JP3304438B2 - Elevator speed control - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明はエレベーターの速度制
御、特に着床時の乗心地改善に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to speed control of an elevator, and more particularly to improvement of riding comfort when landing.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７〜図９は、例えば特開平１−３１３
２８５号公報に示された負荷検出器を設置したエレベー
ターの速度制御装置を示す図で、図７は全体構成図、図
８は速度制御演算回路のブロック線図、図９は同じく要
部構成図である。2. Description of the Related Art FIGS.
285 discloses an elevator speed control device equipped with a load detector, FIG. 7 is an overall configuration diagram, FIG. 8 is a block diagram of a speed control arithmetic circuit, and FIG. It is.
【０００３】図７において、(1)はエレベーターのか
ご、(2)はつり合おもり、(3)は駆動綱車(4)に巻き掛け
られた主索で、その両端にそれぞれかご(1)及びつり合
おもり(2)が結合されている。(5)は駆動綱車(4)を駆動
する電動機で、三相交流電源(6)に電力変換回路(7)を介
して接続されている。(8)は電動機(5)の回転からかご
(1)の移動距離に比例するパルスを発生するパルス発生
器、(9)はパルス発生器(8)の出力からのパルスを計数し
て速度帰還信号(9a)を出力する計数回路である。In FIG. 7, (1) is an elevator car, (2) is a counterweight, (3) is a main rope wound around a drive sheave (4), and a car (1) and a car (1) are provided at both ends thereof. The counterweight (2) is connected. (5) is an electric motor for driving the drive sheave (4), and is connected to a three-phase AC power supply (6) via a power conversion circuit (7). (8) is a basket from the rotation of the electric motor (5)
(1) is a pulse generator that generates a pulse proportional to the moving distance, and (9) is a counting circuit that counts pulses from the output of the pulse generator (8) and outputs a speed feedback signal (9a).
【０００４】(10)はマイクロコンピューター（以下マイ
コンという）で構成され、速度指令信号（後出）、速度
帰還信号(9a)及び負荷検出信号(11a)から演算して電流
指令信号(10a)を電力変換回路(7)へ出力する速度制御演
算回路、(11)はかご(1)に設置され、かご(1)内の荷重を
検出してそれに対応する負荷検出信号(11a)を出力する
負荷検出器、(12)はスイッチにより構成され補正された
負荷検出信号(12a)を出力する平衡負荷時入力調整回
路、(13)は同じく補正された負荷検出信号(13a)を出力
する不平衡負荷時入力調整回路である。[0004] (10) is constituted by a microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer), and calculates a current command signal (10a) by calculating from a speed command signal (described later), a speed feedback signal (9a) and a load detection signal (11a). A speed control arithmetic circuit that outputs to the power conversion circuit (7), a load (11) installed on the car (1), detects the load in the car (1), and outputs a corresponding load detection signal (11a) Detector, (12) is a balanced load input adjustment circuit composed of a switch and outputs a corrected load detection signal (12a), (13) is an unbalanced load that outputs the same corrected load detection signal (13a) Time input adjustment circuit.
【０００５】図８において、速度制御演算回路(10)は、
ＣＰＵ(10A)、ＲＯＭ(10B)、ＲＡＭ(10C)、入力ポート
(10D)及び出力ポート(10E)を有し、入力ポート(10D)に
は速度帰還信号(9a)及び負荷検出信号(13a)が入力さ
れ、出力ポート(10E)から電流指令信号(10a)が出力され
る。In FIG. 8, a speed control operation circuit (10)
CPU (10A), ROM (10B), RAM (10C), input port
(10D) and an output port (10E), an input port (10D) receives a speed feedback signal (9a) and a load detection signal (13a), and a current command signal (10a) is output from the output port (10E). Is output.
【０００６】図９において、(16)は速度指令信号、(17)
は速度指令信号(16)と速度帰還信号(9a)を加算する加算
器、(18)は加算器(17)に接続された演算増幅器、(19)は
演算増幅器(18)の出力と負荷検出信号(13a)を加算する
加算器、(20)は加算器(19)に接続され電流指令信号(10
a)を出力する演算手段である。In FIG. 9, (16) is a speed command signal, (17)
Is an adder for adding the speed command signal (16) and the speed feedback signal (9a), (18) is an operational amplifier connected to the adder (17), and (19) is an output of the operational amplifier (18) and load detection. The adder (20) is connected to the adder (19) to add the signal (13a), and the current command signal (10
This is an arithmetic means for outputting a).
