JP3343951B2 - Electric vehicle - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動車両に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、電動車両は、モータを駆動して出
力トルクを発生させ、モータの回転をそのまま駆動輪に
伝達するか、トランスミッションによって減速した後、
駆動輪に伝達するようになっている。このような電動車
両においては、出力トルク制御装置が設けられていて、
シフトレバーなどの操作によって前進レンジ、後進レン
ジ及びニュートラルレンジを選択することができ、アク
セルペダルなどを踏み込むことによって、モータの出力
トルクを制御することができるようになっている。2. Description of the Related Art Conventionally, an electric vehicle generates an output torque by driving a motor, and transmits the rotation of the motor to driving wheels as it is, or after decelerating by a transmission,
This is transmitted to the drive wheels. In such an electric vehicle, an output torque control device is provided,
The forward range, the reverse range, and the neutral range can be selected by operating a shift lever or the like, and the output torque of the motor can be controlled by depressing an accelerator pedal or the like.
【０００３】図２は従来の電動車両のブロック図であ
る。図において、１１は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、Ｒ
ＯＭ等から成る出力トルク制御装置、１２は電動車両の
車速を例えば図示しない出力軸の回転数で検出する車速
検出手段、１３はアクセル開度を図示しないアクセルペ
ダルの踏込量で検出するアクセル開度検出手段、１４は
図示しないシフトレバーなどを運転者が操作することに
よって選択されたレンジをシフトレバーの位置、すなわ
ちレンジ位置で検出するレンジ位置検出手段である。FIG. 2 is a block diagram of a conventional electric vehicle. In the figure, reference numeral 11 denotes a CPU, RAM, and R (not shown).
An output torque control device comprising an OM or the like, 12 is a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed of the electric vehicle by, for example, a rotation speed of an output shaft (not shown), and 13 is an accelerator opening which detects an accelerator opening by a depression amount of an accelerator pedal (not shown). The detecting means 14 is a range position detecting means for detecting the range selected by the driver operating a shift lever (not shown) or the like by the position of the shift lever, that is, the range position.
【０００４】また、１２ａは前記車速検出手段１２から
の回転数の信号によって車速を計算する車速計算手段、
１３ａは前記アクセル開度検出手段１３からのアクセル
ペダルの踏込量の信号によってアクセル開度を計算する
アクセル開度計算手段、１４ａは前記レンジ位置検出手
段１４からのレンジ位置の信号によって、選択されたレ
ンジを判断するレンジ判断手段である。[0004] Further, 12a is a vehicle speed calculating means for calculating a vehicle speed based on a rotation speed signal from the vehicle speed detecting means 12,
13a is an accelerator opening calculating means for calculating an accelerator opening based on a signal of an accelerator pedal depression amount from the accelerator opening detecting means 13, and 14a is selected by a range position signal from the range position detecting means 14. Range determination means for determining the range.
【０００５】１５は前記車速計算手段１２ａが計算した
車速の信号及びアクセル開度計算手段１３ａが計算した
アクセル開度の信号を受けて、出力トルク指令値を計算
する出力トルク指令値計算手段、１７は該出力トルク指
令値計算手段１５が計算した出力トルク指令値を出力す
る出力トルク指令値出力手段、１８は前記レンジ判断手
段１４ａが判断したレンジの信号を受けて、出力トルク
指令値出力手段１７からの出力トルク指令値を必要に応
じてカットする出力トルク指令値出力カット手段であ
る。そして、該出力トルク指令値出力カット手段１８か
ら必要に応じてカットされた出力トルク指令値がトルク
指令信号として出力され、図示しないモータに送られ
る。[0005] Reference numeral 15 denotes an output torque command value calculating means for receiving the vehicle speed signal calculated by the vehicle speed calculating means 12a and the accelerator opening signal calculated by the accelerator opening calculating means 13a, and calculating an output torque command value; Is an output torque command value output means for outputting the output torque command value calculated by the output torque command value calculation means 15, and 18 is an output torque command value output means 17 which receives a signal in the range determined by the range determination means 14a. Output torque command value output cutting means for cutting the output torque command value from the CPU as necessary. Then, the output torque command value output cutting means 18 outputs the output torque command value cut as necessary as a torque command signal and sends it to a motor (not shown).
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の電動車両においては、運転者がアクセルペダルを踏
み込みながらシフトレバーを操作してニュートラルレン
ジ（Ｎレンジ）から前進レンジ（Ｄレンジ）に切り替え
た場合（以下、「Ｎ→Ｄシフト」という。）、即座にカ
ットされていた出力トルク指令値が復元されると、出力
トルクが急激に立ち上がってしまう可能性がある。However, in the conventional electric vehicle, when the driver operates the shift lever while depressing the accelerator pedal, the driver switches from the neutral range (N range) to the forward range (D range). (Hereinafter referred to as “N → D shift”.) If the output torque command value that has been immediately cut is restored, the output torque may suddenly rise.
【０００７】図３は従来の電動車両における出力トルク
指令値のタイムチャートである。図において、破線は検
出した車速及びアクセル開度から出力トルク指令値計算
手段１５（図２）が計算した出力トルク指令値を示し、
実線は出力トルク制御装置１１から実際にトルク指令信
号として出力される出力トルク指令値である。この場
合、エンジンと自動変速機から成る従来の車両において
は、シフトレバーをニュートラルレンジ位置に置いてア
クセルペダルを踏み込むと空ぶかし状態となり、エンジ
ン音、振動等が大きくなる。したがって、運転者はニュ
ートラルレンジでアクセルペダルを踏み込むのを無意識
に抑制するため、極端に大きな出力トルクでのＮ→Ｄシ
フトはあり得ない。たとえあるとしても、それは運転者
の意思に基づくものであり、問題はない。FIG. 3 is a time chart of an output torque command value in a conventional electric vehicle. In the figure, the broken line indicates the output torque command value calculated by the output torque command value calculation means 15 (FIG. 2) from the detected vehicle speed and accelerator opening,
The solid line is an output torque command value actually output from the output torque control device 11 as a torque command signal. In this case, in a conventional vehicle including an engine and an automatic transmission, when the shift lever is placed in the neutral range position and the accelerator pedal is depressed, the vehicle becomes idle, and engine noise, vibration, and the like increase. Therefore, since the driver unconsciously restrains the accelerator pedal from being depressed in the neutral range, an N → D shift with an extremely large output torque is impossible. If there is, it is based on the driver's will and there is no problem.
