JP3335109B2 - Reach type forklift - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、小さな旋回半径で
その場旋回しうるリーチ型フォークリフトに関する。The present invention relates to a reach type forklift capable of turning in place with a small turning radius.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のリーチ型フォークリフトは、図８
に示すように、車体本体部ａから前方に突出する左右の
ストラドルレッグｂ、ｂの先端部にそれぞれロードホイ
ールｃ、ｃを操舵不能に取り付けていたため、最も小さ
な旋回半径で旋回する場合でも旋回中心点ｄは左右のロ
ードホイールｃ、ｃの回転軸線上で、しかもその中間位
置となっていた。2. Description of the Related Art A conventional reach type forklift is shown in FIG.
As shown in the figure, since the load wheels c, c are respectively mounted on the front ends of the left and right straddle legs b, b protruding forward from the vehicle body main body a so that they cannot be steered, the turning center is maintained even when turning with the smallest turning radius. The point d is on the rotation axis of the left and right road wheels c, c, and at an intermediate position between them.
【０００３】本件出願人は、車体本体部から前方に突出
する左右のストラドルレッグに操舵角を制御可能に左右
のロードホイールを取り付けることにより、種々の走行
モードで走行することができるいわゆる全方向に走行可
能なリーチ型フォークリフトを例えば特開平５−１１６
６４３号公報、特開平５−１７８２３２号公報、特開平
５−２０１３４９号公報、特開平５−２２１３３４号公
報、特開平５−２４６６９９号公報などにおいて既に提
案している。[0003] The present applicant attaches left and right road wheels to the left and right straddle legs projecting forward from the vehicle body to control the steering angle, so that the vehicle can travel in various traveling modes in so-called all directions. A reach-type forklift capable of traveling is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-116.
Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 643, 5-178232, 5-201349, 5-221334, 5-246699, etc. have already proposed.
【０００４】ところで、このようなリーチ型フォークリ
フトは、ロードホイールが操舵できる利点を活かして小
さな旋回半径で旋回するためにその場旋回（スピンター
ン）を行うことができる。その場旋回は、図９に示すよ
うに、ストラドルレッグｂ、ｂに沿って前後移動自在な
マスト装置ｅが、最も車体本体部ａ側に繰り入れられた
状態（以下、単に「リーチイン状態」ということがあ
る。）において、車体本体部ａの後端からフォークｆの
先端までの長さであるフォークリフト全長Ｌの略中間位
置かつ車体中心線上に最小旋回中心点ｓを予め設定し、
この旋回中心点ｓの回りを旋回することにより行ってい
る。[0004] By the way, such a reach type forklift can perform an in-situ turn (spin turn) in order to make a turn with a small turning radius by utilizing an advantage that the road wheel can be steered. As shown in FIG. 9, the mast device e, which can move back and forth along the straddle legs b, b, is fully retracted into the vehicle body a, as shown in FIG. 9 (hereinafter simply referred to as “reach-in state”). ), A minimum turning center point s is set in advance at a substantially middle position of the full length L of the forklift, which is a length from the rear end of the vehicle body main body a to the front end of the fork f, and on the vehicle body center line.
This is performed by turning around the turning center point s.
【０００５】すなわち、図示しない制御装置により、前
記左右のロードホイールｃ、ｃを、その回転軸の延長線
が前記最小旋回中心点ｓに交わるように操舵するととも
に、例えばハンドル操作によりドライブホールｇの回転
軸の延長線も前記最小旋回中心点Ｓに交わるように操舵
することによって、従来のものに比べて非常に小さな旋
回半径でその場旋回することができ、通路巾の狭い倉庫
などにおいてもフォークリフトの向き換えを行うことが
できるなど非常に優れた効果を発揮している。That is, the left and right road wheels c, c are steered by a control device (not shown) so that the extension of the rotation axis thereof intersects the minimum turning center point s. By steering so that the extension of the rotation axis also intersects with the minimum turning center point S, it is possible to turn on the spot with a very small turning radius as compared with the conventional one, and forklifts can be used even in a warehouse with a narrow passage width. It has a very good effect, such as being able to change directions.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述したそ
の場旋回では、マスト装置ｅに標準長さのフォークｆを
装着し、かつマスト装置ｅを最も車体本体部ａ側へと繰
り入れたリーチイン状態にて行われることを前提として
いる。このため、リーチイン状態以外の状態、例えば図
９に一点鎖線で示すようにマスト装置ｅを車体本体部ａ
から最も離間させたリーチアウト状態では、前記最小旋
回中心点Ｓの回りを旋回しても旋回半径を最小にするこ
とはできない。However, in the above-described in-situ turning, the fork f having a standard length is mounted on the mast device e, and the mast device e is brought into the reach-in state in which the mast device e is pushed into the vehicle body main body a as far as possible. It is assumed that it is performed. Therefore, the mast device e is moved to a state other than the reach-in state, for example, as shown by a dashed line in FIG.
In the reach-out state furthest away from the center, the turning radius cannot be minimized even when turning around the minimum turning center point S.
【０００７】また、フォークｆに載置されたパレットの
奥行き寸法が大きい場合や、フォークｆに標準長さより
も長尺の鞘フォーク等の各種アタッチメントを装着した
場合には、マスト装置をリーチイン状態としたにも拘わ
らず、フォークリフト全長Ｌが変化し、やはりこのよう
な場合にも旋回半径を最小にすることができない。When the depth of the pallet placed on the fork f is large, or when various attachments such as a sheath fork longer than the standard length are attached to the fork f, the mast device is brought into the reach-in state. Despite this, the total length L of the forklift changes, and the turning radius cannot be minimized even in such a case.
【０００８】本発明は、以上のような問題点に鑑み案出
されたもので、本発明のうち請求項１記載の発明では、
フォークリフトの全長の変化を検出しその状態における
最小の旋回半径でその場旋回しうるリーチ型フォークリ
フトの提供を目的としている。[0008] The present invention has been devised in view of the above problems, and in the invention according to claim 1 of the present invention,
It is an object of the present invention to provide a reach type forklift capable of detecting a change in the overall length of the forklift and turning in place with a minimum turning radius in that state.
【０００９】また請求項２記載の発明では、マスト装置
がリーチイン状態であるか否かに拘わらず、その状態に
おける最小の旋回半径でその場旋回しうるリーチ型フォ
ークリフトの提供を目的としている。Another object of the present invention is to provide a reach type forklift capable of turning in place with a minimum turning radius regardless of whether the mast device is in a reach-in state.
【００１０】また請求項３記載の発明では、フォークな
どの荷役具の種類に応じた長さの変化、さらには荷役具
に載置される被支持物の長さが変化してもこれに応じた
最小旋回中心点を演算して、最小の旋回半径にてその場
旋回しうるリーチ型フォークリフトの提供を目的として
いる。According to the third aspect of the present invention, the length changes according to the type of the cargo handling device such as a fork, and furthermore, even if the length of the supported object placed on the cargo handling device changes. It is an object of the present invention to provide a reach-type forklift capable of calculating the minimum turning center point and turning on the spot with a minimum turning radius.
