JP3325463B2 - フォークリフトのブレーキ装置 - Google Patents

フォークリフトのブレーキ装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
ブレーキ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来よりフォークリフトは、ブレーキ装
置による制動時に、特に高揚高のとき転倒する可能性が
あった。
【0003】すなわち、前進中の制動時には、図7に示
すように、制動加速度によってフォークリフトLの前輪
1が撓み、全体の重心位置Gが前軸(前輪の車軸位置)
1Aより前方にでると、前方に転倒し、後進中の制動時に
は、図8に示すように、制動加速度によってフォークリ
フトLの後輪2が撓み、反発エネルギーが蓄積され、こ
の後輪2の反発エネルギーによって車両全体が前軸1Aを
軸に回転し、全体の重心位置Gが前軸1Aより前方にでる
と、前方に転倒する。
【0004】図7,図8において、3は荷物、4はマス
トである。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記フォークリフトL
の負荷時前進中の急制動による転倒の危険性はよく知ら
れており、オペレータも注意深く運転している。しか
し、後進中の制動時の「前方」への転倒については転倒
の可能性に注意しているものの、前進中の制動時程理解
されてなく、後進中に急制動を行ってしまい、前方に転
倒してしまうという事例があった。
【0006】そこで本発明は、後進中の制動時のフォー
クリフトの前方への転倒を防止できるフォークリフトの
ブレーキ装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項1記載のフォークリフトの
ブレーキ装置は、フォークリフトの車輪の回転を制動す
るリターダを備え、フォークに支持された荷物の重量を
検出する重量検出手段と、前記フォークのマスト高さ位
置を検出する揚高検出手段と、前記マストの傾斜を検出
する傾斜検出手段と、前記重量検出手段により検出され
た荷物の重量、前記揚高検出手段により検出された揚
高、前記傾斜検出手段により検出されたマストの傾斜に
よりフォークリフトの重心位置を演算する重心位置演算
手段と、前記重心位置演算手段により演算された重心位
置と前記重量検出手段により検出された荷物の重量にフ
ォークリフトの重量を加算して求めた総重量により、制
動時間と加速度による転倒領域を設定し、この転倒領域
を避けてブレーキ制動パターンを設定する制動パターン
設定手段を備え、ブレーキペダルの操作により前記制動
パターン設定手段により設定されたブレーキ制動パター
ンに基づいて、前記リターダを作動させる作動手段を備
えたことを特徴とするものである。
【0008】上記構成により、フォークリフトの重心位
と総重量により、制動時間と加速度による転倒領域が
設定され、この転倒領域を避けてブレーキ制動パターン
が設定され、ブレーキペダルの操作によりこのブレーキ
制動パターンに基づいて、リターダが作動され、この作
動により車輪の回転が抑制される。よって、前記転倒領
を避けて制動され、フォークリフトの前方への転倒が
防止される。
【0009】また請求項2記載のフォークリフトのブレ
ーキ装置は、上記請求項1記載のフォークリフトのブレ
ーキ装置であって、前記ブレーキ制動パターンは、制動
力と制動時間によるパターン形状、および前記ブレーキ
ペダルの踏込み時間に基づき設定される前記パターン形
状を繰り返す間隔により設定されることを特徴とする。
上記構成により、制動力と制動時間によるパターン形
状、および前記ブレーキペダルの踏込み時間に基づき設
定される前記パターン形状を繰り返す間隔により、ブレ
ーキ制動パターンが設定される。
【0010】また請求項3記載のフォークリフトのブレ
ーキ装置は、上記請求項2記載のフォークリフトのブレ
ーキ装置であって、前記制動パターン設定手段における
前記パターン形状を選択する選択手段を設け、制動パタ
ーン設定手段は、この選択手段により選択されたパター
ン形状によりブレーキ制動パターンを設定することを特
徴とする。上記構成により、選択手段により選択された
パターン形状によりブレーキ制動パターンが設定され
る。また請求項4記載のフォークリフトのブレーキ装置
は、上記請求項1〜請求項3のいずれかに記載のフォー
クリフトのブレーキ装置であって、前記リターダは、前
後進レバーにより後進位置が選択されているときに作動
されることを特徴とする。 上記構成により、前後進レバ
ーにより後進位置が選択されているときにリターダが作
動される。
