JP3290021B2 - Bottle color recognition method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、透過光または反射光に
基づいてびんの色を認識するびんの色認識方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for recognizing the color of a bottle based on transmitted light or reflected light.

【０００２】[0002]

【従来の技術】廃棄された各種のびんを回収してリサイ
クルする場合、これら各種のびんを色別に選別する必要
があり、例えば、特開平５−２７７４４７号公報のよう
な装置がある。この装置は、びんをサイズ別に振り分け
た後、整列し、そしてびんの色を色認識手段により認識
し、色別にびんを選別回収するものである。2. Description of the Related Art When collecting and recycling various discarded bottles, it is necessary to sort these various bottles by color. For example, there is an apparatus as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-27747. This apparatus sorts and sorts bottles by size, recognizes the colors of the bottles by color recognition means, and sorts and collects the bottles by color.

【０００３】また、特開平３−２０００２５号公報に見
られるように、照明装置からびんに光を照射し、このび
んを透過した透過光に基づいてびん色を認識する方法を
用いることで、色の異なる各種のびんを自動的に選別す
るようにしたものがある。Further, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-200025, a method of irradiating a bottle with light from an illuminating device and recognizing the bottle color based on the transmitted light transmitted through the bottle is used. There is one that automatically sorts various types of bottles.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記透過光
等を利用してびんの色を認識する装置が、びんの自動選
別装置に組み込まれるのであるが、びんの途中部などに
おいて一部が欠けている場合、欠けた部分に対応する照
射光が画像データの一部として判断されると、画像デー
タに基づくびん色認識が不正確になるという問題があっ
た。An apparatus for recognizing the color of a bottle using the above-mentioned transmitted light or the like is incorporated in an automatic bottle sorting apparatus. In such a case, if the irradiation light corresponding to the missing portion is determined as a part of the image data, there is a problem that the bottle color recognition based on the image data becomes inaccurate.

【０００５】[0005]

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】本発明のびんの色認識方
法は、搬送されてくるびんに光を照射し、その透過光ま
たは反射光を利用して画像処理し、びんの色を認識する
方法において、所定位置においてびんの透過光または反
射光をカメラで撮像する際、びんの高さ方向に関して走
査箇所の異なる２本の特定画像信号を取り込み、各特定
画像信号の中から撮像領域内におけるＲ、Ｇ、Ｂのうち
いずれか１つの最大輝度値をそれぞれ抽出し、この抽出
された両方の最大輝度値を比較し、小さい方の画像信号
に基づいて画像処理することによりびんの色を認識する
ことを特徴とする。A bottle color recognition method according to the present invention irradiates a conveyed bottle with light, performs image processing using the transmitted light or reflected light, and recognizes the color of the bottle. In the method, when a transmitted light or a reflected light of a bottle is imaged by a camera at a predetermined position, two specific image signals having different scanning positions with respect to the height direction of the bottle are captured, and the specific image signal in the imaging region is taken out of each specific image signal Recognize the color of the bottle by extracting any one of R, G, and B maximum luminance values, comparing both extracted maximum luminance values, and performing image processing based on the smaller image signal. It is characterized by doing.

【０００７】[0007]

【０００８】[0008]

【０００９】[0009]

【作用】本発明では、２本の画像抽出ラインにおける画
像データを取り込み、これら両画像データから輝度値が
最も高い最大値をそれぞれ抽出し、いずれか最大値の小
さい方を選択してその最大値の小さい方の画像データに
基づいてびんの色認識処理を行うことで、びんの途中部
が欠けておりこの欠けた部分に対応する照射光が画像デ
ータの一部として取り込まれても、これに対応する画像
抽出ラインの画像データは採用せず、もう一方の画像抽
出ラインの画像データに基づいてびんの色認識が行われ
る。According to the present invention, image data in two image extraction lines are fetched, the maximum value having the highest luminance value is extracted from each of these image data, and the smaller one of the maximum values is selected and the maximum value is selected. By performing the bottle color recognition processing based on the smaller image data of the bottle, the middle part of the bottle is missing, and even if the irradiation light corresponding to this missing part is captured as a part of the image data, The image data of the corresponding image extraction line is not used, and the color recognition of the bottle is performed based on the image data of the other image extraction line.