【００１１】また、請求項４記載の発明では、全長の変
化にフォークなどの荷役具の種類に加え、マストの状態
をも考慮することにより、これに応じた最小旋回中心点
を演算して、最小の旋回半径にてその場旋回しうるリー
チ型フォークリフトの提供を目的としている。In the invention according to claim 4, the minimum turning center point corresponding to the change in the total length is calculated by taking into account the state of the mast in addition to the type of cargo handling equipment such as a fork. It aims to provide a reach-type forklift that can turn on the spot with a minimum turning radius.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車体本体部から前方に突出
する左右のストラドルレッグに操舵角を制御可能に取り
付けられた操舵自在な左右のロードホイールと、前記車
体本体部に操舵自在に取り付けられたドライブホイール
と、前記ストラドルレッグに沿って前後に移動しかつ荷
役具を有するマスト装置とを具えたリーチ型フォークリ
フトであって、フォークリフト全長の変化を検出する全
長変化検出手段、及びこのフォークリフト全長の変化に
応じて該フォークリフト全長の略中間位置に最小旋回中
心点を定めるとともに、前記ドライブホィールと、左右
のロードホイールとを、その各回転軸の延長線がこの最
小旋回中心点に交わるように操舵することによりその場
回転させる制御装置を設けたことを特徴とする。In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there is provided a steerable steering wheel which is mounted on a left and right straddle leg projecting forward from a vehicle body so as to control a steering angle. A forklift comprising a left and right road wheel, a drive wheel steerably attached to the vehicle body, and a mast device that moves back and forth along the straddle leg and has a cargo handling device. total length change detection means for detecting a change in the overall length, and Rutotomoni defines a minimum turning center point substantially intermediate position of the forklift full length in response to changes in the forklift entire length, and the drive wheel, and left and right road wheels, its situ by extension of the rotation axis is steered to intersect to this minimum pivot point
A rotation control device is provided.
【００１３】また請求項２記載の発明は、前記全長変化
検出手段は、前記マスト装置が最も車体本体部側に繰り
入れられた基準位置からのマスト装置の移動量Ｌｍを検
出するマスト移動量検出装置であり、かつ前記制御装置
は、マスト装置が基準位置にあるときのフォークリフト
全長である基準全長の略中間位置の基準最小旋回中心点
から前記マスト装置の移動量Ｌｍの略半分の距離Ｌｍ／
２を前に隔てる位置を最小旋回中心点として定めること
を特徴とする請求項１記載のリーチ型フォークリフトで
ある。According to a second aspect of the present invention, there is provided a mast movement detecting device, wherein the total length change detecting means detects a moving amount Lm of the mast device from a reference position at which the mast device is moved into the vehicle body. And the control device is configured to provide a distance Lm / substantially half of the moving distance Lm of the mast device from a reference minimum turning center point at a substantially middle position of the reference full length which is the full length of the forklift when the mast device is at the reference position.
2. The reach type forklift according to claim 1, wherein a position separating the front of the forklift is defined as a minimum turning center point.
【００１４】また請求項３記載の発明は、前記全長変化
検出手段は、前記車体本体部の後端から前記マスト装置
の基準位置までの長さである本体部長さＬｂと、前記マ
スト装置の基準位置から前記荷役具の先端までの長さ又
はこの荷役具に載置される被支持物の先端までの長さで
ある複数種類の可動部長さＬｆとを記憶する記憶手段
と、前記可動部長さＬｆの一つを選択しうる選択手段と
からなり、かつ前記制御装置は、前記最小旋回中心点Ｓ
を車体中心線上でかつ前記車体本体部の後端から下記距
離Ｌｓを前に隔てる位置に定めることを特徴とする請求
項１記載のリーチ型フォークリフトである。 Ｌｓ＝（Ｌｂ＋Ｌｆ）／２According to a third aspect of the present invention, the total length change detecting means includes a main body length Lb which is a length from a rear end of the vehicle body main body to a reference position of the mast device; Storage means for storing a plurality of types of movable portion lengths Lf that are lengths from a position to a tip of the cargo handling device or a tip of a supported object placed on the cargo handling device; Lf, and the control device controls the minimum turning center point S
2. The reach-type forklift according to claim 1, wherein the distance Ls is set to a position on the vehicle center line and at a distance Ls below from a rear end of the vehicle body. Ls = (Lb + Lf) / 2
【００１５】また請求項４記載の発明では、前記全長変
化検出手段は、前記マスト装置が最も車体本体部側に繰
り入れられた基準位置からのマスト装置の移動量Ｌｍを
検出するマスト移動量検出装置と、前記車体本体部の後
端から前記マスト装置の基準位置までの長さである本体
部長さＬｂと、前記マスト装置の基準位置から前記荷役
具の先端までの長さ又はこの荷役具に載置される被支持
物の先端までの長さである複数種類の可動部長さＬｆと
を記憶する記憶手段、及び前記可動部長さＬｆの一つを
選択しうる選択手段とを含み、かつ前記制御装置は、前
記最小旋回中心点Ｓを車体中心線上でかつ前記車体本体
部の後端から下記距離Ｌｓを前に隔てる位置に定めるこ
とを特徴とする請求項１記載のリーチ型フォークリフト
である。 Ｌｓ＝（Ｌｂ＋Ｌｆ＋Ｌｍ）／２According to a fourth aspect of the present invention, the total length change detecting means detects a moving amount Lm of the mast device from a reference position at which the mast device is moved into the vehicle body most. A body part length Lb from the rear end of the vehicle body part to the reference position of the mast device; and a length from the reference position of the mast device to the tip of the cargo handling device, or a load on the cargo handling device. Storage means for storing a plurality of types of movable part lengths Lf which are lengths to the tip of the supported object to be placed, and selection means for selecting one of the movable part lengths Lf, and the control The reach-type forklift according to claim 1, wherein the device sets the minimum turning center point S on a vehicle body center line and at a position separated by a distance Ls forward from a rear end of the vehicle body body. Ls = (Lb + Lf + Lm) / 2
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面に基づき説明する。図１に示すように、本実施形態の
リーチ型フォークリフト１は、車体本体部２から前方に
突出する左右のストラドルレッグ３Ｌ、３Ｒに操舵角を
制御可能に取り付けられた操舵自在な左右のロードホイ
ール４、５と、前記車体本体部２に操舵自在に取り付け
られたドライブホイール６と、前記ストラドルレッグ３
Ｌ、３Ｒに沿って前後に移動しかつ本例ではフォークで
ある荷役具Ｆを有するマスト装置Ｍとを具えている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a reach type forklift 1 according to the present embodiment has steerable left and right road wheels attached to left and right straddle legs 3 </ b> L and 3 </ b> R projecting forward from a vehicle body 2 so as to control the steering angle. 4 and 5, a drive wheel 6 attached to the vehicle body 2 so as to be steerable, and the straddle leg 3
L and 3R, and includes a mast device M having a cargo handling device F which is a fork in this example.
【００１７】前記左右のロードホイール４、５は、それ
ぞれ旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃに支持されるとともに、
これらの各旋回ギヤケース８Ｂ、８Ｃには、ベルトなど
の伝導具７を介してサーボモータ９Ｌ、９Ｒが連係して
いる。したがって、左右の各ロードホイール４、５は、
サーボモータ９Ｌ、９Ｒを駆動することによりそれぞれ
個別に操舵角を制御できかつその位置を保持しうる。ま
た各ロードホイール４、５の操舵中心点は、本例ではホ
イールの巾方向及び周方向の中央位置Ｌ、Ｒに設定した
ものを例示しているが、ホイールの巾方向にオフセット
を設けるのも良い。The left and right road wheels 4, 5 are supported by turning gear cases 8B, 8C, respectively.
Servo motors 9L and 9R are linked to these turning gear cases 8B and 8C via conductive members 7 such as belts. Therefore, each of the left and right road wheels 4, 5
By driving the servo motors 9L and 9R, the steering angles can be individually controlled and their positions can be maintained. In this example, the steering center points of the road wheels 4 and 5 are set at the center positions L and R in the width direction and the circumferential direction of the wheel, but an offset may be provided in the width direction of the wheel. good.