【0011】
【実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。なお、従来例の図7,図8の構成と同一
の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【0012】図1は本発明の実施の形態におけるフォー
クリフトのブレーキ装置の構成図、図2は同フォークリ
フトのブレーキ装置のセンサ取付け図である。図2にお
いて、5はリフトシリンダ、6はティルトシリンダであ
り、ティルトシリンダ6の駆動によりマスト4が傾斜さ
れ、リフトシリンダ5の駆動により、リフトチェーン
(図示せず)を介してバックレスト7が昇降されること
によりフォーク10の昇降が行われる。前記リフトチェー
ンのスプロケットの軸にパルスエンコーダ8が連結され
ている。またバックレスト7とフォーク10の間には起歪
体9が取付けられている。
【0013】前記パルスエンコーダ8の出力パルスをカ
ウントすることにより、フォーク10のマスト4上の高さ
位置が検出され、また起歪体9のストレン・ゲージをブ
リッジ回路に接続することにより、荷物3の重量が検出
される(たとえば、特開平4−94398号公報参
照)。
【0014】またマスト4の傾斜(ティルト角)を検出
する傾斜センサ11(たとえば特公昭59−53485号
公報参照)がマスト4に取付けられている。図1に上記
フォークリフトLのブレーキ装置の構成を示す。本発明
のブレーキ装置は、前輪1,後輪2それぞれのホイール
ブレーキ21と、前輪1,後輪2それぞれの車軸に設けら
れる電磁式リターダ22により構成されている。
【0015】ホイールブレーキ21は、ブレーキペダル23
の操作によりブレーキマスタシリンダ24が作動し、ホイ
ルシリンダ25にオイルが供給されることによって作動す
る。また、ホイールブレーキ21へ供給されるオイルの圧
力を検出する圧力センサ26が設けられ、さらにブレーキ
ペダル23の操作を検出するリミットスイッチ27が設けら
れている。
【0016】上記リターダ22は、前輪1,後輪2それぞ
れの車軸に設けられ、前輪1,後輪2の車軸の回転を抑
制することにより制動力を発生するものであり、車軸31
に取付けられるリターダ本体32と、このリターダ本体32
のコイルへバッテリ(図示せず)から通電するドライブ
ユニット33と、ドライブユニット33の通電を制御するコ
ントロールユニット34から構成されている。リターダ本
体32は、車軸31に固定されたドラムと、コイルが巻かれ
たポールからなり、コイルへ通電されるとポールが励磁
され磁界が発生し、この磁界の中でドラムが回転すると
ドラムは磁界を横切ることになり、ドラムに渦電流が流
れ、このドラムに発生した渦電流と磁界の作用によりド
ラムの回転を妨げようとする力が発生し、ドラム、すな
わち車軸31が制動される。このリターダ本体32には、リ
ターダ本体32の温度を検出する温度センサ35が設けら
れ、また前記車軸31の回転数によりフォークリフトLの
走行速度を検出する速度センサ36が設けられている。
【0017】またフォークリフトLの運転席に設けられ
た前後進レバー(図示せず)が後進位置に操作されてい
ることを検出するリミットスイッチ37が設けられ、この
リミットスイッチ37と上記リミットスイッチ27と温度セ
ンサ35と速度センサ36が、上記コントロールユニット34
に接続されている。
【0018】またコントロールユニット34へ、リターダ
22のブレーキ制動パターンを設定するブレーキ制御装置
41が設けられ、このブレーキ制御装置41に、上記パルス
エンコーダ8、起歪体9、傾斜センサ11、圧力センサ2
6、および運転席に設けられたパターン形状選択スイッ
チ46(後述する)が接続されている。
【0019】ブレーキ制御装置41には、パルスエンコー
ダ8のパルスをカウントするカウンタ42が設けられ、こ
のカウンタ42のカウント値により、フォーク10の高さ、
すなわち揚高が検出され、また起歪体9に接続される上
記ブリッジ回路43が設けられ、荷物3の重量が検出され
る。これら検出された揚高と荷物3の重量、および傾斜
センサ11により検出されるティルト角は重心位置演算部
44へ入力される。
【0020】この重心位置演算部44では、マスト4(荷
役装置)以外のフォークリフトLの重心位置と、揚高,
ティルト角により変化するマスト4の重心位置と、荷物
3の重量,揚高,ティルト角により変化する荷物3の重
心位置が演算され、これら重心位置により全体の重心位
置が求められ、さらに荷物3の重量にフォークリフトL
の重量を加算して総重量が求められ、入力関数設定部45
へ出力される。