【００１０】[0010]

【００１１】[0011]

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１２】図１及び図２は、びん色認識装置の概略構
成を示している。FIGS. 1 and 2 show a schematic configuration of a bottle color recognition apparatus.

【００１３】図において１は、搬送コンベアで、搬送コ
ンベア１は、図示しない整列装置により整列された状態
で送られて来るびんを色認識装置２を経て選別装置３に
搬送するもので、上流側の第１コンベア１１と、この第
１コンベア１１に連設された下流側の第２コンベア１２
とで構成されている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a transport conveyor, which transports bottles sent in a state of being aligned by an alignment device (not shown) to a sorting device 3 via a color recognition device 2 and has an upstream side. And a second conveyor 12 on the downstream side connected to the first conveyor 11.
It is composed of

【００１４】上記第１コンベア１１の搬入側端部には、
上述した図示しない整列装置が連接されており、図示し
ないホッパ等からなるびん供給装置から供給されたびん
を所定状態に整列させ、該びんを一本ずつ順次第１コン
ベア１１に搬入している。At the end of the first conveyor 11 on the loading side,
The above-described alignment device (not shown) is connected, and bottles supplied from a bottle supply device such as a hopper (not shown) are aligned in a predetermined state, and the bottles are sequentially carried into the first conveyor 11 one by one.

【００１５】前記第１コンベア１１と第２コンベア１２
とは、第２コンベア１２の送り速度が第１コンベア１１
の送り速度よりも早くなるように設定されている。この
ように第１コンベア１１と第２コンベア１２との搬送速
度を設定することで、第１コンベア１１から第２コンベ
ア１２に搬送されたびんは、搬送速度が早くなり第１コ
ンベア１１上に位置するびんとの間隔が広くなる。従っ
て、第１コンベア１１上で前後のびんが連続した状態で
搬送されたとしても、前側（下流側）のびんが第２コン
ベア１２に移送されこの第２コンベア１２で搬送される
ことで、後側（上流側）のびんと離間されることにな
り、前後のびんの間隔があけられる。The first conveyor 11 and the second conveyor 12
Means that the feed speed of the second conveyor 12 is
Is set to be faster than the feed speed. By setting the transport speed between the first conveyor 11 and the second conveyor 12 in this manner, the bottles transported from the first conveyor 11 to the second conveyor 12 have a higher transport speed and are positioned on the first conveyor 11. The distance between the bottle and the bottle increases. Therefore, even if the front and rear bottles are conveyed in a continuous state on the first conveyor 11, the bottle on the front side (downstream side) is transferred to the second conveyor 12 and conveyed by the second conveyor 12, so that the rear The side (upstream) bottle will be separated and the front and rear bottles will be spaced apart.

【００１６】前記色認識装置２は、第２コンベア１２の
上流側に設置されており、第２コンベア１２上を流れる
びんに光を照射する照明装置２１と、該照明装置２１と
対峙する第２コンベア１２の他側方に設けられ照明装置
２１から照射された光をびんを介して撮像するカメラ２
２と、該カメラ２２で撮像された画像を処理してこのび
んの色を認識する画像処理装置２３とから構成されてい
る。すなわちこの実施例における色認識装置は、びんの
透過光を利用した画像処理方式であるが、反射光を利用
するものであってもよい。The color recognition device 2 is installed on the upstream side of the second conveyor 12, and illuminates a bottle flowing on the second conveyor 12 with light, and a second device facing the illumination device 21. A camera 2 provided on the other side of the conveyor 12 for imaging light emitted from the illumination device 21 via a bottle.
2 and an image processing device 23 that processes an image captured by the camera 22 and recognizes the color of the bottle. That is, the color recognition apparatus in this embodiment is an image processing system using transmitted light of a bottle, but may use a reflected light.