【００１８】前記ドライブホイール６は、バッテリを駆
動源とする電気モータ（図示せず）と連係している。こ
のドライブホイール６の回転駆動力は、運転席に設けら
れたアクセル装置ＡＣの操作により調節しうる。また、
ドライブホイール６は、本例ではハンドルＨの操作によ
り旋回ギヤケース８Ａとともに操舵され、このとき操舵
中心点がＤであるものを例示している。なお前記各旋回
ギヤケース８Ａ、８Ｂ、８Ｃには、各ホイール４、５、
６の操舵角をそれぞれ検知しうるポテンショメータ１０
Ｌ、１０Ｒ、１０Ｄが取り付くことにより、常に現在の
操舵角を検知しうるよう構成されている。The drive wheel 6 is linked to an electric motor (not shown) driven by a battery. The rotational driving force of the drive wheel 6 can be adjusted by operating an accelerator device AC provided in a driver's seat. Also,
In this example, the drive wheel 6 is steered together with the turning gear case 8A by operating the handle H, and the steering center point is D at this time. Each of the turning gear cases 8A, 8B, and 8C has wheels 4, 5,
Potentiometer 10 capable of detecting the steering angles of the respective 6
By attaching L, 10R, and 10D, the present steering angle can always be detected.
【００１９】前記マスト装置Ｍは、前記ストラドルレッ
グ３Ｌ、３Ｒの内側面に形成されたレール部１１を転動
しうるローラを四隅に配したキャリア１３に立設されて
いる。またキャリア１３には、一端が車体本体部２側に
固定されているリーチシリンダ１４の他端が連結されて
いる。したがって、マスト装置Ｍは、リーチシリンダ４
の伸縮により前記ストラドルレッグ３Ｌ、３Ｒに沿って
前後に移動しうる。The mast device M is erected on a carrier 13 in which rollers capable of rolling on rails 11 formed on the inner surfaces of the straddle legs 3L and 3R are arranged at four corners. The other end of a reach cylinder 14, one end of which is fixed to the vehicle body 2, is connected to the carrier 13. Therefore, the mast device M includes the reach cylinder 4
Can move back and forth along the straddle legs 3L and 3R by the expansion and contraction of the straddle legs 3L and 3R.
【００２０】このようなリーチ型フォークリフト１は、
例えば左右のロードホイール４、５の操舵角θＬ、θＲ
をドライブホイール６の操舵角θＤに一致させ、前記ド
ライブホイール６を回転駆動することにより、車体の向
きを一定に保持したまま縦横斜めに移動する平行移動走
行や、左右のロードホイール４、５を直進状態に操舵固
定し、ドライブホイール６のみを操舵することにより車
体の向きを変化させるノーマル走行、さらには、最小の
旋回半径で旋回しうるその場旋回走行などの複数種類の
走行態様を適宜切り換えて走行することができる。Such a reach type forklift 1 is
For example, the steering angles θL, θR of the left and right road wheels 4, 5
Is made to correspond to the steering angle θD of the drive wheel 6, and the drive wheel 6 is driven to rotate, so that the vehicle can move in a vertical or horizontal diagonal direction while keeping the body direction constant, or the left and right road wheels 4, 5 can be moved. A plurality of traveling modes such as normal traveling in which the steering is fixed in a straight running state and the direction of the vehicle body is changed by steering only the drive wheel 6, and furthermore, in-situ turning which can turn with a minimum turning radius are appropriately switched. Can travel.
【００２１】またリーチ型フォークリフト１は、本実施
形態では前記マスト装置Ｍの前後移動に伴うフォークリ
フト全長の変化を検出する全長変化検出手段１５を具え
ている。本実施形態においては、この全長変化検出手段
１５は、前記マスト装置Ｍが最も車体本体部２側に繰り
入れられた基準位置からのマスト装置Ｍの前向きの移動
量Ｌｍを検出するマスト移動量検出装置１６であるもの
を例示している。In the present embodiment, the reach type forklift 1 is provided with a total length change detecting means 15 for detecting a change in the total length of the forklift accompanying the forward / backward movement of the mast device M. In the present embodiment, the full length change detecting means 15 is a mast movement amount detecting device that detects a forward moving amount Lm of the mast device M from a reference position where the mast device M is most advanced into the vehicle body 2 side. 16 is illustrated.
【００２２】このマスト移動量検出装置１６は、例えば
図１に示すようなリール式ストロークセンサを例示して
いる。このリール式ストロークセンサは、リールケース
１６Ａ内に渦巻き状に収納された紐状帯１６Ｂと、この
紐状帯１６Ｂのリールケース１６Ａからの引き出し量を
検知しうるセンサー部（図示せず）とを具え、本例では
この紐状帯１６Ｂの一端を前記キャリア１３に、またリ
ールケース１６Ａを車体本体部２に固着している。The mast movement amount detecting device 16 exemplifies a reel type stroke sensor as shown in FIG. This reel-type stroke sensor includes a cord-like band 16B spirally housed in a reel case 16A, and a sensor unit (not shown) capable of detecting the amount of the cord-like band 16B pulled out from the reel case 16A. In this embodiment, one end of the cord-like band 16B is fixed to the carrier 13 and the reel case 16A is fixed to the vehicle body 2.
【００２３】したがって、前記マスト装置Ｍを載置した
キャリア１３が前に移動することにより、前記紐状帯１
６Ｂがリールケース１６Ａから引き出されるとともに、
この引き出し量をセンサ部が検知することによってマス
ト装置Ｍの基準位置からの前向きの移動量Ｌｍを検知す
ることができる。Therefore, when the carrier 13 on which the mast device M is mounted moves forward, the string-shaped band 1 is moved.
6B is pulled out from the reel case 16A,
When the sensor unit detects this amount of withdrawal, the forward moving amount Lm of the mast device M from the reference position can be detected.
【００２４】このようにマスト装置Ｍが最も車体本体部
２側に繰り入れられた基準位置からの該マスト装置Ｍの
移動量Ｌｍを検出することによって、フォークリフト全
長の変化を検知することができる。なお、「フォークリ
フト全長」とは、原則として前記車体本体部２の後端か
ら荷役具Ｆの前端までの長さとするが、荷役具下に荷物
を載せたときの全長を指すときもある。As described above, by detecting the movement amount Lm of the mast device M from the reference position where the mast device M has been moved to the side of the vehicle body 2, the change in the total length of the forklift can be detected. The “full length of the forklift” is, in principle, a length from the rear end of the vehicle body 2 to the front end of the cargo handling device F. However, the “full length of the forklift” may refer to the total length when the load is placed under the cargo handling device.
【００２５】なお変化するフォークリフト全長Ｌは、マ
スト装置Ｍが前記基準位置にあるときのフォークリフト
全長である基準全長ＬＤ（図３に示す）を既値として予
め制御装置１７のＲＯＭに記憶させておくとともに、こ
の基準全長ＬＤにマスト装置Ｍの移動量Ｌｍを加算する
ことにより容易に得ることができる。The total length L of the forklift, which changes, is stored in advance in the ROM of the control unit 17 as a reference value of the total length LD (shown in FIG. 3) which is the total length of the forklift when the mast device M is at the reference position. At the same time, it can be easily obtained by adding the moving amount Lm of the mast device M to the reference total length LD.
【００２６】前記制御装置１７は、図２に示すように、
中央演算装置であるＣＰＵと、ＣＰＵの処理手順や前記
基準全長ＬＤの他、各種の既値データが予め記憶される
記憶手段としてのＲＯＭと、作業用の一時記憶メモリで
あるＲＡＭと、入、出力ポートＩ／Ｏと、これらを適宜
結ぶデータバスと、前記左右のロードホイールに取り付
くサーボモータを駆動制御するモータコントローラ２０
Ｌ、２０Ｒとから構成されているものを例示している。As shown in FIG. 2, the control device 17
A CPU serving as a central processing unit, a ROM serving as a storage unit in which various kinds of pre-defined data are stored in advance in addition to a processing procedure of the CPU and the reference total length LD, and a RAM serving as a temporary storage memory for work; An output port I / O, a data bus connecting these as appropriate, and a motor controller 20 for driving and controlling servo motors attached to the left and right road wheels.
L, 20R.
