JP3349077B2 - 画像処理システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤハーネスや
撮像素子の異常あるいは画像処理上で不都合な状況を自
己診断によって検出する画像処理システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車等の車両においては、前方
の車両や障害物を検知し、それらに衝突する危険度を判
定して運転者に警報を発したり、自動的にブレーキを作
動させて停止させる、あるいは、先行車との車間距離を
安全に保つよう自動的に走行速度を増減する等の技術が
積極的に開発されており、その有力な手段の一つとし
て、車載のカメラで撮像した画像による画像認識技術が
ある。

【０００３】この画像認識技術を自動車に適用した例と
して、本出願人は、先に、特開平５−２６５５４７号公
報において、車両に搭載したステレオカメラで撮像した
画像を処理して道路形状、先行車両、障害物等の三次元
位置を計測し、先行車や障害物との衝突・接触可能性を
判断して警報を発する等の運転支援を行う技術を提案し
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、画
像を扱う装置は、最終的に人間が画像を見ることを前提
に作られていることが多く、故障が発生した場合にも、
最終的に人間が故障を判断できることから、特別な故障
診断機能を備えていない場合が多い。

【０００５】一方、前述した車両搭載の画像処理装置で
は、計測した画像を処理して障害物との接触や衝突の危
険度を運転者に報知したり、車両を制御するための装置
に信号を送ることを目的とし、直接人間が画像を見るこ
とを前提としていないため、ワイヤハーネスや撮像素子
等の不良、あるいは、レンズの汚れやくもり、夜間の照
明の不備等の画像処理上で不都合な状況が発生しても、
直接画像を見て確認することができない。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、ワイヤハーネスや撮像素子の不良あるいは画像処理
上で不都合な状況を、システム内部で自己診断すること
のできる画像処理システムを提供することを目的として
いる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
撮像装置から出力される画像信号を同期信号と映像信号
とに分離し、分離した映像信号を処理する画像処理シス
テムにおいて、上記画像信号から分離された同期信号が
入力される毎に、入力後の経過時間を計時する手段と、
上記経過時間が設定時間以上になったとき、異常と判定
する手段とを備えたことを特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、撮像装置から出力
される画像信号を同期信号と映像信号とに分離し、分離
した映像信号を処理する画像処理システムにおいて、上
記画像信号の振幅を一定の時定数でホールドする手段
と、上記画像信号の振幅のホールド値が設定値以下にな
ったとき、異常と判定する手段とを備えたことを特徴と
する。

【０００９】請求項３記載の発明は、撮像装置から出力
される画像信号を同期信号と映像信号とに分離し、分離
した映像信号を処理する画像処理システムにおいて、上
記映像信号の１画面中で互いに隣接する画素間の輝度変
化量の最大値を計測する手段と、上記輝度変化量の最大
値が設定値以下のとき、異常と判定する手段とを備えた
ことを特徴とする。

【００１０】請求項４記載の発明は、撮像装置から出力
される画像信号を同期信号と映像信号とに分離し、分離
した映像信号を処理する画像処理システムにおいて、上
記映像信号の１画面の輝度最大値及び輝度最小値を計測
する手段と、上記輝度最大値と上記輝度最小値との差分
を算出する手段と、上記差分が設定値以下のとき、異常
と判定する手段とを備えたことを特徴とする。

【００１１】請求項５記載の発明は、複数の撮像素子を
備えた撮像装置から出力される各画像信号を、それぞれ
同期信号と映像信号とに分離し、分離した各映像信号を
処理する画像処理システムにおいて、各撮像素子から得
られる映像信号の１画面の輝度最大値を、それぞれ計測
する手段と、各撮像素子から得られる映像信号の１画面
の輝度最大値のうち、少なくとも１つが第１の設定値以
上で少なくとも１つが第２の設定値以下のとき、異常と
判定する手段とを備えたことを特徴とする。

【００１２】請求項６記載の発明は、複数の撮像素子を
備えた撮像装置から出力される各画像信号を、それぞれ
同期信号と映像信号とに分離し、分離した各映像信号を
処理する画像処理システムにおいて、各撮像素子から得
られる映像信号の１画面中で互いに隣接する画素間の輝
度変化量の最大値を、それぞれ計測する手段と、各撮像
素子から得られる映像信号の１画面の輝度変化量の最大
値のうち、少なくとも１つが第１の設定値以上で少なく
とも１つが第２の設定値以下のとき、異常と判定する手
段とを備えたことを特徴とする。

【００１３】請求項７記載の発明は、複数の撮像素子を
備えた撮像装置から出力される各画像信号を、それぞれ
同期信号と映像信号とに分離し、分離した各映像信号を
処理する画像処理システムにおいて、各撮像素子から得
られる映像信号の１画面の輝度最大値及び輝度最小値
を、それぞれ計測する手段と、各撮像素子から得られる
映像信号の１画面の輝度最大値と輝度最小値との差分
を、それぞれ算出する手段と、各撮像素子から得られる
映像信号の１画面の輝度最大値と輝度最小値との差分の
うち、少なくとも１つが第１の設定値以上で少なくとも
１つが第２の設定値以下のとき、異常と判定する手段と
を備えたことを特徴とする。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項３，４，
５，６，７のいずれか一に記載の発明において、異常と
判定された状態が設定画面数連続したとき、警報を発す
ることを特徴とする。

【００１５】請求項９記載の発明は、請求項３，４，
５，６，７のいずれか一に記載の発明において、異常と
判定された状態が設定時間連続したとき、警報を発する
ことを特徴とする。

【００１６】請求項１０記載の発明は、請求項１，２，
３，４，５，６，７のいずれか一に記載の発明におい
て、上記撮像装置は、被写体を異なる視点から撮像した
ステレオ画像対の画像信号を出力することを特徴とす
る。

【００１７】

【００１８】すなわち、本発明による画像処理システム
では、撮像装置から出力される画像信号を同期信号と映
像信号とに分離し、分離した映像信号を処理する際、自
己診断により異常発生を判定する。この自己診断では、
画像信号から分離された同期信号が入力される毎に入力
後の経過時間を計時し、経過時間が設定時間以上になっ
たとき、異常と判定しても良く、あるいは、画像信号の
振幅を一定の時定数でホールドし、この振幅のホールド
値が設定値以下になったとき、異常と判定しても良い。

【００１９】また、映像信号の１画面中で互いに隣接す
る画素間の輝度変化量の最大値を計測し、この輝度変化
量の最大値が設定値以下のとき、異常と判定する自己診
断でも良く、さらには、映像信号の１画面の輝度最大値
及び輝度最小値を計測して輝度最大値と輝度最小値との
差分を算出し、この差分が設定値以下のとき、異常と判
定する自己診断でも良い。この場合、異常と判定された
状態が設定画面数連続したとき、あるいは、設定時間連
続したとき、警報を発することが望ましい。

