JP3291705B2 - 切断ロボットの切断動作制御装置 - Google Patents
切断ロボットの切断動作制御装置Info
- Publication number
- JP3291705B2 JP3291705B2 JP23823693A JP23823693A JP3291705B2 JP 3291705 B2 JP3291705 B2 JP 3291705B2 JP 23823693 A JP23823693 A JP 23823693A JP 23823693 A JP23823693 A JP 23823693A JP 3291705 B2 JP3291705 B2 JP 3291705B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting
- height
- piercing
- robot
- tool tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワーク上にピアス孔を
貫通させてから切断を行うよう切断ロボットの動作を制
御する装置に関する。
貫通させてから切断を行うよう切断ロボットの動作を制
御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】プラズマ切断加工機においては、ドロス
の跳ね返りによるノズルの消耗を防ぐために、切断ロボ
ットのツール先端を切断高さより高いピアッシング高さ
に位置させ所定の貫通時間だけプラズマアークをツール
先端とワークとの間に形成させることにより、ワーク上
にピアス孔を貫通させる作業が行われる。そして、その
後、ツール先端を切断高さまでもっていき所定の図形を
切断するようにしている。
の跳ね返りによるノズルの消耗を防ぐために、切断ロボ
ットのツール先端を切断高さより高いピアッシング高さ
に位置させ所定の貫通時間だけプラズマアークをツール
先端とワークとの間に形成させることにより、ワーク上
にピアス孔を貫通させる作業が行われる。そして、その
後、ツール先端を切断高さまでもっていき所定の図形を
切断するようにしている。
【０００３】こうした切断動作の教示は、およそ図３に
示すようにして行われる。
示すようにして行われる。
【０００４】すなわち、同図に示すように、ツールであ
るトーチ１の先端、つまりノズル２の先端面２ａを作業
開始点Ｐ1に至らせるまでの経路が教示される。つい
で、ピアッシング高さＰ2までの経路Ｑ1が教示される。
ついで、「切断開始」が教示され、これとともに切断条
件、つまりアーク電流値等が設定される。ついで、切断
高さＰ3までの経路Ｑ2が教示される。そして、切断すべ
き図形Ｒに沿った切断終了点Ｐ4までの経路Ｑ3が教示さ
れる。
るトーチ１の先端、つまりノズル２の先端面２ａを作業
開始点Ｐ1に至らせるまでの経路が教示される。つい
で、ピアッシング高さＰ2までの経路Ｑ1が教示される。
ついで、「切断開始」が教示され、これとともに切断条
件、つまりアーク電流値等が設定される。ついで、切断
高さＰ3までの経路Ｑ2が教示される。そして、切断すべ
き図形Ｒに沿った切断終了点Ｐ4までの経路Ｑ3が教示さ
れる。
【０００５】プレイバック時には、教示された経路に沿
ってトーチ先端が作業開始点Ｐ1まで移動され、ついで
教示された経路Ｑ1に沿ってピアッシング高さＰ2まで移
動される。ここで、「切断開始」命令に応じて上記設定
された切断条件の下でプラズマアークがツール先端２ａ
とワークＷとの間に形成されピアス孔Ｈが貫通される。
そして、さらに教示経路Ｑ2に沿ってツール先端２ａが
切断高さに移動される。ついで上記設定された切断条件
の下でプラズマアークをツール先端２ａとワークＷとの
間に形成させつつツール先端２ａが経路Ｑ3に沿って切
断終了点Ｐ4まで移動され、所定図形Ｒの切断が終了す
る。
ってトーチ先端が作業開始点Ｐ1まで移動され、ついで
教示された経路Ｑ1に沿ってピアッシング高さＰ2まで移
動される。ここで、「切断開始」命令に応じて上記設定
された切断条件の下でプラズマアークがツール先端２ａ
とワークＷとの間に形成されピアス孔Ｈが貫通される。
そして、さらに教示経路Ｑ2に沿ってツール先端２ａが
切断高さに移動される。ついで上記設定された切断条件
の下でプラズマアークをツール先端２ａとワークＷとの
間に形成させつつツール先端２ａが経路Ｑ3に沿って切
断終了点Ｐ4まで移動され、所定図形Ｒの切断が終了す
る。
【０００６】このように、従来にあっては、ツール先端
２ａをピアッシング高さＰ2と切断高さＰ3の二位置にも
っていくために、ピアッシング高さＰ2に至るまでの経
路Ｑ1の教示と切断高さＰ3に至るまでの経路Ｑ2の教示
を行う必要があった。
２ａをピアッシング高さＰ2と切断高さＰ3の二位置にも
っていくために、ピアッシング高さＰ2に至るまでの経
路Ｑ1の教示と切断高さＰ3に至るまでの経路Ｑ2の教示
を行う必要があった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、教示すべ