【００２７】前記入力用のＩ／Ｏポートには、各ポテン
ショメータ１０Ｄ、１０Ｌ、１０Ｒからの操舵角信号
と、前記マスト移動量検出装置１６にて検知されるマス
ト装置Ｍの基準位置からの移動量信号などが入力され
る。またフォークやパレットといった長さを適宜選択で
き、かつ例えば運動席近傍に配される選択手段１９から
可動部長さを選択した選択信号も入力される（後述）。The input I / O port includes a steering angle signal from each of the potentiometers 10D, 10L, and 10R, and a movement amount of the mast device M from a reference position detected by the mast movement amount detection device 16. A signal or the like is input. In addition, a length such as a fork or a pallet can be appropriately selected, and a selection signal for selecting the length of the movable portion is also input from the selection means 19 disposed in the vicinity of the exercise seat (described later).
【００２８】またＣＰＵでは、前記各信号をＲＯＭに記
憶されている処理手順に従って用いることにより、左右
の各ロードホイール４、５の目標となる目標操舵角θＬ
Ｏ、θＲＯを演算し、この目標操舵角を出力ポートＩ／
Ｏを介してサーボコントローラ２０Ｌ、２０Ｒへと出力
するように構成されている。The CPU uses the above-mentioned signals in accordance with the processing procedure stored in the ROM so that the target steering angles θL of the left and right road wheels 4, 5 can be obtained.
O, θRO are calculated, and this target steering angle is output port I /
It is configured to output to the servo controllers 20L and 20R via O.
【００２９】そして、前記制御装置１７は、図３に示す
ように、フォークリフト全長Ｌの変化に応じて該フォー
クリフト全長の略中間位置に最小旋回中心点Ｓを定め、
かつドライブホイール６の回転軸の延長線ＥＤがこの最
小旋回中心点Ｓに交わるよう操舵されたときに、前記左
右のロードホイール４、５の回転軸の延長線ＥＬ、ＥＲ
についてもこの最小旋回中心点Ｓに交わるように左右の
ロードホイールを操舵するものを例示しており、以下の
その内容を詳述する。Then, as shown in FIG. 3, the control device 17 determines the minimum turning center point S at a substantially middle position of the forklift full length according to the change of the forklift full length L, as shown in FIG.
When the extension line ED of the rotation axis of the Katsudo live wheel 6 is steered to intersect the minimum turning center point S, extension EL axis of rotation of the left and right road wheels 4, 5, ER
Also illustrates an example in which the left and right road wheels are steered so as to cross the minimum turning center point S, and the details thereof will be described below.
【００３０】前記制御装置１７が、最小旋回中心点Ｓを
求める手順は次の通りである。先ず、図３に示すよう
に、リーチ型フォークリフト１の車体中心線上でしかも
前記基準全長ＬＤの略中間位置に基準最小旋回中心点Ｓ
Ｄを設定し、この位置を予め既値として前記ＲＯＭに予
め記憶しておく。したがって、マスト装置Ｍが基準位置
にある場合には、図３に示すようにフォークリフト全長
Ｌは、前記基準全長ＬＤとなり、最小旋回中心点Ｓも基
準最小旋回中心点ＳＤと一致することとなる。なお
「略」中間位置とは、物理的に厳密な中間位置でなくと
も、実質的に中間位置であれば足りる。The procedure by which the control device 17 determines the minimum turning center point S is as follows. First, as shown in FIG. 3, the reference minimum turning center point S is located on the vehicle body center line of the reach type forklift 1 and at a substantially intermediate position of the reference full length LD.
D is set, and this position is stored in the ROM in advance as a predetermined value. Therefore, when the mast device M is at the reference position, the forklift full length L becomes the reference full length LD as shown in FIG. 3, and the minimum turning center point S also coincides with the reference minimum turning center point SD. The “substantially” intermediate position does not have to be a physically strict intermediate position, but it is sufficient if it is substantially an intermediate position.
【００３１】そして、前記マスト装置Ｍが基準位置から
前に移動している場合には、図４に示すように、その移
動量Ｌｍの略半分の距離Ｌｍ／２をこの基準最小旋回中
心点ＳＤから前に隔てる位置を新たに最小旋回中心点Ｓ
として定めることができる。したがって、最小旋回中心
点Ｓは、前記車体本体部の後端から（ＬＤ＋Ｌｍ）／２
の長さを隔てる位置になり、変化後のフォークリフト全
長の略中間位置に設定することができる。When the mast device M is moving forward from the reference position, as shown in FIG. 4, the distance Lm / 2, which is approximately half the movement amount Lm, is set to the reference minimum turning center point SD. New minimum turning center point S
Can be defined as Therefore, the minimum turning center point S is (LD + Lm) / 2 from the rear end of the vehicle body.
At the center of the forklift after the change.
【００３２】このように、フォークリフト全長Ｌの変化
に応じて該フォークリフト全長の略中間位置に最小旋回
中心点Ｓを定めることにより、リーチ型フォークリフト
はマスト装置Ｍの位置の変化などに拘わらず常に実質的
な最小旋回中心点Ｓの回りでその場旋回を行うことが可
能となる。As described above, the minimum turning center point S is set at a substantially intermediate position of the forklift full length L in accordance with the change of the forklift full length L, so that the reach type forklift is always substantially irrespective of the change of the position of the mast device M. It is possible to perform on-the-spot turning around a typical minimum turning center point S.
【００３３】ここで、前記左右のロードホイールの回転
軸の延長線ＥＬ、ＥＲ、及びドライブホイール６の回転
軸の延長線ＥＤが最小旋回中心点Ｓにて交わるよう各ホ
イールを操舵することにより、各ホイールの滑りを最小
とするアッカーマンジャントの理論を満たした円滑なそ
の場旋回を行うことができる。各ホイールをこのように
操舵する方法としては、種々の方法を採用することがで
きるが、例えば本件出願人が既に提案した特開平５−２
２１３３４号公報又は特開平５−２４６６９９号公報に
記載された技術を採用することが望ましい。Here, each wheel is steered such that the extension lines EL and ER of the rotation axes of the left and right road wheels and the extension line ED of the rotation axis of the drive wheel 6 intersect at the minimum turning center point S. A smooth in-situ turn that satisfies Ackerman-Jantt's theory that minimizes slippage of each wheel can be performed. Various methods can be adopted as a method for steering each wheel in this way. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-2 has already proposed the present applicant.
It is desirable to employ the technology described in JP-A-21334 or JP-A-5-246699.
【００３４】例えば特開平５−２２１３３４号公報の方
法では、ドライブホイール６の操舵角θＤを指令値と
し、ドライブホイール６の操舵角θＤが正（反時計回り
を正とする）のとき、右のロードホイール５の目標操舵
角θＲＯを該ドライブホイール６の操舵角θＤに第１の
定数ＧＲを乗じた角度として決定し、かつ左のロードホ
イール４を、その回転軸の延長線ＥＬが前記ドライブホ
イール６と右のロードホイール５との幾何学的関係によ
り定まる旋回中心点に交わるように操舵するものであ
る。For example, in the method disclosed in JP-A-5-221334, when the steering angle θD of the drive wheel 6 is set as a command value and the steering angle θD of the drive wheel 6 is positive (counterclockwise is positive), the right The target steering angle θRO of the road wheel 5 is determined as an angle obtained by multiplying the steering angle θD of the drive wheel 6 by a first constant GR, and the left road wheel 4 is defined by an extension line EL of the rotation axis of the drive wheel 6. The steering is performed so as to intersect a turning center determined by a geometric relationship between the road wheel 6 and the right road wheel 5.