【００２０】また、撮像素子が複数の場合、各撮像素子
毎に映像信号の１画面の輝度最大値を計測し、各映像信
号の１画面の輝度最大値のうち、少なくとも１つが第１
の設定値以上で少なくとも１つが第２の設定値以下のと
き、異常と判定しても良く、各撮像素子毎に映像信号の
１画面中で互いに隣接する画素間の輝度変化量の最大値
を計測し、各映像信号の１画面の輝度変化量の最大値の
うち、少なくとも１つが第１の設定値以上で少なくとも
１つが第２の設定値以下のとき、異常と判定しても良
い。さらには、各撮像素子毎に映像信号の１画面の輝度
最大値及び輝度最小値を計測して輝度最大値と輝度最小
値との差分を算出し、各映像信号の１画面の輝度最大値
と輝度最小値との差分のうち、少なくとも１つが第１の
設定値以上で少なくとも１つが第２の設定値以下のと
き、異常と判定しても良い。この場合においても、異常
と判定された状態が設定画面数連続したとき、あるい
は、設定時間連続したとき、警報を発することが望まし
い。

【００２１】以上の自己診断機能は、被写体を異なる視
点から撮像したステレオ画像対の画像信号を出力する撮
像装置を有する画像処理システムに適用することで、処
理精度を高めることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図４は本発明の実施の第１
形態に係わり、図１は画像処理システムの構成図、図２
は車両への搭載例を示す説明図、図３は各部の波形図、
図４は異常判定ルーチンのフローチャートである。

【００２３】図１において、符号１は、撮像装置２と、
この撮像装置２にケーブル３を介して接続される画像処
理装置４とからなる画像処理システムであり、上記撮像
装置２には、処理内容に応じて１系統以上の撮像系統が
備えられ、また、上記画像処理装置４には、上記撮像装
置２の撮像系統に対応した数の画像処理系統が備えられ
ている。

【００２４】すなわち、上記撮像装置２には、１系統の
撮像系統として、光学系を構成するレンズ５、このレン
ズ５で結像した像を電気信号に変換する撮像素子６、こ
の撮像素子６からの信号を増幅するアンプ７、このアン
プ７から出力される信号（映像信号）と同期信号とを合
成した画像信号（複合映像信号）を上記ケーブル３を介
して上記画像処理装置４に出力する同期信号合成器８が
備えられ、さらに、各系統の撮像素子６やアンプ７を制
御するタイミング信号を発生するタイミング信号発生器
９、上記画像処理装置４との同期をとるための同期信号
を発生する同期信号発生器１０が備えられている。

【００２５】一方、上記画像処理装置４には、１系統の
画像処理系統として、上記撮像装置２からの画像信号を
同期信号と映像信号とに分離する同期信号分離器１１、
この同期信号分離器１１で分離された映像信号を増幅す
るアンプ１２、このアンプ１２で増幅されたアナログ映
像信号をデジタル画像データに変換するＡＤ変換器１
３、デジタル画像データを貯える画像メモリ１４が備え
られ、この画像メモリ１４に貯えられた画像データがビ
デオプロセッサ１５で処理される。また、上記画像処理
装置４には、上記同期信号分離器１１で分離された同期
信号に基づいて、各系統のＡＤ変換器１３や画像メモリ
１４、及び、上記ビデオプロセッサ１５の同期制御を行
うタイミングコントローラ１６が備えられている。

【００２６】さらに、上記画像処理装置４には、システ
ム異常を検出して警報を発するための自己診断機能が備
えられている。この自己診断機能としては、上記同期信
号分離器１１で分離された同期信号によってリセットさ
れ、同期信号パルス入力後の経過時間を計測するための
計時カウンタ１７、この計時カウンタ１７の値と設定値
ＶREF1とを比較する比較器１８、この比較器１８の出力
によって異常を報知する警報器１９が各画像処理系統毎
に備えられ、各画像処理系統毎に異常発生の有無が監視
される。

【００２７】図２は、例えば、ステレオ画像処理システ
ム等のように、２つの撮像素子６，６を対として使用す
るシステムを車両２０に搭載した例を示す。この例で
は、撮像装置４として２台のカメラからなるステレオカ
メラ２１が搭載され、このステレオカメラ２１で撮像し
た画像を画像処理装置４としての画像認識装置２２で処
理して車外の対象物の三次元位置を求め、先行車両や障
害物を認識して接触あるいは衝突の可能性を判断する。
そして、接触あるいは衝突の危険性が有ると判断したと
き、警報器１９に該当する警報ランプ２３によって運転
者に警報を発し、また、図示しない他の装置に認識結果
を渡して、自動的にブレーキを作動させて停止させる、
あるいは、先行車との車間距離を安全に保つよう自動的
に走行速度を増減する等の制御が行われる。

【００２８】以上の構成による画像処理システム１で
は、撮像装置２内で、タイミング信号発生器９からのタ
イミング信号に同期して撮像素子６から定期的に結像光
が電気信号に変換されて出力される。そして、図３に示
すように、アンプ７によって増幅された撮像素子６から
の映像信号が同期信号合成器８で同期信号発生器１０か
らの水平同期信号及び垂直同期信号と合成され、画像信
号としてケーブル３を介して画像処理装置４へ出力され
る。

【００２９】映像信号と同期信号との合成は、水平同期
信号とは走査線毎に、垂直同期信号とは画面毎に行わ
れ、各同期信号の間隔は、例えば、水平同期信号で約６
５ｕｓｅｃ、垂直同期信号で約１６．７ｍｓｅｃであ
る。尚、垂直同期信号は、パルス幅の異なる複数の水平
同期信号を特定のパターンに組み合わせる一般的な手法
によって生成する。

【００３０】画像処理装置４に送られた画像信号は、同
期信号分離器１１によって映像信号と同期信号とに分離
される。タイミングコントローラ１６では、分離された
同期信号に基づいて、ＡＤ変換器１３におけるＡＤ変換
のタイミング、画像メモリ１４のデータ書き込みタイミ
ング、ビデオプロセッサ１５による画像メモリ１４から
のデータ読み出しタイミング等の画像処理に必要なタイ
ミングを制御し、分離された映像信号がアンプ１２で増
幅された後、ＡＤ変換器１３でデジタルデータに変換さ
れ、画像メモリ１４を介してビデオプロセッサ１５に送
られる。そして、このビデオプロセッサ１５で画像認識
等の処理が行われる。

