JP3352518B2 - 路面交通標識の標記位置検出システム、自動標記システム及びそれに使用する応答体と探知装置 - Google Patents
路面交通標識の標記位置検出システム、自動標記システム及びそれに使用する応答体と探知装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は道路面に標記する交通標
識(路面交通標識)の標記位置検出システム及びこの標
記位置検出システムを利用して道路面に自動的に路面交
通標識を標記する自動標記システムに関する。
識(路面交通標識)の標記位置検出システム及びこの標
記位置検出システムを利用して道路面に自動的に路面交
通標識を標記する自動標記システムに関する。
【0002】
【従来の技術】路面交通標識には、上下線を分離する標
識である車道中央線(センターライン)、車両通行帯を
分離する車両通行帯境界線、交差点の車両停止線等、単
純な線で標記されるもの、及び制限速度標識、進行方向
標識、転回禁止標識、規制時刻標識等、それぞれのパタ
ーンで標記されるものがある。
識である車道中央線(センターライン)、車両通行帯を
分離する車両通行帯境界線、交差点の車両停止線等、単
純な線で標記されるもの、及び制限速度標識、進行方向
標識、転回禁止標識、規制時刻標識等、それぞれのパタ
ーンで標記されるものがある。
【0003】これらの路面交通標識は、路面を測定して
標記位置を決め、線状のものは線引き機により路面交通
標識用塗料(以下、塗料という。)を線状に塗布するこ
とにより、また、パターン状のものは所定のパターンを
形成するための補助具に沿って上記線引き機により上記
塗料を塗布することにより路面に標記している。
標記位置を決め、線状のものは線引き機により路面交通
標識用塗料(以下、塗料という。)を線状に塗布するこ
とにより、また、パターン状のものは所定のパターンを
形成するための補助具に沿って上記線引き機により上記
塗料を塗布することにより路面に標記している。
【0004】路面交通標識は、その標記面が走行中の車
のタイヤにより常時摩耗され続けており、摩耗によって
当該路面交通標識の識別が困難になれば、同じ場所に標
記しなおさなければならない。特に積雪地帯では、除雪
作業によって路面交通標識が削り取られるので、路面交
通標識の再標記作業は頻繁に繰り返えされる。
のタイヤにより常時摩耗され続けており、摩耗によって
当該路面交通標識の識別が困難になれば、同じ場所に標
記しなおさなければならない。特に積雪地帯では、除雪
作業によって路面交通標識が削り取られるので、路面交
通標識の再標記作業は頻繁に繰り返えされる。
【0005】この路面交通標識を再度標記する際には、
路面において再度標記位置を測定し、前記線引き機によ
る塗料の塗付作業を行っている。特に、わだちができた
路面の表面を削り取ったり、路面が傷んで舗装し直した
りした場合には、古い標記が全て消えるので、上記路面
の標記位置の再度の測定は必須の作業となる。
路面において再度標記位置を測定し、前記線引き機によ
る塗料の塗付作業を行っている。特に、わだちができた
路面の表面を削り取ったり、路面が傷んで舗装し直した
りした場合には、古い標記が全て消えるので、上記路面
の標記位置の再度の測定は必須の作業となる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の路面交通標
識の標記方法では、特に標識が消えて同じ場所に再度標
記する場合に、改めて標記位置の測定を行なう必要があ
り、作業時間が長くなるため再標記作業の施工経費が高
くなり道路の維持管理費が高くなるばかりか、作業中に
必要となる交通規制(例えば片側通行規制等)の時間が
長くなり、交通渋滞の長時間化の原因ともなる。
識の標記方法では、特に標識が消えて同じ場所に再度標
記する場合に、改めて標記位置の測定を行なう必要があ
り、作業時間が長くなるため再標記作業の施工経費が高
くなり道路の維持管理費が高くなるばかりか、作業中に
必要となる交通規制(例えば片側通行規制等)の時間が
長くなり、交通渋滞の長時間化の原因ともなる。
【0007】また、路面交通標識の標記作業自体も、従
来は線引き塗装機を人の操作によって走行させることに
より行っているので、作業時間が長く、かつ塗料の塗布
を所定の厚さで均一に行なうにはかなりの熟練を要す
る。
来は線引き塗装機を人の操作によって走行させることに
より行っているので、作業時間が長く、かつ塗料の塗布
を所定の厚さで均一に行なうにはかなりの熟練を要す
る。
【0008】本発明は以上の従来の問題を解決するため
に提案するもので、特に路面交通標識の再標記作業にお
いて、標記位置の再測定作業を不必要とするための路面
交通標識標記位置の検出システムを得ることを第1の課
題とし、該検出システムを利用して路面交通標識を自動
的に標記する自動標記システムを得ることを第2の課題
とする。
に提案するもので、特に路面交通標識の再標記作業にお
いて、標記位置の再測定作業を不必要とするための路面
交通標識標記位置の検出システムを得ることを第1の課
題とし、該検出システムを利用して路面交通標識を自動
的に標記する自動標記システムを得ることを第2の課題
とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記第1の課題を解決す
るため、本発明は、路面に標記される方向性のある交通
標識の標記位置及びその標記方向を検知するシステムで
あって、上記標記位置の少なくとも2つの基準点にそれ
ぞれ埋設され、周波数の異なる少なくとも2つの高周波
励振信号が印加されることにより、そのうちのいずれか
一方の高周波励振信号に応動して当該応動した高周波励
振信号と同じ周波数の高周波共振信号をそれぞれ返送す
る少なくとも2種類の応答体と、送信動作と受信動作と
を一定周期で交互に繰り返し、送信動作時に上記応答体
に向けて上記高周波励振信号による少なくとも2つの質
問信号を発信し、受信動作時に上記少なくとも2つの応
答体からの上記高周波共振信号による回答信号を当該応
答体の種類別に受信することにより上記少なくとも2種
類の応答体の埋設個所を探知する探知装置とで構成され
る路面交通標識の標記位置検出システムにある。
るため、本発明は、路面に標記される方向性のある交通
標識の標記位置及びその標記方向を検知するシステムで
あって、上記標記位置の少なくとも2つの基準点にそれ
ぞれ埋設され、周波数の異なる少なくとも2つの高周波
励振信号が印加されることにより、そのうちのいずれか
一方の高周波励振信号に応動して当該応動した高周波励
振信号と同じ周波数の高周波共振信号をそれぞれ返送す
る少なくとも2種類の応答体と、送信動作と受信動作と
を一定周期で交互に繰り返し、送信動作時に上記応答体
に向けて上記高周波励振信号による少なくとも2つの質
問信号を発信し、受信動作時に上記少なくとも2つの応
答体からの上記高周波共振信号による回答信号を当該応
答体の種類別に受信することにより上記少なくとも2種
類の応答体の埋設個所を探知する探知装置とで構成され
る路面交通標識の標記位置検出システムにある。
【0010】以上の路面交通標識の標記位置検出のため
の応答体は、探知装置から発信される質問信号の周波数
を共振周波数とする共振振動体と、該共振振動体に接続
され、上記質問信号を受信して上記共振振動体に印加
し、及び上記共振振動体の共振振動によって発生する共
振信号を回答信号として放出するアンテナとで構成さ
れ、上記共振振動体としては圧電振動素子が使用され
る。圧電振動素子としては、水晶振動子が最適である。
の応答体は、探知装置から発信される質問信号の周波数
を共振周波数とする共振振動体と、該共振振動体に接続
され、上記質問信号を受信して上記共振振動体に印加
し、及び上記共振振動体の共振振動によって発生する共
振信号を回答信号として放出するアンテナとで構成さ
れ、上記共振振動体としては圧電振動素子が使用され
る。圧電振動素子としては、水晶振動子が最適である。
【0011】
【0012】また、特にパターン状に標記されるために
方向性を有する路面交通標識の標記位置の検出には、共
振周波数が異なる少くとも2種類の応答体を上記標記位
置の少くとも2つの基準点にそれぞれ埋設し、探知装置
の発振手段は周波数の異なる少くとも2種類の高周波励
振信号を発振するように構成して質問信号送出手段から
周波数の異なる少くとも2種類の質問信号を送出するよ
うにし、回答信号受信手段は、上記少くとも2種類の応
答体が上記少くとも2種類の質問信号のいずれかにそれ
ぞれ共振して返送する高周波共振信号を、それぞれ回答
信号として受信して該回答信号の受信レベルを、その周
波数別に出力するようにし、受信レベル解析手段は、上
記それぞれの回答信号別に受信レベルの解析処理を行な
うようにして、上記少くとも2種類の応答体の埋設個所
をその種類別に検出することにより路面交通標識の標記
位置と標記方向を検知識別するようにしたものである。
方向性を有する路面交通標識の標記位置の検出には、共
振周波数が異なる少くとも2種類の応答体を上記標記位
置の少くとも2つの基準点にそれぞれ埋設し、探知装置
の発振手段は周波数の異なる少くとも2種類の高周波励
振信号を発振するように構成して質問信号送出手段から
周波数の異なる少くとも2種類の質問信号を送出するよ
うにし、回答信号受信手段は、上記少くとも2種類の応
答体が上記少くとも2種類の質問信号のいずれかにそれ
ぞれ共振して返送する高周波共振信号を、それぞれ回答
信号として受信して該回答信号の受信レベルを、その周
波数別に出力するようにし、受信レベル解析手段は、上
記それぞれの回答信号別に受信レベルの解析処理を行な
うようにして、上記少くとも2種類の応答体の埋設個所
をその種類別に検出することにより路面交通標識の標記
位置と標記方向を検知識別するようにしたものである。
【0013】また、路面交通標識の標記位置をより高い
精度で検知するための受信レベル解析手段の構成とし
て、路面下に埋設された応答体に2つのアンテナから質
問信号を送出し、上記応答体から返送される回答信号を
上記2つのアンテナを介して受信してその受信レベルを
上記2つのアンテナ別に得るようにし、当該2つの受信
レベルの差を演算して得たレベル差が可及的に零となる
地点を検出して当該地点における上記2つのアンテナの
中間点を上記応答体の埋設個所、すなわち路面交通標識
の標記位置基準点とするようにしたものである。
精度で検知するための受信レベル解析手段の構成とし
て、路面下に埋設された応答体に2つのアンテナから質
問信号を送出し、上記応答体から返送される回答信号を
上記2つのアンテナを介して受信してその受信レベルを
上記2つのアンテナ別に得るようにし、当該2つの受信
レベルの差を演算して得たレベル差が可及的に零となる
地点を検出して当該地点における上記2つのアンテナの
中間点を上記応答体の埋設個所、すなわち路面交通標識
の標記位置基準点とするようにしたものである。
【0014】また、本発明は、路面に標記される交通標
識の標記位置を検知するために上記標記位置の路面下に
埋設され、高周波励振信号が印加されることにより応動
して当該高周波励振信号と同じ周波数の高周波共振信号
を返送する応答体と、送信動作と受信動作とを一定周期
で交互に繰り返し、送信動作時に上記応答体に向けて上
記高周波励振信号による質問信号を発信し、受信動作時
に上記応答体からの上記高周波共振信号による回答信号
を受信することにより、上記応答体の埋設個所を探知す
る探知装置を搭載した交通標識標記装置とを有し、上記
応答体は、上記探知装置から発信される質問信号の周波
数を共振周波数として共振振動する共振振動体と、該共
振振動体に接続され、上記探知装置から発信される質問