【００３５】またドライブホイール６の操舵角θＤが負
のとき、左のロードホイール４の目標操舵角θＬＯを該
ドライブホイール６の操舵角θＤに第２の定数ＧＬを乗
じた角度として決定し、かつ右のロードホイール５を、
その回転軸の延長線ＥＲが前記ドライブホイール６と左
のロードホイール４との幾何学的関係により定まる旋回
中心点に交わるように操舵するものである。When the steering angle θD of the drive wheel 6 is negative, the target steering angle θLO of the left road wheel 4 is determined as an angle obtained by multiplying the steering angle θD of the drive wheel 6 by a second constant GL, and Right road wheel 5,
The steering is performed so that the extension line ER of the rotation axis crosses the turning center point determined by the geometric relationship between the drive wheel 6 and the left road wheel 4.
【００３６】ここで、第１の定数ＧＲ、第２の定数ＧＬ
は、前記最小旋回中心点Ｓが定まると、図５に示すよう
にその場旋回を行うときの左右のロードホイール４、５
の操舵角θＬＥ、θＲＥ、及びドライブホイール６の操
舵角θＤＲ（正の方向より）、θＤＬ（負の方向より）
は、車体中心線上を通るＹ軸と、前記車体本体部２の後
端を通るＸ軸とを有するＸ−Ｙ座標系において数１〜４
式により求めることができる。なお各数式において、各
ホイールの操舵中心点の座標値Ｄ（ＸＤ、ＹＤ）、Ｌ
（ＸＬ、ＹＬ）、Ｒ（ＸＲ、ＹＲ）は予め既値としてＲ
ＯＭに記憶してある。Here, the first constant GR and the second constant GL
When the minimum turning center point S is determined, as shown in FIG.
Steering angles θLE and θRE, and the steering angles θDR (from a positive direction) and θDL (from a negative direction) of the drive wheel 6.
Are expressed in the XY coordinate system having a Y axis passing on the vehicle body center line and an X axis passing the rear end of the vehicle body 2.
It can be obtained by an equation. In each equation, coordinate values D (XD, YD), L of the steering center point of each wheel
(XL, YL) and R (XR, YR)
It is stored in the OM.
【００３７】[0037]
【数１】 (Equation 1)
【数２】 (Equation 2)
【数３】 (Equation 3)
【数４】 (Equation 4)
【００３８】そして、第１の定数ＧＲ、第２の定数ＧＬ
は、次の数５、数６のようにして求める。Then, the first constant GR and the second constant GL
Is obtained as in the following Expressions 5 and 6.
【数５】 (Equation 5)
【数６】 (Equation 6)
【００３９】このような操舵を行うことにより、ハンド
ルＨを操舵してドライブホイール６の操舵角θＤを０か
ら例えば正の方向に徐々に増すことにより、旋回中心点
の軌跡は、図５に点線で示すように、右外方から右のロ
ードホイール５の操舵中心点Ｒを通り前記最小旋回中心
点Ｓに至るまで連続して変化する。なおドライブホイー
ル６の操舵角θＤを負として徐々にその絶対値を増して
いく場合には、左外方から前記操舵中心点Ｌを通り前記
最小旋回中心点Ｓに連続して至るように変化させること
ができる。このように、本例ではハンドル操作に応じて
旋回中心点を徐々に車体内部に移動させるとともに、フ
ォークリフト全長の略中間位置に至らせることができ
る。By performing such steering, the steering wheel H is steered, and the steering angle θD of the drive wheel 6 is gradually increased from 0 to, for example, a positive direction. As shown by the arrow, it continuously changes from the right outside through the steering center point R of the right road wheel 5 to the minimum turning center point S. When the absolute value is gradually increased with the steering angle θD of the drive wheel 6 set to a negative value, the steering angle θD is changed so as to continue from the left outside through the steering center point L to the minimum turning center point S continuously. be able to. As described above, in this example, the turning center point can be gradually moved to the inside of the vehicle body in accordance with the operation of the steering wheel, and can be brought to a substantially middle position of the entire length of the forklift.
【００４０】またドライブホイールの操舵角θＤが、目
標操舵角θＤＬ又はθＤＲとなったときには、前記左右
のロードホイール４、５の回転軸の延長線ＥＬ、ＥＲ、
及びドライブホイール６の回転軸の延長線ＥＤが前記最
小旋回中心点Ｓで交わるように各ホイールを操舵するこ
とができるのである。When the steering angle θD of the drive wheel becomes the target steering angle θDL or θDR, the extension lines EL, ER,
Each wheel can be steered such that the extension line ED of the rotation axis of the drive wheel 6 intersects at the minimum turning center point S.
【００４１】なお同様に、特開平５−２４６６９９号の
ように、例えば第１の定数ＧＲをドライブホイールの操
舵角θＤに乗じて求められた右のロードホイールの仮想
操舵角に（−１）を乗じて左のロードホイールの操舵角
θＬとして決定し、右のロードホイールの操舵角θＲ
を、その回転軸の延長線ＥＲがドライブホイールθＤと
左のロードホイールθＬとの幾何学的関係により定まる
旋回中心点に交わるように操舵することも好ましい。Similarly, as in Japanese Patent Laid-Open No. 5-246699, (-1) is added to the virtual steering angle of the right road wheel obtained by multiplying, for example, the first constant GR by the steering angle θD of the drive wheel. Multiplied to determine the steering angle θL of the left road wheel, and the steering angle θR of the right road wheel.
It is also preferable that the steering is performed so that the extension line ER of the rotation axis intersects the turning center point determined by the geometric relationship between the drive wheel θD and the left road wheel θL.
【００４２】この場合には、旋回中心点の軌跡を図５に
二点鎖線で示すように、左右のロードホイール４、５の
操舵中心点の外方に向けて最小旋回中心点Ｓを通る車体
巾方向線に漸近する如く変化する。In this case, the trajectory of the turning center point is indicated by a two-dot chain line in FIG. 5, and the vehicle body passing through the minimum turning center point S toward the outside of the steering center point of the left and right road wheels 4 and 5 is shown. It changes to approach the width direction line.
【００４３】以上説明したように、リーチ型フォークリ
フト１はフォークリフト全長の変化に拘わらず常に実質
的な最小旋回中心点Ｓの回りでその場旋回しうる結果、
旋回スペースを大幅に減じ荷役作業性を向上しうるとと
もに、荷役具Ｆに載置される積荷の重心と旋回中心点と
の間の距離を小とすることが可能となるため、同一の角
速度で旋回した場合であっても積荷への遠心力の作用を
極力小にでき積荷の落下や荷崩れなどを抑制しうる点で
好ましい。As described above, the reach type forklift 1 can always turn around the substantially minimum turning center point S regardless of the change in the total length of the forklift.
Since the turning space can be greatly reduced and the cargo handling workability can be improved, and the distance between the center of gravity of the load placed on the cargo handling device F and the turning center point can be reduced, the same angular velocity can be used. Even when the vehicle turns, it is preferable in that the effect of the centrifugal force on the cargo can be minimized and the cargo can be prevented from falling or collapsing.
【００４４】なお、本発明では、その場旋回において、
左右のロードホイール４、５の回転軸の延長線ＥＬ、Ｅ
Ｒ、及びドライブホイール６の回転軸の延長線ＥＤが前
記最小旋回中心点Ｓで交わるように各ホイールが操舵さ
れれば足りるものであって、上述のような操舵制御方法
とともに実施されることは必ずしも必要ではない。In the present invention, in the spot turning,
Extension lines EL, E of the rotation axes of the left and right road wheels 4, 5
It is sufficient that each wheel is steered so that R and the extension line ED of the rotation axis of the drive wheel 6 intersect at the minimum turning center point S, and it is sufficient that the steering is performed together with the above-described steering control method. It is not necessary.