【００３１】また、同期信号分離器１１で分離された同
期信号は、上述のタイミングコントローラ１６によるタ
イミング制御に用いられる一方、計時カウンタ１７のリ
セット信号として使用される。この計時カウンタ１７で
は、常に水平同期信号が入力されてからの経過時間を計
測しており、そのカウント値が比較器１８に送られ、比
較器１８で設定値ＶREF1と比較される。正常時には、計
時カウンタ１７に一定間隔で水平同期信号が入力される
ため、計時カウンタ１７のカウント値が設定値ＶREF1以
上となる前にリセットされて設定値ＶREF1以上となるこ
とはなく、比較器１８の出力はＯＦＦ状態に保たれ、警
報器１９は作動しない。

【００３２】ここで、万一、ケーブル３の断線やショー
ト、あるいはコネクタはずれ等の異常が発生し、水平同
期信号が計時カウンタ１７に入力されなくなると、図３
に示すように、計時カウンタ１７のカウント値が設定値
ＶREF1以上となり、比較器１８の出力がＯＮとなる。そ
の結果、警報器１９が作動して警報が発せられ、運転者
に異常発生を知らせる。

【００３３】尚、異常の計時カウンタ１７及び比較器１
８による同期信号の監視は、ビデオプロセッサ１５によ
るソフトウエア処理で行っても良く、その場合には、警
報器１９をビデオプロセッサ１５の出力ポートに接続す
る。このビデオプロセッサ１５による異常判定では、計
時カウンタ１７及び比較器１８の両方の機能をビデオプ
ロセッサ１５によって実現することも可能であるが、図
４の異常判定ルーチンでは、計時カウンタ１７を使用
し、比較器１８の機能をビデオプロセッサ１５で代用し
ている。

【００３４】この異常判定ルーチンでは、まず、ステッ
プS10で、計時カウンタ１７からカウント値を読み込ん
で水平同期信号が入力されてからの経過時間を調べ、ス
テップS11で、カウント値に相当する経過時間が設定値
ＶREF1に相当する設定時間以上か否かを調べる。そし
て、経過時間が設定時間に達していないときには、上記
ステップS11からステップS12へ進んで警報出力をＯＦＦ
状態とした後、ステップS10へ戻って計時カウンタ１７
のカウント値を読み込む処理を続ける。

【００３５】一方、撮像装置２からの画像信号を伝送す
るケーブル３の断線やショートあるいはコネクタはずれ
等の異常が発生して水平同期信号が計時カウンタ１７に
入力されなくなり、計時カウンタ１７のカウント値が設
定時間以上になると、上記ステップS11からステップS13
へ進んで警報出力をＯＮにして警報器１９を作動させ、
運転者に異常発生を知らせる。

【００３６】これにより、ケーブルの断線やショート、
コネクタはづれ等の異常をシステム内部で自己診断して
運転者に異常を知らせることができ、速やかな修理作業
を可能とすることができる。

【００３７】図５〜図７は本発明の実施の第２形態に係
わり、図５は画像処理システムの構成図、図６は各部の
波形図、図７は異常判定ルーチンのフローチャートであ
る。

【００３８】前述の第１形態では、同期信号が入力され
てからの経過時間が設定時間以上となったとき、異常発
生と判定するものであるのに対し、本形態では、画像信
号の振幅をホールドし、そのホールド値が一定時間内に
設定値以下に減衰したとき、異常発生と判定するもので
ある。

【００３９】このため、本形態の画像処理システム１Ａ
は、図５に示すように、第１形態の画像処理装置４の異
常診断に係わる構成を変更して画像処理装置４Ａとし、
計時カウンタ１７に代えて、撮像装置２から画像信号が
入力される同期信号分離器１１に並列接続される振幅検
出器２５を採用し、この振幅検出器２５の出力を比較器
１８で設定値ＶREF2と比較するようになっている。

【００４０】尚、撮像素子６が複数のシステムでは、画
像処理装置４Ａ内に、振幅検出器２５、比較器１８、警
報器１９が複数組用意される。

【００４１】上記振幅検出器２５は、撮像装置２から出
力される画像信号（同期信号を含む複合映像信号）の振
幅のピーク値をホールドするものであり、そのホールド
値が所定の時定数で減衰するように設定されている。正
常時には、撮像装置２から一定間隔で画像信号が入力さ
れるため、上記振幅検出器２５における振幅ホールド値
が比較器１８の設定値ＶREF2以下になることはない。本
形態では、比較器１８における比較関係は第１形態と逆
になっており、上記振幅検出器２５の振幅ホールド値が
比較器１８の設定値ＶREF2以下のときには、比較器１８
の出力はＯＦＦ状態に保たれ、警報器１９は作動しな
い。

【００４２】一方、ケーブル３の断線やショート、ある
いはコネクタはずれ等の異常が発生し、画像信号が画像
処理装置４Ａに入力されなくなると、図６に示すよう
に、振幅検出器２５の振幅ホールド値が減衰してゆき、
やがて設定値ＶREF2以下になる。すると、比較器１８の
出力がＯＮとなって警報器１９が作動し、警報を発して
運転者に異常を知らせる。

【００４３】この振幅検出器２５及び比較器１８による
画像信号の監視は、第１形態と同様、警報器１９をビデ
オプロセッサ１５の出力ポートに接続し、ビデオプロセ
ッサ１５によるソフトウエア処理で行うことも可能であ
る。

【００４４】図７は、ビデオプロセッサ１５に振幅検出
器２５の出力値を読み込んで異常判定を行う異常判定ル
ーチンであり、ステップS20で、画像信号の振幅ホール
ド値を振幅検出器２５から読み込み、ステップS21で、
読み込んだ振幅ホールド値が設定値ＶREF2以下か否かを
調べる。そして、画像信号の振幅ホールド値が設定値Ｖ
REF2を超えているときには、上記ステップS21からステ
ップS22へ進んで警報出力をＯＦＦ状態とした後、ステ
ップS20へ戻って振幅検出器２５から振幅ホールド値を
読み込み、同様の処理を続ける。

【００４５】一方、ケーブル３の断線やショート、ある
いはコネクタはずれ等の異常が発生し、画像信号が入力
されなくなって振幅検出器２５の振幅ホールド値が減衰
してしまい、設定値ＶREF2以下になると、上記ステップ
S21からステップS23へ進んで警報出力をＯＮにし、警報
器１９を作動させて運転者に異常発生を報知する。

【００４６】本形態においても、第１形態と同様、自己
診断機能により、ケーブルの断線やショート、コネクタ
はづれ等の異常を検出することができる。

【００４７】図８〜図１２は本発明の実施の第３形態に
係わり、図８は画像処理システムの構成図、図９及び図
１０は異常判定基本ルーチンのフローチャート、図１１
及び図１２は２つの撮像素子を有する画像処理システム
に対する異常判定ルーチンのフローチャートである。