【０００７】従来のエレベーターの速度制御装置は上記
のように構成され、パルス発生器(8)のパルスが、計数
回路(9)で計数されて出力される速度帰還信号(9a)は、
速度制御演算回路(10)へ入力され、ここで、速度指令信
号(16)と加算器(17)で照合される。加算器(17)の出力、
すなわち両信号(16)(9a)の偏差は演算増幅器(18)で増幅
される。一方、負荷検出器(11)は平衡負荷時（かご(1)
とつり合おもり(2)の重量が平衡しているとき）に零と
なり、不平衡負荷時にそれに対応する値となる負荷検出
信号(11a)を出力する。(12)は平衡負荷時の負荷検出信
号(11a)の誤差が補正された負荷検出信号(12a)を出力す
る。また、不平衡負荷入力調整回路(13)は不平衡負荷時
の誤差が補正された負荷検出信号(13a)を出力する。The conventional elevator speed control device is configured as described above, and the pulse of the pulse generator (8) is counted by the counting circuit (9) and the speed feedback signal (9a) output is:
It is input to the speed control arithmetic circuit (10), where it is compared with the speed command signal (16) by the adder (17). The output of the adder (17),
That is, the deviation between the two signals (16) and (9a) is amplified by the operational amplifier (18). On the other hand, the load detector (11)
When the weight of the counterweight (2) is balanced), the load detection signal (11a) which becomes zero when the load is unbalanced and has a value corresponding to the unbalanced load is output. (12) outputs the load detection signal (12a) in which the error of the load detection signal (11a) at the time of the balanced load is corrected. The unbalanced load input adjustment circuit (13) outputs a load detection signal (13a) in which an error at the time of unbalanced load is corrected.
【０００８】演算増幅器(18)の出力と負荷検出信号(13
a)は加算器(19)で加算され、演算手段(20)で電流指令信
号(10a)が演算されて、電力変換回路(7)へ送出される。
これで、電力変換回路(7)は電動機(5)の印加電圧を制御
して、電動機速度が制御される。The output of the operational amplifier (18) and the load detection signal (13
a) is added by an adder (19), a current command signal (10a) is calculated by a calculation means (20), and is sent to a power conversion circuit (7).
Thus, the power conversion circuit (7) controls the applied voltage of the electric motor (5) to control the electric motor speed.
【０００９】ここで、加算器(19)へ入力される負荷検出
信号(13a)は、かご(1)の起動時に取り込んだ不平衡負荷
値を記憶した値であり、走行中、この記憶した一定値を
負荷検出信号(13a)として入力するようにしている。そ
して、かご(1)の停止時には、停止予定階の着床位置の
直前からドアが開きながら停止するため、ドア開放に伴
って人の乗降が生じる。そのため、起動時に記憶した負
荷検出信号(13a)によって速度指令信号を補正しても、
実際の不平衡値が違っているため、着床位置に正確に停
止できず、少し着床誤差が生じることになる。これを防
止するため、負荷検出信号(11a)を再度取り込んで、負
荷検出信号(13a)を更新するようにしている。Here, the load detection signal (13a) inputted to the adder (19) is a value storing the unbalanced load value taken in at the time of starting the car (1). The value is input as a load detection signal (13a). Then, when the car (1) stops, the door stops while the door is opened immediately before the landing position of the scheduled stop floor, so that a person gets on and off with the opening of the door. Therefore, even if the speed command signal is corrected by the load detection signal (13a) stored at the time of startup,
Since the actual imbalance value is different, it is impossible to accurately stop at the landing position, and a slight landing error occurs. To prevent this, the load detection signal (11a) is fetched again to update the load detection signal (13a).
