JP3354099B2 - 負荷装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】

【０００１】本発明は、自動車用パワーステアリングに
おける駆動補助装置の動作特性を検出する際に用いる負
荷装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車用のパワーステアリングに用いら
れる補助装置には、ステアリングホイールとステアリ
ングギア装置との間に設けられ、ステアリングシャフト
の回転を補助するように設けられたもの、ステアリン
グギア装置内に設けられ、ステアリングリンケージに接
続される出力軸の作動を油圧や電動モータにより補助す
るものなどがある。に係る補助装置の概略を図５に示
し、に係る補助装置の概略を図６に示す。尚、図６
は、補助装置が内蔵されたステアリングギア装置全体を
示しているが、以下の説明においては、説明の都合上、
補助装置が内蔵されたステアリングギア装置全体を補助
装置という。

【０００３】図５に示したように、上記に係る補助装
置１００は、前記ステアリングシャフトに接続する入力
軸１０２と、前記ステアリングギア装置に接続する出力
軸１０３と、これら入力軸１０２及び出力軸１０３を回
転自在に支持するハウジング１０１と、駆動モータ１０
４と、この駆動モータ１０４の動力を前記出力軸１０３
に伝達する駆動ギア（図示せず）とを備えてなるもので
あり、入力軸１０２から入力されたトルクが駆動モータ
１０４によって増大され、増大されたトルクが出力軸１
０３から出力されるようになっている。

【０００４】一方、図６に示したように、上記に係る
補助装置１１０は、シリンダ１１１と、このシリンダ１
１１内に内蔵され、前記ステアリングシャフト（入力
軸）１１４によって伝達される回転駆動力（トルク）を
直線駆動力（推力）に変換するステアリングギア部（図
示せず）と、このステアリングギア部（図示せず）に接
続し、直線方向に往復動して前記ステアリングリンケー
ジに前記直線駆動力を伝達する出力軸１１２，１１２
と、切換バルブ１５５を介して前記シリンダ１１１内に
作動油を供給し、この作動油の圧力によって前記出力軸
１１２，１１２の往復動を補助する油圧機構（図示せ
ず）とを備えてなるものであり、前記ステアリングシャ
フト１１４から入力されたトルクが前記ステアリングギ
ア部（図示せず）によって直線駆動力に変換され、更
に、変換された直線駆動力が前記油圧機構（図示せず）
によって増大され、この増大された直線駆動力が出力軸
１１２，１１２から出力されるようになっている。

【０００５】ところで、ステアリングホイールを大きく
回転させて、車の進行方向に対してタイヤを大きく傾け
るほど、ステアリングホイールを回転させるには大きな
力を必要とする。従って、上述した補助装置１００，１
１０にあってはステアリングの回転角が大きくなるに従
いその補助力が大きくなるように設定されている。即
ち、上記に係る補助装置１００においては、図７に示
したように、ステアリングホイールの回転角、即ち前記
出力軸１０３の回転角が大きくなるに従い、前記出力軸
１０３の出力トルクが次第に大きくなるように、また、
上記に係る補助装置１１０においては、図８に示した
ように、ステアリングホイールが回転して出力軸１１
２，１１２の直線移動量が大きくなるに従い、前記出力
軸１１２，１１２の直線駆動力（以下、「推力」とい
う）が次第に大きくなるように、それぞれ設けられてい
る。

【０００６】これら補助装置１００，１１０の動作特性
は、車の基本品質に大きく係わるため、通常、当該補助
装置１００，１１０が目的とする動作特性を備えている
かどうかについて、車に装着する前に事前に検査が行わ
れている。この検査装置の概略構成を図９及び図１０に
示す。

【０００７】図９は、前記補助装置１００の動作特性を
調べるための検査装置の概略構成を示した正面図である
が、同図に示したように、この検査装置１２０は、エン
コーダを備えたサーボモータ１２１と、一方側が前記サ
ーボモータ１２１の出力軸に接続し、他方側が前記補助
装置１００の入力軸１０２に接続した入力側トルクセン
サ１２２と、一方側が前記補助装置１００の出力軸１０
３に接続した出力側トルクセンサ１２３と、この出力側
トルクセンサ１２３の他方側に接続した負荷装置１２４
とからなる。

【０００８】前記入力側トルクセンサ１２２及び出力側
トルクセンサ１２３は、歪みゲージが設けられた回転軸
を備えており、当該回転軸に生じる捻り歪みを前記歪み
ゲージによって検出することにより、当該回転軸に作用
するトルクを検出することができるようになっている。

【０００９】また、前記負荷装置１２４は、一方側が前
記出力側トルクセンサ１２３に接続した回転軸１２５
と、この回転軸１２５の他方端側を回転自在に支持する
軸受１２６と、前記回転軸１２５の中間位置に設けたプ
ーリ１２７と、このプーリ１２７に巻回せしめたワイヤ
ロープ１２８と、このワイヤロープ１２８の両端にそれ
ぞれ固設した可動板１３３，１３４と、この可動板１３
３，１３４にそれぞれ対向せしめて設けた固定板１２
９，１３０と、一対の可動板１３３と固定板１２９、及
び可動板１３０と固定板１３０との間にそれぞれ設けた
圧縮コイルばね１３１，１３２とからなる。

【００１０】この検査装置１２０によれば、前記サーボ
モータ１２１を駆動することにより、前記入力側トルク
センサ１２２を介して所定のトルクが前記補助装置１０
０の入力軸１０２に入力される。補助装置１００におい
ては、入力軸１０２の回転角に応じた補助トルクが駆動
モータ１０４によって付加され、入力トルクに補助トル
クが付加されたトルクが出力軸１０３から出力される。

【００１１】出力軸１０３から出力されたトルクは前記
出力側トルクセンサ１２３を介して前記回転軸１２５に
伝達され、これによって当該回転軸１２５が矢示Ａ方向
または矢示Ｂ方向に回転せしめられる。仮に、前記サー
ボモータ１２１によって前記入力軸１０２が矢示Ａ方向
に回転し、これに伴って前記回転軸１２５が矢示Ａ方向
に回転するとすると、前記可動板１３３に固設した側の
ワイヤロープ１２８が前記プーリ１２７に巻き取られて
矢示Ｃ方向に移動し、前記可動板１３３が同様に矢示Ｃ
方向に移動する。これにより、前記固定板１２９と可動
板１３３との間隔が徐々に狭まって前記圧縮コイルばね
１３１が圧縮され、当該圧縮コイルばね１３１の圧縮量
に比例した付勢力によってワイヤロープ１２８に張力を
生じ、この張力により回転軸１２５が矢示Ｂ方向のトル
クを受ける。