信号を受信して上記共振振動体に印加し、及び上記共振
振動体の共振振動によって発生する共振信号を回答信号
として放出する応答体側アンテナとを備え、上記探知装
置は、探知装置側アンテナと、高周波励振信号の発信手
段と、該発振手段が発振した高周波励振信号を質問信号
として上記探知装置側アンテナを介し上記応答体に向け
て無線で送出する質問信号送出手段と、上記応答体から
返送される高周波共振信号を回答手段として上記探知装
置側アンテナを介して無線で受信してその受信レベルを
出力する回答信号受信手段と、上記探知装置側アンテナ
を上記質問信号送出手段と上記回答信号受信手段とに交
互に切替接続する切替手段と、上記回答信号受信手段か
ら出力される回答信号の受信レベルを解析する受信レベ
ル解析手段を有し、該受信レベル解析手段による解析処
理によって上記応答体の埋設個所を検出する路面交通標
識の自動標記システムであって、該交通標識標記装置
は、自走手段と、操舵手段と、上記探知装置から出力さ
れる上記応答体の埋設個所検出信号により自走方向が上
記応答体の埋設個所に沿う方向に上記操舵手段を制御す
る操舵制御手段と、自走走行中に塗料を放出し、路面に
交通標識を標記する標記手段を有するものである。更
に、路面交通標識がパターン状に標記されるものにおい
ては、当該路面交通標識のパターン情報を予め記憶して
おき、路面下に埋設された少くとも2種類の応答体によ
り当該路面交通標識の標記位置及び標記方向を検知識別
し、上記パターン情報に基づいて上記操舵手段又は/及
び標記手段を制御し、路面交通標識を所定の位置に所定
のパターンで標記するようにしたものである。
識の標記位置を検知するために上記標記位置の路面下に
埋設され、高周波励振信号が印加されることにより応動
して当該高周波励振信号と同じ周波数の高周波共振信号
を返送する応答体と、送信動作と受信動作とを一定周期
で交互に繰り返し、送信動作時に上記応答体に向けて上
記高周波励振信号による質問信号を発信し、受信動作時
に上記応答体からの上記高周波共振信号による回答信号
を受信することにより、上記応答体の埋設個所を探知す
る探知装置を搭載した交通標識標記装置とを有し、上記
応答体は、上記探知装置から発信される質問信号の周波
数を共振周波数として共振振動する共振振動体と、該共
振振動体に接続され、上記探知装置から発信される質問
信号を受信して上記共振振動体に印加し、及び上記共振
振動体の共振振動によって発生する共振信号を回答信号
として放出する応答体側アンテナとを備え、上記探知装
置は、探知装置側アンテナと、高周波励振信号の発信手
段と、該発振手段が発振した高周波励振信号を質問信号
として上記探知装置側アンテナを介し上記応答体に向け
て無線で送出する質問信号送出手段と、上記応答体から
返送される高周波共振信号を回答手段として上記探知装
置側アンテナを介して無線で受信してその受信レベルを
出力する回答信号受信手段と、上記探知装置側アンテナ
を上記質問信号送出手段と上記回答信号受信手段とに交
互に切替接続する切替手段と、上記回答信号受信手段か
ら出力される回答信号の受信レベルを解析する受信レベ
ル解析手段を有し、該受信レベル解析手段による解析処
理によって上記応答体の埋設個所を検出する路面交通標
識の自動標記システムであって、該交通標識標記装置
は、自走手段と、操舵手段と、上記探知装置から出力さ
れる上記応答体の埋設個所検出信号により自走方向が上
記応答体の埋設個所に沿う方向に上記操舵手段を制御す
る操舵制御手段と、自走走行中に塗料を放出し、路面に
交通標識を標記する標記手段を有するものである。更
に、路面交通標識がパターン状に標記されるものにおい
ては、当該路面交通標識のパターン情報を予め記憶して
おき、路面下に埋設された少くとも2種類の応答体によ
り当該路面交通標識の標記位置及び標記方向を検知識別
し、上記パターン情報に基づいて上記操舵手段又は/及
び標記手段を制御し、路面交通標識を所定の位置に所定
のパターンで標記するようにしたものである。
【0015】
【作用】路面交通標識の標記位置検出システム:探知装
置からの質問信号を応答体が有効に受領すると、該応答
体の共振振動体は、その共振周波数で振動する。応答体
が複数種類(共振周波数の違いによる種類)ある場合に
は、上記質問信号が上記応答体の種類に対応して複数の
周波数で送出され、共振周波数が上記質問信号の周波数
と同じ共振振動体が共振振動する。この共振振動は上記
質問信号が停止した後も暫時減衰しながら持続し(すな
わち、質問信号の受領中、共振振動体に振動エネルギー
が蓄積され、振動エネルギーの蓄積動作の停止後、蓄積
エネルギーが減衰振動となって徐々に放出される。)、
この持続している減衰振動が共振信号となって当該応答
体から放出される。
置からの質問信号を応答体が有効に受領すると、該応答
体の共振振動体は、その共振周波数で振動する。応答体
が複数種類(共振周波数の違いによる種類)ある場合に
は、上記質問信号が上記応答体の種類に対応して複数の
周波数で送出され、共振周波数が上記質問信号の周波数
と同じ共振振動体が共振振動する。この共振振動は上記
質問信号が停止した後も暫時減衰しながら持続し(すな
わち、質問信号の受領中、共振振動体に振動エネルギー
が蓄積され、振動エネルギーの蓄積動作の停止後、蓄積
エネルギーが減衰振動となって徐々に放出される。)、
この持続している減衰振動が共振信号となって当該応答
体から放出される。
【0016】以上のようにして応答体から放出される共
振信号は回答信号として探知装置で受信され、受信レベ
ル信号が当該探知装置から出力される。この受信レベル
信号を解析して、受信レベルが最大である地点を検知す
れば、その直下が応答体の埋設個所、すなわち路面交通
標識の標記位置である。
振信号は回答信号として探知装置で受信され、受信レベ
ル信号が当該探知装置から出力される。この受信レベル
信号を解析して、受信レベルが最大である地点を検知す
れば、その直下が応答体の埋設個所、すなわち路面交通
標識の標記位置である。
【0017】また、探知装置に2つのアンテナを設け、
該2つのアンテナと応答体との間で上記質問信号と回答
信号の授受を行ない、当該2つのアンテナ毎の受信レベ
ルを得て、双方の受信レベルの差を演算すると、この受
信レベルの差の変化は前記単独の受信レベルの変化より
大きくなるので、応答体の埋設個所が検知し易く、かつ
検知精度が向上する。なお、この場合の応答体の埋設個
所は上記アンテナから等距離の位置となる。
該2つのアンテナと応答体との間で上記質問信号と回答
信号の授受を行ない、当該2つのアンテナ毎の受信レベ
ルを得て、双方の受信レベルの差を演算すると、この受
信レベルの差の変化は前記単独の受信レベルの変化より
大きくなるので、応答体の埋設個所が検知し易く、かつ
検知精度が向上する。なお、この場合の応答体の埋設個
所は上記アンテナから等距離の位置となる。
【0018】路面交通標識の自動標記システム:交通標
識標記装置は、これに搭載した探知装置からの応答体検
知信号により操舵手段が制御されて自走走行する。この
自走走行の間に探知装置のアンテナの位置を基準位置と
して設けられた標記手段(ノズル)から塗料を放出して
路面に交通標識を標記する。
識標記装置は、これに搭載した探知装置からの応答体検
知信号により操舵手段が制御されて自走走行する。この
自走走行の間に探知装置のアンテナの位置を基準位置と
して設けられた標記手段(ノズル)から塗料を放出して
路面に交通標識を標記する。
【0019】また、パターン状に標記する交通標識の場
合は、上記探知装置からの2種類の応答体検知信号によ
り路面交通標識の標記位置と標記方向を検出し、検出信
号を検出したときのアンテナの位置を基準位置として、
所定のパターン(探知装置に予め記憶させてあるパター
ン情報に基づくパターン)に従がい、上記操舵手段又は
/及び上記標記手段を制御して路面に交通標識のパター
ンを標記する。
合は、上記探知装置からの2種類の応答体検知信号によ
り路面交通標識の標記位置と標記方向を検出し、検出信
号を検出したときのアンテナの位置を基準位置として、
所定のパターン(探知装置に予め記憶させてあるパター
ン情報に基づくパターン)に従がい、上記操舵手段又は
/及び上記標記手段を制御して路面に交通標識のパター
ンを標記する。
【0020】
【実施例】図面はいずれも本発明の実施例を説明するも
のであり、図1は路面交通標識例と応答体(以下、マー
カーという。)の埋設個所を説明する図で、(A)は路
面交通標識を図示した図、(B)は面状に表示される標
識例を示す図、(C)はマーカー埋設個所の断面を示す
図である。また、図2及び図3はマーカーの回路図、図
4及び図5は探知装置のブロック図、図6は交通標識標
記装置(以下、標記装置という。)のブロック図、図7
(A)、図8及び図9は探知装置の動作を示すタイムチ
ャート、図7(B),(C)は図7(A)に示す動作に
おいてマーカー埋設位置を検知する動作を説明するため
の特性図である。
のであり、図1は路面交通標識例と応答体(以下、マー
カーという。)の埋設個所を説明する図で、(A)は路
面交通標識を図示した図、(B)は面状に表示される標
識例を示す図、(C)はマーカー埋設個所の断面を示す
図である。また、図2及び図3はマーカーの回路図、図
4及び図5は探知装置のブロック図、図6は交通標識標
記装置(以下、標記装置という。)のブロック図、図7
(A)、図8及び図9は探知装置の動作を示すタイムチ
ャート、図7(B),(C)は図7(A)に示す動作に
おいてマーカー埋設位置を検知する動作を説明するため
の特性図である。
【0021】図1(A)に示すように、路面4には、単
純な線で標記される路面交通標識と、定められたパター
ンで標記される路面交通標識があり、前者の例として
は、車道中央線(以下、センターラインという。)40
1、車両通行帯境界線402、車両通行帯外側線40
3、車両停止線404等があり、また、後者の例として
は、制限速度標識405、進行方向標識406、40
7、408、転回禁止標識409等がある。
純な線で標記される路面交通標識と、定められたパター
ンで標記される路面交通標識があり、前者の例として
は、車道中央線(以下、センターラインという。)40
1、車両通行帯境界線402、車両通行帯外側線40
3、車両停止線404等があり、また、後者の例として
は、制限速度標識405、進行方向標識406、40
7、408、転回禁止標識409等がある。
【0022】路面4には、図1(A)において丸印で示
す個所の路面下に図1(C)に示すようにマーカー2が
埋設されている。このマーカー2の埋設個所が路面交通
標識41の標記の基準点となる。なお、マーカー2の埋
設個所は、例えばセンターライン401のように標記面
の直下の場合と、例えば転回禁止標識409のように標
記面の近傍の場合とがある。
す個所の路面下に図1(C)に示すようにマーカー2が
埋設されている。このマーカー2の埋設個所が路面交通
標識41の標記の基準点となる。なお、マーカー2の埋
設個所は、例えばセンターライン401のように標記面
の直下の場合と、例えば転回禁止標識409のように標
記面の近傍の場合とがある。
【0023】以上に説明した路面下のマーカー2を図4
又は図5に示す探知装置1で検知することにより路面交
通標識41の標記位置を検出し、又は図6に示す標記装
置3で路面交通標識41を自動的に標記する。
又は図5に示す探知装置1で検知することにより路面交
通標識41の標記位置を検出し、又は図6に示す標記装
置3で路面交通標識41を自動的に標記する。
【0024】図2及び図3によりマーカー2の構成を説
明する。
明する。
【0025】マーカー2の第1実施例は、図2に示すよ