き経路が２種類あると、教示作業が煩わしく、作業効率
がよくないことが明かである。
き経路が２種類あると、教示作業が煩わしく、作業効率
がよくないことが明かである。
【０００８】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、ピアッシング高さの教示と、切断高さの教示
のうち、いずれか一方のみを教示するだけでピアッシン
グ高さ位置への移動と切断高さへの移動をなし得るよう
にして、教示作業の簡便化を図ることを目的とする。
のであり、ピアッシング高さの教示と、切断高さの教示
のうち、いずれか一方のみを教示するだけでピアッシン
グ高さ位置への移動と切断高さへの移動をなし得るよう
にして、教示作業の簡便化を図ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】そこで、この発明では、
切断加工作業前に、切断ロボットの切断加工条件を設定
するとともに、前記切断ロボットのツール先端の移動経
路を教示し、プレイバック時には、前記設定された切断
加工条件と前記教示された移動経路とに基づいてツール
先端を移動させると共に、前記ツール先端をピアッシン
グ高さまで移動させてピアス孔の貫通を行った後に、前
記ツール先端を切断高さまで移動させて所定の図形を切
断する、前記切断ロボットを制御する切断ロボットの切
断動作制御装置において、前記切断加工条件に、前記ピ
アッシング高さと前記切断高さとの間の距離を示す距離
データを含ませるとともに、前記切断高さの切断開始点
に至るまでの移動経路と、切断すべき図形に沿った前記
切断開始点から切断終了点に至るまでの移動経路を教示
するようにし、プレイバック時には、前記教示内容に基
づいて前記ツール先端を前記切断高さの切断開始点まで
移動させ、さらに前記切断加工条件の距離データに基づ
いて前記ツール先端を鉛直方向上方へ前記距離だけ移動
させてピアス孔貫通処理を行い、ピアス孔が貫通した
後、前記ツール先端を鉛直方向下方の切断開始点まで戻
し、再度前記教示内容に基づいて所定の図形を切断す
る、前記切断ロボットを制御するようにしている。
切断加工作業前に、切断ロボットの切断加工条件を設定
するとともに、前記切断ロボットのツール先端の移動経
路を教示し、プレイバック時には、前記設定された切断
加工条件と前記教示された移動経路とに基づいてツール
先端を移動させると共に、前記ツール先端をピアッシン
グ高さまで移動させてピアス孔の貫通を行った後に、前
記ツール先端を切断高さまで移動させて所定の図形を切
断する、前記切断ロボットを制御する切断ロボットの切
断動作制御装置において、前記切断加工条件に、前記ピ
アッシング高さと前記切断高さとの間の距離を示す距離
データを含ませるとともに、前記切断高さの切断開始点
に至るまでの移動経路と、切断すべき図形に沿った前記
切断開始点から切断終了点に至るまでの移動経路を教示
するようにし、プレイバック時には、前記教示内容に基
づいて前記ツール先端を前記切断高さの切断開始点まで
移動させ、さらに前記切断加工条件の距離データに基づ
いて前記ツール先端を鉛直方向上方へ前記距離だけ移動
させてピアス孔貫通処理を行い、ピアス孔が貫通した
後、前記ツール先端を鉛直方向下方の切断開始点まで戻
し、再度前記教示内容に基づいて所定の図形を切断す
る、前記切断ロボットを制御するようにしている。
【００１０】
【作用】かかる構成によれば、ピアッシング高さと切断
高さとの間の距離を示す距離データが切断加工条件とし
て設定される。そして、ピアッシング高さに至るまでの
経路は教示されずに切断高さに至るまでの経路のみが教
示される。
高さとの間の距離を示す距離データが切断加工条件とし
て設定される。そして、ピアッシング高さに至るまでの
経路は教示されずに切断高さに至るまでの経路のみが教
示される。
【００１１】プレイバック時には、教示された経路に沿
ってツール先端が切断高さまで移動される。そしてツー
ル先端が鉛直方向上方へ切断加工条件のデータに示され
る距離だけ移動される。このときツール先端はピアッシ
ング高さにあり、この高さでピアス孔の貫通が行われ
る。さらにツール先端が鉛直方向下方へ上記データに示
される距離だけ移動される。このときツール先端は切断
高さにあり、この高さで図形が切断される。また、本発
明では、切断加工作業前に、切断ロボットの切断加工条
件を設定するとともに、前記切断ロボットのツール先端
の移動経路を教示し、プレイバック時には、前記設定さ
れた切断加工条件と前記教示された移動経路とに基づい
てツール先端を移動させると共に、前記ツール先端をピ
アッシング高さまで移動させてピアス孔の貫通を行った
後に、前記ツール先端を切断高さまで移動させて所定の
図形を切断する、前記切断ロボットを制御する切断ロボ
ットの切断動作制御装置において、前記切断加工条件
に、前記ピアッシング高さと前記切断高さとの間の距離
を示す距離データを含ませるとともに、切断開始点の前