【００１７】前記照明装置２１及びカメラ２２はカバー
体２４内に設置されている。カバー体２４は、照明装置
２１及びカメラ２２を外部から遮蔽するとともに、これ
ら照明装置２１及びカメラ２２が配置された第２コンベ
ア１２上の一部をも遮蔽する暗室を形成し、この暗室が
びんを透過した透過光を撮像するステーションになされ
ている。このように、暗室内でびんの透過光を読み取る
ため、ノイズ光の影響を受けず正確な色認識のデータを
得ることができる。The illumination device 21 and the camera 22 are installed in a cover 24. The cover body 24 forms a dark room that shields the illumination device 21 and the camera 22 from the outside and also shields a part of the second conveyor 12 on which the illumination device 21 and the camera 22 are arranged. This is a station that captures the transmitted light that has passed through. Thus, since the transmitted light of the bottle is read in the dark room, accurate color recognition data can be obtained without being affected by noise light.

【００１８】また、前記照明装置２１の上流側には、第
２コンベア１２上を流れるびんがこの位置に達したこと
を検知する検知センサ（びん検知装置）２５が設けられ
ている。検知センサ２５からの出力信号は、制御装置Ｃ
Ｏに入力される。A detection sensor (a bottle detection device) 25 for detecting that the bottle flowing on the second conveyor 12 has reached this position is provided on the upstream side of the illumination device 21. The output signal from the detection sensor 25 is output from the control device C
Input to O.

【００１９】検知センサ２５は、例えば、光電管、フォ
トダイオード、フォトトランジスタ、ＣｄＳなどの光セ
ンサ等が用いられており、例えば投光器２５ａから受光
器２５ｂに照射される光をびんが遮断することでびんの
有無を検知する。As the detection sensor 25, for example, a phototube, a photodiode, a phototransistor, an optical sensor such as CdS, or the like is used. For example, the bottle is formed by blocking light emitted from the light projector 25a to the light receiver 25b. Detect the presence or absence of

【００２０】前記選別装置３は、第２コンベア１２の下
流側に設置され、前記画像処理装置２３によるびん色の
認識結果に基づいて、制御装置ＣＯを介して各びんを色
別に適宜な振り分け手段４６によって各回収部４１〜４
５に収容していく。The sorting device 3 is installed on the downstream side of the second conveyor 12 and, based on the result of the bottle color recognition by the image processing device 23, sorts each bottle appropriately by color through the control device CO. 46, each collection unit 41-4
5 housed.

【００２１】回収部４１〜４５は、例えば、図１に示す
左から無色のびんを回収する第１回収部４１、続いて淡
い青色のびんを回収する第２回収部４２、黒い色のびん
を回収する第３回収部４３、茶色のびんを回収する第４
回収部４４、そして最右側が濃い緑色のびんを回収する
第５回収部４５になされており、５種類のびんが回収可
能に構成されている。なお、回収部の数は本例に限定さ
れるものでなく、選別に必要な数を設ければよい。The collection units 41 to 45 include, for example, a first collection unit 41 for collecting colorless bottles from the left side shown in FIG. 1, a second collection unit 42 for collecting pale blue bottles, and a black bottle. The third collecting section 43 for collecting, the fourth for collecting brown bottles
A collection unit 44 and a fifth collection unit 45 for collecting dark green bottles on the rightmost side are configured to be able to collect five types of bottles. In addition, the number of collection units is not limited to this example, and a necessary number of sorting units may be provided.

【００２２】また、前記振り分け手段４６としては、各
第１〜第５回収部４１〜４５にプッシャを設け、画像処
理装置２３の認識結果に基づいて、制御装置ＣＯを介し
て対応するプッシャを作動させることで、びんを強制的
に対応する第１〜第５回収部４１〜４５に押し込みびん
を選別するものや、第２コンベア１２の上面に回動して
張り出し、この第２コンベア１２上を流れるびんを各第
１〜第５回収部４１〜４５に導くガイド部材を設けたも
のなどが用いられる。As the distributing means 46, a pusher is provided in each of the first to fifth collecting units 41 to 45, and based on the recognition result of the image processing device 23, the corresponding pusher is operated via the control device CO. By doing so, the bottles are forcibly pushed into the corresponding first to fifth collection units 41 to 45, and the bottles are sorted. Alternatively, the bottles are turned over the upper surface of the second conveyor 12 so as to protrude. For example, one provided with a guide member for guiding the flowing bottle to each of the first to fifth recovery units 41 to 45 is used.

