JP3331357B2 - Programmable controller - Google Patents
Programmable controllerInfo
- Publication number
- JP3331357B2 JP3331357B2 JP20780492A JP20780492A JP3331357B2 JP 3331357 B2 JP3331357 B2 JP 3331357B2 JP 20780492 A JP20780492 A JP 20780492A JP 20780492 A JP20780492 A JP 20780492A JP 3331357 B2 JP3331357 B2 JP 3331357B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- execution
- processing
- transition condition
- user program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、工程歩進型言語(S
FC言語)により記述されたユーザプログラムに基づき
各工程に対応する処理を順次実行するプログラマブルコ
ントローラに関し、特に各工程の活性/非活性状態と各
処理の実行/非実行の関係を表わす条件シンボルの付加
情報に、対応する処理の実行回数の記述ができるように
するとともに、該処理のインターロック条件を記述でき
るようにしたプログラマブルコントローラに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a process step type language (S
The present invention relates to a programmable controller that sequentially executes processes corresponding to each process based on a user program described in FC language), and in particular, adds a condition symbol representing a relationship between an active / inactive state of each process and an execution / non-execution of each process. information, as well as to allow description of the corresponding execution times of the process relates to a programmable controller that can describe the interlock conditions of the process.
【0002】[0002]
【従来の技術】近年、プログラマブルコントローラが普
及し、現在ではこのプログラマブルコントローラは複雑
高度な制御分野まで利用されるようになってきている。
そして、これにともないプログラマブルコントローラ自
体も多機能化、大型化し、ユーザプログラムに用いられ
るプログラミング言語も様々な形式の言語が使用されて
いる。2. Description of the Related Art In recent years, programmable controllers have become widespread, and these programmable controllers are now being used in complicated and sophisticated control fields.
Accordingly, the programmable controller itself has become multifunctional and large-sized, and various types of programming languages have been used as programming languages for user programs.
【0003】しかし、従来のプログラマブルコントロー
ラにあっては、プログラミング言語として、ロジック制
御を主対象とした様々な形式の言語が使用されているも
のの、最近のシステムの大型化、複雑高度化に対しては
十分対応できているとはいい難く、また、プログラミン
グ言語の品質管理や再利用等の観点から一般的ソフトウ
エア工学の考え方にも追従できないという問題があっ
た。[0003] However, in the conventional programmable controller, although various types of languages mainly for logic control are used as programming languages, recent programming of the system has become larger and more complex. However, there is a problem that it cannot be said that it can sufficiently cope with it, and that it cannot follow the concept of general software engineering from the viewpoint of quality control and reuse of a programming language.
【0004】そこで、IEC(International Electrot
echnical Commissin)はプログラマブルコントローラの
プログラミング言語の見直しを行い、従来のラダー言語
による記述形式に工程歩進動作が表現でき、構造化プロ
グラミングが可能な工程歩進型言語(Sequential Funct
ion Chart)(以下これをSFC言語という)を提唱し、
その規格案をまとめた。Therefore, IEC (International Electrot
echnical Commissin reviews the programming language of the programmable controller, and can express the process stepping operation in the description format of the conventional ladder language, and is a process stepping language (Sequential Funct) that can be structured and programmed.
ion Chart) (hereinafter referred to as the SFC language)
The draft standard was summarized.
【0005】このSFC言語は、プログラマブルコント
ローラのプログラムを、多数の「工程」に分割し、さら
にこの各「工程」に1つまたは複数の「処理」を関係付
けてプラミングする一種のグラフィック言語であり、工
程歩進型の制御を基本とするものである。このSFC言
語によるプログラムは、各「工程」間に挿入される「遷
移条件」と、各「工程」に関係付けられた「処理」とを
組み合わせていくことによりプログラムを記述する。[0005] The SFC language is a kind of graphic language that divides a program of a programmable controller into a number of "processes" and further associates each "process" with one or more "processes" for programming. , Which is based on process step-type control. The SFC language program describes a program by combining "transition conditions" inserted between "steps" and "processing" associated with each "step".
【0006】また、このSFC言語においては、各「工
程」の活性/非活性状態と「処理」の実行/非実行の関
連を定義する手段として、AQ(Action Qualifier) が
数種類提案されている。このAQは各「処理」に対応し
て設定される条件シンボルで、このAQにより、各「工
程」の活性/非活性状態に対応する「処理(アクショ
ン)」の実行/非実行のタイミングが定義される。In the SFC language, several types of AQs (Action Qualifiers) have been proposed as means for defining the relationship between the active / inactive state of each “step” and the execution / non-execution of “processing”. This AQ is a condition symbol set corresponding to each "process", and defines the execution / non-execution timing of "process (action)" corresponding to the active / inactive state of each "process". Is done.
【0007】ここで、IECにより提唱されているAQ
には 1)「工程」が活性状態になると対応する処理を1回だ
け実行する。Here, the AQ proposed by the IEC
1) When the "process" is activated, the corresponding process is executed only once.
【0008】2)「工程」が活性状態になると対応する
処理をセットまたはリセットする。2) When the "step" is activated, the corresponding processing is set or reset.
【0009】3)「工程」が活性状態になるとユーザが
指定した一定時間だけ対応する処理を実行する。3) When the "process" is activated, a corresponding process is executed for a predetermined time designated by the user.
【0010】などの機能が定義できる。And other functions can be defined.
【0011】[0011]
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般のシー
ケンス制御においては、「処理」の実行回数、すなわち
シーケンスプログラムの実行回数を設定する必要がある
場合がある。しかし、従来提案されている各種のAQ
(条件シンボル)においては、いずれも単純な条件設定
しかできないものであり、シーケンスプログラムの実行
回数を設定することはできなかった。このため、従来の
プログラマブルコントローラにおいてはシーケンスプロ
グラムの実行回数をシーケンスプログラム内においてプ
ログラムで設定しなければならない。In general sequence control, it may be necessary to set the number of executions of "processing", that is, the number of executions of a sequence program. However, various AQs conventionally proposed
In (condition symbols) , only simple conditions can be set, and the number of executions of the sequence program cannot be set. For this reason, in the conventional programmable controller, the number of executions of the sequence program must be set by the program in the sequence program.
【0012】しかし、シーケンスプログラムの実行回数
をシーケンスプログラム内においてプログラムで設定す
る構成をとると、 1)繰り返し演算条件(回数設定)のシーケンスプログ
ラムを生成するための工数が必要となる。However, if the number of executions of the sequence program is set by the program in the sequence program, 1) man-hours for generating the sequence program of the repetitive operation conditions (number-of-times setting) are required.
【0013】2)繰り返し演算条件(回数設定)のシー
ケンスプログラムのためにユーザプログラムの容量が増
加する。2) The capacity of the user program increases due to the sequence program of the repetitive operation condition (number of times setting).
【0014】3)アプリケーションに依存する設定条件
を表わすロジックを、I/O制御およびデータ処理のた
めのシーケンスプログラムから抽出して、シーケンスプ
ログラム外に定義することによりシーケンスプログラム
を純粋な制御、演算処理から構成することによりモジュ
ール再利用性を図ることができるというSFC言語のメ
リットが損なわれる。3) A logic representing a setting condition depending on an application is extracted from a sequence program for I / O control and data processing, and is defined outside the sequence program, so that the sequence program is purely controlled and operated. , The advantage of the SFC language that module reusability can be achieved is impaired.
【0015】などの問題点が生じる。The following problems occur.
【0016】また、SFC言語によるプログラムにおい
て、プログラム全体として、ある部分の「処理」と別の
ある部分の「処理」とを排他的に実行させたい場合は、
「工程」間の遷移条件を選択分岐型にプログラムするこ
とにより実現している。しかし、この方法はあくまでも
「工程」の流れという形で表現、処理されるため、単純
な排他制御においてもその「処理」を各々に「工程」と
して独立させ、その遷移条件を選択分岐型に記述しなけ
ればならない。Further, in a program in the SFC language, when it is desired to exclusively execute “processing” of a certain part and “processing” of another certain part as a whole program,
This is realized by programming the transition condition between “processes” in a selective branch type. However, since this method is expressed and processed in the form of "process" flow, even in simple exclusive control, each "process" is made independent as a "process" and its transition condition is described in a selective branch type. Must.
【0017】しかしながら、このような構成によると、
従来、プログラマブルコントローラのユーザプログラム
の記述方法として採用されていたラダーダイアグラムに
おいて頻繁に使用されるインターロック回路を用いた排
他制御と比較すると、表現の冗長性およびリアルタイム
性において劣ってしまうという問題点がある。However, according to such a configuration,
Conventionally, the ladder diagram, which has been employed as a method for describing a user program of a programmable controller, is inferior in terms of expression redundancy and real-time performance as compared with exclusive control using an interlock circuit that is frequently used. is there.
【0018】そこで、この発明は、処理の実行回数を簡
単な構成により設定でき、さらに処理のインターロック
条件を簡単な構成により設定できるようにしたプログラ
マブルコントローラを提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a programmable controller that can set the number of times of execution of a process with a simple configuration, and can set the interlock condition of the process with a simple configuration.