【００１２】而して、この圧縮コイルばね１３１の圧縮
量に比例した付勢力によって、前記出力側トルクセンサ
１２３及び入力側トルクセンサ１２２に内蔵された回転
軸に捻り歪みを生じ、前記歪みゲージによってこの捻り
歪みが検出され、当該回転軸に作用するトルクが検出さ
れる。

【００１３】一方、前記可動板１３４側のワイヤロープ
１２８は、前記回転軸１２５の矢示Ａ方向への回転に伴
って当該可動板１３４側に繰り出され、弛緩する。従っ
て、可動板１３４が移動することはなく、圧縮コイルば
ね１３２による付勢力が前記回転軸１２５に作用するこ
とはない。

【００１４】ついで、前記サーボモータ１２１の出力ト
ルクを徐々に減少させると、前記圧縮コイルばね１３１
の付勢力によって生じるトルクが前記サーボモータ１２
１によって生じるトルクに勝ることとなり、これによっ
て前記回転軸１２５が矢示Ｂ方向に回転し、回転軸１２
５は最終的に回転前の原位置に復帰する。尚、言うまで
もなく、この復帰過程においても同様に、回転軸１０
２，１０３に作用するトルクが前記出力側トルクセンサ
１２３及び入力側トルクセンサ１２２により検出され
る。

【００１５】逆に、前記サーボモータ１２１によって前
記入力軸１０２が矢示Ｂ方向に回転し、これに伴って前
記回転軸１２５が矢示Ｂ方向に回転する場合には、前記
可動板１３４に固設した側のワイヤロープ１２８が前記
プーリ１２７に巻き取られて矢示Ｄ方向に移動し、これ
に伴って前記圧縮コイルばね１３２が圧縮され、当該圧
縮コイルばね１３２の圧縮量に比例した付勢力によっ
て、前記出力側トルクセンサ１２３及び入力側トルクセ
ンサ１２２の回転軸に捻り歪みを生じ、前記歪みゲージ
によってこの捻り歪みが検出され、当該回転軸に作用す
るトルクが検出される。一方、前記可動板１３３側のワ
イヤロープ１２８は、前記回転軸の矢示Ｂ方向への回転
に伴ってプーリ１２７から当該可動板１３４側に繰り出
されて弛緩し、圧縮コイルばね１３１による付勢力が前
記回転軸１２５に作用することはない。

【００１６】そして、前記サーボモータ１２１の出力ト
ルクを徐々に減少させると、前記圧縮コイルばね１３２
の付勢力によって生じるトルクが前記サーボモータ１２
１によって生じるトルクに勝ることとなり、これによっ
て前記回転軸１２５が矢示Ａ方向に回転し、回転軸１２
５は最終的に回転前の原位置に復帰し、この復帰過程に
おいて回転軸１０２，１０３に作用するトルクが前記出
力側トルクセンサ１２３及び入力側トルクセンサ１２２
により検出される。

【００１７】斯くして、この検査装置１２０によれば、
前記補助装置１００の出力軸１０３に、その回転角に応
じて比例的に増加し、且つ入力トルクに抗する方向のト
ルク（荷重）が前記圧縮コイルばね１３１又は１３２に
よって作用し、この圧縮コイルばね１３１又は１３２の
付勢力に応じたトルクが前記出力側トルクセンサ１２３
によって前記出力軸１０３の出力トルクとして検出さ
れ、前記補助装置１００が図７に示したようなトルク−
回転角特性を備えているかどうかを検出することができ
る。

【００１８】一方、図１０は、前記補助装置１１０の動
作特性を調べるための検査装置の概略構成を示した正面
図であるが、同図に示したように、この検査装置１４０
は、エンコーダを備えたサーボモータ１４１と、一方側
が前記サーボモータ１４１の出力軸に接続したトルクセ
ンサ１４２と、一方側が前記トルクセンサ１４２に接続
し、他方側が前記補助装置１１０の入力部に接続した入
力軸１４３と、前記補助装置１１０の各出力軸１１２，
１１２の先端部に接続した第１の負荷装置１４５及び第
２の負荷装置１５０と、前記補助装置１１０の油圧作動
部（図示せず）に所定圧の作動油を供給する切換バルブ
１５５とからなるものである。

【００１９】前記トルクセンサ１４２は、前記入力側ト
ルクセンサ１２２及び出力側トルクセンサ１２３と同様
に、歪みゲージが設けられた回転軸を備えてなるもので
あり、当該回転軸に生じる捻り歪みを前記歪みゲージに
よって検出することにより、当該回転軸に作用するトル
クを検出することができるようになっている。

【００２０】また、前記第１の負荷装置１４５は、前記
出力軸１１２の軸端面に対向せしめて設けた可動板１４
７と、前記出力軸１１２と可動板１４７との間に配設
し、当該可動板１４７に固設せしめたロードセル１４６
と、前記可動板１４７と一定の間隔を隔ててこれに対向
するように設けた固定板１４８と、これら可動板１４７
と固定板１４８との間に設けた圧縮コイルばね１４９と
からなるものである。

【００２１】また、前記第２の負荷装置１５０は、前記
第１の負荷装置１４５におけると同様に、前記出力軸１
１２の軸端面に対向せしめて設けた可動板１５２と、前
記出力軸１１２と可動板１５２との間に配設し、当該可
動板１５２に固設せしめたロードセル１５１と、前記可
動板１５２と一定の間隔を隔ててこれに対向するように
設けた固定板１５３と、これら可動板１５２と固定板１
５３との間に設けた圧縮コイルばね１５４とからなるも
のである。

【００２２】この検査装置１４０によれば、前記サーボ
モータ１４１を駆動することにより、前記トルクセンサ
１４２及び入力軸１４３を介して所定のトルクが前記補
助装置１１０の入力部に入力される。補助装置１１０に
おいては、内蔵されたステアリングギア部（図示せず）
によって、前記入力されたトルクが推力に変換され、当
該推力が出力軸１１２，１１２から出力される。即ち、
前記サーボモータ１４１が矢示Ｅ方向に回転すると出力
軸１１２，１１２が矢示Ｇ方向に移動し、前記サーボモ
ータ１４１が矢示Ｆ方向に回転すると出力軸１１２，１
１２が矢示Ｈ方向に移動するようになっている。また、
前記サーボモータ１４１によりトルクが入力され、出力
軸１１２，１１２が矢示Ｇ−Ｈ方向に移動する際に、前
記切換バルブ１５５を介して補助装置１１０内に作動油
が供給され、当該作動油の油圧によって出力軸１１２，
１１２の矢示Ｇ−Ｈ方向への移動が補助されるようにな
っている。