【０００８】一方、モータを駆動源とする電動車両にお
いては、ドライブバイワイヤシステムによって運転が行
われるため、シフトレバーなどを操作することによって
ニュートラルレンジが選択されていると、確実に、か
つ、無音、無振動で出力トルクがカットされてしまう。
そのため、運転者が無意識にアクセルペダルを比較的深
く踏み込みながらＮ→Ｄシフトをしてしまう可能性があ
る。On the other hand, in an electric vehicle using a motor as a drive source, the operation is performed by a drive-by-wire system. Therefore, if a neutral range is selected by operating a shift lever or the like, sound and noise can be reliably and silently obtained. The output torque is cut without vibration.
Therefore, there is a possibility that the driver makes an N → D shift while unconsciously depressing the accelerator pedal relatively deeply.
【０００９】その場合、図に示すように出力トルク指令
値出力カット手段１８から実際に出力される出力トルク
指令値は、Ｎ→Ｄシフト時に急激に立ち上がってしま
い、それに伴って出力トルクも急激に立ち上がるため、
円滑な走行を行うことができない。本発明は、前記従来
の電動車両の問題点を解決して、出力トルクが急激に立
ち上がることがなく、円滑な走行を行うことができる電
動車両を提供することを目的とする。In this case, as shown in the figure, the output torque command value actually output from the output torque command value output cutting means 18 sharply rises during the N → D shift, and the output torque also sharply increases accordingly. To get up,
You cannot run smoothly. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the problems of the conventional electric vehicle and to provide an electric vehicle capable of running smoothly without an output torque rising sharply.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】そのために、本発明の電
動車両においては、モータと、車速を検出する車速検出
手段と、アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段
と、選択されたレンジを判断するレンジ判断手段と、検
出した車速及びアクセル開度に基づいて前記モータに対
する出力トルク指令値を計算する出力トルク指令値計算
手段とを有する。そして、該出力トルク指令値計算手段
は、停止レンジが選択されたときに、検出した実際のア
クセル開度を０〔％〕と擬制し、停止レンジから走行レ
ンジに切り替えられたときに、０〔％〕と擬制された実
際のアクセル開度に対応させて前記出力トルク指令値を
算出する。For this purpose, in the electric vehicle according to the present invention, a motor, vehicle speed detecting means for detecting vehicle speed, accelerator opening detecting means for detecting accelerator opening, and a selected range are selected. It has a range determining means for determining and an output torque command value calculating means for calculating an output torque command value for the motor based on the detected vehicle speed and accelerator opening. When the stop range is selected, the output torque command value calculation means simulates the detected actual accelerator opening as 0 [%], and when the stop range is switched to the travel range, the output accelerator command is 0 [%]. %], And the output torque command value is calculated in correspondence with the actual accelerator opening which is simulated.
【００１１】[0011]
【００１２】[0012]
【作用及び発明の効果】本発明によれば、前記のように
電動車両においては、モータと、車速を検出する車速検
出手段と、アクセル開度を検出するアクセル開度検出手
段と、選択されたレンジを判断するレンジ判断手段と、
検出した車速及びアクセル開度に基づいて前記モータに
対する出力トルク指令値を計算する出力トルク指令値計
算手段とを有する。そして、該出力トルク指令値計算手
段は、停止レンジが選択されたときに、検出した実際の
アクセル開度を０〔％〕と擬制し、停止レンジから走行
レンジに切り替えられたときに、０〔％〕と擬制された
実際のアクセル開度に対応させて前記出力トルク指令値
を算出する。According to the present invention, as described above, in the electric vehicle, the motor, the vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed, and the accelerator opening detecting means for detecting the accelerator opening are selected. Range determining means for determining a range;
Output torque command value calculating means for calculating an output torque command value for the motor based on the detected vehicle speed and accelerator opening. When the stop range is selected, the output torque command value calculation means simulates the detected actual accelerator opening as 0 [%], and when the stop range is switched to the travel range, the output accelerator command is 0 [%]. %], And the output torque command value is calculated in correspondence with the actual accelerator opening which is simulated.
【００１３】[0013]
【００１４】この場合、停止レンジが選択されたとき
に、検出した実際のアクセル開度が０〔％〕と擬制さ
れ、停止レンジから走行レンジに切り替えられたとき
に、０〔％〕と擬制された実際のアクセル開度に対応さ
せて前記出力トルク指令値が算出される。In this case, when the stop range is selected, the detected actual accelerator opening is simulated as 0 [%], and when the stop range is switched to the running range, it is simulated as 0 [%]. The output torque command value is calculated in accordance with the actual accelerator opening.
【００１５】したがって、運転者が特に意識することな
くアクセルペダルを踏み込んでも、出力トルクが急激に
立ち上がることがないので、アクセルペダルの踏込量に
対応する出力トルクで円滑な走行を行うことができる。Therefore, even if the driver depresses the accelerator pedal without being particularly conscious, the output torque does not rise sharply, so that the vehicle can travel smoothly with the output torque corresponding to the amount of depression of the accelerator pedal.
