JP3313159B2 - 手術用顕微鏡支持装置 - Google Patents
手術用顕微鏡支持装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、手術用顕微鏡鏡体を移
動可能に支持する手術用顕微鏡支持装置に関するもので
ある。
動可能に支持する手術用顕微鏡支持装置に関するもので
ある。
【0002】
【従来の技術】近年、微細な手術を顕微鏡観察下で拡大
観察しながら行う、いわゆるマイクロサージェリーが盛
んに行われるようになり、これによれば微細な手術を正
確に行えることから、眼科、脳神経外科、耳鼻科をはじ
め各分野で多大な成果を挙げるに至っている。とりわ
け、脳神経外科におけるマイクロサージェリーにおいて
は、手術用顕微鏡鏡体の位置決め、患部への焦準操作の
円滑さ、手軽さが特に厳しく要求され、手術中に頻繁に
行われる観察角度の変更に要する時間を、極力短縮しな
ければならない。そのために、手術用顕微鏡鏡体の位置
決めを小さな力量で行え、また、観察時に不用意に観察
位置が変わらないように、観察時の手術用顕微鏡鏡体の
固定力は大きく、また、手術中に両手が手術具でふさが
っている場合には、手を用いずに床面に配置したフット
スイッチ等を操作し、電動で手術用顕微鏡鏡体の位置決
めができるうな手術用顕微鏡支持装置が要求されてい
る。
観察しながら行う、いわゆるマイクロサージェリーが盛
んに行われるようになり、これによれば微細な手術を正
確に行えることから、眼科、脳神経外科、耳鼻科をはじ
め各分野で多大な成果を挙げるに至っている。とりわ
け、脳神経外科におけるマイクロサージェリーにおいて
は、手術用顕微鏡鏡体の位置決め、患部への焦準操作の
円滑さ、手軽さが特に厳しく要求され、手術中に頻繁に
行われる観察角度の変更に要する時間を、極力短縮しな
ければならない。そのために、手術用顕微鏡鏡体の位置
決めを小さな力量で行え、また、観察時に不用意に観察
位置が変わらないように、観察時の手術用顕微鏡鏡体の
固定力は大きく、また、手術中に両手が手術具でふさが
っている場合には、手を用いずに床面に配置したフット
スイッチ等を操作し、電動で手術用顕微鏡鏡体の位置決
めができるうな手術用顕微鏡支持装置が要求されてい
る。
【0003】これらの要求を満たすため、従来技術とし
ては、例えば特開昭61−204611号公報に記載の
装置がある。この従来装置について、図8及び図9を用
いて説明する。図8は、従来装置の要部側面図、図9
は、従来装置の要部を断面で示した上面図である。手術
用顕微鏡鏡体51は、支承枠100の先端に取り付けら
れ、支承枠100の後端に固定された支軸101は、図
示を省略した手術用顕微鏡架台アームに回転自在に結合
保持されている。支承枠100には、手術用顕微鏡鏡体
51が固定された焦準部52と、焦準部52が固定され
た第1微動回動調整装置60と、第1微動回動調整装置
60が固定され後端に支軸101が固定された第2微動
回動調整装置61が設けられ、この2個の微動回動調整
装置60,61は、それぞれ微動回動調整のための回動
中心軸が90°をなしている。微動回動調整装置60,
61は、構造に若干の違いはあってもほとんど同じであ
るので、以下、微動回動調整装置60についてのみ説明
する。
ては、例えば特開昭61−204611号公報に記載の
装置がある。この従来装置について、図8及び図9を用
いて説明する。図8は、従来装置の要部側面図、図9
は、従来装置の要部を断面で示した上面図である。手術
用顕微鏡鏡体51は、支承枠100の先端に取り付けら
れ、支承枠100の後端に固定された支軸101は、図
示を省略した手術用顕微鏡架台アームに回転自在に結合
保持されている。支承枠100には、手術用顕微鏡鏡体
51が固定された焦準部52と、焦準部52が固定され
た第1微動回動調整装置60と、第1微動回動調整装置
60が固定され後端に支軸101が固定された第2微動
回動調整装置61が設けられ、この2個の微動回動調整
装置60,61は、それぞれ微動回動調整のための回動
中心軸が90°をなしている。微動回動調整装置60,
61は、構造に若干の違いはあってもほとんど同じであ
るので、以下、微動回動調整装置60についてのみ説明
する。
【0004】第1微動回動調整装置60は、第1枠体と
しての保持枠53と第2枠体としての支枠54を備えて
いる。保持枠53は箱状に構成され、その壁を貫通して
2個のブッシュ55,56が同軸的に固定されている。
支枠54は、支枠54の基部57の両端より平行、同方
向にそれぞれ脚58,59を突設してコ字形状を形成し
ている。脚58,59の先端部には、それぞれ相対する
位置に貫通孔62,63が穿設され、貫通孔62,63
には、それぞれブッシュ64,65が嵌合、固定されて
いる。保持枠53に固定したブッシュ55,56及び支
枠54に固定したブッシュ64,65を同軸的に配置し
て、これらのブッシユに短軸66,連結軸67がそれぞ
れのブッシュに対し回動自在に挿入され、保持枠53と
支枠54は、この短軸66,連結軸67に関して相対回
動可能に連結されている。
しての保持枠53と第2枠体としての支枠54を備えて
いる。保持枠53は箱状に構成され、その壁を貫通して
2個のブッシュ55,56が同軸的に固定されている。
支枠54は、支枠54の基部57の両端より平行、同方
向にそれぞれ脚58,59を突設してコ字形状を形成し
ている。脚58,59の先端部には、それぞれ相対する
位置に貫通孔62,63が穿設され、貫通孔62,63
には、それぞれブッシュ64,65が嵌合、固定されて
いる。保持枠53に固定したブッシュ55,56及び支
枠54に固定したブッシュ64,65を同軸的に配置し
て、これらのブッシユに短軸66,連結軸67がそれぞ
れのブッシュに対し回動自在に挿入され、保持枠53と
支枠54は、この短軸66,連結軸67に関して相対回
動可能に連結されている。
【0005】箱状の保持枠53内にはモータ68と、モ
ータ68の出力軸68aに固定された入力歯車である歯
車69と、連結軸67の一端部に固定された出力歯車で
ある微動用歯車70とから成る微動駆動手段である減速
装置が構成配設されている。連結軸67の他端部には係
合用歯輪71が同心的に回動不可に止着され、支枠54
には係合用歯輪71に噛合する噛合片72を揺動自在に
支承するとともに、噛合片72を係合用歯輪71に噛合
させる方向に常時圧迫する図示を省略したばね、及びこ
のばねの圧迫力に打ち勝ち、噛合片72を係合用歯輪7
1に噛合しない方向に励磁するソレノイド74とから成
る固定手段が構成配設されている。
ータ68の出力軸68aに固定された入力歯車である歯
車69と、連結軸67の一端部に固定された出力歯車で
ある微動用歯車70とから成る微動駆動手段である減速
装置が構成配設されている。連結軸67の他端部には係
合用歯輪71が同心的に回動不可に止着され、支枠54
には係合用歯輪71に噛合する噛合片72を揺動自在に
支承するとともに、噛合片72を係合用歯輪71に噛合
させる方向に常時圧迫する図示を省略したばね、及びこ
のばねの圧迫力に打ち勝ち、噛合片72を係合用歯輪7
1に噛合しない方向に励磁するソレノイド74とから成
る固定手段が構成配設されている。
【0006】以上のように構成された第1微動回動調整
装置60は、図示を省略したばねが噛合片72を圧迫し
て、連結軸67に止着された係合用歯輪71に噛合片7
2を噛合させる固定手段により、保持枠53と支枠54
は、連結軸67に関して相対回動を制止される。また、
モータ68の回転数を減速歯車装置で減速し、連結軸6
7に固定された微動用歯車70に伝達する微動駆動手段
により、保持枠53は保持枠53に同軸的に固定された
短軸66,連結軸67を中心として、支枠54に対して
相対微動回動自在となる。また、ソレノイド74を励磁
すると、噛合片72は図示せぬばねの圧迫力に打ち勝
ち、係合用歯輪71との噛合を解除され、保持枠53と
支枠54との固定はなくなり、保持枠53は短軸66,
連結軸67を中心として、支枠54に対して粗動回動自