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のエ
レベーターの速度制御装置では、着床時の速度指令信号
の補正としては、起動時に記憶した負荷検出信号(13a)
を使用せず、負荷検出信号(11a)を再度取り込んで更新
するようにしているため、この更新値の偏差が大きい
と、着床直前にかご内振動を発生させるという問題点が
ある。In the conventional elevator speed controller as described above, the correction of the speed command signal at the time of landing is performed by loading the load detection signal (13a) stored at startup.
Is not used, and the load detection signal (11a) is reacquired and updated, so that if the deviation of the updated value is large, there is a problem in that the in-car vibration is generated immediately before landing.
【００１１】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、負荷検出信号の更新値の偏差が大きくて
も、かご内振動の発生を防止できるようにしたエレベー
ターの速度制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and provides an elevator speed control device capable of preventing occurrence of in-car vibration even if the deviation of the updated value of the load detection signal is large. The purpose is to do.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係るエレベーターの速度制御装置は、かごの着床時に不
平衡負荷値を更新するエレベーターにおいて、かごの着
床時、不平衡負荷値を算出してこれを更新値とし、起動
時に算出された不平衡負荷値に所定値を速度演算の周期
ごとに加減算して更新値に収束させる負荷検出信号補正
手段を備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an elevator speed control apparatus for updating an unbalanced load value at the time of landing of a car. Is calculated as an update value, and a predetermined value is added to or subtracted from the unbalanced load value calculated at the start-up every cycle of the speed calculation to converge on the updated value.
【００１３】また、第２の発明に係るエレベーターの速
度制御装置は、一次遅れフィルタ回路で構成され、かご
が着床位置に来たことが検出されると、不平衡負荷値を
算出してこれを更新値に収束させる負荷検出信号補正手
段を備えたものである。Further, the elevator speed control device according to the second invention comprises a first-order lag filter circuit,
When it is detected that the robot has arrived at the landing position,
Calculated and those having a load detection signal correction means Ru converges it to update value.
【００１４】また、第３の発明に係るエレベーターの速
度制御装置は、不平衡負荷値に対応する多数の定数値を
あらかじめ記憶する補正テーブルと、かごの着床時補正
テーブルから起動時と着床時の不平衡負荷値の間に対応
する定数値を抽出して速度制御回路に加算する負荷検出
信号補正手段とを備えたものである。Further, the elevator speed control device according to the third aspect of the present invention provides a correction table in which a number of constant values corresponding to unbalanced load values are stored in advance, and a correction table at the time of landing of a car. Load detection signal correcting means for extracting a constant value corresponding to the unbalanced load value at the time and adding the constant value to the speed control circuit.
【００１５】[0015]
【作用】この発明の第１の発明においては、かごの着床
時に速度演算周期ごとに所定値を加減算して更新値に収
束させるようにし、第２の発明においては、不平衡負荷
値を一次遅れフィルタ回路を通して出力するようにし、
第３の発明においては、起動時と着床時の不平衡負荷値
の間に対応する定数値を抽出して出力するようにしたた
め、いずれも負荷検出信号は緩やかに補正される。According to a first aspect of the present invention, a predetermined value is added or subtracted for each speed calculation cycle at the time of landing of a car so as to converge on an updated value. Output through a delay filter circuit,
In the third invention, since a constant value corresponding to the unbalanced load value between the time of starting and the time of landing is extracted and output, the load detection signal is gently corrected in each case.
【００１６】[0016]
【実施例】実施例１． 図１及び図２はこの発明の一実施例を示す図で、図１は
要部構成図、図２は動作フローチャートであり、従来装
置と同様の部分は同一符号で示す（他の実施例も同
じ）。なお、図７及び図８はこの実施例にも共用する。
ただし、負荷検出信号(13a)は負荷検出信号(21a)とする
（他の実施例も同じ）。[Embodiment 1] 1 and 2 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of a main part, FIG. 2 is an operation flowchart, and the same parts as those of the conventional device are denoted by the same reference numerals (other embodiments are also shown). the same). 7 and 8 are also used in this embodiment.
However, the load detection signal (13a) is the load detection signal (21a) (the same applies to other embodiments).