記距離分鉛直方向上方のピアッシング位置に至るまでの
移動経路と、前記ピアッシング位置から切断終了点に至
るまでの切断すべき図形に沿った移動経路を教示するよ
うにし、プレイバック時には、前記教示内容に基づいて
前記ツール先端を前記ピアッシング位置まで移動させて
ピアス孔貫通処理を行ない、ピアス孔が貫通した後、前
記切断加工条件の距離データに基づいて前記ツール先端
を鉛直方向下方へ前記距離だけ移動させ、前記切断高さ
を保ちながら再度前記教示内容に基づいて所定の図形を
切断するように、前記切断ロボットを制御するようにし
ている。かかる構成によれば、ピアッシング高さと切断
高さとの間の距離を示す距離データが切断加工条件とし
て設定される。そして、切断高さに至るまでの経路は教
示されずにピアッシング高さに至るまでの経路のみが教
示される。プレイバック時には、教示された経路に沿っ
てツール先端がピアッシング高さまで移動し、ピアス孔
の貫通が行われる。そしてツール先端が鉛直方向下方へ
切断加工条件のデータに示される距離だけ移動される。
このときツール先端は切断高さにあり、この高さで図形
が切断される。
ってツール先端が切断高さまで移動される。そしてツー
ル先端が鉛直方向上方へ切断加工条件のデータに示され
る距離だけ移動される。このときツール先端はピアッシ
ング高さにあり、この高さでピアス孔の貫通が行われ
る。さらにツール先端が鉛直方向下方へ上記データに示
される距離だけ移動される。このときツール先端は切断
高さにあり、この高さで図形が切断される。また、本発
明では、切断加工作業前に、切断ロボットの切断加工条
件を設定するとともに、前記切断ロボットのツール先端
の移動経路を教示し、プレイバック時には、前記設定さ
れた切断加工条件と前記教示された移動経路とに基づい
てツール先端を移動させると共に、前記ツール先端をピ
アッシング高さまで移動させてピアス孔の貫通を行った
後に、前記ツール先端を切断高さまで移動させて所定の
図形を切断する、前記切断ロボットを制御する切断ロボ
ットの切断動作制御装置において、前記切断加工条件
に、前記ピアッシング高さと前記切断高さとの間の距離
を示す距離データを含ませるとともに、切断開始点の前
記距離分鉛直方向上方のピアッシング位置に至るまでの
移動経路と、前記ピアッシング位置から切断終了点に至
るまでの切断すべき図形に沿った移動経路を教示するよ
うにし、プレイバック時には、前記教示内容に基づいて
前記ツール先端を前記ピアッシング位置まで移動させて
ピアス孔貫通処理を行ない、ピアス孔が貫通した後、前
記切断加工条件の距離データに基づいて前記ツール先端
を鉛直方向下方へ前記距離だけ移動させ、前記切断高さ
を保ちながら再度前記教示内容に基づいて所定の図形を
切断するように、前記切断ロボットを制御するようにし
ている。かかる構成によれば、ピアッシング高さと切断
高さとの間の距離を示す距離データが切断加工条件とし
て設定される。そして、切断高さに至るまでの経路は教
示されずにピアッシング高さに至るまでの経路のみが教
示される。プレイバック時には、教示された経路に沿っ
てツール先端がピアッシング高さまで移動し、ピアス孔
の貫通が行われる。そしてツール先端が鉛直方向下方へ
切断加工条件のデータに示される距離だけ移動される。
このときツール先端は切断高さにあり、この高さで図形
が切断される。
【００１２】このように、教示は切断高さに至るまでの
経路のみでよく、ピアッシング高さまでの移動は、切断
加工条件として設定された距離データに基づいて自動的
に制御されるので、教示作業の簡便化が図られる。
経路のみでよく、ピアッシング高さまでの移動は、切断
加工条件として設定された距離データに基づいて自動的
に制御されるので、教示作業の簡便化が図られる。
【００１３】
【実施例】以下図面を参照して本発明に係る切断ロボッ
トの切断動作制御装置について説明する。実施例の図示
せぬ切断ロボットは、たとえば６軸の垂直多関節ロボッ
トであり、そのアーム先端には、図２（ａ）に示すよう
にプラズマトーチであるツール１が取り付けられてい
る。このツール１の先端にはノズル２が形成されてお
り、その先端面２ａの開口部からプラズマ流が射出され
て、先端面２ａと被切断材であるワークＷとの間でプラ
ズマアークが形成される。
トの切断動作制御装置について説明する。実施例の図示
せぬ切断ロボットは、たとえば６軸の垂直多関節ロボッ
トであり、そのアーム先端には、図２（ａ）に示すよう
にプラズマトーチであるツール１が取り付けられてい
る。このツール１の先端にはノズル２が形成されてお
り、その先端面２ａの開口部からプラズマ流が射出され
て、先端面２ａと被切断材であるワークＷとの間でプラ
ズマアークが形成される。
【００１４】このような切断ロボットの各軸は、図示せ
ぬコントローラによって駆動制御される。そして、切断
ロボットが行う作業内容は、ツール先端位置２ａの移動
経路を予め教示するとともに、アーク電流値、ガス圧等
の切断条件を設定することにより決定される。教示は、
