JP3345730B2 - ポリウレタンエラストマー・アクチュエーター - Google Patents
ポリウレタンエラストマー・アクチュエーターInfo
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- JP3345730B2 JP3345730B2 JP02947094A JP2947094A JP3345730B2 JP 3345730 B2 JP3345730 B2 JP 3345730B2 JP 02947094 A JP02947094 A JP 02947094A JP 2947094 A JP2947094 A JP 2947094A JP 3345730 B2 JP3345730 B2 JP 3345730B2
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- polycarbonate
- polyurethane elastomer
- polyol
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ポリカーボネート系
ポリオールを有するポリウレタン・エラストマーの誘電
体の電場配向を利用したポリウレタンエラストマー・ア
クチュエーターに関するものである。
ポリオールを有するポリウレタン・エラストマーの誘電
体の電場配向を利用したポリウレタンエラストマー・ア
クチュエーターに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より圧電材料として次のようなもの
が知られている。チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）系に
代表される圧電セラミックスや、ポリフッ化ビニリデン
（ＰＶＤＦ）に代表される圧電性高分子、或いはこれら
を複合化したものである。
が知られている。チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）系に
代表される圧電セラミックスや、ポリフッ化ビニリデン
（ＰＶＤＦ）に代表される圧電性高分子、或いはこれら
を複合化したものである。
【０００３】確かに、これらのものは実際にスピーカー
やヘッドホンの材料として使用されており、このような
特定の用途に対しては優れた性能を見せている。
やヘッドホンの材料として使用されており、このような
特定の用途に対しては優れた性能を見せている。
【０００４】しかし、前記の圧電材料はその厚みが２ｍ
ｍの場合には通常約１０ｋＶもの高電圧を必要とすると
ともに、駆動される電歪量がせいぜい約０．１％以下と
あまり大きくないのでアクチュエーターとしての用途に
は不向きである。
ｍの場合には通常約１０ｋＶもの高電圧を必要とすると
ともに、駆動される電歪量がせいぜい約０．１％以下と
あまり大きくないのでアクチュエーターとしての用途に
は不向きである。
【０００５】
【発明が解決しようとした課題】そこで、この発明はそ
れ程高電圧を必要としないとともに電圧が印加された際
の変位量が従来の圧電材料よりも大きいアクチュエータ
ーを提供することを課題とする。
れ程高電圧を必要としないとともに電圧が印加された際
の変位量が従来の圧電材料よりも大きいアクチュエータ
ーを提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、この発明のポリウレタンエラストマー・アクチュエ
ーターは、ポリカーボネート系ポリオールを有するポリ
ウレタン・エラストマーであって、前記ポリカーボネー
ト系ポリオールは直流電場が印加されると電場方向に配
向するものであることを特徴とする。
に、この発明のポリウレタンエラストマー・アクチュエ
ーターは、ポリカーボネート系ポリオールを有するポリ
ウレタン・エラストマーであって、前記ポリカーボネー
ト系ポリオールは直流電場が印加されると電場方向に配
向するものであることを特徴とする。
【０００７】
【作用】この発明のポリウレタンエラストマー・アクチ
ュエーターに直流電場を印加すると、ポリカーボネート
系ポリオールが電場方向に配向し、ポリウレタン・エラ
ストマーを構成する高分子のコンフォメーションの変化
が誘起される。前記ポリカーボネート系ポリオールを電
場方向に配向させるためには直流電場を印加する必要が
あるが、そのための電圧として従来の圧電材料（例えば
圧電セラミックス等）が必要とする約１０ｋＶ（２ｍｍ
厚）もの高電圧は必要とせず、約５ｋＶ（２ｍｍ厚）以
下の電圧でも十分に変位可能である。さらに、従来の圧
電材料の電歪量はせいぜい約０．１％程度であったが、
この発明のものによると０．２％程度か若しくはこれ以
上の変位が可能である。
ュエーターに直流電場を印加すると、ポリカーボネート
系ポリオールが電場方向に配向し、ポリウレタン・エラ
ストマーを構成する高分子のコンフォメーションの変化
が誘起される。前記ポリカーボネート系ポリオールを電
場方向に配向させるためには直流電場を印加する必要が
あるが、そのための電圧として従来の圧電材料（例えば
圧電セラミックス等）が必要とする約１０ｋＶ（２ｍｍ
厚）もの高電圧は必要とせず、約５ｋＶ（２ｍｍ厚）以
下の電圧でも十分に変位可能である。さらに、従来の圧
電材料の電歪量はせいぜい約０．１％程度であったが、
この発明のものによると０．２％程度か若しくはこれ以
上の変位が可能である。
【０００８】なお、ポリカーボネート系ポリオールは直
流電場が印加されると電場方向に配向する態様として、
ポリカーボネート系ポリオールが、誘電性のポリオール
又は比較的強い双極子モーメントを有する置換基を持つ
ものであるとすることができる。
流電場が印加されると電場方向に配向する態様として、
ポリカーボネート系ポリオールが、誘電性のポリオール
又は比較的強い双極子モーメントを有する置換基を持つ
ものであるとすることができる。
【０００９】この発明の構成によると、異方的な力が極
めて高速で発生して変位が生じ、この変位をアクチュエ
ーションに利用することができる。この発明のものにお
いて変位が生ずる機構は、ポリカーボネート系ポリオー
ルが電場方向に配向する誘電性に起因し、その電場によ
る配向とそれによって誘起される高分子のコンフォメー
ションの変化に基づくものである。
めて高速で発生して変位が生じ、この変位をアクチュエ
ーションに利用することができる。この発明のものにお
いて変位が生ずる機構は、ポリカーボネート系ポリオー
ルが電場方向に配向する誘電性に起因し、その電場によ
る配向とそれによって誘起される高分子のコンフォメー
ションの変化に基づくものである。
【００１０】従って、次段階として、ポリウレタン・エ