【００１７】図１において、(21)はマイコンで構成さ
れ、負荷検出信号(11a)を入力して負荷検出信号(21a)を
出力する負荷検出信号補正回路、ＷＩＮは負荷検出信号
更新フラグ、ＳＬＯＫは着床検出フラグである。In FIG. 1, reference numeral 21 denotes a microcomputer, which is a load detection signal correction circuit that receives a load detection signal 11a and outputs a load detection signal 21a, WIN denotes a load detection signal update flag, and SLOK. Is a landing detection flag.
【００１８】次に、実施例１の負荷検出信号補正回路(2
1)の動作を図２を参照して説明する。ステップ(31)で着
床時の負荷検出信号(11a)を入力し、負荷値Ｘに格納す
る。ステップ(32)で、起動時又は着床時の負荷検出信号
(11a)の更新タイミングかを、負荷検出信号更新フラグ
ＷＩＮが「０」でないかで判断する。なお、この更新フ
ラグＷＩＮはエレベーターの運転指令制御を行なう別の
ＣＰＵとの伝送で取り込まれる。更新フラグＷＩＮが
「０」であればこの処理は終了する。「０」でなければ
ステップ(33)へ進む。Next, the load detection signal correction circuit (2
The operation 1) will be described with reference to FIG. In step (31), a load detection signal (11a) at the time of landing is input and stored as a load value X. In step (32), the load detection signal at startup or landing
The update timing of (11a) is determined based on whether the load detection signal update flag WIN is not “0”. The update flag WIN is taken in by transmission with another CPU that controls the operation of the elevator. If the update flag WIN is “0”, this processing ends. If not "0", the process proceeds to step (33).
【００１９】ステップ(33)で着床時の負荷検出信号(11
a)の更新タイミングであるかを、着床検出フラグＳＬＯ
Ｋが「０」でないかで判断する。なお、この検出フラグ
ＳＬＯＫも更新フラグＷＩＮと同様に別のＣＰＵとの伝
送で取り込まれる。検出フラグＳＬＯＫが「０」でない
ときは、ステップ(34)に進んで着床時の負荷検出信号(1
1a)を更新する。また、検出フラグＳＬＯＫが「０」の
ときは、起動時の更新と判断し、ステップ(37)に飛ん
で、負荷値Ｘを出力値（負荷検出信号(21a)に相当）Ｙ
に格納する。また、走行中の負荷検出信号(11a)を記憶
するため、負荷値Ｘをラッチ値Ｘｓにも格納する。In step (33), the load detection signal (11
The landing detection flag SLO is checked whether it is the update timing of a).
It is determined whether K is not “0”. Note that this detection flag SLOK is also taken in by transmission to another CPU similarly to the update flag WIN. If the detection flag SLOK is not "0", the flow proceeds to step (34) and the load detection signal (1
Update 1a). When the detection flag SLOK is "0", it is determined that the update is performed at the time of startup, and the process jumps to step (37) to change the load value X to the output value (corresponding to the load detection signal (21a)) Y
To be stored. Further, in order to store the load detection signal (11a) during traveling, the load value X is also stored in the latch value Xs.
【００２０】ステップ(34)では、着床時の負荷値、すな
わち更新値Ｘが走行中にラッチしたラッチ値Ｘｓよりも
小さいかを判断し、更新値Ｘが小さいときはステップ(3
5)へ進んで、ラッチ値Ｘｓから所定値ａを減算してラッ
チ値Ｘｓに格納する。更新値Ｘが大きいときはステップ
(36)へ飛び、ラッチ値Ｘｓに所定値ｂを加算し、ラッチ
値Ｘｓに格納する。ステップ(38)ではステップ(36)で減
算した値が、ステップ(39)ではステップ(36)で加算した
ラッチ値Ｘｓがそれぞれ更新値Ｘに達したか、すなわち
更新値に収束したかを判断する。そして、収束した場合
は、ステップ(40)で更新値Ｘを出力値Ｙに格納し、収束
していない場合はステップ(41)でラッチ値Ｘｓに格納す
る。In step (34), it is determined whether the load value at the time of landing, that is, the updated value X is smaller than the latch value Xs latched during running, and if the updated value X is smaller, the process proceeds to step (3).