【００２３】そして、仮に、前記サーボモータ１４１が
矢示Ｆ方向に回転し、前記出力軸１１２，１１２が矢示
Ｈ方向に移動するとすると、当該出力軸１１２の先端部
によって前記ロードセル１４６が押圧され、このロード
セル１４６とともに可動板１４７が矢示Ｈ方向に移動
し、当該可動板１４７と前記固定板１４８との間に設け
た圧縮コイルばね１４９が圧縮される。これにより、可
動板１４７の移動量、即ち、圧縮コイルばね１４９の圧
縮量に比例した矢示Ｇ方向の付勢力が当該圧縮コイルば
ね１４９に生じ、前記出力軸１１２は前記ロードセル１
４６を介して当該付勢力を反作用力として受け、ロード
セル１４６が当該付勢力を検出する。換言すれば、前記
出力軸１１２は、当該出力軸１１２の移動量、即ち、前
記圧縮コイルばね１４９の圧縮量に比例した当該圧縮コ
イルばね１４９の付勢力以上の推力でロードセル１４６
を押圧し、ロードセル１４６は当該圧縮コイルばね１４
９の付勢力を検出する。

【００２４】ついで、前記サーボモータ１４１の出力ト
ルクを徐々に減少させると、前記圧縮コイルばね１４９
による付勢力が前記サーボモータ１４１によって生じる
矢示Ｈ方向の前記推力に勝ることとなり、これによって
前記出力軸１１２が矢示Ｇ方向に移動し、出力軸１１２
は最終的に原位置に復帰する。そして、この復帰過程に
おいても同様に、前記出力軸１１２に作用する推力が前
記ロードセル１４６によって検出される。

【００２５】逆に、前記サーボモータ１４１が矢示Ｅ方
向に回転し、前記出力軸１１２が矢示Ｇ方向に移動する
とすると、可動板１５２が矢示Ｇ方向に移動して圧縮コ
イルばね１５４が圧縮され、前記出力軸１１２は、当該
出力軸１１２の移動量、即ち、前記圧縮コイルばね１５
４の圧縮量に比例した当該圧縮コイルばね１５４の付勢
力以上の推力でロードセル１５１を押圧し、ロードセル
１５１は当該圧縮コイルばね１５４の付勢力を検出す
る。

【００２６】そして、前記サーボモータ１４１の出力ト
ルクを徐々に減少させると、前記圧縮コイルばね１５４
による付勢力が前記サーボモータ１４１によって生じる
矢示Ｇ方向の前記推力に勝ることとなり、これによって
前記出力軸１１２が矢示Ｈ方向に移動し、出力軸１１２
は最終的に原位置に復帰し、この復帰過程において前記
出力軸１１２に作用する推力が前記ロードセル１５１に
よって検出される。

【００２７】斯くして、この検査装置１４０によれば、
前記補助装置１１０の出力軸１１２，１１２に、その移
動量に応じて比例的に増加し、且つ当該出力軸１１２，
１１２に作用する入力側の推力とは反対方向の荷重が前
記圧縮コイルばね１４９及び１５４によって当該出力軸
１１２，１１２に作用せしめられ、圧縮コイルばね１４
９，１５４によって作用する荷重が出力軸１１２，１１
２の推力として前記ロードセル１４６，１５１により検
出される結果、前記補助装置１１０が図８に示したよう
な推力−移動量特性を備えているかどうかを検出するこ
とができる。

【００２８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した補
助装置１００，１１０についてその求められる動作特性
は、装着対象の全ての自動車において一様ではなく、自
動車の重量やエンジンの排気量などによりそれぞれ異な
っている（図７及び図８）。

【００２９】従って、上述した従来の検査装置１２０，
１４０を用いて、補助装置１００，１１０が所定の動作
特性を備えているかどうかを検査するにあたっては、前
記負荷装置１２４及び１４５，１５０の圧縮コイルばね
１３１，１３２及び１４９，１５４を、前記動作特性を
検出し得るばね定数を備えたものに変更する必要があ
る。

【００３０】ところが、図９及び図１０においては具体
的に示していないが、圧縮コイルばね１３１，１３２及
び１４９，１５４を安全に且つ適正に作動させるには、
これを収納するハウジングなどを強固なものとする必要
があり、その構造も複雑となるため、当該圧縮コイルば
ね１３１，１３２及び１４９，１５４を交換するには、
従来、前記ハウジングの分解などに多大な時間を要し、
その作業は容易でなかったのである。

【００３１】特に、自動車の分野においてはその機種も
多く、それに伴って前記補助装置１００，１１０に求め
られる動作特性も多種に亘り、製造コストの低減が常に
求められる当該分野においては、如上の問題は看過でき
ない問題であった。

【００３２】本発明は以上の実情に鑑みなされたもので
あって、自動車ステアリング用補助装置の動作特性を検
出する際に用いる負荷装置であって、多種に亘る前記補
助装置の動作特性を一台の装置で容易に測定することの
できる負荷装置の提供を目的とする。

【００３３】

【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するための本発明の請求項１に係る発明は、自動車
ステアリング用補助装置の動作特性を検出する際に用い
る負荷装置であり、入力軸及び出力軸を備え、入力トル
クに対して増大したトルクを出力する前記補助装置の、
前記出力軸に規定の荷重を作用せしめる負荷装置であっ
て、前記補助装置の出力軸に直接又は間接的に接続し、
前記入力トルクに抗する方向のトルクを前記出力軸に作
用せしめる負荷モータと、前記負荷モータの回転角を検
出する角度検出手段と、前記負荷モータの出力トルク
が、前記角度検出手段により検出された前記負荷モータ
の回転角に対応して予め設定された出力トルクとなるよ
うに前記負荷モータの作動を制御する駆動制御手段とか
ら構成したことを特徴とするものである。

【００３４】この発明によれば、前記補助装置の出力軸
に接続した前記負荷モータの回転軸が当該出力軸によっ
て回転せしめられ、前記角度検出手段によって前記負荷
モータの回転角、即ち、前記回転軸の回転角が検出され
る。これとともに、前記駆動制御手段は前記角度検出手
段により検出された回転角を基に、この回転角に応じて
予め設定されたトルク値を算出し、前記負荷モータの出
力トルクが当該算出トルク値となるようにその作動を制
御する。これにより、前記補助装置の出力軸には、前記
入力トルクに抗する方向のトルクが前記負荷モータによ
って伝達される。

【００３５】このように、この発明によれば、負荷モー
タの回転角に応じて予め設定されたトルクを補助装置の
出力軸に抗力として作用させることができ、これによ
り、当該補助装置が所定の動作特性を備えているかどう
かを確認することができる。