ラストマーを構成する高分子鎖の集合状態の異方性など
の高次構造がアクチュエーションの大きさを決める要因
の一つとなる。構造変化は電場によって連続的、且つ電
圧を５ｋＶ（２ｍｍ厚）印加時までは概ね変位量の変化
率が増加していく態様で起こり、従って、発生する力や
変形量は電場によって制御できる。このことは、系に電
流を通じる条件下で測定した場合においてもアクション
が電流に依存せず一定となることを意味している。
ラストマーを構成する高分子鎖の集合状態の異方性など
の高次構造がアクチュエーションの大きさを決める要因
の一つとなる。構造変化は電場によって連続的、且つ電
圧を５ｋＶ（２ｍｍ厚）印加時までは概ね変位量の変化
率が増加していく態様で起こり、従って、発生する力や
変形量は電場によって制御できる。このことは、系に電
流を通じる条件下で測定した場合においてもアクション
が電流に依存せず一定となることを意味している。
【００１１】また、事実上電流が流れない条件下（例え
ば１ｍＡ程度）でも変位が可能であるということは、熱
的にエネルギーが散逸することが避けられ、電気エネル
ギーを高効率で機械エネルギーに変換できることを示唆
している。つまり、実効電流が事実上ゼロに近い状態で
分子配向のみによってポリウレタン・エラストマーの形
状を変化させることが可能であり、この変位の際に生じ
る機械的変形エネルギーをアクチュエーションに用いる
ことができる。
ば１ｍＡ程度）でも変位が可能であるということは、熱
的にエネルギーが散逸することが避けられ、電気エネル
ギーを高効率で機械エネルギーに変換できることを示唆
している。つまり、実効電流が事実上ゼロに近い状態で
分子配向のみによってポリウレタン・エラストマーの形
状を変化させることが可能であり、この変位の際に生じ
る機械的変形エネルギーをアクチュエーションに用いる
ことができる。
【００１２】
【実施例】以下、この発明を実施例により更に具体的に
説明する。
説明する。
【００１３】この実施例のポリウレタンエラストマー・
アクチュエーターの変位機構は高分子鎖のコンフォメー
ション変化に起因するもので、応答速度はポリウレタン
・エラストマーの誘導性などによるが、概ねミリ秒から
１００ミリ秒のオーダーである。変位量はポリウレタン
・エラストマー固有の架橋度などに起因する構造と物性
に最も大きく依存している。因みに、例えば従来の荷電
性ゲルのように化学反応を伴うものと比較すると、応答
性が極めて速い。
アクチュエーターの変位機構は高分子鎖のコンフォメー
ション変化に起因するもので、応答速度はポリウレタン
・エラストマーの誘導性などによるが、概ねミリ秒から
１００ミリ秒のオーダーである。変位量はポリウレタン
・エラストマー固有の架橋度などに起因する構造と物性
に最も大きく依存している。因みに、例えば従来の荷電
性ゲルのように化学反応を伴うものと比較すると、応答
性が極めて速い。
【００１４】ポリウレタン・エラストマーの構造上の必
要成分はソフト・セグメントとハード・セグメントとを
構成する成分と物理強度の改変に必要な硬化剤との三成
分であり、このポリウレタン・エラストマーに起因する
弾性機能をアクチュエーターに用いるのである。このた
め、各種の関連化合物及びそれらの組合せについて電場
による駆動性能の検討を行った。
要成分はソフト・セグメントとハード・セグメントとを
構成する成分と物理強度の改変に必要な硬化剤との三成
分であり、このポリウレタン・エラストマーに起因する
弾性機能をアクチュエーターに用いるのである。このた
め、各種の関連化合物及びそれらの組合せについて電場
による駆動性能の検討を行った。
【００１５】なお、ポリウレタン・エラストマーは次に
示すような方法で得ることが出来る。即ち、ポリカーボ
ネート系ポリオール及び有機ポリイソシアネート及び鎖
伸長剤を用いて、従来公知の方法により反応を行う。例
えば、このポリカーボネート系ポリオールと有機ポリイ
ソシアネートとを反応させてウレタンプレポリマーを得
て、次いでこれに鎖伸長剤を反応せしめる方法、或い
は、前記三成分を所定の割合で同時に反応せしめる所謂
ワンショット法等が有る。ポリカーボネート系ポリオー
ルと有機ポリイソシアネートとのＮＣＯ／ＯＨモル比は
１．５〜９の範囲が好ましい。
示すような方法で得ることが出来る。即ち、ポリカーボ
ネート系ポリオール及び有機ポリイソシアネート及び鎖
伸長剤を用いて、従来公知の方法により反応を行う。例
えば、このポリカーボネート系ポリオールと有機ポリイ
ソシアネートとを反応させてウレタンプレポリマーを得
て、次いでこれに鎖伸長剤を反応せしめる方法、或い
は、前記三成分を所定の割合で同時に反応せしめる所謂
ワンショット法等が有る。ポリカーボネート系ポリオー
ルと有機ポリイソシアネートとのＮＣＯ／ＯＨモル比は
１．５〜９の範囲が好ましい。
【００１６】ポリイソシアネートとしては、分子内に２
個以上のイソシアネート基を有するものであればよく、
例えば、トリメチレンジイソシアネート、テトラメチレ
ンジイソシアネート、ペンタメチレンジイソシアネー
ト、ヘキサメチレンジイソシアネート、２，４，４−ト
リメチルヘキサメチレンジイソシアネート、２，２，４
−トリメチルヘキサメチレンジイソシアネート、ドデカ
メチレンジイソシアネート、１，３−シクロペンタンジ
イソシアネート、１，３−シクロヘキサンジイソシアネ
ート、１，４−シクロヘキサンジイソシアネート、４，
４’−メチレンビス（シクロヘキシルイソシアネー
ト）、１−メチル−２，４−シクロヘキサンジイソシア
ネート、１−メチル−２，６−シクロヘキサンジイソシ
アネート、１，３−ビス（イソシアネートメチル）シク
ロヘキサン、１，４−ビス（イソシアネートメチル）シ
クロヘキサン、ｍ−フェニレンジイソシアネート、ｐ−
フェニレンジイソシアネート、１，５−ナフタレンジイ
ソシアネート、４，４’−ジフェニメタンジイソシアネ
ート、２，４−トリレンジイソシアネート、２，６−ト
リレンジイソシアネート、４，４’−トルイジンジイソ
シアネート、ジアニジンジイソシアネート、４，４’−
ジフェニルエーテルジイソシアネート、１，３−キシリ
レンジイソシアネート、ω，ω’−ジイソシアネート−
１，４−ジエチルベンゼン、ポリメチレンポリフェルニ
ルポリイソシアネート、及びこれらのポリイソシアネー
ト類のイソシアヌレート化変性品、カルボジイミド化変
性品、ビュレット化変性品等が挙げられる。これらは１
種のみを用いてもよいし或いは２種以上を併用してもよ
い。
個以上のイソシアネート基を有するものであればよく、
例えば、トリメチレンジイソシアネート、テトラメチレ
ンジイソシアネート、ペンタメチレンジイソシアネー
ト、ヘキサメチレンジイソシアネート、２，４，４−ト
リメチルヘキサメチレンジイソシアネート、２，２，４