【００４５】したがって、例えば、その場旋回を開始さ
せるスイッチを、運転席近傍位置に配し、これを操作す
ることによって、左右のロードホイール４、５の回転軸
の延長線ＥＬ、ＥＲを最小旋回中心点Ｓで交わるように
操舵した後、運転者がハンドルＨの操作によりドライブ
ホイール６を操舵し、その回転軸の延長線ＥＤが前記最
小旋回中心点Ｓに交わる位置となったとき、すなわち操
舵角θＤＬ又はθＤＲに等しくなったときに例えば運転
席近傍に配したランプ、スピーカ等を含む表示手段２１
によりこれを運転者に知らせるようにも構成しうる。Therefore, for example, a switch for starting the spot turning is arranged at a position near the driver's seat, and by operating the switch, the extension lines EL, ER of the rotating shafts of the left and right road wheels 4, 5 are turned to the minimum. After steering so as to intersect at the center point S, the driver steers the drive wheel 6 by operating the steering wheel H, and when the extension line ED of the rotation axis reaches a position intersecting the minimum turning center point S, that is, the steering is performed. Display means 21 including, for example, a lamp and a speaker arranged near the driver's seat when the angle becomes equal to the angle θDL or θDR.
Thus, it may be configured to notify the driver of this.
【００４６】なおこのとき、ドライブホイール６が前記
目標操舵角θＤＬ、θＤＲに一致するまで前記アクセル
装置ＡＣが操作を禁止するようにも構成しうる。さらに
ドライブホイール６に操舵用モータなどハンドル以外の
舵取り手段を取り付けることにより、その場旋回を行わ
せる際には、ドライブホイール６についても前記舵取り
手段により操舵するようにも構成するなど、本発明は種
々の態様にて実施できる。At this time, the accelerator device AC may be configured to prohibit the operation until the drive wheel 6 matches the target steering angles θDL and θDR. Further, by attaching steering means other than the steering wheel such as a steering motor to the drive wheel 6, when turning in place, the drive wheel 6 is also configured to be steered by the steering means. It can be implemented in various ways.
【００４７】図６には本発明の他の実施形態を示してい
る。本例では、前記全長変化検出手段１５は、前記車体
本体部２の後端からマスト装置Ｍの基準位置までの長さ
である本体部長さＬｂと、前記マスト装置Ｍの基準位置
から荷役具Ｆの先端までの長さ又はこの荷役具Ｆに載置
される被支持物Ｗの先端までの長さである複数種類の可
動部長さＬｆ１、Ｌｆ２、…とを記憶する記憶手段（前
記ＲＯＭ）と、前記可動部長さＬｆの一つを選択しうる
選択手段とからなり、かつ前記制御装置１７は、前記最
小旋回中心点Ｓを車体中心線上でかつ車体本体部２の後
端から下記距離Ｌｓを前に隔てる位置に定めることを特
徴としている。 Ｌｓ＝（Ｌｂ＋Ｌｆ）／２FIG. 6 shows another embodiment of the present invention. In the present example, the total length change detecting means 15 includes a main body length Lb that is a length from the rear end of the vehicle body main body 2 to a reference position of the mast device M, and a loading device F based on the reference position of the mast device M. Storage means (the ROM) for storing a plurality of types of movable portion lengths Lf1, Lf2,..., Which are the lengths to the tip of the object or the length to the tip of the supported object W placed on the cargo handling tool F; The control device 17 sets the minimum turning center point S on the vehicle body center line and the following distance Ls from the rear end of the vehicle body 2. It is characterized in that it is set at a position separated in front. Ls = (Lb + Lf) / 2
【００４８】前記可動部長さＬｆとしては、基準のフォ
ーク長さ、長尺フォーク長さ、鞘フォーク長さ、特殊仕
様アタッチメント長さ、標準パレット長さ、長尺パレッ
ト長さなど、フォークリフトに使用しうる各種の長さを
記憶させている。また、選択手段１９は、例えばテンキ
ーなどからなり、運転席近傍などに配され、運転者が現
在のマスト装置に装着されている荷役具又は被支持物の
最も大きい長さを可動部長さＬｆとして選択しうる。As the movable portion length Lf, a standard fork length, a long fork length, a sheath fork length, a special specification attachment length, a standard pallet length, a long pallet length, and the like are used for a forklift. The various lengths that can be obtained are stored. Further, the selection means 19 is formed of, for example, a numeric keypad, and is disposed near the driver's seat or the like. You can choose.
【００４９】これにより、荷役具Ｆの長さ、或いはパレ
ットなどのサイズが種々異なるものが混在して使用され
るような場合であっても、その使用条件毎に選択手段１
９により可動部長さＬｆを変更することによって、フォ
ークリフト全長の変化を検出でき、かつこれに応じた最
小旋回中心点Ｓを演算して、常に最小の旋回半径にてそ
の場旋回することができる点で好ましいものとなる。In this way, even when various types of cargo handling equipment F having different lengths or pallets are used in a mixed manner, the selection means 1 can be selected for each use condition.
By changing the length Lf of the movable part according to 9, it is possible to detect a change in the full length of the forklift, calculate the minimum turning center point S in accordance therewith, and always make a turn with the minimum turning radius. Is preferred.
【００５０】例えば、図６に示したように、被支持物Ｗ
の長さＬｆ２が、荷役具Ｆの長さＬｆ１よりも大である
ような場合、選択手段１９により、可動部長さＬｆに大
きい方の長さであるＬｆ２を選択する。またマスト装置
Ｍが本例では基準位置にある場合には、最小旋回中心点
Ｓは、車体本体部２の後端から距離Ｌｓ（＝（Ｌｆ２＋
Ｌｂ）／２）を前に隔てる位置に設定され、その最小旋
回中心点Ｓの回りでその場旋回をなし得るのである。For example, as shown in FIG.
If the length Lf2 is larger than the length Lf1 of the cargo handling device F, the selecting unit 19 selects Lf2, which is the longer length of the movable portion Lf. When the mast device M is at the reference position in this example, the minimum turning center point S is a distance Ls (= (Lf2 +) from the rear end of the vehicle body 2.
Lb) / 2) is set at a position separated from the front, and a turn can be made around the minimum turning center point S.
【００５１】図７には本発明の他の実施形態を示してい
る。本例では、前記実施形態のものに加えて全長変化検
出手段に、前記マスト装置Ｍが最も車体本体部２側に繰
り入れられた基準位置からのマスト装置の移動量Ｌｍを
検出する前記マスト移動量検出装置１６（図７には図示
せず）をも兼ね備えたものを例示している。FIG. 7 shows another embodiment of the present invention. In this example, in addition to the above-described embodiment, the total length change detecting means includes a mast movement amount for detecting a movement amount Lm of the mast device from a reference position at which the mast device M is most advanced into the vehicle body 2 side. An example having a detection device 16 (not shown in FIG. 7) is also illustrated.
【００５２】そして前記制御装置１７は、前記最小旋回
中心点Ｓを車体中心線上でかつ前記車体本体部の後端か
ら下記距離Ｌｓを前に隔てる位置に定めることを特徴と
している。 Ｌｓ＝（Ｌｂ＋Ｌｆ＋Ｌｍ）／２ ただし、Ｌｂ：本体部長さ、 Ｌｆ：可動部長さである。The control device 17 is characterized in that the minimum turning center point S is set at a position on the vehicle body center line and at a distance Ls below from the rear end of the vehicle body. Ls = (Lb + Lf + Lm) / 2 where Lb is the length of the main body, and Lf is the length of the movable part.
【００５３】すなわち、本例では、フォークリフト全長
の変化を可動部長さＬｆの変化に加え、マスト装置Ｍの
移動量Ｌｍをも考慮していることによって、フォークリ
フト全長の変化をより確実に検出でき、かつこれに応じ
た最小旋回中心点Ｓを演算して、常に最小の旋回半径に
てその場旋回することができる点で好ましいものとな
る。That is, in the present embodiment, the change in the total length of the forklift can be detected more reliably by considering the change in the total length of the forklift in addition to the change in the length Lf of the movable part and the amount of movement Lm of the mast device M. In addition, the minimum turning center point S is calculated in accordance therewith, and the turning can be always performed with the minimum turning radius, which is preferable.