Proceeding to 5), the predetermined value a is subtracted from the latch value Xs and stored in the latch value Xs. Step if the update value X is large
Jump to (36), add the predetermined value b to the latch value Xs, and store it in the latch value Xs. In step (38), it is determined whether the value subtracted in step (36) has reached the update value X, ie, whether the latch value Xs added in step (36) has reached the update value, ie, whether the value has converged to the update value in step (39). . If the convergence has occurred, the update value X is stored in the output value Y in step (40), and if the convergence has not occurred, the update value X is stored in the latch value Xs in step (41).
【００２１】このようにして、演算周期ごとに、ラッチ
値Ｘｓから所定値ａを減算、又は所定値ｂを加算してい
るため、ラッチ値Ｘｓは漸減、又は漸増して更新値Ｘに
収束する。したがって、着床時のかご(1)内振動は発生
しない。As described above, since the predetermined value a is subtracted from the latch value Xs or the predetermined value b is added at each operation cycle, the latch value Xs gradually decreases or increases and converges to the update value X. . Therefore, no vibration occurs in the car (1) at the time of landing.
【００２２】実施例２． 図３及び図４はこの発明の第２の発明の一実施例を示す
図で、図３は全体構成図、図４は動作フローチャートで
ある。図３において、(22)は速度帰還信号(9a)を入力し
て位置信号(22a)を負荷検出信号補正回路(21)へ出力す
る位置算出回路である。Embodiment 2 FIG. 3 and 4 show an embodiment of the second invention of the present invention. FIG. 3 is an overall configuration diagram, and FIG. 4 is an operation flowchart. In FIG. 3, reference numeral (22) denotes a position calculation circuit that inputs a speed feedback signal (9a) and outputs a position signal (22a) to a load detection signal correction circuit (21).
【００２３】次に、実施例２の負荷検出信号補正回路(2
1)の動作を図４を参照して説明する。ステップ(51)で負
荷検出信号(11a)を入力し、負荷値Ｘに格納する。ステ
ップ(52)で起動時、又は着床時の負荷検出信号(11a)の
更新タイミングかを、更新フラグＷＩＮが「０」でない
かで判断する。更新フラグＷＩＮが「０」であればこの
処理は終了する。「０」でなければステップ(53)へ進
む。Next, the load detection signal correction circuit (2
The operation 1) will be described with reference to FIG. In step (51), the load detection signal (11a) is input and stored in the load value X. In step (52), it is determined whether or not the update timing of the load detection signal (11a) at the time of starting or landing is determined based on whether the update flag WIN is not “0”. If the update flag WIN is “0”, this processing ends. If not "0", the process proceeds to step (53).
【００２４】ステップ(53)で、着床時の負荷検出信号(1
1a)の更新タイミングであるかを、位置算出回路(22)の
算出結果である位置信号(22a)が着床位置を表す値Ｓ近
辺かで判断する。着床位置近辺の場合は、ステップ(54)
へ進んで、着床時の負荷検出信号(11a)を更新する。ま
た、着床位置近辺でない場合は、起動時の更新と判断
し、ステップ(56)へ飛んで、負荷値Ｘを出力値Ｙに格納
する。ステップ(54)(55)では、着床時の更新値に基づい
て数１に示す数式により一次遅れを演算し、その算出結
果を出力値Ｙに格納する。In step (53), a load detection signal (1
Whether the timing is the update timing of 1a) is determined by the position signal (22a), which is the calculation result of the position calculation circuit (22), near the value S representing the landing position. Step (54) if near the landing position
Then, the load detection signal (11a) at the time of landing is updated. If it is not near the landing position, it is determined that the update is performed at the time of activation, and the process jumps to step (56) to store the load value X as the output value Y. In steps (54) and (55), a first-order lag is calculated based on the updated value at the time of landing using the formula shown in Equation 1, and the calculation result is stored in the output value Y.
【００２５】[0025]
【数１】 (Equation 1)
【００２６】 ここに、Ｔ：時間 Ｙ：前周期で算出した結果Ａ このようにして、負荷検出信号(11a)は一次遅れ演算に
より漸減、又は漸増して更新値Ｘに達するため、着床時
のかご(1)内振動は発生しない。Here, T: time Y: result A calculated in the previous cycle In this way, the load detection signal (11a) gradually decreases or increases by the first-order lag calculation to reach the update value X, so that at the time of landing, No vibration occurs in the car (1).