【００２３】従って、画像処理装置２３により第２コン
ベア１２上を流れるびんを後述する認識方法により例え
ば無色であると認識すれば、この無色と判別されたびん
を振り分け手段４６により第１回収部４１に払い出して
回収する。Accordingly, if the image processing apparatus 23 recognizes that the bottle flowing on the second conveyor 12 is, for example, colorless by a recognition method described later, the bottle determined to be colorless is distributed by the first collection unit 41 by the sorting means 46. Pay out and collect.

【００２４】また、第２コンベア１２の下流側搬出端の
下方には、残渣収容部５が設置されており、この残渣収
容部５には、第１コンベア１１、第２コンベア１２によ
りびんとともに搬送されてきたごみや前記選別の対象と
ならないびんが収容される。A residue storage unit 5 is provided below the downstream discharge end of the second conveyor 12, and the residue storage unit 5 is transported together with the bottle by the first conveyor 11 and the second conveyor 12. The collected garbage and the bottles not to be sorted are stored.

【００２５】前記画像処理装置２３には、カメラ２１に
より撮像されたデータが画像処理部２３１を介して画像
データ（画像信号）として取り込まれる。The image processing device 23 receives data captured by the camera 21 as image data (image signal) via an image processing unit 231.

【００２６】画像データとしては、例えば図３に示すよ
うなものが得られる。図３において、上段に一点鎖線で
示すラインがびんの画像を抽出する画像抽出ラインＤ２
で、この画像抽出ラインＤ２から抽出された画像データ
を下段に示している。画像データは、上記透過光の持つ
三原色の各輝度ｒ、ｇ、ｂに解析される。なお、詳しい
認識方法については、後述する。図３における符号Ｚは
びんに貼られたラベル部分であり、この部分を透過した
透過光の輝度レベルは他の部分に比して当然に小さい。As the image data, for example, data as shown in FIG. 3 is obtained. In FIG. 3, a line indicated by a dashed line is an image extraction line D2 for extracting an image of a bottle.
, The image data extracted from the image extraction line D2 is shown in the lower part. The image data is analyzed into the luminances r, g, and b of the three primary colors of the transmitted light. A detailed recognition method will be described later. The symbol Z in FIG. 3 is a label portion affixed to the bottle, and the brightness level of transmitted light transmitted through this portion is naturally smaller than that of other portions.

【００２７】さらに、上記画像データを取り込むタイミ
ングは、前記検知センサ２５の検出に基づいて行われ
る。詳しくは、図４に示すように、第２コンベア１２上
でびんが搬送され、検知センサ２５でびんの前端が検知
されると検知センサ２５の出力信号がＬからＨに立ち上
り（Ｔ１参照）、さらに搬送されてびんの後端が通過す
ると出力信号がＨからＬに立ち下がる（Ｔ２参照）。こ
のＴ２において信号が立ち下がった時、つまり信号がＨ
からＬに切り換わった時に制御装置ＣＯから画像処理装
置２３に対して画像データを取り込み、びん色認識の処
理を行うよう指令を出力する。画像処理装置２３は、一
定時間経過後、画像データを取り込み、色認識する。Further, the timing for taking in the image data is performed based on the detection of the detection sensor 25. Specifically, as shown in FIG. 4, when the bottle is conveyed on the second conveyor 12 and the front end of the bottle is detected by the detection sensor 25, the output signal of the detection sensor 25 rises from L to H (see T1), When the paper is further conveyed and the rear end of the bottle passes, the output signal falls from H to L (see T2). When the signal falls at this T2, that is, when the signal is H
When the mode is switched from L to L, the image data is fetched from the control device CO to the image processing device 23, and an instruction is issued to perform the bottle color recognition process. The image processing device 23 captures the image data after a predetermined time has elapsed, and performs color recognition.