【００３６】また、負荷モータの回転角に応じた出力ト
ルクの設定を適宜に変更することで、当該回転角に応じ
た出力トルクを多様に設定することができ、これによっ
て多種類の補助装置についての多様な動作特性を検出す
ることができる。

【００３７】また、本発明の請求項２に係る発明は、上
述の請求項１の発明における前記駆動制御手段を、実際
に検出された前記補助装置の出力トルクと、前記負荷モ
ータの回転角に対応して予め設定された出力トルクとを
比較し、実際に検出された前記補助装置の出力トルク
が、前記負荷モータの回転角に対応して予め設定された
出力トルクと略同じトルクとなるように、前記負荷モー
タの出力トルクを調整するように構成したものである。

【００３８】前記負荷モータの出力トルクは、通常、当
該負荷モータに供給される電流値によって決定される。
従って、この供給電流を制御することにより負荷モータ
の出力トルクを制御することができるが、当該負荷モー
タの出力トルクは当該負荷モータの回転軸等を介して前
記出力軸に伝達されるため、この回転軸部分などにおい
て伝達損失を生じ、負荷モータの出力トルクを正確に前
記補助装置の出力軸に伝達することができず、実際に検
出される前記補助装置の出力トルクは、当該損失分を減
じたものとなる。

【００３９】如上のように、この発明によれば、実際に
検出された前記補助装置の出力トルクと、前記負荷モー
タの回転角に対応して予め設定された出力トルクとを比
較し、実際に検出される前記補助装置の出力トルクが、
前記予め設定された出力トルクと略同じトルクとなるよ
うに、前記負荷モータの出力トルクを調整しているの
で、実際に検出される前記補助装置の出力トルクを前記
設定トルクと一致させることができ、予定された動作特
性を前記補助装置が備えているかどうかを、更に精度良
く確認することができる。

【００４０】また、本発明の請求項３に係る発明は、自
動車ステアリング用補助装置の動作特性を検出する際に
用いる負荷装置であり、入力軸及び出力軸を備え、該入
力軸から入力されたトルクを前記出力軸の軸方向の推力
に変換して前記出力軸に伝達するように設けられてなる
前記ステアリングの、該出力軸に規定の荷重を作用せし
める負荷装置であって、前記出力軸に作用する入力側の
推力とは反対方向の荷重を前記出力軸に作用せしめる負
荷モータと、前記負荷モータの出力トルクを直線方向の
推力に変換して前記出力軸に伝達する荷重伝達手段と、
前記負荷モータの回転角を検出する角度検出手段と、前
記荷重伝達手段又は前記出力軸の移動距離を検出する移
動量検出手段と、前記荷重伝達手段の推力が、前記移動
量検出手段により検出された前記荷重伝達手段又は出力
軸の移動距離に対応して予め設定された推力となるよう
に前記負荷モータの出力トルクを制御する駆動制御手段
とから構成したことを特徴とするものである。

【００４１】この発明によれば、まず、前記補助装置の
作用により増大された推力を伴って前記ステアリングの
出力軸が軸方向に移動し、この出力軸の推力を受けて前
記荷重伝達手段が前記出力軸とともに同方向に移動し、
前記移動量検出手段により前記荷重伝達手段若しくは前
記出力軸の移動距離が検出される。これとともに、前記
荷重伝達手段は前記出力軸の推力をトルクに変換して前
記負荷モータに伝達する。負荷モータは伝達されたトル
クによってその作用方向に回転し、前記角度検出手段に
よりその回転角が検出される。前記駆動制御手段は、前
記移動量検出手段により検出された前記荷重伝達手段若
しくは出力軸の移動距離に対応して予め設定された推力
を算出し、前記荷重伝達手段における「トルク」対「推
力」の変換関係から、前記荷重伝達手段における推力が
前記算出推力となるように前記負荷モータの出力トルク
を制御する。このようにして駆動制御手段により制御さ
れた負荷モータの出力トルクは、前記荷重伝達手段に伝
達されて直線方向の推力に変換され、抗力として前記出
力軸に伝達される。

【００４２】このように、この発明によれば、前記出力
軸の移動量に応じて予め設定された抗力としての推力
を、前記負荷モータ及び荷重伝達手段によって前記出力
軸に作用させることができ、これにより、補助装置が所
定の動作特性を備えているかどうかを確認することがで
きる。

【００４３】また、前記出力軸の移動量に応じた推力の
設定を適宜に変更することで、当該出力軸に応じた推力
を多様に設定することができ、これによって多種類の補
助装置についての多様な動作特性を検出することができ
る。

【００４４】尚、上述した荷重伝達手段若しくは出力軸
の移動量は、請求項４に係る発明のように、前記角度検
出手段によって検出された前記負荷モータの回転角を基
に、移動量算出手段により算出するようにしても良い。
前記荷重伝達手段はトルクを推力に変換するものであ
り、言い換えれば、回転移動を直線移動に変換するもの
であるので、この変換関係から前記荷重伝達手段の移動
量を算出することができる。このようにすれば、請求項
３に係る発明のような移動量検出手段を特に設ける必要
がなく、装置コストを低減することができる。

【００４５】また、本発明の請求項５に係る発明は、上
述の請求項３又は４の発明における前記駆動制御手段
を、実際に検出された前記出力軸の推力と、前記予め設
定された推力とを比較し、実際に検出された前記出力軸
の推力が前記予め設定された推力と略同じ推力となるよ
うに、前記負荷モータの出力トルクを調整するように構
成したものである。

【００４６】如上のように、前記負荷モータの出力トル
クは、通常、当該負荷モータに供給される電流値によっ
て決定され、この供給電流を制御することにより負荷モ
ータの出力トルクを制御することができるが、当該負荷
モータの出力トルクは前記荷重伝達手段により推力に変
換されて前記出力軸に伝達されるため、当該荷重伝達手
段において伝達損失を生じ、負荷モータの出力トルクを
正確に前記補助装置の出力軸に伝達することができず、
実際に検出される前記出力軸の推力は当該損失分を減じ
たものとなる。

【００４７】この発明によれば、実際に検出された前記
出力軸の推力と、前記予め設定された推力とを比較し、
実際に検出される前記出力軸の推力が前記予め設定され
た推力と略同じ推力となるように、前記駆動制御手段に
より前記負荷モータの出力トルクを調整しているので、
実際に検出される前記出力軸の推力を前記設定推力と一
致させることができ、補助装置が予定した動作特性を示
すかどうかを、更に精度良く確認することができる。