在となる。
装置60は、図示を省略したばねが噛合片72を圧迫し
て、連結軸67に止着された係合用歯輪71に噛合片7
2を噛合させる固定手段により、保持枠53と支枠54
は、連結軸67に関して相対回動を制止される。また、
モータ68の回転数を減速歯車装置で減速し、連結軸6
7に固定された微動用歯車70に伝達する微動駆動手段
により、保持枠53は保持枠53に同軸的に固定された
短軸66,連結軸67を中心として、支枠54に対して
相対微動回動自在となる。また、ソレノイド74を励磁
すると、噛合片72は図示せぬばねの圧迫力に打ち勝
ち、係合用歯輪71との噛合を解除され、保持枠53と
支枠54との固定はなくなり、保持枠53は短軸66,
連結軸67を中心として、支枠54に対して粗動回動自
在となる。
【0007】上述のように、第1微動回動調整装置60
によって、保持枠53は支枠54に対して相対的に固定
・微動回動・粗動回動の各状態を選択できる。第2微動
回動調整装置61も同様な機構になっている。これによ
り、焦準部52を介して保持枠53に固定された手術用
顕微鏡鏡体51は、三次元空間内で観察位置及び方向を
大きく変更する場合、床面に配置した図示せぬフットス
イッチ等で固定解除を入力して、操作者が任意の方向に
手術用顕微鏡鏡体51を向けることで行える。次ぎに、
観察位置及び方向を小さく変更する場合は、フットスイ
ッチ等で回転方向を入力することにより行える。そうし
て、所望の観察位置に手術用顕微鏡鏡体51が到達した
場合には、上記二つの入力を止めることにより、手術用
顕微鏡鏡体51を固定することができる。
によって、保持枠53は支枠54に対して相対的に固定
・微動回動・粗動回動の各状態を選択できる。第2微動
回動調整装置61も同様な機構になっている。これによ
り、焦準部52を介して保持枠53に固定された手術用
顕微鏡鏡体51は、三次元空間内で観察位置及び方向を
大きく変更する場合、床面に配置した図示せぬフットス
イッチ等で固定解除を入力して、操作者が任意の方向に
手術用顕微鏡鏡体51を向けることで行える。次ぎに、
観察位置及び方向を小さく変更する場合は、フットスイ
ッチ等で回転方向を入力することにより行える。そうし
て、所望の観察位置に手術用顕微鏡鏡体51が到達した
場合には、上記二つの入力を止めることにより、手術用
顕微鏡鏡体51を固定することができる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来装置では、手術用顕微鏡鏡体51の観察位置及び方
向の固定、すなわち保持枠53と支枠54の回動・固定
を、係合用歯輪71に噛合片72を噛合させ行っている
ので、手術用顕微鏡鏡体51の観察位置及び方向の粗動
変更を行うと、係合用歯輪71が噛合片72と噛合する
位置でしか固定できない。つまり、操作者が所望の位置
及び方向に粗動変更して、そこで固定する場合に、係合
用歯輪71が噛合片72と噛合する位置と、操作者が合
わせた所望の位置が偶然に一致する場合以外には、ずれ
て固定されることになる。したがって、観察位置及び方
向を粗動変更した場合には、偶然以外では必ず微動変更
が必要になり、観察位置及び方向を変更するのに時間を
要して、手術の進行上好ましくなかった。
従来装置では、手術用顕微鏡鏡体51の観察位置及び方
向の固定、すなわち保持枠53と支枠54の回動・固定
を、係合用歯輪71に噛合片72を噛合させ行っている
ので、手術用顕微鏡鏡体51の観察位置及び方向の粗動
変更を行うと、係合用歯輪71が噛合片72と噛合する
位置でしか固定できない。つまり、操作者が所望の位置
及び方向に粗動変更して、そこで固定する場合に、係合
用歯輪71が噛合片72と噛合する位置と、操作者が合
わせた所望の位置が偶然に一致する場合以外には、ずれ
て固定されることになる。したがって、観察位置及び方
向を粗動変更した場合には、偶然以外では必ず微動変更
が必要になり、観察位置及び方向を変更するのに時間を
要して、手術の進行上好ましくなかった。
【0009】これを解決するため、係合用歯輪71の歯
数を非常に密にすれば、固定位置のずれが少なくて済む
ようになる。しかし、係合用歯輪71の強度上の問題に
より、歯を小さくして歯数を密にするには限界がある。
そのため、係合用歯輪71を大きくせざるを得なくな
り、装置の大型化、複雑化を招いた。
数を非常に密にすれば、固定位置のずれが少なくて済む
ようになる。しかし、係合用歯輪71の強度上の問題に
より、歯を小さくして歯数を密にするには限界がある。
そのため、係合用歯輪71を大きくせざるを得なくな
り、装置の大型化、複雑化を招いた。
【0010】本発明は、上述の事情に鑑みて、術者の所
望の位置への手術用顕微鏡鏡体の観察位置及び方向の微
動変更が、床面に配置したフットスイッチ等により行う
ことができ、かつ、粗動変更をする場合でも、術者の所
望の位置に必ず固定できて、構造の簡便な手術用顕微鏡
支持装置を提供することを目的とする。
望の位置への手術用顕微鏡鏡体の観察位置及び方向の微
動変更が、床面に配置したフットスイッチ等により行う
ことができ、かつ、粗動変更をする場合でも、術者の所
望の位置に必ず固定できて、構造の簡便な手術用顕微鏡
支持装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明の手術用顕微鏡支
持装置は、手術部を拡大観察する手術用顕微鏡鏡体の観
察位置及び方向を三次元空間内で任意に変更可能にする
ための手術用顕微鏡支持装置において、その中心軸に対
して被作用体を回動する少なくとも一つの回動軸と、前
記回動軸に対して回動可能に保持された支持部材と、前
記被作用体に固定されるとともに、前記回動軸に対して
回動自在で、且つ前記支持部材に磁力によって結合/分
離状態に保持された固定部材と、前記支持部材と前記固
定部材との磁力による結合/分離状態の保持を任意に解
除する操作手段と、前記支持部材に結合され、且つ前記
回動軸を回動駆動させる駆動手段と、を具備したことを
特徴としている。
持装置は、手術部を拡大観察する手術用顕微鏡鏡体の観
察位置及び方向を三次元空間内で任意に変更可能にする
ための手術用顕微鏡支持装置において、その中心軸に対
して被作用体を回動する少なくとも一つの回動軸と、前
記回動軸に対して回動可能に保持された支持部材と、前
記被作用体に固定されるとともに、前記回動軸に対して
回動自在で、且つ前記支持部材に磁力によって結合/分
離状態に保持された固定部材と、前記支持部材と前記固
定部材との磁力による結合/分離状態の保持を任意に解
除する操作手段と、前記支持部材に結合され、且つ前記
回動軸を回動駆動させる駆動手段と、を具備したことを
特徴としている。
【0012】
【作用】本発明の手術用顕微鏡支持装置は、手術用顕微
鏡鏡体の観察位置及び方向を、三次元空間内で合目的的
に任意に変更するために、顕微鏡支持装置を構成する固
定部材に対して、少なくとも一つの回動軸において手術
用顕微鏡鏡体の支持部材が回動自在に連結してある。観
察位置及び方向を変更するための駆動部の駆動源は、電
動モータ、微動手段も構成する超音波モータなどを用
い、これらのモータは正逆二方向に回転するようになっ
ている。モータの出力軸は、微動手段を構成するウォー
ムギヤ、固定手段を構成する電磁ブレーキと電磁クラッ
チを介して、手術用顕微鏡鏡体の支持部材が回動自在に
連結してある回動軸に結合している。電磁ブレーキは無
励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキ、電磁クラッチは励磁
作動型である。
鏡鏡体の観察位置及び方向を、三次元空間内で合目的的
に任意に変更するために、顕微鏡支持装置を構成する固
定部材に対して、少なくとも一つの回動軸において手術
用顕微鏡鏡体の支持部材が回動自在に連結してある。観
察位置及び方向を変更するための駆動部の駆動源は、電
動モータ、微動手段も構成する超音波モータなどを用
い、これらのモータは正逆二方向に回転するようになっ
ている。モータの出力軸は、微動手段を構成するウォー