うに、水晶振動子201とアンテナ202とコンデンサ
203とが並列に接続されて構成される。
うに、水晶振動子201とアンテナ202とコンデンサ
203とが並列に接続されて構成される。
【0026】水晶振動子201は共振振動体として用い
るもので、探知装置1から送出される質問信号の周波数
をその共振周波数とし、該質問信号が印加されると、励
振されて振動エネルギーが蓄積され、上記質問信号の印
加が断たれると励振は停止するが、蓄積された振動エネ
ルギーによって暫時共振周波数による振動が継続し、減
衰しながら共振信号を放出する。共振振動体としては、
一般に圧電振動素子(水晶振動子の他には、セラミック
振動子がある。)が使用できるが、その中でも振動エネ
ルギーの蓄積効率、共振周波数等の条件によって当該水
晶振動子が最適である。
るもので、探知装置1から送出される質問信号の周波数
をその共振周波数とし、該質問信号が印加されると、励
振されて振動エネルギーが蓄積され、上記質問信号の印
加が断たれると励振は停止するが、蓄積された振動エネ
ルギーによって暫時共振周波数による振動が継続し、減
衰しながら共振信号を放出する。共振振動体としては、
一般に圧電振動素子(水晶振動子の他には、セラミック
振動子がある。)が使用できるが、その中でも振動エネ
ルギーの蓄積効率、共振周波数等の条件によって当該水
晶振動子が最適である。
【0027】アンテナ202は、多くとも10ターン以
下のループ型アンテナで構成されており、探知装置1か
らの質問信号を受信して水晶振動子201に印加し、及
び当該水晶振動子201の共振信号(回答信号)を放出
する。
下のループ型アンテナで構成されており、探知装置1か
らの質問信号を受信して水晶振動子201に印加し、及
び当該水晶振動子201の共振信号(回答信号)を放出
する。
【0028】コンデンサ203は水晶振動子201の共
振調整用であり、必要に応じて設けられる。
振調整用であり、必要に応じて設けられる。
【0029】また、以上のマーカー2は、通常は、アン
テナ202のループで形成される平面が路面と平行とな
る姿勢で路面下に埋設する。
テナ202のループで形成される平面が路面と平行とな
る姿勢で路面下に埋設する。
【0030】マーカー2の第2実施例は、図3に示すよ
うに、前記第1実施例のマーカー2において、アンテナ
202をループ型のものに代え、ダイポール型のものに
したものであって、当該アンテナ202の線条方向に指
向特性が現われる特徴がある。また、前記第1実施例の
ようにアンテナ202及びコンデンサ203(第2実施
例ではコンデンサ203は使用しない。)による短絡経
路がないため、当該マーカー2のQ(キュー)は水晶振
動子201のQとほぼ等しく極めて高い値となる。従っ
て、振動エネルギーの蓄積効率が極めて高く、励振停止
後の残留振動時間(回答信号の放出時間)が前記第1実
施例に比べて長くなる。但し、回答信号の到達距離は前
記第1実施例に比べて短かくなる。
うに、前記第1実施例のマーカー2において、アンテナ
202をループ型のものに代え、ダイポール型のものに
したものであって、当該アンテナ202の線条方向に指
向特性が現われる特徴がある。また、前記第1実施例の
ようにアンテナ202及びコンデンサ203(第2実施
例ではコンデンサ203は使用しない。)による短絡経
路がないため、当該マーカー2のQ(キュー)は水晶振
動子201のQとほぼ等しく極めて高い値となる。従っ
て、振動エネルギーの蓄積効率が極めて高く、励振停止
後の残留振動時間(回答信号の放出時間)が前記第1実
施例に比べて長くなる。但し、回答信号の到達距離は前
記第1実施例に比べて短かくなる。
【0031】また、以上のマーカー2は、アンテナ20
2の線条方向が路面交通標識の標記方向と一致する姿勢
で路面下に埋設する。
2の線条方向が路面交通標識の標記方向と一致する姿勢
で路面下に埋設する。
【0032】以上に述べたマーカー2は、以上の3素子
又は2素子をケース(第1実施例では扁平円筒ケース、
第2実施例では長矩形ケース)に収納して構成する。ま
た、当該マーカー2の作動エネルギーは探知装置1から
の高周波励振信号であり、従ってマーカー2自体には電
池等の電源を必要としない。
又は2素子をケース(第1実施例では扁平円筒ケース、
第2実施例では長矩形ケース)に収納して構成する。ま
た、当該マーカー2の作動エネルギーは探知装置1から
の高周波励振信号であり、従ってマーカー2自体には電
池等の電源を必要としない。
【0033】次に探知装置1の構成を説明する。
【0034】探知装置1の参考例を図4に示すが、この
参考例は点線で示す接続を省いて構成され、マーカー2
の種類は1種類である場合の実施例であり、前記センタ
ーライン401、車両通行帯境界線402、車両通行帯
外側線403、車両停止線404等、線状に標記され、
方向性のない路面交通標識(以下、標識という。)の標
記位置検出用に用いられる。
参考例は点線で示す接続を省いて構成され、マーカー2
の種類は1種類である場合の実施例であり、前記センタ
ーライン401、車両通行帯境界線402、車両通行帯
外側線403、車両停止線404等、線状に標記され、
方向性のない路面交通標識(以下、標識という。)の標
記位置検出用に用いられる。
【0035】101は発振部で、マーカー2を励振する
ための高周波励振信号の発振手段を構成し、単一周波数
の高周波励振信号を発振する。その発振周波数はマーカ
ー2(水晶振動子201)の共振周波数と同一(可及的
に近づけて)に設定される。
ための高周波励振信号の発振手段を構成し、単一周波数
の高周波励振信号を発振する。その発振周波数はマーカ
ー2(水晶振動子201)の共振周波数と同一(可及的
に近づけて)に設定される。
【0036】102は送信部で、発振部101から入力
された高周波励振信号を増幅して質問信号として出力す
るための質問信号送出手段を構成する。
された高周波励振信号を増幅して質問信号として出力す
るための質問信号送出手段を構成する。
【0037】103は受信部で、マーカー2から返送さ
れる高周波共振信号を回答信号として受信するための回
答信号受信手段を構成し、当該回答信号の受信レベルに
比例したレベル信号を出力する。
れる高周波共振信号を回答信号として受信するための回
答信号受信手段を構成し、当該回答信号の受信レベルに
比例したレベル信号を出力する。
【0038】104は送受信兼用のアンテナで、送信部
102からの質問信号をマーカー2に向けて送出し、及
びマーカー2からの上記回答信号を受信する。マーカー
2が前記第1実施例のもの(ループ型アンテナを有する
もの)である場合には、当該アンテナ104もループ型
が好ましく、またマーカー2が前記第2実施例のもの
(ダイポール型アンテナを有するもの)である場合に
は、当該アンテナ104もダイポール型が好ましい。
102からの質問信号をマーカー2に向けて送出し、及
びマーカー2からの上記回答信号を受信する。マーカー
2が前記第1実施例のもの(ループ型アンテナを有する
もの)である場合には、当該アンテナ104もループ型
が好ましく、またマーカー2が前記第2実施例のもの
(ダイポール型アンテナを有するもの)である場合に
は、当該アンテナ104もダイポール型が好ましい。
【0039】105は送受切替部で、アンテナ104を
送信部102と受信部103とに一定周期で交互に切替
接続するための切替手段を構成する。
送信部102と受信部103とに一定周期で交互に切替
接続するための切替手段を構成する。
【0040】106はレベル検出部で、受信部103が
受信した回答信号の受信レベルを検出する。
受信した回答信号の受信レベルを検出する。
【0041】107は埋設点検出部で、レベル検出部1
06からの回答信号の受信レベルを解析してマーカー2
の埋設個所を特定するための受信レベル解析手段を構成
する。
06からの回答信号の受信レベルを解析してマーカー2
の埋設個所を特定するための受信レベル解析手段を構成
する。
【0042】108は表示制御部で、埋設点検出部10
7からの埋設個所検出信号によって起動され、表示信号
を出力する。表示信号には可聴的な信号と可視的な信号
とがあり、通常は双方を併用する。
7からの埋設個所検出信号によって起動され、表示信号
を出力する。表示信号には可聴的な信号と可視的な信号
とがあり、通常は双方を併用する。
【0043】109は表示部で、表示制御部108から
の表示信号によりマーカー2の埋設個所を表示する。
の表示信号によりマーカー2の埋設個所を表示する。
【0044】110は切替制御部で、前記送受切替部1
05に、アンテナ104の送受信切替信号を一定周期で
送出する。
05に、アンテナ104の送受信切替信号を一定周期で
送出する。
【0045】図4は探知装置1の第1実施例を示し、点
線で示す接続が追加されて構成され、マーカー2の種類
が2種類(一般的には複数種類)である場合の実施例で
あり、前記制限速度標識405、進行方向標識406、
407、408及び転回禁止標識409等、パターン状
に標記され、方向性のある標識の標記位置検知用に用い
られる。
線で示す接続が追加されて構成され、マーカー2の種類
が2種類(一般的には複数種類)である場合の実施例で
あり、前記制限速度標識405、進行方向標識406、
407、408及び転回禁止標識409等、パターン状
に標記され、方向性のある標識の標記位置検知用に用い
られる。
【0046】本実施例において前記参考例と異なる点
は、発振部101が周波数の異なる2種類の信号を発振
すること、及び切替制御部110から出力される信号が
3種類であることである。すなわち、当該切替制御部1
10からは、前記参考例における送受切替信号に加え
て、発振部101に対して発振周波数を切替えるための
周波数切替信号が、表示制御部108に対して上記2種
類のマーカー2からの回答信号の受信を当該マーカー2
の種類別に表示するための表示切替信号がそれぞれ送出
される。
は、発振部101が周波数の異なる2種類の信号を発振
すること、及び切替制御部110から出力される信号が
3種類であることである。すなわち、当該切替制御部1
10からは、前記参考例における送受切替信号に加え
て、発振部101に対して発振周波数を切替えるための
周波数切替信号が、表示制御部108に対して上記2種
類のマーカー2からの回答信号の受信を当該マーカー2
の種類別に表示するための表示切替信号がそれぞれ送出
される。
【0047】図5は探知装置1の第2実施例を示し、点
線で示す接続を省いて構成され、前記参考例と同様、マ
ーカー2が1種類であり、線状に標記された標識の標記
位置検知用に用いられる。
線で示す接続を省いて構成され、前記参考例と同様、マ
ーカー2が1種類であり、線状に標記された標識の標記
位置検知用に用いられる。
【0048】第2実施例は、以下の点で前記参考例と異
なる。
なる。
【0049】アンテナは、一定間隔を隔てて設けられた
2本のアンテナ(第1アンテナ111、第2アンテナ1
12)で構成され、この第1アンテナ111と第2アン
テナ112とを一定周期で交互に送受切替部105に切
替接続するアンテナ切替部113が設けられている。
2本のアンテナ(第1アンテナ111、第2アンテナ1
12)で構成され、この第1アンテナ111と第2アン
テナ112とを一定周期で交互に送受切替部105に切
替接続するアンテナ切替部113が設けられている。
【0050】レベル検出部は、上記第1アンテナ111
及び第2アンテナ112で受信した回答信号の受信レベ
ルを当該第1アンテナ111と第2アンテナ112別に
検出する2つの検出部(第1レベル検出部114、第2
レベル検出部115)で構成され、受信部103の受信