【0019】[0019]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1の発明は、プログラムを複数の工程に分割
し、分割された各工程に1つまたは複数の処理を関係付
けてプログラミングするSFC言語により記述されたユ
ーザプログラムに基づき、各工程に対応する上記処理を
順次実行するプログラマブルコントローラにおいて、上
記ユーザプログラムは、各工程の活性状態または非活性
状態と上記処理の実行または非実行の関係を表わし各処
理に対応して設定される条件シンボルの記述を含み、上
記条件シンボルは、その付加情報として上記処理の実行
回数を記述でき、上記条件シンボルの評価によりその付
加情報に基づき上記処理の実行回数を制御することを特
徴とする。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 divides a program into a plurality of steps.
And associate one or more processes with each of the divided steps
Based on only the user program written by SFC language programming, the programmable controller for sequentially executing the processing corresponding to each step, the user program, or perform in an active state or inactive state and the process of each step Table Wa the relationship between the non-executed Kakusho
Includes a description of conditional symbol set corresponding to the sense, the conditional symbol may describe the number of times execution of the processing as the additional information, the number of times of execution of the processing on the basis of the additional information by the evaluation of the conditional symbol It is characterized by controlling.
【0020】また、請求項2の発明は、プログラムを複
数の工程に分割し、分割された各工程に1つまたは複数
の処理を関係付けてプログラミングするSFC言語によ
り記述されたユーザプログラムに基づき、各工程に対応
する上記処理を順次実行するプログラマブルコントロー
ラにおいて、上記ユーザプログラムは、各工程の活性状
態または非活性状態と上記処理の実行または非実行の関
係を表わす条件シンボルの記述を含み、上記条件シンボ
ルはその付加情報として上記処理の実行に対するインタ
ーロック条件を記述でき、上記条件シンボルの評価によ
り上記フラグに応じて上記処理の実行/非実行を制御す
ることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, a program is stored
Divided into a number of steps, one or more for each of the divided steps
Based on the user program written by SFC language programming in relation to the process, in a programmable controller for sequentially executing the processing corresponding to each step, the user program, each process active or inactive state and the It includes a description of conditional symbol representing the relationship between the execution or non-execution of the process, the condition symbol
Le can describe an interlock condition for the execution of the processing as the additional information, and controls the execution / non-execution of the processing according to the flag by the evaluation of the conditional symbol.
【0021】[0021]
【作用】請求項1の発明においては、条件シンボルの付
加情報として処理の実行回数を記述し、この条件シンボ
ルの評価によりその付加情報に基づき処理の実行回数を
制御する。[Action] In the invention of claim 1, describes a number of times of execution of the processing as additional information for conditional symbols, this condition symbol
The number of executions of the process is controlled based on the additional information by evaluating the file.
【0022】また、請求項2の発明においては、条件シ
ンボルの付加情報としてインターロック条件を記述で
き、この条件シンボルの評価により上記フラグに応じて
上記処理の実行/非実行を制御する。According to the second aspect of the present invention, the condition
An interlock condition can be described as additional information of the symbol , and execution / non-execution of the process is controlled according to the flag by evaluating the condition symbol .
【0023】[0023]
【実施例】以下、図面を参照してこの発明に係わるプロ
グラマブルコントローラの実施例を詳細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a programmable controller according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【0024】図1は、この発明に係わるプログラマブル
コントローラの一実施例を示したものである。図1に示
すプログラマブルコントローラ100は、バス10にC
PU(中央演算処理装置)11、4つのユーザプログラ
ムメモリ1〜4、I/Oメモリ(入出力メモリ)12、
システムプログラムメモリ13、ワークメモリ14を接
続して構成され、バス10はi/f(インターフェー
ス)16を介してI/O(入出力回路)17に接続され
ている。FIG. 1 shows an embodiment of a programmable controller according to the present invention. The programmable controller 100 shown in FIG.
PU (Central Processing Unit) 11, four user program memories 1 to 4, I / O memory (input / output memory) 12,
The bus 10 is connected to an I / O (input / output circuit) 17 via an i / f (interface) 16.
【0025】ここで、ユーザプログラムメモリ1〜4は
ユーザプログラム情報(1)〜(4)を格納するもの
で、ユーザプログラムメモリ1に格納されるユーザプロ
グラム情報(1)は、各工程に対応した複数の工程情報
テーブルおよび各工程情報テーブルの先頭アドレス(工
程情報テーブルベクタ)を含み、ユーザプログラムメモ
リ2に格納されるユーザプログラム情報(2)は、各遷
移条件に対応した複数の遷移条件テーブルおよび各遷移
条件テーブルの先頭アドレス(遷移条件テーブルベク
タ)を含み、ユーザプログラムメモリ3に格納されるユ
ーザプログラム情報(3)は、各工程の処理に対応した
複数の処理プログラムおよび各処理プログラムの先頭ア
ドレス(処理プログラムベクタ)を含み、ユーザプログ
ラムメモリ4に格納されるユーザプログラム情報(4)
は、各遷移条件に対応した複数の遷移条件プログラムお
よび各遷移条件プログラムの先頭アドレス(遷移条件プ
ログラムベクタ)を含んでいる。Here, the user program memories 1 to 4 store user program information (1) to (4). The user program information (1) stored in the user program memory 1 corresponds to each process. The user program information (2) stored in the user program memory 2 including a plurality of process information tables and a start address (process information table vector) of each process information table includes a plurality of transition condition tables corresponding to each transition condition. The user program information (3) including the start address of each transition condition table (transition condition table vector) and stored in the user program memory 3 includes a plurality of processing programs corresponding to the processing of each process and the start address of each processing program. (Processing program vector) and stored in the user program memory 4. That the user program information (4)
Includes a plurality of transition condition programs corresponding to each transition condition and a start address (transition condition program vector) of each transition condition program.
【0026】また、I/Oメモリ12はi/f16を介
して入力もしくは出力されたI/O17の状態を記憶し
ており、システムプログラムメモリ13は、CPU11
を制御するためのシステムプログラムを格納しており、
ワークメモリ14は、このプログラマブルコントローラ
100全体の制御を行うためのワークエリアとして用い
られるものである。The I / O memory 12 stores the state of the I / O 17 input or output via the i / f 16, and the system program memory 13 stores
Contains a system program for controlling
The work memory 14 is used as a work area for controlling the entire programmable controller 100.
【0027】CPU11は、マイクロプロセッサより構
成され、ユーザプログラムメモリ1〜4に記憶されたユ
ーザプログラム情報(1)〜(4)およびI/Oメモリ
12に記憶されたI/O17の状態を参照し、システム
プログラムメモリ13に格納されたシステムプログラム
に基づきワークメモリ14のワークエリアを用いて所望
のプログラマブル制御を実行する。The CPU 11 comprises a microprocessor and refers to the user program information (1) to (4) stored in the user program memories 1 to 4 and the state of the I / O 17 stored in the I / O memory 12. Then, a desired programmable control is executed using the work area of the work memory 14 based on the system program stored in the system program memory 13.
【0028】なお、図1に示した構成においては、ユー
ザプログラムメモリとして4つのメモリ1〜4を設けて
いるが、これを1つにまとめてもよい。In the configuration shown in FIG. 1, four memories 1 to 4 are provided as user program memories, but they may be integrated into one.
【0029】次に、図1に示した実施例の詳細構成につ
いて説明するが、この図1に示した実施例の詳細構成の
説明の前に、この実施例のプログラマブルコントローラ
100で用いられる工程歩進型言語(SFC)による工
程歩進型プログラムの概要について簡単に説明する。Next, the detailed configuration of the embodiment shown in FIG. 1 will be described. Before describing the detailed configuration of the embodiment shown in FIG. 1, the process steps used in the programmable controller 100 of this embodiment will be described. An outline of a process step type program in a binary language (SFC) will be briefly described.
【0030】図2から図7は工程歩進型言語(SFC)
による工程歩進型プログラムの一例を示すものである。
図2はこの工程歩進型プログラムの全体チャートを示
し、図3から図7はこの工程歩進型プログラムの全体チ
ャートの部分詳細チャートを示す。FIG. 2 to FIG. 7 show a process stepping type language (SFC).
1 shows an example of a process step-type program.
FIG. 2 shows an overall chart of the process incremental program, and FIGS. 3 to 7 show partial detailed charts of the overall chart of the process incremental program.
【0031】工程歩進型言語(SFC)は、プログラム
全体を多数の「工程」(図2においてこれをAで示す)
に分割するとともに、1つの「工程」を1つまたは複数
の「処理」に分割した形でプログラムしていくグラフィ
ック言語で、工程歩進型の制御を基本とする。すなわ
ち、図2に示すように、各「工程」間に挿入される「遷
移条件」(図2においてこれをCで示す)と各「工程」
に付随する「処理」とを組み合わせていくことでプログ
ラムを記述する。なお、図2において「工程」および
「処理」はそれぞれ箱状の形でグラフィック表示し、
「遷移条件」は横線でグラフィック表示している。The step-in-step language (SFC) is a program in which an entire program is divided into a number of "steps" (this is indicated by A in FIG. 2).
And a program language in which one "process" is divided into one or a plurality of "processes", and is based on process step-type control. That is, as shown in FIG. 2, a "transition condition" (shown by C in FIG. 2) inserted between each "step" and each "step"
A program is described by combining "processing" with "." In FIG. 2, “step” and “process” are each graphically displayed in a box shape,
"Transition conditions" are graphically displayed by horizontal lines.