ムギヤ、固定手段を構成する電磁ブレーキと電磁クラッ
チを介して、手術用顕微鏡鏡体の支持部材が回動自在に
連結してある回動軸に結合している。電磁ブレーキは無
励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキ、電磁クラッチは励磁
作動型である。
【0013】電磁ブレーキのみを用いて固定手段を構成
する場合は、電磁ブレーキが励磁状態であると、支持部
材を介して所定の枢軸について手術用顕微鏡鏡体の観察
位置及び方向を、大まかに調整できる。電磁ブレーキが
無励磁状態であると、電磁ブレーキのアーマチュアは回
動不可となり、ウォームギヤはセルフロックされるの
で、所定の枢軸について手術用顕微鏡鏡体は固定され
る。電磁ブレーキが無励磁状態であっても、フットスイ
ッチにより微動方向を入力すると、モータの出力軸が回
動してウォームギヤも回動し、所定の枢軸について手術
用顕微鏡鏡体は、所望の観察方向に微動回動される。駆
動源が超音波モータの場合は、モータの出力軸が低回転
でき、非通電時は軸がロックされ、所定の枢軸について
手術用顕微鏡鏡体は固定される。
する場合は、電磁ブレーキが励磁状態であると、支持部
材を介して所定の枢軸について手術用顕微鏡鏡体の観察
位置及び方向を、大まかに調整できる。電磁ブレーキが
無励磁状態であると、電磁ブレーキのアーマチュアは回
動不可となり、ウォームギヤはセルフロックされるの
で、所定の枢軸について手術用顕微鏡鏡体は固定され
る。電磁ブレーキが無励磁状態であっても、フットスイ
ッチにより微動方向を入力すると、モータの出力軸が回
動してウォームギヤも回動し、所定の枢軸について手術
用顕微鏡鏡体は、所望の観察方向に微動回動される。駆
動源が超音波モータの場合は、モータの出力軸が低回転
でき、非通電時は軸がロックされ、所定の枢軸について
手術用顕微鏡鏡体は固定される。
【0014】駆動源がモータで、電磁ブレーキと電磁ク
ラッチを用いて固定手段を構成する場合は、電磁ブレー
キが励磁状態であると、支持部材を介して所定の枢軸に
ついて手術用顕微鏡鏡体の観察位置及び方向を、大まか
に調整できる。一方、電磁クラッチは励磁されていない
が、その作用については後述の実施例で説明する。電磁
ブレーキが無励磁状態であると、所定の枢軸について手
術用顕微鏡鏡体は固定される。この場合も観察位置及び
方向の微調整は、フットスイッチにより微動方向を入力
してなされる。
ラッチを用いて固定手段を構成する場合は、電磁ブレー
キが励磁状態であると、支持部材を介して所定の枢軸に
ついて手術用顕微鏡鏡体の観察位置及び方向を、大まか
に調整できる。一方、電磁クラッチは励磁されていない
が、その作用については後述の実施例で説明する。電磁
ブレーキが無励磁状態であると、所定の枢軸について手
術用顕微鏡鏡体は固定される。この場合も観察位置及び
方向の微調整は、フットスイッチにより微動方向を入力
してなされる。
【0015】
【実施例】(第1実施例)図1〜図4は、本発明装置の
第1実施例に関するもので、図1は、本発明の手術用顕
微鏡支持装置を構成する俯仰アームの斜視図である。図
1において、1は焦準部2bにより観察光軸cに沿って
上下動可能に支持されている周知の手術用顕微鏡鏡体で
ある。焦準部2bは、垂直アーム3の下部に後述する取
り付け部材を介して取り付けられた平行四辺形リンクと
して構成された支持手段4のリンクアーム2aに取り付
けられ、リンクアーム2aに連動する。リンクアーム2
aには、2本の互いに平行なリンクアーム5,6の一端
がそれぞれ枢軸O5 ,O6により回動可能に結合してい
る。また、リンクアーム5,6の他端はそれぞれ枢軸O
3 ,O4 によりリンクアーム2aと平行なリンクアーム
7と回動可能に結合している。
第1実施例に関するもので、図1は、本発明の手術用顕
微鏡支持装置を構成する俯仰アームの斜視図である。図
1において、1は焦準部2bにより観察光軸cに沿って
上下動可能に支持されている周知の手術用顕微鏡鏡体で
ある。焦準部2bは、垂直アーム3の下部に後述する取
り付け部材を介して取り付けられた平行四辺形リンクと
して構成された支持手段4のリンクアーム2aに取り付
けられ、リンクアーム2aに連動する。リンクアーム2
aには、2本の互いに平行なリンクアーム5,6の一端
がそれぞれ枢軸O5 ,O6により回動可能に結合してい
る。また、リンクアーム5,6の他端はそれぞれ枢軸O
3 ,O4 によりリンクアーム2aと平行なリンクアーム
7と回動可能に結合している。
【0016】リンクアーム5は、枢軸O5 より所定の距
離だけ離れた端部が、取り付け部材8に枢軸O3 ,O5
と直交する軸線O2 と同心的に回動可能に連結してい
る。また、取り付け部材8は、垂直アーム3と直交する
頂面を有する突出アーム部8aと、支持手段4を回動可
能に支持するアーム部8bとが交差角度45°を成すよ
うに形成されている。取り付け部材8へのリンクアーム
5の取り付け端部は、中空の円筒体5aとして形成され
ていて、この中空の円筒体5aの内部には、リンクアー
ム6に一端部が枢着されたリンクアーム7が挿入されて
いる。リンクアーム7の他端には、回動し得るようにリ
ンクアーム5に軸受けされた枢軸O3 が固着されてい
て、この枢軸O3 は、円筒体5a内に取り付けられた後
述する第1微動回動調整装置11aに結合されている。
離だけ離れた端部が、取り付け部材8に枢軸O3 ,O5
と直交する軸線O2 と同心的に回動可能に連結してい
る。また、取り付け部材8は、垂直アーム3と直交する
頂面を有する突出アーム部8aと、支持手段4を回動可
能に支持するアーム部8bとが交差角度45°を成すよ
うに形成されている。取り付け部材8へのリンクアーム
5の取り付け端部は、中空の円筒体5aとして形成され
ていて、この中空の円筒体5aの内部には、リンクアー
ム6に一端部が枢着されたリンクアーム7が挿入されて
いる。リンクアーム7の他端には、回動し得るようにリ
ンクアーム5に軸受けされた枢軸O3 が固着されてい
て、この枢軸O3 は、円筒体5a内に取り付けられた後
述する第1微動回動調整装置11aに結合されている。
【0017】円筒体5aには、軸線O2 と同心のシャフ
ト12が設けられている。このシャフト12は、取り付
け部材8のアーム部8bに回動可能に軸受けされてい
て、取り付け部材8の内部に設けられた第1微動回動調
整装置11aと同構造の第2微動回動調整装置11bに
結合されている。また、取り付け部材8には垂直アーム
3が固着されていて、取り付け部材8は、垂直アーム3
を介して後述する架台に垂直な軸線O1 の周りに回動自
在に取り付けられている。リンクアーム5,6の中央部
には、リンクアーム2a及びリンクアーム7と平行であ
り、それぞれ枢軸O7 ,O8 によってリンクアーム5,
6に枢着された中間リンクアーム19が設けられてい
る。
ト12が設けられている。このシャフト12は、取り付
け部材8のアーム部8bに回動可能に軸受けされてい
て、取り付け部材8の内部に設けられた第1微動回動調
整装置11aと同構造の第2微動回動調整装置11bに
結合されている。また、取り付け部材8には垂直アーム
3が固着されていて、取り付け部材8は、垂直アーム3
を介して後述する架台に垂直な軸線O1 の周りに回動自
在に取り付けられている。リンクアーム5,6の中央部
には、リンクアーム2a及びリンクアーム7と平行であ
り、それぞれ枢軸O7 ,O8 によってリンクアーム5,
6に枢着された中間リンクアーム19が設けられてい
る。
【0018】中間リンクアーム19とリンクアーム6と
を結合する枢軸O8 は、一端が中間リンクアーム19に
固定されていて、リンクアーム6に回動可能に軸受けさ
れている。枢軸O8 の他端は内方に延びていて、そこに
同一方向に延びた細長い支持部材20が固着されてい
る。支持部材20には、その長手方向に延びたねじ21
が回動可能に軸受けされていて、ねじ21には支持部材
20により摺動可能に支持された支持部材22が螺合さ
れている。したがって、ねじ21を回すと、支持部材2