出力(回答信号)を当該第1レベル検出部114と第2
レベル検出部115に振り分けて送出するための受信出
力切替部116と、当該第1レベル検出部114と第2
レベル検出部115とで検出した受信レベルの差を演算
するレベル差演算部117と、該レベル差演算部117
の演算結果が可及的に零となったことを検出する零レベ
ル検出部118を有する。このレベル差演算部117と
零レベル検出部118とは受信レベル解析手段を構成
し、前記参考例の埋設点検出部107に相当する。
及び第2アンテナ112で受信した回答信号の受信レベ
ルを当該第1アンテナ111と第2アンテナ112別に
検出する2つの検出部(第1レベル検出部114、第2
レベル検出部115)で構成され、受信部103の受信
出力(回答信号)を当該第1レベル検出部114と第2
レベル検出部115に振り分けて送出するための受信出
力切替部116と、当該第1レベル検出部114と第2
レベル検出部115とで検出した受信レベルの差を演算
するレベル差演算部117と、該レベル差演算部117
の演算結果が可及的に零となったことを検出する零レベ
ル検出部118を有する。このレベル差演算部117と
零レベル検出部118とは受信レベル解析手段を構成
し、前記参考例の埋設点検出部107に相当する。
【0051】また、切替制御部110は前記参考例にお
ける送受切替信号に加えて、アンテナ切替部113に送
出するアンテナ切替信号及び受信出力切替部116に送
出する受信出力切替信号を出力する。
ける送受切替信号に加えて、アンテナ切替部113に送
出するアンテナ切替信号及び受信出力切替部116に送
出する受信出力切替信号を出力する。
【0052】探知装置1の第3実施例は、図5において
点線で示す接続が追加されて構成され、前記第1実施例
と同様、マーカー2が2種類であって、パターン状に標
記された標識の標記位置検出用に用いられる。
点線で示す接続が追加されて構成され、前記第1実施例
と同様、マーカー2が2種類であって、パターン状に標
記された標識の標記位置検出用に用いられる。
【0053】当該第3実施例と前記第2実施例との違い
は、前記第1実施例と前記参考例との違いと同様であ
る。すなわち、発振部101は周波数の異なる2つの信
号を発振し、切替制御部110は前記送受切替信号、ア
ンテナ切替信号及び受信出力切替信号に加えて、前記周
波数切替信号及び表示切替信号をそれぞれ発振部101
及び表示制御部108に送出する。
は、前記第1実施例と前記参考例との違いと同様であ
る。すなわち、発振部101は周波数の異なる2つの信
号を発振し、切替制御部110は前記送受切替信号、ア
ンテナ切替信号及び受信出力切替信号に加えて、前記周
波数切替信号及び表示切替信号をそれぞれ発振部101
及び表示制御部108に送出する。
【0054】次に標記装置3の構成を説明する。
【0055】301は走行駆動部で、車輪、エンジン、
アクセル、ブレーキ等を含み、自走手段を構成する。
アクセル、ブレーキ等を含み、自走手段を構成する。
【0056】302は走行制御部で、走行駆動部301
のアクセル、ブレーキ等に制御信号を送出して標記装置
3の走行を制御する。
のアクセル、ブレーキ等に制御信号を送出して標記装置
3の走行を制御する。
【0057】303は走行距離測定部で、走行駆動部3
01の車輪の回転数に基づき標記装置3の走行距離を測
定する。
01の車輪の回転数に基づき標記装置3の走行距離を測
定する。
【0058】304は標記位置検出部で、路面に埋設さ
れたマーカー2の位置を検知し、標識の標記位置を検出
する。当該標記位置検出部304は前記探知装置1その
ものである。
れたマーカー2の位置を検知し、標識の標記位置を検出
する。当該標記位置検出部304は前記探知装置1その
ものである。
【0059】305はパターン記憶部で、標記しようと
する標識がパターン状のものである場合において、当該
標識のパターンデータを格納記憶するためのパターン記
憶手段を構成する。
する標識がパターン状のものである場合において、当該
標識のパターンデータを格納記憶するためのパターン記
憶手段を構成する。
【0060】306は操舵部で、標記装置3の走行方向
を制御する操舵手段を構成する。
を制御する操舵手段を構成する。
【0061】307は操舵制御部で、標記位置検出部3
04で検知したマーカー2の埋設個所に沿って、又は当
該マーカー2の埋設個所を基準としてパターン記憶部3
05に格納されたパターンデータに基づき、操舵部30
6を制御する操舵制御手段を構成する。
04で検知したマーカー2の埋設個所に沿って、又は当
該マーカー2の埋設個所を基準としてパターン記憶部3
05に格納されたパターンデータに基づき、操舵部30
6を制御する操舵制御手段を構成する。
【0062】308は塗料供給部で、標識を標記するた
めの塗料を供給する。
めの塗料を供給する。
【0063】309は標記部で、塗料放出用のノズルを
含み、路面に標識を標記する標記手段を構成する。
含み、路面に標識を標記する標記手段を構成する。
【0064】310は塗料供給制御部で、塗料供給部3
08から標記部309への塗料の供給量を最適量に制御
する。
08から標記部309への塗料の供給量を最適量に制御
する。
【0065】311は標記移動制御部で、標記部309
が移動可能である場合において、当該標記部309の移
動量、移動速度等を制御する。
が移動可能である場合において、当該標記部309の移
動量、移動速度等を制御する。
【0066】312は標記巾制御部で、標記部309の
上記ノズルの塗料放出巾が可変である場合において、当
該ノズルの塗料放出巾を制御することにより、標識の標
記巾を設定値に制御する。
上記ノズルの塗料放出巾が可変である場合において、当
該ノズルの塗料放出巾を制御することにより、標識の標
記巾を設定値に制御する。
【0067】313はマイクロプロセッサ(以下、CP
Uという。)で、標記装置3の制御を一括して行なう。
Uという。)で、標記装置3の制御を一括して行なう。
【0068】314はプログラム格納部で、CPU31
3の制御プログラムを格納記憶する。
3の制御プログラムを格納記憶する。
【0069】標記装置3の第1実施例は、単純な線で標
記される標識の標記用であり、以上の構成において、パ
ターン記憶部305、標記移動制御部311及び標記巾
制御部312は必要とせず、また標記部309の標記装
置3への装着が固定的であり、前記ノズルの塗布放出巾
は必要に応じて手動で変更できるようにすれば足りる。
記される標識の標記用であり、以上の構成において、パ
ターン記憶部305、標記移動制御部311及び標記巾
制御部312は必要とせず、また標記部309の標記装
置3への装着が固定的であり、前記ノズルの塗布放出巾
は必要に応じて手動で変更できるようにすれば足りる。
【0070】標記装置3の第2実施例は、パターンで標
記される標識の標記用であり、前記構成各部の全てで構
成される。
記される標識の標記用であり、前記構成各部の全てで構
成される。
【0071】なお以上の第1実施例と第2実施例の各機
能(後述の動作説明で明らかとなる。)を併有する標記
装置も実現可能であることは言うに及ばず、また単純な
線による標識であっても、これをパターンによる標記と
して把えれば(すなわち、線を示すパターンデータをパ
ターン記憶部305に記憶しておく。)第2実施例によ
る標記装置で上記線による標識の標記が可能となる。
能(後述の動作説明で明らかとなる。)を併有する標記
装置も実現可能であることは言うに及ばず、また単純な
線による標識であっても、これをパターンによる標記と
して把えれば(すなわち、線を示すパターンデータをパ
ターン記憶部305に記憶しておく。)第2実施例によ
る標記装置で上記線による標識の標記が可能となる。
【0072】次に図7〜図9に示すタイムチャートを参
照して実施例の動作を説明する。なお、図7〜図9は、
図2〜図6に記したA〜S点の波形又は作動状態を示
し、信号波形はエンベロープで示してある。
照して実施例の動作を説明する。なお、図7〜図9は、
図2〜図6に記したA〜S点の波形又は作動状態を示
し、信号波形はエンベロープで示してある。
【0073】図7は、探知装置1として前記参考例(図
4において、点線の接続を省いたもの)を使用した標記
位置検出システムの動作を示しており、以下、この実施
例の動作を説明する。
4において、点線の接続を省いたもの)を使用した標記
位置検出システムの動作を示しており、以下、この実施
例の動作を説明する。
【0074】この実施例は、線状の標識401〜404
(図1)の標記位置を検出するもので、標記基準点に埋
設されているマーカー2は、その応動周波数、すなわち
水晶振動子201の共振周波数は全て同じ値に設定され
ている。なお、マーカー2としては図2又は図3に示す
いずれのものを用いてもよい。
(図1)の標記位置を検出するもので、標記基準点に埋
設されているマーカー2は、その応動周波数、すなわち
水晶振動子201の共振周波数は全て同じ値に設定され
ている。なお、マーカー2としては図2又は図3に示す
いずれのものを用いてもよい。
【0075】発振部101は、図7(A)のAに示すよ
うに常時マーカー2を励振するための高周波励振信号
(以下、励振信号という。)を発振している。この励振
信号の周波数はマーカー2の水晶振動子201の共振周
波数と一致しており、10MHz以上に設定されてい
る。
うに常時マーカー2を励振するための高周波励振信号
(以下、励振信号という。)を発振している。この励振
信号の周波数はマーカー2の水晶振動子201の共振周
波数と一致しており、10MHz以上に設定されてい
る。
【0076】送信部102は上記発振部101からの励
振信号を電力増幅して質問信号とし、送受切替部105
に送出する。
振信号を電力増幅して質問信号とし、送受切替部105
に送出する。
【0077】切替制御部101はB点に図7(A)のB
に示す送受切替信号を周期tにより出力しており、送受
切替部105は図7(A)のCに示すように当該送受切
替信号によって上記周期t毎にアンテナ104を送信部
102及び受信部103に切替接続する。
に示す送受切替信号を周期tにより出力しており、送受
切替部105は図7(A)のCに示すように当該送受切
替信号によって上記周期t毎にアンテナ104を送信部
102及び受信部103に切替接続する。
【0078】送信部102から出力されている励振信号
は、上記送受切替部105によりアンテナ104が送信
部102に接続される毎に図7(A)のDに示すように
当該アンテナ104から放出される。すなわち、質問信
号は周期2tの間隔でt時間継続する送信信号としてマ
ーカー2に送出される。
は、上記送受切替部105によりアンテナ104が送信
部102に接続される毎に図7(A)のDに示すように
当該アンテナ104から放出される。すなわち、質問信
号は周期2tの間隔でt時間継続する送信信号としてマ
ーカー2に送出される。
【0079】マーカー2は上記アンテナ104から送出
される質問信号を受信することにより応動する。すなわ
ち、上記アンテナ104から送出された質問信号は、当
該アンテナ104がマーカー2の埋設個所に近づくと、
該マーカー2のアンテナ202に入射し、水晶振動子2
01に印加されて当該水晶振動子201の励振信号とな
る。
される質問信号を受信することにより応動する。すなわ
ち、上記アンテナ104から送出された質問信号は、当
該アンテナ104がマーカー2の埋設個所に近づくと、
該マーカー2のアンテナ202に入射し、水晶振動子2
01に印加されて当該水晶振動子201の励振信号とな
る。
【0080】以上の動作によってマーカー2は図7