【００４８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の具体的な実施形態
について添付図面に基づき説明する。

【００４９】（第１の実施形態）まず、本発明の第１の
実施形態に係る負荷装置について図１に基づき説明す
る。図１は、本実施形態に係る負荷装置を備えた検査装
置の概略構成を一部ブロック図で示した説明図である。
同図に示したように、この検査装置１は、上述した従来
の検査装置１２０における負荷装置１２４に代えて、新
たな負荷装置２を備えたものであり、他の構成は従来の
検査装置１２０におけるものと同様である。従って、同
一の構成については同一の符号を付してその詳しい説明
を省略する。

【００５０】同図１に示すように、前記負荷装置２は、
エンコーダを備え、回転軸３ａが前記出力側トルクセン
サ１２３に接続したサーボモータ３と、前記エンコーダ
からのパルス信号を受けて前記回転軸３ａの回転角を算
出する角度検出手段４と、前記サーボモータ３の作動を
制御する駆動制御手段５とからなるものである。

【００５１】前記角度検出手段４は、具体的にはｕｐ／
ｄｏｗｎカウンタで構成されるものであり、前記サーボ
モータ３のエンコーダから入力されたパルス信号をこの
ｕｐ／ｄｏｗｎカウンタによりカウントすることによっ
て、前記回転軸３ａの回転角を算出するものである。
尚、この角度検出手段４には原点リセット４ａが接続し
ており、この原点リセット４ａからの入力信号を受け
て、角度検出手段４はその時点のサーボモータ３の回転
角を０゜と認識するようになっている。検査を行うにあ
たり、検査装置１に補助装置１００を装着した際の、前
記サーボモータ３の回転角は必ずしも０゜とはなってい
ない。したがって、この原点リセット４ａにより検査を
開始する時点の前記サーボモータ３の回転角を０゜にリ
セットする。

【００５２】また、前記駆動制御手段５は、前記角度検
出手段４により検出された角度データを受信して、前記
回転軸３ａの回転角に応じて予め設定された出力トルク
を算出する規定トルク算出部６と、この規定トルク算出
部６により算出されたトルク値となるように前記サーボ
モータ３の出力トルクを制御する出力トルク制御部７
と、前記回転軸３ａが所定角度となるように前記サーボ
モータ３を制御する角度制御部８とからなる。

【００５３】具体的には、前記規定トルク算出部６は、
検査対象たる複数種の前記補助装置１００に要求される
動作特性、例えば、図７に示したａ〜ｄの４種類の「回
転角」対「トルク値」についてのデータテーブルを備え
ており、予め選択された種類のデータテーブルと、前記
角度検出手段４から入力された角度データとを基に、前
記選択したデータテーブルから当該角度データに対応し
たトルク値を読み取り、読み取ったトルクデータを前記
出力トルク制御部７に出力する。

【００５４】また、前記出力トルク制御部７は、前記サ
ーボモータ３の動作特性たる「出力トルク値」対「「供
給電流値」についてのデータテーブルを備えており、こ
のデータテーブルと、前記規定トルク算出部６から入力
されたトルクデータとを基に、入力されたトルク値に対
応した供給電流値を前記データテーブルから読み取り、
当該供給電流値となるように前記サーボモータ３に供給
される供給電流を制御する。

【００５５】また、前記角度制御部８は、前記回転軸３
ａの回転角が０゜となるように、前記サーボモータ３の
作動を制御するものであり、前記角度検出手段４から入
力された角度信号が０゜でなければ、前記回転軸３ａの
回転角が０゜となる方向に前記サーボモータ３を駆動す
る。

【００５６】この負荷装置２によれば、まず、前記原点
リセット４ａにより前記サーボモータ３の回転角を０゜
にリセットした後、前記サーボモータ１２１を駆動して
一方向に回転させる。これにより、前記入力側トルクセ
ンサ１２２，補助装置１００及び出力側トルクセンサ１
２３を順次介して前記サーボモータ３の回転軸３ａが回
転せしめられ、前記角度検出手段４によって当該回転軸
３ａの回転角が検出される。そして、前記回転軸３ａの
回転角が０゜となる方向に、前記角度制御部８により前
記サーボモータ３が駆動される。即ち、前記サーボモー
タ１２１によるトルクの作用方向とは逆方向のトルク
が、このサーボモータ３によって前記出力側トルクセン
サ１２３に作用する。これとともに、前記規定トルク算
出部６において、前記角度検出手段４から入力された角
度データとを基に、前記補助装置１００の要求動作特性
に応じて設定されたデータテーブルから当該角度データ
に対応したトルク値が読み取られ、この読み取られたト
ルク値となるように、前記サーボモータ３の出力トルク
が前記出力トルク制御部７によって制御される。

【００５７】そして、前記サーボモータ３の回転軸３ａ
が所定の角度まで回転した後、前記サーボモータ１２１
の出力トルクを徐々に減少させると、前記サーボモータ
３の出力トルクが前記サーボモータ１２１によって生じ
るトルクに勝ることとなり、これにより前記回転軸３ａ
が反対方向に回転し、回転軸３ａは最終的に回転前の原
位置に復帰する。尚、言うまでもなく、この復帰過程に
おいても同様に、前記角度検出手段４によって検出され
た回転軸３ａの角度データを基に、前記規定トルク算出
部６によって当該角度データに対応した設定トルク値が
読み取られ、前記サーボモータ３の出力トルクがこの設
定トルク値となるように、前記出力トルク制御部７によ
って制御される。

【００５８】斯くして、この負荷装置２によれば、当該
補助装置１００に求められる「トルク値」対「回転角」
特性に対応したトルクを前記出力側トルクセンサ１２３
に作用させることができ、一方、検査装置１は当該出力
側トルクセンサ１２３によってその作用トルクを検出す
ることにより、当該補助装置１００が要求される動作特
性を備えているかどうかを検出することができる。

【００５９】また、前記規定トルク算出部６には、検査
対象たる複数種の補助装置１００に要求される動作特性
に応じた「回転角」対「トルク値」に関するデータテー
ブルを格納しているので、前記検査装置１によりそれぞ
れ動作特性の異なる複数種の補助装置１００についてそ
の動作特性を検出する際には、当該補助装置１００に要
求される動作特性に対応した前記データテーブルを適宜
選択すれば足り、従来のような、装置を分解して圧縮コ
イルばねを交換するといった煩わしい作業が不要であ
り、極めて迅速に複数種の補助装置の動作特性を検出す
ることができる。