【００４８】本形態は、１画面の映像信号の輝度最大値
（最も明るい値）を計測し、この輝度最大値が設定値以
下になったとき、異常と判定するものである。すなわ
ち、通常、車載の撮像装置では、撮像風景が映像信号と
して捉えられるため、映像信号の輝度最大値は、正常時
には比較的大きな値となるが、撮像素子の故障時等に
は、映像信号の輝度最大値が小さい状態（真っ暗な状
態）が連続するようになる。この特性の変化は、露光調
整機能を備えた撮像装置では、より顕著に現れる。

【００４９】この場合、映像信号の輝度最大値が小さい
状態が連続することは、照明のない夜間の風景等を撮像
した場合にも起こり得るが、このような場合には、正常
な画像認識処理ができない状況であり、運転者に前照灯
の点灯を促す警告として利用できる。

【００５０】図８に示すように、本形態の画像処理シス
テム１Ｂにおける画像処理装置４Ｂでは、ビデオプロセ
ッサ１５の出力ポートに警報器１９を接続し、ビデオプ
ロセッサ１５で通常の画像処理と並行して１画面の輝度
最大値を計測し、異常判定を行う。

【００５１】この異常判定処理は、基本的には、図９及
び図１０に示されるルーチンによって行われる。このル
ーチンでは、まず、ステップS30で映像信号の画像メモ
リ１４への取り込みを許可し、ステップS31で輝度最大
値のメモリ値を０に初期化すると、ステップS32で、最
初に読み出す画素の画像メモリ１４のアドレスを設定す
る。

【００５２】次に、ステップS33へ進み、画像メモリ１
４から画像データを１画素読み込むと、ステップS34
で、今回読み込んだ画像データが現時点での輝度最大値
を超えているか否かを調べる。そして、輝度最大値を超
えていないときには、ステップS34からステップS36へジ
ャンプし、輝度最大値を超えているとき、ステップS34
からステップS35へ進んで、今回読み込んだ画像データ
を新しい輝度最大値として更新し、ステップS36へ進
む。

【００５３】ステップS36では、１画面分のデータ処理
を終了したか否かを調べ、１画面分のデータ処理が終了
していないときには、ステップS37へ進んで、次に読み
出す画素の画像メモリ１４のアドレスを設定し、前述の
ステップS33へ戻って同様の処理を繰り返す。

【００５４】そして、１画面分のデータ処理を終了する
と、上記ステップS36からステップS38へ進み、輝度最大
値が設定値ＣＲ以下か否かを調べ、輝度最大値＞設定値
ＣＲのときには、ステップS39で、輝度最大値≦設定値
ＣＲの状態が連続する画面数をカウントする判定カウン
タの値を０にクリアしてステップS41へ進み、輝度最大
値≦設定値ＣＲのときには、異常と判定してステップS4
0へ進んで上記判定カウンタに１を加算してステップS41
へ進む。

【００５５】ステップS41では、判定カウンタの値が設
定回数以上となったか否かを調べ、設定回数に達してい
ないときには、ステップS42で、警報出力をＯＦＦ状態
とした後、ステップS30へ戻って次の映像信号の画像メ
モリ１４への取り込みを指示し、同様の処理を繰り返
す。

【００５６】このとき、ケーブル３の断線やショート、
撮像素子６の異常、あるいは、照明の不備等によって画
像認識処理が正常にできない状況が続き、１画面の輝度
最大値が設定値ＣＲ以下の状態が連続して判定カウンタ
がクリアされることなく加算され続け、その値が設定回
数以上になると、上記ステップS41からステップS43へ進
んで警報出力をＯＮにし、警報器１９を作動させて運転
者に異常発生を報知する。

【００５７】尚、この異常判定基本ルーチンは、複数の
撮像素子を備えた画像処理システムでは、個々の撮像素
子から得られる映像信号毎に行うことになり、個々の撮
像素子毎に異常判定を行うことができるが、例えば、２
つの撮像素子６，６を対として使用するステレオ画像処
理システム等の場合には、以下に説明する異常判定処理
を行うことで、より安定した診断を行うことができる。

【００５８】図１１及び図１２は、２つの撮像素子６，
６による１組のステレオ画像信号に対して異常を判定す
るルーチンであり、いずれか一方の撮像素子から入力さ
れる１画面の映像信号の輝度最大値が設定値ＣＲ１以上
で、もう一方の撮像素子から入力される１画面の映像信
号の輝度最大値が設定値ＣＲ２（但し、ＣＲ１＞ＣＲ
２）以下であり、互いの撮像素子の出力状態がアンバラ
ンスであるとき、異常と判定する。尚、以下の説明で
は、一方の撮像素子による画像を右画像、他方の撮像素
子による画像を左画像とする。

【００５９】このルーチンでは、ステップS50で、映像
信号の画像メモリ１４，１４への取り込みを許可し、ス
テップS51〜S57で、前述の図９のルーチンのステップS3
1〜S37と同様の処理を右画像に対して行って右画像にお
ける１画面の輝度最大値を求めると、ステップS58で、
左画像の輝度最大値のメモリ値を０に初期化し、ステッ
プS59〜S64で左画像に対して同様の処理を行い、左画像
における１画面の輝度最大値を求める。

【００６０】そして、右画像における１画面の輝度最大
値、左画像における１画面の輝度最大値を求めた後は、
ステップS65で、まず、右画像の輝度最大値が設定値Ｃ
Ｒ１より大きいか否かを調べる。そして、右画像の輝度
最大値＞設定値ＣＲ１のとき、ステップS65からステッ
プS66へ進んで左画像の輝度最大値が設定値ＣＲ２以下
か否かを調べ、左画像の輝度最大値＞設定値ＣＲ２のと
きには、ステップS70へ分岐して判定カウンタを０にク
リアし、左画像の輝度最大値≦設定値ＣＲ２のとき、す
なわち、右画像の輝度最大値＞設定値ＣＲ１且つ左画像
の輝度最大値≦設定値ＣＲ２のときには、異常と判定し
てステップ69へ進んで判定カウンタに１を加算する。

【００６１】一方、上記ステップS65で、右画像の輝度
最大値≦設定値ＣＲ１のときには、上記ステップS65か
らステップS67へ分岐して、左画像の輝度最大値が設定
値ＣＲ１より大きいか否かを調べる。そして、左画像の
輝度最大値≦設定値ＣＲ１のときには、ステップS67か
ら前述のステップS70へ分岐し、左画像の輝度最大値＞
設定値ＣＲ１のとき、ステップS67からステップS68へ進
んで右画像の輝度最大値が設定値ＣＲ２以下か否かを調
べる。