(A)のEに示すように応動する。すなわち、質問信号
が印加されている間は、水晶振動子201はその共振周
波数で共振振動し、探知装置1の送受切替部105によ
りアンテナ104が受信部103側に切替わって質問信
号の印加が停止すると、励振期間中に蓄積された振動エ
ネルギーにより、暫時同じ周波数で減衰しながら振動を
持続する。
(A)のEに示すように応動する。すなわち、質問信号
が印加されている間は、水晶振動子201はその共振周
波数で共振振動し、探知装置1の送受切替部105によ
りアンテナ104が受信部103側に切替わって質問信
号の印加が停止すると、励振期間中に蓄積された振動エ
ネルギーにより、暫時同じ周波数で減衰しながら振動を
持続する。
【0081】水晶振動子201の残留振動期間中に上記
減衰振動により、マーカー2のアンテナ202から高周
波共振信号(以下、共振信号という。)が放出される。
この共振信号が回答信号となり、探知装置1のアンテナ
104に入射する。
減衰振動により、マーカー2のアンテナ202から高周
波共振信号(以下、共振信号という。)が放出される。
この共振信号が回答信号となり、探知装置1のアンテナ
104に入射する。
【0082】アンテナ104に上記回答信号が入射する
ときには、当該アンテナ104は送受切替部105によ
り受信部103に接続されているので、上記回答信号は
当該受信部103によって受信され、F点に図7(A)
のFに示すような受信信号が出力される。この受信信号
は前記水晶振動子201の残留振動により発生している
減衰共振信号のエンベロープである。
ときには、当該アンテナ104は送受切替部105によ
り受信部103に接続されているので、上記回答信号は
当該受信部103によって受信され、F点に図7(A)
のFに示すような受信信号が出力される。この受信信号
は前記水晶振動子201の残留振動により発生している
減衰共振信号のエンベロープである。
【0083】レベル検出部106は上記受信部103か
ら出力された受信信号のレベルを検出してレベル信号を
埋設点検出部107に送付し、埋設点検出部107は当
該レベル信号を解析してマーカー2の埋設個所を特定
し、G点に図7(A)のGに示す検出信号を表示制御部
108に出力する。
ら出力された受信信号のレベルを検出してレベル信号を
埋設点検出部107に送付し、埋設点検出部107は当
該レベル信号を解析してマーカー2の埋設個所を特定
し、G点に図7(A)のGに示す検出信号を表示制御部
108に出力する。
【0084】表示制御部108は上記検出信号が入力さ
れると、表示部109に可聴表示信号及び可視表示信号
を出力し、該表示部109にマーカー2の埋設個所が特
定できたことを示す検出表示を、信号音の放出と発光素
子の発光により表示する。
れると、表示部109に可聴表示信号及び可視表示信号
を出力し、該表示部109にマーカー2の埋設個所が特
定できたことを示す検出表示を、信号音の放出と発光素
子の発光により表示する。
【0085】上記埋設点検出部107におけるマーカー
2の埋設個所特定のための解析処理は、一般的にはレベ
ル検出部106から出力されるレベル信号のレベル最大
点を検出すればよいが、図7(B)に示すように、受信
信号のレベル変化は、その最大点近傍で緩やかに変化す
るので最大点の検出を精度よく行なうことは非常にむづ
かしい。そこで、次のような方法でレベル検出部106
からのレベル信号を解析することによりマーカー2の埋
設個所の特定を精度よく行なうことができる。まず、第
1の解析方法は、アンテナ104を路面に平行移動さ
せ、その間にレベル検出部106が出力するレベル信号
が一定のレベルLになったときの地点を検出する。図7
(B)に示すように、アンテナ104を平行移動させた
ときの上記レベル信号の変化は、マーカー2の埋設個所
をピーク点(最大レベル)とし、該ピーク点を中心に対
称な特性を示すので、上記レベルLを最大レベル以下で
上記特性の変化の大きな領域に設定すれば、上記レベル
信号が当該レベルLに達する地点が2点存在し、しかも
明確に特定できる。すなわち、図7(B)のP1,P2
が当該レベルLの地点であり、この地点P1とP2を結
ぶ線の中間点P0の垂直線方向にマーカー2の埋設個所
が存在するので、回答信号の受信が可能となった地点で
以上の操作を2回繰り返し、それぞれにおける上記中間
点P0を求めると、当該それぞれの中間点P0での垂直
線の交点がマーカー2の埋設個所となる。以上の処理を
埋設点検出部107で行なう。
2の埋設個所特定のための解析処理は、一般的にはレベ
ル検出部106から出力されるレベル信号のレベル最大
点を検出すればよいが、図7(B)に示すように、受信
信号のレベル変化は、その最大点近傍で緩やかに変化す
るので最大点の検出を精度よく行なうことは非常にむづ
かしい。そこで、次のような方法でレベル検出部106
からのレベル信号を解析することによりマーカー2の埋
設個所の特定を精度よく行なうことができる。まず、第
1の解析方法は、アンテナ104を路面に平行移動さ
せ、その間にレベル検出部106が出力するレベル信号
が一定のレベルLになったときの地点を検出する。図7
(B)に示すように、アンテナ104を平行移動させた
ときの上記レベル信号の変化は、マーカー2の埋設個所
をピーク点(最大レベル)とし、該ピーク点を中心に対
称な特性を示すので、上記レベルLを最大レベル以下で
上記特性の変化の大きな領域に設定すれば、上記レベル
信号が当該レベルLに達する地点が2点存在し、しかも
明確に特定できる。すなわち、図7(B)のP1,P2
が当該レベルLの地点であり、この地点P1とP2を結
ぶ線の中間点P0の垂直線方向にマーカー2の埋設個所
が存在するので、回答信号の受信が可能となった地点で
以上の操作を2回繰り返し、それぞれにおける上記中間
点P0を求めると、当該それぞれの中間点P0での垂直
線の交点がマーカー2の埋設個所となる。以上の処理を
埋設点検出部107で行なう。
【0086】また、第2の解析方法は、探知装置1のア
ンテナ104とマーカー2のアンテナ202とがループ
型アンテナである場合において、当該アンテナ104と
アンテナ202のループで形成される平面が直交するよ
うに設定すると、上記レベル信号の変化は図7(C)に
示すように、アンテナ104がマーカー2に近づくにつ
れて上昇してピーク点に達し、マーカー2の埋設個所に
達すると急激に下降して略零レベルに達し、マーカー2
から遠ざかるに従って再度上昇してピーク点に達する特
性を示す。従って上記レベル信号が一旦上昇したのち可
及的に零レベルとなった地点を検出することによりマー
カー2の埋設個所を特定することができ、しかも、上記
零レベルに達する際の変化は、急激であるのでマーカー
2の検出精度も高くなる。
ンテナ104とマーカー2のアンテナ202とがループ
型アンテナである場合において、当該アンテナ104と
アンテナ202のループで形成される平面が直交するよ
うに設定すると、上記レベル信号の変化は図7(C)に
示すように、アンテナ104がマーカー2に近づくにつ
れて上昇してピーク点に達し、マーカー2の埋設個所に
達すると急激に下降して略零レベルに達し、マーカー2
から遠ざかるに従って再度上昇してピーク点に達する特
性を示す。従って上記レベル信号が一旦上昇したのち可
及的に零レベルとなった地点を検出することによりマー
カー2の埋設個所を特定することができ、しかも、上記
零レベルに達する際の変化は、急激であるのでマーカー
2の検出精度も高くなる。
【0087】図8は探知装置1として前記第1実施例
(図4において、点線の接続を行なったもの)を使用し
た標記位置検出システムの動作を示しており、以下、こ
の実施例の動作を説明する。
(図4において、点線の接続を行なったもの)を使用し
た標記位置検出システムの動作を示しており、以下、こ
の実施例の動作を説明する。
【0088】この実施例は、パターン状の標識405〜
409(図1)の標記位置を検出するもので、図1
(B)に示すように、標記基準点は1つの標識に対して
少くとも2つ設定され、各基準点には応動周波数(水晶
振動子201の共振周波数)の互に異なるマーカー2
1,22が埋設されている。なお、マーカー21,22
としては図2又は図3に示すいずれのものを用いてもよ
い。
409(図1)の標記位置を検出するもので、図1
(B)に示すように、標記基準点は1つの標識に対して
少くとも2つ設定され、各基準点には応動周波数(水晶
振動子201の共振周波数)の互に異なるマーカー2
1,22が埋設されている。なお、マーカー21,22
としては図2又は図3に示すいずれのものを用いてもよ
い。
【0089】この実施例でも基本的な動作は、前記実施
例と同様であるので、この実施例での相違点を中心に説
明する。
例と同様であるので、この実施例での相違点を中心に説
明する。
【0090】発振部101は、周波数の異なる複数の励
振信号、例えば周波数がf1,f2の2種類の励振信号
を発振するように構成され、路面下に埋設される上記マ
ーカー21,22の応動周波数はそれぞれ上記周波数f
1,f2に設定されている。
振信号、例えば周波数がf1,f2の2種類の励振信号
を発振するように構成され、路面下に埋設される上記マ
ーカー21,22の応動周波数はそれぞれ上記周波数f
1,f2に設定されている。
【0091】切替制御部110は、図8のJに示すよう
に発振部101の発振周波数の切替信号をJ点に出力し
ており、当該周波数切替信号の入力毎に上記発振部10
1の発振周波数は切替って交互にf1,f2となる。ま
た、上記周波数切替信号の周期は、B点に出力される送
受切替信号の周期tの2倍(2t)に設定され、その出
力時点は送受切替部105によってアンテナ104が受
信部103に接続されている間(探知装置1がマーカー
21又は22からの回答信号の受信状態にあるとき)で
あるように設定されている。以上の設定により、アンテ
ナ104から放出される質問信号は周波数が交互にf
1,f2となる間欠信号となる。
に発振部101の発振周波数の切替信号をJ点に出力し
ており、当該周波数切替信号の入力毎に上記発振部10
1の発振周波数は切替って交互にf1,f2となる。ま
た、上記周波数切替信号の周期は、B点に出力される送
受切替信号の周期tの2倍(2t)に設定され、その出
力時点は送受切替部105によってアンテナ104が受
信部103に接続されている間(探知装置1がマーカー
21又は22からの回答信号の受信状態にあるとき)で
あるように設定されている。以上の設定により、アンテ
ナ104から放出される質問信号は周波数が交互にf
1,f2となる間欠信号となる。
【0092】路面下に埋設されたマーカー21又は22
は、探知装置1から送出される質問信号の周波数が自己
の水晶振動子201の共振周波数と合致したとき、この
質問信号の受信により応動し、同じ周波数の減衰共振信
号を回答信号として前記実施例と同様の動作で探知装置
1に返送する。このマーカー21又は22の動作は図8
のE1,E2に示してある。従って仮にマーカー21と
22が接近して埋設されていれば、受信部103は図8
のFに示すように、周波数がf1又はf2である回答信
号を交互に出力する。
は、探知装置1から送出される質問信号の周波数が自己
の水晶振動子201の共振周波数と合致したとき、この
質問信号の受信により応動し、同じ周波数の減衰共振信
号を回答信号として前記実施例と同様の動作で探知装置
1に返送する。このマーカー21又は22の動作は図8
のE1,E2に示してある。従って仮にマーカー21と
22が接近して埋設されていれば、受信部103は図8
のFに示すように、周波数がf1又はf2である回答信
号を交互に出力する。
【0093】レベル検出部106と埋設点検出部107