【００１６】[0016]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１は本発明の実施例を説明す
るための前提となる電動車両のブロック図である。図に
おいて、１１は図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等か
ら成る出力トルク制御装置、１２は電動車両の車速を、
例えば、図示しない出力軸の回転数で検出する図示しな
い回転数センサ等から成る車速検出手段、１３はアクセ
ル開度を図示しないアクセルペダルの踏込量に基づいて
検出する図示しないアクセルセンサ等から成るアクセル
開度検出手段、１４は図示しないシフトレバー等を運転
者が操作することによって選択されたレンジをシフトレ
バーの位置、すなわち、レンジ位置に基づいて検出する
図示しないシフトスイッチ等から成るレンジ位置検出手
段である。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of an electric vehicle serving as a premise for describing an embodiment of the present invention. In the figure, reference numeral 11 denotes an output torque control device including a CPU, RAM, ROM, and the like (not shown);
For example, a vehicle speed detecting means 13 including a rotational speed sensor (not shown) that detects the rotational speed of an output shaft (not shown), and an accelerator 13 including an accelerator sensor (not shown) that detects the accelerator opening based on the depression amount of an accelerator pedal (not shown) The opening degree detecting means 14 is a range position detecting means comprising a not-shown shift switch or the like for detecting a range selected by a driver operating a not-shown shift lever or the like based on the position of the shift lever, that is, a range position. It is.
【００１７】また、１２ａは前記車速検出手段１２から
の回転数の信号によって車速を計算する車速計算手段、
１３ａは前記アクセル開度検出手段１３からのアクセル
ペダルの踏込量の信号によってアクセル開度を計算する
アクセル開度計算手段、１４ａは前記レンジ位置検出手
段１４からのレンジ位置の信号によって、選択されたレ
ンジを判断するレンジ判断手段である。A vehicle speed calculating means 12a calculates a vehicle speed based on a signal of the number of revolutions from the vehicle speed detecting means 12,
13a is an accelerator opening calculating means for calculating an accelerator opening based on a signal of an accelerator pedal depression amount from the accelerator opening detecting means 13, and 14a is selected by a range position signal from the range position detecting means 14. Range determination means for determining the range.
【００１８】１５は前記車速計算手段１２ａが計算した
車速の信号、アクセル開度計算手段１３ａが計算したア
クセル開度の信号、及びレンジ判断手段１４ａが判断し
たレンジの信号を受けて、図示しないモータに対する出
力トルク指令値を計算する出力トルク指令値計算手段、
１６は停止レンジから走行レンジに切り替えられたとき
に、前記出力トルク指令値を補正して出力トルクなまし
処理を行う出力トルク指令値補正手段である。Reference numeral 15 denotes a motor (not shown) which receives the signal of the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculating means 12a, the signal of the accelerator opening calculated by the accelerator opening calculating means 13a, and the signal of the range determined by the range determining means 14a. Output torque command value calculation means for calculating an output torque command value for
Reference numeral 16 denotes an output torque command value correcting means for correcting the output torque command value and performing an output torque smoothing process when switching from the stop range to the travel range.
【００１９】また、１７は前記出力トルク指令値計算手
段１５が計算した出力トルク指令値を出力する出力トル
ク指令値出力手段、１８は前記レンジ判断手段１４ａが
判断したレンジの信号を受けて、出力トルク指令値出力
手段１７からの出力トルク指令値を必要に応じてカット
する出力トルク指令値出力カット手段である。該出力ト
ルク指令値出力カット手段１８から必要に応じてカット
された出力トルク指令値がトルク指令信号として出力さ
れ、図示しない駆動源としてのモータに送られる。Reference numeral 17 denotes output torque command value output means for outputting the output torque command value calculated by the output torque command value calculation means 15, and 18 receives a signal in the range determined by the range determination means 14a and outputs the signal. This is an output torque command value output cutting means for cutting the output torque command value from the torque command value output means 17 as necessary. An output torque command value cut as required from the output torque command value output cutting means 18 is output as a torque command signal and sent to a motor (not shown) as a drive source.
【００２０】次に、前記構成の電動車両の動作について
図４を併用して説明する。図４は本発明の実施例を説明
するための前提となる出力トルク指令値のタイムチャー
トである。図において、破線は検出した車速及びアクセ
ル開度に基づいて出力トルク指令値計算手段１５が計算
した出力トルク指令値を示し、実線は出力トルク制御装
置１１から実際にトルク指令信号として出力される出力
トルク指令値を示す。Next, the operation of the electric vehicle having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a time chart of an output torque command value which is a premise for explaining the embodiment of the present invention. In the figure, a broken line indicates an output torque command value calculated by the output torque command value calculating means 15 based on the detected vehicle speed and accelerator opening, and a solid line indicates an output actually output as a torque command signal from the output torque control device 11. Indicates the torque command value.
【００２１】前記構成の電動車両において、運転者が例
えばシフトレバーを前進レンジ（Ｄレンジ）位置に置い
てアクセルペダルを踏み込むと、出力トルク指令値計算
手段１５は、前記車速計算手段１２ａが計算した車速の
信号、及び前記アクセル開度計算手段１３ａが計算した
アクセル開度の信号を受けてモータに対する出力トルク
指令値を計算する。In the electric vehicle having the above-described structure, when the driver depresses the accelerator pedal with the shift lever in the forward range (D range), for example, the output torque command value calculating means 15 calculates by the vehicle speed calculating means 12a. An output torque command value for the motor is calculated by receiving a signal of the vehicle speed and a signal of the accelerator opening calculated by the accelerator opening calculating means 13a.