【００６２】その結果、上記ステップS68で、右画像の
輝度最大値＞設定値ＣＲ２のときには、前述のステップ
S70へ分岐して判定カウンタを０にクリアし、右画像の
輝度最大値≦設定値ＣＲ２のとき、すなわち、左画像の
輝度最大値＞設定値ＣＲ１且つ右画像の輝度最大値≦設
定値ＣＲ２のときには、異常と判定して前述のステップ
69へ進んで判定カウンタに１を加算する。

【００６３】その後、上記ステップS69あるいは上記ス
テップS70からステップS71へ進んで判定カウンタの値が
設定回数以上となったか否かを調べ、設定回数に達して
いないときには、ステップS72で、警報出力をＯＦＦ状
態とした後、ステップS50へ戻って次の映像信号の画像
メモリ１４，１４への取り込みを指示し、同様の処理を
繰り返す。

【００６４】そして、いずれかの側のケーブル３の断線
やショート、撮像素子の異常、あるいは、照明の不備等
によって画像認識処理が正常にできない状況が続き、２
つの撮像素子６，６のうち、いずれか一方の撮像素子か
ら入力される１画面の映像信号の輝度最大値が設定値Ｃ
Ｒ１以上で、もう一方の撮像素子から入力される１画面
の映像信号の輝度最大値が設定値ＣＲ２（但し、ＣＲ１
＞ＣＲ２）以下である状態が連続して判定カウンタの値
が設定回数以上になると、上記ステップS71からステッ
プS73へ進んで警報出力をＯＮにし、警報器１９を作動
させて運転者に異常発生を報知する。

【００６５】尚、以上の各ルーチンでは、判定カウンタ
によって異常と判定された画面数をカウントしている
が、判定カウンタあるいはタイマによって異常と判定さ
れた状態が連続する時間を計時し、設定時間以上になっ
たとき、警報出力をＯＮにするようにしても良い。

【００６６】本形態では、ケーブルの断線やショート、
コネクタはづれ、撮像素子の異常を検出できるばかりで
なく、夜間での照明の不備等による画像処理上で不都合
な状況をも検出することができ、画像処理システム外の
原因による誤認識を防止することができる。

【００６７】図１３〜図１７は本発明の実施の第４形態
に係わり、図１３及び図１４は異常判定基本ルーチンの
フローチャート、図１５〜図１７は２つの撮像素子を有
する画像処理システムに対する異常判定ルーチンのフロ
ーチャートである。

【００６８】本形態は、映像信号の１画面の輝度最大値
を計測して異常を判定する前述の第３形態に対し、映像
信号の１画面の輝度変化量の最大値（最も明るさが変わ
る値）を計測して異常を判定するものであり、システム
構成は、第３形態と同様である。

【００６９】すなわち、正常時には、輝度変化量の最大
値は比較的大きな値となるが、撮像素子の異常時、ある
いは、レンズ５やレンズ５前面にあるガラスが汚れた
り、曇ったりした場合、映像がシャープでなくなり、映
像信号の輝度変化量が小さい状態が連続するようにな
る。従って、ビデオプロセッサ１５では、１画面の映像
信号の輝度変化量の最大値を計測し、この輝度変化量の
最大値が設定値ＶＲ以下の状態が設定画面数（あるいは
設定時間）連続した場合、警報を発する。

【００７０】この異常判定の基本ルーチンは、図１３及
び図１４に示され、このルーチンでは、ステップS80で
映像信号の画像メモリ１４への取り込みを許可し、ステ
ップS81で輝度変化量最大値のメモリ値を０に初期化す
ると、ステップS82で、最初に読み出す画素の画像メモ
リ１４のアドレスを設定すると、ステップS83で、画像
メモリ１４の該当するアドレスから画像データを１画素
読み込み、レジスタＡに格納する。

【００７１】次に、ステップS84へ進んで隣接する画素
の画像メモリ１４のアドレスを設定すると、ステップS8
5で、画像メモリ１４の該当するアドレスから画像デー
タを１画素読み込んでレジスタＢに格納し、ステップS8
6で、レジスタＡとレジスタＢとの差の絶対値を演算
し、輝度変化量としてレジスタＣに格納する。

【００７２】そして、ステップS87で、レジスタＣの内
容すなわち輝度変化量が現時点での輝度変化量最大値を
超えているか否かを調べ、輝度変化量最大値を超えてい
ないときには、ステップS89へジャンプし、輝度変化量
最大値を超えているとき、ステップS88へ進んで、レジ
スタＣの内容を新しい輝度変化量最大値として更新し、
ステップS89へ進む。

【００７３】ステップS89では、１画面分のデータ処理
を終了したか否かを調べ、１画面分のデータ処理が終了
していないときには、ステップS90へ進んで、次に読み
出す画素の画像メモリ１４のアドレスを設定し、前述の
ステップS83へ戻って同様の処理を繰り返す。

【００７４】そして、１画面分のデータ処理を終了する
と、上記ステップS89からステップS91へ進み、輝度変化
量最大値が設定値ＶＲ以下か否かを調べ、輝度変化量最
大値＞設定値ＶＲのときには、ステップS92で、輝度変
化量最大値≦設定値ＶＲの状態が連続する画面数をカウ
ントする判定カウンタの値を０にクリアしてステップS9
4へ進み、輝度変化量最大値≦設定値ＶＲのときには、
異常と判定してステップS93で上記判定カウンタに１を
加算してステップS94へ進む。

【００７５】ステップS94では、判定カウンタの値が設
定回数以上となったか否かを調べ、設定回数に達してい
ないときには、ステップS95で、警報出力をＯＦＦ状態
とした後、ステップS80へ戻って次の映像信号の画像メ
モリ１４への取り込みを指示し、同様の処理を繰り返
す。

【００７６】このとき、ケーブル３の断線やショート、
レンズ５あるいはレンズ５前面にあるガラスの汚れや曇
り、撮像素子６の異常、照明の不備等によって画像認識
処理が正常にできない状況が続き、１画面の輝度変化量
最大値が設定値ＶＲ以下の状態が連続して判定カウンタ
の値が設定回数以上になると、上記ステップS94からス
テップS96へ進んで警報出力をＯＮにし、警報器１９を
作動させて運転者に異常発生を報知する。