【００２７】実施例３． 図５及び図６はこの発明の第３の発明の一実施例を示す
図で、図５は要部構成図、図６は動作フローチャートで
ある。図５において、(23)はＲＯＭで構成され所定の定
数を配列し、負荷検出信号補正回路(21)から負荷検出信
号(21a)が入力されると、その指定による定数を出力信
号(23a)により送出する負荷検出信号補正テーブルであ
る。Embodiment 3 FIG. FIGS. 5 and 6 show an embodiment of the third invention of the present invention. FIG. 5 is a block diagram of a main part, and FIG. In FIG. 5, reference numeral (23) denotes a ROM, in which predetermined constants are arranged, and when a load detection signal (21a) is input from the load detection signal correction circuit (21), a constant according to the designation is output to the output signal (23a). 5 is a load detection signal correction table transmitted by the following.
【００２８】次に、実施例３の負荷検出信号補正回路(2
1)の動作を図６を参照して説明する。ステップ(61)で負
荷検出信号(11a)を入力し、負荷値Ｘに格納する。な
お、初回更新フラグＸＦＬの初期値は「０」とする。ス
テップ(62)で起動時、又は着床時の負荷検出信号(11a)
の更新タイミングかを、更新フラグＷＩＮが「０」でな
いかで判断する。更新フラグＷＩＮが「０」であれば、
この処理は終了する。「０」でなければステップ(63)へ
進む。Next, the load detection signal correction circuit (2
The operation 1) will be described with reference to FIG. In step (61), a load detection signal (11a) is input and stored as a load value X. Note that the initial value of the first update flag XFL is “0”. Load detection signal (11a) at the time of starting or landing at step (62)
Is determined based on whether the update flag WIN is not “0”. If the update flag WIN is “0”,
This process ends. If not "0", the process proceeds to step (63).
【００２９】ステップ(63)で、着床時の負荷検出信号(1
1a)の更新タイミングであるかを、着床検出フラグＳＬ
ＯＫが「０」でないかで判断する。着床検出フラグＳＬ
ＯＫが「０」でないときは、ステップ(64)へ進んで、着
床時の負荷検出信号(11a)の更新に移行する。また、着
床検出フラグＳＬＯＫが「０」のときは、起動時の更新
と判断し、ステップ(66)へ飛んで負荷値Ｘを出力値Ｙに
格納する。また、走行中の負荷検出信号(11a)を記憶す
るため、負荷値Ｘをラッチ値Ｘｓにも格納する。In step (63), a load detection signal (1
Whether the timing is the update timing of 1a) is determined by the landing detection flag SL.
It is determined whether OK is not “0”. Landing detection flag SL
If OK is not "0", the flow proceeds to step (64) to shift to the update of the load detection signal (11a) at the time of landing. If the landing detection flag SLOK is "0", it is determined that the update is performed at the time of startup, and the flow jumps to step (66) to store the load value X in the output value Y. Further, in order to store the load detection signal (11a) during traveling, the load value X is also stored in the latch value Xs.
【００３０】ステップ(64)では、着床時の更新の初回で
あるかを、初回更新フラグＸＦＬが「０」であるかで判
断する。初回の場合は、ステップ(65)へ進んで、更新値
Ｘと起動時にラッチしたラッチ値Ｘｓとの偏差を求め、
変数ａに格納し、テーブルポインタｂに零を格納する。
ステップ(67)で偏差ａとテーブルポインタｂを基にし
て、ＲＯＭ内に設定されている理想補正曲線の定数テー
ブル値を抽出して、出力値Ｙに格納する。ステップ(68)
では、定数テーブルの次回抽出用にポインタｂを更新
し、初回更新フラグＸＦＬをＦＦに設定する。これで、
次回はステップ(64)からステップ(67)へ進み、次の定数
テーブル値を抽出することになる。In step (64), it is determined whether the first update at the time of landing is the first update flag XFL is "0". In the case of the first time, the process proceeds to step (65), and a deviation between the update value X and the latch value Xs latched at the time of startup is obtained,
The value is stored in the variable a and zero is stored in the table pointer b.