−トリメチルヘキサメチレンジイソシアネート、ドデカ
メチレンジイソシアネート、１，３−シクロペンタンジ
イソシアネート、１，３−シクロヘキサンジイソシアネ
ート、１，４−シクロヘキサンジイソシアネート、４，
４’−メチレンビス（シクロヘキシルイソシアネー
ト）、１−メチル−２，４−シクロヘキサンジイソシア
ネート、１−メチル−２，６−シクロヘキサンジイソシ
アネート、１，３−ビス（イソシアネートメチル）シク
ロヘキサン、１，４−ビス（イソシアネートメチル）シ
クロヘキサン、ｍ−フェニレンジイソシアネート、ｐ−
フェニレンジイソシアネート、１，５−ナフタレンジイ
ソシアネート、４，４’−ジフェニメタンジイソシアネ
ート、２，４−トリレンジイソシアネート、２，６−ト
リレンジイソシアネート、４，４’−トルイジンジイソ
シアネート、ジアニジンジイソシアネート、４，４’−
ジフェニルエーテルジイソシアネート、１，３−キシリ
レンジイソシアネート、ω，ω’−ジイソシアネート−
１，４−ジエチルベンゼン、ポリメチレンポリフェルニ
ルポリイソシアネート、及びこれらのポリイソシアネー
ト類のイソシアヌレート化変性品、カルボジイミド化変
性品、ビュレット化変性品等が挙げられる。これらは１
種のみを用いてもよいし或いは２種以上を併用してもよ
い。
【００１７】ポリカーボネート系ポリオールとしては従
来公知のポリオール（多価アルコール）とホスゲン、ク
ロル蟻酸エステル、ジアルキルカーボネート又はジアリ
ルカーボネートとの縮合によって得られ、種々の分子量
のものが知られている。このようなポリカーボネート系
ポリオールとして特に好ましいものはポリオールとし
て、１，６−ヘキサンジオール、１，４−ブタンジオー
ル、１，３−ブタンジオール、ネオペンチルグリコー
ル、又は１，５−ペンタンジオールを使用したものであ
り、その分子量が約５００〜１００００の範囲のもので
ある。
来公知のポリオール（多価アルコール）とホスゲン、ク
ロル蟻酸エステル、ジアルキルカーボネート又はジアリ
ルカーボネートとの縮合によって得られ、種々の分子量
のものが知られている。このようなポリカーボネート系
ポリオールとして特に好ましいものはポリオールとし
て、１，６−ヘキサンジオール、１，４−ブタンジオー
ル、１，３−ブタンジオール、ネオペンチルグリコー
ル、又は１，５−ペンタンジオールを使用したものであ
り、その分子量が約５００〜１００００の範囲のもので
ある。
【００１８】例えば、下記一般式（化１）で表されるポ
リカーボネートジオール、
リカーボネートジオール、
【００１９】
【化１】
【００２０】（ここで、Ｒ及びＲ’は、互いに同じか又
は別々の、炭素数２〜１０の２価の単価水素基であり、
ｎは整数である。）が挙げられる。
は別々の、炭素数２〜１０の２価の単価水素基であり、
ｎは整数である。）が挙げられる。
【００２１】このポリカーボネート系ウレタンプレポリ
マーのポリオール部分の構造は、上記のようなポリカー
ボネート系ポリオールをはじめ、ポリカーボネート系ポ
リオールとポリカプロラクトン系ポリオールのランダム
共重合体、ポリカーボネート系ポリオールとポリエステ
ル系ポリオールのランダム共重合体、ポリカーボネート
系ポリオールとポリエーテル系ポリオールのランダム共
重合体、或いは、ポリカーボネート系ポリオールとその
他のポリオール、例えば、ポリカプロラクトン系ポリオ
ール、ポリエステル系ポリオール、ポリエーテル系ポリ
オールとの混合物などが挙げられ、それぞれ単独で使用
されたり又は複数併用されたりする。
マーのポリオール部分の構造は、上記のようなポリカー
ボネート系ポリオールをはじめ、ポリカーボネート系ポ
リオールとポリカプロラクトン系ポリオールのランダム
共重合体、ポリカーボネート系ポリオールとポリエステ
ル系ポリオールのランダム共重合体、ポリカーボネート
系ポリオールとポリエーテル系ポリオールのランダム共
重合体、或いは、ポリカーボネート系ポリオールとその
他のポリオール、例えば、ポリカプロラクトン系ポリオ
ール、ポリエステル系ポリオール、ポリエーテル系ポリ
オールとの混合物などが挙げられ、それぞれ単独で使用
されたり又は複数併用されたりする。
【００２２】また、前記ポリカーボネート系ポリオール
に対し、ポリエステル系ポリオール、ポリエーテル系ポ
リオール、ポリブタジエン系ポリオール、ポリオレフィ
ン系ポリオールの１種又は２種以上を適宜ブレンドした
もの等を使用することができる。
に対し、ポリエステル系ポリオール、ポリエーテル系ポ
リオール、ポリブタジエン系ポリオール、ポリオレフィ
ン系ポリオールの１種又は２種以上を適宜ブレンドした
もの等を使用することができる。
【００２３】硬化剤としては、ウレタンプレポリマーを
硬化してポリウレタン・エラストマーを生成させる際に
一般的に用いられているものでよい。例えばポリオール
化合物、ポリアミン化合物等が挙げられる。ポリオール
化合物としては、１級ポリオール、２級ポリオール、３
級ポリオールのいずれを用いてもよい。具体的には、ト
リメチロールプロパン（「ＴＭＰ」）、エチレングリコ
ール、１，３−プロパンジオール、１，４−ブタンジオ
ール、１，５−ペンタンジオール、１，６−ヘキサンジ
オール、プロピレングリコール、ジプロピレングリコー
ル、１，２−ブタンジオール、１，３−ブタンジオー
ル、２，３−ブタンジオール、１，２−ペンタンジオー
ル、２，３−ペンタンジオール、２，５−ヘキサンジオ
ール、２，４−ヘキサンジオール、２−エチル−１，３
−ヘキサンジオール、シクロヘキサンジオール、２−エ
チル−２−（ヒドロキシメチル）−１，３−プロパンジ
オール、Ｎ，Ｎ−ビス（２−ヒドロキシプロピル）アニ
リン、ヒドロキノン−ビス−（β−ヒドロキシエチル）
エーテル、レゾルシノール−ビス（β−ヒドロキシエチ
ル）エーテル等が挙げられる。ポリアミン化合物として
はジアミン、トリアミン、テトラアミン等、１級アミ
ン、２級アミン、３級アミンのいずれも用いることがで
きる。具体的にはヘキサメチレンジアミン等の脂肪族ア
ミン、３，３’−ジメチル−４，４’−ジアミノジシク
ロヘキシルメタン等の脂環族アミン、４，４’−メチレ
ンビス−２−クロロアニリン、２，２’３，３’−テト
ラクロロ−４，４’−ジアミノフェニルメタン、４，
４’−ジアミノジフェニル、１，２−ビス（２−アミノ
フェニルチオ）メタン、トリメチレングリコールパラア
ミノベンゾエート等の芳香族アミン、２，４，６−トリ
ス（ジメチルアミノメチル）フェノール等が挙げられ
る。これらの硬化剤は１種のみを用いてもよいし複数種
を併用してもよい。
硬化してポリウレタン・エラストマーを生成させる際に
一般的に用いられているものでよい。例えばポリオール
