によ
ってローターの位置を保持しようとする力であり、ロー
ターの回転角度によって周期的に発生することに着目
し、周期的な要素を均一化することを考えた。このた
め、ステーターユニットを構成する極歯を不均等に配置
することによってディテントトルクＴｒの発生要因を分
散させ、そのピーク値を低減することとした。これによ
り、無励磁時の発生トルクはもちろん、１相励磁時の発
生トルクも低減でき、ステッピングモーターをより均等
な条件下で回転させられ、停止位置精度の向上を図り、
さらに、無励磁時と励磁時との停止位置のずれを防止す
ることができる。

【００１０】すなわち、本発明に係るステッピングモー
ターは、軸方向に複数のユニットが積層された略円筒形
のステーターと、このステーターの内側に同軸状に配置
されたローターとを有しており、さらに、ローターは周
方向に分布した複数の磁極を備え、ステーターの各ユニ
ットは、円筒状のコイルと、このコイルの一方の端から
その内周に等間隔に延びた複数の第１の極歯と、コイル
の他方の端からその内周に等間隔に第１の極歯の間に延
びた第２の極歯とを備えており、これらのユニットの少
なくとも１つを構成する第１および第２の極歯のいずれ
かの極歯の少なくとも１枚を等間隔な位置からずれた位
置に形成するようにしている。

【００１１】このような第１および第２の極歯は、それ
らの極歯の間に少なくとも３つの異なる隙間が設けられ
ており、ローターの角度に依存するディテントトルクを
含め、他の周期的な要素の角度依存性を抑制できるの
で、スムーズな回転動作を行え、停止位置精度の高いス
テッピングモーターを実現できる。

【００１２】なお、以下の実施例に示してあるように、
２つのステーターユニットを備えた４相のＰＭ型ステッ
ピングモーターの実験結果より、合計Ｎ枚の極歯を備え
たステッピングモーターにおいて、合計ｎ枚の極歯を等
間隔な位置から次の関係を持ったΔθずれた位置に形成
したときに、ホールディングトルクの大幅な減少と、低
いディテントトルクＴｒが得られる。 Δθ ＝ Ｃ×（Ｋ／Ｋ０）／（Ｎ×ｎ） ・・・（Ａ） ここで、Ｋは前記の面積と、これらの極歯に寄与する前
記コイルの面積の比であり、Ｋ０は０．７３であり、ま
た、Ｃはほぼ２００〜９００の範囲である。

【００１３】

【実施例】図４に、本発明の１実施例のステッピングモ
ーターの極歯の展開図を示してある。本例のステッピン
グモーターは、上記にて図１および図２に基づき説明し
たステッピングモーターと同じ構成であり、上下２つの
ステーターユニット２１ａおよび２１ｂを有し、それぞ
れのユニット２１の外ヨーク２３および内ヨーク２４は
それぞれ５枚の極歯２７および２９を備えたステップ数
が２０のＰＭ型ステッピングモーターである。本例のス
テッピングモーターは、内ヨーク２４ａおよび２４ｂか
らコイルの内側に延びた５本の極歯２９ａおよび２９ｂ
の内、それぞれ２本の極歯、計４本の極歯の位置を均等
な角度７２°（４Θ）からずらして形成してある。図４
に示した例では、上下それぞれ２本の極歯２９Ａ、２９
Ｂ、２９Ｃおよび２９Ｄを均等な間隔７２°（４Θ）か
ら７．１２５°（０．４Θ）ずらしてある。

【００１４】図５に、図４に示したステッピングモータ
ーの内ヨーク２４から極歯２９が延びている様子を示し
てある。本例では、５本の極歯のうち、隣接しない２本
の極歯２９Ａおよび２９Ｂの位置を７．１２５°（０．
４Θ）ずらしてあり、この結果、５枚の極歯２９は７２
°（４Θ）、７９．１２５°（４．４Θ）および６４．
８７５°（３．６Θ）の３つの異なった間隔をもって配
置される。