2は支持部材20上をその長手方向に移動する。支持部
材22には、支持部材20の長手方向と垂直な長手方向
に延びたねじ24が回動可能に軸受けされていて、ねじ
24には支持部材22により摺動可能に支持された移動
部材23が螺合されている。したがって、ねじ24を回
すと、移動部材23は支持部材22上をその長手方向に
移動する。
を結合する枢軸O8 は、一端が中間リンクアーム19に
固定されていて、リンクアーム6に回動可能に軸受けさ
れている。枢軸O8 の他端は内方に延びていて、そこに
同一方向に延びた細長い支持部材20が固着されてい
る。支持部材20には、その長手方向に延びたねじ21
が回動可能に軸受けされていて、ねじ21には支持部材
20により摺動可能に支持された支持部材22が螺合さ
れている。したがって、ねじ21を回すと、支持部材2
2は支持部材20上をその長手方向に移動する。支持部
材22には、支持部材20の長手方向と垂直な長手方向
に延びたねじ24が回動可能に軸受けされていて、ねじ
24には支持部材22により摺動可能に支持された移動
部材23が螺合されている。したがって、ねじ24を回
すと、移動部材23は支持部材22上をその長手方向に
移動する。
【0019】移動部材23の頂部の延長端9と取り付け
部材8の突出アーム部8aの突出端10との間には、圧
縮ガスを封入してあって、このガスの圧縮性を利用して
ばね作用を行わせるガス圧縮ばね18が、初期弾圧力を
与えられた状態で連結されている。25は操作グリップ
で、後述する電磁ブレーキに対する電磁ブレーキ解除ス
イッチ25aが設けてある。上述から明らかなように、
手術用顕微鏡鏡体1と手術用顕微鏡鏡体1を上下動可能
に支持している焦準部2bに対する支持手段4は、主に
次のような部分から構成されている。俯仰アームを形成
する2本の互いに平行なリンクアーム5,6と、ねじ2
1,24の作用でリンクアーム5,6に二次元的変位を
与えることのできる支持部材20,22及び23と、円
筒体5aを含む取り付け部材8と、リンクアーム5,6
とともに平行四辺形リンクを構成するリンクアーム2
a,7及び中間リンク19と、この平行四辺形リンクを
それぞれ焦準部2bと支持部材20と円筒体5aに枢支
する枢軸O5 ,O8 ,O3 などである。
部材8の突出アーム部8aの突出端10との間には、圧
縮ガスを封入してあって、このガスの圧縮性を利用して
ばね作用を行わせるガス圧縮ばね18が、初期弾圧力を
与えられた状態で連結されている。25は操作グリップ
で、後述する電磁ブレーキに対する電磁ブレーキ解除ス
イッチ25aが設けてある。上述から明らかなように、
手術用顕微鏡鏡体1と手術用顕微鏡鏡体1を上下動可能
に支持している焦準部2bに対する支持手段4は、主に
次のような部分から構成されている。俯仰アームを形成
する2本の互いに平行なリンクアーム5,6と、ねじ2
1,24の作用でリンクアーム5,6に二次元的変位を
与えることのできる支持部材20,22及び23と、円
筒体5aを含む取り付け部材8と、リンクアーム5,6
とともに平行四辺形リンクを構成するリンクアーム2
a,7及び中間リンク19と、この平行四辺形リンクを
それぞれ焦準部2bと支持部材20と円筒体5aに枢支
する枢軸O5 ,O8 ,O3 などである。
【0020】図2は、図1で示した垂直アーム3に係合
する他のアーム類とその支持ベースの斜視図である。図
中、13はベース、14はベース13上の中央に立設さ
れている支柱、15は一端において支柱14上端部で垂
直軸線O9 の周りに回動自在に支持された第1アームで
ある。16は一端において第1アーム15の他端の垂直
軸線O10の周りに回動自在で、かつ水平軸線O11の周り
に回動し得るように支持された中空型の第2アームであ
る。第2アーム16の他端部には、図1で示した垂直ア
ーム3を垂直軸線O1 の周りに回動自在に軸受けするた
めの軸受部17が設けられている。第2アーム16の内
部には、軸受部17にかかる荷重をバランスするための
バランス機構が内蔵されており(図示は省略)、また、
軸受部17を垂直に保ったまま、第1アーム15に直交
する平面内で回動し得るように平行四辺形リンクを構成
している。
する他のアーム類とその支持ベースの斜視図である。図
中、13はベース、14はベース13上の中央に立設さ
れている支柱、15は一端において支柱14上端部で垂
直軸線O9 の周りに回動自在に支持された第1アームで
ある。16は一端において第1アーム15の他端の垂直
軸線O10の周りに回動自在で、かつ水平軸線O11の周り
に回動し得るように支持された中空型の第2アームであ
る。第2アーム16の他端部には、図1で示した垂直ア
ーム3を垂直軸線O1 の周りに回動自在に軸受けするた
めの軸受部17が設けられている。第2アーム16の内
部には、軸受部17にかかる荷重をバランスするための
バランス機構が内蔵されており(図示は省略)、また、
軸受部17を垂直に保ったまま、第1アーム15に直交
する平面内で回動し得るように平行四辺形リンクを構成
している。
【0021】図3は、図1で示した円筒体5aの内部に
固定されている第1微動回動調整装置11aの断面図で
あり、図4は、図3のA−A線矢視図である。なお、第
2微動回動調整装置11bは、第1微動回動調整装置1
1aと同構造であるので、図示は省略してある。図中、
27は円筒体5aの内部で軸に垂直に固定された固定板
である。ベアリング32によって枢軸O3 に同心的に位
置決めされた公知の無励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキ
26のステータ26aが、固定板27に固定されてい
る。28は回転板で、ベアリング33によって枢軸O3
に同心的に位置決めされ、かつ回動可能であり、電磁ブ
レーキ26のアーマチュア26bに固定されている。2
9は枢軸O3 に同心的に固定されているウォームホィー
ル、30はウォームである。また、回転板28にはモー
タ取り付け板31bが固定され、モータ回動軸31aに
同心的に固定されたウォーム30が、ウォームホィール
29に噛合するように、モータ31をモータ取り付け板
31bに固定してある。
固定されている第1微動回動調整装置11aの断面図で
あり、図4は、図3のA−A線矢視図である。なお、第
2微動回動調整装置11bは、第1微動回動調整装置1
1aと同構造であるので、図示は省略してある。図中、
27は円筒体5aの内部で軸に垂直に固定された固定板
である。ベアリング32によって枢軸O3 に同心的に位
置決めされた公知の無励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキ
26のステータ26aが、固定板27に固定されてい
る。28は回転板で、ベアリング33によって枢軸O3
に同心的に位置決めされ、かつ回動可能であり、電磁ブ
レーキ26のアーマチュア26bに固定されている。2
9は枢軸O3 に同心的に固定されているウォームホィー
ル、30はウォームである。また、回転板28にはモー
タ取り付け板31bが固定され、モータ回動軸31aに
同心的に固定されたウォーム30が、ウォームホィール
29に噛合するように、モータ31をモータ取り付け板
31bに固定してある。
【0022】本発明装置の第1実施例における作用を説
明する。まず、術者は、所望の位置及び方向へ大まかに
手術用顕微鏡鏡体1の観察位置及び方向を合わせるため
に、操作グリップ25を握り、電磁ブレーキ解除スイッ
チ25aを押すと、第1微動回動調整装置11aの電磁
ブレーキ26は通電・励磁され、ステータ26aとアー
マチュア26bの固定が解除され、アーマチュア26b
は、枢軸O3 に対して回動自在になる。したがって、枢
軸O3 に固定された平行四辺形リンクとして構成された
支持手段4を介して、枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡
体1の観察位置及び方向を、大まかに調整することがで
きる。
明する。まず、術者は、所望の位置及び方向へ大まかに