【００５４】したがって、図７に示すように、マスト装
置が基準位置よりも前に繰り出されかつ可動部長さＬｆ
についてＬｆ２が選択された場合には、最小旋回中心点
Ｓは、車体本体部２の後端から距離Ｌｓ（＝（Ｌｆ２＋
Ｌｍ＋Ｌｂ）／２）を前に隔てる位置、すなわち変化し
たフォークリフト全長の略中間位置に設定され、その最
小旋回中心点Ｓの回りでその場旋回をなし得る。Therefore, as shown in FIG. 7, the mast device is extended before the reference position and the length of the movable portion Lf
When Lf2 is selected, the minimum turning center point S is the distance Ls (= (Lf2 +
Lm + Lb) / 2) is set at a position separating the front, that is, a substantially middle position of the changed length of the forklift, and a turn can be made around the minimum turning center point S.
【００５５】以上詳述したが、マスト移動量検出装置は
マスト装置Ｍが最も車体本体部側に繰り入れられた基準
位置からのマスト装置の移動量Ｌｍを検出するマスト移
動量検出装置１６であるものを例示したが、逆にマスト
装置Ｍが最も車体本体部２から離間した離間位置からの
後ろ向きの移動量を検知するものでも良く、また、マス
ト移動量検出装置１６としてリール式ストロークセンサ
以外にも、キャリッジ１３のローラの回転数を検知する
ものや、リーチシリンダのピストンの位置を検知しうる
磁気センサなども用いることができ、種々の態様として
実施できる。また、荷役具Ｆには、例示のフォーク以外
にも種々のアタッチメントを採用でき、また被支持物Ｗ
にはパレットの他、鞘フォーク、定形の積荷などが含ま
れる。As described in detail above, the mast movement amount detection device is a mast movement amount detection device 16 which detects the movement amount Lm of the mast device from a reference position where the mast device M is most advanced into the vehicle body. On the contrary, the mast device M may be configured to detect a backward movement amount from a position farthest away from the vehicle body 2, and the mast movement amount detection device 16 may be any other than a reel type stroke sensor. A sensor that detects the number of rotations of the roller of the carriage 13 or a magnetic sensor that can detect the position of the piston of the reach cylinder can be used, and can be implemented in various modes. In addition, various attachments other than the illustrated fork can be adopted for the cargo handling tool F.
Includes not only pallets but also sheathed forks and fixed loads.
【００５６】[0056]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明では、フォークリフト全長の変化に応じて該フォーク
リフト全長の略中間位置に最小旋回中心点を定め、かつ
前記左右のロードホイールの回転軸の延長線が交わるよ
うに左右のロードホイールを操舵することにより、フォ
ークリフト全長の変化などに拘わらず常に最小の旋回半
径でその場旋回することができる。また最小の旋回半径
でその場旋回しうる結果、積荷の重心と旋回中心との間
の距離が小さくすることが可能となり、同一の角速度で
旋回した場合であっても積荷への遠心力の作用を極力小
にでき積荷の落下や荷崩れなどを抑制する利点もある。As described above, according to the first aspect of the present invention, the minimum turning center point is determined at a substantially middle position of the forklift in accordance with the change in the total length of the forklift, and the rotation axes of the right and left road wheels are changed. By steering the left and right road wheels so that the extension lines of the forklifts intersect, the vehicle can always make a turn with a minimum turning radius irrespective of a change in the total length of the forklift. In addition, as a result of being able to turn in place with the minimum turning radius, it is possible to reduce the distance between the center of gravity of the load and the turning center, and the effect of centrifugal force on the load even when turning at the same angular velocity Has the advantage of minimizing the load as much as possible and preventing the load from falling or collapsing.
【００５７】また請求項２記載の発明では、前記全長変
化検出手段としてマスト装置が最も車体本体部側に繰り
入れられた基準位置からのマスト装置の移動量Ｌｍを検
出するマスト移動量検出装置を採用することにより、簡
単な構成でフォークリフト全長の変化を検知できる。ま
た、このマスト装置の移動量を用いて、マスト装置が基
準位置にある基準フォークリフト全長の略中間位置の基
準最小旋回中心点から前記マスト装置の移動量Ｌｍの略
半分の距離Ｌｍ／２を前に隔てる位置を新たな最小旋回
中心点として定めるため、常にマスト装置の位置の変化
などに拘わらず常に最小の旋回半径でその場旋回するこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, a mast movement amount detection device for detecting the movement amount Lm of the mast device from a reference position where the mast device is inserted into the vehicle body most is used as the total length change detection means. By doing so, it is possible to detect a change in the overall length of the forklift with a simple configuration. Further, by using the movement amount of the mast device, a distance Lm / 2 which is approximately half of the movement amount Lm of the mast device from the reference minimum turning center point at a substantially middle position of the reference forklift at the reference position. Is determined as a new minimum turning center point, it is possible to always make a turn at the minimum turning radius regardless of a change in the position of the mast device.
【００５８】さらに請求項３記載の発明では、リーチ型
フォークリフトの車体本体部の後端からマスト装置の基
準位置までの長さである本体部長さＬｂと、マスト装置
の基準位置から前記荷役具の先端までの長さ又はこの荷
役具に載置される被支持物の先端までの長さである複数
種類の可動部長さＬｆから状況に応じた可動部長さの一
つを選択決定し、かつ最小旋回中心点を車体本体部の後
端から（Ｌｂ＋Ｌｆ）／２の距離を前に隔てる位置に定
めることにより、フォークなどの荷役具の種類に応じた
長さの変化、さらには荷役具に載置される被支持物の長
さが変化してもこれに応じた最小旋回中心点を演算し
て、常に最小の旋回半径にてその場旋回することができ
る。According to the third aspect of the present invention, the length Lb of the main body of the reach type forklift from the rear end of the main body to the reference position of the mast device, and the length of the mast device from the reference position of the mast device is reduced. One of the lengths of the movable part according to the situation is selected and determined from a plurality of types of movable part lengths Lf that are the length to the tip or the length to the tip of the supported object placed on the cargo handling equipment, and By setting the turning center point at a position separated by a distance of (Lb + Lf) / 2 from the rear end of the vehicle body, the length changes according to the type of cargo handling equipment such as a fork, and further, is placed on the cargo handling equipment. Even if the length of the supported object changes, the minimum turning center point corresponding to the change is calculated, and the turning can be always performed with the minimum turning radius.
【００５９】さらに請求項４記載の発明では、マスト装
置の移動量Ｌｍと、リーチ型フォークリフトの車体本体
部の後端からマスト装置の基準位置までの長さである本
体部長さＬｂと、マスト装置の基準位置から前記荷役具
の先端までの長さ又はこの荷役具に載置される被支持物
の先端までの長さである複数種類の可動部長さＬｆから
状況に応じて選択される一の可動部長Ｌｆとから、最小
旋回中心点を車体本体部の後端から（Ｌｂ＋Ｌｆ＋Ｌ
ｍ）／２の距離を前に隔てる位置に定めることにより、
フォークなどの荷役具の種類に応じた長さの変化、さら
には荷役具に載置される被支持物の長さが変化ｍさらに
はマスト位置の変化に応じた最小旋回中心点を演算し
て、常に最小の旋回半径にてその場旋回することができ
る。According to the fourth aspect of the present invention, the moving amount Lm of the mast device, the length Lb of the body portion of the reach type forklift from the rear end of the vehicle body to the reference position of the mast device, and the mast device One of a plurality of types of movable part lengths Lf, which is a length from the reference position to the tip of the cargo handling device or a tip of a supported object placed on the cargo handling device, is selected according to the situation. From the movable portion length Lf, the minimum turning center point is set to (Lb + Lf + L
By setting the distance of m) / 2 at a position separated forward,
Calculate the minimum turning center point according to the change in length according to the type of cargo handling equipment such as a fork, and also the change in the length of the supported object placed on the cargo handling equipment m and the change in the mast position. , It is possible to always turn on the spot with the minimum turning radius.