【００１５】このように極歯２９が不均等に配置された
内ヨーク２４と、極歯２７が均等に配置された外ヨーク
２３とを組み合わせると、図４に示すように、外ヨーク
から延びた極歯２７と、内ヨークから延びた極歯２９と
は、均等に開いた隙間Ｌ１と、この隙間Ｌ１より狭い隙
間Ｌ２、さらに広い隙間Ｌ３の３つの異なった隙間をも
って組み合わされる。これに対し、極歯が共に均等に配
置された内ヨークと外ヨークを組み合わせ際に内ヨーク
と外ヨークとを角度をずらしても、極歯の間も従来の均
等に開いた隙間とは異なる隙間を設けれる。しかし、こ
の場合、極歯の間の隙間は最大で２種類であり、本例の
ように３つの異なった隙間をもって極歯を組み合わせる
ことは不可能である。さらに、本例では、２本の極歯２
９Ａおよび２９Ｂを同じ角度でずらしてあるが、これら
を異なった角度でずらすことも可能であり、この場合
は、さらに４あるいはそれ以上多数の異なった隙間を極
歯と極歯の間に形成できる。

【００１６】図６に、図４に示した状態でずらしたモー
ターも含め、上述したステップ数Ｎが２０のステッピン
グモーターの極歯のうち、４枚の極歯を均等な位置から
ずらした角度と、そのモーターのプルイントルク、およ
び、ディテントトルクＴｒの値を示してある。ここで示
すプルイントルクとは、一方のステータユニット内のコ
イルのみに連続的にパルスを印加したときに発生するト
ルクである。本図の左の縦軸はプルイントルクを示して
おり、ずらし角Δθが２°（０．１１Θ）を超えると減
少し、Δθを２．８°（０．１５Θ）としたステッピン
グモーターにおいてはプルイントルクが略０を示す。ず
らし角Δθを増加させてステッピングモーターを作成し
た場合でもプルイントルクは略０を示し、図４に示した
ずらし角Δθが７．１２５°（０．４Θ）のモーターも
プルイントルクは略０である。さらに、ずらし角Δθを
増加させてもプルイントルクは低いままであり、この状
態は極歯同士が隣接するΔθが１１．３°（０．６２７
Θ）程度まで同じである。

【００１７】プルイントルクの大きなケースとしてずら
し角Δθが１．８°（０．１Θ）のモーターを、また、
プルイントルクが小さなケースとして発生トルクが略０
であるずらし角Δθが７．１２５°（０．４Θ）のモー
ターを選択し、それらのディテントトルクＴｒを測定し
た。その結果、図６に記載してあるように、Δθが１．
８°のモーターではディテントトルクＴｒが１．１ｇ・
ｃｍであるのに対しΔθが７．１２５°のモーターでは
ディテントトルクＴｒが０．６５ｇ・ｃｍであり、プル
イントルクの大きなモーターと比較して略半分の値に低
減されているのが判る。

【００１８】ここで、プルイントルクとディテントトル
クとの関係について定性的に考察する。一方のコイルか
らの励磁のみで零でないプルイントルクが発生するとい
うことは、ロータの停止位置が、本来停止すべき位置か
らずれていることを意味する。すなわち、ディテントル
クが大きい状態と対応すると考えられる。そこで、ディ
テントルクについても、図６に破線で示したような特性
が得られると推測される。

【００１９】以上から、ステーターユニットの内ヨーク
から延びた極歯の一部を等間隔な位置からずれた位置に
形成することによって発生トルクを大幅に低減できるこ
とが判る。さらに、発生トルクが低いモーターにおいて
は、ディテントトルクＴｒがほぼ半分まで低減されてい
るので、ディテントトルクＴｒの減少がホールディング
トルクの安定した出力に大きく寄与していることが判
る。このようにディテントトルクの小さなステッピング
モーターは、これらのトルク自体の値が小さいので、角
度によってその値が変動しても角度に対する依存性は小
さい。従って、１相励磁、２相励磁、および１−２相励
磁など、どのような駆動状態であっても回転はスムーズ
に行われ、停止位置精度も非常に高くなる。さらに、本
例のステッピングモーターは無励磁の発生トルクに相当
するディテントトルクＴｒが削減されているので、１相
励磁などによる駆動状態の停止位置と、無励磁の停止位
置とのずれは少なくなる。従って、駆動状態での停止位
置と無励磁の停止状態との間の静止角度誤差も少なくな
り、停止位置精度の高いステッピングモーターを実現で
きる。本例のようにトルクの角度依存性が少なく、停止
位置精度の高いステッピングモーターは、励磁駆動した
際に振動や騒音の発生も少ない。従って、モーターを動
力源とした駆動系統の振動や騒音も抑制できるので、本
例のステッピングモーターを動力源として振動や騒音の
発生が少なく、非常に位置精度の高い駆動機構を構成で
きる。