【００７７】また、この異常判定処理は、先に第３形態
で説明したように、複数の撮像素子を備えた画像処理シ
ステムでは個々の撮像素子を対象として行っても良い
が、２つの撮像素子６，６を対として使用するステレオ
画像処理システム等に対しては、以下の図１５〜図１７
の異常判定ルーチンを適用し、２つの撮像素子６，６の
うち、いずれか一方の撮像素子から入力される１画面の
映像信号の輝度変化量最大値が設定値ＶＲ１以上で、も
う一方の撮像素子から入力される１画面の映像信号の輝
度変化量最大値が設定値ＶＲ２（但し、ＶＲ１＞ＶＲ
２）以下であるとき、異常と判定することで、より安定
した診断を行うことができる。

【００７８】具体的には、ステップS100で、映像信号の
画像メモリ１４，１４への取り込みを許可し、ステップ
S101〜S110で、前述の図１３のルーチンのステップS81
〜S90と同様の処理を右画像に対して行って右画像にお
ける１画面の輝度変化量最大値を求めると、ステップS1
11で、左画像の輝度変化量最大値のメモリ値を０に初期
化し、ステップS112〜S120で左画像に対して同様の処理
を行い、左画像における１画面の輝度変化量最大値を求
める。

【００７９】右画像における１画面の輝度変化量最大
値、左画像における１画面の輝度変化量最大値を求めた
後は、ステップS121で、まず、右画像の輝度変化量最大
値が設定値ＶＲ１を超えているか否かを調べる。そし
て、右画像の輝度変化量最大値＞設定値ＶＲ１のとき、
ステップS121からステップS122へ進んで左画像の輝度変
化量最大値が設定値ＶＲ２以下か否かを調べ、左画像の
輝度変化量最大値＞設定値ＶＲ２のときには、ステップ
S126へ分岐して判定カウンタを０にクリアし、左画像の
輝度変化量最大値≦設定値ＶＲ２のとき、すなわち、右
画像の輝度変化量最大値＞設定値ＶＲ１且つ左画像の輝
度変化量最大値≦設定値ＶＲ２のときには、異常と判定
してステップS125へ進んで判定カウンタに１を加算す
る。

【００８０】一方、上記ステップS121で、右画像の輝度
変化量最大値≦設定値ＶＲ１のときには、上記ステップ
S121からステップS123へ分岐して、左画像の輝度変化量
最大値が設定値ＶＲ１を超えているか否かを調べる。そ
して、左画像の輝度変化量最大値≦設定値ＶＲ１のとき
には、ステップS123から前述のステップS126へ分岐し、
左画像の輝度変化量最大値＞設定値ＶＲ１のとき、ステ
ップS123からステップS124へ進んで右画像の輝度変化量
最大値が設定値ＶＲ２以下か否かを調べる。

【００８１】その結果、上記ステップS124で、右画像の
輝度変化量最大値＞設定値ＶＲ２のときには、前述のス
テップS126へ分岐して判定カウンタを０にクリアし、右
画像の輝度変化量最大値≦設定値ＶＲ２のとき、すなわ
ち、左画像の輝度変化量最大値＞設定値ＶＲ１且つ右画
像の輝度変化量最大値≦設定値ＶＲ２のときには、異常
と判定して前述のステップS125へ進んで判定カウンタに
１を加算する。

【００８２】その後、上記ステップS125あるいは上記ス
テップS126からステップS127へ進んで判定カウンタの値
が設定回数以上となったか否かを調べ、設定回数に達し
ていないときには、ステップS128で、警報出力をＯＦＦ
状態とした後、ステップS100へ戻って次の映像信号の画
像メモリ１４，１４への取り込みを指示し、同様の処理
を繰り返す。

【００８３】そして、いずれかの側のケーブル３の断線
やショート、撮像素子の異常、あるいは、照明の不備等
によって画像認識処理が正常にできない状況が続き、２
つの撮像素子６，６のうち、いずれか一方の撮像素子か
ら入力される１画面の映像信号の輝度変化量最大値が設
定値ＶＲ１以上で、もう一方の撮像素子から入力される
１画面の映像信号の輝度変化量最大値が設定値ＶＲ２
（但し、ＶＲ１＞ＶＲ２）以下である状態が連続して判
定カウンタの値が設定回数以上になると、上記ステップ
S127からステップS129へ進んで警報出力をＯＮにし、警
報器１９を作動させて運転者に異常発生を報知する。

【００８４】尚、本形態の各ルーチンにおいても、判定
カウンタあるいはタイマによって異常と判定された状態
が連続する時間を計時し、設定時間以上になったとき、
警報出力をＯＮにするようにしても良い。

【００８５】本形態においても、ケーブルの断線やショ
ート、コネクタはづれ、撮像素子の異常を検出できるば
かりでなく、レンズあるいはレンズ前面のガラスの汚れ
や曇り、夜間での照明の不備等による画像処理上で不都
合な状況をも検出することができ、画像処理システム外
の原因による誤認識を防止することができる。

【００８６】図１８〜図２１は本発明の実施の第５形態
に係わり、図１８及び図１９は異常判定基本ルーチンの
フローチャート、図２０〜図２２は２つの撮像素子を有
する画像処理システムに対する異常判定ルーチンのフロ
ーチャートである。

【００８７】本形態は、前述の第４形態に対し、映像信
号の１画面の輝度変化量の最大値に代えて、映像信号の
１画面の輝度最大値（最も明るい値）と輝度最小値（最
も暗い値）との差によって異常を判定するものである。

【００８８】すなわち、正常時には、映像信号の輝度最
大値と輝度最小値との差は、比較的大きな値となるが、
撮像素子の異常時、レンズやレンズ前面にあるガラスが
汚れたり曇ったりした場合、あるいは、夜間等であるに
も拘わらず照明が不備な場合には、コントラストが不足
し、輝度最大値と輝度最小値との差が小さい状態が連続
するようになる。

【００８９】従って、ビデオプロセッサ１５では、１画
面の映像信号の輝度最大値と輝度最小値との差を計測
し、この差が設定値以下の状態が設定画面数（あるいは
設定時間）連続した場合、警報器１９を作動させて異常
を知らせる。

【００９０】このため、図１８及び図１９の異常判定基
本ルーチンでは、ステップS130で映像信号の画像メモリ
１４への取り込みを許可し、ステップS131で輝度最大値
のメモリ値を０に初期化するとともに、輝度最小値のメ
モリ値を２５５に初期化すると、ステップS132で、最初
に読み出す画素の画像メモリ１４のアドレスを設定す
る。

【００９１】次いで、ステップS133へ進み、画像メモリ
１４の該当するアドレスから画像データを１画素読み込
むと、ステップS134で、今回読み込んだ画像データが現
時点での輝度最大値より大きいか否かを調べる。そし
て、輝度最大値を超えていないときには、ステップS136
へジャンプし、輝度最大値より大きいとき、ステップS1
35へ進んで、今回読み込んだ画像データを新しい輝度最
大値として更新し、ステップS136へ進む。