手術用顕微鏡鏡体1の観察位置及び方向を合わせるため
に、操作グリップ25を握り、電磁ブレーキ解除スイッ
チ25aを押すと、第1微動回動調整装置11aの電磁
ブレーキ26は通電・励磁され、ステータ26aとアー
マチュア26bの固定が解除され、アーマチュア26b
は、枢軸O3 に対して回動自在になる。したがって、枢
軸O3 に固定された平行四辺形リンクとして構成された
支持手段4を介して、枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡
体1の観察位置及び方向を、大まかに調整することがで
きる。
【0023】また、所望の位置及び方向に手術用顕微鏡
鏡体1があるときに、電磁ブレーキ解除スイッチ25a
をはなすと、第1微動回動調整装置11aの電磁ブレー
キ26への通電が絶たれて無励磁となる。したがって、
ステータ26aとアーマチュア26bが固定され、アー
マチュア26bは枢軸O3 に対して回動不可になる。ウ
ォーム30とウォームホィール29はセルフロックされ
ているので、枢軸O3に固定された支持手段4を介し
て、枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1を固定でき
る。同様のことが、第2微動回動調整装置11bにもい
えるので、枢軸O2について手術用顕微鏡鏡体1の観察
位置及び方向を、大まかに調整することができる。この
ようにして、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置及び方向の
大まかな調整は、枢軸O2 ,O5 について三次元的に行
われる。
鏡体1があるときに、電磁ブレーキ解除スイッチ25a
をはなすと、第1微動回動調整装置11aの電磁ブレー
キ26への通電が絶たれて無励磁となる。したがって、
ステータ26aとアーマチュア26bが固定され、アー
マチュア26bは枢軸O3 に対して回動不可になる。ウ
ォーム30とウォームホィール29はセルフロックされ
ているので、枢軸O3に固定された支持手段4を介し
て、枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1を固定でき
る。同様のことが、第2微動回動調整装置11bにもい
えるので、枢軸O2について手術用顕微鏡鏡体1の観察
位置及び方向を、大まかに調整することができる。この
ようにして、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置及び方向の
大まかな調整は、枢軸O2 ,O5 について三次元的に行
われる。
【0024】また、この際、前述のガス圧縮ばね18の
反力によりバランスが取られているので、前記二つの俯
仰操作力量は軽い。手術用顕微鏡鏡体1の観察位置の調
整は、俯仰アーム部による軸線O2 ,枢軸O5 について
三次元的に行われるのみではなく、垂直軸線O9 ,O10
及び前記俯仰アーム部を取り付ける垂直軸線O1 による
水平面内の移動及び第2アーム16の上下動によっても
行われ、このときも図示を省略したバランス機構によ
り、軽い操作力量で観察位置の調整が行われる。
反力によりバランスが取られているので、前記二つの俯
仰操作力量は軽い。手術用顕微鏡鏡体1の観察位置の調
整は、俯仰アーム部による軸線O2 ,枢軸O5 について
三次元的に行われるのみではなく、垂直軸線O9 ,O10
及び前記俯仰アーム部を取り付ける垂直軸線O1 による
水平面内の移動及び第2アーム16の上下動によっても
行われ、このときも図示を省略したバランス機構によ
り、軽い操作力量で観察位置の調整が行われる。
【0025】次に、観察位置及び方向の微調整は、図示
を省略したフットスイッチにより微動方向を入力する
と、電磁ブレーキ26は無励磁のままでステータ26a
とアーマチュア26bは固定されているので、モータ回
動軸31aが回動するとウォーム30は駆動回動され、
ウォームホィール29,したがって枢軸O3 が所定の減
速比で微動回動する。枢軸O3 が微動回動すると、枢軸
O3 に固定され平行四辺形リンクとして構成された支持
手段4を介して、枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1
は所望の観察方向に微動回動される。
を省略したフットスイッチにより微動方向を入力する
と、電磁ブレーキ26は無励磁のままでステータ26a
とアーマチュア26bは固定されているので、モータ回
動軸31aが回動するとウォーム30は駆動回動され、
ウォームホィール29,したがって枢軸O3 が所定の減
速比で微動回動する。枢軸O3 が微動回動すると、枢軸
O3 に固定され平行四辺形リンクとして構成された支持
手段4を介して、枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1
は所望の観察方向に微動回動される。
【0026】また、所望の方向に手術用顕微鏡鏡体1が
向いたときに、図示を省略したフットスイッチの入力を
止めると、枢軸O3 に固定された支持手段4を介して、
枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1を固定できる。同
様のことが、第2微動回動調整装置11bにもいえるの
で、枢軸O2 について手術用顕微鏡鏡体1の観察方向を
微調整できる。このようにして、手術用顕微鏡鏡体1の
観察方向の微調整は、枢軸O2 ,O5 について三次元的
に行われる。
向いたときに、図示を省略したフットスイッチの入力を
止めると、枢軸O3 に固定された支持手段4を介して、
枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1を固定できる。同
様のことが、第2微動回動調整装置11bにもいえるの
で、枢軸O2 について手術用顕微鏡鏡体1の観察方向を
微調整できる。このようにして、手術用顕微鏡鏡体1の
観察方向の微調整は、枢軸O2 ,O5 について三次元的
に行われる。
【0027】上述のような構成・作用を有する本発明装
置の第1実施例は、以下のような効果がある。無励磁作
動型の摩擦式電磁ブレーキ26を用いて手術用顕微鏡鏡
体1の観察位置及び方向を固定するので構造は簡便であ
り、大まかに観察位置及び方向を調整する場合には、ス
テータ26aとアーマチュア26bは任意の位置で固定
でき、微調整を行う必要がないので、手術時間の短縮が
図れる。また、ガス圧縮ばね18の反力によりバランス
が取られているので、操作力量は軽く術者の疲労も少な
い
置の第1実施例は、以下のような効果がある。無励磁作
動型の摩擦式電磁ブレーキ26を用いて手術用顕微鏡鏡
体1の観察位置及び方向を固定するので構造は簡便であ
り、大まかに観察位置及び方向を調整する場合には、ス
テータ26aとアーマチュア26bは任意の位置で固定
でき、微調整を行う必要がないので、手術時間の短縮が
図れる。また、ガス圧縮ばね18の反力によりバランス
が取られているので、操作力量は軽く術者の疲労も少な
い
【0028】(第2実施例)図5は、本発明装置の第2
実施例に関するものである。第1実施例における微動回
動調整装置11aの減速機構のウォーム30とウォーム
ホィール29とモータ31(図3,図4参照)の代わり
に、図5に示したように第2実施例では、超音波モータ
34を用いてある。その他の構成は、第1実施例と同じ
であり、また、第2実施例でも第2微動回動調整装置1
1bは、第1微動回動調整装置11aと同様の構造であ
る。図5において、超音波モータ34は、枢軸O3 に同
心的に電磁ブレーキ26のアーマチュア26bに固定さ
れている。また、超音波モータ34のモータ回動軸34
aは、結合部材35を介して枢軸O3 に同心的に固定さ
れている。
実施例に関するものである。第1実施例における微動回
動調整装置11aの減速機構のウォーム30とウォーム
ホィール29とモータ31(図3,図4参照)の代わり
に、図5に示したように第2実施例では、超音波モータ
34を用いてある。その他の構成は、第1実施例と同じ
であり、また、第2実施例でも第2微動回動調整装置1
1bは、第1微動回動調整装置11aと同様の構造であ
る。図5において、超音波モータ34は、枢軸O3 に同
心的に電磁ブレーキ26のアーマチュア26bに固定さ
れている。また、超音波モータ34のモータ回動軸34
aは、結合部材35を介して枢軸O3 に同心的に固定さ
れている。
【0029】超音波モータ34は非通電時において、モ
ータ回動軸34aがロックされているので、第1実施例
のウォーム30とウォームホィール29と同様な作用を
有しており、また、第1実施例と同様に手術用顕微鏡鏡
体1の観察位置及び方向の大まかな調整は、軸線O2 ,
枢軸O5 について三次元的に行われる。次に、観察位置
及び方向の微調整では、図示を省略したフットスイッチ
により微動方向を入力すると、超音波モータ34のモー
タ回動軸34aは、大トルク、低回転数で回動するの
で、直接的に枢軸O3 が微動回動される。そのほかは、
第1実施例と同様であるので、手術用顕微鏡鏡体1の観
察方向の微調整は、軸線O2 ,枢軸O5 について三次元
的に行われる。上記のような構成・作用により本発明装
置の第2実施例は、第1実施例の効果に加え、減速機構
を必要としないので、装置が簡単、小型、低価格にでき
るという効果がある。
ータ回動軸34aがロックされているので、第1実施例
のウォーム30とウォームホィール29と同様な作用を
有しており、また、第1実施例と同様に手術用顕微鏡鏡
体1の観察位置及び方向の大まかな調整は、軸線O2 ,
枢軸O5 について三次元的に行われる。次に、観察位置
及び方向の微調整では、図示を省略したフットスイッチ
により微動方向を入力すると、超音波モータ34のモー
タ回動軸34aは、大トルク、低回転数で回動するの
で、直接的に枢軸O3 が微動回動される。そのほかは、
第1実施例と同様であるので、手術用顕微鏡鏡体1の観
察方向の微調整は、軸線O2 ,枢軸O5 について三次元
的に行われる。上記のような構成・作用により本発明装
置の第2実施例は、第1実施例の効果に加え、減速機構
を必要としないので、装置が簡単、小型、低価格にでき
るという効果がある。
【0030】(第3実施例)図6,図7は、本発明装置
の第3実施例に関するもので、図6は、第3実施例の全
体を示す斜視図であり、第1実施例に係る図2のものと
類似の構成を示す。すなわち、13はベース、14はベ
ース13上の中央に立設されている支柱、15は一端に
おいて支柱14上端部で垂直軸線O9 の周りに回動自在
に支持された第1アームである。37は第1アーム15
の他端上で垂直軸線O10の周りに回動可能に枢支された
垂直アームである。16は水平軸線O11の周りに回動し
得るように垂直アーム37で支持された第2アームであ
る。第2アーム16の他端部には、第1実施例に係る図
1で示した垂直アーム3を垂直軸線O1 の周りに回動自
在に軸受けするための軸受部17が設けられていて、第
1実施例の俯仰アームを懸垂している(図示は省略)。
第2アーム16の内部には、軸受部17にかかる荷重を
バランスするためのバランス機構が内蔵されており(図
示は省略)、また、軸受部17を垂直に保ったまま、第
1アーム15に直交する平面内で回動し得るように平行
四辺形リンクを第2アーム16の上アーム38,下アー
ム39,垂直アーム37及び軸受部17で構成してい
る。
の第3実施例に関するもので、図6は、第3実施例の全
体を示す斜視図であり、第1実施例に係る図2のものと
類似の構成を示す。すなわち、13はベース、14はベ
ース13上の中央に立設されている支柱、15は一端に
おいて支柱14上端部で垂直軸線O9 の周りに回動自在
に支持された第1アームである。37は第1アーム15
の他端上で垂直軸線O10の周りに回動可能に枢支された
垂直アームである。16は水平軸線O11の周りに回動し
得るように垂直アーム37で支持された第2アームであ
る。第2アーム16の他端部には、第1実施例に係る図
1で示した垂直アーム3を垂直軸線O1 の周りに回動自
在に軸受けするための軸受部17が設けられていて、第
1実施例の俯仰アームを懸垂している(図示は省略)。
第2アーム16の内部には、軸受部17にかかる荷重を
バランスするためのバランス機構が内蔵されており(図
示は省略)、また、軸受部17を垂直に保ったまま、第
1アーム15に直交する平面内で回動し得るように平行
四辺形リンクを第2アーム16の上アーム38,下アー
ム39,垂直アーム37及び軸受部17で構成してい
る。
【0031】図7は、図6を垂直軸線O10と水平軸線O
11を含む平面で要部を断面で示した図である。40は水
平軸線O11と同軸に回動し得る回動軸で、回動軸40に
は第2アーム16の上アーム38が固着され、かつ、ベ
アリング47,48により垂直アーム37に対して位置
決めされている。41は水平軸線O11と平行な水平軸線
O12と同軸に回動し得る回動軸で、第2アーム16の下
アーム39が固着され、かつ、ベアリング49,50に
より垂直アーム37に対して位置決めされている。42
は公知の無励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキであり、水
平軸線O11に対して同軸にステータ42aが垂直アーム
37に固定され、また、回動軸40にアーマチュア42
bが固定されている。電磁ブレーキ42は、外から見え
ないようにカバー43で覆われいる。44は公知の励磁
作動型の摩擦式電磁クラッチで、水平軸線O11に対して
同軸にステータ44aが垂直アーム37に固定され、ま
た、回動軸40にロータ44bが水平軸線O11に対して
回動自在に固定されている。電磁クラッチ44は、外か
ら見えないように下カバー46aで覆われいる。
11を含む平面で要部を断面で示した図である。40は水
平軸線O11と同軸に回動し得る回動軸で、回動軸40に
は第2アーム16の上アーム38が固着され、かつ、ベ
アリング47,48により垂直アーム37に対して位置
決めされている。41は水平軸線O11と平行な水平軸線
O12と同軸に回動し得る回動軸で、第2アーム16の下
アーム39が固着され、かつ、ベアリング49,50に
より垂直アーム37に対して位置決めされている。42
は公知の無励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキであり、水
平軸線O11に対して同軸にステータ42aが垂直アーム
37に固定され、また、回動軸40にアーマチュア42
bが固定されている。電磁ブレーキ42は、外から見え
ないようにカバー43で覆われいる。44は公知の励磁
作動型の摩擦式電磁クラッチで、水平軸線O11に対して
同軸にステータ44aが垂直アーム37に固定され、ま
た、回動軸40にロータ44bが水平軸線O11に対して
回動自在に固定されている。電磁クラッチ44は、外か
ら見えないように下カバー46aで覆われいる。
【0032】45は下カバー46aに固定されている超
音波モータで、超音波モータ45のモータ回動軸45a
は、水平軸線O11と同軸で電磁クラッチ44のアーマチ
ュア44cに固定されている。超音波モータ45は、外
から見えないように上カバー46bで覆われいる。な
お、無励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキ42と励磁作動
型の摩擦式電磁クラッチ44は、第2アーム16の固定
時の場合に双方とも通電されず、粗動時の場合に電磁ブ
レーキ42のみ通電され電磁クラッチ44は通電され
ず、微動時の場合に双方とも通電される構造になってい
る。
音波モータで、超音波モータ45のモータ回動軸45a
は、水平軸線O11と同軸で電磁クラッチ44のアーマチ
ュア44cに固定されている。超音波モータ45は、外
から見えないように上カバー46bで覆われいる。な
お、無励磁作動型の摩擦式電磁ブレーキ42と励磁作動
型の摩擦式電磁クラッチ44は、第2アーム16の固定
時の場合に双方とも通電されず、粗動時の場合に電磁ブ
レーキ42のみ通電され電磁クラッチ44は通電され
ず、微動時の場合に双方とも通電される構造になってい
る。
【0033】本発明装置の第3実施例による作用を説明
する。まず、術者は第1実施例に係る図1に示す手術用
顕微鏡鏡1の観察位置及び方向を変更するために、図1
の操作グリップ25を握り電磁ブレーキ解除スイッチ2
5aを押す操作をする。そうすると、軸線O2 及び枢軸
O5 について、手術用顕微鏡鏡1の観察位置及び方向を
大まかに調整することができるとともに、電磁ブレーキ
42は通電されて励磁し、ステータ42aとアーマチュ
ア42bの固定が解除される。しかし、電磁クラッチ4
4に通電されてないので、ロータ44bはアーマチュア
44cと固定しておらず、アーマチュア42bは水平軸
線O11に対して回動自在になる。また、上アーム38は
水平軸線O11に対して、下アーム39は水平軸線O11に
対してそれぞれ回動自在になり、上・下アーム38,3
9と垂直アーム37とともに平行四辺形リンクを構成す
る軸受部17は、垂直姿勢を保ったまま上下に移動で
き、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置が、垂直方向に大ま
かに変更できる。
する。まず、術者は第1実施例に係る図1に示す手術用
顕微鏡鏡1の観察位置及び方向を変更するために、図1
の操作グリップ25を握り電磁ブレーキ解除スイッチ2
5aを押す操作をする。そうすると、軸線O2 及び枢軸
O5 について、手術用顕微鏡鏡1の観察位置及び方向を
大まかに調整することができるとともに、電磁ブレーキ
42は通電されて励磁し、ステータ42aとアーマチュ
ア42bの固定が解除される。しかし、電磁クラッチ4
4に通電されてないので、ロータ44bはアーマチュア
44cと固定しておらず、アーマチュア42bは水平軸
線O11に対して回動自在になる。また、上アーム38は
水平軸線O11に対して、下アーム39は水平軸線O11に
対してそれぞれ回動自在になり、上・下アーム38,3
9と垂直アーム37とともに平行四辺形リンクを構成す
る軸受部17は、垂直姿勢を保ったまま上下に移動で
き、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置が、垂直方向に大ま
かに変更できる。
【0034】また、所望の観察位置及び方向に手術用顕
微鏡鏡体1が移動したときに、電磁ブレーキ解除スイッ
チ25aを離すと、軸線O2 及び枢軸O5 について手術
用顕微鏡鏡体1を固定できるとともに、電磁ブレーキ4
2への通電気が絶たれ無励磁となる。したがって、ステ
ータ42aとアーマチュア42bは、水平軸線O11に対
して回動不可になり、軸受部17も移動できないので、
手術用顕微鏡鏡体1は、垂直方向にも固定できる。この
とき、第2アーム16内のバランス機構(図示を省略)
により、軽い操作力量で観察位置の調整がてきる。ま
た、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置の調整は、俯仰アー
ム部による軸線O2 及び枢軸O5 について三次元的に、
また、第2アーム16の上・下動によって行われるのみ
ではなく、垂直軸線O9 ,O10及び俯仰アーム部を取り
付ける垂直軸線O1 による水平面内の移動も行われ、観
察位置の調整が行われる。
微鏡鏡体1が移動したときに、電磁ブレーキ解除スイッ
チ25aを離すと、軸線O2 及び枢軸O5 について手術
用顕微鏡鏡体1を固定できるとともに、電磁ブレーキ4
2への通電気が絶たれ無励磁となる。したがって、ステ
ータ42aとアーマチュア42bは、水平軸線O11に対
して回動不可になり、軸受部17も移動できないので、
手術用顕微鏡鏡体1は、垂直方向にも固定できる。この
とき、第2アーム16内のバランス機構(図示を省略)
により、軽い操作力量で観察位置の調整がてきる。ま
た、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置の調整は、俯仰アー
ム部による軸線O2 及び枢軸O5 について三次元的に、
また、第2アーム16の上・下動によって行われるのみ
ではなく、垂直軸線O9 ,O10及び俯仰アーム部を取り
付ける垂直軸線O1 による水平面内の移動も行われ、観
察位置の調整が行われる。
【0035】次に、観察位置及び方向の微調整は、フッ
トスイッチ(図示を省略)により微動方向を入力する
と、軸線O2 及び枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1
は、所望の観察方向に微動回動されるとともに、電磁ブ
レーキ42は通電されて励磁状態になる。したがって、
ステータ42aとアーマチュア42bの固定が解除さ
れ、同時に電磁クラッチ44も通電されて励磁状態にな
り、ロータ44bはアーマチュア44cと固定される。
このとき、超音波モータ45にも通電され、モータ回動
軸45aは、大トルク、低回転数で回動するので、直
接、アーマチュア44cが微動回動される。そうして、
ロータ44bはアーマチュア44cと固定されているの
で、回動軸40に固着された上アーム38は、水平軸線
O11に対して微動回動される。下アーム39は、水平軸
線O12に対して回動自在であるので、上・下アーム3
8,39と垂直アーム37とともに平行四辺形リンクを
構成する軸受部17は、垂直姿勢を保ったまま上・下に
微動でき、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置が、垂直方向
にも微動変更できる。
トスイッチ(図示を省略)により微動方向を入力する
と、軸線O2 及び枢軸O5 について手術用顕微鏡鏡体1
は、所望の観察方向に微動回動されるとともに、電磁ブ
レーキ42は通電されて励磁状態になる。したがって、
ステータ42aとアーマチュア42bの固定が解除さ
れ、同時に電磁クラッチ44も通電されて励磁状態にな
り、ロータ44bはアーマチュア44cと固定される。
このとき、超音波モータ45にも通電され、モータ回動
軸45aは、大トルク、低回転数で回動するので、直
接、アーマチュア44cが微動回動される。そうして、
ロータ44bはアーマチュア44cと固定されているの
で、回動軸40に固着された上アーム38は、水平軸線
O11に対して微動回動される。下アーム39は、水平軸
線O12に対して回動自在であるので、上・下アーム3
8,39と垂直アーム37とともに平行四辺形リンクを
構成する軸受部17は、垂直姿勢を保ったまま上・下に
微動でき、手術用顕微鏡鏡体1の観察位置が、垂直方向
にも微動変更できる。
【0036】また、所望の観察位置及び方向に手術用顕
微鏡鏡体1が移動したときに、フットスイッチ(図示を
省略)の入力を止めると、軸線O2 及び枢軸O5 につい
て手術用顕微鏡鏡体1を固定できるとともに、電磁ブレ
ーキ42への通電が絶たれて無励磁となり、ステータ4
2aとアーマチュア42bが固定され、アーマチュア4
2bは水平軸線O11に対して回動不可になり、同時に電
磁クラッチ44,超音波モータ45への通電も絶たれ、
軸受部17も移動できないので、手術用顕微鏡鏡体1
は、垂直方向にも固定できる。
微鏡鏡体1が移動したときに、フットスイッチ(図示を
省略)の入力を止めると、軸線O2 及び枢軸O5 につい
て手術用顕微鏡鏡体1を固定できるとともに、電磁ブレ
ーキ42への通電が絶たれて無励磁となり、ステータ4
2aとアーマチュア42bが固定され、アーマチュア4
2bは水平軸線O11に対して回動不可になり、同時に電
磁クラッチ44,超音波モータ45への通電も絶たれ、
軸受部17も移動できないので、手術用顕微鏡鏡体1
は、垂直方向にも固定できる。
【0037】上述のような構成・作用を有する本発明装
置の第3実施例は、以下のような効果がある。第2アー
ム16を固定する部分(電磁ブレーキ42)と第2アー
ム16を微動駆動する部分(電磁クラッチ44と超音波
モータ45)を別体としているので、ユーザー(術者)
が行う手術様式や好みに応じて電磁ブレーキ42,電磁
クラッチ44,超音波モータ45を取捨選択して組み込
むことができる。すなわち、第2アーム16を大きな固
定力で固定せず微動駆動も必要としないユーザーには電
磁ブレーキ42,電磁クラッチ44,超音波モータ45
を取り付けずに提供でき、第2アーム16を大きな固定
力で固定し微動駆動は必要としないユーザーには電磁ブ
レーキ42のみを取り付けて提供し、第2アーム16を
大きな固定力で固定し微動駆動も必要なユーザーには、
電磁ブレーキ42,電磁クラッチ44,超音波モータ4
5を取り付けて提供できる。また、垂直方向に俯仰アー
ムの電動微動が行われるので、観察視野が大きくずれな
い限り、焦準部2bに対する粗動的働きが可能であり、
俯仰アームを上・下動しての焦準操作が手を使用するこ
となくできるので、術者の疲労を軽減し手術時間の短縮
が図れる。
置の第3実施例は、以下のような効果がある。第2アー
ム16を固定する部分(電磁ブレーキ42)と第2アー
ム16を微動駆動する部分(電磁クラッチ44と超音波
モータ45)を別体としているので、ユーザー(術者)
が行う手術様式や好みに応じて電磁ブレーキ42,電磁
クラッチ44,超音波モータ45を取捨選択して組み込
むことができる。すなわち、第2アーム16を大きな固
定力で固定せず微動駆動も必要としないユーザーには電
磁ブレーキ42,電磁クラッチ44,超音波モータ45
を取り付けずに提供でき、第2アーム16を大きな固定
力で固定し微動駆動は必要としないユーザーには電磁ブ
レーキ42のみを取り付けて提供し、第2アーム16を
大きな固定力で固定し微動駆動も必要なユーザーには、
電磁ブレーキ42,電磁クラッチ44,超音波モータ4
5を取り付けて提供できる。また、垂直方向に俯仰アー
ムの電動微動が行われるので、観察視野が大きくずれな
い限り、焦準部2bに対する粗動的働きが可能であり、
俯仰アームを上・下動しての焦準操作が手を使用するこ
となくできるので、術者の疲労を軽減し手術時間の短縮
が図れる。
【0038】
【発明の効果】以上説明したように本発明の手術用顕微
鏡支持装置は、手術用顕微鏡鏡体の観察位置及び方向の
微動変更が、床面に配したフットスイッチ等により術者
の所望するとおりに行えるばかりでなく、観察位置及び
方向の粗動変更をする場合でも、術者の所望する位置に
必ず固定できるので、微調整を行う必要がなく、手術時
間の短縮が図れる。また、観察位置及び方向を固定する
のに、摩擦式電磁ブレーキを採用しているので、構造は
簡便になる。
鏡支持装置は、手術用顕微鏡鏡体の観察位置及び方向の
微動変更が、床面に配したフットスイッチ等により術者
の所望するとおりに行えるばかりでなく、観察位置及び
方向の粗動変更をする場合でも、術者の所望する位置に
必ず固定できるので、微調整を行う必要がなく、手術時
間の短縮が図れる。また、観察位置及び方向を固定する
のに、摩擦式電磁ブレーキを採用しているので、構造は
簡便になる。
【図1】本発明装置の第1実施例を構成する俯仰アーム
部の斜視図である。
部の斜視図である。
【図2】本発明装置の第1実施例での第1アーム−第2
アーム系の斜視図である。
アーム系の斜視図である。
【図3】図1の第1微動回動調整装置の構成を示す図で
ある。
ある。
【図4】図3のA−A線矢視図である。
【図5】本発明装置の第2実施例での第1微動回動調整
装置の構成を示す図である。
装置の構成を示す図である。
【図6】本発明装置の第3実施例での第1アーム−第2
アーム系の斜視図である。
アーム系の斜視図である。
【図7】図6の要部の詳細な断面図である。
【図8】従来装置の要部側面図である。
【図9】従来装置の要部を断面で示した上面図である。
1 手術用顕微鏡鏡体 2a リンクアーム 2b 焦準部 3 垂直アーム 4 支持手段 5 リンクアーム 5a 円筒体 6 リンクアーム 7 リンクアーム 11a 第1微動回動調整装置 11b 第2微動回動調整装置 15 第1アーム 16 第2アーム 18 圧縮ばね 25 操作グリップ 26 電磁ブレーキ 29 ウォームホィール 30 ウォーム 31 モータ 34 超音波モータ 42 電磁ブレーキ 44 電磁クラッチ 45 超音波モータ
Claims (1)
- 【請求項1】 手術部を拡大観察する手術用顕微鏡鏡体
の観察位置及び方向を三次元空間内で任意に変更可能に
するための手術用顕微鏡支持装置において、その中心軸に対して被作用体を回動する少なくとも一つ
の回動軸と、 前記回動軸に対して回動可能に保持された支持部材と、 前記被作用体に固定されるとともに、前記回動軸に対し
て回動自在で、且つ前記支持部材に磁力によって結合/
分離状態に保持された固定部材と、 前記支持部材と前記固定部材との磁力による結合/分離
状態の保持を任意に解除する操作手段と、 前記支持部材に結合され、且つ前記回動軸を回動駆動さ
せる駆動手段と、 を具備した ことを特徴とする手術用顕微鏡支持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29878392A JP3313159B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 手術用顕微鏡支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29878392A JP3313159B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 手術用顕微鏡支持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06148528A JPH06148528A (ja) | 1994-05-27 |
JP3313159B2 true JP3313159B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=17864166
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29878392A Expired - Fee Related JP3313159B2 (ja) | 1992-11-09 | 1992-11-09 | 手術用顕微鏡支持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3313159B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4819990B2 (ja) * | 2000-09-19 | 2011-11-24 | オリンパス株式会社 | 測定顕微鏡 |
JP2007229507A (ja) * | 2007-05-17 | 2007-09-13 | Olympus Corp | 手術用顕微鏡 |
DE102013005999A1 (de) * | 2013-04-09 | 2014-10-09 | Carl Zeiss Microscopy Gmbh | Schwenkarmstativ für Digitalmikroskope |
EP3275393A4 (en) * | 2015-03-25 | 2018-11-21 | Sony Olympus Medical Solutions Inc. | Medical observation device, surgical observation device, and medical observation system |
JP7317917B2 (ja) * | 2020-06-10 | 2023-07-31 | 株式会社メディカロイド | 遠隔操作装置 |
-
1992
- 1992-11-09 JP JP29878392A patent/JP3313159B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06148528A (ja) | 1994-05-27 |
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