【００６０】尚、本例において、図２に示したように、
前記出力側トルクセンサ１２３により検出されたトルク
値（検出トルク値）を受信し、当該検出トルク値と前記
規定トルク算出部６によって算出されたトルクデータ
（算出トルク値）との差分値を算出し、即ち次式、 差分値＝（算出トルク値）−（検出トルク値）、 によって差分値を算出し、前記算出トルク値に当該差分
値を加算したものを新たな算出トルク値として出力する
トルク補正部９を設け、このトルク補正部９により算出
されたトルクデータに基づいて、前記出力トルク制御部
７が前記サーボモータ３の出力トルクを制御するように
構成しても良い。

【００６１】前記サーボモータ３の出力トルクは前記回
転軸３ａを介して前記出力側トルクセンサ１２３に伝達
されるため、この回転軸３ａにおいて伝達損失を生じ、
サーボモータ３の出力トルクを正確に出力側トルクセン
サ１２３に伝達することができず、実際に出力側トルク
センサ１２３によって検出されるトルクは、当該損失分
を減じたものとなる。

【００６２】上記構成によれば、出力側トルクセンサ１
２３により検出された検出トルク値と前記規定トルク算
出部６によって算出された算出トルク値とが一致するよ
うに、制御指令値となる算出トルク値をトルク補正部９
において補正するようにしているので、回転軸３ａの回
転に応じて前記出力側トルクセンサ１２３によって検出
されるトルク値を、補助装置１００に要求される動作特
性たる「回転角」対「トルク値」の関係に正確に一致さ
せることができ、補助装置１００の動作特性についてよ
り精度の高い検出を行うことができる。

【００６３】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態に係る負荷装置について図３に基づき説明す
る。図３は、本実施形態に係る負荷装置を備えた検査装
置の概略構成を一部ブロック図で示す説明図である。同
図に示すように、この検査装置１０は、上述した従来の
検査装置１４０における負荷装置１４５，１５０に代え
て、新たな負荷装置１１を備えたものであり、他の構成
は従来の検査装置１４０におけるものと同様である。従
って、同一の構成については同一の符号を付してその詳
しい説明を省略する。

【００６４】同図３に示すように、前記負荷装置１１
は、エンコーダを備えたサーボモータ１２と、前記エン
コーダからのパルス信号を受けて前記サーボモータ１２
の回転角を算出する角度検出手段１８と、前記サーボモ
ータ１２の出力トルクを直線方向の推力に変換してロー
ドセル１４６に伝達する荷重伝達手段１３と、移動量検
出手段１９と、前記サーボモータ１２の作動を制御する
駆動制御手段２０とからなるものである。

【００６５】前記荷重伝達手段１３は、前記補助装置１
１０の出力軸１１２と平行に設けられ、一方端が前記サ
ーボモータ１２に接続されたボールねじ１５と、このボ
ールねじ１５の両端部を回転自在に支持する軸受１７，
１７と、前記ボールねじ１５に係合したナット１６と、
このナット１６上に固設され、垂直辺が前記出力軸１１
２の端面に対向した断面Ｌ字形状の可動ブロック１４と
からなるものであり、前記サーボモータ１２に接続した
ボールねじ１５及びこれに係合したナット１６により、
前記サーボモータ１２から出力されるトルクが直線方向
の推力に変換される。尚、前記ロードセル１４６は前記
出力軸１１２の端部に固設され、且つ前記可動ブロック
１４の垂直辺に固設されている。

【００６６】前記角度検出手段１８は、具体的にはｕｐ
／ｄｏｗｎカウンタで構成されるものであり、前記サー
ボモータ１２のエンコーダから入力されたパルス信号を
このｕｐ／ｄｏｗｎカウンタによりカウントすることに
よって、サーボモータ１２の回転軸１２ａの回転角を算
出するものである。尚、この角度検出手段１８には原点
リセット１８ａが接続しており、この原点リセット１８
ａからの入力信号を受けて、角度検出手段１８はその時
点のサーボモータ１２の回転角を０゜と認識するように
なっている。検査を行うにあたり、検査装置１０に補助
装置１１０を装着した際の、前記サーボモータ１２の回
転角は必ずしも０゜とはなっていない。したがって、こ
の原点リセット１８ａにより検査を開始する時点の前記
サーボモータ１２の回転角を０゜にリセットする。

【００６７】前記移動量検出手段１９はリニアスケール
からなり、前記ボールねじ１５に沿った前記ナット１６
の移動量を検出して、当該移動量データを後述の規定推
力算出手段２１に送出するものである。

【００６８】また、前記駆動制御手段２０は、前記移動
量検出手段１９により検出された移動量データを受信し
て、前記移動量に応じて予め設定された推力を算出する
規定推力算出部２１と、この規定推力算出部２１により
算出された推力値、及び前記荷重伝達手段１３における
「トルク」対「推力」の変換関係から、前記荷重伝達手
段１３における推力が前記算出された推力値となるよう
な前記サーボモータ１２における出力トルクを算出する
規定トルク算出部２２と、この規定トルク算出部２２に
より算出されたトルク値となるように前記サーボモータ
１２の出力トルクを制御する出力トルク制御部２３と、
前記回転軸１２ａが所定角度となるように前記サーボモ
ータ１２を制御する角度制御部２４とからなる。

【００６９】具体的には、前記規定推力算出部２１は検
査対象たる複数種の前記補助装置１１０に要求される動
作特性、例えば、図８に示したｅ〜ｈの４種類の「移動
量」対「推力値」についてのデータテーブルを備えてお
り、予め選択された種類のデータテーブルと、前記移動
量検出手段１９から入力された移動量データとを基に、
前記選択したデータテーブルから当該移動量データに対
応した推力値を読み取り、読み取った推力データを前記
規定トルク算出部２２に送出する。

【００７０】また、前記規定トルク算出部２２は、前記
荷重伝達手段１３の変換動作特性たる「トルク」対「推
力」についてのデータテーブルを備えており、このデー
タテーブルと、前記規定推力算出部２１から入力された
推力データを基に、入力された推力値に対応したトルク
データを当該データテーブルから読み取り、読み取った
トルクデータを前記出力トルク制御部２３に送出する。

【００７１】また、前記出力トルク制御部２３は、前記
サーボモータ１２の動作特性たる「出力トルク値」対
「「供給電流値」についてのデータテーブルを備えてお
り、このデータテーブルと、前記規定トルク算出部２２
から入力されたトルクデータとを基に、入力されたトル
ク値に対応した供給電流値を前記データテーブルから読
み取り、当該供給電流値となるように前記サーボモータ
１２に供給される供給電流を制御する。