【００２８】ここで、前記画像処理装置２３によるびん
の色を認識する認識方法の詳細について、図５及び図６
に示すフローチャートを参照しながら説明する。Here, the details of the recognition method for recognizing the color of the bottle by the image processing device 23 will be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

【００２９】まず、びん色を認識するに当たり、前記照
明装置２１から照射される照射光をびんを透過させない
状態、つまり照明装置２３から照射される照射光自体の
持つ三原色〔Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）〕の輝度値
を測定する。First, in recognizing the bottle color, the irradiation light emitted from the illumination device 21 is not transmitted through the bottle, that is, the three primary colors [R (red), G (Green), B (blue)].

【００３０】この測定は、認識したいびんが第２コンベ
ア１２によって搬送され色認識装置２による画像処理が
可能な撮像領域に到達する直前で、しかもそのびんの下
流側に位置するびんが色認識を終了してカメラ２２の画
面から消滅した直後の時間内に実行される。This measurement is performed immediately before the recognized bottle is conveyed by the second conveyor 12 and reaches the imaging area where the image processing by the color recognition device 2 can be performed. It is executed within the time immediately after it ends and disappears from the screen of the camera 22.

【００３１】この測定した輝度値は、実際は一定してお
らず、これら輝度値の平均値をＲａ、Ｇａ、Ｂａとして
求め（ステップＳ１）、Ｒ、Ｇ、Ｂの輝度値とする。The measured luminance values are not actually constant, and the average of these luminance values is determined as Ra, Ga, and Ba (step S1), and is set as the R, G, and B luminance values.

【００３２】そして、ステップＳ２で、びんが検知され
たか否かを判断する。このびんの検知は、前述したよう
に検知センサ２５の出力信号がＬからＨに立ち上がった
か否かで行われる。Then, in a step S2, it is determined whether or not a bottle is detected. The detection of the bottle is performed based on whether or not the output signal of the detection sensor 25 has risen from L to H as described above.

【００３３】この際、画像処理装置２３では上記びんを
透過していない照射光の測定値Ｒ、Ｇ、Ｂの輝度値のう
ち何れか一の輝度値を基準値としてその基準の輝度値と
他の二つの輝度値との差が演算されている。At this time, the image processing device 23 sets any one of the measured values R, G, and B of the irradiating light not transmitted through the bottle as a reference value and sets the reference value and other reference values. The difference between the two luminance values is calculated.

【００３４】例えば、測定値Ｒａ、Ｇａ、ＢａのうちＢ
ａの輝度値を基準値とした場合、このＢａの輝度値と他
のＲａ、Ｇａの輝度値との差ｄＲ、ｄＧを求める（ステ
ップＳ３）。For example, of the measured values Ra, Ga and Ba, B
When the luminance value of a is used as a reference value, differences dR and dG between the luminance value of Ba and the luminance values of other Ra and Ga are obtained (step S3).

【００３５】[0035]

【数１】ｄＲ＝Ｂａ−Ｒａ ｄＧ＝Ｂａ−Ｇａ そして、ステップＳ４で、前記検知センサ２５からの出
力信号がＨからＬに立ち下がった時の信号に基づいて、
照明装置２１から照射されてびんを透過した透過光をカ
メラ２２によって撮像した画像データを画像処理装置２
３に取り込む。DR = Ba-Ra dG = Ba-Ga Then, in step S4, based on the signal when the output signal from the detection sensor 25 falls from H to L,
Image data obtained by capturing the transmitted light emitted from the illumination device 21 and transmitted through the bottle by the camera 22 is processed by the image processing device 2.
Take in 3.

【００３６】この際、画像データは、図７の上段に示す
ように、びんの前端から後端にかけて水平で高さレベル
の異なる２本の画像抽出ラインＤ１、Ｄ２からの２種の
データが取り込まれる。At this time, as shown in the upper part of FIG. 7, two types of data from two horizontal image extraction lines D1 and D2 having different height levels are taken in from the front end to the rear end of the bottle. It is.