図示せぬティーチングボックスによりロボットをリモー
ト操作することにより行われる。また、切断条件の設定
もティーチングボックスの操作により行われる。教示内
容および切断条件の設定内容は、ティーチングボックス
から上記コントローラに送られる。プレイバック時に
は、上記教示内容および切断条件に基づいて上記コント
ローラは、ツール先端２ａが教示された経路に沿って移
動されるように、かつ切断条件として設定されたガス
圧、アーク電流値で切断加工が行われるように、ロボッ
ト各軸およびプラズマ電源等を駆動制御する。
ぬコントローラによって駆動制御される。そして、切断
ロボットが行う作業内容は、ツール先端位置２ａの移動
経路を予め教示するとともに、アーク電流値、ガス圧等
の切断条件を設定することにより決定される。教示は、
図示せぬティーチングボックスによりロボットをリモー
ト操作することにより行われる。また、切断条件の設定
もティーチングボックスの操作により行われる。教示内
容および切断条件の設定内容は、ティーチングボックス
から上記コントローラに送られる。プレイバック時に
は、上記教示内容および切断条件に基づいて上記コント
ローラは、ツール先端２ａが教示された経路に沿って移
動されるように、かつ切断条件として設定されたガス
圧、アーク電流値で切断加工が行われるように、ロボッ
ト各軸およびプラズマ電源等を駆動制御する。
【００１５】こうした切断ロボットでは、ドロスの跳ね
返りによるノズルの消耗を防ぐために、切断ロボットの
ツール先端２ａを切断高さＰより高いピアッシング高さ
Ｐrpに位置させ所定の貫通時間だけプラズマアーク３を
ツール先端２ａとワークＷとの間に形成させることによ
り、ワークＷ上にピアス孔を貫通させる作業が行われる
（図２（ｂ）参照）。そして、その後、ツール先端２ａ
を切断高さＰまでもっていき所定の図形を切断する作業
が行われる（図２（ｃ）、（ｄ）参照）。
返りによるノズルの消耗を防ぐために、切断ロボットの
ツール先端２ａを切断高さＰより高いピアッシング高さ
Ｐrpに位置させ所定の貫通時間だけプラズマアーク３を
ツール先端２ａとワークＷとの間に形成させることによ
り、ワークＷ上にピアス孔を貫通させる作業が行われる
（図２（ｂ）参照）。そして、その後、ツール先端２ａ
を切断高さＰまでもっていき所定の図形を切断する作業
が行われる（図２（ｃ）、（ｄ）参照）。
【００１６】こうした一連の切断動作を行わせるための
教示は以下のようにして行われる。 （１） 切断高さに至るまでの経路の教示 図３に示すのと同様に、ツール１の先端２ａを作業開始
点Ｐ1に至らせるまでの経路が教示される。ついで、図
２（ａ）に示すように作業開始点Ｐ1から切断高さＰま
での経路Ｑ4が教示される。
教示は以下のようにして行われる。 （１） 切断高さに至るまでの経路の教示 図３に示すのと同様に、ツール１の先端２ａを作業開始
点Ｐ1に至らせるまでの経路が教示される。ついで、図
２（ａ）に示すように作業開始点Ｐ1から切断高さＰま
での経路Ｑ4が教示される。
【００１７】（２） 「切断開始」の教示およびピアス
移動量の設定 ついで、「切断開始」が教示される。これは、プレイバ
ック時に「切断開始」命令に応じて図１に示すピアス移
動処理を実行させるために教示されるものである。
移動量の設定 ついで、「切断開始」が教示される。これは、プレイバ
ック時に「切断開始」命令に応じて図１に示すピアス移
動処理を実行させるために教示されるものである。
【００１８】こうした「切断開始」の教示とともに、切
断条件、つまりアーク電流値、ガス圧等が設定される。
この実施例では、切断条件として上記アーク電流値等の
データ以外に、切断高さＰとピアッシング高さＰrpとの
距離（以下「ピアス移動量」という）Ｚpも設定され
る。なお、切断条件は、ワークＷの板厚、材質等に応じ
て適宜な値に設定される。上記ピアス移動量Ｚpは、図
１に示すピアス移動処理を実行する際のデータとして使
用される。
断条件、つまりアーク電流値、ガス圧等が設定される。
この実施例では、切断条件として上記アーク電流値等の
データ以外に、切断高さＰとピアッシング高さＰrpとの
距離（以下「ピアス移動量」という）Ｚpも設定され
る。なお、切断条件は、ワークＷの板厚、材質等に応じ
て適宜な値に設定される。上記ピアス移動量Ｚpは、図
１に示すピアス移動処理を実行する際のデータとして使
用される。
【００１９】（３） 切断終了点に至るまでの経路の教
示 ついで、図３に示すのと同様に、切断すべき図形Ｒに沿
った切断終了点Ｐ4までの経路Ｑ3が教示される。
示 ついで、図３に示すのと同様に、切断すべき図形Ｒに沿
った切断終了点Ｐ4までの経路Ｑ3が教示される。
【００２０】このように、教示は、従来のようにピアッ
シング高さに至るまでの経路の教示と切断高さに至るま
での経路を行う必要はなく、上記（１）に示すように、
切断高さに至るまでの経路の教示のみでよいので、教示
作業が簡便に、効率よく行われる。
シング高さに至るまでの経路の教示と切断高さに至るま