とは、前記実施例と同様にしてそれぞれ回答信号のレベ
ル検出とこれに基づくマーカー21又は22の埋設個所
の検出を行ないG点に図8のGに示すように検出信号が
送出されるが、この検出信号は上記周波数f1とf2と
は無関係に出力され、応動したマーカー21又は22の
判別は、表示制御部108において行なわれる。
とは、前記実施例と同様にしてそれぞれ回答信号のレベ
ル検出とこれに基づくマーカー21又は22の埋設個所
の検出を行ないG点に図8のGに示すように検出信号が
送出されるが、この検出信号は上記周波数f1とf2と
は無関係に出力され、応動したマーカー21又は22の
判別は、表示制御部108において行なわれる。
【0094】すなわち、切替制御部110はK点に図8
のKに示す表示切替信号を出力しており、表示制御部1
08は当該表示切替信号が入力される毎に表示部109
に表示すべき信号の切替制御を行なう。従って、表示部
109には、埋設点検出部107から検出信号が出力さ
れたとき、当該検出信号を出力するに至ったときに受信
している回答信号の周波数f1又はf2に対応したマー
カー21又は22の検出表示が行なわれる。
のKに示す表示切替信号を出力しており、表示制御部1
08は当該表示切替信号が入力される毎に表示部109
に表示すべき信号の切替制御を行なう。従って、表示部
109には、埋設点検出部107から検出信号が出力さ
れたとき、当該検出信号を出力するに至ったときに受信
している回答信号の周波数f1又はf2に対応したマー
カー21又は22の検出表示が行なわれる。
【0095】以上の制御のために、切替制御部110
は、上記表示切替信号を、周期が2tで、マーカー21
又は22が存在すれば埋設点検出部107が検出信号を
出力するタイミングで繰返し送出する。このようにする
には、B点に送出している送受切替信号の送出タイミン
グと一致させ、かつ当該送受切替信号の1個おきに表示
切替信号を送出するようにすればよい。
は、上記表示切替信号を、周期が2tで、マーカー21
又は22が存在すれば埋設点検出部107が検出信号を
出力するタイミングで繰返し送出する。このようにする
には、B点に送出している送受切替信号の送出タイミン
グと一致させ、かつ当該送受切替信号の1個おきに表示
切替信号を送出するようにすればよい。
【0096】なお、発振部101における発振信号の切
替え制御と、表示制御部108における表示部109へ
の表示の切替制御とは、固定的に対応させる必要がある
が上記送受切替信号と上記表示切替信号とは、同一の切
替制御部110内で生成されるので、上記双方の切替制
御の固定的対応は容易に可能である。
替え制御と、表示制御部108における表示部109へ
の表示の切替制御とは、固定的に対応させる必要がある
が上記送受切替信号と上記表示切替信号とは、同一の切
替制御部110内で生成されるので、上記双方の切替制
御の固定的対応は容易に可能である。
【0097】また、受信部103で受信信号(回答信
号)の周波数弁別を行ない、レベル検出部106で上記
弁別した周波数別に回答信号のレベルを検出し、埋設点
検出部107で上記周波数毎に埋設個所の検出を行なう
ようにすれば、切替制御部110から表示制御部108
に表示切替信号を送出する必要はない(従って、K点を
通る接続は必要としない。)。このように受信部103
で周波数弁別を行なうようにしたときには、発振部10
1での発振信号を2つの周波数f1,f2が混合された
信号とすることも可能であり、このように混合信号とす
る場合には、切替制御部110から発振部101への周
波数切替信号を必要としない(従って、J点を通る接続
は必要としない。)。
号)の周波数弁別を行ない、レベル検出部106で上記
弁別した周波数別に回答信号のレベルを検出し、埋設点
検出部107で上記周波数毎に埋設個所の検出を行なう
ようにすれば、切替制御部110から表示制御部108
に表示切替信号を送出する必要はない(従って、K点を
通る接続は必要としない。)。このように受信部103
で周波数弁別を行なうようにしたときには、発振部10
1での発振信号を2つの周波数f1,f2が混合された
信号とすることも可能であり、このように混合信号とす
る場合には、切替制御部110から発振部101への周
波数切替信号を必要としない(従って、J点を通る接続
は必要としない。)。
【0098】以上のようにして2つのマーカー21,2
2がその種別毎に検知できると、例えば転回禁止標識4
09のようなパターン状標識の標記位置と標記方向が検
知識別できる。
2がその種別毎に検知できると、例えば転回禁止標識4
09のようなパターン状標識の標記位置と標記方向が検
知識別できる。
【0099】図9は探知装置1として前記第2実施例
(図5において、点線の接続を省いたもの)を使用した
標記位置検出システムの動作を示しており、以下この実
施例の動作を説明する。
(図5において、点線の接続を省いたもの)を使用した
標記位置検出システムの動作を示しており、以下この実
施例の動作を説明する。
【0100】この実施例は、マーカー2の埋設個所を検
知するための受信レベル解析を2つのアンテナからの回
答信号の受信レベルによって行なうようにしたものであ
り、前記2つの実施例において、埋設点検出部107の
構成の変形として把えることができる。また、この実施
例は、最初に動作説明をした実施例と同様、線状の標識
401〜404(図1)の標記位置を検出するものであ
り、埋設されるマーカー2は全て同一の応動周波数のも
のである。また、マーカー2は、図2又は図3に示すい
ずれのものでもよい。
知するための受信レベル解析を2つのアンテナからの回
答信号の受信レベルによって行なうようにしたものであ
り、前記2つの実施例において、埋設点検出部107の
構成の変形として把えることができる。また、この実施
例は、最初に動作説明をした実施例と同様、線状の標識
401〜404(図1)の標記位置を検出するものであ
り、埋設されるマーカー2は全て同一の応動周波数のも
のである。また、マーカー2は、図2又は図3に示すい
ずれのものでもよい。
【0101】この実施例と前記2つの実施例の動作の違
いを説明すると、一定の間隔をおいて探知装置1に設け
られた2つのアンテナ(第1アンテナ111、第2アン
テナ112)から交互に質問信号を送出し(質問信号の
周波数は同一)、回答信号を当該アンテナ111、11
2毎に受信してその受信レベルを別個に検出し、該検出
した2つの受信レベルの差を演算して該差のレベルが可
及的に零となる地点を検出する。この地点における上記
2つのアンテナ111、112の中間点垂直線上にマー
カー2の埋設個所があることとなるので、上記レベル差
が零となる地点を2個所検出し、それぞれの地点におけ
る2つのアンテナ111、112の中間点垂直線の交点
がマーカー2の埋設個所となる。
いを説明すると、一定の間隔をおいて探知装置1に設け
られた2つのアンテナ(第1アンテナ111、第2アン
テナ112)から交互に質問信号を送出し(質問信号の
周波数は同一)、回答信号を当該アンテナ111、11
2毎に受信してその受信レベルを別個に検出し、該検出
した2つの受信レベルの差を演算して該差のレベルが可
及的に零となる地点を検出する。この地点における上記
2つのアンテナ111、112の中間点垂直線上にマー
カー2の埋設個所があることとなるので、上記レベル差
が零となる地点を2個所検出し、それぞれの地点におけ
る2つのアンテナ111、112の中間点垂直線の交点
がマーカー2の埋設個所となる。
【0102】以上の動作は次のようにして行なわれる。
すなわち、切替制御部110はアンテナ切替部113に
図9のMに示すアンテナ切替信号をM点(図5)に送出
しており、送受切替部105から前記2つの実施例と同
様にして間欠的に送出されている励振信号は、上記アン
テナ切替信号によるアンテナ切替部113での切替制御
によって第1アンテナ111と第2アンテナ112に交
互に分配供給され、図9のD1,D2に示すように、そ
れぞれのアンテナ111、112から質問信号として交
互に、かつ間欠的に放出される。
すなわち、切替制御部110はアンテナ切替部113に
図9のMに示すアンテナ切替信号をM点(図5)に送出
しており、送受切替部105から前記2つの実施例と同
様にして間欠的に送出されている励振信号は、上記アン
テナ切替信号によるアンテナ切替部113での切替制御
によって第1アンテナ111と第2アンテナ112に交
互に分配供給され、図9のD1,D2に示すように、そ
れぞれのアンテナ111、112から質問信号として交
互に、かつ間欠的に放出される。
【0103】上記アンテナ切替信号は、B点に送出され
ている送受切替信号と同じタイミングにより周期2tで
M点に送出されている。これにより、2つのアンテナ1
11、112からは、相互間の時間のずれが2tで周期
4tによりそれぞれ繰り返し質問信号が放出されてい
る。
ている送受切替信号と同じタイミングにより周期2tで
M点に送出されている。これにより、2つのアンテナ1
11、112からは、相互間の時間のずれが2tで周期
4tによりそれぞれ繰り返し質問信号が放出されてい
る。
【0104】上記2つのアンテナ111、112からの
質問信号の周波数は同じであり、マーカー2は、いずれ
の質問信号であっても、これを有効に受領すれば応動し
て共振信号を放出する。
質問信号の周波数は同じであり、マーカー2は、いずれ
の質問信号であっても、これを有効に受領すれば応動し
て共振信号を放出する。
【0105】いま、探知装置1を移動させたとき、第1
アンテナ111がマーカー2に近づいていき、第2アン
テナ112はマーカー2から遠ざかっていくような位置
関係にあるものとすると、マーカー2の振動は、図9の
Eに示すように、第1アンテナ111からの質問信号に
よる振動が当該質問信号を受ける毎に大きくなってい
き、第2アンテナ112からの質問信号による振動が当
該質問信号を受ける毎に小さくなっていく振動となる。
アンテナ111がマーカー2に近づいていき、第2アン
テナ112はマーカー2から遠ざかっていくような位置
関係にあるものとすると、マーカー2の振動は、図9の
Eに示すように、第1アンテナ111からの質問信号に
よる振動が当該質問信号を受ける毎に大きくなってい
き、第2アンテナ112からの質問信号による振動が当
該質問信号を受ける毎に小さくなっていく振動となる。
【0106】また、N点には切替制御部110から図9
のNに示すような受信切替信号が上部アンテナ切替信号
と同一周期、同一タイミングで送出されており、受信出
力切替部116は図9のQに示すように受信部103か
ら出力される回答信号を第1レベル検出部114と第2
レベル検出部115に振り分けて送出する。
のNに示すような受信切替信号が上部アンテナ切替信号
と同一周期、同一タイミングで送出されており、受信出
力切替部116は図9のQに示すように受信部103か
ら出力される回答信号を第1レベル検出部114と第2
レベル検出部115に振り分けて送出する。
【0107】以上により、第1レベル検出部114には
第1アンテナ111で受信された回答信号が、第2レベ
ル検出部115には第2アンテナ112で受信された回
答信号がそれぞれ入力され、それぞれで回答信号の受信
レベルが検出される。
第1アンテナ111で受信された回答信号が、第2レベ
ル検出部115には第2アンテナ112で受信された回
答信号がそれぞれ入力され、それぞれで回答信号の受信
レベルが検出される。
【0108】マーカー2と2つのアンテナ111、11
2との位置関係が前記関係の場合には、第1レベル検出
部114は図9のR1に示すようにR1点に回答信号が
受信される毎に上昇していく第1レベル検出信号を出力