【００７２】また、前記角度制御部２４は、前記回転軸
１２ａの回転角が０゜となる方向に、前記サーボモータ
１２の作動を制御するものであり、前記角度検出手段１
８から入力された角度信号が０゜でなければ、前記回転
軸１２ａの回転角が０゜となる方向に、前記サーボモー
タ１２を駆動する。

【００７３】この負荷装置１１によれば、まず、前記原
点リセット１８ａにより前記サーボモータ１２の回転角
を０゜にリセットした後、前記サーボモータ１４１を駆
動して一方向に回転させる。これにより、前記トルクセ
ンサ１４２及び入力軸１４３を介して所定のトルクが前
記補助装置１１０の入力部に入力され、出力軸１１２が
矢示Ｇ方向又はＨ方向に移動する。仮に出力軸１１２が
矢示Ｈ方向に移動するとすると、前記ロードセル１４６
を介しこの出力軸１１２によって前記可動ブロック１４
が矢示Ｈ方向に押圧され、これに固設されたナット１６
が同方向に付勢される。ナット１６とボールねじ１５と
の係合関係から、ナット１６に伝達された付勢力（推
力）はボールねじ１５を軸中心に回転させるトルクに変
換され、当該ボールねじ１５がトルクの作用方向に回転
し、これに接続したサーボモータ１２の回転軸１２ａが
回転する。

【００７４】そして、前記角度検出手段１８により前記
回転軸１２ａの回転角が検出され、前記角度制御部２４
により前記回転軸１２ａの回転角が０゜となる方向に、
前記サーボモータ１２が駆動される。即ち、前記出力軸
１１２によってボールねじ１５に作用するトルクの作用
方向とは逆方向のトルクが、このサーボモータ１２によ
って前記ボールねじ１５に作用する。

【００７５】これとともに、前記移動量検出手段１９に
よりナット１６の移動量が検出され、即ち、ナット１６
と連動して移動する出力軸１１２の移動量が検出され、
前記規定推力算出部２１において、前記移動量検出手段
１９から入力された移動量データを基に、前記補助装置
１１０の要求動作特性に応じて設定されたデータテーブ
ルから当該移動量データに対応した推力値が読み取ら
れ、前記規定トルク算出部２２において、前記規定推力
算出部２１から入力された推力値を基に、前記荷重伝達
手段１３の変換動作特性に応じて設定されたデータテー
ブルから当該推力値に対応したトルク値が読み取られ、
この読み取られたトルク値となるように、前記サーボモ
ータ１２の出力トルクが前記出力トルク制御部２３によ
って制御される。そして、このように制御されたサーボ
モータ１２の出力トルクが前記ボールねじ１５及びナッ
ト１６によって推力に変換され、可動ブロック１４を介
してロードセル１４６に出力軸１１２の推力に対する抗
力として伝達される。

【００７６】そして、前記サーボモータ３の回転軸３ａ
が所定の角度まで回転し、出力軸１１２が矢示Ｈ方向に
所定量移動した後、前記サーボモータ１４１の出力トル
クを徐々に減少させると、前記サーボモータ１２によっ
て生じる矢示Ｇ方向の推力が前記サーボモータ１４１に
よって生じる矢示Ｈ方向の前記推力に勝ることとなり、
これによって前記出力軸１１２が矢示Ｇ方向に移動し、
出力軸１１２は最終的に原位置に復帰する。尚、この復
帰過程においても同様に、前記サーボモータ１２によっ
て生じる矢示Ｇ方向の推力が、前記出力軸１１２の移動
量に応じた設定推力となるように、前記駆動制御手段２
０により前記サーボモータ１２の出力トルクが制御さ
れ、前記ロードセル１４６により前記サーボモータ１２
によって生じる矢示Ｇ方向の推力が検出される。

【００７７】斯くして、この負荷装置１１によれば、当
該補助装置１１０に求められる「推力値」対「移動量」
特性に対応した推力を前記ロードセル１４６に作用させ
ることができ、一方、検査装置１０は当該ロードセル１
４６によって作用推力を検出することにより、当該補助
装置１１０が要求される動作特性を備えているかどうか
を検出することができる。

【００７８】また、前記規定推力算出部２１には、検査
対象たる複数種の前記補助装置１１０に要求される動作
特性に応じた「移動量」対「推力値」に関するデータテ
ーブルを格納しているので、前記検査装置１０によりそ
れぞれ動作特性の異なる複数種の補助装置１１０につい
てその動作特性を検出する際には、当該補助装置１１０
に要求される動作特性に対応した前記データテーブルを
適宜選択すれば足り、従来のような、装置を分解して圧
縮コイルばねを交換するといった煩わしい作業が不要で
あり、極めて迅速に複数種の補助装置の動作特性を検出
することができる。

【００７９】尚、本例において、図４に示したように、
前記規定トルク算出部２２に代えて、前記ロードセル１
４６により検出された推力値を受信し、当該推力値と前
記規定推力算出部２１によって算出された推力データと
の差分値を算出し、即ち、次式、 差分値＝（算出推力）−（検出推力）、 により差分値を算出し、前記算出推力データに当該差分
値を加算したものを新たな算出推力データとし、前記デ
ータテーブルからこの新たな算出推力データに対応した
トルクデータを読み取り、これを前記出力トルク制御部
２３に送出する規定トルク算出部２２’を備えたものと
して構成しても良い。

【００８０】前記サーボモータ１２の出力トルクは前記
荷重伝達手段１３を介して前記ロードセル１４６に伝達
されるため、当該荷重伝達手段１３を構成するボールね
じ１５，ナット１６及び軸受１７，１７部において伝達
損失を生じ、サーボモータ１２の出力トルクを正確にロ
ードセル１４６に伝達することができず、実際にロード
セル１４６によって検出される推力は、当該損失分を減
じたものとなる。

【００８１】上記規定トルク算出部２２’によれば、ロ
ードセル１４６により検出された推力値と規定推力算出
部２１によって算出された推力データとの差分値を算出
し、この差分値を補正した新たな算出推力データを算出
し、この新たな算出推力データに対応したトルクデータ
を出力トルク制御部２３に送出するようにしているので
前記サーボモータ１２の出力トルクが前記差分値を補正
した出力トルクとなるように、前記出力トルク制御部２
３により制御することができる。従って、前記出力軸１
１２の移動に応じて前記ロードセル１４６によって検出
される推力値を、補助装置１１０に要求される動作特性
たる「移動量」対「推力値」の関係に正確に一致させる
ことができ、補助装置１１０の動作特性についてより精
度の高い検出を行うことができる。

【００８２】以上、出力軸１１２が矢示Ｈ方向に移動す
る場合の負荷装置１１の作動について説明したが、負荷
装置１１は出力軸１１２が矢示Ｇ方向に移動する場合に
も同様に作動する。