での経路を行う必要はなく、上記（１）に示すように、
切断高さに至るまでの経路の教示のみでよいので、教示
作業が簡便に、効率よく行われる。
【００２１】プレイバック動作は以下のようにして行わ
れる。
れる。
【００２２】すなわち、まず、コントローラは、上記
（１）で教示された経路に沿ってツール先端２ａが作業
開始点Ｐ1まで移動されるようにロボット各軸を駆動制
御する。ついで上記（１）で教示された経路Ｑ4に沿っ
てツール先端２ａが切断高さＰまで移動されるようにロ
ボット各軸を駆動制御する（図２（ａ）参照）。
（１）で教示された経路に沿ってツール先端２ａが作業
開始点Ｐ1まで移動されるようにロボット各軸を駆動制
御する。ついで上記（１）で教示された経路Ｑ4に沿っ
てツール先端２ａが切断高さＰまで移動されるようにロ
ボット各軸を駆動制御する（図２（ａ）参照）。
【００２３】つぎに上記（２）で教示された「切断開
始」命令に応じて図１に示すピアス移動処理がスタート
する。
始」命令に応じて図１に示すピアス移動処理がスタート
する。
【００２４】すなわち、同図１に示すように、切断高さ
を示す現在位置データＰが取り込まれるとともに、現在
のツール１の姿勢を示すツール姿勢マトリクスＭが取り
込まれる。これら現在位置データＰおよび姿勢マトリク
スＭは、ロボット各軸の現在位置の各検出値に基づいて
演算されるものであり、 Ｐ＝（ｘ、ｙ、ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ、ＳＰ） と表される。ここで、ｘ、ｙ、ｚは、作業座業系におけ
るツール先端２ａの座標位置であり、Ａ、Ｂ、Ｃはツー
ル１の姿勢角であり、ＳＰは、ロボット各軸の現在位置
を決定するための構造パラメータである（ステップ１０
１）。
を示す現在位置データＰが取り込まれるとともに、現在
のツール１の姿勢を示すツール姿勢マトリクスＭが取り
込まれる。これら現在位置データＰおよび姿勢マトリク
スＭは、ロボット各軸の現在位置の各検出値に基づいて
演算されるものであり、 Ｐ＝（ｘ、ｙ、ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ、ＳＰ） と表される。ここで、ｘ、ｙ、ｚは、作業座業系におけ
るツール先端２ａの座標位置であり、Ａ、Ｂ、Ｃはツー
ル１の姿勢角であり、ＳＰは、ロボット各軸の現在位置
を決定するための構造パラメータである（ステップ１０
１）。
【００２５】つぎに、上記（２）で設定されたデータの
うち、ピアス移動量Ｚpに基づいてピアス移動ベクトル
ΔＺpが、 ΔＺp＝［０、 ０、 −Ｚp］T と求められる。そして、このピアス移動ベクトルΔＺp
と上記現在ツール姿勢マトリクスＭに基づいて、 ΔＰrp＝Ｍ・ΔＺp＝［Δｘrp、Δｙrp、Δｚrp］ といった演算が行われて作業座標系におけるピアス移動
ベクトルΔＰrpが求められる。そして、この求められた
ピアス移動ベクトルΔＰrpとステップ１０１で得られた
現在位置（切断高さ）Ｐに基づいて、 Ｐrp＝Ｐ＋ΔＰrp＝［ｘ＋Δｘrp、ｙ＋Δｙrp、ｚ＋Δ
ｚrp、Ａ、Ｂ、Ｃ、ＳＰ］ といった演算が行われて作業座標系におけるピアス移動
目標位置、つまりピアス高さＰrpが求められる（ステッ
プ１０２）。
うち、ピアス移動量Ｚpに基づいてピアス移動ベクトル
ΔＺpが、 ΔＺp＝［０、 ０、 −Ｚp］T と求められる。そして、このピアス移動ベクトルΔＺp
と上記現在ツール姿勢マトリクスＭに基づいて、 ΔＰrp＝Ｍ・ΔＺp＝［Δｘrp、Δｙrp、Δｚrp］ といった演算が行われて作業座標系におけるピアス移動
ベクトルΔＰrpが求められる。そして、この求められた
ピアス移動ベクトルΔＰrpとステップ１０１で得られた
現在位置（切断高さ）Ｐに基づいて、 Ｐrp＝Ｐ＋ΔＰrp＝［ｘ＋Δｘrp、ｙ＋Δｙrp、ｚ＋Δ
ｚrp、Ａ、Ｂ、Ｃ、ＳＰ］ といった演算が行われて作業座標系におけるピアス移動
目標位置、つまりピアス高さＰrpが求められる（ステッ
プ１０２）。
【００２６】つぎに、上記ステップ１０２で演算された
目標位置Ｐrpまでツール先端２ａが移動されるようにロ
ボット各軸が駆動制御される（ステップ１０３）。
目標位置Ｐrpまでツール先端２ａが移動されるようにロ
ボット各軸が駆動制御される（ステップ１０３）。
【００２７】この結果、ツール先端２ａはピアッシング
高さＰrpに位置されることになり、この位置において上
記（２）で設定された切断条件の下で、アークがオンさ
れ、かつ電流指令が出力されて、プラズマアーク３がツ
ール先端２ａとワークＷとの間に形成され、ピアス孔が
貫通される（図２（ｂ）参照；ステップ１０４）。
高さＰrpに位置されることになり、この位置において上
記（２）で設定された切断条件の下で、アークがオンさ
れ、かつ電流指令が出力されて、プラズマアーク３がツ
ール先端２ａとワークＷとの間に形成され、ピアス孔が
貫通される（図２（ｂ）参照；ステップ１０４）。
【００２８】そして、上記ステップ１０１で得られた現