【0032】箱状の形でグラフィック表示する「工程」
は、アクティブ(活性)またはインアクティブ(不活
性)の論理状態を有している。「工程」がアクティブ状
態のときは、その「工程」に関連する「処理」を順に実
行していく。これに対し、「工程」がインアクティブ状
態のときはその「工程」に関連する「処理」を実行しな
い。また、その「工程」に関連する「処理」が存在しな
い場合は、その「工程」に関連する「遷移条件」が成立
するまで「待ち」の状態となる。ここで、「工程」はそ
れぞれ固有の「工程番号」を有し、同じ「工程番号」を
有する「工程」を複数設けることはできない。また、
「工程番号」のない「工程」も存在しない。「処理」は
「工程」に関連し、「処理」が1つも関連していない
「工程」は、アクティブ状態になっても何も動作しない
「ダミー工程」として使用できる。「処理」は、その
「処理」が関連する「工程」のアクティブ状態またはイ
ンアクティブ状態に応じてオンオフされる。この「処
理」も固有の「処理番号」を有し、同じ「処理番号」を
有する「処理」を複数設けることはできない。また、
「処理番号」のない「処理」も存在しない。"Process" for graphic display in a box shape
Has an active (active) or inactive (inactive) logic state. When the “process” is in the active state, “processes” related to the “process” are sequentially executed. On the other hand, when the “process” is in the inactive state, the “process” related to the “process” is not executed. If there is no “process” related to the “step”, the state is “wait” until the “transition condition” related to the “step” is satisfied. Here, each “step” has a unique “step number”, and a plurality of “steps” having the same “step number” cannot be provided. Also,
There is no “step” without “step number”. The “process” is related to the “process”, and the “process” to which no “process” is related can be used as a “dummy process” that does not operate even when it becomes active. The “processing” is turned on / off according to the active state or the inactive state of the “step” to which the “processing” relates. This “process” also has a unique “process number”, and a plurality of “processes” having the same “process number” cannot be provided. Also,
There is no "process" without "process number".
【0033】「遷移条件」は、「工程」と「工程」との
間に1つだけ存在し、「工程」と「工程」との間の「接
続条件」を表わす。そして、アクティブ状態にある「工
程」の下の「遷移条件」が満たされたとき、このアクテ
ィブ状態にある「工程」はインアクティブ状態となり、
次の「工程」がアクティブ状態となる。このように「遷
移条件」は「工程」から「工程」への制御の流れをコン
トロールする役割を果たす。この「遷移条件」も固有の
「遷移条件番号」を有し、同じ「遷移条件番号」を有す
る「遷移条件」を複数設けることはできない。また、
「遷移条件番号」のない「遷移条件」も存在しない。There is only one "transition condition" between "step" and "step", and represents a "connection condition" between "step" and "step". When the “transition condition” under the “process” in the active state is satisfied, the “process” in the active state becomes the inactive state,
The next “step” is activated. As described above, the “transition condition” plays a role of controlling the flow of control from “process” to “process”. This “transition condition” also has a unique “transition condition number”, and a plurality of “transition conditions” having the same “transition condition number” cannot be provided. Also,
There is no “transition condition” without “transition condition number”.
【0034】ところで、図2に示す全体チャートは「工
程」として工程1から工程10までを含み、「処理」と
して処理1から処理11までを含んでおり、図2におい
て(a)〜(e)に示すように「工程歩進動作」、「選
択分岐動作」、「並列分岐動作」、「並列合流動作」、
「選択分岐からの合流動作」を含んでいる。By the way, the overall chart shown in FIG. 2 includes steps 1 to 10 as "steps" and includes steps 1 to 11 as "processing". In FIG. 2, (a) to (e) As shown in the above, "step step operation", "selection branch operation", "parallel branch operation", "parallel merging operation",
"Merging operation from the selective branch" is included.
【0035】次に、上記各動作を図3から図7に示す部
分チャートを参照して説明する。Next, the above operations will be described with reference to partial charts shown in FIGS.
【0036】図3は、図2に(a)で示される「工程歩
進動作」の詳細を示したものである。図3において、
「工程1」がアクティブ状態にあり、「処理1」および
「処理2」が実行されているとき、「工程1」から「工
程2」への遷移条件である「遷移条件1」が成立する
と、「工程1」から「工程2」へ工程歩進する。すなわ
ち、「工程1」はインアクティブ状態になり、代わりに
「工程2」がアクティブ状態になる。これにより、「工
程1」に関連する「処理1」および「処理2」の実行は
中断され、代わりに「工程2」に関連する「処理3」の
実行が開始される。そして、この「処理3」は「工程
2」がインアクティブ状態になるまで繰り返される。FIG. 3 shows the details of the "step step operation" shown in FIG. 2 (a). In FIG.
When “Process 1” is in the active state and “Process 1” and “Process 2” are executed, if “Transition condition 1” which is a transition condition from “Process 1” to “Process 2” is satisfied, The process proceeds from “step 1” to “step 2”. That is, "step 1" is inactive, and "step 2" is active instead. Accordingly, the execution of “Process 1” and “Process 2” related to “Step 1” is interrupted, and the execution of “Process 3” related to “Step 2” is started instead. Then, this “processing 3” is repeated until “step 2” becomes inactive.
【0037】図4は、図2に(b)で示される「選択分
岐動作」の詳細を示したものである。図4において、
「工程2」がアクティブ状態にあり、「処理3」が実行
されているとき、「工程2」から「工程3」への遷移条
件である「遷移条件2」または「工程2」から「工程
4」への遷移条件である「遷移条件3」が成立すると、
「工程2」から「工程3」または「工程4」へ選択分岐
する。すなわち、「遷移条件2」が成立すると、「工程
2」はインアクティブ状態になり、代わりに「工程3」
がアクティブ状態になり、「工程2」に関連する「処理
3」の実行は中断され、「工程3」に関連する「処理
4」の実行が開始される。この「処理4」は、「遷移条
件4」が成立し、「工程3」がインアクティブ状態にな
るまで繰り返される。また、「遷移条件3」が成立する
と、「工程2」はインアクティブ状態になり、代わりに
「工程4」はアクティブ状態になり、「工程2」に関連
する「処理3」の実行は中断され、「工程4」に関連す
る「処理5」の実行が開始される。この「処理5」は、
「遷移条件5」が成立し、「工程4」がインアクティブ
状態になるまで繰り返される。FIG. 4 shows the details of the "selection branch operation" shown in FIG. 2 (b). In FIG.
When “process 2” is in the active state and “process 3” is being executed, “transition condition 2”, which is a transition condition from “process 2” to “process 3”, or “process 2” to “process 4” When the "transition condition 3" that is the transition condition to "
Selectively branch from “Step 2” to “Step 3” or “Step 4”. That is, when the “transition condition 2” is satisfied, the “step 2” becomes inactive, and instead, the “step 3”
Becomes active, execution of “process 3” related to “step 2” is suspended, and execution of “process 4” related to “process 3” is started. This “Process 4” is repeated until “Transition condition 4” is satisfied and “Step 3” becomes inactive. When the “transition condition 3” is satisfied, the “step 2” becomes inactive, the “step 4” becomes active instead, and the execution of “process 3” related to “step 2” is interrupted. , The execution of “process 5” related to “process 4” is started. This "Process 5"
This is repeated until “transition condition 5” is satisfied and “step 4” becomes inactive.
【0038】図5は、図2に(c)で示される「並列分
岐動作」の詳細を示したものである。図5において、
「工程4」がアクティブ状態にあり、「処理5」が実行
されているとき、「工程4」から「工程5」および「工
程6」への遷移条件である「遷移条件5」が成立する
と、「工程4」から「工程5」および「工程6」へ並列
分岐する。すなわち、「遷移条件5」が成立すると、
「工程4」はインアクティブ状態になり、代わりに「工
程5」および「工程6」が同時にアクティブ状態にな
り、これにより、「工程4」に関連する「処理5」の実
行は中断され、「工程5」に関連する「処理6」および
「工程6」に関連する「処理7」の実行が開始される。
そして、「処理6」は、「遷移条件6」が成立し、「工
程5」がインアクティブ状態になるまで繰り返される。
また、「処理7」は、「遷移条件7」が成立し、「工程
6」がインアクティブ状態になるまで繰り返される。FIG. 5 shows the details of the "parallel branch operation" shown in FIG. 2 (c). In FIG.
When “Process 4” is in the active state and “Process 5” is executed, if “Transition condition 5” which is a transition condition from “Process 4” to “Process 5” and “Process 6” is satisfied, A parallel branch is performed from “Step 4” to “Step 5” and “Step 6”. That is, when “transition condition 5” is satisfied,
“Step 4” becomes inactive, and instead “Step 5” and “Step 6” become active at the same time, whereby execution of “Process 5” related to “Step 4” is interrupted, Execution of “Process 6” related to “Step 5” and “Process 7” related to “Step 6” is started.
Then, “Process 6” is repeated until “Transition Condition 6” is satisfied and “Step 5” becomes inactive.
“Process 7” is repeated until “transition condition 7” is satisfied and “process 6” is in an inactive state.