【００２０】ステッピングモーターのステーターを構成
する極歯と極歯の間の隙間を様々、特に３以上の異なっ
た隙間を設けることにより、ディテントトルクの発生要
因が周方向に分散されるので、ディテントトルクのピー
ク値が低減されると考えられる。そして、上述したよう
に本実施例のステッピングモーターにおいては、図６に
示すような広い角度範囲で、ディテントトルクが大幅に
低減され、上記の技術的思想が確認できた。さらに、こ
のような広い角度範囲でディテントトルクを低減できる
ので、ステッピングモーターの組み立て時における許容
誤差を大きく設定できる。従って、良好な特性を持つ本
発明のステッピングモーターは容易に製造でき、安価に
提供できる。極歯の間の隙間を上記のように様々な幅に
設定するには、本例のように極歯の形成された位置（角
度）をずらしても良く、あるいは、１つあるいは複数の
極歯の面積を変えることによっても様々な幅の隙間を設
定することも可能である。

【００２１】このような考えかたに基づくと、本例に限
らず、３枚以下、あるいは５枚以上の、ステーターユニ
ットの外ヨークあるいは内ヨークの少なくともいずれか
の極歯を不均等に形成することにより、トルクのロータ
ーの回転角度に対する依存性の低いステッピングモータ
ーを提供できることは明らかである。また、ステッピン
グモーターを構成する極歯の枚数も２０枚に限定されな
いことはもちろんである。そして、このようなステッピ
ングモーターは、ローターの回転がスムーズに行われる
ので、騒音や振動等が少なく、停止位置精度も高いステ
ッピングモーターを実現できる。

【００２２】上記のような測定と同時に、第１および第
２の極歯が等間隔で形成された図２に説明したステッピ
ングモーターにおいて、外ヨークあるいは内ヨークの極
歯をこれらが等間隔で組み合わせれる位置からずらした
ステッピングモーターについての特性も測定されてい
る。

【００２３】図７に、内ヨークを外ヨークの極歯の中間
に等間隔に組み合わせた位置から２．８５°（０．１５
８Θ）ずらして組み立てた状態を示してある。これによ
って、内ヨークを構成する第２の極歯２９ａおよび２９
ｂの計１０枚を、第１の極歯２７ａおよび２７ｂに対し
ずらすことになる。この１０枚の極歯をずらしたステッ
ピングモーターにおける、ずらし角度Δθと、測定され
たプルイントルクおよびディテントトルクの値を図８に
纏めてある。本図にて判るように、Δθが略１．３〜
５．２°（０．０７２Θ〜０．２８９Θ）の範囲でプル
イントルクはほぼ０となり、ディテントトルクＴｒも
０．７１ｇ・ｃｍと低い値を示す。

【００２４】同様に、外ヨークも等間隔に組み合わせる
位置からΔθずらしてモーターを組み立てられる。この
モーターにおいては内ヨークを構成する極歯１０枚に加
え、外ヨークを構成する極歯１０枚の計２０枚の極歯を
ずらしたことになる。図９に、ずらした角度Δθと、測
定されたプルイントルクおよびディテントトルクの値を
纏めてある。本図にて判るように、Δθが略０．４〜
１．９°（０．０２２Θ〜０．１０５Θ）の範囲でプル
イントルクがほぼ０となり、ディテントトルクＴｒも
０．７ｇ・ｃｍと低い値を示す。