【００３７】図７の下段には、このようにして取り込ま
れたデータ（Ｒ、Ｇ、Ｂ）のうちのＲの輝度データを示
している。図７において、破線が画像抽出ラインＤ１に
おける画像データ、実線が画像抽出ラインＤ２における
画像データである。The lower part of FIG. 7 shows the luminance data of R among the data (R, G, B) thus taken in. In FIG. 7, a broken line indicates image data on the image extraction line D1, and a solid line indicates image data on the image extraction line D2.

【００３８】そして、これら両画像データから輝度値が
最も高い最大値をｒ１、ｒ２としてそれぞれ抽出する
（ステップＳ５）。なお、最大値を抽出する範囲は、各
画像抽出ラインＤ１、Ｄ２でのびんの透過光が得られる
範囲である。すなわち、画像ラインＤ１においてはびん
の前端Ｂから後端Ａまでの範囲、画像ラインＤ２におい
ては透過光が得られるびんの途中部Ｄから後端Ｃ（＝
Ａ）までの範囲である。Then, the maximum values having the highest luminance values are extracted as r1 and r2 from both the image data (step S5). The range in which the maximum value is extracted is a range in which the transmitted light of the bottle on each of the image extraction lines D1 and D2 can be obtained. That is, in the image line D1, a range from the front end B to the rear end A of the bottle, and in the image line D2, the middle part D to the rear end C (=
A).

【００３９】次に、ステップＳ６では、画像抽出ライン
Ｄ１におけるＺ１点での最大値ｒ１と、画像抽出ライン
Ｄ２におけるＺ２点での最大値ｒ２とを比較し、いずれ
か最大値の小さい方を選択する（ステップＳ７，Ｓ
８）。つまり、最大値ｒ１の方が小さければｉ＝１、最
大値ｒ２の方が小さければｉ＝２として、小さい方の画
像データに基づいてびんの色認識処理を行う。Next, in step S6, the maximum value r1 at the point Z1 on the image extraction line D1 is compared with the maximum value r2 at the point Z2 on the image extraction line D2, and the smaller one of the maximum values is selected. (Step S7, S
8). That is, if the maximum value r1 is smaller, i = 1, and if the maximum value r2 is smaller, i = 2, and the bottle color recognition process is performed based on the smaller image data.

【００４０】例えば、図７に示すように、最大値ｒ２の
方が小さければ、この画像抽出ラインＤ２からの画像デ
ータのＣからＤまで間の最大値、すなわちＺ２点おける
透過光の持つ三原色の各輝度値を測定し、この測定値を
ｒｉ、ｇｉ、ｂｉ（ｉ＝２）とする（ステップＳ９、図
３に示す画像データではＺ２点おけるｒ、ｇ、ｂとな
る。）。For example, as shown in FIG. 7, if the maximum value r2 is smaller, the maximum value between C and D of the image data from the image extraction line D2, that is, the three primary colors of the transmitted light at the point Z2. Each luminance value is measured, and the measured values are defined as ri, gi, bi (i = 2) (step S9, r, g, b at Z2 point in the image data shown in FIG. 3).

【００４１】このように抽出して測定されたｒｉ、ｇ
ｉ、ｂｉは、前記照明装置２１の照射光の輝度値Ｒ、
Ｇ、Ｂに基づいてｂを基準値としてｒ、ｇの輝度値を補
正する。The ri and g thus extracted and measured
i and bi are luminance values R of the irradiation light of the illumination device 21;
Based on G and B, the brightness values of r and g are corrected using b as a reference value.

【００４２】これら値ｄｒ、ｄｇは、次式で表される
（ステップＳ１０）。The values dr and dg are represented by the following equations (step S10).

【００４３】[0043]

【数２】 ｄｒ＝ｄＲ×ｒｉ／Ｒａ ｄｇ＝ｄＧ×ｇｉ／Ｇａ よって、この値ｄｒ、ｄｇを透過光の輝度値ｒ、ｇにそ
れぞれ加算することで補正後の輝度値、## EQU00002 ## dr = dR.times.ri / Ra dg = dG.times.gi / Ga Accordingly, the values dr and dg are respectively added to the luminance values r and g of the transmitted light to obtain a corrected luminance value.