【００９２】ステップS136では、今回読み込んだ画像デ
ータが輝度最小値より小さいか否かを調べ、輝度最小値
以上のときには、ステップS138へジャンプし、輝度最小
値より小さいとき、ステップS137へ進んで、今回読み込
んだ画像データを新しい輝度最小値として更新し、ステ
ップS138へ進む。

【００９３】そして、ステップS138で、１画面分のデー
タ処理を終了したか否かを調べ、１画面分のデータ処理
が終了していないときには、ステップS139へ進んで、次
に読み出す画素の画像メモリ１４のアドレスを設定し、
前述のステップS133へ戻って同様の処理を繰り返す。

【００９４】その後、１画面分のデータ処理を終了する
と、上記ステップS138からステップS140へ進み、輝度最
大値と輝度最小値との差分を演算し、ステップS141で、
この差分が設定値ＤＲ以下か否かを調べる。そして、差
分＞設定値ＤＲのときには、上記ステップS141からステ
ップS142へ進んで差分≦設定値ＤＲの状態が連続する画
面数をカウントする判定カウンタの値を０にクリアして
ステップS144へ進み、差分≦設定値ＤＲのときには、異
常と判定して上記ステップS141からステップS143へ進ん
で上記判定カウンタに１を加算し、ステップS144へ進
む。

【００９５】ステップS144では、判定カウンタの値が設
定回数以上となったか否かを調べ、設定回数に達してい
ないときには、ステップS145で、警報出力をＯＦＦ状態
とした後、ステップS130へ戻って次の映像信号の画像メ
モリ１４への取り込みを指示し、同様の処理を繰り返
す。

【００９６】このとき、ケーブル３の断線やショート、
レンズ５あるいはレンズ５前面にあるガラスの汚れや曇
り、撮像素子６の異常、照明の不備等によって画像認識
処理が正常にできない状況が続き、１画面の輝度最大値
と輝度最小値との差が設定値ＤＲ以下の状態が連続して
判定カウンタの値が設定回数以上になると、上記ステッ
プS144からステップS146へ進んで警報出力をＯＮにし、
警報器１９を作動させて運転者に異常発生を報知する。

【００９７】また、この異常判定処理を、左右に２つの
撮像素子６，６を配したステレオ画像処理システム等に
適用する場合には、図２０〜図２２に示す異常判定ルー
チンを用いることで、より安定した診断を行うことがで
きる。

【００９８】図２０〜図２２のルーチンでは、２つの撮
像素子６，６のうち、いずれか一方の撮像素子から入力
される１画面の映像信号の輝度最大値と輝度最小値との
差が設定値ＤＲ１以上で、もう一方の撮像素子から入力
される１画面の映像信号の輝度最大値と輝度最小値との
差が設定値ＤＲ２（但し、ＤＲ１＞ＤＲ２）以下である
とき、異常と判定する。

【００９９】すなわち、ステップS150で、映像信号の画
像メモリ１４，１４への取り込みを許可し、ステップS1
51〜S159で、前述の図１８のルーチンのステップS131〜
S139と同様の処理を右画像に対して行って右画像におけ
る１画面の輝度最大値及び輝度最小値を求めると、ステ
ップS160で、右画像の輝度最大値と輝度最小値との差分
を演算し、ステップS161〜S169で左画像に対して同様の
処理を行って左画像における１画面の輝度最大値及び輝
度最小値を求め、ステップS170で、左画像の輝度最大値
と輝度最小値との差分を演算する。

【０１００】そして、右画像における１画面の輝度最大
値と輝度最小値との差分、左画像における１画面の輝度
最大値と輝度最小値との差分を求めた後は、ステップS1
71で、まず、右画像の差分が設定値ＤＲ１を超えている
か否かを調べる。そして、右画像の差分＞設定値ＤＲ１
のとき、ステップS171からステップS172へ進んで左画像
の差分が設定値ＤＲ２以下か否かを調べ、左画像の差分
＞設定値ＤＲ２のときには、ステップS176へ分岐して判
定カウンタを０にクリアし、左画像の差分≦設定値ＤＲ
２のとき、すなわち、右画像の差分＞設定値ＤＲ１且つ
左画像の差分≦設定値ＤＲ２のときには、異常と判定し
てステップS175へ進んで判定カウンタに１を加算する。

【０１０１】一方、上記ステップS171で、右画像の差分
≦設定値ＤＲ１のときには、上記ステップS171からステ
ップS173へ分岐して、左画像の差分が設定値ＤＲ１を超
えてているか否かを調べる。そして、左画像の差分≦設
定値ＤＲ１のときには、ステップS173から前述のステッ
プS176へ分岐し、左画像の差分＞設定値ＤＲ１のとき、
ステップS173からステップS174へ進んで右画像の差分が
設定値ＤＲ２以下か否かを調べる。

【０１０２】その結果、上記ステップS174で、右画像の
差分＞設定値ＤＲ２のときには、前述のステップS176へ
分岐して判定カウンタを０にクリアし、右画像の差分≦
設定値ＤＲ２のとき、すなわち、左画像の差分＞設定値
ＤＲ１且つ右画像の差分≦設定値ＤＲ２のときには、異
常と判定して前述のステップS175へ進んで判定カウンタ
に１を加算する。

【０１０３】その後、上記ステップS175あるいは上記ス
テップS176からステップS177へ進んで判定カウンタの値
が設定回数以上となったか否かを調べ、設定回数に達し
ていないときには、ステップS178で、警報出力をＯＦＦ
状態とした後、ステップS150へ戻って次の映像信号の画
像メモリ１４，１４への取り込みを指示し、同様の処理
を繰り返す。

【０１０４】そして、いずれかの側のケーブル３の断線
やショート、撮像素子の異常、あるいは、照明の不備等
によって画像認識処理が正常にできない状況が続き、２
つの撮像素子６，６のうち、いずれか一方の撮像素子か
ら入力される１画面の映像信号の輝度最大値と輝度最小
値との差が設定値ＤＲ１以上で、もう一方の撮像素子か
ら入力される１画面の映像信号の輝度最大値と輝度最小
値との差が設定値ＤＲ２（但し、ＤＲ１＞ＤＲ２）以下
である状態が連続して判定カウンタの値が設定回数以上
になると、上記ステップS177からステップS179へ進ん
で、警報出力をＯＮにし、警報器１９を作動させて運転
者に異常発生を報知する。