【0039】図6は、図2に(d)で示される「並列合
流動作」の詳細を示したものである。図6において、
「工程5」から「工程7」への遷移および「工程6」か
ら「工程8」への遷移は、図3に示した「工程1」から
「工程2」への遷移と同様である。すなわち、「工程
5」がアクティブ状態にあり、「処理6」が実行されて
いるとき、「工程5」から「工程7」への遷移条件であ
る「遷移条件6」が成立すると、「工程5」はインアク
ティブ状態になり、代わりに「工程7」がアクティブ状
態になり、「工程5」に関連する「処理6」の実行は中
断され、「工程7」に関連する「処理8」の実行が開始
される。また、「工程6」がアクティブ状態にあり、
「処理7」が実行されているとき、「工程6」から「工
程8」への遷移条件である「遷移条件7」が成立する
と、「工程6」はインアクティブ状態になり、代わりに
「工程8」がアクティブ状態になり、「工程6」に関連
する「処理7」の実行は中断され、「工程8」に関連す
る「処理9」の実行が開始される。FIG. 6 shows details of the "parallel merging operation" shown in FIG. 2 (d). In FIG.
The transition from “Step 5” to “Step 7” and the transition from “Step 6” to “Step 8” are the same as the transition from “Step 1” to “Step 2” shown in FIG. That is, when “step 5” is in the active state and “process 6” is being executed, if “transition condition 6” which is a transition condition from “step 5” to “step 7” is satisfied, Becomes inactive, and instead, “step 7” becomes active, execution of “step 6” related to “step 5” is interrupted, and execution of “step 8” related to “step 7” Is started. “Step 6” is in an active state,
If “Transition condition 7”, which is a transition condition from “Process 6” to “Process 8”, is satisfied while “Process 7” is being executed, “Process 6” is in an inactive state. "8" becomes active, execution of "process 7" related to "step 6" is interrupted, and execution of "process 9" related to "step 8" is started.
【0040】「工程7」および「工程8」がアクティブ
状態にあり、「処理8」および「処理9」が実行されて
いるとき、「工程7」および「工程8」から「工程9」
への遷移条件である「遷移条件8」が成立すると、「工
程7」および「工程8」から「工程9」へ並列合流す
る。すなわち、「遷移条件8」が成立すると、「工程
7」および「工程8」はインアクティブ状態になり、代
わりに「工程9」がアクティブ状態になり、「工程7」
に関連する「処理8」および「工程8」に関連する「処
理9」の実行は中断され、代わりに「工程9」に関連す
る「処理10」の実行が開始される。この「処理10」
の実行は、「遷移条件9」が成立し、「工程9」がイン
アクティブ状態になるまで繰り返される。When “Step 7” and “Step 8” are in the active state and “Process 8” and “Process 9” are being executed, “Step 7” and “Step 8” to “Step 9”
When the “transition condition 8”, which is the transition condition to “”, is satisfied, the “step 7” and the “step 8” join in parallel to the “step 9”. That is, when the “transition condition 8” is satisfied, the “step 7” and the “step 8” become inactive, the “step 9” becomes active instead, and the “step 7”
The execution of “Process 8” related to “Step 9” and the “Process 9” related to “Step 8” are interrupted, and the execution of “Process 10” related to “Step 9” is started instead. This “Process 10”
Is repeated until “transition condition 9” is satisfied and “step 9” is in an inactive state.
【0041】図7は、図2に(e)で示される「選択分
岐からの合流動作」の詳細を示したものである。図7に
おいて、「工程3」がアクティブ状態にあり、「処理
4」が実行され、また、「工程9」がアクティブ状態に
あり、「処理10」が実行されているとき、「工程3」
から「工程10」への遷移条件である「遷移条件4」が
成立するかまたは「工程9」から「工程10」への遷移
条件である「遷移条件9」が成立すると、「工程10」
に合流する。すなわち、「遷移条件4」が成立すると、
「工程3」はインアクティブ状態になり、代わりに「工
程10」がアクティブ状態になり、「工程3」に関連す
る「処理4」の実行は中断され、「工程10」に関連す
る「処理11」の実行が開始される。また、「遷移条件
9」が成立すると、「工程9」はインアクティブ状態に
なり、代わりに「工程10」がアクティブ状態になり、
「工程9」に関連する「処理10」の実行は中断され、
「工程10」に関連する「処理11」の実行が開始され
る。この「処理11」の実行は、「遷移条件10」が成
立し、「工程10」がインアクティブ状態になるまで繰
り返される。FIG. 7 shows details of the "merging operation from the selective branch" shown in FIG. 2 (e). In FIG. 7, when “step 3” is in an active state and “process 4” is executed, and when “step 9” is in an active state and “process 10” is executed, “step 3” is executed.
When “transition condition 4”, which is a transition condition from “step 10” to “step 10”, or “transition condition 9”, which is a transition condition from “step 9” to “step 10,” is satisfied, “step 10”
To join. That is, when “transition condition 4” is satisfied,
“Step 3” becomes inactive, and instead “Step 10” becomes active, execution of “Process 4” related to “Step 3” is suspended, and “Process 11” related to “Step 10”. Is started. Also, when the “transition condition 9” is satisfied, “step 9” becomes an inactive state, and instead “step 10” becomes an active state,
Execution of “Process 10” related to “Step 9” is interrupted,
Execution of “Process 11” related to “Step 10” is started. The execution of the “process 11” is repeated until the “transition condition 10” is satisfied and the “process 10” becomes inactive.
【0042】以上がこの実施例で採用する工程歩進型言
語(SFC)による工程歩進型プログラムの概要である
が、次に、この工程歩進型言語(SFC)による工程歩
進型プログラムを実行する図1に示したプログラマブル
コントローラ100の詳細構成について説明する。The above is the outline of the process step type program using the process step language (SFC) adopted in this embodiment. Next, the process step type program using the process step type language (SFC) will be described. A detailed configuration of the programmable controller 100 shown in FIG. 1 to be executed will be described.
【0043】図8は、図1に示したユーザプログラムメ
モリ1内に格納されるユーザプログラム情報(1)の内
容を示したものである。図8に示すように、このユーザ
プログラム情報(1)には、工程情報テーブルベクタ2
0を格納する工程情報テーブルベクタ格納エリア200
と、各工程に対応する(n+1)個の工程情報テーブル
23を格納する工程情報テーブル格納エリア230から
構成されている。FIG. 8 shows the contents of the user program information (1) stored in the user program memory 1 shown in FIG. As shown in FIG. 8, the user program information (1) includes a process information table vector 2
Process information table vector storage area 200 for storing 0
And a process information table storage area 230 for storing (n + 1) process information tables 23 corresponding to the respective processes.
【0044】図9は、図8に示した工程情報テーブル2
3の詳細を示したものである。図9において、工程情報
テーブル23には、この「工程」の工程番号24、この
「工程」に関連付けられた工程内処理数25、それぞれ
処理番号、AQコード、AQ付加情報の組み合わせから
なる各「処理」に対応する複数の処理情報26、この
「工程」に関連付けられた遷移条件数27、各「遷移条
件」に対応する複数の遷移条件番号28が書き込まれて
いる。また、図9において、29は2値表示欄で、プロ
グラム運転開始時にアクティブ状態となる工程の場合
は、この2値表示欄29にはあらかじめ“1”が書き込
まれている。なお、図9においては、各工程情報テーブ
ル23に対応して2値表示欄29を設けるように構成し
たが、プログラム運転開始時にアクティブ状態となる工
程だけを集めた別テーブルを設けるように構成してもよ
い。この工程情報テーブル23は、プログラム実行時、
必要に応じて1工程情報テーブル単位で読み出されて処
理される。FIG. 9 shows the process information table 2 shown in FIG.
3 shows the details of FIG. In FIG. 9, the process information table 23 includes a process number 24 of the “process”, the number of processes 25 in the process associated with the “process”, and each “ A plurality of pieces of processing information 26 corresponding to the "process", the number of transition conditions 27 associated with the "step", and a plurality of transition condition numbers 28 corresponding to each "transition condition" are written. In FIG. 9, reference numeral 29 denotes a binary display column. In the case of a step which becomes active at the start of the program operation, "1" is previously written in the binary display column 29. In FIG. 9, a binary display column 29 is provided corresponding to each process information table 23. However, a separate table is provided in which only the processes that become active at the start of the program operation are provided. You may. This process information table 23 is used when the program is executed.
The information is read and processed in units of one process information table as needed.
【0045】この実施例においては、上記AQコード、
AQ付加情報を利用して各処理の実行回数およびインタ
ーロック条件が制御される。このAQコード、AQ付加
情報を利用した各処理の実行回数およびインターロック
条件の制御に関しては後に詳述する。In this embodiment, the above AQ code,
The number of executions of each process and the interlock condition are controlled using the AQ additional information. The control of the number of executions of each process using the AQ code and the AQ additional information and the interlock condition will be described later in detail.
【0046】図10は、図8に示した工程情報テーブル
ベクタ20の詳細を示したものである。図10におい
て、この工程情報テーブルベクタ20には、(n+1)
個の工程情報テーブル23のそれぞれの先頭アドレス2
1が書き込まれており、プログラム実行時には、この工
程情報テーブルベクタ20に書き込まれた各工程情報テ
ーブルの先頭アドレス21を参照しながら、対応する工
程情報テーブル23を読み出す。FIG. 10 shows details of the process information table vector 20 shown in FIG. In FIG. 10, (n + 1)
Start address 2 of each process information table 23
When the program is executed, the corresponding process information table 23 is read with reference to the start address 21 of each process information table written in the process information table vector 20.