【図１】本発明の実施形態を示すリーチ型フォークリフ
トの概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view of a reach type forklift showing an embodiment of the present invention.
【図２】制御装置を説明するブロック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a control device.
【図３】リーチ型フォークリフトのその場旋回を説明す
るための平面図である。FIG. 3 is a plan view for explaining in-situ turning of a reach type forklift.
【図４】リーチ型フォークリフトのその場旋回を説明す
るための平面図である。FIG. 4 is a plan view for explaining in-situ turning of the reach type forklift.
【図５】リーチ型フォークリフトのその場旋回を説明す
るための平面図である。FIG. 5 is a plan view for explaining in-situ turning of the reach type forklift.
【図６】リーチ型フォークリフトのその場旋回を説明す
るための平面図である。FIG. 6 is a plan view for explaining in-situ turning of the reach type forklift.
【図７】リーチ型フォークリフトのその場旋回を説明す
るための平面図である。FIG. 7 is a plan view for explaining in-situ turning of the reach type forklift.
【図８】従来のリーチ型フォークリフトのその場旋回を
説明するための平面図である。FIG. 8 is a plan view for explaining in-situ turning of a conventional reach-type forklift.
【図９】従来のリーチ型フォークリフトのその場旋回を
説明するための平面図である。FIG. 9 is a plan view for explaining in-situ turning of a conventional reach-type forklift.
１ リーチ型フォークリフト ２ 車体本体部 ３Ｌ、３Ｒ ストラドルレッグ ４、５ ロードホイール ６ ドライブホイール １５ 全長変化検出手段 １６ マスト移動量検出装置 １７ 制御装置 Ｆ 荷役具 Ｍ マスト装置 Ｓ 最小旋回中心点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reach type forklift 2 Body main part 3L, 3R straddle leg 4, 5 Road wheel 6 Drive wheel 15 Full length change detecting means 16 Mast movement detecting device 17 Control device F Cargoing equipment M Mast device S Minimum turning center
Claims (4)
ラドルレッグに操舵角を制御可能に取り付けられた操舵
自在な左右のロードホイールと、前記車体本体部に操舵
自在に取り付けられたドライブホイールと、前記ストラ
ドルレッグに沿って前後に移動しかつ荷役具を有するマ
スト装置とを具えたリーチ型フォークリフトであって、 フォークリフト全長の変化を検出する全長変化検出手
段、及びこのフォークリフト全長の変化に応じて該フォ
ークリフト全長の略中間位置に最小旋回中心点を定める
とともに、前記ドライブホィールと、左右のロードホイ
ールとを、その各回転軸の延長線がこの最小旋回中心点
に交わるように操舵することによりその場回転させる制
御装置を設けたことを特徴とするリーチ型フォークリフ
ト。A left and right steerable road wheel is mounted on a left and right straddle leg projecting forward from a vehicle body to control a steering angle, and a drive wheel is mounted on the vehicle body to be steerable. A forklift having a mast device that moves back and forth along the straddle leg and has a cargo handling device, wherein a total length change detecting means for detecting a change in the total length of the forklift; and It shall be determined the minimum turning center point substantially intermediate position of the forklift full length
And a control device for rotating the drive wheel and the left and right road wheels in place by steering the extension lines of their respective rotation axes so as to intersect the minimum turning center point. A reach type forklift characterized by the following.
が最も車体本体部側に繰り入れられた基準位置からのマ
スト装置の移動量Ｌｍを検出するマスト移動量検出装置
であり、 かつ前記制御装置は、マスト装置が基準位置にあるとき
のフォークリフト全長である基準全長の略中間位置の基
準最小旋回中心点から前記マスト装置の移動量Ｌｍの略
半分の距離Ｌｍ／２を前に隔てる位置を最小旋回中心点
として定めることを特徴とする請求項１記載のリーチ型
フォークリフト。2. The mast movement amount detection device for detecting a movement amount Lm of the mast device from a reference position at which the mast device is moved into the vehicle body most. The minimum distance between the reference minimum turning center point, which is substantially the middle of the reference full length when the mast device is at the reference position, and a distance Lm / 2 that is approximately half the moving distance Lm of the mast device, is set to the minimum. The reach type forklift according to claim 1, wherein the reach type forklift is defined as a turning center point.
の後端から前記マスト装置の基準位置までの長さである
本体部長さＬｂと、前記マスト装置の基準位置から前記
荷役具の先端までの長さ又はこの荷役具に載置される被
支持物の先端までの長さである複数種類の可動部長さＬ
ｆとを記憶する記憶手段と、前記可動部長さＬｆの一つ
を選択しうる選択手段とからなり、 かつ前記制御装置は、前記最小旋回中心点Ｓを車体中心
線上でかつ前記車体本体部の後端から下記距離Ｌｓを前
に隔てる位置に定めることを特徴とする請求項１記載の
リーチ型フォークリフト。 Ｌｓ＝（Ｌｂ＋Ｌｆ）／２3. The full length change detecting means includes a main body length Lb that is a length from a rear end of the vehicle body main body to a reference position of the mast device, and a leading end of the cargo handling device from the reference position of the mast device. Or the length L of a plurality of types of movable parts which is the length to the tip of the supported object placed on the cargo handling device.
and a selecting means for selecting one of the movable portion lengths Lf, and the control device sets the minimum turning center point S on the vehicle body center line and in the vehicle body main portion. The reach-type forklift according to claim 1, wherein the following distance Ls is set at a position spaced forward from the rear end. Ls = (Lb + Lf) / 2
が最も車体本体部側に繰り入れられた基準位置からのマ
スト装置の移動量Ｌｍを検出するマスト移動量検出装置
と、前記車体本体部の後端から前記マスト装置の基準位
置までの長さである本体部長さＬｂと、前記マスト装置
の基準位置から前記荷役具の先端までの長さ又はこの荷
役具に載置される被支持物の先端までの長さである複数
種類の可動部長さＬｆとを記憶する記憶手段、及び前記
可動部長さＬｆの一つを選択しうる選択手段とを含み、 かつ前記制御装置は、前記最小旋回中心点Ｓを車体中心
線上でかつ前記車体本体部の後端から下記距離Ｌｓを前
に隔てる位置に定めることを特徴とする請求項１記載の
リーチ型フォークリフト。 Ｌｓ＝（Ｌｂ＋Ｌｆ＋Ｌｍ）／２4. A mast movement amount detection device for detecting a movement amount Lm of the mast device from a reference position at which the mast device is moved into the vehicle body main body side. A main body length Lb that is a length from a rear end to a reference position of the mast device, and a length from a reference position of the mast device to a tip of the cargo handling device or a supported object placed on the cargo handling device. Storage means for storing a plurality of types of movable part lengths Lf that are lengths up to the distal end; and selection means for selecting one of the movable part lengths Lf. The reach-type forklift according to claim 1, wherein the point (S) is set at a position on the vehicle body center line and at the following distance Ls from the rear end of the vehicle body. Ls = (Lb + Lf + Lm) / 2
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP21766097A JP3335109B2 (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Reach type forklift |
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| JP21766097A JP3335109B2 (en) | 1997-08-12 | 1997-08-12 | Reach type forklift |
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| JPH1159474A JPH1159474A (en) | 1999-03-02 |
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| JP (1) | JP3335109B2 (en) |
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| US20140308097A1 (en) * | 2011-06-30 | 2014-10-16 | Murata Machinery, Ltd. | Forklift, automatic warehouse using same, and cargo handling method using forklift |
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1997
- 1997-08-12 JP JP21766097A patent/JP3335109B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH1159474A (en) | 1999-03-02 |
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