し、第2レベル検出部115は図9のR2に示すよう
に、R2点に回答信号が受信される毎に下降していく第
2レベル検出信号を出力する。なお、第1レベル検出部
114と第2レベル検出部115とは、検出レベルを4
t時間維持するように構成されており、当該レベル検出
部114、115は回答信号の入力が跡絶えても前回入
力の回答信号の検出レベルを入力時点から4t時間維持
し、図9に示す動作例ではR1,R2で図示するように
ステップ状に変化するレベル信号を出力する。
2との位置関係が前記関係の場合には、第1レベル検出
部114は図9のR1に示すようにR1点に回答信号が
受信される毎に上昇していく第1レベル検出信号を出力
し、第2レベル検出部115は図9のR2に示すよう
に、R2点に回答信号が受信される毎に下降していく第
2レベル検出信号を出力する。なお、第1レベル検出部
114と第2レベル検出部115とは、検出レベルを4
t時間維持するように構成されており、当該レベル検出
部114、115は回答信号の入力が跡絶えても前回入
力の回答信号の検出レベルを入力時点から4t時間維持
し、図9に示す動作例ではR1,R2で図示するように
ステップ状に変化するレベル信号を出力する。
【0109】上記第1レベル検出信号と第2レベル検出
信号とは、レベル差演算部117に入力されて相互間の
差が演算され、これによりS点には図9のSに示すレベ
ル差信号が出力される。
信号とは、レベル差演算部117に入力されて相互間の
差が演算され、これによりS点には図9のSに示すレベ
ル差信号が出力される。
【0110】零レベル検出部118は上記レベル差信号
の値が可及的に零となったことを検出し、G点に図9の
Gに示す検出信号を出力する。すなわち、第1アンテナ
111と第2アンテナ112とがマーカー2の埋設個所
から等距離となると、前記回答信号は同一レベルで受信
されるので、上記第1レベル検出信号と上記第2レベル
検出信号とが同じレベルとなり、上記レベル差信号の値
は零となる。このレベル差信号が零となったときの2つ
のアンテナ111、112の位置を検出すれば、双方の
位置の垂直2等分線上にマーカー2の埋設個所があるの
で、前記実施例の埋設点検出部107における第1の解
析方法と同様、2回の検出操作によって当該埋設個所が
特定できる。
の値が可及的に零となったことを検出し、G点に図9の
Gに示す検出信号を出力する。すなわち、第1アンテナ
111と第2アンテナ112とがマーカー2の埋設個所
から等距離となると、前記回答信号は同一レベルで受信
されるので、上記第1レベル検出信号と上記第2レベル
検出信号とが同じレベルとなり、上記レベル差信号の値
は零となる。このレベル差信号が零となったときの2つ
のアンテナ111、112の位置を検出すれば、双方の
位置の垂直2等分線上にマーカー2の埋設個所があるの
で、前記実施例の埋設点検出部107における第1の解
析方法と同様、2回の検出操作によって当該埋設個所が
特定できる。
【0111】以上の動作の他は、前記最初に説明した実
施例と同じである。
施例と同じである。
【0112】また、探知装置1として前記第3実施例
(図5において、点線の接続を行ったもの)を使用した
標記位置検出システムは、前記第1実施例の探知装置1
を使用した標記位置検出システムと同様、パターン状の
標識405〜409(図1)の標記位置を検出するシス
テムであり、その動作は前記図8で説明した動作と前記
図9で説明した動作から容易に類推可能である。すなわ
ち、切替制御部110からの周波数切換信号によって発
振部101の発振周波数f1,f2を交互に切替えて、
周波数の異なる励振信号(質問信号)を交互に送出する
動作、及び切替制御部110からの表示切替信号による
表示制御部108での表示切替制御を第1アンテナ11
1及び第2アンテナ112についてそれぞれ行ない、か
つ周波数f1,f2のそれぞれの質問信号について、そ
れぞれ回答信号の受信レベル検出、レベル差の演算及び
零レベル検出を行なうようにすればよい。
(図5において、点線の接続を行ったもの)を使用した
標記位置検出システムは、前記第1実施例の探知装置1
を使用した標記位置検出システムと同様、パターン状の
標識405〜409(図1)の標記位置を検出するシス
テムであり、その動作は前記図8で説明した動作と前記
図9で説明した動作から容易に類推可能である。すなわ
ち、切替制御部110からの周波数切換信号によって発
振部101の発振周波数f1,f2を交互に切替えて、
周波数の異なる励振信号(質問信号)を交互に送出する
動作、及び切替制御部110からの表示切替信号による
表示制御部108での表示切替制御を第1アンテナ11
1及び第2アンテナ112についてそれぞれ行ない、か
つ周波数f1,f2のそれぞれの質問信号について、そ
れぞれ回答信号の受信レベル検出、レベル差の演算及び
零レベル検出を行なうようにすればよい。
【0113】次に標記装置3の動作を説明する。
【0114】標記装置3は、標識の標記作業中は走行制
御部302の制御に基づき、走行駆動部301により自
走走行しており、走行距離は走行距離測定部303で測
定され、走行距離データが常時CPU313に送付され
ている。
御部302の制御に基づき、走行駆動部301により自
走走行しており、走行距離は走行距離測定部303で測
定され、走行距離データが常時CPU313に送付され
ている。
【0115】また、CPU313には標記位置検出部3
04において路面下のマーカー2を検出したことに基づ
き、当該標記位置検出部304から検出データが入力さ
れており、この検出データに基づき、CPU313は操
舵制御部307に操舵データを与え、該操舵制御部30
7は操舵部306に操舵信号を送付して標記装置3の走
行方向を制御する。
04において路面下のマーカー2を検出したことに基づ
き、当該標記位置検出部304から検出データが入力さ
れており、この検出データに基づき、CPU313は操
舵制御部307に操舵データを与え、該操舵制御部30
7は操舵部306に操舵信号を送付して標記装置3の走
行方向を制御する。
【0116】以上のようにして標識の標記位置(マーカ
ー2の埋設個所)に沿って標記装置3は走行するが、こ
の間、塗料供給部308から塗料供給制御部310を介
して標記部309に塗料が供給され、該標記部309の
ノズルから塗料が放出されて路面の所期の個所に標識が
標記される。
ー2の埋設個所)に沿って標記装置3は走行するが、こ
の間、塗料供給部308から塗料供給制御部310を介
して標記部309に塗料が供給され、該標記部309の
ノズルから塗料が放出されて路面の所期の個所に標識が
標記される。
【0117】なお、上記塗料供給制御部310では、塗
料の供給量の調整、塗料の供給開始、供給停止等をCP
U313の制御によって行なう。走行距離測定部303
からの走行距離データに基づいて上記塗料の供給、停止
を制御すれば、例えば車両通行帯境界線402(図1)
のように、断続状の標識の標記を行なう場合に便利であ
る(マーカー2の埋設個数が少なくてすむ。)。
料の供給量の調整、塗料の供給開始、供給停止等をCP
U313の制御によって行なう。走行距離測定部303
からの走行距離データに基づいて上記塗料の供給、停止
を制御すれば、例えば車両通行帯境界線402(図1)
のように、断続状の標識の標記を行なう場合に便利であ
る(マーカー2の埋設個数が少なくてすむ。)。
【0118】以上の動作で、線状の標識の標記ができる
が(標記装置3の前記第1実施例)、パターン状の標識
の標記では更に次の制御を加える(標記装置3の前記第
2実施例)。
が(標記装置3の前記第1実施例)、パターン状の標識
の標記では更に次の制御を加える(標記装置3の前記第
2実施例)。
【0119】まず、パターン記憶部305にパターンデ
ータを格納する。標記位置検出部304は、前記図8で
説明した2種類のマーカー21、22を区別して検出す
る構成とされている。
ータを格納する。標記位置検出部304は、前記図8で
説明した2種類のマーカー21、22を区別して検出す
る構成とされている。
【0120】CPU313は、上記のパターン記憶部3
05から読み込んだパターンデータ、走行距離測定部3
03から入力される走行距離データに基づき、操舵制御
部307に操舵データを送付して操舵部306を標識の
パターンに沿った走行方向に制御し、標記移動制御部3
11に移動データを送付して標記部309のノズルの位
置を標識のパターンに沿って移動制御し、標記巾制御部
312にノズル巾制御データを送付して標記部309の
ノズル巾を標識のパターンの巾に沿うように制御し、か
つ塗料供給制御部310を制御して塗料の供給、停止を
制御する。
05から読み込んだパターンデータ、走行距離測定部3
03から入力される走行距離データに基づき、操舵制御
部307に操舵データを送付して操舵部306を標識の
パターンに沿った走行方向に制御し、標記移動制御部3
11に移動データを送付して標記部309のノズルの位
置を標識のパターンに沿って移動制御し、標記巾制御部
312にノズル巾制御データを送付して標記部309の
ノズル巾を標識のパターンの巾に沿うように制御し、か
つ塗料供給制御部310を制御して塗料の供給、停止を
制御する。
【0121】以上の各制御の組み合わせによって所定の
パターンで標識が自動標記できる。
パターンで標識が自動標記できる。
【0122】また、当該標記装置3で標識の自動標記を
する場合、特に線状の標識をマーカー2の埋設個所に沿
って標記する場合には、標記方向識別のために標記位置
検出部304が常に少くとも2個のマーカー2を検出し
ている必要があり、このためには、当該標記位置検出部
304として使用する前記探知装置1のアンテナ104
(又は第1アンテナ111と第2アンテナ112の組)
を標記装置3の走行方向前後に装着し、この2個又は2
組のアンテナでマーカー2の埋設個所を検知するような
工夫が必要である。
する場合、特に線状の標識をマーカー2の埋設個所に沿
って標記する場合には、標記方向識別のために標記位置
検出部304が常に少くとも2個のマーカー2を検出し
ている必要があり、このためには、当該標記位置検出部
304として使用する前記探知装置1のアンテナ104
(又は第1アンテナ111と第2アンテナ112の組)
を標記装置3の走行方向前後に装着し、この2個又は2
組のアンテナでマーカー2の埋設個所を検知するような
工夫が必要である。
【0123】また、マーカー2として前記第2実施例
(図3に示すもの)のものを使用すれば、当該マーカー
2はダイポール型アンテナの線条方向に方向性を有する
ので、上記標記位置検出部304でのマーカー2の常時
捕捉は1個で足り、都合がよい。
(図3に示すもの)のものを使用すれば、当該マーカー
2はダイポール型アンテナの線条方向に方向性を有する
ので、上記標記位置検出部304でのマーカー2の常時
捕捉は1個で足り、都合がよい。
【0124】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明は路面の
標識標記個所の基準点に共振振動体を有する1又は複数
の応答体を埋設しておき、探知装置によって上記応答体
の埋設個所を検知して標識の標記位置又は当該標記位置
と標記方向を検知識別するようにしたものであり、標識
の標記作業において標記位置の測定を必要としないた
め、特に消えた標識の再標記作業において、施工経費及
び道路維持管理費の削減、交通規制時間の短時間化に極
めて顕著な効果がある。
標識標記個所の基準点に共振振動体を有する1又は複数
の応答体を埋設しておき、探知装置によって上記応答体
の埋設個所を検知して標識の標記位置又は当該標記位置