【0047】図11は、図1に示したユーザプログラム
メモリ2内に格納されるユーザプログラム情報(2)の
内容を示したものである。図11に示すように、このユ
ーザプログラム情報(2)には、遷移条件情報テーブル
ベクタ30を格納する遷移条件情報テーブルベクタ格納
エリア300と、各遷移条件に対応する(m+1)個の
遷移条件情報テーブル33を格納する遷移条件情報テー
ブル格納エリア330から構成されている。FIG. 11 shows the contents of the user program information (2) stored in the user program memory 2 shown in FIG. As shown in FIG. 11, the user program information (2) includes a transition condition information table vector storage area 300 for storing the transition condition information table vector 30, and (m + 1) pieces of transition condition information corresponding to each transition condition. A transition condition information table storage area 330 for storing the table 33 is configured.
【0048】図12は、図11に示した遷移条件情報テ
ーブル33の詳細を示したものである。図12におい
て、遷移条件情報テーブル33には、この「遷移条件」
の遷移条件番号34、この「遷移条件」の前に繋がる前
接工程数35、各前接工程に対応する前接工程番号3
6、この「遷移条件」の後に繋がる後接工程数37、各
後接工程に対応する後接工程番号38が書き込まれてい
る。この遷移条件情報テーブル33は、プログラム実行
時、必要に応じて1遷移条件情報テーブル単位で読み出
されて処理される。FIG. 12 shows details of the transition condition information table 33 shown in FIG. In FIG. 12, the "transition condition" is stored in the transition condition information table 33.
, The number of preceding steps 35 connected before this “transition condition”, and the preceding step number 3 corresponding to each preceding step
6, the number 37 of succeeding steps connected after the "transition condition" and the number 38 of succeeding steps corresponding to each succeeding step are written. The transition condition information table 33 is read out and processed in units of one transition condition information table as needed when the program is executed.
【0049】図13は、図11に示した遷移条件情報テ
ーブルベクタ30の詳細を示したものである。図13に
おいて、この遷移条件情報テーブルベクタ30には、
(m+1)個の遷移条件情報テーブル33のそれぞれの
先頭アドレス31が書き込まれており、プログラム実行
時には、この遷移条件情報テーブルベクタ30に書き込
まれた各遷移条件情報テーブルの先頭アドレス31を参
照しながら、対応する遷移条件情報テーブル33を読み
出す。FIG. 13 shows details of the transition condition information table vector 30 shown in FIG. In FIG. 13, the transition condition information table vector 30 includes
The start address 31 of each of the (m + 1) transition condition information tables 33 is written. When the program is executed, the start address 31 of each transition condition information table written in the transition condition information table vector 30 is referred to. , The corresponding transition condition information table 33 is read.
【0050】図14は、図1に示したユーザプログラム
メモリ3内に格納されるユーザプログラム情報(3)の
内容を示したものである。図14に示すように、このユ
ーザプログラム情報(3)には、処理プログラムベクタ
40を格納する処理プログラムベクタ格納エリア400
と、各処理に対応する(p+1)個の処理プログラム4
3を格納する処理プログラム格納エリア430から構成
されている。FIG. 14 shows the contents of the user program information (3) stored in the user program memory 3 shown in FIG. As shown in FIG. 14, the user program information (3) includes a processing program vector storage area 400 for storing the processing program vector 40.
And (p + 1) processing programs 4 corresponding to each processing
3 is formed from a processing program storage area 430 for storing the processing program 3.
【0051】図15は、図14に示した処理プログラム
43の一例を示したものである。図15において、各処
理に対応する処理プログラム43は、ラダーチャート等
で記述される。FIG. 15 shows an example of the processing program 43 shown in FIG. In FIG. 15, a processing program 43 corresponding to each processing is described in a ladder chart or the like.
【0052】図16は、図14に示した処理プロラグラ
ムベクタ40の詳細を示したものである。図16におい
て、この処理プログラムベクタ40には、(p+1)個
の処理プログラム43のそれぞれの先頭アドレス41が
書き込まれており、プログラム実行時には、この処理プ
ログラムベクタ40に書き込まれた各処理プログラムの
先頭アドレス41を参照しながら、対応する処理プログ
ラムを読み出す。FIG. 16 shows details of the processing program vector 40 shown in FIG. In FIG. 16, the start address 41 of each of the (p + 1) processing programs 43 is written in the processing program vector 40, and when the program is executed, the start address of each processing program written in the processing program vector 40 is read. The corresponding processing program is read while referring to the address 41.
【0053】図17は、図1に示したユーザプログラム
メモリ4内に格納されるユーザプログラム情報(4)の
内容を示したものである。図17に示すように、このユ
ーザプログラム情報(4)には、遷移条件プログラムベ
クタ50を格納する遷移条件プログラムベクタ格納エリ
ア500と、各遷移条件に対応する(m+1)個の遷移
条件プログラム53を格納する遷移条件プログラム格納
エリア530から構成されている。FIG. 17 shows the contents of the user program information (4) stored in the user program memory 4 shown in FIG. As shown in FIG. 17, the user program information (4) includes a transition condition program vector storage area 500 for storing the transition condition program vector 50 and (m + 1) transition condition programs 53 corresponding to each transition condition. It comprises a transition condition program storage area 530 to be stored.
【0054】図18は、図17に示した遷移条件プログ
ラム53の詳細を示したものである。図18において、
各遷移条件に対応する遷移条件プログラム53はラダー
チャート等で記述される。FIG. 18 shows details of the transition condition program 53 shown in FIG. In FIG.
The transition condition program 53 corresponding to each transition condition is described in a ladder chart or the like.
【0055】図19は、図17に示した遷移条件プログ
ラムベクタ50の詳細を示したものである。図19にお
いて、この遷移条件プログラムベクタ50には、(m+
1)個の遷移条件プログラム53のそれぞれの先頭アド
レス51が書き込まれており、プログラム実行時には、
この遷移条件プログラムベクタ50に書き込まれた各遷
移条件プログラムの先頭アドレス51を参照しながら、
対応する遷移条件プログラムを読み出す。FIG. 19 shows details of the transition condition program vector 50 shown in FIG. In FIG. 19, the transition condition program vector 50 includes (m +
1) The start address 51 of each of the transition condition programs 53 is written, and at the time of program execution,
While referring to the start address 51 of each transition condition program written in the transition condition program vector 50,
Read the corresponding transition condition program.
【0056】図20から図23は、上記図8から図19
で説明したユーザプログラム情報(1)〜(4)の具体
例を示したもので、この図20から図23に示すユーザ
プログラム情報(1)〜(4)は、図2から図7で説明
した工程歩進型言語(SFC)による具体的なプログラ
ムに対応するものである。ここで、図20はユーザプロ
グラム情報(1)の内容を示し、図21はユーザプログ
ラム情報(2)の内容を示し、図22はユーザプログラ
ム情報(3)の内容を示し、図23はユーザプログラム
情報(4)の内容を示している。なお、これらの内容は
図8から図19で説明したユーザプログラム情報(1)
〜(4)の内容と同様である。FIGS. 20 to 23 correspond to FIGS. 8 to 19, respectively.
20 shows a specific example of the user program information (1) to (4) described in FIG. 20. The user program information (1) to (4) shown in FIG. 20 to FIG. 23 are described in FIG. 2 to FIG. It corresponds to a specific program in the process stepping language (SFC). Here, FIG. 20 shows the contents of the user program information (1), FIG. 21 shows the contents of the user program information (2), FIG. 22 shows the contents of the user program information (3), and FIG. The content of information (4) is shown. These contents are stored in the user program information (1) described with reference to FIGS.
This is the same as the contents of (4).
【0057】すなわち、図20に示すユーザプログラム
情報(1)は、工程1から工程10に対応する10個の
工程情報テーブルと、各工程情報テーブルの先頭アドレ
スを格納する工程情報テーブルベクタ20から構成され
ている。That is, the user program information (1) shown in FIG. 20 is composed of ten process information tables corresponding to processes 1 to 10 and a process information table vector 20 for storing the head address of each process information table. Have been.
【0058】また、図21に示すユーザプログラム情報
(2)は、遷移条件1から遷移条件10に対応する10
個の遷移条件情報テーブルと、各遷移条件情報テーブル
の先頭アドレスを格納する遷移条件情報テーブルベクタ
30から構成されている。Further, the user program information (2) shown in FIG.
The transition condition information table includes a plurality of transition condition information tables and a transition condition information table vector 30 for storing a start address of each transition condition information table.
【0059】また、図22に示すユーザプログラム情報
(3)は、処理1から処理11に対応する11個の処理
プログラムと、各処理プログラムの先頭アドレスを格納
する処理プログラムベクタ40から構成されている。The user program information (3) shown in FIG. 22 is composed of eleven processing programs corresponding to processing 1 to processing 11, and a processing program vector 40 for storing the start address of each processing program. .
【0060】また、図23に示すユーザプログラム情報
(4)は、各「遷移条件」に対応する10個の遷移条件
プログラムと、各遷移条件プログラムの先頭アドレスを
格納する遷移条件プログラムベクタ50から構成されて
いる。The user program information (4) shown in FIG. 23 is composed of ten transition condition programs corresponding to each "transition condition" and a transition condition program vector 50 for storing the start address of each transition condition program. Have been.
【0061】次に、この実施例で採用するAQコード、
AQ付加情報を利用した各処理の実行回数およびインタ
ーロック条件の制御について具体例をあげて説明する。Next, the AQ code used in this embodiment is as follows:
The control of the number of times of execution of each process using the AQ additional information and the interlock condition will be described with a specific example.