【０１０５】尚、本形態の各ルーチンにおいても、判定
カウンタあるいはタイマによって異常と判定された状態
が連続する時間を計時し、設定時間以上になったとき、
警報出力をＯＮにするようにしても良い。

【０１０６】本形態では、前述の第４形態と同様、ケー
ブルの断線やショート、コネクタはづれ、撮像素子の異
常を検出できるばかりでなく、レンズあるいはレンズ前
面のガラスの汚れや曇り、夜間での照明の不備等による
画像処理上で不都合な状況をも検出することができ、画
像処理システム外の原因による誤認識を防止することが
できる。

【０１０７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ワ
イヤハーネスや撮像素子の不良あるいは画像処理上で不
都合な状況をシステム内部で自己診断することができ、
速やかな故障修理を可能とするばかりでなく、システム
外の不具合による画像認識の誤りを防止し、画像処理の
処理精度を高めて信頼性を向上することができる等優れ
た効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態に係わり、画像処理シ
ステムの構成図

【図２】同上、車両への搭載例を示す説明図

【図３】同上、各部の波形図

【図４】同上、異常判定ルーチンのフローチャート

【図５】本発明の実施の第２形態に係わり、画像処理シ
ステムの構成図

【図６】同上、各部の波形図

【図７】同上、異常判定ルーチンのフローチャート

【図８】本発明の実施の第３形態に係わり、画像処理シ
ステムの構成図

【図９】同上、異常判定基本ルーチンのフローチャート
（その１）

【図１０】同上、異常判定基本ルーチンのフローチャー
ト（その２）

【図１１】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
１）

【図１２】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
２）

【図１３】本発明の実施の第４形態に係わり、異常判定
基本ルーチンのフローチャート（その１）

【図１４】同上、異常判定基本ルーチンのフローチャー
ト（その２）

【図１５】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
１）

【図１６】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
２）

【図１７】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
３）

【図１８】本発明の実施の第５形態に係わり、異常判定
基本ルーチンのフローチャート（その１）

【図１９】同上、異常判定基本ルーチンのフローチャー
ト（その２）

【図２０】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
１）

【図２１】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
２）

【図２２】同上、２つの撮像素子を有する画像処理シス
テムに対する異常判定ルーチンのフローチャート（その
３）

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ…画像処理システム ２ …撮像装置 ４Ａ，４Ｂ …画像処理装置 ６ …撮像素子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−318255（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−171359（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−32825（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−205627（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−243238（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−169373（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−272871（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−84066（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 1/00 430 G06T 1/00 280

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像装置から出力される画像信号を同期
   信号と映像信号とに分離し、分離した映像信号を処理す
   る画像処理システムにおいて、 上記画像信号から分離された同期信号が入力される毎
   に、入力後の経過時間を計時する手段と、 上記経過時間が設定時間以上になったとき、異常と判定
   する手段とを備えたことを特徴とする画像処理システ
   ム。
2. 【請求項２】 撮像装置から出力される画像信号を同期
   信号と映像信号とに分離し、分離した映像信号を処理す
   る画像処理システムにおいて、 上記画像信号の振幅を一定の時定数でホールドする手段
   と、 上記画像信号の振幅のホールド値が設定値以下になった
   とき、異常と判定する手段とを備えたことを特徴とする
   画像処理システム。
3. 【請求項３】 撮像装置から出力される画像信号を同期
   信号と映像信号とに分離し、分離した映像信号を処理す
   る画像処理システムにおいて、 上記映像信号の１画面中で互いに隣接する画素間の輝度
   変化量の最大値を計測する手段と、 上記輝度変化量の最大値が設定値以下のとき、異常と判
   定する手段とを備えたことを特徴とする画像処理システ
   ム。
4. 【請求項４】 撮像装置から出力される画像信号を同期
   信号と映像信号とに分離し、分離した映像信号を処理す
   る画像処理システムにおいて、 上記映像信号の１画面の輝度最大値及び輝度最小値を計
   測する手段と、上記輝度最大値と上記輝度最小値との差分を算出する手
   段と、 上記差分が設定値以下のとき、異常と判定する手段とを
   備えたことを特徴とする画像処理システム。
5. 【請求項５】 複数の撮像素子を備えた撮像装置から出
   力される各画像信号を、それぞれ同期信号と映像信号と
   に分離し、分離した各映像信号を処理する画像処理シス
   テムにおいて、各撮像素子から得られる 映像信号の１画面の輝度最大値
   を、それぞれ計測する手段と、各撮像素子から得られる映像信号の１画面の輝度最大値
   のうち、少なくとも１つが第１の設定値以上で少なくと
   も１つが第２の設定値以下のとき、 異常と判定する手段
   とを備えたことを特徴とする画像処理システム。
6. 【請求項６】 複数の撮像素子を備えた撮像装置から出
   力される各画像信号を、それぞれ同期信号と映像信号と
   に分離し、分離した各映像信号を処理する画像処理シス
   テムにおいて、 各撮像素子から得られる映像信号の１画面中で互いに隣
   接する画素間の輝度変化量の最大値を、それぞれ計測す
   る手段と、 各撮像素子から得られる映像信号の１画面の輝度変化量
   の最大値のうち、少なくとも１つが第１の設定値以上で
   少なくとも１つが第２の設定値以下のとき、異常と判定
   する手段とを備えたことを特徴とする画像処理システ
   ム。
7. 【請求項７】 複数の撮像素子を備えた撮像装置から出
   力される各画像信号を、それぞれ同期信号と映像信号と
   に分離し、分離した各映像信号を処理する画像処理シス
   テムにおいて、 各撮像素子から得られる映像信号の１画面の輝度最大値
   及び輝度最小値を、それぞれ計測する手段と、各撮像素子から得られる映像信号の１画面の輝度最大値
   と輝度最小値との差分を、それぞれ算出する手段と、 各撮像素子から得られる映像信号の１画面の輝度最大値
   と輝度最小値との差分のうち、少なくとも１つが第１の
   設定値以上で少なくとも１つが第２の設定値以下のと
   き、異常と判定する手段とを備えたことを特徴とする画
   像処理システム。
8. 【請求項８】 異常と判定された状態が設定画面数連続
   したとき、警報を発することを特徴とする請求項３，
   ４，５，６，７のいずれか一に記載の画像処理システ
   ム。
9. 【請求項９】 異常と判定された状態が設定時間連続し
   たとき、警報を発することを特徴とする請求項３，４，
   ５，６，７のいずれか一に記載の画像処理システム。
10. 【請求項１０】 上記撮像装置は、被写体を異なる視点
    から撮像したステレオ画像対の画像信号を出力すること
    を特徴とする請求項１，２，３，４，５，６ ，７のいず
    れか一に記載の画像処理システム。