【0021】入力関数設定部45は、上記重心位置と総重
量、パターン形状選択スイッチ46の選択情報、および圧
力センサ26にて検出されたブレーキ圧力により、コント
ロールユニット34へ出力するリターダ22のブレーキ制動
パターン(以下、入力関数と称す)を設定する。
【0022】入力関数のパターンは、図3に示す時間−
制動力のパターン形状、および図4に示す入力間隔によ
り設定される。パターン形状は、制動力の効きにより、
「ノーマルパターン」と、「ソフトパターン」と、「ハ
ードパターン」があり、上記パターン形状選択スイッチ
46により選択される。入力間隔は、圧力センサ26により
検出されるブレーキペダル23の踏込み時間が長くなる
と、上記パターン形状を繰り返す間隔として設定され
る。
【0023】また図5に示すように、重心位置と総重
量、および予め設定されたフォークリフトLのホイルベ
ース、前後輪1,2のタイヤのばね定数により、制動時
間と加速度(マイナス)による転倒領域(斜線で示す)
が設定され、この転倒領域に実際の制動時の制動時間と
減速度が入り込むことがないように、ホイールブレーキ
21およびリターダ22による全体の制動パターンを求め、
この全体制動パターンからホイールブレーキ21による制
動力を減算して上記リターダ22の入力関数を設定し、す
なわち車両状態とブレーキペダル23の踏込みの大きさに
よって最適にリターダ22の入力関数(制動力、時間)を
設定し、コントロールユニット34へ出力する。
【0024】コントロールユニット34には、入力関数設
定部45から入力した入力関数を入力して記憶するととも
に、速度センサ35により検出された走行速度、および温
度センサ35により検出されたドラムの温度により入力関
数を補正する入力関数補正部51と、リミットスイッチ2
7,37が共にオンとなったときに、入力関数補正部51に
設定された入力関数に応じた作動信号をドライブユニッ
ト33へ出力する関数発生器52が設けられている。
【0025】入力関数補正部51では、たとえば走行速度
が遅いとリターダ22の制動力が弱くなるため、制動力を
強めるなどの補正を行う。ドライブユニット33は、たと
えばチョッパ回路から構成され、図6に示すように関数
発生器52の出力に応じて、リターダ本体32への通電をオ
ン・オフ制御し、この通電によりリターダ本体32を作動
する。なおドライブユニット33は、チョッパ回路に限ら
ず、入力関数に応じた通電を行う回路構成であればよ
い。
【0026】上記構成により、常時、重心位置と総重量
が演算され、この重心位置と総重量により転倒領域が設
定され、この転倒領域に基づいて入力関数が設定されて
おり、前後進レバーにより後進位置が選択され、かつブ
レーキペダル23が踏み込まれる(操作される)と、関数
発生器52が駆動されて、入力関数に応じた作動信号がド
ライブユニット33へ出力され、この作動信号に応じてリ
ターダ本体32の通電が制御される。
【0027】この通電により、図5に示すフォークリフ
トの転倒領域を避けた制動が実行され、後進中の制動に
よりフォークリフトLが前方へ転倒する事態を回避する
ことができる。
【0028】また選択スイッチ46によりパターン形状が
選択されることにより、リターダ22の効きを、ソフトに
もハードにも変化させることができ、道路の状況に応じ
た最適な制動を行うことができる。
【0029】なお、本実施の形態では、前後進レバーの
選択が後進位置の場合にのみ、入力関数にしたがった制
動を行っているが、前進位置の場合にも同様に入力関数
にしたがった制動を行ってもよい。
【0030】また本実施の形態では、電磁式リターダ22
を車軸31に取付けているが、前後輪1,2の回転を抑制
できるシャフトに取付けられていればよい。また、パタ
ーン形状として、図3に示す形状の他に、図3に示すパ
ターン形状を組み合わせたものなど他の形状を設定する
こともできる。
【0031】
【発明の効果】以上説明したように請求項1記載の発明
によれば、フォークリフトの重心位置と総重量により、
制動時間と加速度による転倒領域が設定され、この転倒
領域を避けてブレーキ制動パターンが設定され、ブレー
キペダルの操作によりこのブレーキ制動パターンに基づ
いて、リターダが作動されることにより、前記転倒領域
を避けて制動でき、フォークリフトの前方への転倒を防
止することができる。
【0032】請求項2記載の発明によれば、制動力と制
動時間によるパターン形状、およびブレーキペダルの踏
込み時間に基づき設定される前記パターン形状を繰り返
す間隔により、ブレーキ制動パターンが設定され、この
設定されたブレーキ制動パターンに基づいて、リターダ
が作動されることにより、転倒領域を避けて制動でき、