【0062】この実施例においては、AQコード、AQ
付加情報を利用して各処理の実行回数が設定される。In this embodiment, the AQ code, AQ
The number of executions of each process is set using the additional information.
【0063】図24は、AQコード、AQ付加情報を利
用した各処理の実行回数の設定の具体例を示したもので
ある。図24において、AQはAQコードを示し、処理
AはAQ付加情報を示し、処理Bは、AQコードにより
実行/非実行が決定される処理プログラムを指定する。
この具体例においては、処理ステップ指定により実行す
る「工程」を指定し、AQコードにより処理したいAQ
の種類を指定する。ここで、処理AすなわちAQ付加情
報に処理Bで指定される処理プログラムの実行回数が記
述される。この具体例においては、処理Aに“#001
0”と記述されており、これは処理プログラムの実行回
数が10回であることを示している。FIG. 24 shows a specific example of setting the number of times of execution of each process using the AQ code and the AQ additional information. In FIG. 24, AQ indicates an AQ code, process A indicates AQ additional information, and process B specifies a processing program whose execution / non-execution is determined by the AQ code.
In this specific example, the "process" to be executed is specified by specifying the processing step, and the AQ to be processed by the AQ code is specified.
Specify the type of. Here, the number of executions of the processing program specified in the processing B is described in the processing A, that is, the AQ additional information. In this specific example, the processing A includes “# 001
0 ", which indicates that the number of executions of the processing program is ten.
【0064】すなわち、この例においては、工程番号S
T0001の「工程」が活性状態の時に、処理Bで指定
される処理番号AC0001の処理プログラムが10回
実行されることを示している。That is, in this example, the process number S
This indicates that the processing program of the processing number AC0001 specified in the processing B is executed ten times when the “step” of T0001 is in the active state.
【0065】図25は、この実施例のプログラマブルコ
ントローラ100の全体的な処理手順をフローチャート
で示したものである。プログラムがスタートされると、
まず、電源オンの初期処理を実行し(ステップ80)、
続いて所定の共通処理を実行する(ステップ82)。そ
して、ユーザプログラムの運転が可能であり(ステップ
84)、初回運転であるならば(ステップ86)、ユー
ザプログラム運転初期処理を実行し(ステップ88)、
続いてユーザプログラム運転処理を実行する(ステップ
90)。そして、入出力回路17のリフレッシュを行い
(ステップ92)、共通処理(ステップ82)に戻る。FIG. 25 is a flowchart showing the overall processing procedure of the programmable controller 100 of this embodiment. When the program starts,
First, power-on initial processing is executed (step 80),
Subsequently, a predetermined common process is executed (step 82). Then, the operation of the user program is possible (step 84), and if it is the first operation (step 86), a user program operation initial process is executed (step 88).
Subsequently, a user program operation process is executed (step 90). Then, the input / output circuit 17 is refreshed (step 92), and the process returns to the common processing (step 82).
【0066】図26は、工程歩進型言語(SFC)によ
る工程歩進型プログラムの1工程の実行処理を示したも
のである。この1工程の実行処理においては、まず、A
Qの評価を行い(ステップ101)、このAQの評価が
アクション、すなわち「処理」の実行を指示するもので
あると、このAQに対応するアクションの実行を行う
(ステップ102)。AQの評価において、このAQが
アクションの実行を指示するものでない場合、またはス
テップ102のアクションの実行が終了すると、次にス
テップの遷移評価、すなわち次の「工程」へ遷移するた
めの遷移条件の評価を行う(ステップ103)。この遷
移条件の評価により次の「工程」へ遷移する条件が成立
している場合は、次の「工程」へのステップの遷移を行
う(ステップ104)。すなわち、実行処理状態にあっ
た活性状態の「工程」を非活性にし、次の「工程」を活
性状態にする。ただし、ステップ103における遷移条
件の評価により次の「工程」へ遷移する遷移条件が成立
していない場合は、この遷移は行わない。すなわち、実
行処理状態にあった活性状態の「工程」を活性状態に維
持する。FIG. 26 shows an execution process of one process of a process step type program in a process step language (SFC). In this one-step execution process, first, A
The Q is evaluated (step 101). If the evaluation of the AQ instructs execution of an action, that is, "processing", an action corresponding to the AQ is executed (step 102). In the evaluation of the AQ, if the AQ does not instruct the execution of the action, or if the execution of the action in step 102 is completed, the transition evaluation of the next step, that is, the transition condition An evaluation is performed (step 103). If the condition for transition to the next “step” is satisfied by the evaluation of the transition condition, the step transition to the next “step” is performed (step 104). That is, the active “step” in the execution processing state is deactivated, and the next “step” is activated. However, if the transition condition for transition to the next “process” is not satisfied by the evaluation of the transition condition in step 103, this transition is not performed. That is, the active “process” that has been in the execution processing state is maintained in the active state.
【0067】図27は、図26におけるステップ101
の「AQの評価」の詳細構成を示したものである。「A
Qの評価」においては、まず、AQの種類の判別を行
う。ところで、この実施例においては、AQの種類の中
にアクションの実行回数、すなわち処理プログラムの実
行回数をAQ付加情報により設定するAQが含まれてい
る。この実施例においては、AQとして、次の3種類が
用意されている。FIG. 27 is a flowchart showing step 101 in FIG.
2 shows a detailed configuration of “Evaluation of AQ”. "A
In the “evaluation of Q”, first, the type of AQ is determined. By the way, in this embodiment, the type of AQ includes AQ for setting the number of times of execution of an action, that is, the number of times of execution of a processing program by AQ additional information. In this embodiment, the following three types of AQ are prepared.
【0068】1)ステップ(工程)が活性状態になって
から1サイクル目だけアクション(処理)を実行する
(パルス)。1) An action (process) is executed (pulse) only in the first cycle after the step (process) is activated.
【0069】2)ステップ(工程)が活性状態になって
から設定した時間だけアクション(処理)を実行する
(時間設定)。2) The action (process) is executed (set time) for a set time after the step (process) is activated.
【0070】3)ステップ(工程)が活性状態になって
から設定した回数だけアクション(処理)を実行する
(回数設定)。3) An action (process) is executed (set the number of times) a set number of times after the step (process) is activated.
【0071】さて、ステップ111のAQの評価によ
り、AQが上記「パルス」を意味するものであると、ス
テップが活性状態になってから1サイクル目かの判断を
行い(ステップ112)、ステップが活性状態になって
から1サイクル目であると、対応するアクションを実行
し(ステップ115)、1サイクル目でないと、対応す
るアクションの実行を行わない(ステップ116)。By the way, according to the evaluation of AQ in step 111, if AQ means the above-mentioned "pulse", it is determined whether the step is in the first cycle after being activated (step 112). If it is the first cycle since the activation state, the corresponding action is executed (step 115). If it is not the first cycle, the execution of the corresponding action is not performed (step 116).
【0072】また、ステップ111のAQの評価によ
り、AQが上記「時間設定」を意味するものであると、
ステップが活性状態になってから設定した時間を経過し
たかの判断を行い(ステップ113)、ステップが活性
状態になってから設定した時間を経過していないと、対
応するアクションを実行し(ステップ118)、設定し
た時間を経過すると、対応するアクションの実行を行わ
ない(ステップ117)。ここで、上記時間の設定はA
Q付加情報にこの時間を記述することにより行われる。Also, according to the evaluation of the AQ in step 111, if the AQ means the “time setting”,
It is determined whether the set time has elapsed since the step became active (step 113). If the set time has not elapsed since the step became active, the corresponding action is executed (step 113). 118), when the set time has elapsed, the corresponding action is not executed (step 117). Here, the time setting is A
This is done by describing this time in the Q additional information.
【0073】また、ステップ111のAQの評価によ
り、AQが上記「回数設定」を意味するものであると、
ステップが活性状態になってから設定した回数アクショ
ンを実行したかの判断を行い(ステップ114)、ステ
ップが活性状態になってから設定した回数実行していな
いと、対応するアクションを実行し(ステップ12
0)、設定した回数実行すると、対応するアクションの
実行を行わない(ステップ119)。ここで、上記回数
の設定はAQ付加情報にこの回数を記述することにより
行われる。Further, according to the evaluation of the AQ in step 111, if the AQ means the “number-of-times setting”,
It is determined whether the action has been executed a set number of times since the step became active (step 114). If the step has not been executed the set number of times since the step became active, the corresponding action is executed (step 114). 12
0), after executing the set number of times, the execution of the corresponding action is not performed (step 119). Here, the setting of the number of times is performed by describing the number of times in the AQ additional information.
【0074】また、この実施例においては、AQコー
ド、AQ付加情報を利用してインターロック条件の制御
が行われる。この実施例においては、インターロック条
件の制御を行うために、ユーザプログラムメモリ1内に
格納されるユーザプログラム情報(1)の工程情報テー
ブル23に記述するAQコードとして「A」と「B」の
2つの新たなAQコードを導入する。In this embodiment, the interlock condition is controlled using the AQ code and the AQ additional information. In this embodiment, in order to control the interlock condition, "A" and "B" are used as AQ codes described in the process information table 23 of the user program information (1) stored in the user program memory 1. Introduce two new AQ codes.
【0075】図28は、この新たな2つのAQコード
「A」、「B」と、このAQコード「A」、「B」によ
り実行/非実行が決定される処理プログラムの実行/非
実行との関係を示したものである。すなわち、AQコー
ド「A」は、指定接点(AQ付加情報により指定され
る)がオンで、処理プログラムを実行し、オフで非実行
にする。また、AQコード「B」は、指定接点(AQ付
加情報により指定される)がオフで、処理プログラムを
実行し、オンで非実行にする。FIG. 28 shows the two new AQ codes "A" and "B" and the execution / non-execution of the processing program whose execution / non-execution is determined by the AQ codes "A" and "B". This shows the relationship. That is, the AQ code “A” executes the processing program when the designated contact (specified by the AQ additional information) is on, and does not execute it when it is off. The AQ code "B" executes the processing program when the designated contact point (specified by the AQ additional information) is off, and deactivates it when it is on.
【0076】図29は、このAQコード「A」、「B」
の具体的使用例を示したものである。図29において
は、工程1に関連して記述された処理1および処理2が
示されている。図29に示すように、工程1に関連して
記述された処理1にはAQコードとして「A」が記述さ
れ、そのAQ付加情報として接点番号“02000”が
記述され、工程1に関連して記述された処理2にはAQ
コードとして「B」が記述され、そのAQ付加情報とし
て接点番号“15012”が記述されている。この場
合、工程1がアクティブ状態にあり、処理1を実行する
場合は、この処理1に対応してAQコード「A」が記述
されているので、そのAQ付加情報として記述される接
点番号“02000”の接点がオンであれば処理1に対
応する処理プログラムを実行し、接点番号“0200
0”の接点がオフであれば処理1に対応する処理プログ
ラムを非実行にする。FIG. 29 shows the AQ codes "A" and "B".
This shows a specific example of the use of. FIG. 29 shows processing 1 and processing 2 described in relation to step 1. As shown in FIG. 29, in process 1 described in relation to step 1, "A" is described as an AQ code, and a contact number "02000" is described as the AQ additional information. AQ is described in process 2
“B” is described as the code, and the contact number “15012” is described as the AQ additional information. In this case, when the process 1 is in the active state and the process 1 is executed, since the AQ code “A” is described corresponding to the process 1, the contact number “02000” described as the AQ additional information is described. If the contact of "" is ON, the processing program corresponding to the processing 1 is executed, and the contact number "0200" is executed.
If the contact "0" is off, the processing program corresponding to the processing 1 is not executed.
【0077】また、工程1がアクティブ状態にあり、処
理2を実行する場合は、この処理2に対応してAQコー
ド「B」が記述されているので、そのAQ付加情報とし
て記述される接点番号“15012”の接点がオフであ
れば処理2に対応する処理プログラムを実行し、接点番
号“15012”の接点がオンであれば処理2に対応す
る処理プログラムを非実行にする。When the process 1 is in the active state and the process 2 is executed, the AQ code "B" is described in correspondence with the process 2, so that the contact number described as the AQ additional information is provided. If the contact of “15012” is off, the processing program corresponding to the processing 2 is executed, and if the contact of the contact number “15012” is on, the processing program corresponding to the processing 2 is not executed.
【0078】このように構成することにより、SFCの
AQにインターロック条件を組み込むことが可能にな
る。なお、このAQの処理は活性状態の「工程」の「処
理」から各処理プログラムがコールされる直前に行われ
る。With this configuration, it is possible to incorporate the interlock condition into the AQ of the SFC. The AQ processing is performed immediately before each processing program is called from the “processing” of the “step” in the active state.
【0079】[0079]
【発明の効果】以上説明したように請求項1の発明によ
れば、条件シンボル(アクションクオリファイア)の付
加情報として処理の実行回数を記述し、この条件シンボ
ルの評価によりその付加情報に基づき処理の実行回数を
制御するように構成したため、以下に示すような種々の
効果が得られる。As described above, according to the first aspect of the present invention, the number of times of execution of a process is described as additional information of a conditional symbol (action qualifier) , and this conditional symbol
Since the number of executions of the process is controlled based on the additional information based on the evaluation of the file, various effects as described below can be obtained.
【0080】1)繰り返し演算条件(回数設定)のシー
ケンスプログラム生成のための工数の軽減が図れる。1) It is possible to reduce the number of steps for generating a sequence program for the repetitive operation conditions (number-of-times setting).
【0081】2)繰り返し演算条件(回数設定)のシー
ケンスプログラムの作成が必要なくなるためユーザプロ
グラムの容量が軽減される。2) Since there is no need to create a sequence program for the repetitive operation conditions (set the number of times), the capacity of the user program is reduced.
【0082】3)繰り返し演算条件(回数設定)をシー
ケンスプログラム内に入れないことにより、モジュール
再利用性が向上し、ユーザプログラム開発効率が向上す
る。また、請求項2の発明においては、条件シンボルの
付加情報としてインターロックの対象となる処理の状態
を示すフラグを記述し、この条件シンボルの評価により
上記フラグに応じて上記処理の実行/非実行を制御する
ように構成したため、以下に示すような種々の効果が得
られる。3) The reusability of the module is improved and the efficiency of the user program development is improved by not including the repetitive operation condition (number of times) in the sequence program. In the invention of claim 2, describes a flag indicating the state of the subject to the process of interlocking as additional information for conditional symbols, execution / non-execution of the processing according to the flag by the evaluation of this condition symbol , The following various effects can be obtained.
【0083】1)ラダーダイアグラムにおいて一般的な
プログラム手法であるインターロックの考え方をSFC
言語において同等に表現可能となる。1) The concept of the interlock, which is a general program method in the ladder diagram, is described by SFC
It can be expressed equally in language .
【0084】2)従来、工程間の遷移条件を利用して選
択分岐として表現されてきた排他制御を接点のオン/オ
フによる排他制御を条件シンボルとしてプログラムする
ことで、SFCチャートの冗長性を防ぎ、その可視性を
向上させ、プログラム設計時およびデバック時の作業時
間の短縮を図ることができ、同時にリアルタイム性も向
上させることができる。2) Preventing redundancy in the SFC chart by programming exclusive control, which has been conventionally expressed as a selective branch using transition conditions between processes, as a conditional symbol for ON / OFF of contacts. Thus, the visibility can be improved, and the working time at the time of program design and debugging can be reduced, and at the same time, the real-time property can be improved.
【0085】3)従来、I/O制御およびデータ処理の
ためのプログラム中に排他条件として組み込まれてしま
っていた回路を物理的に抽出し、I/O制御およびデー
タ処理のためのプログラムの外部に定義可能となるの
で、I/O制御およびデータ処理のためのプログラムは
純粋な制御ロジックのみで表現でき、そのプログラムロ
ジックの再利用性を高め、プログラム設計、保守効率を
向上させることができる。3) A circuit conventionally incorporated as an exclusion condition in a program for I / O control and data processing is physically extracted, and a circuit external to the program for I / O control and data processing is extracted. Therefore, a program for I / O control and data processing can be expressed only by pure control logic, and the reusability of the program logic can be improved, and the efficiency of program design and maintenance can be improved.
【図1】この発明に係わるプログラマブルコントローラ
の一実施例の全体構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of an embodiment of a programmable controller according to the present invention.
【図2】図1に示した実施例で採用する工程歩進型言語
(SFC)による工程歩進型プログラムの全体チャート
の一例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an example of an overall chart of a process step type program in a process step type language (SFC) employed in the embodiment shown in FIG. 1;
【図3】図2に示した工程歩進型プログラムの全体チャ
ートの部分詳細チャートを示すもので、「工程歩進動
作」を説明するための図。FIG. 3 is a partial detailed chart of the overall chart of the process step-type program shown in FIG. 2 and is a diagram for explaining a “step step operation”.
【図4】図2に示した工程歩進型プログラムの全体チャ
ートの部分詳細チャートを示すもので、「選択分岐動
作」を説明するための図。FIG. 4 is a diagram illustrating a partial detailed chart of an entire chart of the process step-type program shown in FIG. 2 and illustrating a “selection branch operation”;
【図5】図2に示した工程歩進型プログラムの全体チャ
ートの部分詳細チャートを示すもので、「並列分岐動
作」を説明するための図。FIG. 5 is a partial detailed chart of the overall chart of the step-step program shown in FIG. 2 and is a diagram for explaining a “parallel branch operation”.
【図6】図2に示した工程歩進型プログラムの全体チャ
ートの部分詳細チャートを示すもので、「並列合流動
作」を説明するための図。FIG. 6 is a partial detailed chart of the overall chart of the process step-type program shown in FIG. 2, and is a diagram for explaining “parallel merging operation”.
【図7】図2に示した工程歩進型プログラムの全体チャ
ートの部分詳細チャートを示すもので、「選択分岐から
の合流動作」を説明するための図。7 is a diagram showing a partial detailed chart of the entire chart of the process step-type program shown in FIG. 2 and illustrating a "merging operation from a selective branch";
【図8】図1に示したユーザプログラムメモリ内に格納
されるユーザプログラム情報(1)の内容を示した図。FIG. 8 is a view showing the contents of user program information (1) stored in the user program memory shown in FIG. 1;
【図9】図8に示した工程情報テーブルの詳細を示した
図。FIG. 9 is a diagram showing details of a process information table shown in FIG. 8;
【図10】図8に示した工程情報テーブルベクタの詳細
を示した図。FIG. 10 is a diagram showing details of a process information table vector shown in FIG. 8;
【図11】図1に示したユーザプログラムメモリ内に格
納されるユーザプログラム情報(2)の内容を示した
図。FIG. 11 is a view showing the contents of user program information (2) stored in the user program memory shown in FIG. 1;
【図12】図11に示した遷移条件情報テーブルの詳細
を示した図。FIG. 12 is a diagram showing details of a transition condition information table shown in FIG. 11;
【図13】図11に示した遷移条件情報テーブルベクタ
の詳細を示した図。FIG. 13 is a diagram showing details of a transition condition information table vector shown in FIG. 11;
【図14】図1に示したユーザプログラムメモリ内に格
納されるユーザプログラム情報(3)の内容を示した
図。FIG. 14 is a view showing the contents of user program information (3) stored in the user program memory shown in FIG. 1;
【図15】図14に示した処理プログラムの詳細を示し
た図。FIG. 15 is a diagram showing details of a processing program shown in FIG. 14;
【図16】図14に示した処理プログラムベクタの詳細
を示した図。FIG. 16 is a diagram showing details of a processing program vector shown in FIG. 14;
【図17】図1に示したユーザプログラムメモリ内に格
納されるユーザプログラム情報(4)の内容を示した
図。FIG. 17 is a view showing the contents of user program information (4) stored in the user program memory shown in FIG. 1;
【図18】図17に示した遷移条件プログラムの詳細を
示した図。FIG. 18 is a diagram showing details of a transition condition program shown in FIG. 17;
【図19】図17に示した遷移条件プログラムベクタの
詳細を示した図。FIG. 19 is a diagram showing details of a transition condition program vector shown in FIG. 17;
【図20】図8から図10に示したユーザプログラム情
報(1)の具体例を示した図。FIG. 20 is a view showing a specific example of the user program information (1) shown in FIGS. 8 to 10;
【図21】図11から図13に示したユーザプログラム
情報(2)の具体例を示した図。FIG. 21 is a view showing a specific example of the user program information (2) shown in FIGS. 11 to 13;
【図22】図14から図16に示したユーザプログラム
情報(3)の具体例を示した図。FIG. 22 is a view showing a specific example of the user program information (3) shown in FIGS. 14 to 16;
【図23】図17から図19に示したユーザプログラム
情報(4)の具体例を示した図。FIG. 23 is a view showing a specific example of the user program information (4) shown in FIGS. 17 to 19;
【図24】AQコード、AQ付加情報を利用した各処理
の実行回数の設定の具体例を示した図。FIG. 24 is a diagram showing a specific example of setting the number of executions of each process using an AQ code and AQ additional information.
【図25】図1に示した実施例の全体的な処理手順を示
したフローチャート。FIG. 25 is a flowchart showing an overall processing procedure of the embodiment shown in FIG. 1;
【図26】工程歩進型言語(SFC)による工程歩進型
プログラムの1工程の実行処理を示したフローチャー
ト。FIG. 26 is a flowchart showing a process of executing one process of a process step type program in a step step language (SFC).
【図27】図26における「AQの評価」ステップの詳
細構成を示したフローチャート。FIG. 27 is a flowchart showing a detailed configuration of an “AQ evaluation” step in FIG. 26;
【図28】この実施例で導入された新たな2つのAQコ
ード「A」、「B」と、このAQコード「A」、「B」
により実行/非実行が決定される処理プログラムの実行
/非実行との関係を示した図。FIG. 28 shows two new AQ codes “A” and “B” introduced in this embodiment, and these AQ codes “A” and “B”.
FIG. 4 is a diagram showing a relationship between execution / non-execution of a processing program whose execution / non-execution is determined by the following.
【図29】図28に示したAQコード「A」、「B」の
具体的使用例を示した図。FIG. 29 is a view showing a specific usage example of the AQ codes “A” and “B” shown in FIG. 28;
1、2、3、4 ユーザプログラムメモリ 10 バス 11 CPU(中央演算処理装置) 12 I/Oメモリ 13 システムプログラムメモリ 14 ワークメモリ 16 インターフェース(i/f) 17 入出力回路(I/O回路) 1, 2, 3, 4 user program memory 10 bus 11 CPU (central processing unit) 12 I / O memory 13 system program memory 14 work memory 16 interface (i / f) 17 input / output circuit (I / O circuit)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−149706(JP,A) 特開 平3−248203(JP,A) 実開 昭60−166007(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05B 19/04 - 19/05 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-4-149706 (JP, A) JP-A-3-248203 (JP, A) JP-A-60-166007 (JP, U) (58) Investigation Field (Int.Cl. 7 , DB name) G05B 19/04-19/05
Claims (3)
された各工程に1つまたは複数の処理を関係付けてプロ
グラミングするSFC言語により記述されたユーザプロ
グラムに基づき、各工程に対応する上記処理を順次実行
するプログラマブルコントローラにおいて、 上記ユーザプログラムは、各工程の活性状態または非活
性状態と上記処理の実行または非実行の関係を表わし各
処理に対応して設定される条件シンボルの記述を含み、 上記条件シンボルは、その付加情報として上記処理の実
行回数を記述でき、 上記条件シンボルの評価によりその付加情報に基づき上
記処理の実行回数を制御することを特徴とするプログラ
マブルコントローラ。A program is divided into a plurality of processes, and the program is divided.
Process by associating one or more processes with each
Based on the user program written by SFC language to ming, in a programmable controller for sequentially executing the processing corresponding to each step, the user program execution or non execution of an active state or inactive state and the process of each step sum of the relationship table to each
Includes a description of conditional symbol set corresponding to the processing, the conditional symbol may describe the number of times of execution of the processing as the additional information, the number of times of execution of the processing on the basis of the additional information by the evaluation of the conditional symbol A programmable controller characterized by controlling.
された各工程に1つまたは複数の処理を関係付けてプロ
グラミングするSFC言語により記述されたユーザプロ
グラムに基づき、各工程に対応する上記処理を順次実行
するプログラマブルコントローラにおいて、 上記ユーザプログラムは、各工程の活性状態または非活
性状態と上記処理の実行または非実行の関係を表わす条
件シンボルの記述を含み、 上記条件シンボルはその付加情報として上記処理の実行
に対するインターロック条件を記述でき、 上記条件シンボルの評価により上記フラグに応じて上記
処理の実行/非実行を制御することを特徴とするプログ
ラマブルコントローラ。2. A program is divided into a plurality of steps, and the program is divided.
Process by associating one or more processes with each
Based on the user program written by SFC language to ming, in a programmable controller for sequentially executing the processing corresponding to each step, the user program execution or non execution of an active state or inactive state and the process of each step Article that expresses the relationship
Includes a description of the matters symbol, the condition symbol can write interlock condition for the execution of the processing as the additional information, the evaluation of the conditional symbol to control the execution / non-execution of the processing in response to the flag Features a programmable controller.
は、 フラグのオンまたはオフを上記処理実行の排他条件とす
ることができる該フラグの識別子を記述することである
ことを特徴とする請求項2記載のプログラマブルコント
ローラ。3. The method according to claim 2, wherein the description of the interlock condition is to describe an identifier of the flag which can turn on or off the flag as an exclusive condition of the execution of the processing. Programmable controller.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20780492A JP3331357B2 (en) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | Programmable controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20780492A JP3331357B2 (en) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | Programmable controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0651818A JPH0651818A (en) | 1994-02-25 |
JP3331357B2 true JP3331357B2 (en) | 2002-10-07 |
Family
ID=16545775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20780492A Expired - Lifetime JP3331357B2 (en) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | Programmable controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3331357B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007241434A (en) * | 2006-03-06 | 2007-09-20 | Mitsubishi Electric Corp | Sequence processing execution device |
-
1992
- 1992-08-04 JP JP20780492A patent/JP3331357B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0651818A (en) | 1994-02-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3331357B2 (en) | Programmable controller | |
JPH0766286B2 (en) | Processing method of NC device | |
JP3328714B2 (en) | Programmable controller | |
JP3328686B2 (en) | Programmable controller | |
JP2621631B2 (en) | Programmable controller | |
JP2658578B2 (en) | Programmable controller | |
JPS63214804A (en) | Processor for plc and plc | |
JPH01195505A (en) | Numerical controller | |
JP3460747B2 (en) | Numerical control unit | |
JP2503634B2 (en) | Micro program controller | |
JPH11259308A (en) | Programmable controller | |
JP4479738B2 (en) | Programmable controller | |
JP2002278774A (en) | Method and device for generating instruction word in controlling function unit in processor | |
JPH09160611A (en) | Programmable controller | |
JP3341061B2 (en) | Programmable controller | |
JP2581214B2 (en) | Logic simulator | |
JP2708983B2 (en) | Program display device | |
JPS6048770B2 (en) | Information processing method | |
JPH0883188A (en) | Multitask processing computer | |
JPH08297583A (en) | Processor and method for interruption processing | |
JPS6010337A (en) | Micro instruction controller | |
JPS60120437A (en) | Executing device of robot language | |
JPH05289712A (en) | Language converting device | |
JPH0682321B2 (en) | Micro controller | |
JPH0353348A (en) | Debugging system for microprogram |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020605 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080726 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080726 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090726 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090726 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100726 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110726 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110726 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120726 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130726 Year of fee payment: 11 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130726 Year of fee payment: 11 |