【００２５】図６に示した、極歯のいずれかを等間隔な
位置からずらし、極歯同士の隙間を様々に設定可能にし
たモーターと比較すると、図８および図９に示した極歯
が等間隔に形成され、内ヨークおよび外ヨークの組み立
てる角度をずらしたモーターでは、ディテントトルクを
低減できる角度領域が狭い。従って、その角度領域に収
まるようにステーターユニットを高い精度で組み立てる
必要があり、コストアップの原因となり、特性も不安定
になりやすい。これに対し、本発明に係るステッピング
モーターでは、組み立て精度はそれほど要求されないの
で、性能の安定した高性能のモーターを安価に提供でき
る。

【００２６】図８および図９で得られた結果を参照する
と、ずらした極歯の枚数ｎが増えると、ディテントトル
クなどが低減できるずらし角Δθの範囲は減少し、これ
らの間には反比例の関係が成立すると推定される。ま
た、ステーターユニットを構成する極歯の総数Ｎが増え
ると、極歯をずらせる角度範囲は減少するので、ディテ
ントトルクを低くできるずらし角ΔθもＮに反比例する
と推定される。従って、ずらし角Δθと、ステッピング
モーターを構成するこれらの要素Ｎ、ｎとの関係は以下
の式で表されると考えられる。

【００２７】 Δθ ＝ Ｃ０／（ Ｎ×ｎ ） ・・・（１） ここでＣ０は定数であり、この定数のとる範囲によって
Δθの範囲を設定できる。さらに、図１０に示すような
極歯の面積Ｓ１に対し、その極歯に寄与するステーター
コイルの面積（磁石面積）Ｓ２の比Ｓ１／Ｓ２（＝Ｋ）
が大きくなるとディテントトルクは上昇する傾向があ
る。このため、ΔθはＫに比例すると考えられるので、
式１は以下の通りとなる。

【００２８】 Δθ ＝ Ｃ×（Ｋ／Ｋ０）／（Ｎ×ｎ） ・・・（２） この式を用いて、図６で得られたディテントトルクを低
減できるΔθの範囲から定数Ｃの範囲を求める。なお、
図６の測定を行ったステッピングモーターの面積比Ｋは
０．７３であり、この値をＫ０として採用する。この結
果、Ｃの範囲をほぼ２００〜９００として、上記の式２
により規定されるΔθの範囲であれば、本発明におい
て、ディテントトルクの低減されたステッピングモータ
ーを実現できることとなる。なお、図６で説明したよう
に、極歯同士が接触してしまうため本発明に係るステッ
ピングモーターのずらし角Δθの上限は特定されていな
い。従って、上記の定数Ｃの範囲は最小の範囲と考えら
る。

【００２９】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明において
は、ローターの回転角度に対する発生トルクの変動を少
なくすることにより、停止位置精度の高いステッピング
モーターを実現している。発生トルクの変動を抑制する
ために、本発明においては、ステーターユニットを構成
する外ヨークあるいは内ヨークの複数の極歯のうち、い
ずれか少なくとも１枚の極歯を従来の均等な位置から不
均等な位置にずらして配置している。このような極歯を
有する外ヨークあるいは内ヨークを用いると極歯同士の
隙間を様々に、特に３つ以上の異なった間隔に開けたス
テーターユニットを組み立てできる。

【００３０】これらのステーターユニットを用いること
により、ローターの角度に依存するディテントトルクを
含め、発生トルクの角度依存性を低減できるので、スム
ーズな回転と高い停止位置精度を備えたステッピングモ
ーターを提供できる。また、発生トルクが均一化される
ので、１相、２相あるいは１−２相励磁などにより駆動
される場合と、無励磁状態で停止している場合との停止
位置の誤差もなくなり、いずれの場合であっても高い停
止位置精度を備えたステッピングモーターを実現でき
る。さらに、本発明に係るステッピングモーターでは、
ステーターユニットを組み立てる際の許容度が広いの
で、モーターの製造が容易であり、良好な特性の安定し
たモーターを安価に提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ＰＭ型のステッピングモーターの概略構成を示
す展開斜視図である。