フォークリフトの前方への転倒を防止することができ
る。 また請求項3記載の発明によれば、選択手段により
パターン形状が選択されることにより、リターダの効き
を、ソフトにもハードにも変化させることができ、道路
の状況に応じた最適な制動を行うことができる。また請
求項4記載の発明によれば、後進中の制動によりフォー
クリフトが前方へ転倒する事態を回避することができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態におけるフォークリフトの
ブレーキ装置の構成図である。
【図2】同フォークリフトのブレーキ装置のセンサ取付
け図である。
【図3】同フォークリフトのブレーキ装置の制動パター
ン形状図である。
【図4】同フォークリフトのブレーキ装置の制動パター
ン間隔図である。
【図5】同フォークリフトのブレーキ装置の制動時の転
倒領域を示す図である。
【図6】同フォークリフトのブレーキ装置のリターダへ
の通電状態を示す図である。
【図7】フォークリフトの前進中の制動による前方への
転倒を説明する図である。
【図8】フォークリフトの後進中の制動による前方への
転倒を説明する図である。
【符号の説明】
L フォークリフト 1 前輪 2 後輪 3 荷物 4 マスト 5 リフトシリンダ 6 ティルトシリンダ 7 バックレスト 8 パルスエンコーダ(揚高検出手段) 9 起歪体(重量検出手段) 10 フォーク 11 傾斜センサ(傾斜検出手段) 21 ホイールブレーキ 22 電磁式リターダ 23 ブレーキペダル 24 マスタシリンダ 25 ホイールシリンダ 26 圧力センサ 27,37 リミットスイッチ 31 車軸 32 リターダ本体 33 ドライブユニット(作動手段) 34 コントロールユニット(作動手段) 41 ブレーキ制御装置 42 カウンタ(揚高検出手段) 43 ブリッジ回路(重量検出手段) 44 重心位置演算部(重心位置演算手段) 45 入力関数設定部(制動パターン設定手段) 51 入力関数補正部 52 関数発生部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平5−170399(JP,A) 実開 平7−35222(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B66F 9/24

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 フォークリフトの車輪の回転を制動する
    リターダを備え、 フォークに支持された荷物の重量を検出する重量検出手
    段と、 前記フォークのマスト高さ位置を検出する揚高検出手段
    と、 前記マストの傾斜を検出する傾斜検出手段と、 前記重量検出手段により検出された荷物の重量、前記揚
    高検出手段により検出された揚高、前記傾斜検出手段に
    より検出されたマストの傾斜によりフォークリフトの重
    心位置を演算する重心位置演算手段と、 前記重心位置演算手段により演算された重心位置と前記
    重量検出手段により検出された荷物の重量にフォークリ
    フトの重量を加算して求めた総重量により、制動時間と
    加速度による転倒領域を設定し、この転倒領域を避けて
    ブレーキ制動パターンを設定する制動パターン設定手段
    を備え、 ブレーキペダルの操作により前記制動パターン設定手段
    により設定されたブレーキ制動パターンに基づいて、前
    記リターダを作動させる作動手段を備えたことを特徴と
    するフォークリフトのブレーキ装置。
  2. 【請求項2】 前記ブレーキ制動パターンは、制動力と
    制動時間によるパターン形状、および前記ブレーキペダ
    ルの踏込み時間に基づき設定される前記パターン形状を
    繰り返す間隔により設定されることを特徴とする請求項
    1記載のフォークリフトのブレーキ装置。
  3. 【請求項3】 前記制動パターン設定手段における前記
    パターン形状を選択する選択手段を設け、 制動パターン設定手段は、この選択手段により選択され
    たパターン形状によりブレーキ制動パターンを設定する
    ことを特徴とする請求項2記載のフォークリフトのブレ
    ーキ装置。
  4. 【請求項4】 前記リターダは、前後進レバーにより後
    進位置が選択されているときに作動されることを特徴と
    する請求項1〜請求項3のいずれかに記載のフォークリ
    フトのブレーキ装置。
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