In step (67), a constant table value of the ideal correction curve set in the ROM is extracted based on the deviation a and the table pointer b, and stored in the output value Y. Step (68)
Then, the pointer b is updated for the next extraction of the constant table, and the first update flag XFL is set to FF. with this,
Next time, the process proceeds from step (64) to step (67) to extract the next constant table value.
【００３１】このようにして、更新値Ｘとラッチ値Ｘｓ
の偏差から定数テーブル値を抽出するようにしたため、
負荷検出信号(11a)は漸減、又は漸増して更新値に達
し、着床時のかご(1)内振動は発生しない。Thus, the update value X and the latch value Xs
To extract the constant table value from the deviation of
The load detection signal (11a) gradually decreases or increases and reaches the updated value, and no vibration occurs in the car (1) at the time of landing.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の第１の
発明では、かごの着床時に速度演算周期ごとに所定値を
加減算して更新値に収束させるようにし、第２の発明で
は不平衡負荷値を、一次遅れ回路を通して出力するよう
にし、第３の発明では起動時と着床時の不平衡負荷値の
間に対応する定数値を抽出して出力するようにしたの
で、いずれも負荷検出信号は緩やかに補正され、かごの
着床時ドア開放に伴って人の乗降が生じて着床誤差が発
生するのを防止するため負荷検出信号を再度取り込むこ
とによって、起動時の負荷検出信号と着床時の更新値と
の偏差が大きくなっても、かご内振動の発生を防止でき
る効果がある。As described above, according to the first aspect of the present invention, a predetermined value is added or subtracted at each speed calculation cycle during landing of a car so as to converge to an updated value. The load value is output through a first-order lag circuit. In the third invention, a constant value corresponding to an unbalanced load value between the time of starting and the time of landing is extracted and output. detection signal is gradually corrected, the car
A landing error occurs due to people getting on and off as the door opens when landing.
Load the load detection signal again to prevent
Thus, even if the deviation between the load detection signal at the time of starting and the updated value at the time of landing becomes large, it is possible to prevent the occurrence of vibration in the car.
【図１】この発明の実施例１を示す要部構成図。FIG. 1 is a main part configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】図１の負荷検出信号補正回路の動作フローチャ
ート。FIG. 2 is an operation flowchart of the load detection signal correction circuit of FIG. 1;
【図３】この発明の実施例２を示す要部構成図。FIG. 3 is a main part configuration diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図４】図３の負荷検出信号補正回路の動作フローチャ
ート。FIG. 4 is an operation flowchart of the load detection signal correction circuit of FIG. 3;
【図５】この発明の実施例３を示す要部構成図。FIG. 5 is a main part configuration diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図６】図５の負荷検出信号補正回路の動作フローチャ
ート。FIG. 6 is an operation flowchart of the load detection signal correction circuit of FIG. 5;
【図７】従来のエレベーターの速度制御装置を示す全体
構成図。FIG. 7 is an overall configuration diagram showing a conventional elevator speed control device.