【００２２】そして、該出力トルク指令値はそのまま出
力トルク指令値出力手段１７から出力され、出力トルク
指令値出力カット手段１８に入力される。該出力トルク
指令値出力カット手段１８においては、出力トルク指令
値をカットすることなく、そのままトルク指令信号とし
て出力する。次に、運転者がシフトレバーをニュートラ
ルレンジ位置に置いてアクセルペダルを踏み込むと、出
力トルク指令値計算手段１５は、前記車速計算手段１２
ａが計算した車速の信号、及び前記アクセル開度計算手
段１３ａが計算したアクセル開度の信号を受けて、出力
トルク指令値を計算して出力トルク指令値出力手段１７
に対して出力する。The output torque command value is directly output from the output torque command value output means 17 and is input to the output torque command value output cut means 18. The output torque command value output cut means 18 outputs the output torque command value as it is without cutting the output torque command value. Next, when the driver puts the shift lever in the neutral range position and depresses the accelerator pedal, the output torque command value calculating means 15
In response to the signal of the vehicle speed calculated by a and the signal of the accelerator opening calculated by the accelerator opening calculating means 13a, an output torque command value is calculated, and an output torque command value output means 17 is calculated.
Output to
【００２３】ところが、この時、ニュートラルレンジが
選択されていることを前記レンジ判断手段１４ａが判断
し、ニュートラルレンジの信号を前記出力トルク指令値
出力カット手段１８に対して出力するため、出力トルク
指令値出力カット手段１８が出力トルク指令値出力手段
１７からの出力トルク指令値をカットする。したがっ
て、図４に示すように、ニュートラルレンジが選択され
ている間の実際に出力される出力トルク指令値は０にな
る。However, at this time, the range judging means 14a judges that the neutral range is selected, and outputs a signal of the neutral range to the output torque command value output cutting means 18, so that the output torque command is output. The value output cut means 18 cuts the output torque command value from the output torque command value output means 17. Therefore, as shown in FIG. 4, the output torque command value actually output while the neutral range is selected is zero.
【００２４】次に、ニュートラルレンジから前進レンジ
に切り替えると、出力トルク指令値計算手段１５は、前
記車速計算手段１２ａが計算した車速の信号、及び前記
アクセル開度計算手段１３ａが計算したアクセル開度の
信号を受けて出力トルク指令値を計算する。一方、前進
レンジが選択されたことを前記レンジ判断手段１４ａが
判断すると、前進レンジの信号を出力トルク指令値補正
手段１６に対して出力する。そして、該出力トルク指令
値補正手段１６は、出力トルク指令値を補正する。Next, when the vehicle is switched from the neutral range to the forward range, the output torque command value calculating means 15 outputs the vehicle speed signal calculated by the vehicle speed calculating means 12a and the accelerator opening calculated by the accelerator opening calculating means 13a. And the output torque command value is calculated. On the other hand, when the range determining means 14a determines that the forward range has been selected, it outputs a forward range signal to the output torque command value correcting means 16. Then, the output torque command value correcting means 16 corrects the output torque command value.
【００２５】この場合、出力トルクなまし処理が行わ
れ、出力トルク指令値は図４に示すように徐々に立ち上
げられる。図５は本発明の実施例を説明するための前提
となる出力トルク制御装置の動作を示すフローチャート
である。ステップＳ１ 初期設定を行う。ステップＳ２
回転数センサ、アクセルセンサ、シフトスイッチ等に
よって検出した回転数、アクセルペダルの踏込量及びレ
ンジ位置の信号を、それぞれ車速計算手段１２ａ（図
１）、アクセル開度計算手段１３ａ及びレンジ判断手段
１４ａに入力する。ステップＳ３ 車速計算手段１２ａ
が回転数の信号から車速を計算する。ステップＳ４ ア
クセル開度計算手段１３ａがアクセルペダルの踏込量の
信号からアクセル開度を計算する。ステップＳ５ レン
ジ判断手段１４ａがレンジ位置の信号から選択されたレ
ンジを判断する。ステップＳ６ 出力トルク指令値計算
手段１５が、車速計算手段１２ａが計算した車速の信
号、及びアクセル開度計算手段１３ａが計算したアクセ
ル開度の信号を受けて出力トルク指令値を計算する。ス
テップＳ７ レンジ判断手段１４ａが判断したレンジが
ニュートラルレンジであるか否かを判断する。ニュート
ラルレンジである場合はステップＳ８に、ニュートラル
レンジ以外である場合はステップＳ９に進む。ステップ
Ｓ８ 出力トルク指令値出力カット手段１８が出力トル
ク指令値出力手段１７からの出力トルク指令値をカット
し、出力トルク指令値を０とする。ステップＳ９ 出力
トルク指令値補正手段１６が前記出力トルク指令値に対
して出力トルクなまし処理を行う。ステップＳ１０ 出
力トルク指令値をトルク指令信号としてモータに対して
出力し、ステップＳ２に戻る。In this case, the output torque smoothing process is performed, and the output torque command value is gradually increased as shown in FIG. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the output torque control device which is a premise for describing the embodiment of the present invention. Step S1 Perform initial settings. Step S2
The rotation speed, accelerator pedal depression amount, and range position signals detected by the rotation speed sensor, the accelerator sensor, the shift switch, and the like are sent to the vehicle speed calculation unit 12a (FIG. 1), the accelerator opening calculation unit 13a, and the range determination unit 14a, respectively. input. Step S3 Vehicle speed calculating means 12a
Calculates the vehicle speed from the signal of the rotation speed. Step S4: The accelerator opening calculating means 13a calculates the accelerator opening from the signal of the accelerator pedal depression amount. Step S5: The range determining means 14a determines the range selected from the range position signal. Step S6 The output torque command value calculation means 15 receives the signal of the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation means 12a and the signal of the accelerator opening calculated by the accelerator opening calculation means 13a, and calculates the output torque command value. Step S7: It is determined whether the range determined by the range determining means 14a is a neutral range. If it is in the neutral range, the process proceeds to step S8, and if it is out of the neutral range, the process proceeds to step S9. Step S8: The output torque command value output cutting means 18 cuts the output torque command value from the output torque command value output means 17, and sets the output torque command value to zero. Step S9: The output torque command value correcting means 16 performs an output torque smoothing process on the output torque command value. Step S10: Output the output torque command value to the motor as a torque command signal, and return to step S2.