と標記方向を検知識別するようにしたものであり、標識
の標記作業において標記位置の測定を必要としないた
め、特に消えた標識の再標記作業において、施工経費及
び道路維持管理費の削減、交通規制時間の短時間化に極
めて顕著な効果がある。
【0125】更に、本発明は上記探知装置を自走型標記
装置に搭載して標識の標記を自動化したものであり、標
記作業に高度な熟練を必要とせず、また、パターン状の
標識であっても、標記のための補助具を用いることなく
標記が可能となり、標記作業に携わる作業員は、未経験
者であってもよく、しかも少人数で済む等、標記施工面
でも極めて顕著な効果がある。
装置に搭載して標識の標記を自動化したものであり、標
記作業に高度な熟練を必要とせず、また、パターン状の
標識であっても、標記のための補助具を用いることなく
標記が可能となり、標記作業に携わる作業員は、未経験
者であってもよく、しかも少人数で済む等、標記施工面
でも極めて顕著な効果がある。
【図1】(A)は路面交通標識の標記例を示す図、
(B)は路面交通標識とマーカー埋設個所の関係を示す
図、(C)はマーカーが埋設された路面の断面を示す
図。
(B)は路面交通標識とマーカー埋設個所の関係を示す
図、(C)はマーカーが埋設された路面の断面を示す
図。
【図2】本発明実施例のマーカーの回路図。
【図3】本発明実施例のマーカーの回路図。
【図4】本発明実施例の探知装置のブロック図。
【図5】本発明実施例の探知装置のブロック図。
【図6】本発明実施例の標記装置のブロック図。
【図7】(A)は本発明実施例のタイムチャート。
(B)、(C)は受信レベル特性図。
(B)、(C)は受信レベル特性図。
【図8】本発明実施例のタイムチャート。
【図9】本発明実施例のタイムチャート。
1…探知装置 2,21,22…マーカ
ー 3…標記装置 4…路面 41…路面交通標識 101…発振部 102…送信部 103…受信部 104,111,112…アンテナ 105…送受切替部 106,114,115…レベル検出部 107…埋設点検出部 108…表示制御部 109…表示部 110…切替制御部 113…アンテナ切替部 116…受信出力切替部 117…レベル差演算部 118…零レベル検出部 201…水晶振動子 202…アンテナ 203…コンデンサ 301…走行駆動部 302…走行制御部 303…走行距離測定部 304…標記位置検出部 305…パターン記憶部 306…操舵部 307…操舵制御部 308…塗料供給部 309…標記部 310…塗料供給制御部 311…標記移動制御部 312…標記巾制御部 313…CPU 314…プログラム格納部 401〜404…線状交通標識 405〜409…パターン状交通標識
ー 3…標記装置 4…路面 41…路面交通標識 101…発振部 102…送信部 103…受信部 104,111,112…アンテナ 105…送受切替部 106,114,115…レベル検出部 107…埋設点検出部 108…表示制御部 109…表示部 110…切替制御部 113…アンテナ切替部 116…受信出力切替部 117…レベル差演算部 118…零レベル検出部 201…水晶振動子 202…アンテナ 203…コンデンサ 301…走行駆動部 302…走行制御部 303…走行距離測定部 304…標記位置検出部 305…パターン記憶部 306…操舵部 307…操舵制御部 308…塗料供給部 309…標記部 310…塗料供給制御部 311…標記移動制御部 312…標記巾制御部 313…CPU 314…プログラム格納部 401〜404…線状交通標識 405〜409…パターン状交通標識
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−118405(JP,A) 特開 平4−93687(JP,A) 特開 昭64−38688(JP,A) 特開 昭64−38686(JP,A) 特開 昭64−38685(JP,A) 特開 昭62−50676(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/96 E01C 23/16
Claims (5)
- 【請求項1】 路面に標記される方向性のある交通標識
の標記位置及びその標記方向を検知するシステムであっ
て、上記標記位置の少くとも2つの基準点にそれぞれ埋
設され、周波数の異なる少くとも2つの高周波励振信号
が印加されることにより、そのうちのいずれか一方の高
周波励振信号に応動して当該応動した高周波励振信号と
同じ周波数の高周波共振信号をそれぞれ返送する少くと
も2種類の応答体と、送信動作と受信動作とを一定周期
で交互に繰り返し、送信動作時に上記応答体に向けて上
記高周波励振信号による少くとも2つの質問信号を発信
し、受信動作時に上記少くとも2つの応答体からの上記
高周波共振信号による回答信号を当該応答体の種類別に
受信することにより上記少くとも2種類の応答体の埋設
個所を探知する探知装置とで構成される路面交通標識の
標記位置検出システム。 - 【請求項2】 請求項1に記載の標記位置検出システム
に使用する応答体であって、探知装置から発信される質
問信号の周波数を共振周波数として共振振動する共振振
動体と、該共振振動体に接続され、上記探知装置から発
信される質問信号を受信して上記共振振動体に印加し、
及び上記共振振動体の共振振動によって発生する共振信
号を回答信号として放出するアンテナでなる応答体。 - 【請求項3】 請求項1に記載の標記位置検出システム
に使用する探知装置であって、アンテナと、周波数の異
なる少なくとも2種類の高周波励振信号を発振する発振
手段と、該発振手段が発振した少なくとも2種類の高周
波励振信号を質問信号として上記アンテナを介して応動
周波数の異なる少なくとも2種類の応答体に向けて無線
で送出する質問信号送出手段と、上記応答体から返送さ
れる周波数の異なる少なくとも2種類の高周波共振信号
をそれぞれ回答信号として上記アンテナを介して無線で
受信してそれぞれの回答信号の受信レベルを出力する回
答信号受信手段と、上記アンテナを上記質問信号送出手
段と上記回答信号受信手段とに交互に切替接続する切替
手段と、上記回答信号受信手段から出力されるそれぞれ
の回答信号の受信レベルを解析する受信レベル解析手段
を有し、該受信レベル解析手段による上記それぞれの回
答信号の受信レベル解析処理によって上記少なくとも2
種類の応答体の埋設個所を当該応答体の種類別に検出す
るようにした探知装置。 - 【請求項4】 路面に標記される交通標識の標記位置を
検知するために上記標記位置の路面下に埋設され、高周
波励振信号が印加されることにより応動して当該高周波
励振信号と同じ周波数の高周波共振信号を返送する応答
体と、送信動作と受信動作とを一定周期で交互に繰り返
し、送信動作時に上記応答体に向けて上記高周波励振信
号による質問信号を発信し、受信動作時に上記応答体か
らの上記高周波共振信号による回答信号を受信すること
により、上記応答体の埋設個所を探知する探知装置を搭
載した交通標識標記装置とを有し、上記応答体は、上記
探知装置から発信される質問信号の周波数を共振周波数
として共振振動する共振振動体と、該共振振動体に接続
され、上記探知装置から発信される質問信号を受信して
上記共振振動体に印加し、及び上記共振振動体の共振振
動によって発生する共振信号を回答信号として放出する
応答体側アンテナとを備え、上記探知装置は、探知装置
側アンテナと、高周波励振信号の発信手段と、該発振手
段が発振した高周波励振信号を質問信号として上記探知
装置側アンテナを介し上記応答体に向けて無線で送出す
る質問信号送出手段と、上記応答体から返送される高周
波共振信号を回答手段として上記探知装置側アンテナを
介して無線で受信してその受信レベルを出力する回答信
号受信手段と、上記探知装置側アンテナを上記質問信号
送出手段と上記回答信号受信手段とに交互に切替接続す
る切替手段と、上記回答信号受信手段から出力される回
答信号の受信レベルを解析する受信レベル解析手段を有
し、該受信レベル解析手段による解析処理によって上記
応答体の埋設個所を検出する路面交通標識の自動標記シ
ステムであって、 該交通標識標記装置は、自走手段と、操舵手段と、上記
探知装置から出力される上記応答体の埋設個所検出信号
により自走方向が上記応答体の埋設個所に沿う方向に上
記操舵手段を制御する操舵制御手段と、自走走行中に塗
料を放出し、路面に交通標識を標記する標記手段を有す
る路面交通標識の自動標記システム。 - 【請求項5】 交通標識の標記位置路面下に埋設した共
振周波数の異なる少なくとも2種類の請求項2に記載の
応答体と、請求項3に記載の探知装置を搭載した自走型
の交通標識標記装置でなり、該交通標識標記装置は、自
走手段と、操舵手段と、交通標識のパターン記憶手段
と、上記探知装置から出力される上記少なくとも2種類
の応答体の埋設個所検出信号を基準として交通標識の標
記位置及び標記方向を決定し、上記パターン記憶手段か
ら読み出したパターン情報に基づいて自走方向を制御す
る操舵制御手段と、自走走行中に塗料を放出し、路面に
交通標識を標記する標記手段を有する路面交通標識の自
動標記システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33520193A JP3352518B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 路面交通標識の標記位置検出システム、自動標記システム及びそれに使用する応答体と探知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33520193A JP3352518B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 路面交通標識の標記位置検出システム、自動標記システム及びそれに使用する応答体と探知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07198843A JPH07198843A (ja) | 1995-08-01 |
JP3352518B2 true JP3352518B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=18285896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33520193A Expired - Fee Related JP3352518B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 路面交通標識の標記位置検出システム、自動標記システム及びそれに使用する応答体と探知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3352518B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2352931A (en) * | 1999-07-29 | 2001-02-07 | Marconi Electronic Syst Ltd | Piezoelectric tag |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33520193A patent/JP3352518B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07198843A (ja) | 1995-08-01 |
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