化合物、ポリアミン化合物等が挙げられる。ポリオール
化合物としては、１級ポリオール、２級ポリオール、３
級ポリオールのいずれを用いてもよい。具体的には、ト
リメチロールプロパン（「ＴＭＰ」）、エチレングリコ
ール、１，３−プロパンジオール、１，４−ブタンジオ
ール、１，５−ペンタンジオール、１，６−ヘキサンジ
オール、プロピレングリコール、ジプロピレングリコー
ル、１，２−ブタンジオール、１，３−ブタンジオー
ル、２，３−ブタンジオール、１，２−ペンタンジオー
ル、２，３−ペンタンジオール、２，５−ヘキサンジオ
ール、２，４−ヘキサンジオール、２−エチル−１，３
−ヘキサンジオール、シクロヘキサンジオール、２−エ
チル−２−（ヒドロキシメチル）−１，３−プロパンジ
オール、Ｎ，Ｎ−ビス（２−ヒドロキシプロピル）アニ
リン、ヒドロキノン−ビス−（β−ヒドロキシエチル）
エーテル、レゾルシノール−ビス（β−ヒドロキシエチ
ル）エーテル等が挙げられる。ポリアミン化合物として
はジアミン、トリアミン、テトラアミン等、１級アミ
ン、２級アミン、３級アミンのいずれも用いることがで
きる。具体的にはヘキサメチレンジアミン等の脂肪族ア
ミン、３，３’−ジメチル−４，４’−ジアミノジシク
ロヘキシルメタン等の脂環族アミン、４，４’−メチレ
ンビス−２−クロロアニリン、２，２’３，３’−テト
ラクロロ−４，４’−ジアミノフェニルメタン、４，
４’−ジアミノジフェニル、１，２−ビス（２−アミノ
フェニルチオ）メタン、トリメチレングリコールパラア
ミノベンゾエート等の芳香族アミン、２，４，６−トリ
ス（ジメチルアミノメチル）フェノール等が挙げられ
る。これらの硬化剤は１種のみを用いてもよいし複数種
を併用してもよい。
【００２４】上記の硬化剤と前記の組成から得られたウ
レタンプレポリマーとを混合し同ウレタンプレポリマー
を硬化させるための方法として、ウレタンプレポリマー
に対する硬化剤の混合割合、硬化温度、硬化時間等を含
めて公知の方法で行うことができる。
レタンプレポリマーとを混合し同ウレタンプレポリマー
を硬化させるための方法として、ウレタンプレポリマー
に対する硬化剤の混合割合、硬化温度、硬化時間等を含
めて公知の方法で行うことができる。
【００２５】この実施例に用いるポリウレタン・エラス
トマーは添加剤等を含有するものとしてもよい。添加剤
として例えば非イオン性の可塑剤、難燃剤、充填剤、安
定剤、着色剤等がある。
トマーは添加剤等を含有するものとしてもよい。添加剤
として例えば非イオン性の可塑剤、難燃剤、充填剤、安
定剤、着色剤等がある。
【００２６】可塑剤としては、例えばフタル酸ジオクチ
ル（「ＤＯＰ」）、フタル酸ジブチル（「ＤＢＰ」）、
アジピン酸ジオクチル（「ＤＯＡ」）、トリエチレング
リコールジベンゾエート、トリクレジルホスフェート、
フタル酸ジオクチル、ペンタエリストールの脂肪酸エス
テル、セバシン酸ジオクチル、アゼライン酸ジイソオク
チル、アジピン酸ジブトキシエトキシエチルなどを利用
できる。
ル（「ＤＯＰ」）、フタル酸ジブチル（「ＤＢＰ」）、
アジピン酸ジオクチル（「ＤＯＡ」）、トリエチレング
リコールジベンゾエート、トリクレジルホスフェート、
フタル酸ジオクチル、ペンタエリストールの脂肪酸エス
テル、セバシン酸ジオクチル、アゼライン酸ジイソオク
チル、アジピン酸ジブトキシエトキシエチルなどを利用
できる。
【００２７】前記組成の組合せによる多数のポリウレタ
ン・エラストマーを厚さ２ｍｍのプレート状に成型した
後、これらについて直流電場を印加しその機械的応答性
を歪みセンサーを用いて計測した。即ち、プレート状に
成型したポリウレタン・エラストマーの上下面を電極板
で挟み電圧を印加した。ポリウレタン・エラストマーの
厚さ変化を歪みセンサーで観測し、電位、電流の影響な
どを測定した。
ン・エラストマーを厚さ２ｍｍのプレート状に成型した
後、これらについて直流電場を印加しその機械的応答性
を歪みセンサーを用いて計測した。即ち、プレート状に
成型したポリウレタン・エラストマーの上下面を電極板
で挟み電圧を印加した。ポリウレタン・エラストマーの
厚さ変化を歪みセンサーで観測し、電位、電流の影響な
どを測定した。
【００２８】以下、具体的実施例を示す。各実施例は次
のような手順により行った。ポリカーボネート系ポリオ
ール成分１００重量部（以下（１）に示す）にポリイソ
シアネート成分（以下（２）に示す）を加え窒素気流下
において８５℃で１時間反応させて末端イソシアネート
基を有するウレタンプレポリマーを得る。
のような手順により行った。ポリカーボネート系ポリオ
ール成分１００重量部（以下（１）に示す）にポリイソ
シアネート成分（以下（２）に示す）を加え窒素気流下
において８５℃で１時間反応させて末端イソシアネート
基を有するウレタンプレポリマーを得る。
【００２９】得られたウレタンプレポリマーのイソシア
ネート基（「ＮＣＯ」）含有量、及び８０℃における粘
度を測定した（表１に示す）。ウレタンプレポリマーの
粘度はハーケ回転粘度計・ロトビスコＲＶ−１２を用い
て求めた。
ネート基（「ＮＣＯ」）含有量、及び８０℃における粘
度を測定した（表１に示す）。ウレタンプレポリマーの
粘度はハーケ回転粘度計・ロトビスコＲＶ−１２を用い
て求めた。
【００３０】上記のようにして得たウレタンプレポリマ
ー１００重量部を８０℃に保温し、硬化剤（以下（３）
に示す）を溶融させて混合し、予め１１０℃に保温して
おいた厚み２ｍｍの金型に注ぎ込んで１１０℃で１６時
間オーブン中に放置し硬化反応を完成させた。そして硬
さ（ＪＩＳ−Ａ）を測定した（表１に示す）。ここで、
硬化剤として４，４’−メチレンビス（ジクロロアニリ
ン）を用いた場合の溶融温度は１４０℃、これ以外の硬
化剤を使用した場合の溶融温度は８０℃とした。実施例１ （１） 平均分子量（数平均分子量を指す、以下同じ）
が２，０５５のポリカーボネート系ポリオール（日本ポ
リウレタン工業株式会社製、商品名ニッポラン９８０
Ｒ、以下同様）。 （２） パラフェニレンジイソシアネート（ＰＰＤＩ、
デュポン社製、商品名ハイレン、以下同様）…１５．８
重量部。 （３） ４，４’−メチレンビス（ジクロロアニリン）
（イハラケミカル工業株式会社製、ＴＣＤＡＭ、以下同
様）…１５．３重量部。実施例２ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
平均分子量が１，９８６のポリテトラメチレンエーテル
グリコール（保土谷化学工業株式会社製、商品名ＰＴＧ
２０００ＳＮ）とを７：３でブレンド。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１５．９重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１４．６重量部。実施例３ （１） 平均分子量が２，０１４のポリカーボネート系