在位置（切断高さ）Ｐまでツール先端２ａが移動される
ようにロボット各軸が駆動制御される（ステップ１０
５；図２（ｃ）参照）。
在位置（切断高さ）Ｐまでツール先端２ａが移動される
ようにロボット各軸が駆動制御される（ステップ１０
５；図２（ｃ）参照）。
【００２９】このようにして、ピアス移動処理が終了す
ると、つぎに上記（３）の教示内容がプレイバックされ
る。すなわち、上記（２）で設定された切断条件の下
で、プラズマアーク３をツール先端２ａとワークＷとの
間に形成させつつ、ツール先端２ａが経路Ｑ3に沿って
切断終了点Ｐ4まで移動されるように、ロボット各軸が
駆動制御されて、所定図形の切断を行う（図２
（ｄ））。
ると、つぎに上記（３）の教示内容がプレイバックされ
る。すなわち、上記（２）で設定された切断条件の下
で、プラズマアーク３をツール先端２ａとワークＷとの
間に形成させつつ、ツール先端２ａが経路Ｑ3に沿って
切断終了点Ｐ4まで移動されるように、ロボット各軸が
駆動制御されて、所定図形の切断を行う（図２
（ｄ））。
【００３０】このように、プレイバック時には、切断高
さまでの移動は、教示内容Ｑ4に基づいて制御され、ピ
アッシング高さまでの移動は、切断条件として与えられ
たピアス移動量Ｚpに基づいて制御される。
さまでの移動は、教示内容Ｑ4に基づいて制御され、ピ
アッシング高さまでの移動は、切断条件として与えられ
たピアス移動量Ｚpに基づいて制御される。
【００３１】なお、切断条件としてピアス移動量Ｚpに
０を設定した場合には、上記ステップ１０１〜１０５の
ピアス移動処理は行われずに、「切断開始」命令ととも
に、切断高さにおける切断加工が行われることになる。
０を設定した場合には、上記ステップ１０１〜１０５の
ピアス移動処理は行われずに、「切断開始」命令ととも
に、切断高さにおける切断加工が行われることになる。
【００３２】また、上述した実施例では、切断高さまで
の経路Ｑ4のみを教示するようにしているが、逆にピア
ッシング高さまでの経路Ｑ5のみを教示するようにして
もよく、この場合も、教示作業の簡便化が図られる。こ
の場合は、上記図１のステップ１０１〜１０５の代わり
に、以下のステップ１０１´〜１０４´を実行するよう
にすればよい。この場合も切断条件としてピアス移動量
Ｚpと同様にピアッシング高さから切断高さに至るまで
の移動量Ｚ´が与えられる。
の経路Ｑ4のみを教示するようにしているが、逆にピア
ッシング高さまでの経路Ｑ5のみを教示するようにして
もよく、この場合も、教示作業の簡便化が図られる。こ
の場合は、上記図１のステップ１０１〜１０５の代わり
に、以下のステップ１０１´〜１０４´を実行するよう
にすればよい。この場合も切断条件としてピアス移動量
Ｚpと同様にピアッシング高さから切断高さに至るまで
の移動量Ｚ´が与えられる。
【００３３】すなわち、プレイバック時の動作について
説明すると、まず教示内容Ｑ5に応じてツール先端がピ
アッシング高さまで移動される。そして、 ・ステップ１０１´ ピアス孔の貫通処理が実行される。
説明すると、まず教示内容Ｑ5に応じてツール先端がピ
アッシング高さまで移動される。そして、 ・ステップ１０１´ ピアス孔の貫通処理が実行される。
【００３４】・ステップ１０２´ ピアッシング高さの位置データＰ´の取り込みが行われ
る。
る。
【００３５】・ステップ１０３´ 切断条件として与えられた移動量Ｚ´に基づいて切断高
さの目標位置が演算される。
さの目標位置が演算される。
【００３６】・ステップ１０４´ 上記目標位置への移動が実行される。
【００３７】また、実施例では、移動量Ｚp、Ｚ´の値
を直接設定するようにしているが、ワークＷの板厚、材
質等に応じて移動量の値は異なるので、予めワークの種
類と移動量との関係をメモリに記憶しておき、ワークの
種類を指定することによりメモリから対応する移動量を
読み出し、設定するような実施も可能である。
を直接設定するようにしているが、ワークＷの板厚、材
質等に応じて移動量の値は異なるので、予めワークの種
類と移動量との関係をメモリに記憶しておき、ワークの
種類を指定することによりメモリから対応する移動量を
読み出し、設定するような実施も可能である。
【００３８】また、実施例では、プラズマ切断の場合を
例にとって説明したが、もちろん、ＹＡＧレーザにより
切断を行うロボット等、任意の切断ロボットにも本発明
は適用可能である。
例にとって説明したが、もちろん、ＹＡＧレーザにより
切断を行うロボット等、任意の切断ロボットにも本発明
は適用可能である。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ピアッシング高さの教示と、切断高さの教示のうち、い
ずれか一方のみを教示するだけでピアッシング高さ位置
への移動と切断高さへの移動がなされるので、教示作業
が簡便化が図られ、オペレータにかかる負担が大幅に軽
減されるとともに、作業効率が飛躍的に向上する。
ピアッシング高さの教示と、切断高さの教示のうち、い