【図８】図７の速度制御演算回路のブロック線図。FIG. 8 is a block diagram of the speed control operation circuit of FIG. 7;
【図９】図７の速度制御演算回路の要部構成図。FIG. 9 is a configuration diagram of a main part of the speed control arithmetic circuit in FIG. 7;
１ かご ２ つり合おもり ５ 電動機 １０ 速度制御演算回路 １１ 負荷検出器 １１ａ 負荷検出信号 １９ 加算器 ２１ 負荷検出信号補正回路 ２１ａ 負荷検出信号 ２２ 位置検出回路 ２３ 負荷検出信号補正テーブル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2 Counterweight 5 Motor 10 Speed control arithmetic circuit 11 Load detector 11a Load detection signal 19 Adder 21 Load detection signal correction circuit 21a Load detection signal 22 Position detection circuit 23 Load detection signal correction table
Claims (3)
し、この負荷検出器から出力される負荷検出信号をコン
ピューターで構成された速度制御演算回路に加算する回
路を有し、かごの起動時にこのかごとつり合おもりの重
量差に対応する不平衡負荷値を算出し、これを上記かご
の着床時に更新するようにしたエレベーターにおいて、
上記かごの着床時、上記不平衡負荷値を算出してこれを
更新値とし、上記起動時に算出された不平衡負荷値に所
定値を上記速度演算の周期ごとに加減算して上記更新値
に収束させる補正信号を上記負荷検出信号として出力す
る負荷検出信号補正手段を備えたことを特徴とするエレ
ベーターの速度制御装置。A load detector for detecting a load in the car, a circuit for adding a load detection signal output from the load detector to a speed control arithmetic circuit constituted by a computer, and starting the car. Sometimes an unbalanced load value corresponding to the weight difference between this car and the counterweight is calculated, and in an elevator that is updated at the time of landing on the car,
When landing the car, calculate the unbalanced load value and calculate
And update value, the load detection signal correction means for outputting a correction signal to a predetermined value to the unbalanced load values calculated in the startup and subtraction for each period of the speed calculating caused to converge to the update value as the load detection signal An elevator speed control device, comprising:
し、この負荷検出器から出力される負荷検出信号をコン
ピューターで構成された速度制御演算回路に加算する回
路を有し、かごの起動時にこのかごとつり合おもりの重
量差に対応する不平衡負荷値を算出し、これを上記かご
の着床時に更新するようにしたエレベーターにおいて、
上記かごが着床位置に来たことを検出する位置検出回路
と、一次遅れフィルタ回路で構成され、上記位置検出回
路が動作すると上記不平衡負荷値を算出し、これを上記
更新値に収束させる補正信号を上記負荷検出信号として
出力する負荷検出信号補正手段とを備えたことを特徴と
するエレベーターの速度制御装置。A load detector for detecting a load in the car, a circuit for adding a load detection signal output from the load detector to a speed control arithmetic circuit constituted by a computer, and starting the car. Sometimes an unbalanced load value corresponding to the weight difference between this car and the counterweight is calculated, and in an elevator that is updated at the time of landing on the car,
A position detection circuit that detects that the car has arrived at the landing position
When formed of a first-order lag filter circuit, the position detection times
When the road works to calculate the unbalanced load values, elevator speed controller, characterized in that it comprises a load detection signal correction means for outputting a correction signal to converge to the update value as the load detection signal .
し、この負荷検出器から出力される負荷検出信号をコン
ピューターで構成された速度制御演算回路に加算する回
路を有し、かごの起動時にこのかごとつり合おもりの重
量差に対応する不平衡負荷値を算出し、これを上記かご
の着床時に更新するようにしたエレベーターにおいて、
上記不平衡負荷値に対応する多数の定数値をあらかじめ
記憶する補正テーブルと、上記かごの着床時上記補正テ
ーブルから上記起動時と着床時の不平衡負荷値の間に対
応する上記定数値を抽出した補正信号を上記負荷検出信
号として出力する負荷検出信号補正手段とを備えたこと
を特徴とするエレベーターの速度制御装置。And a load detector for detecting a load in the car, a circuit for adding a load detection signal output from the load detector to a speed control arithmetic circuit configured by a computer, and starting the car. Sometimes an unbalanced load value corresponding to the weight difference between this car and the counterweight is calculated, and in an elevator that is updated at the time of landing on the car,
A correction table for storing a number of constant values corresponding to the unbalanced load value in advance, and the constant value corresponding to the unbalanced load value between at the time of starting and at the time of landing from the correction table when the car is landing. Elevator speed control apparatus characterized by comprising a load detection signal correcting means for outputting as the load detection signal of the extracted correction signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30447092A JP3304438B2 (en) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | Elevator speed control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30447092A JP3304438B2 (en) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | Elevator speed control |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH06127853A JPH06127853A (en) | 1994-05-10 |
| JP3304438B2 true JP3304438B2 (en) | 2002-07-22 |
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ID=17933409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP30447092A Expired - Fee Related JP3304438B2 (en) | 1992-10-19 | 1992-10-19 | Elevator speed control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3304438B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6727437B2 (en) * | 2017-06-22 | 2020-07-22 | 三菱電機株式会社 | Elevator equipment |
-
1992
- 1992-10-19 JP JP30447092A patent/JP3304438B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06127853A (en) | 1994-05-10 |
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