【００８３】尚、本例においては片方（図３において右
方向）の出力軸１１２に対してのみ負荷装置１１を設け
たが、左右両方の出力軸１１２に対してそれぞれ負荷装
置１１を設けたものとしても良い。

【００８４】また、上例では移動量検出１９手段により
出力軸１１２の移動量を検出するようにしたが、これに
代えて、前記角度検出手段１８により検出された回転軸
１２ａの回転角と前記ボールねじ１５のピッチとから前
記出力軸１１２の移動量を算出するようにしても良い。

【００８５】また、上例ではボールねじ１５及びナット
１６によりトルク／推力変換を行うようにしたが、ラッ
ク及びピニオンギアにより当該変換を行うようにしても
良い。

【００８６】以上、本発明の実施形態について説明した
が、本発明の具体的な態様がこれに限られるものでない
ことは言うまでもなく、特に付言するならば、前記出力
トルク制御部７，２３を、データテーブルを備えたもの
として構成したが、これに限るものではなく、算出され
た出力トルク値に対応した供給電流値となるような所定
のゲインが得られる電気回路としてこれを構成しても良
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係る負荷装置を備え
た検査装置の概略構成を一部ブロック図で示す説明図で
ある。

【図２】第１の実施形態の変形例に係る負荷装置を備え
た検査装置の概略構成を一部ブロック図で示す説明図で
ある。

【図３】本発明の第２の実施形態に係る負荷装置を備え
た検査装置の概略構成を一部ブロック図で示す説明図で
ある。

【図４】第２の実施形態の変形例に係る負荷装置を備え
た検査装置の概略構成を一部ブロック図で示す説明図で
ある。

【図５】自動車ステアリング用補助装置の一例を示す正
面図である。

【図６】自動車ステアリング用補助装置の一例を示す正
面図である。

【図７】補助装置に要求される動作特性の一例を示す特
性図である。

【図８】補助装置に要求される動作特性の一例を示す特
性図である。

【図９】補助装置の動作特性を調べるための従来の検査
装置の概略構成を示す正面図である。

【図１０】補助装置の動作特性を調べるための従来の検
査装置の概略構成を示す正面図である。

【符号の説明】

１ 検査装置 ２ 負荷装置 ３ サーボモータ ４ 角度検出手段 ５ 駆動制御手段 ６ 規定トルク算出部 ７ 出力トルク制御部 ８ 角度制御部 ９ トルク補正部 １０ 検査装置 １１ 負荷装置 １２ サーボモータ １３ 荷重伝達手段 １８ 角度検出手段 １９ 移動量検出手段 ２０ 駆動制御手段 ２１ 規定推力算出部 ２２，２２’ 規定トルク算出部 ２３ 出力トルク制御部 ２４ 角度制御部

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車ステアリング用補助装置の動作特
   性を検出する際に用いる負荷装置であり、入力軸及び出
   力軸を備え、入力トルクに対して増大したトルクを出力
   する前記補助装置の、前記出力軸に規定の荷重を作用せ
   しめる負荷装置であって、 前記補助装置の出力軸に直接又は間接的に接続し、前記
   入力トルクに抗する方向のトルクを前記出力軸に作用せ
   しめる負荷モータと、 前記負荷モータの回転角を検出する角度検出手段と、 前記負荷モータの出力トルクが、前記角度検出手段によ
   り検出された前記負荷モータの回転角に対応して予め設
   定された出力トルクとなるように前記負荷モータの作動
   を制御する駆動制御手段とから構成したことを特徴とす
   る負荷装置。
2. 【請求項２】 前記駆動制御手段が、実際に検出された
   前記補助装置の出力トルクと、前記負荷モータの回転角
   に対応して予め設定された出力トルクとを比較し、実際
   に検出された前記補助装置の出力トルクが、前記負荷モ
   ータの回転角に対応して予め設定された出力トルクと略
   同じトルクとなるように、前記負荷モータの出力トルク
   を調整するものである請求項１記載の負荷装置。
3. 【請求項３】 自動車ステアリング用補助装置の動作特
   性を検出する際に用いる負荷装置であり、入力軸及び出
   力軸を備え、該入力軸から入力されたトルクを前記出力
   軸の軸方向の推力に変換して前記出力軸に伝達するよう
   に設けられてなる前記ステアリングの、前記出力軸に規
   定の荷重を作用せしめる負荷装置であって、 前記出力軸に作用する入力側の推力とは反対方向の荷重
   を前記出力軸に作用せしめる負荷モータと、 前記負荷モータの出力トルクを直線方向の推力に変換し
   て前記出力軸に伝達する荷重伝達手段と、 前記負荷モータの回転角を検出する角度検出手段と、 前記荷重伝達手段又は前記出力軸の移動距離を検出する
   移動量検出手段と、 前記荷重伝達手段の推力が、前記移動量検出手段により
   検出された前記荷重伝達手段又は出力軸の移動距離に対
   応して予め設定された推力となるように前記負荷モータ
   の出力トルクを制御する駆動制御手段とから構成したこ
   とを特徴とする負荷装置。
4. 【請求項４】 自動車ステアリング用補助装置の動作特
   性を検出する際に用いる負荷装置であり、入力軸及び出
   力軸を備え、該入力軸から入力されたトルクを前記出力
   軸の軸方向の推力に変換して前記出力軸に伝達するよう
   に設けられてなる前記ステアリングの、前記出力軸に規
   定の荷重を作用せしめる負荷装置であって、 前記出力軸に作用する入力側の推力とは反対方向の荷重
   を前記出力軸に作用せしめる負荷モータと、 前記負荷モータの出力トルクを直線方向の推力に変換し
   て前記出力軸に伝達する荷重伝達手段と、 前記負荷モータの回転角を検出する角度検出手段と、 前記角度検出手段により検出された前記負荷モータの回
   転角を基に、前記出力軸の移動方向に沿った前記荷重伝
   達手段の移動距離を算出する移動量算出手段と、 前記荷重伝達手段の推力が、前記移動量算出手段により
   算出された前記荷重伝達手段の移動距離に対応して予め
   設定された推力となるように前記負荷モータの出力トル
   クを制御する駆動制御手段とから構成したことを特徴と
   する負荷装置。
5. 【請求項５】 前記駆動制御手段が、実際に検出された
   前記出力軸の推力と、前記予め設定された推力とを比較
   し、実際に検出された前記出力軸の推力が前記予め設定
   された推力と略同じ推力となるように、前記負荷モータ
   の出力トルクを調整するものである請求項３又は４記載
   の負荷装置。