ポリオールとポリカプロラクトン系ポリオールのランダ
ム共重合体（日本ポリウレタン工業株式会社製、商品名
ニッポラン９８２Ｒ、以下同様）と前記ニッポラン９８
０Ｒ（実施例１参照）とを７．５：２．５でブレンド。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１５．９重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１５．０重量部。実施例４ （１） 前記ニッポラン９８２Ｒ（実施例３参照）。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１６．０重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１４．９重量部。実施例５ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
平均分子量が２，０００のポリカプロラクトン系ポリオ
ール（ダイセル化学工業株式会社製、商品名プラクセル
２２０Ｎ）とを４：１でブレンド。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１５．６重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１４．０重量部。実施例６ （１） 前記ニッポラン９８２Ｒ（実施例３参照）。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１６．０重量部。 （３） ヒドロキノン−ビス−（β−ヒドロキシエチ
ル）エーテル（Ｅastman社製、商品名ＨＱＥＥ、以下同
様）…８．８重量部。実施例７ （１） 平均分子量が１，８９２のポリカーボネート系
ポリオール（大日本インキ化学工業株式会社製、商品名
ＨＹＤＯＬ−ＯＤＸ２３９８、以下同様）。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１６．８重量部。 （３） １，４−ブタンジオール（１，４−ＢＤ、関東
化学株式会社製、以下同様）…４．１重量部。実施例８ （１） 前記ＨＹＤＯＬ−ＯＤＸ２３９８（実施例７参
照）。 （２） トリレンジイソシアネート（ＴＤＩ、日本ポリ
ウレタン工業株式会社製、商品名コロネートＴ−１０
０、以下同様）…１６．６重量部。 （３） ４，４’−メチレンビス−２−クロロアニリン
（ＭＯＣＡ、イハラケミカル工業株式会社製、商品名キ
ュアミンＭＴ、以下同様）…１０．６重量部。実施例９ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
平均分子量が１，４１５のポリテトラメチレンエーテル
グリコール（保土谷化学工業株式会社製、商品名ＰＴＧ
１４００ＳＮ、以下同様）とを６：４でブレンド。 （２） ４，４’−ジフェニルメタンジイソシアネート
（ＭＤＩ、日本ポリウレタン工業株式会社製、商品名ミ
リオネートＭＴ、以下同様）…２９．０重量部。 （３） 前記ＨＱＥＥ（実施例６参照）…５．９重量部
と、前記１，４−ＢＤ（実施例７参照）…２．４重量部
とをブレンド。実施例１０ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
前記ＰＴＧ１４００ＳＮ（実施例９参照）とを６：４で
ブレンド。 （２） 前記ＭＤＩ（実施例９参照）…２９．０重量
部。 （３） 前記ＨＱＥＥ（実施例６参照）…１１．１重量
部。
ー１００重量部を８０℃に保温し、硬化剤（以下（３）
に示す）を溶融させて混合し、予め１１０℃に保温して
おいた厚み２ｍｍの金型に注ぎ込んで１１０℃で１６時
間オーブン中に放置し硬化反応を完成させた。そして硬
さ（ＪＩＳ−Ａ）を測定した（表１に示す）。ここで、
硬化剤として４，４’−メチレンビス（ジクロロアニリ
ン）を用いた場合の溶融温度は１４０℃、これ以外の硬
化剤を使用した場合の溶融温度は８０℃とした。実施例１ （１） 平均分子量（数平均分子量を指す、以下同じ）
が２，０５５のポリカーボネート系ポリオール（日本ポ
リウレタン工業株式会社製、商品名ニッポラン９８０
Ｒ、以下同様）。 （２） パラフェニレンジイソシアネート（ＰＰＤＩ、
デュポン社製、商品名ハイレン、以下同様）…１５．８
重量部。 （３） ４，４’−メチレンビス（ジクロロアニリン）
（イハラケミカル工業株式会社製、ＴＣＤＡＭ、以下同
様）…１５．３重量部。実施例２ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
平均分子量が１，９８６のポリテトラメチレンエーテル
グリコール（保土谷化学工業株式会社製、商品名ＰＴＧ
２０００ＳＮ）とを７：３でブレンド。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１５．９重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１４．６重量部。実施例３ （１） 平均分子量が２，０１４のポリカーボネート系
ポリオールとポリカプロラクトン系ポリオールのランダ
ム共重合体（日本ポリウレタン工業株式会社製、商品名
ニッポラン９８２Ｒ、以下同様）と前記ニッポラン９８
０Ｒ（実施例１参照）とを７．５：２．５でブレンド。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１５．９重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１５．０重量部。実施例４ （１） 前記ニッポラン９８２Ｒ（実施例３参照）。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１６．０重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１４．９重量部。実施例５ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
平均分子量が２，０００のポリカプロラクトン系ポリオ
ール（ダイセル化学工業株式会社製、商品名プラクセル
２２０Ｎ）とを４：１でブレンド。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１５．６重量部。 （３） 前記ＴＣＤＡＭ（４，４’−メチレンビス（ジ
クロロアニリン）、実施例１参照）…１４．０重量部。実施例６ （１） 前記ニッポラン９８２Ｒ（実施例３参照）。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１６．０重量部。 （３） ヒドロキノン−ビス−（β−ヒドロキシエチ
ル）エーテル（Ｅastman社製、商品名ＨＱＥＥ、以下同
様）…８．８重量部。実施例７ （１） 平均分子量が１，８９２のポリカーボネート系
ポリオール（大日本インキ化学工業株式会社製、商品名
ＨＹＤＯＬ−ＯＤＸ２３９８、以下同様）。 （２） 前記ＰＰＤＩ（パラフェニレンジイソシアネー
ト、実施例１参照）…１６．８重量部。 （３） １，４−ブタンジオール（１，４−ＢＤ、関東
化学株式会社製、以下同様）…４．１重量部。実施例８ （１） 前記ＨＹＤＯＬ−ＯＤＸ２３９８（実施例７参
照）。 （２） トリレンジイソシアネート（ＴＤＩ、日本ポリ
ウレタン工業株式会社製、商品名コロネートＴ−１０
０、以下同様）…１６．６重量部。 （３） ４，４’−メチレンビス−２−クロロアニリン
（ＭＯＣＡ、イハラケミカル工業株式会社製、商品名キ
ュアミンＭＴ、以下同様）…１０．６重量部。実施例９ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
平均分子量が１，４１５のポリテトラメチレンエーテル
グリコール（保土谷化学工業株式会社製、商品名ＰＴＧ
１４００ＳＮ、以下同様）とを６：４でブレンド。 （２） ４，４’−ジフェニルメタンジイソシアネート
（ＭＤＩ、日本ポリウレタン工業株式会社製、商品名ミ
リオネートＭＴ、以下同様）…２９．０重量部。 （３） 前記ＨＱＥＥ（実施例６参照）…５．９重量部
と、前記１，４−ＢＤ（実施例７参照）…２．４重量部
とをブレンド。実施例１０ （１） 前記ニッポラン９８０Ｒ（実施例１参照）と、
前記ＰＴＧ１４００ＳＮ（実施例９参照）とを６：４で
ブレンド。 （２） 前記ＭＤＩ（実施例９参照）…２９．０重量
部。 （３） 前記ＨＱＥＥ（実施例６参照）…１１．１重量
部。
【００３１】上記のようにして成型したエラストマーの
寸法、形状、測定条件は下記の通りである。 エラストマーの寸法：縦２５ｍｍ×横２５ｍｍ×厚
さ２ｍｍ。 エラストマーの形状：偏平な厚みのある板状で、ゴ
ム状の弾性を持つ。 印加電圧：０．５ｋＶ、１．０ｋＶ、１．５ｋＶ、
２．０ｋＶ、２．５ｋＶ、３．０ｋＶ、３．５ｋＶ、
４．０ｋＶ、４．５ｋＶ、５．０ｋＶ。 収縮率：試料の厚みの変化は、レーザー式変位計で
測定した。
寸法、形状、測定条件は下記の通りである。 エラストマーの寸法：縦２５ｍｍ×横２５ｍｍ×厚
さ２ｍｍ。 エラストマーの形状：偏平な厚みのある板状で、ゴ
ム状の弾性を持つ。 印加電圧：０．５ｋＶ、１．０ｋＶ、１．５ｋＶ、
２．０ｋＶ、２．５ｋＶ、３．０ｋＶ、３．５ｋＶ、
４．０ｋＶ、４．５ｋＶ、５．０ｋＶ。 収縮率：試料の厚みの変化は、レーザー式変位計で
測定した。
【００３２】収縮率（％）は、電圧印加時の収縮変位量
を、電圧印加前の試料の厚み（２ｍｍ）に対する比率で
示した。 発熱：発熱は、各実施例を通して観測できなかっ
た。なお、エラストマーの温度はエラストマー中に刺し
込んだ熱電対によって測定した。
を、電圧印加前の試料の厚み（２ｍｍ）に対する比率で
示した。 発熱：発熱は、各実施例を通して観測できなかっ
た。なお、エラストマーの温度はエラストマー中に刺し
込んだ熱電対によって測定した。
【００３３】表１及び図面に示すグラフに、各実施例に
於けるポリウレタンエラストマー・アクチュエーターの
測定結果等を示す。なお、グラフは、印加電圧（ｋＶ）
を厚み（２ｍｍ＝０．２ｃｍ）で割って求めた電界（ｋ
Ｖ／ｃｍ）の値を横軸に、上記収縮率（％）を縦軸にと
って記載した。
於けるポリウレタンエラストマー・アクチュエーターの
測定結果等を示す。なお、グラフは、印加電圧（ｋＶ）
を厚み（２ｍｍ＝０．２ｃｍ）で割って求めた電界（ｋ
Ｖ／ｃｍ）の値を横軸に、上記収縮率（％）を縦軸にと
って記載した。
【００３４】
【表１】
【００３５】各測定結果に示されるように、各実施例の
ものは５．０ｋＶ以下という低電場の印加でしたがって
絶縁破壊の生じない殆ど電流値の観測されない条件下に
おいても、大きな変位量を得られるという利点がある。
すなわち、低電圧すなわち低エネルギーでの変位が可能
である。
ものは５．０ｋＶ以下という低電場の印加でしたがって
絶縁破壊の生じない殆ど電流値の観測されない条件下に
おいても、大きな変位量を得られるという利点がある。
すなわち、低電圧すなわち低エネルギーでの変位が可能
である。
【００３６】また、電圧を５．０ｋＶ（電界２５ｋＶ／
ｃｍ）まで印加した過程において観察された各実施例の
電場方向のエラストマーの変位量のグラフ（図１）によ
ると、概ね下方に向けて凸の曲線となる態様で増加し
た。つまり、電圧を５．０ｋＶ印加時（電界２５ｋＶ／
ｃｍ）までは、概ね変位量の変化率が増加していく態様
となっている。
ｃｍ）まで印加した過程において観察された各実施例の
電場方向のエラストマーの変位量のグラフ（図１）によ
ると、概ね下方に向けて凸の曲線となる態様で増加し
た。つまり、電圧を５．０ｋＶ印加時（電界２５ｋＶ／
ｃｍ）までは、概ね変位量の変化率が増加していく態様
となっている。
【００３７】それぞれの実施例中、実施例５では５．０
ｋＶ（電界２５ｋＶ／ｃｍ）の電場印加で電場方向に
１．９５％の速やかな収縮を観察した。一方、比較例た
る圧電材料のポリフッ化ビニリデン・フィルムの同等条
件下に於ける駆動量は０．１％以下である。すなわち、
５．０ｋＶの電場印加時において、実施例５のものの駆
動量は比較例と比較して２００倍弱に達するものであ
る。
ｋＶ（電界２５ｋＶ／ｃｍ）の電場印加で電場方向に
１．９５％の速やかな収縮を観察した。一方、比較例た
る圧電材料のポリフッ化ビニリデン・フィルムの同等条
件下に於ける駆動量は０．１％以下である。すなわち、
５．０ｋＶの電場印加時において、実施例５のものの駆
動量は比較例と比較して２００倍弱に達するものであ
る。
【００３８】従来のチタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）系
に代表される圧電セラミックスやポリフッ化ビニリデン
（ＰＶＤＦ）に代表される圧電性高分子或いはこれらを
複合化したものとは相違し、この実施例のものはソフト
マテリアルとして機能するものであるという利点があ
る。また、各実施例に於けるＪＩＳ−Ａ値の硬度は８０
から９４程度でありエラストマー材料としては高弾性率
であるので、機械的特性に優れるとともに駆動力が大き
いということができる。すなわち、この実施例のものは
アクチュエーターとして好適な適性を有する。
に代表される圧電セラミックスやポリフッ化ビニリデン
（ＰＶＤＦ）に代表される圧電性高分子或いはこれらを
複合化したものとは相違し、この実施例のものはソフト
マテリアルとして機能するものであるという利点があ
る。また、各実施例に於けるＪＩＳ−Ａ値の硬度は８０
から９４程度でありエラストマー材料としては高弾性率
であるので、機械的特性に優れるとともに駆動力が大き
いということができる。すなわち、この実施例のものは
アクチュエーターとして好適な適性を有する。
【００３９】この実施例のものによると直流電場を印加
することによって誘電性のポリカーボネート系ポリオー
ル成分が電場方向に配向し、エラストマーの構造が異方
的に変化することを利用して、実効電流が事実上ゼロに
近い状態（即ち、発熱を最小限に抑えながら）で分子配
向のみによってエラストマーの形状を変化させることが
でき、この形状変化の際に生じる機械的変形エネルギー
をアクチュエーションとして用いることができる。この
実施例のものを変位させる際に電気分解や発熱は殆ど伴
わないのは、ポリカーボネート系ポリオールを電場方向
に配向させる際に化学反応を伴わないためであると考え
られる。
することによって誘電性のポリカーボネート系ポリオー
ル成分が電場方向に配向し、エラストマーの構造が異方
的に変化することを利用して、実効電流が事実上ゼロに
近い状態（即ち、発熱を最小限に抑えながら）で分子配
向のみによってエラストマーの形状を変化させることが
でき、この形状変化の際に生じる機械的変形エネルギー
をアクチュエーションとして用いることができる。この
実施例のものを変位させる際に電気分解や発熱は殆ど伴
わないのは、ポリカーボネート系ポリオールを電場方向
に配向させる際に化学反応を伴わないためであると考え
られる。
【００４０】この実施例のポリウレタンエラストマー・
アクチュエーターは圧電セラミックスのように結晶粒界
によって駆動されるのではなく、本質的に原理が異な
り、ポリウレタン・エラストマーの非晶領域を構成して
いるソフト・セグメント双極子の電場配向に起因すると
考えられる。つまり、このものの駆動原理は従来より知
られている配向結晶化ＰＶＤＦや結晶粒界の電場による
歪みの現象等とは全く異なる新規な駆動原理に拠るもの
であるということが言える。
アクチュエーターは圧電セラミックスのように結晶粒界
によって駆動されるのではなく、本質的に原理が異な
り、ポリウレタン・エラストマーの非晶領域を構成して
いるソフト・セグメント双極子の電場配向に起因すると
考えられる。つまり、このものの駆動原理は従来より知
られている配向結晶化ＰＶＤＦや結晶粒界の電場による
歪みの現象等とは全く異なる新規な駆動原理に拠るもの
であるということが言える。
【００４１】また、ソフト・セグメント個々の挙動がポ
リウレタンエラストマー・アクチュエーター全体の歪と
なるので、大きな力を発生することができる。さらに、
ポリウレタン・エラストマーは弾性体でありソフトであ
るので、加工性に富むアクチュエーターを得ることがで
きる。このポリウレタンエラストマー・アクチュエータ
ーは微細加工によってマイクロ・マシン化できるため高
精度でソフト且つ微細なアクションを求められるマイク
ロ・サージュリーなどにも利用されるマニピュレータな
どへの適用が可能である。その上、ポリウレタン・エラ
ストマーの化学組成の組合せを変えることで、極めて大
きな駆動量を有するアクチュエーターを作成することが
できる。
リウレタンエラストマー・アクチュエーター全体の歪と
なるので、大きな力を発生することができる。さらに、
ポリウレタン・エラストマーは弾性体でありソフトであ
るので、加工性に富むアクチュエーターを得ることがで
きる。このポリウレタンエラストマー・アクチュエータ
ーは微細加工によってマイクロ・マシン化できるため高
精度でソフト且つ微細なアクションを求められるマイク
ロ・サージュリーなどにも利用されるマニピュレータな
どへの適用が可能である。その上、ポリウレタン・エラ
ストマーの化学組成の組合せを変えることで、極めて大
きな駆動量を有するアクチュエーターを作成することが
できる。
【００４２】なお、例えばゲル状の材料の場合に必要と
する溶媒を全く含まない状態においてポリマー構造の制
御だけで駆動性能を引き出せるということは、ポリウレ
タン・エラストマー材料が汎用性の材料であることを考
慮すると非常に大きな利点である。
する溶媒を全く含まない状態においてポリマー構造の制
御だけで駆動性能を引き出せるということは、ポリウレ
タン・エラストマー材料が汎用性の材料であることを考
慮すると非常に大きな利点である。
【００４３】
【発明の効果】以上説明した通り、この発明は次の効果
を有する。
を有する。
【００４４】それ程高電圧を必要としないとともに、電
圧が印加された際の変位量が従来の圧電材料よりも大き
いアクチュエーターを提供することができる。
圧が印加された際の変位量が従来の圧電材料よりも大き
いアクチュエーターを提供することができる。
【図１】厚み２ｍｍの試料に対して電圧を５．０ｋＶま
で印加した過程において観察された各実施例の電場方向
の収縮率を示すグラフ。
で印加した過程において観察された各実施例の電場方向
の収縮率を示すグラフ。
フロントページの続き (72)発明者 河原 伸一郎 奈良県大和郡山市池沢町172 ニッタ株 式会社 奈良工場内 (72)発明者 平井 利博 長野県上田市諏訪形940番地の13 (56)参考文献 特開 平５−136475（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H01L 41/08
Claims (1)
- 【請求項１】 ポリカーボネート系ポリオールを有する
ポリウレタン・エラストマーであって、前記ポリカーボ
ネート系ポリオールは直流電場が印加されると電場方向
に配向するものであることを特徴とするポリウレタンエ
ラストマー・アクチュエータ−。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02947094A JP3345730B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | ポリウレタンエラストマー・アクチュエーター |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02947094A JP3345730B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | ポリウレタンエラストマー・アクチュエーター |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07240544A JPH07240544A (ja) | 1995-09-12 |
| JP3345730B2 true JP3345730B2 (ja) | 2002-11-18 |
Family
ID=12276994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02947094A Expired - Lifetime JP3345730B2 (ja) | 1994-02-28 | 1994-02-28 | ポリウレタンエラストマー・アクチュエーター |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3345730B2 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6812624B1 (en) | 1999-07-20 | 2004-11-02 | Sri International | Electroactive polymers |
| US5826864A (en) * | 1997-02-26 | 1998-10-27 | Gte Internetworking Incorporated | Active vibration mount |
| KR100405154B1 (ko) * | 2001-07-13 | 2003-11-12 | 한국신소재개발 주식회사 | 전기왜곡성 및 압전성 폴리우레탄 제조방법 및 이를 이용한 제품 |
| EP2317639A1 (en) | 2002-03-18 | 2011-05-04 | SRI International | Electroactive polymer devices for moving fluid |
| JP4277103B2 (ja) | 2004-02-03 | 2009-06-10 | 国立大学法人信州大学 | カーボンナノファイバーを用いる高分子アクチュエータ |
| EP2174360A4 (en) | 2007-06-29 | 2013-12-11 | Artificial Muscle Inc | CONVERTER WITH ELECTROACTIVE POLYMER FOR SENSOR REVIEW APPLICATIONS |
| WO2009139257A1 (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-19 | コニカミノルタエムジー株式会社 | 有機圧電材料、超音波探触子および樹脂組成物 |
| JP4936405B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2012-05-23 | 独立行政法人国立高等専門学校機構 | ポリウレタンエラストマー・アクチュエータ |
| EP2239793A1 (de) | 2009-04-11 | 2010-10-13 | Bayer MaterialScience AG | Elektrisch schaltbarer Polymerfilmaufbau und dessen Verwendung |
| EP2280034A1 (de) * | 2009-07-31 | 2011-02-02 | Bayer MaterialScience AG | Elektromechanischer Wandler mit einem Polymerelement auf Basis einer Mischung aus Polyisocyanat und Isocyanat-funktionellem Prepolymer und einer Verbindung mit mindestens zwei isocyanatreaktiven Hydroxygruppen |
| EP2418231A1 (de) | 2010-08-09 | 2012-02-15 | Bayer MaterialScience AG | Elektromechanischer Wandler, umfassend ein Polyurethanpolymer mit Polycarbonat-Einheiten |
| KR101515731B1 (ko) | 2010-08-09 | 2015-04-27 | 바이엘 인텔렉쳐 프로퍼티 게엠베하 | 폴리에스테르 및/또는 폴리카르보네이트 단위를 갖는 폴리우레탄 중합체를 포함하는 전기기계적 변환기 |
| EP2418230A1 (de) | 2010-08-09 | 2012-02-15 | Bayer MaterialScience AG | Elektromechanischer Wandler, umfassend ein Polyurethanpolymer mit Polyester-Einheiten |
| WO2012118916A2 (en) | 2011-03-01 | 2012-09-07 | Bayer Materialscience Ag | Automated manufacturing processes for producing deformable polymer devices and films |
| WO2012129357A2 (en) | 2011-03-22 | 2012-09-27 | Bayer Materialscience Ag | Electroactive polymer actuator lenticular system |
| EP2509127A1 (de) | 2011-04-07 | 2012-10-10 | Bayer Material Science AG | Verwendung von thermoplastischen Polyurethanen zur Wandlung von mechanischer Energie in elektrische Energie |
| WO2013113846A1 (de) | 2012-02-01 | 2013-08-08 | Bayer Intellectual Property Gmbh | Elektromechanischer wandler, umfassend ein polyurethanpolymer mit polyester-und/oder polycarbonat einheiten |
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-
1994
- 1994-02-28 JP JP02947094A patent/JP3345730B2/ja not_active Expired - Lifetime
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