ずれか一方のみを教示するだけでピアッシング高さ位置
への移動と切断高さへの移動がなされるので、教示作業
が簡便化が図られ、オペレータにかかる負担が大幅に軽
減されるとともに、作業効率が飛躍的に向上する。
【図１】図１は本発明に係る切断ロボットの切断動作制
御装置の実施例を示すフローチャートであり、ツール先
端を切断高さからピアッシング高さに移動させてさらに
切断高さに移動させる処理を示すフローチャートであ
る。
御装置の実施例を示すフローチャートであり、ツール先
端を切断高さからピアッシング高さに移動させてさらに
切断高さに移動させる処理を示すフローチャートであ
る。
【図２】図２（ａ）〜（ｄ）は実施例の切断動作の様子
を示す図である。
を示す図である。
【図３】図３は従来の切断動作の様子を説明するために
用いた図である。
用いた図である。
１ ツール（トーチ） ２ ノズル ２ａ ツール先端面 ３ プラズマアーク Ｗ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 10/00 B23K 7/00 B25J 9/16
Claims (2)
- 【請求項１】 切断加工作業前に、切断ロボットの切断
加工条件を設定するとともに、前記切断ロボットのツー
ル先端の移動経路を教示し、プレイバック時には、前記
設定された切断加工条件と前記教示された移動経路とに
基づいてツール先端を移動させると共に、前記ツール先
端をピアッシング高さまで移動させてピアス孔の貫通を
行った後に、前記ツール先端を切断高さまで移動させて
所定の図形を切断する、前記切断ロボットを制御する切
断ロボットの切断動作制御装置において、 前記切断加工条件に、前記ピアッシング高さと前記切断
高さとの間の距離を示す距離データを含ませるととも
に、前記切断高さの切断開始点に至るまでの移動経路
と、切断すべき図形に沿った前記切断開始点から切断終
了点に至るまでの移動経路を教示するようにし、 プレイバック時には、前記教示内容に基づいて前記ツー
ル先端を前記切断高さの切断開始点まで移動させ、さら
に前記切断加工条件の距離データに基づいて前記ツール
先端を鉛直方向上方へ前記距離だけ移動させてピアス孔
貫通処理を行い、ピアス孔が貫通した後、前記ツール先
端を鉛直方向下方の切断開始点まで戻し、再度前記教示
内容に基づいて所定の図形を切断する、前記切断ロボッ
トを制御する切断ロボットの切断動作制御装置。 - 【請求項２】 切断加工作業前に、切断ロボットの切断
加工条件を設定するとともに、前記切断ロボットのツー
ル先端の移動経路を教示し、プレイバック時には、前記
設定された切断加工条件と前記教示された移動経路とに
基づいてツール先端を移動させると共に、前記ツール先
端をピアッシング高さまで移動させてピアス孔の貫通を
行った後に、前記ツール先端を切断高さまで移動させて
所定の図形を切断する、前記切断ロボットを制御する切
断ロボットの切断動作制御装置において、 前記切断加工条件に、前記ピアッシング高さと前記切断
高さとの間の距離を示す距離データを含ませるととも
に、切断開始点の前記距離分鉛直方向上方のピアッシン
グ位置に至るまでの移動経路と、前記ピアッシング位置
から切断終了点に至るまでの切断すべき図形に沿った移
動経路を教示するようにし、 プレイバック時には、前記教示内容に基づいて前記ツー
ル先端を前記ピアッシング位置まで移動させてピアス孔
貫通処理を行ない、ピアス孔が貫通した後、前記切断加
工条件の距離データに基づいて前記ツール先端を鉛直方
向下方へ前記距離だけ移動させ、前記切断高さを保ちな
がら再度前記教示内容に基づいて所定の図形を切断する
ように、前記切断ロボットを制御する、切断ロボットの
切断動作制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23823693A JP3291705B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 切断ロボットの切断動作制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23823693A JP3291705B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 切断ロボットの切断動作制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0788656A JPH0788656A (ja) | 1995-04-04 |
| JP3291705B2 true JP3291705B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=17027172