【図２】図１に示すステッピングモーターの極歯の配置
を示す展開図である。

【図３】ステッピングモーターの発生トルクとローター
の回転角度の概略を示すグラフである。

【図４】本発明の実施例に係るステッピングモーターの
極歯の配置を示す展開図である。

【図５】図４に示したステッピングモーターの内ヨーク
の極歯の配置を示す展開図である。

【図６】本発明の実施例のステッピングモーターのプル
イントルク及びディテントトルクと、極歯のずらし角と
の関係を示すグラフである。

【図７】極歯が均等に配置された内ヨークをずらして組
み立てた極歯の配置を示す展開図である。

【図８】図７で示した１０枚の極歯をずらしたときのず
らし角とステッピングモーターのプルイントルク及びデ
ィテントトルクとの関係を示すグラフである。

【図９】図７と同様に２０枚の極歯をずらしたときのず
らし角とステッピングモーターのプルイントルク及びデ
ィテントトルクとの関係を示すグラフである。

【図１０】極歯の面積と、これに寄与するステーターコ
イルの面積との比を説明する図である。

【符号の説明】

１０・・ステッピングモーター １１・・シャフト １２・・ローターマグネット １３・・ローター １５・・モーターカバー １６・・軸受け ２０・・ステーター ２１・・ステーターユニット ２２・・コイル ２３・・外ヨーク ２４・・内ヨーク ２６、２８・・プレート ２７、２９・・極歯

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−2065（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−109836（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−244775（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−58759（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02K 37/00 - 37/24 H02K 1/00 - 1/16 H02K 1/18 - 1/26 H02K 1/28 - 1/34 H02K 19/00 - 21/48

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軸方向に複数のユニットが積層された略
   円筒形のステーターと、このステーターの内側に同軸状
   に配置されたローターとを有し、 このローターは周方向に分布した複数の磁極を備えてお
   り、 前記ステーターの各ユニットは、円筒状のコイルと、こ
   のコイルの一方の端からその内周に等間隔に延びた複数
   の第１の極歯と、前記コイルの他方の端からその内周へ
   等間隔に前記第１の極歯の間に延びた第２の極歯とを備
   えており、これらのユニットの少なくとも１つを構成す
   る前記第１および第２の極歯のいずれかの極歯の少なく
   とも１枚が前記等間隔な位置からずれた位置に形成され
   ていることを特徴とするステッピングモーター。
2. 【請求項２】 請求項１において、２つの前記ユニット
   が積層されており、合計Ｎ枚の前記第１および第２の極
   歯を備え、これらの極歯のうち合計ｎ枚の極歯が前記等
   間隔な位置からΔθずれた位置に形成されており、これ
   らΔθ、ｎおよびＮの間にほぼ次の関係があることを特
   徴とするステッピングモーター。 Δθ ＝ Ｃ×（Ｋ／Ｋ０）／（Ｎ×ｎ） ・・・（Ａ） ここで、Ｋは前記極歯の面積と、これらの極歯に寄与す
   る前記コイルの面積の比、Ｋ０は０．７３であり、ま
   た、Ｃはほぼ２００〜９００の範囲である。
3. 【請求項３】軸方向に複数のユニットが積層された略円
   筒形のステーターと、 このステーターの内側に同軸状に配置されたローターと
   を有し、 このローターは周方向に分布した複数の磁極を備えてお
   り、 前記ステーターの各ユニットは、 円筒状のコイルと、 このコイルの一方の端からその内周に等間隔に延びた複
   数の第１の極歯と、 前記コイルの他方の端からその内周へ前記第１の極歯の
   間に該第１の極歯と隙間を開けて延びた第２の極歯とを
   備えており、前記第２の極歯は、 第１の極歯と第２の極歯の前記隙間
   が、少なくとも３つの異なる隙間サイズを持つように形
   成されていることを特徴とするステッピングモーター。