【００２６】次に、前記ステップＳ９の出力トルクなま
し処理について説明する。図６は出力トルクなまし処理
のタイムチャートである。この場合、検出された車速及
びアクセル開度に対応するトルク指令値（以下、「要求
トルク指令値」という。）をＴ1 、前回（例えば３２
〔ｍｓ〕前）の出力トルク指令値をＴ0 、今回の出力ト
ルク指令値をＴout としたとき、 Ｄ＝Ｔ1 −Ｔ0 Ｔout ＝Ｔ0 ＋Ｄ／４ とすることによって出力トルクなまし処理が行われる。Next, the output torque smoothing process in step S9 will be described. FIG. 6 is a time chart of the output torque smoothing process. In this case, the torque command value corresponding to the detected vehicle speed and accelerator opening (hereinafter, referred to as “requested torque command value”) is set to T 1 , the last time (eg, 32).
[Ms] Before, the output torque command value is T 0 , and the current output torque command value is T out , the output torque is smoothed by setting D = T 1 −T 0 T out = T 0 + D / 4. Processing is performed.
【００２７】ただし、要求トルク指令値Ｔ1 の変化率が
極端に大きい場合は、Ｄの値の上限を１０／３２〔ｍ
ｓ〕とする。次に、本発明の実施例を説明するための前
提となる他の電動車両について説明する。この場合、少
なくとも２種類以上の出力トルクなまし処理を行うこと
ができるようになっている。すなわち、通常の走行時に
おいてもアクセル開度に対する出力トルク指令値のレス
ポンスが高すぎると、出力トルクの変動が発生するた
め、出力トルクなまし処理が必要になる。そこで、第
１、第２のなまし率が設定され、それらを切り替えて使
用することができるようになっている。However, when the rate of change of the required torque command value T 1 is extremely large, the upper limit of the value of D is set to 10/32 [m
s]. Next, another electric vehicle, which is a premise for describing the embodiment of the present invention, will be described. In this case, at least two or more types of output torque smoothing processing can be performed. That is, even when the vehicle is traveling normally, if the response of the output torque command value to the accelerator opening is too high, the output torque fluctuates, so that the output torque smoothing process is required. Therefore, the first and second averaging rates are set, and these can be switched and used.
【００２８】この場合、第１のなまし率より第２のなま
し率が大きくなるように設定し、第１のなまし率を通常
の走行時に使用し、第２のなまし率をＮ→Ｄシフト時に
使用する。なお、通常の走行時及びＮ→Ｄシフト時のな
まし率を同一にすると、ドライブフィーリング上、成立
しない場合がある。図７は本発明の実施例を説明するた
めの前提となる他の出力トルク制御装置の動作を示すフ
ローチャート、図８は本発明の実施例を説明するための
前提となる他の出力トルク指令値のタイムチャートであ
る。In this case, the second smoothing rate is set to be larger than the first smoothing rate, the first smoothing rate is used during normal running, and the second smoothing rate is set to N → Used during D shift. If the smoothing rate during the normal running and during the N → D shift are the same, the driving feeling may not be established. FIG. 7 is a flowchart showing the operation of another output torque control device serving as a premise for explaining the embodiment of the present invention, and FIG. 8 is another output torque command value serving as a premise for explaining the embodiment of the present invention. It is a time chart.
【００２９】図８において、破線は検出した車速及びア
クセル開度から出力トルク指令値計算手段１５（図１）
が計算した出力トルク指令値を示し、実線は出力トルク
制御装置１１から実際にトルク指令信号として出力され
る出力トルク指令値である。 ステップＳ１１ 出力トルク指令値計算手段１５が、車
速計算手段１２ａが計算した車速の信号、及びアクセル
開度計算手段１３ａが計算したアクセル開度の信号を受
けて出力トルク指令値を計算する。 ステップＳ１２ レンジ判断手段１４ａが判断したレン
ジがニュートラルレンジであるか否かを判断する。ニュ
ートラルレンジである場合はステップＳ１４に、ニュー
トラルレンジ以外である場合はステップＳ１３に進む。 ステップＳ１３ 第２のなまし率による出力トルクなま
し処理を行う。 ステップＳ１４ 出力トルク指令値出力カット手段１８
が出力トルク指令値出力手段１７からの出力トルク指令
値をカットし、出力トルク指令値を０とする。 ステップＳ１５ Ｎ→Ｄシフトであるか否かを判断す
る。Ｎ→Ｄシフトである場合はステップＳ１６に、Ｎ→
Ｄシフト以外である場合はステップＳ１３に進む。 ステップＳ１６ 第１のなまし率による出力トルクなま
し処理を行う。In FIG. 8, a broken line indicates an output torque command value calculating means 15 (FIG. 1) based on the detected vehicle speed and accelerator opening.
Indicates the calculated output torque command value, and the solid line indicates the output torque command value actually output from the output torque control device 11 as a torque command signal. Step S11 The output torque command value calculation means 15 receives the signal of the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation means 12a and the signal of the accelerator opening calculated by the accelerator opening calculation means 13a, and calculates the output torque command value. Step S12: It is determined whether or not the range determined by the range determining means 14a is a neutral range. If it is in the neutral range, the process proceeds to step S14, and if it is out of the neutral range, the process proceeds to step S13. Step S13: An output torque smoothing process based on the second smoothing rate is performed. Step S14 Output torque command value output cutting means 18
Cuts the output torque command value from the output torque command value output means 17 and sets the output torque command value to 0. Step S15: It is determined whether or not the shift is N → D. If N → D shift, go to step S16, N →
If it is other than the D shift, the process proceeds to step S13. Step S16: Perform an output torque smoothing process based on the first smoothing rate.
【００３０】次に、本発明の実施例を説明するための前
提となる更に他の電動車両について説明する。図９は本
発明の実施例を説明するための前提となる更に他の出力
トルク制御装置の動作を示すフローチャート、図１０は
本発明の実施例を説明するための前提となる更に他の出
力トルク指令値のタイムチャートである。図１０におい
て、破線は検出した車速及びアクセル開度に基づいて出
力トルク指令値計算手段１５（図１）が計算した出力ト
ルク指令値を示し、実線は出力トルク制御装置１１から
実際にトルク指令信号として出力される出力トルク指令
値を示す。Next, a description will be given of still another electric vehicle serving as a premise for describing an embodiment of the present invention. FIG. 9 is a flowchart showing the operation of still another output torque control device as a premise for explaining the embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a further output torque as a premise for explaining the embodiment of the present invention. It is a time chart of a command value. 10, a broken line indicates an output torque command value calculated by the output torque command value calculating means 15 (FIG. 1) based on the detected vehicle speed and accelerator opening, and a solid line indicates a torque command signal actually output from the output torque control device 11. Is the output torque command value output as.
【００３１】この場合、ニュートラルレンジが選択され
ている間の出力トルク指令値を０にするだけでなく、Ｎ
→Ｄシフトが行われた後においてもアクセル開度が０
〔％〕でない場合は、前進レンジが選択されていること
をレンジ判断手段１４ａが判断してもそれを無視し、ア
クセル開度が０〔％〕になったことを検出した後に初め
て前進レンジが選択されていることを判断する。 ステップＳ２１ 出力トルク指令値計算手段１５が、車
速計算手段１２ａが計算した車速の信号、及びアクセル
開度計算手段１３ａが計算したアクセル開度の信号を受
けて出力トルク指令値を計算する。 ステップＳ２２ Ｎ→Ｄシフトであるか否かを判断す
る。Ｎ→Ｄシフトである場合はステップＳ２４に、Ｎ→
Ｄシフト以外である場合はステップＳ２３に進む。ステ
ップＳ２３ 出力トルクなまし処理を行う。 ステップＳ２４ アクセル開度が０〔％〕であるか否か
を判断する。０〔％〕である場合はステップＳ２３に、
０〔％〕でない場合はステップＳ２５に進む。 ステップＳ２５ 出力トルク指令値出力カット手段１８
が出力トルク指令値出力手段１７からの出力トルク指令
値をカットし、出力トルク指令値を０とする。そして、
ニュートラルレンジが選択されているとの判断を継続す
る。In this case, not only is the output torque command value set to 0 while the neutral range is selected,
→ The accelerator opening is 0 even after the D shift
If it is not [%], even if the range determining means 14a determines that the forward range has been selected, it ignores it, and the forward range is not changed until it is detected that the accelerator opening has become 0 [%]. Determine that it is selected. Step S21: The output torque command value calculation means 15 receives the signal of the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculation means 12a and the signal of the accelerator opening calculated by the accelerator opening calculation means 13a, and calculates the output torque command value. Step S22 It is determined whether or not the shift is N → D. If the shift is N → D, the process proceeds to step S24, and N →
If it is other than the D shift, the process proceeds to step S23. Step S23: An output torque smoothing process is performed. Step S24: It is determined whether or not the accelerator opening is 0 [%]. If it is 0 [%], the process proceeds to step S23.
If it is not 0 [%], the process proceeds to step S25. Step S25 Output torque command value output cutting means 18
Cuts the output torque command value from the output torque command value output means 17 and sets the output torque command value to 0. And
The determination that the neutral range is selected is continued.
【００３２】次に、前記各電動車両を前提にして本発明
の実施例について説明する。本実施例においては、ニュ
ートラルレンジを選択した状態でアクセルペダルを踏み
込むと、そのときのアクセル開度を０〔％〕と擬制し、
更に踏み込むにつれてアクセル開度が高くなるようにし
ている。こうすることによって、Ｎ→Ｄシフト時にアク
セルペダルを踏み込んでいても、出力トルク指令値を小
さくすることができる。Next, an embodiment of the present invention will be described on the premise of each electric vehicle. In this embodiment, when the accelerator pedal is depressed in a state where the neutral range is selected, the accelerator opening at that time is assumed to be 0 [%],
The accelerator opening increases as the driver steps further. By doing so, the output torque command value can be reduced even if the accelerator pedal is depressed during the N → D shift.
【００３３】図１１は本発明の電気自動車の車速と出力
トルク指令値の関係図である。前述したように、出力ト
ルク指令値計算手段１５（図１）が、車速計算手段１２
ａが計算した車速の信号、及びアクセル開度計算手段１
３ａが計算したアクセル開度の信号を受けて出力トルク
指令値を計算する。ところが、実際に出力トルク指令値
計算手段１５から出力トルク指令値出力手段１７に対し
て出力される出力トルク指令値は、アクセル開度に対応
して小さくされ、図に示すようにアルセル開度がα
〔％〕（α＜１００）である時の出力トルク指令値は、
アクセル開度が１００〔％〕である時より小さく設定さ
れる。FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the vehicle speed and the output torque command value of the electric vehicle according to the present invention. As described above, the output torque command value calculating means 15 (FIG. 1)
The vehicle speed signal calculated by a and the accelerator opening calculating means 1
An output torque command value is calculated by receiving the signal of the accelerator opening calculated by 3a. However, the output torque command value actually output from the output torque command value calculation means 15 to the output torque command value output means 17 is reduced corresponding to the accelerator opening, and as shown in FIG. α
The output torque command value when [%] (α <100) is
It is set smaller than when the accelerator opening is 100%.
【００３４】したがって、実際は、アクセル開度が１０
０〔％〕であるときの出力トルク指令値に、アクセル開
度に対応する出力係数を乗じてトルク指令値を計算す
る。本実施例においては、Ｎ→Ｄシフト時にアクセルペ
ダルを踏み込んでいても、出力係数を小さくして制御す
ることによって出力トルク指令値を小さくするようにし
ている。Therefore, actually, when the accelerator opening is 10
A torque command value is calculated by multiplying the output torque command value at 0 [%] by an output coefficient corresponding to the accelerator opening. In the present embodiment, even when the accelerator pedal is depressed during the N → D shift, the output torque command value is reduced by controlling the output coefficient to be small.
【００３５】図１２は本発明の実施例におけるアクセル
開度と出力トルク指令値の関係図、図１３は本発明の実
施例における出力トルク制御装置の動作を示すフローチ
ャートである。図１２において、ｐはアクセル開度が０
〔％〕のときに出力係数を０〔％〕とする基準特性を示
す特性線であり、アクセル開度がＡ〔％〕のときに特性
線ｑで示す特性で、アクセル開度がＢ〔％〕のときに特
性線ｒで示す特性で出力係数が設定される。FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the accelerator opening and the output torque command value in the embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the output torque control device in the embodiment of the present invention. In FIG. 12, p indicates that the accelerator opening is 0.
This is a characteristic line indicating a reference characteristic in which the output coefficient is 0 [%] when the accelerator opening is A [%], and is a characteristic indicated by a characteristic line q when the accelerator opening is A [%] and the accelerator opening is B [% ], The output coefficient is set by the characteristic indicated by the characteristic line r.
【００３６】したがって、ニュートラルレンジでアクセ
ルペダルを踏み込んでアクセル開度をＡ〔％〕としたと
きは、出力トルク制御装置１１（図１）内部ではアクセ
ル開度が０〔％〕であると認識し、Ａ〜１００〔％〕の
区間を１００で分割する。すなわち、特性線ｑで示す特
性によって出力トルク指令値を計算する。また、ニュー
トラルレンジでアクセルペダルを踏み込んでアクセル開
度をＢ〔％〕としたときは、出力トルク制御装置１１内
部ではアクセル開度が０〔％〕であると認識し、Ｂ〜１
００〔％〕の区間を１００で分割する。すなわち、特性
線ｒで示す特性によって出力トルク指令値を計算する。Accordingly, when the accelerator pedal is depressed in the neutral range to set the accelerator opening to A [%], the output torque controller 11 (FIG. 1) recognizes that the accelerator opening is 0 [%]. , A to 100% are divided by 100. That is, the output torque command value is calculated based on the characteristic indicated by the characteristic line q. When the accelerator pedal is depressed in the neutral range to set the accelerator opening to B [%], the output torque controller 11 recognizes that the accelerator opening is 0 [%], and B to 1
The section of 00 [%] is divided by 100. That is, the output torque command value is calculated based on the characteristic indicated by the characteristic line r.
【００３７】このように、ニュートラルレンジにおいて
は、アクセル開度０点学習を行い、検出されている実際
のアクセル開度をごく短い周期ごとに０〔％〕と認識し
て、特性線をｐ→ｑ→ｒに示すように更新する。そし
て、Ｎ→Ｄシフト後は、前記アクセル開度０点学習は低
開度側に更新（ｒ→ｑ→ｐ）するが、高開度側には更新
しない。したがって、例えば、Ｎ→Ｄシフトの直前の特
性が特性線ｑで示すものであった場合、その後アクセル
開度がＢ〔％〕になるまでアクセルペダルを踏み込んで
も特性線ｒで示す特性には更新されず、特性線ｑで示す
特性が維持され、出力係数はＣ〔％〕になる。As described above, in the neutral range, the accelerator opening is learned at zero point, and the detected actual accelerator opening is recognized as 0 [%] every very short period, and the characteristic line is changed from p → Update as shown by q → r. After the N → D shift, the accelerator opening zero point learning is updated to the low opening side (r → q → p), but is not updated to the high opening side. Therefore, for example, if the characteristic immediately before the N → D shift is indicated by the characteristic line q, the characteristic indicated by the characteristic line r is updated even if the accelerator pedal is depressed until the accelerator opening reaches B [%]. Instead, the characteristic indicated by the characteristic line q is maintained, and the output coefficient becomes C [%].
【００３８】このように、Ｎ→Ｄシフト時のアクセル開
度が０〔％〕とされ、更にアクセルペダルが踏み込まれ
ると出力トルクが発生させられ、アクセルペダルが戻さ
れるとアクセル開度０点学習によってアクセル開度を０
〔％〕と擬制する点は低開度側に更新される。 ステップＳ３１ アクセル開度計算手段１３ａ（図１）
がアクセルペダルの踏込量の信号からアクセル開度を計
算する。 ステップＳ３２ ニュートラルレンジであるか否かを判
断する。ニュートラルレンジである場合はステップＳ３
４に、前進レンジである場合はステップＳ３３に進む。 ステップＳ３３ 低開度側のみにアクセル開度０点学習
を行う。 ステップＳ３４ ニュートラルレンジにおけるアクセル
開度０点学習を行う。 ステップＳ３５ 出力トルク指令値計算手段１５が、車
速計算手段１２ａが計算した車速の信号、及びアクセル
開度０点学習を行うことによって計算したアクセル開度
の信号を受けて出力トルク指令値を計算する。As described above, the accelerator opening at the time of the N → D shift is set to 0 [%], the output torque is generated when the accelerator pedal is further depressed, and the accelerator opening 0 point learning is performed when the accelerator pedal is returned. Accelerator opening is set to 0
The point simulated as [%] is updated to the lower opening side. Step S31: accelerator opening calculating means 13a (FIG. 1)
Calculates the accelerator opening from the signal of the accelerator pedal depression amount. Step S32: It is determined whether or not the range is the neutral range. If it is in the neutral range, step S3
On the other hand, if it is the forward range, the process proceeds to step S33. Step S33: The accelerator opening zero point learning is performed only on the low opening side. Step S34: The accelerator opening zero point learning in the neutral range is performed. Step S35 The output torque command value calculating means 15 calculates the output torque command value by receiving the signal of the vehicle speed calculated by the vehicle speed calculating means 12a and the signal of the accelerator opening calculated by performing the accelerator opening zero point learning. .
【００３９】なお、前記実施例において、停止レンジと
してニュートラルレンジを、走行レンジとして前進レン
ジを選択して説明しているが、停止レンジとしてパーキ
ングレンジとニュートラルレンジは等価であり、走行レ
ンジとしてリバースレンジ、ローレンジ等と前進レンジ
は等価である。なお、本発明は前記実施例に限定される
ものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形するこ
とが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するも
のではない。In the above embodiment, the neutral range is selected as the stop range and the forward range is selected as the travel range. However, the parking range and the neutral range are equivalent as the stop range, and the reverse range is used as the travel range. , Low range, etc. and the forward range are equivalent. It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be variously modified based on the gist of the present invention, and they are not excluded from the scope of the present invention.
【図１】本発明の実施例を説明するための前提となる電
動車両のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an electric vehicle serving as a premise for describing an embodiment of the present invention.
【図２】従来の電動車両のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a conventional electric vehicle.
【図３】従来の電動車両における出力トルク指令値のタ
イムチャートである。FIG. 3 is a time chart of an output torque command value in a conventional electric vehicle.
【図４】本発明の実施例を説明するための前提となる出
力トルク指令値のタイムチャートである。FIG. 4 is a time chart of an output torque command value serving as a premise for describing an embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施例を説明するための前提となる出
力トルク制御装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing an operation of the output torque control device, which is a premise for explaining the embodiment of the present invention.
【図６】出力トルクなまし処理のタイムチャートであ
る。FIG. 6 is a time chart of an output torque smoothing process.
【図７】本発明の実施例を説明するための前提となる他
の出力トルク制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。FIG. 7 is a flowchart showing an operation of another output torque control device which is a premise for describing an embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施例を説明するための前提となる他
の出力トルク指令値のタイムチャートである。FIG. 8 is a time chart of another output torque command value serving as a premise for describing the embodiment of the present invention.
【図９】本発明の実施例を説明するための前提となる更
に他の出力トルク制御装置の動作を示すフローチャート
である。FIG. 9 is a flowchart showing an operation of still another output torque control device serving as a premise for describing an embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の実施例を説明するための前提となる
更に他の出力トルク指令値のタイムチャートである。FIG. 10 is a time chart of still another output torque command value which is a premise for explaining the embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の電気自動車の車速と出力トルク指令
値の関係図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a relationship between a vehicle speed and an output torque command value of the electric vehicle according to the present invention.
【図１２】本発明の実施例におけるアクセル開度と出力
トルク指令値の関係図である。FIG. 12 is a relationship diagram between an accelerator opening and an output torque command value in the embodiment of the present invention.
【図１３】本発明の実施例における出力トルク制御装置
の動作を示すフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart illustrating an operation of the output torque control device according to the embodiment of the present invention.
１２ 車速検出手段 １３ アクセル開度検出手段 １４ａ レンジ判断手段 １５ 出力トルク指令値計算手段 １６ 出力トルク指令値補正手段 １８ 出力トルク指令値出力カット手段 12 vehicle speed detecting means 13 accelerator opening degree detecting means 14a range determining means 15 output torque command value calculating means 16 output torque command value correcting means 18 output torque command value output cutting means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60L 15/20 H02P 6/12 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B60L 15/20 H02P 6/12
Claims (3)
と、アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、
選択されたレンジを判断するレンジ判断手段と、検出し
た車速及びアクセル開度に基づいて前記モータに対する
出力トルク指令値を計算する出力トルク指令値計算手段
とを有するとともに、該出力トルク指令値計算手段は、
停止レンジが選択されたときに、検出した実際のアクセ
ル開度を０〔％〕と擬制し、停止レンジから走行レンジ
に切り替えられたときに、０〔％〕と擬制された実際の
アクセル開度に対応させて前記出力トルク指令値を算出
することを特徴とする電動車両。A motor, vehicle speed detecting means for detecting vehicle speed, accelerator opening detecting means for detecting accelerator opening,
Range determination means for determining the selected range; output torque command value calculation means for calculating an output torque command value for the motor based on the detected vehicle speed and accelerator opening; and the output torque command value calculation means Is
When the stop range is selected, the detected actual accelerator opening is assumed to be 0 [%], and when the stop range is switched to the travel range, the actual accelerator opening is assumed to be 0 [%] .
An electric vehicle, wherein the output torque command value is calculated in accordance with an accelerator opening .
レンジが選択されたときに、検出した実際のアクセル開
度を０〔％〕と擬制し、停止レンジから走行レンジに切
り替えられたときに、０〔％〕と擬制された実際のアク
セル開度に対応させて設定された出力係数を求め、該出
力係数に基づいて前記出力トルク指令値を算出する請求
項１に記載の電動車両。 2. An output torque command value calculating means, comprising :
When the range is selected, the actual accelerator opening detected
Fake the degree as 0 [%] and switch from stop range to running range.
When replaced, the actual action simulated as 0%
The output coefficient set in accordance with the cell opening is obtained, and the output coefficient is calculated.
Calculating the output torque command value based on a force coefficient
Item 2. The electric vehicle according to item 1.
した実際のアクセル開度と１００〔％〕との間を１００
で分割することによって表される特性に基づいて出力ト
ルク指令値を計算する請求項１に記載の電動車両。3. The output torque command value calculating means calculates a difference between the detected actual accelerator opening and 100%.
The electric vehicle according to claim 1, wherein the output torque command value is calculated based on a characteristic represented by dividing by an equation (1).
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