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23823693A Expired - Fee Related JP3291705B2 (ja) | 1993-09-24 | 1993-09-24 | 切断ロボットの切断動作制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3291705B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3652350B2 (ja) * | 2002-12-17 | 2005-05-25 | コマツ産機株式会社 | プラズマ加工方法 |
| FR2978930B1 (fr) * | 2011-08-10 | 2014-06-13 | Air Liquide | Procede de demarrage d'une torche de coupage plasma a arc transfere, et installation associee |
| JP5420009B2 (ja) | 2012-03-29 | 2014-02-19 | コマツ産機株式会社 | プラズマ切断方法及びプラズマ切断装置 |
-
1993
- 1993-09-24 JP JP23823693A patent/JP3291705B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0788656A (ja) | 1995-04-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2716052B2 (ja) | 加工方法及び装置並びに加工品質管理方法 | |
| KR100626411B1 (ko) | 로봇 제어장치 | |
| JP3215086B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| US4706000A (en) | Tool posture control system | |
| US20210260750A1 (en) | Method to Modify a Program for Robotic Welding | |
| JP2006099260A (ja) | ロボットプログラム作成装置 | |
| JPH07104831A (ja) | レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法 | |
| JP3291705B2 (ja) | 切断ロボットの切断動作制御装置 | |
| JP5103147B2 (ja) | 溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法及び溶接ロボットの多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法 | |
| JP4668251B2 (ja) | ロボットシステムの制御装置、制御方法およびそのプログラム | |
| JP7287866B2 (ja) | ロボット制御装置およびアーク溶接ロボットシステム | |
| JP2957715B2 (ja) | レーザ加工機の加工条件設定方法 | |
| JP2003165079A (ja) | 産業用ロボット | |
| EP0229628A2 (en) | Method and apparatus for automatic welding | |
| JP4059614B2 (ja) | ３次元レーザ加工機用制御装置 | |
| JPH0829424B2 (ja) | レーザ加工機用ｎｃ制御装置 | |
| JP2904249B2 (ja) | 溶接ロボットによる溶接方法 | |
| JP4038043B2 (ja) | 自動溶接装置のアークスタート方法 | |
| JP2719203B2 (ja) | 溶接ロボットの教示方法 | |
| JPH0612484B2 (ja) | 自動溶接方法 | |
| JP4713030B2 (ja) | エンドエフェクタの開度設定方法 | |
| JPS62278608A (ja) | 溶接ロボツトの運転方法 | |
| JP2605427B2 (ja) | 加工条件設定方法 | |
| JPH0815659B2 (ja) | アーク溶接用ロボットにおけるアークスタートミス自動復帰方法 | |
| JP2810417B2 (ja) | 自動溶接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090329 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100329 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100329 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110329 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |