JP3319859B2 - 車両の衝突判断装置 - Google Patents
車両の衝突判断装置Info
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- JP3319859B2 JP3319859B2 JP04875694A JP4875694A JP3319859B2 JP 3319859 B2 JP3319859 B2 JP 3319859B2 JP 04875694 A JP04875694 A JP 04875694A JP 4875694 A JP4875694 A JP 4875694A JP 3319859 B2 JP3319859 B2 JP 3319859B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両前方に向けての信
号の送信ならびに車両前方の障害物からの反射信号の受
信により自車に対する障害物の前後方向位置ならびに横
方向位置を検出可能な検出器と、衝突判断の対象となる
衝突対象障害物および自車間の相対速度あるいは自車の
走行速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段お
よび前記検出器の検出値に基づいて衝突対象障害物との
衝突の可能性の大小を判定する判定手段とを備える車両
の衝突判断装置に関する。
号の送信ならびに車両前方の障害物からの反射信号の受
信により自車に対する障害物の前後方向位置ならびに横
方向位置を検出可能な検出器と、衝突判断の対象となる
衝突対象障害物および自車間の相対速度あるいは自車の
走行速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段お
よび前記検出器の検出値に基づいて衝突対象障害物との
衝突の可能性の大小を判定する判定手段とを備える車両
の衝突判断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、かかる装置は、たとえば特開平４
−３６２４５１号公報等により既に知られている。
−３６２４５１号公報等により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、かかる装置で
は、検出器で検出された障害物に自車が或る基準時間後
に衝突するか否かを判断し、衝突の可能性があると判断
したときには警報器を作動させるか、あるいは自動的に
ブレーキを作動させるようにしているが、自車の前方に
在る障害物の分布や幅に無関係に衝突判断の基準範囲が
一定であり、ステアリング操作によって衝突を回避でき
るスペースの有無にかかわらず、障害物との衝突回避処
理のタイミングが一定である。しかるに、障害物を回避
し得るスペースの有無に応じて衝突回避処理のタイミン
グを変更する方が車両運転者の感覚により適合したもの
となるであろう。
は、検出器で検出された障害物に自車が或る基準時間後
に衝突するか否かを判断し、衝突の可能性があると判断
したときには警報器を作動させるか、あるいは自動的に
ブレーキを作動させるようにしているが、自車の前方に
在る障害物の分布や幅に無関係に衝突判断の基準範囲が
一定であり、ステアリング操作によって衝突を回避でき
るスペースの有無にかかわらず、障害物との衝突回避処
理のタイミングが一定である。しかるに、障害物を回避
し得るスペースの有無に応じて衝突回避処理のタイミン
グを変更する方が車両運転者の感覚により適合したもの
となるであろう。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、自車の前方に回避スペースが有るか無いかに
よって、衝突回避処理のタイミングを変更可能として、
車両運転者の感覚により適合した衝突判断を行なうこと
を可能とした車両の衝突判断装置を提供することを目的
とする。
のであり、自車の前方に回避スペースが有るか無いかに
よって、衝突回避処理のタイミングを変更可能として、
車両運転者の感覚により適合した衝突判断を行なうこと
を可能とした車両の衝突判断装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両前方に向けての信号の
送信ならびに車両前方の障害物からの反射信号の受信に
より自車に対する障害物の前後方向位置ならびに横方向
位置を検出可能な検出器と、衝突判断の対象となる衝突
対象障害物および自車間の相対速度あるいは自車の走行
速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段および
前記検出器の検出値に基づいて衝突対象障害物との衝突
の可能性の大小を判定する判定手段とを備える車両の衝
突判断装置において、ステアリング操作により自車前方
の衝突対象障害物を回避し得る回避スペースが自車より
もその進行方向前側に存在するか否かを検出器の検出値
に基づいて判断するスペース有無判断手段を含み、判定
手段は、回避スペースが有るとスペース有無判断手段で
判断されたときに衝突の可能性の大小を判定するための
第１基準距離を設定する第１設定部と、回避スペースが
無いとスペース有無判断手段で判断されたときに衝突の
可能性の大小を判定するための第２基準距離を第１基準
距離よりも長くして設定する第２設定部とを備えること
を特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、車両前方に向けての信号の
送信ならびに車両前方の障害物からの反射信号の受信に
より自車に対する障害物の前後方向位置ならびに横方向
位置を検出可能な検出器と、衝突判断の対象となる衝突
対象障害物および自車間の相対速度あるいは自車の走行
速度を検出する速度検出手段と、該速度検出手段および
前記検出器の検出値に基づいて衝突対象障害物との衝突
の可能性の大小を判定する判定手段とを備える車両の衝
突判断装置において、ステアリング操作により自車前方
の衝突対象障害物を回避し得る回避スペースが自車より
もその進行方向前側に存在するか否かを検出器の検出値
に基づいて判断するスペース有無判断手段を含み、判定
手段は、回避スペースが有るとスペース有無判断手段で
判断されたときに衝突の可能性の大小を判定するための
第１基準距離を設定する第１設定部と、回避スペースが
無いとスペース有無判断手段で判断されたときに衝突の
可能性の大小を判定するための第２基準距離を第１基準
距離よりも長くして設定する第２設定部とを備えること
を特徴とする。
【０００６】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、スペース有無判断手
段は、検出器で検出された障害物の位置、ならびに衝突
対象障害物を除く他の障害物および自車間の相対速度に
基づいて回避スペースの有無を判断する。
求項１記載の発明の構成に加えて、スペース有無判断手
段は、検出器で検出された障害物の位置、ならびに衝突
対象障害物を除く他の障害物および自車間の相対速度に
基づいて回避スペースの有無を判断する。
【０００７】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例について
説明する。
説明する。
【０００８】図１ないし図８は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は全体構成を示す図、図２は電動式油
圧出力手段の縦断側面図、図３は検出障害物の座標系を
示す図、図４は判断処理ユニットの構成を示すブロック
図、図５はスペース有無判断手段での判断処理手順の一
部を示すフローチャート、図６はスペース有無判断手段
での判断処理手順の一部を示すフローチャート、図７は
スペース有無判断手段での判断処理手順の残部を示すフ
ローチャート、図８は判定手段での処理手順を示すフロ
ーチャートである。
ものであり、図１は全体構成を示す図、図２は電動式油
圧出力手段の縦断側面図、図３は検出障害物の座標系を
示す図、図４は判断処理ユニットの構成を示すブロック
図、図５はスペース有無判断手段での判断処理手順の一
部を示すフローチャート、図６はスペース有無判断手段
での判断処理手順の一部を示すフローチャート、図７は
スペース有無判断手段での判断処理手順の残部を示すフ
ローチャート、図８は判定手段での処理手順を示すフロ
ーチャートである。
【０００９】先ず図１において、乗用車両において、ス
テアリング装置Ｓに連なる左前車輪ＷFLおよび右前車輪
ＷFRには左前輪用ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用
ディスクブレーキＢFRが装着され、左後輪ＷRLおよび右
後輪ＷRRには左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右後
輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
テアリング装置Ｓに連なる左前車輪ＷFLおよび右前車輪
ＷFRには左前輪用ディスクブレーキＢFLおよび右前輪用
ディスクブレーキＢFRが装着され、左後輪ＷRLおよび右
後輪ＷRRには左後輪用ディスクブレーキＢRLおよび右後
輪用ディスクブレーキＢRRが装着される。
【００１０】またブレーキペダルＰの踏込み操作に応じ
た制動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１
に連なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRと
の間には、電動式油圧出力手段Ａが介設されており、こ
の電動式油圧出力手段Ａは、その非作動時に油路２およ
び油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させてマスタシ
リンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキＢFL，Ｂ
FR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と、作動時に油路２
および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断するととも
に電動式油圧出力手段Ａが出力する油圧を各ディスクブ
レーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させる状態とを切
換可能である。
た制動油圧を出力するマスタシリンダＭの出力ポート１
に連なる油路２と、各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，Ｂ
RL，ＢRRに個別に連なる油路３FL，３FR，３RL，３RRと
の間には、電動式油圧出力手段Ａが介設されており、こ
の電動式油圧出力手段Ａは、その非作動時に油路２およ
び油路３FL，３FR，３RL，３RR間を連通させてマスタシ
リンダＭからの制動油圧を各ディスクブレーキＢFL，Ｂ
FR，ＢRL，ＢRRに作用させ得る状態と、作動時に油路２
および油路３FL，３FR，３RL，３RR間を遮断するととも
に電動式油圧出力手段Ａが出力する油圧を各ディスクブ
レーキＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用させる状態とを切
換可能である。
【００１１】図２において、電動式油圧出力手段Ａは、
先端側を閉塞端として有底筒状に形成されたシリンダ体
４と、該シリンダ体４の後端に同軸に連結されるガイド
筒５と、ガイド筒５に同軸に連結される支持筒６と、該
支持筒６に同軸に連結される連結筒７と、エンコーダ８
を有して前記連結筒７に同軸に連設されるモータ９と、
前記シリンダ体４の閉塞端との間に圧力室１０を形成し
てシリンダ体４内に摺動自在に嵌合されるピストン１１
と、軸線まわりの回転を阻止されてガイド筒５内に配置
されるとともにピストン１１の後端に同軸に連結される
筒状のナット部材１２と、ボールねじ１３を介して前記
ナット部材１２に結合されるとともにモータ９の出力軸
９ａにオルダムジョイント１４を介して連結される回転
軸１５とを備える。
先端側を閉塞端として有底筒状に形成されたシリンダ体
４と、該シリンダ体４の後端に同軸に連結されるガイド
筒５と、ガイド筒５に同軸に連結される支持筒６と、該
支持筒６に同軸に連結される連結筒７と、エンコーダ８
を有して前記連結筒７に同軸に連設されるモータ９と、
前記シリンダ体４の閉塞端との間に圧力室１０を形成し
てシリンダ体４内に摺動自在に嵌合されるピストン１１
と、軸線まわりの回転を阻止されてガイド筒５内に配置
されるとともにピストン１１の後端に同軸に連結される
筒状のナット部材１２と、ボールねじ１３を介して前記
ナット部材１２に結合されるとともにモータ９の出力軸
９ａにオルダムジョイント１４を介して連結される回転
軸１５とを備える。
【００１２】ガイド筒５の内面およびナット部材１２の
外面には軸線方向に延びる複数条の溝１６，１７が相互
に対応して設けられており、相互に対応する溝１６，１
７にボール１８がそれぞれ嵌合されることにより、ナッ
ト部材１２すなわちピストン１１の軸線まわりの回転作
動が阻止される。また回転軸１５は、一対のボールベア
リング１９，２０を介して支持筒６に回転自在に支承さ
れるものであり、半径方向外方に張出して回転軸１５に
設けられる鍔２１、ならびに回転軸１５に嵌着される止
め輪２２が、両ボールベアリング１９，２０における各
内輪の軸方向外端にそれぞれ係合することにより、回転
軸１５の軸線方向移動が阻止される。
外面には軸線方向に延びる複数条の溝１６，１７が相互
に対応して設けられており、相互に対応する溝１６，１
７にボール１８がそれぞれ嵌合されることにより、ナッ
ト部材１２すなわちピストン１１の軸線まわりの回転作
動が阻止される。また回転軸１５は、一対のボールベア
リング１９，２０を介して支持筒６に回転自在に支承さ
れるものであり、半径方向外方に張出して回転軸１５に
設けられる鍔２１、ならびに回転軸１５に嵌着される止
め輪２２が、両ボールベアリング１９，２０における各
内輪の軸方向外端にそれぞれ係合することにより、回転
軸１５の軸線方向移動が阻止される。
【００１３】またシリンダ体４の前端には、マスタシリ
ンダＭに連なる油路２に通じる弁孔２３が設けられてお
り、この弁孔２３を閉じ得る弁体２４がピストン１１に
保持される。すなわち、ピストン１１の前端部には、規
制された範囲での軸方向相対移動を可能としてロッド２
５の後端部が保持され、該ロッド２５の前端部に弁体２
４が設けられ、ロッド２５およびピストン１１間にはロ
ッド２５すなわち弁体２４を弁孔２３側に向けて付勢す
るばね２６が縮設される。
ンダＭに連なる油路２に通じる弁孔２３が設けられてお
り、この弁孔２３を閉じ得る弁体２４がピストン１１に
保持される。すなわち、ピストン１１の前端部には、規
制された範囲での軸方向相対移動を可能としてロッド２
５の後端部が保持され、該ロッド２５の前端部に弁体２
４が設けられ、ロッド２５およびピストン１１間にはロ
ッド２５すなわち弁体２４を弁孔２３側に向けて付勢す
るばね２６が縮設される。
【００１４】さらにシリンダ体４には、圧力室１０に通
じる出力ポート２７が設けられており、この出力ポート
２７に、前記各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，Ｂ
RRにそれぞれ個別に通じる油路３FL，３FR，３RL，３RR
が接続される。
じる出力ポート２７が設けられており、この出力ポート
２７に、前記各ディスクブレーキＢFL，ＢFR，ＢRL，Ｂ
RRにそれぞれ個別に通じる油路３FL，３FR，３RL，３RR
が接続される。
【００１５】このような電動式油圧出力手段Ａでは、モ
ータ９の正逆回転作動に応じてボールねじ１３によりピ
ストン１１が軸方向に往復作動せしめられ、ピストン１
１が前方に移動したときには弁孔２３が弁体２４で閉じ
られるとともに、ピストン１１の前方移動量に応じた油
圧が出力室１０で発生し、その油圧が各ディスクブレー
キＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用することになる。
ータ９の正逆回転作動に応じてボールねじ１３によりピ
ストン１１が軸方向に往復作動せしめられ、ピストン１
１が前方に移動したときには弁孔２３が弁体２４で閉じ
られるとともに、ピストン１１の前方移動量に応じた油
圧が出力室１０で発生し、その油圧が各ディスクブレー
キＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRに作用することになる。
【００１６】再び図１において、この乗用車両の前部に
は、自車に対する障害物の前後方向位置ならびに横方向
位置を検出可能な検出器３０が搭載される。該検出器３
０は、車両から前方に向けての信号の送信ならびに障害
物からの反射信号の受信が可能である送・受信部２８
と、前記送信から受信までの時間に基づいて障害物の前
後方向（Ｙ軸方向）位置、横方向（Ｘ軸方向）位置およ
びＸ軸方向に沿う各障害物の幅を演算する演算部２９と
を備えるものであり、演算部２９では、図３で示すよう
に検出した各障害物の座標展開がなされるとともに各障
害物へのラベル付けが行なわれる。すなわち自車ａの座
標を（０，０）としたときに、自車ａの前方に在る複数
の障害物のうち、Ｘ座標の絶対値が最小であるものが衝
突判断の対象となる衝突判断対象物ｂとして定められる
とともに座標（Ｘb ，Ｙb ）が付され、Ｘb よりも小さ
くかつＸb に最も近いＸ座標を有するものが障害物ｃと
して定められるとともに座標（Ｘc ，Ｙc ）が付され、
Ｘb よりも大きくかつＸb に最も近いＸ座標を有するも
のが障害物ｄとして定められるとともに座標（Ｘd ，Ｙ
d ）が付される。
は、自車に対する障害物の前後方向位置ならびに横方向
位置を検出可能な検出器３０が搭載される。該検出器３
０は、車両から前方に向けての信号の送信ならびに障害
物からの反射信号の受信が可能である送・受信部２８
と、前記送信から受信までの時間に基づいて障害物の前
後方向（Ｙ軸方向）位置、横方向（Ｘ軸方向）位置およ
びＸ軸方向に沿う各障害物の幅を演算する演算部２９と
を備えるものであり、演算部２９では、図３で示すよう
に検出した各障害物の座標展開がなされるとともに各障
害物へのラベル付けが行なわれる。すなわち自車ａの座
標を（０，０）としたときに、自車ａの前方に在る複数
の障害物のうち、Ｘ座標の絶対値が最小であるものが衝
突判断の対象となる衝突判断対象物ｂとして定められる
とともに座標（Ｘb ，Ｙb ）が付され、Ｘb よりも小さ
くかつＸb に最も近いＸ座標を有するものが障害物ｃと
して定められるとともに座標（Ｘc ，Ｙc ）が付され、
Ｘb よりも大きくかつＸb に最も近いＸ座標を有するも
のが障害物ｄとして定められるとともに座標（Ｘd ，Ｙ
d ）が付される。
【００１７】またステアリング装置Ｓには舵角センサ３
２が付設され、各車輪にはそれらの車輪速度を個別に検
出する車輪速度センサ３３FL，３３FR，３３RL，３３RR
がそれぞれ付設される。而してそれらのセンサ３２，３
３FL，３３FR，３３RL，３３ RRならびに前記検出器３０
からの信号は、コンピュータから成る判断処理ユニット
Ｃにそれぞれ入力され、判断処理ユニットＣは、検出器
３０、舵角センサ３２および車輪速度センサ３３FL，３
３FR，３３RL，３３RRからの信号に基づいて電動式油圧
出力手段Ａの作動を制御するとともに警報器ＢＺの作動
を制御する。
２が付設され、各車輪にはそれらの車輪速度を個別に検
出する車輪速度センサ３３FL，３３FR，３３RL，３３RR
がそれぞれ付設される。而してそれらのセンサ３２，３
３FL，３３FR，３３RL，３３ RRならびに前記検出器３０
からの信号は、コンピュータから成る判断処理ユニット
Ｃにそれぞれ入力され、判断処理ユニットＣは、検出器
３０、舵角センサ３２および車輪速度センサ３３FL，３
３FR，３３RL，３３RRからの信号に基づいて電動式油圧
出力手段Ａの作動を制御するとともに警報器ＢＺの作動
を制御する。
【００１８】図４において、判断処理ユニットＣは、検
出器３０の検出値に基づいて障害物ｂの自車ａに対する
相対速度ΔＶb を演算する速度検出手段としての第１相
対速度演算手段３５と、検出器３０の検出値に基づいて
障害物ｂ以外の障害物ｃ，ｄの自車ａに対する相対速度
ΔＶc ，ΔＶd を演算する第２相対速度演算手段３６
と、検出器３０で得られた各障害物ｂ，ｃ，ｄの座標の
うち衝突対象障害物ｂのＹ座標すなわちＹb を選択して
衝突対象障害物ｂおよび自車ａ間の距離Ｌb （＝Ｙb ）
を得る選択手段３７と、ステアリング操作により衝突対
象障害物ｂを回避し得る回避スペースが自車ａの進行方
向に存在するか否かを検出器３０、舵角センサ３２およ
び第２相対速度演算手段３６からの信号に基づいて判断
するスペース有無判断手段３８と、第１相対速度演算手
段３５、選択手段３７およびスペース有無判断手段３８
の出力に基づいて衝突対象障害物ｂとの衝突の可能性の
大小を判定する判定手段３９とを備える。
出器３０の検出値に基づいて障害物ｂの自車ａに対する
相対速度ΔＶb を演算する速度検出手段としての第１相
対速度演算手段３５と、検出器３０の検出値に基づいて
障害物ｂ以外の障害物ｃ，ｄの自車ａに対する相対速度
ΔＶc ，ΔＶd を演算する第２相対速度演算手段３６
と、検出器３０で得られた各障害物ｂ，ｃ，ｄの座標の
うち衝突対象障害物ｂのＹ座標すなわちＹb を選択して
衝突対象障害物ｂおよび自車ａ間の距離Ｌb （＝Ｙb ）
を得る選択手段３７と、ステアリング操作により衝突対
象障害物ｂを回避し得る回避スペースが自車ａの進行方
向に存在するか否かを検出器３０、舵角センサ３２およ
び第２相対速度演算手段３６からの信号に基づいて判断
するスペース有無判断手段３８と、第１相対速度演算手
段３５、選択手段３７およびスペース有無判断手段３８
の出力に基づいて衝突対象障害物ｂとの衝突の可能性の
大小を判定する判定手段３９とを備える。
【００１９】第１相対速度演算手段３５では、検出器３
０で得られた衝突対象障害物ｂのＹ座標Ｙb の変化量を
サンプリング時間で除すことにより衝突対象障害物ｂの
自車ａに対する相対速度ΔＶb が得られ、第２相対速度
演算手段３６では、検出器３０で得られた障害物ｃ，ｄ
のＹ座標Ｙc ，Ｙd の変化量をサンプリング時間で除す
ことにより障害物ｃ，ｄの自車ａに対する相対速度ΔＶ
c ，ΔＶd が得られる。
０で得られた衝突対象障害物ｂのＹ座標Ｙb の変化量を
サンプリング時間で除すことにより衝突対象障害物ｂの
自車ａに対する相対速度ΔＶb が得られ、第２相対速度
演算手段３６では、検出器３０で得られた障害物ｃ，ｄ
のＹ座標Ｙc ，Ｙd の変化量をサンプリング時間で除す
ことにより障害物ｃ，ｄの自車ａに対する相対速度ΔＶ
c ，ΔＶd が得られる。
【００２０】スペース有無判断手段３８では、検出器３
０で得られる障害物ａ，ｂ，ｃのデータ、第２相対速度
演算手段３６で得られた相対速度ΔＶc ，ΔＶd 、なら
びに舵角センサ３２で得られた舵角θに基づき、次の図
５ないし図７で示す手順に従って、自車ａの進行方向に
衝突対象障害物ｂを回避するための回避スペースが存在
するか否かが判断される。
０で得られる障害物ａ，ｂ，ｃのデータ、第２相対速度
演算手段３６で得られた相対速度ΔＶc ，ΔＶd 、なら
びに舵角センサ３２で得られた舵角θに基づき、次の図
５ないし図７で示す手順に従って、自車ａの進行方向に
衝突対象障害物ｂを回避するための回避スペースが存在
するか否かが判断される。
【００２１】先ず図５において、第１ステップＳ１で
は、舵角θが予め設定された設定最大角度θMAX 以下
（θ≦θMAX ）であるか否かが判定され、θ＞θMAX で
あったときには第２ステップＳ２に進み、回避スペース
の有無の判断を行なうことなく、フラグＦS が回避スペ
ースが有ることを示す状態（ＦS ＝１）に設定される。
またθ≦θMAX であったときには第３ステップＳ３に進
む。
は、舵角θが予め設定された設定最大角度θMAX 以下
（θ≦θMAX ）であるか否かが判定され、θ＞θMAX で
あったときには第２ステップＳ２に進み、回避スペース
の有無の判断を行なうことなく、フラグＦS が回避スペ
ースが有ることを示す状態（ＦS ＝１）に設定される。
またθ≦θMAX であったときには第３ステップＳ３に進
む。
【００２２】第３ステップＳ３では、自車ａの前方に在
る３車線内に障害物が在るかどうかが判定される。すな
わち、Ｂb ，Ｂc ，Ｂd を障害物ｂ，ｃ，ｄの幅、ＢR
を１車線の幅としたときに、次の３つの不等式のいずれ
かが成立するか否かが判定される。
る３車線内に障害物が在るかどうかが判定される。すな
わち、Ｂb ，Ｂc ，Ｂd を障害物ｂ，ｃ，ｄの幅、ＢR
を１車線の幅としたときに、次の３つの不等式のいずれ
かが成立するか否かが判定される。
【００２３】｜Ｘb ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂb ｜Ｘc ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂc ｜Ｘd ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂd 而して上記各不等式のいずれもが成立しなかったとき、
すなわち自車ａの前方の３車線に障害物がないと判定さ
れたときには、第２ステップＳ２で回避スペースが有る
ものとしてＦS ＝１と設定され、上記各不等式の少なく
とも１つが成立したときには、第３ステップＳ３から第
４ステップＳ４に進む。
すなわち自車ａの前方の３車線に障害物がないと判定さ
れたときには、第２ステップＳ２で回避スペースが有る
ものとしてＦS ＝１と設定され、上記各不等式の少なく
とも１つが成立したときには、第３ステップＳ３から第
４ステップＳ４に進む。
【００２４】第４ステップＳ４では、次の３つの不等式
がいずれも成立するかどうかが判定される。
がいずれも成立するかどうかが判定される。
【００２５】｜Ｘb ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂb ｜Ｘc ｜≧１．５ＢR ＋０．５Ｂc ｜Ｘd ｜≧１．５ＢR ＋０．５Ｂd すなわち、衝突対象障害物ｂのみが自車ａの前方に在る
かどうかが第４ステップＳ４で判定され、衝突対象障害
物ｂのみが前方に在ると判定されたときには第５ステッ
プＳ５に進み、それ以外の場合には図６の第９ステップ
Ｓ９に進む。
かどうかが第４ステップＳ４で判定され、衝突対象障害
物ｂのみが前方に在ると判定されたときには第５ステッ
プＳ５に進み、それ以外の場合には図６の第９ステップ
Ｓ９に進む。
【００２６】第５ステップＳ５では、スペース判定の対
象となる物のＸ座標をＸg とし、その幅をＢg としたと
きに、Ｘg ＝Ｘb 、Ｂg ＝Ｂb と設定される。すなわち
衝突対象障害物ｂがスペース判定の対象として設定され
ることになる。
象となる物のＸ座標をＸg とし、その幅をＢg としたと
きに、Ｘg ＝Ｘb 、Ｂg ＝Ｂb と設定される。すなわち
衝突対象障害物ｂがスペース判定の対象として設定され
ることになる。
【００２７】次の第６ステップＳ６では、Ｂg ＞ＢR が
成立するかどうかを判定することにより、スペース判定
の対象となった障害物が１車線の幅ＢR よりも大きいか
どうかが判定され、Ｂg ≦ＢR であったときには、左、
右いずれかの車線が空いていて回避スペースが有るもの
として第２ステップＳ２に進み、ＦS ＝１に設定され
る。
成立するかどうかを判定することにより、スペース判定
の対象となった障害物が１車線の幅ＢR よりも大きいか
どうかが判定され、Ｂg ≦ＢR であったときには、左、
右いずれかの車線が空いていて回避スペースが有るもの
として第２ステップＳ２に進み、ＦS ＝１に設定され
る。
【００２８】また第６ステップＳ６で、Ｂg ＞ＢR が成
立すると判定されたとき、すなわちスペース判定の対象
となった障害物が１車線の幅ＢR よりも大きいと判定さ
れたときには、第７ステップＳ７において、 ｜Ｘg ｜＜０．５（Ｂg −ＢR ） なる不等式が成立するか否かが判定される。この不等式
は、スペース判定の対象となっている障害物のＸ座標Ｘ
g が中央の車線の真ん中（Ｘ＝０）寄りに在るかどうか
を判定するものであり、上記不等式が成立したときには
第８ステップＳ８に進み、回避スペースが無いものとし
てフラグＦS がＦS ＝０と設定される。また第７ステッ
プＳ７で、上記不等式が成立しないと判定されたときに
は、第２ステップＳ２に進んでＦS ＝１と設定される。
立すると判定されたとき、すなわちスペース判定の対象
となった障害物が１車線の幅ＢR よりも大きいと判定さ
れたときには、第７ステップＳ７において、 ｜Ｘg ｜＜０．５（Ｂg −ＢR ） なる不等式が成立するか否かが判定される。この不等式
は、スペース判定の対象となっている障害物のＸ座標Ｘ
g が中央の車線の真ん中（Ｘ＝０）寄りに在るかどうか
を判定するものであり、上記不等式が成立したときには
第８ステップＳ８に進み、回避スペースが無いものとし
てフラグＦS がＦS ＝０と設定される。また第７ステッ
プＳ７で、上記不等式が成立しないと判定されたときに
は、第２ステップＳ２に進んでＦS ＝１と設定される。
【００２９】第４ステップＳ４において、衝突対象障害
物ｂのみが自車ａの前方に在るとは言えないと判定され
たとき、すなわち障害物ｂ，ｃがともに存在する場合、
障害物ｂ，ｄがともに存在する場合、あるいは障害物
ｂ，ｃ，ｄがともに存在する場合には、図６の第９ステ
ップＳ９において、次の各不等式が全て成立するか否か
が判定される。
物ｂのみが自車ａの前方に在るとは言えないと判定され
たとき、すなわち障害物ｂ，ｃがともに存在する場合、
障害物ｂ，ｄがともに存在する場合、あるいは障害物
ｂ，ｃ，ｄがともに存在する場合には、図６の第９ステ
ップＳ９において、次の各不等式が全て成立するか否か
が判定される。
【００３０】｜Ｘb ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂb ｜Ｘc ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂc ｜Ｘd ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂd これらの不等式は、障害物ｂ，ｃ，ｄが前方の３車線内
に全て在るか否かを判定するためのものであり、全て在
るとは言えないと判定された場合、すなわち前方の３車
線内に障害物ｂ，ｃが存在する場合、あるいは障害物
ｂ，ｄが存在する場合には、第９ステップＳ９から第１
０ステップＳ１０に進み、この第１０ステップＳ１０で
は、次の２つの不等式の少なくとも一方が成立するか否
かが判定され、 ΔＶC ≧ΔＶ ΔＶd ≧ΔＶ これらの不等式の少なくとも一方が成立したときには、
障害物ｃ，ｄの少なくとも一方がΔＶ以上の相対速度で
自車ａとの間の間隔を広げつつ走行していると判断して
図５の第５ステップＳ５に戻り、上記両不等式がいずれ
も成立しない場合には、図７の第１６ステップＳ１６に
進む。
に全て在るか否かを判定するためのものであり、全て在
るとは言えないと判定された場合、すなわち前方の３車
線内に障害物ｂ，ｃが存在する場合、あるいは障害物
ｂ，ｄが存在する場合には、第９ステップＳ９から第１
０ステップＳ１０に進み、この第１０ステップＳ１０で
は、次の２つの不等式の少なくとも一方が成立するか否
かが判定され、 ΔＶC ≧ΔＶ ΔＶd ≧ΔＶ これらの不等式の少なくとも一方が成立したときには、
障害物ｃ，ｄの少なくとも一方がΔＶ以上の相対速度で
自車ａとの間の間隔を広げつつ走行していると判断して
図５の第５ステップＳ５に戻り、上記両不等式がいずれ
も成立しない場合には、図７の第１６ステップＳ１６に
進む。
【００３１】また第９ステップＳ９で障害物ｂ，ｃ，ｄ
が前方の３車線内に全て在ると判定されたときには、第
９ステップＳ９から第１１ステップＳ１１に進み、この
第１１ステップＳ１１でも上記第１０ステップＳ１０と
同様に、ΔＶC ≧ΔＶおよびΔＶd ≧ΔＶの少なくとも
一方が成立するか否かが判定され、それらの不等式のい
ずれもが成立しないと判定されたときに、すなわち障害
物ｃ，ｄの相対速度ΔＶc ，ΔＶd のいずれもがΔＶ未
満であると判定されたときには、第１２ステップＳ１２
に進む。
が前方の３車線内に全て在ると判定されたときには、第
９ステップＳ９から第１１ステップＳ１１に進み、この
第１１ステップＳ１１でも上記第１０ステップＳ１０と
同様に、ΔＶC ≧ΔＶおよびΔＶd ≧ΔＶの少なくとも
一方が成立するか否かが判定され、それらの不等式のい
ずれもが成立しないと判定されたときに、すなわち障害
物ｃ，ｄの相対速度ΔＶc ，ΔＶd のいずれもがΔＶ未
満であると判定されたときには、第１２ステップＳ１２
に進む。
【００３２】第１２ステップＳ１２では、次の２つの不
等式の少なくとも一方が成立するか否かが判定される。
等式の少なくとも一方が成立するか否かが判定される。
【００３３】 ｜（Ｘb −Ｘc ）｜−０．５（Ｂb ＋Ｂc ）＜ＢR ｜（Ｘb −Ｘd ）｜−０．５（Ｂb ＋Ｂd ）＜ＢR これらの不等式は、障害物ｂとその両側の障害物ｃ，ｄ
との間に、１車線の幅ＢR 以上のスペースがそれぞれ有
るかどうかを判定するためのものであり、上記両不等式
のいずれもが成立せず、障害物ｂの両側に１車線の幅Ｂ
R 以上のスペースが有ると判定された場合には、図５の
第２ステップＳ２に進んでＦS ＝１と設定され、また障
害物ｂとその両側の障害物ｃ，ｄとの間の間隔の少なく
とも一方が１車線の幅ＢR 未満であると判定されたとき
には、第１３ステップＳ１３に進む。
との間に、１車線の幅ＢR 以上のスペースがそれぞれ有
るかどうかを判定するためのものであり、上記両不等式
のいずれもが成立せず、障害物ｂの両側に１車線の幅Ｂ
R 以上のスペースが有ると判定された場合には、図５の
第２ステップＳ２に進んでＦS ＝１と設定され、また障
害物ｂとその両側の障害物ｃ，ｄとの間の間隔の少なく
とも一方が１車線の幅ＢR 未満であると判定されたとき
には、第１３ステップＳ１３に進む。
【００３４】この第１３ステップＳ１３では、障害物
ｂ，ｃ，ｄを１つの障害物と想定して、次の２つの演算
式が実行された後、 Ｘg ＝０．５｛（Ｘd ＋０．５Ｂd ）＋（Ｘc −０．５
Ｂc ）｝ Ｂg ＝（Ｘd ＋０．５Ｂd ）−（Ｘc −０．５Ｂc ） 図５の第６ステップＳ６に進む。
ｂ，ｃ，ｄを１つの障害物と想定して、次の２つの演算
式が実行された後、 Ｘg ＝０．５｛（Ｘd ＋０．５Ｂd ）＋（Ｘc −０．５
Ｂc ）｝ Ｂg ＝（Ｘd ＋０．５Ｂd ）−（Ｘc −０．５Ｂc ） 図５の第６ステップＳ６に進む。
【００３５】また第１１ステップＳ１１で障害物ｃ，ｄ
の相対速度ΔＶc ，ΔＶd の少なくとも一方がΔＶ以上
であると判定されたときには、第１１ステップＳ１１か
ら第１４ステップＳ１４に進む。この第１４ステップＳ
１４では、ΔＶC ≧ΔＶおよびΔＶd ≧ΔＶのいずれも
が成立するか否かが判定され、両不等式がともに成立す
ると判定されたときには、第１５ステップＳ１５で、衝
突対象障害物ｂのみをスペース判定の対象として考えて
Ｘg ＝Ｘb 、Ｂg ＝Ｂb と設定された後、図５の第６ス
テップＳ６に進む。また両不等式の一方が成立しないと
判定されたとき、すなわち障害物ｃの相対速度ΔＶc あ
るいは障害物ｄの相対速度ΔＶd がΔＶ未満であると判
定されたときには、第１４ステップＳ１４から図７の第
１８ステップＳ１８に進む。
の相対速度ΔＶc ，ΔＶd の少なくとも一方がΔＶ以上
であると判定されたときには、第１１ステップＳ１１か
ら第１４ステップＳ１４に進む。この第１４ステップＳ
１４では、ΔＶC ≧ΔＶおよびΔＶd ≧ΔＶのいずれも
が成立するか否かが判定され、両不等式がともに成立す
ると判定されたときには、第１５ステップＳ１５で、衝
突対象障害物ｂのみをスペース判定の対象として考えて
Ｘg ＝Ｘb 、Ｂg ＝Ｂb と設定された後、図５の第６ス
テップＳ６に進む。また両不等式の一方が成立しないと
判定されたとき、すなわち障害物ｃの相対速度ΔＶc あ
るいは障害物ｄの相対速度ΔＶd がΔＶ未満であると判
定されたときには、第１４ステップＳ１４から図７の第
１８ステップＳ１８に進む。
【００３６】図７において、自車ａの前方の３車線内に
障害物ｂ，ｃ，ｄが存在する状態にあって障害物ｃの相
対速度ΔＶc および障害物ｄの相対速度ΔＶd のいずれ
か一方のみがΔＶ以上であるときには、第１６ステップ
Ｓ１６において、ΔＶc ≧ΔＶが成立するか否かを判断
することにより、上記相対速度ΔＶc ，ΔＶd のいずれ
がΔＶ以上であるかが判定される。すなわちΔＶc ≧Δ
Ｖであるときには障害物ｃの相対速度ΔＶc がΔＶ以上
であるとして第１６ステップＳ１６から第１７ステップ
Ｓ１７に進み、ΔＶC ＜ΔＶであるときには障害物ｄの
相対速度ΔＶdがΔＶ以上であるとして第１６ステップ
Ｓ１６から第１９ステップＳ１９に進む。
障害物ｂ，ｃ，ｄが存在する状態にあって障害物ｃの相
対速度ΔＶc および障害物ｄの相対速度ΔＶd のいずれ
か一方のみがΔＶ以上であるときには、第１６ステップ
Ｓ１６において、ΔＶc ≧ΔＶが成立するか否かを判断
することにより、上記相対速度ΔＶc ，ΔＶd のいずれ
がΔＶ以上であるかが判定される。すなわちΔＶc ≧Δ
Ｖであるときには障害物ｃの相対速度ΔＶc がΔＶ以上
であるとして第１６ステップＳ１６から第１７ステップ
Ｓ１７に進み、ΔＶC ＜ΔＶであるときには障害物ｄの
相対速度ΔＶdがΔＶ以上であるとして第１６ステップ
Ｓ１６から第１９ステップＳ１９に進む。
【００３７】第１７ステップＳ１７ではＸ座標の値を一
時的に格納する変数をＸe とし、障害物の幅を一時的に
格納する変数をＢe とし、状態変数をｆとしたときに、
Ｘe＝Ｘd 、Ｂe ＝Ｂd 、ｆ＝１として、障害物ｄのＸ
座標および幅が格納される。また第１９ステップＳ１９
では、Ｘe ＝Ｘc 、Ｂe ＝Ｂc 、ｆ＝０として、障害物
ｃのＸ座標および幅が格納される。
時的に格納する変数をＸe とし、障害物の幅を一時的に
格納する変数をＢe とし、状態変数をｆとしたときに、
Ｘe＝Ｘd 、Ｂe ＝Ｂd 、ｆ＝１として、障害物ｄのＸ
座標および幅が格納される。また第１９ステップＳ１９
では、Ｘe ＝Ｘc 、Ｂe ＝Ｂc 、ｆ＝０として、障害物
ｃのＸ座標および幅が格納される。
【００３８】また自車ａの前方の３車線内に障害物ｂ，
ｃあるいはｂ，ｄが存在する状態にあって障害物ｃの相
対速度ΔＶc あるいは障害物ｄの相対速度ΔＶd がΔＶ
未満であるときには、第１８ステップＳ１８において、 ｜Ｘc ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂc なる不等式が成立するか否か、すなわち前方３車線内に
衝突対象障害物ｂの他に障害物ｃが存在するか否かが判
定される。而して前方３車線内に衝突対象障害物ｂの他
に障害物ｃが存在すると判定されたときには第１８ステ
ップＳ１８から第１９ステップＳ１９に進み、上記不等
式が成立しないとき、すなわち前方３車線内に衝突対象
障害物ｂの他に障害物ｄが存在すると判定されたときに
は第１８ステップＳ１８から第１７ステップＳ１７に進
む。
ｃあるいはｂ，ｄが存在する状態にあって障害物ｃの相
対速度ΔＶc あるいは障害物ｄの相対速度ΔＶd がΔＶ
未満であるときには、第１８ステップＳ１８において、 ｜Ｘc ｜＜１．５ＢR ＋０．５Ｂc なる不等式が成立するか否か、すなわち前方３車線内に
衝突対象障害物ｂの他に障害物ｃが存在するか否かが判
定される。而して前方３車線内に衝突対象障害物ｂの他
に障害物ｃが存在すると判定されたときには第１８ステ
ップＳ１８から第１９ステップＳ１９に進み、上記不等
式が成立しないとき、すなわち前方３車線内に衝突対象
障害物ｂの他に障害物ｄが存在すると判定されたときに
は第１８ステップＳ１８から第１７ステップＳ１７に進
む。
【００３９】第１７ステップＳ１７および第１９ステッ
プＳ１９の処理が終了した後には、第２０ステップＳ２
０において、衝突対象障害物ｂと障害物ｃあるいはｄと
の間に、１車線分のスペースが有るかないかを判断する
ために、 ｜（Ｘb −Ｘe ）｜−０．５（Ｂb ＋Ｂe ）≦ＢR なる不等式が成立するか否かが判断される。この不等式
は、衝突対象障害物Ｂと他の障害物ｃあるいはｄとの間
に、１車線の幅ＢR よりも大きなスペースがないかどう
かを判断するためのものであり、上記不等式が成立せず
に１車線の幅ＢRよりも大きなスペースが衝突対象障害
物ｂと障害物ｃあるいはｄとの間に有ると判断される場
合には、図５の第２ステップＳに進んでフラグＦS ＝１
と設定され、また上記不等式が成立して衝突対象障害物
ｂと障害物ｃあるいはｄとの間の間隔が１車線の幅ＢR
以下であると判断された場合には、第２１ステップＳ２
１に進む。
プＳ１９の処理が終了した後には、第２０ステップＳ２
０において、衝突対象障害物ｂと障害物ｃあるいはｄと
の間に、１車線分のスペースが有るかないかを判断する
ために、 ｜（Ｘb −Ｘe ）｜−０．５（Ｂb ＋Ｂe ）≦ＢR なる不等式が成立するか否かが判断される。この不等式
は、衝突対象障害物Ｂと他の障害物ｃあるいはｄとの間
に、１車線の幅ＢR よりも大きなスペースがないかどう
かを判断するためのものであり、上記不等式が成立せず
に１車線の幅ＢRよりも大きなスペースが衝突対象障害
物ｂと障害物ｃあるいはｄとの間に有ると判断される場
合には、図５の第２ステップＳに進んでフラグＦS ＝１
と設定され、また上記不等式が成立して衝突対象障害物
ｂと障害物ｃあるいはｄとの間の間隔が１車線の幅ＢR
以下であると判断された場合には、第２１ステップＳ２
１に進む。
【００４０】第２１ステップＳ２１では、状態変数ｆが
０であるか否かが判断され、ｆ＝０である場合には第２
２ステップＳ２２に、またｆ＝１である場合には第２３
ステップＳ２３にそれぞれ進む。
０であるか否かが判断され、ｆ＝０である場合には第２
２ステップＳ２２に、またｆ＝１である場合には第２３
ステップＳ２３にそれぞれ進む。
【００４１】第２２ステップＳ２２では、 Ｘg ＝０．５｛（Ｘb ＋０．５Ｂe ）＋（Ｘe −０．５
Ｂe ）｝ Ｂg ＝（Ｘb ＋０．５Ｂd ）−（Ｘe −０．５Ｂe ） なる演算式が実行され、１つの障害物として考えられた
衝突対象障害物ｂおよび障害物ｃのＸ座標Ｘg および幅
Ｂg が定められた後、図５の第６ステップＳ６に進む。
Ｂe ）｝ Ｂg ＝（Ｘb ＋０．５Ｂd ）−（Ｘe −０．５Ｂe ） なる演算式が実行され、１つの障害物として考えられた
衝突対象障害物ｂおよび障害物ｃのＸ座標Ｘg および幅
Ｂg が定められた後、図５の第６ステップＳ６に進む。
【００４２】また第２３ステップＳ２３では、 Ｘg ＝０．５｛（Ｘe ＋０．５Ｂe ）＋（Ｘb −０．５
Ｂb ）｝ Ｂg ＝（Ｘe ＋０．５Ｂe ）−（Ｘb −０．５Ｂb ） なる演算式が実行され、１つの障害物として考えられた
衝突対象障害物ｂおよび障害物ｄのＸ座標Ｘg および幅
Ｂg が定められた後、図５の第６ステップＳ６に進む。
Ｂb ）｝ Ｂg ＝（Ｘe ＋０．５Ｂe ）−（Ｘb −０．５Ｂb ） なる演算式が実行され、１つの障害物として考えられた
衝突対象障害物ｂおよび障害物ｄのＸ座標Ｘg および幅
Ｂg が定められた後、図５の第６ステップＳ６に進む。
【００４３】このようにして、スペース有無判断手段３
８では、ステアリング操作により衝突対象障害物ｂを回
避し得る回避スペースが自車ａの進行方向に存在するか
否かが判断され、フラグＦS ＝１となったときには回避
スペースが有るものとしてスペース有無判断手段３８か
らハイレベルの信号が出力され、フラグＦS ＝０となっ
たときには回避スペースが無いものとしてスペース有無
判断手段３８からローレベルの信号が出力される。
８では、ステアリング操作により衝突対象障害物ｂを回
避し得る回避スペースが自車ａの進行方向に存在するか
否かが判断され、フラグＦS ＝１となったときには回避
スペースが有るものとしてスペース有無判断手段３８か
らハイレベルの信号が出力され、フラグＦS ＝０となっ
たときには回避スペースが無いものとしてスペース有無
判断手段３８からローレベルの信号が出力される。
【００４４】再び図４において、判定手段３９は、第１
相対速度演算手段３５で得られた相対速度ΔＶb に基づ
いて第１基準距離ＬA1，ＬB1を定める第１設定部４
０1 ，４１1 と、前記相対速度ΔＶb に基づいて第１基
準距離ＬA1，ＬB1よりも長い第２基準距離ＬA2，ＬB2を
定める第２設定部４０2 ，４１2 と、スペース有無判断
手段３８の出力に応じて第１および第２設定部４０1 ，
４０2 の出力を選択するスイッチ回路４２と、スペース
有無判断手段３８の出力に応じて第１および第２設定部
４１1 ，４１2 の出力を選択するスイッチ回路４３と、
選択手段３７で得られた距離Ｌb およびスイッチ回路４
２の出力に基づいて電動式油圧出力手段Ａを作動せしめ
るか否かを判定する判定処理部４４と、選択手段３７で
得られた距離Ｌb およびスイッチ回路４３の出力に基づ
いて警報器ＢＺを作動せしめるか否かを判定する判定処
理部４５とを備える。
相対速度演算手段３５で得られた相対速度ΔＶb に基づ
いて第１基準距離ＬA1，ＬB1を定める第１設定部４
０1 ，４１1 と、前記相対速度ΔＶb に基づいて第１基
準距離ＬA1，ＬB1よりも長い第２基準距離ＬA2，ＬB2を
定める第２設定部４０2 ，４１2 と、スペース有無判断
手段３８の出力に応じて第１および第２設定部４０1 ，
４０2 の出力を選択するスイッチ回路４２と、スペース
有無判断手段３８の出力に応じて第１および第２設定部
４１1 ，４１2 の出力を選択するスイッチ回路４３と、
選択手段３７で得られた距離Ｌb およびスイッチ回路４
２の出力に基づいて電動式油圧出力手段Ａを作動せしめ
るか否かを判定する判定処理部４４と、選択手段３７で
得られた距離Ｌb およびスイッチ回路４３の出力に基づ
いて警報器ＢＺを作動せしめるか否かを判定する判定処
理部４５とを備える。
【００４５】第１および第２設定部４０1 ，４０2 は、
電動式油圧出力手段Ａによりブレーキ作動を生じさせる
基準値を定めるためのものであり、第１設定部４０1 で
は、相対速度ΔＶb に一定の時間ｔ1 を乗じて得られる
第１距離ＬA1が設定され、第２設定部４０2 では、前記
時間ｔ1 に所定の時間Δｔを加算した時間（ｔ1 ＋Δ
ｔ）を相対速度ΔＶb に乗じて得られる第２距離ＬA2が
設定される。而して前記時間ｔ1 は、車両運転者のステ
アリング操作により衝突対象障害物ｂとの衝突を回避し
得る時間よりも短い時間として設定される。
電動式油圧出力手段Ａによりブレーキ作動を生じさせる
基準値を定めるためのものであり、第１設定部４０1 で
は、相対速度ΔＶb に一定の時間ｔ1 を乗じて得られる
第１距離ＬA1が設定され、第２設定部４０2 では、前記
時間ｔ1 に所定の時間Δｔを加算した時間（ｔ1 ＋Δ
ｔ）を相対速度ΔＶb に乗じて得られる第２距離ＬA2が
設定される。而して前記時間ｔ1 は、車両運転者のステ
アリング操作により衝突対象障害物ｂとの衝突を回避し
得る時間よりも短い時間として設定される。
【００４６】また第１および第２設定部４１1 ，４１2
は、警報器ＢＺを作動せしめる基準値を定めるためのも
のであり、第１設定部４１1 では、相対速度ΔＶb に一
定の時間ｔ2 を乗じて得られる第１距離ＬB1が設定さ
れ、第２設定部４１2 では、前記時間ｔ2 に所定の時間
Δｔを加算した時間（ｔ2 ＋Δｔ）を相対速度ΔＶb に
乗じて得られる第２距離ＬB2が設定される。而して前記
時間ｔ2 は、衝突の可能性が在ることに伴ってブレーキ
作動に先立って警報を発するための時間として設定され
るものであり、ｔ1 ＜ｔ2 である。
は、警報器ＢＺを作動せしめる基準値を定めるためのも
のであり、第１設定部４１1 では、相対速度ΔＶb に一
定の時間ｔ2 を乗じて得られる第１距離ＬB1が設定さ
れ、第２設定部４１2 では、前記時間ｔ2 に所定の時間
Δｔを加算した時間（ｔ2 ＋Δｔ）を相対速度ΔＶb に
乗じて得られる第２距離ＬB2が設定される。而して前記
時間ｔ2 は、衝突の可能性が在ることに伴ってブレーキ
作動に先立って警報を発するための時間として設定され
るものであり、ｔ1 ＜ｔ2 である。
【００４７】スイッチ回路４２は、スペース有無判断手
段３８の出力がローレベルすなわち回避スペースが無い
状態で第２設定部４０2 から第２基準距離ＬA2を出力さ
せる状態と、スペース有無判断手段３８の出力がハイレ
ベルすなわち回避スペースが有る状態で第１設定部４０
1 から第１基準距離ＬA1を出力させる状態とを切換可能
である。またスイッチ回路４３は、スペース有無判断手
段３８の出力がローレベルすなわち回避スペースが無い
状態で第２設定部４１2 から第２基準距離ＬB2を出力さ
せる状態と、スペース有無判断手段３８の出力がハイレ
ベルすなわち回避スペースが有る状態で第１設定部４１
1 から第１基準距離ＬB1を出力させる状態とを切換可能
である。
段３８の出力がローレベルすなわち回避スペースが無い
状態で第２設定部４０2 から第２基準距離ＬA2を出力さ
せる状態と、スペース有無判断手段３８の出力がハイレ
ベルすなわち回避スペースが有る状態で第１設定部４０
1 から第１基準距離ＬA1を出力させる状態とを切換可能
である。またスイッチ回路４３は、スペース有無判断手
段３８の出力がローレベルすなわち回避スペースが無い
状態で第２設定部４１2 から第２基準距離ＬB2を出力さ
せる状態と、スペース有無判断手段３８の出力がハイレ
ベルすなわち回避スペースが有る状態で第１設定部４１
1 から第１基準距離ＬB1を出力させる状態とを切換可能
である。
【００４８】両判定処理部４４，４５では、図８で示す
手順に従って、電動式油圧出力手段Ａおよび警報器ＢＺ
を作動せしめるか否かが判断され、両判定処理部４４，
４５の判定結果により電動式油圧出力手段Ａおよび警報
器ＢＺが作動する。
手順に従って、電動式油圧出力手段Ａおよび警報器ＢＺ
を作動せしめるか否かが判断され、両判定処理部４４，
４５の判定結果により電動式油圧出力手段Ａおよび警報
器ＢＺが作動する。
【００４９】図８において、第１ステップＭ１ではフラ
グＦS ＝１であるか否か、すなわちスペース有無判断手
段３８で回避スペースが有ると判断されているかどうか
が判定される。而してＦS ＝１（回避スペース有）であ
ったときには、第２ステップＭ２において衝突対象障害
物ｂとの間の距離Ｌb が第１設定部４１1 で設定された
第１基準距離ＬB1以下であるかどうかが判断され、Ｌb
≦ＬB1であったときには、第３ステップＭ３において車
両運転者に衝突の可能性が有ることを前もって報知する
ために警報器ＢＺが作動せしめられる。また第４ステッ
プＭ４で衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第１設定
部４０1 で設定された第１基準距離ＬA1以下であるかど
うかが判断され、Ｌb ≦ＬA1であったときには第５ステ
ップＭ５で電動式油圧出力手段Ａが作動せしめられ、そ
れによりブレーキがかかって衝突対象障害物ｂとの衝突
速度が低減される。
グＦS ＝１であるか否か、すなわちスペース有無判断手
段３８で回避スペースが有ると判断されているかどうか
が判定される。而してＦS ＝１（回避スペース有）であ
ったときには、第２ステップＭ２において衝突対象障害
物ｂとの間の距離Ｌb が第１設定部４１1 で設定された
第１基準距離ＬB1以下であるかどうかが判断され、Ｌb
≦ＬB1であったときには、第３ステップＭ３において車
両運転者に衝突の可能性が有ることを前もって報知する
ために警報器ＢＺが作動せしめられる。また第４ステッ
プＭ４で衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第１設定
部４０1 で設定された第１基準距離ＬA1以下であるかど
うかが判断され、Ｌb ≦ＬA1であったときには第５ステ
ップＭ５で電動式油圧出力手段Ａが作動せしめられ、そ
れによりブレーキがかかって衝突対象障害物ｂとの衝突
速度が低減される。
【００５０】第６ステップＭ６では、第１基準距離
ＬB1，ＬA1に基づいて衝突の可能性を判断するとともに
その判断結果に従って警報機ＢＺおよび電動式油圧出力
手段Ａが作動せしめられたことを示すフラグＦC がＦC
＝１と設定される。
ＬB1，ＬA1に基づいて衝突の可能性を判断するとともに
その判断結果に従って警報機ＢＺおよび電動式油圧出力
手段Ａが作動せしめられたことを示すフラグＦC がＦC
＝１と設定される。
【００５１】第１ステップＭ１でＦS ＝０と判定された
とき、すなわちスペース有無判断手段３８で回避スペー
スが無いと判断されているときには、第７ステップＭ７
で、衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２設定部４
１2 で設定された第２基準距離ＬB2以下であるかどうか
が判断され、Ｌb ＞ＬB2であったときには第８ステップ
Ｍ８でＦC ＝０と設定される。すなわち第１基準距離Ｌ
B1，ＬA1に基づく衝突判断の結果にしたがって警報機Ｂ
Ｚおよび電動式油圧出力手段Ａが作動せしめられたこと
により、衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２基準
距離ＬB2を超える値になったときにフラグＦC が「１」
から「０」に変化する。
とき、すなわちスペース有無判断手段３８で回避スペー
スが無いと判断されているときには、第７ステップＭ７
で、衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２設定部４
１2 で設定された第２基準距離ＬB2以下であるかどうか
が判断され、Ｌb ＞ＬB2であったときには第８ステップ
Ｍ８でＦC ＝０と設定される。すなわち第１基準距離Ｌ
B1，ＬA1に基づく衝突判断の結果にしたがって警報機Ｂ
Ｚおよび電動式油圧出力手段Ａが作動せしめられたこと
により、衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２基準
距離ＬB2を超える値になったときにフラグＦC が「１」
から「０」に変化する。
【００５２】第７ステップＭ７でＬb ≦ＬB2であると判
定されたときには、第９ステップＭ９でＦC ＝０である
かどうかが判定され、ＦC ＝１であったときには第２ス
テップＭ２に進む。すなわち回避スペース「有」の状態
から回避スペース「無」の状態に変化しても、衝突対象
障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２基準距離ＬB2を超える
値にならない限り、第２ステップＭ２〜第６ステップＭ
６の処理手順が繰り返されることになる。
定されたときには、第９ステップＭ９でＦC ＝０である
かどうかが判定され、ＦC ＝１であったときには第２ス
テップＭ２に進む。すなわち回避スペース「有」の状態
から回避スペース「無」の状態に変化しても、衝突対象
障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２基準距離ＬB2を超える
値にならない限り、第２ステップＭ２〜第６ステップＭ
６の処理手順が繰り返されることになる。
【００５３】第９ステップＭ９でＦC ＝０であると判定
されたときには、第１０ステップＭ１０で車両運転者に
衝突の可能性が有ることを前もって報知するために警報
器ＢＺが作動せしめられ、次の第１１ステップＭ１１で
衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２設定部４０2
で設定された第１基準距離ＬA2以下であると判断された
ときに、第１２ステップＭ１２で電動式油圧出力手段Ａ
が作動せしめられ、それによりブレーキがかかって衝突
対象障害物ｂとの衝突速度が低減される。さらに第１３
ステップＭ１３ではＦC ＝０と設定される。
されたときには、第１０ステップＭ１０で車両運転者に
衝突の可能性が有ることを前もって報知するために警報
器ＢＺが作動せしめられ、次の第１１ステップＭ１１で
衝突対象障害物ｂとの間の距離Ｌb が第２設定部４０2
で設定された第１基準距離ＬA2以下であると判断された
ときに、第１２ステップＭ１２で電動式油圧出力手段Ａ
が作動せしめられ、それによりブレーキがかかって衝突
対象障害物ｂとの衝突速度が低減される。さらに第１３
ステップＭ１３ではＦC ＝０と設定される。
【００５４】次にこの実施例の作用について説明する
と、ステアリング操作により衝突対象障害物ｂを回避し
得る回避スペースが自車進行方向に存在するか否かが検
出器３０、第２相対速度演算手段３６および舵角センサ
３２の出力に基づいてスペース有無判断手段３８で判断
される。一方、判定手段３９では、回避スペースが有る
とスペース有無判断手段３８で判断されたときには、電
動式油圧出力手段Ａによりブレーキをかける程度に衝突
の可能性が有るかどうかが第１設定部４０1 で設定され
る第１基準距離ＬA1と距離Ｌb との比較により判断され
るとともに、警報器ＢＺを作動せしめる程度に衝突の可
能性が有るかどうかが第１設定部４１1 で設定される第
１基準距離ＬB1と距離Ｌb との比較により判断される。
また回避スペースが無いとスペース有無判断手段３８で
判断されたときには、判定手段３９において、電動式油
圧出力手段Ａによりブレーキをかける程度に衝突の可能
性が有るかどうかが第２設定部４０2 で設定される第２
基準距離ＬA2と距離Ｌb との比較により判断されるとと
もに、警報器ＢＺを作動せしめる程度に衝突の可能性が
有るかどうかを第２設定部４１2 で設定される第２基準
距離ＬB2と距離Ｌb との比較により判断される。しかも
第２基準距離ＬA2，ＬB2は、第１基準距離ＬA1，ＬB1よ
りも大きく設定されるものである。したがって、回避ス
ペースが有ることに伴って運転者のステアリング操作に
より衝突を回避し得る場合には警報器ＢＺおよび電動式
油圧出力手段Ａの作動頻度を減少して運転フィーリング
を向上し、回避スペースが無いときには有る場合よりも
早めに警報器ＢＺおよび電動式油圧出力手段Ａを作動さ
せて車両運転者の感覚により適合させることができる。
と、ステアリング操作により衝突対象障害物ｂを回避し
得る回避スペースが自車進行方向に存在するか否かが検
出器３０、第２相対速度演算手段３６および舵角センサ
３２の出力に基づいてスペース有無判断手段３８で判断
される。一方、判定手段３９では、回避スペースが有る
とスペース有無判断手段３８で判断されたときには、電
動式油圧出力手段Ａによりブレーキをかける程度に衝突
の可能性が有るかどうかが第１設定部４０1 で設定され
る第１基準距離ＬA1と距離Ｌb との比較により判断され
るとともに、警報器ＢＺを作動せしめる程度に衝突の可
能性が有るかどうかが第１設定部４１1 で設定される第
１基準距離ＬB1と距離Ｌb との比較により判断される。
また回避スペースが無いとスペース有無判断手段３８で
判断されたときには、判定手段３９において、電動式油
圧出力手段Ａによりブレーキをかける程度に衝突の可能
性が有るかどうかが第２設定部４０2 で設定される第２
基準距離ＬA2と距離Ｌb との比較により判断されるとと
もに、警報器ＢＺを作動せしめる程度に衝突の可能性が
有るかどうかを第２設定部４１2 で設定される第２基準
距離ＬB2と距離Ｌb との比較により判断される。しかも
第２基準距離ＬA2，ＬB2は、第１基準距離ＬA1，ＬB1よ
りも大きく設定されるものである。したがって、回避ス
ペースが有ることに伴って運転者のステアリング操作に
より衝突を回避し得る場合には警報器ＢＺおよび電動式
油圧出力手段Ａの作動頻度を減少して運転フィーリング
を向上し、回避スペースが無いときには有る場合よりも
早めに警報器ＢＺおよび電動式油圧出力手段Ａを作動さ
せて車両運転者の感覚により適合させることができる。
【００５５】しかもスペース有無判断手段３８での判断
にあたって、各障害物ｂ，ｃ，ｄの位置に加えて、衝突
対象障害物ｂ以外の障害物ｃ，ｄと自車ａとの間の相対
速度ΔＶC ，ΔＶd を勘案することにより、回避スペー
スの有無をより精密に判断することができる。
にあたって、各障害物ｂ，ｃ，ｄの位置に加えて、衝突
対象障害物ｂ以外の障害物ｃ，ｄと自車ａとの間の相対
速度ΔＶC ，ΔＶd を勘案することにより、回避スペー
スの有無をより精密に判断することができる。
【００５６】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００５７】たとえば判定手段３９において、検出器３
０の検出値ならびに自車ａの速度に基づいて基準範囲を
定めるようにしてもよい。
０の検出値ならびに自車ａの速度に基づいて基準範囲を
定めるようにしてもよい。
【００５８】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明に従う
装置は、ステアリング操作により自車前方の衝突対象障
害物を回避し得る回避スペースが自車よりもその進行方
向前側に存在するか否かを検出器の検出値に基づいて判
断するスペース有無判断手段を含み、判定手段は、回避
スペースが有るとスペース有無判断手段で判断されたと
きに衝突の可能性の大小を判定するための第１基準距離
を設定する第１設定部と、回避スペースが無いとスペー
ス有無判断手段で判断されたときに衝突の可能性の大小
を判定するための第２基準距離を第１基準距離よりも長
くして設定する第２設定部とを備えるので、ステアリン
グ操作により自車前方の衝突対象障害物を回避し得る回
避スペースが自車よりもその進行方向前側に存在するか
否かによって、自車とその前方の衝突対象障害物との衝
突可能性の大小を判定するための基準距離を変化させ、
これにより、その回避スペースが有るときには衝突回避
のための処理頻度を減少して運転フィーリングを向上
し、回避スペースが無いときには有る場合よりも早めに
衝突回避処理を実行して車両運転者の感覚により適合し
た衝突判断を行なうことができる。
装置は、ステアリング操作により自車前方の衝突対象障
害物を回避し得る回避スペースが自車よりもその進行方
向前側に存在するか否かを検出器の検出値に基づいて判
断するスペース有無判断手段を含み、判定手段は、回避
スペースが有るとスペース有無判断手段で判断されたと
きに衝突の可能性の大小を判定するための第１基準距離
を設定する第１設定部と、回避スペースが無いとスペー
ス有無判断手段で判断されたときに衝突の可能性の大小
を判定するための第２基準距離を第１基準距離よりも長
くして設定する第２設定部とを備えるので、ステアリン
グ操作により自車前方の衝突対象障害物を回避し得る回
避スペースが自車よりもその進行方向前側に存在するか
否かによって、自車とその前方の衝突対象障害物との衝
突可能性の大小を判定するための基準距離を変化させ、
これにより、その回避スペースが有るときには衝突回避
のための処理頻度を減少して運転フィーリングを向上
し、回避スペースが無いときには有る場合よりも早めに
衝突回避処理を実行して車両運転者の感覚により適合し
た衝突判断を行なうことができる。
【００５９】また請求項２記載の発明によれば、上記請
求項１記載の発明の構成に加えて、スペース有無判断手
段は、検出器で検出された障害物の位置、ならびに衝突
対象障害物を除く他の障害物および自車間の相対速度に
基づいて回避スペースの有無を判断するので、回避スペ
ースの判断をより精密に行なうことができる。
求項１記載の発明の構成に加えて、スペース有無判断手
段は、検出器で検出された障害物の位置、ならびに衝突
対象障害物を除く他の障害物および自車間の相対速度に
基づいて回避スペースの有無を判断するので、回避スペ
ースの判断をより精密に行なうことができる。
【図１】全体構成を示す図である。
【図２】電動式油圧出力手段の縦断側面図である。
【図３】検出障害物の座標系を示す図である。
【図４】判断処理ユニットの構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】スペース有無判断手段での判断処理手順の一部
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図６】スペース有無判断手段での判断処理手順の一部
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】スペース有無判断手段での判断処理手順の残部
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図８】判定手段での処理手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
３０ 検出器 ３５ 速度検出手段 ３８ スペース有無判断手段 ３９ 判定手段 ４０1 ，４１1 第１設定部 ４０2 ，４１2 第２設定部 ａ 自車 ｂ 衝突対象障害物 ｃ，ｄ 障害物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (56)参考文献 特開 平７−160994（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−221245（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−245600（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 B60T 7/12 G08G 1/16
Claims (2)
- 【請求項１】 車両前方に向けての信号の送信ならびに
車両前方の障害物（ｂ，ｃ，ｄ）からの反射信号の受信
により自車（ａ）に対する障害物（ｂ，ｃ，ｄ）の前後
方向位置ならびに横方向位置を検出可能な検出器（３
０）と、 衝突判断の対象となる衝突対象障害物（ｂ）および自車
（ａ）間の相対速度あるいは自車（ａ）の走行速度を検
出する速度検出手段（３５）と、 該速度検出手段（３５）および前記検出器（３０）の検
出値に基づいて衝突対象障害物（ｂ）との衝突の可能性
の大小を判定する判定手段（３９）とを備える車両の衝
突判断装置において、 ステアリング操作により自車（ａ）前方の衝突対象障害
物（ｂ）を回避し得る回避スペースが自車（ａ）よりも
その進行方向前側に存在するか否かを検出器（３０）の
検出値に基づいて判断するスペース有無判断手段（３
８）を含み、 判定手段（３９）は、回避スペースが有るとスペース有
無判断手段（３８）で判断されたときに衝突の可能性の
大小を判定するための第１基準距離（Ｌ A1 ，Ｌ B1 ）を設
定する第１設定部（４０1 ，４１1 ）と、回避スペース
が無いとスペース有無判断手段（３８）で判断されたと
きに衝突の可能性の大小を判定するための第２基準距離
（Ｌ A2 ，Ｌ B2 ）を第１基準距離（Ｌ A1 ，Ｌ B1 ）よりも長
くして設定する第２設定部（４０2 ，４１2 ）とを備え
ることを特徴とする車両の衝突判断装置。 - 【請求項２】 スペース有無判断手段（３８）は、検出
器（３０）で検出された障害物（ｂ，ｃ，ｄ）の位置、
ならびに衝突対象障害物（ｂ）を除く他の障害物（ｃ，
ｄ）および自車（ａ）間の相対速度に基づいて回避スペ
ースの有無を判断することを特徴とする請求項１記載の
車両の衝突判断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04875694A JP3319859B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 車両の衝突判断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04875694A JP3319859B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 車両の衝突判断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07257300A JPH07257300A (ja) | 1995-10-09 |
| JP3319859B2 true JP3319859B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=12812130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04875694A Expired - Fee Related JP3319859B2 (ja) | 1994-03-18 | 1994-03-18 | 車両の衝突判断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3319859B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3993316B2 (ja) * | 1998-08-19 | 2007-10-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
| JP4075701B2 (ja) * | 2003-06-23 | 2008-04-16 | 株式会社デンソー | 衝突回避装置 |
| JP2005310011A (ja) * | 2004-04-26 | 2005-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 走行支援装置 |
| JP4767794B2 (ja) * | 2006-08-28 | 2011-09-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両の接触回避支援装置 |
| KR102070605B1 (ko) * | 2017-10-27 | 2020-03-02 | 주식회사 만도 | 주변 상황 판단을 통한 자동 긴급 제동 시스템 및 방법 |
-
1994
- 1994-03-18 JP JP04875694A patent/JP3319859B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07257300A (ja) | 1995-10-09 |
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