【００４４】[0044]

【数３】ｒ_new ＝ｒｉ＋ｄｒ ｇ_new ＝ｇｉ＋ｄｇ を得ることができる（ステップＳ１１）。なお、ｂは基
準とした値であるから、ｂ_new ＝ｂである。## EQU3 ## r _new = ri + dr g _new = gi + dg can be obtained (step S11). Since b is a reference value, b _new = b.

【００４５】次に、基準とされたｂに対するｒ_new とｇ
_new の輝度比Next, r _new and g for the reference b
_new luminance ratio

【００４６】[0046]

【数４】ｒ_new ／ｂｉ ｇ_new ／ｂｉ を求め（ステップＳ１２）、図８に示す輝度比座標にあ
てはめてびん色を認識する（ステップＳ１３）。## EQU4 ## r _new / big _new / bi is obtained (step S12), and the bottle color is recognized by applying to the luminance ratio coordinates shown in FIG. 8 (step S13).

【００４７】この輝度比座標は、複数の輝度比データに
基づいて予め作成されたもので、予めデータテーブルと
して画像処理装置２３に入力されている。The brightness ratio coordinates are created in advance based on a plurality of brightness ratio data, and are input to the image processing device 23 as a data table in advance.

【００４８】そして、上述のようにびんの色が認識され
ると、制御装置ＣＯを介して該当する色に対応する振り
分け手段４６を作動させ、当該びんを第１〜第５回収部
４１〜４５のうち対応する回収部に回収する（ステップ
Ｓ１４）。When the color of the bottle is recognized as described above, the sorting unit 46 corresponding to the color is operated via the control device CO, and the bottle is removed from the first to fifth collection units 41 to 45. Is collected in the corresponding collection unit (step S14).

【００４９】そして、上述した動作をびんの選別作業が
終了するまで随時繰り返す（ステップＳ１５）。The above operation is repeated as needed until the bottle sorting operation is completed (step S15).

【００５０】なお、本例ではＢを基準にして説明した
が、Ｒ、もくしはＧを基準にして上述した補正を行って
も同様の結果が得られる。In the present embodiment, the description has been made with reference to B. However, similar results can be obtained by performing the above-described correction with reference to R, or G.

【００５１】このように、画像抽出ラインＤ１、Ｄ２に
おける画像データを取り込み、これら両画像データから
輝度値が最も高い最大値をｒ１、ｒ２としてそれぞれ抽
出し、いずれか最大値の小さい方を選択してその最大値
の小さい方の画像データに基づいてびんの色認識処理を
行うため、図７に示すように、びんの途中部が欠けてお
りこの欠けた部分が画像抽出ラインＤ１にかかっている
場合でも、びんを透過していない光でびんの色を判断し
てしまうということがなく、画像抽出ラインＤ２による
画像データに基づいて正確なびんの色認識を行うことが
できる。As described above, the image data in the image extraction lines D1 and D2 are fetched, and the maximum values having the highest luminance values are extracted as r1 and r2 from these image data, and the smaller one of the maximum values is selected. In order to perform the color recognition processing of the bottle based on the image data having the smaller maximum value, the middle part of the bottle is missing as shown in FIG. 7, and this missing part is over the image extraction line D1. Even in this case, the color of the bottle is not determined by the light that has not passed through the bottle, and accurate bottle color recognition can be performed based on the image data from the image extraction line D2.

【００５２】図９は、他のびんについて画像処理装置２
３に取り込んだＲの輝度値の画像データを示している。
この場合は、図７のようにびんの途中部が欠けているの
ではなく、底部が欠けているのでどちらかの画像抽出ラ
インＤ１またはＤ２による画像データに基づいて色認識
しても差し支えないが、前述と同様図５及び図６のフロ
ーどおり処理が実行される。すなわち、画像抽出ライン
Ｄ１におけるＺ１点での最大値ｒ１が、画像抽出ライン
Ｄ２におけるＺ２点での最大値ｒ２よりも小さいので、
ｉ＝１として、画像ラインＤ１からの画像データのＡか
らＢまで間の最大値、すなわちＺ１点おける透過光の持
つ三原色の各輝度値を測定し、びんの色認識処理を行
う。FIG. 9 shows an image processing apparatus 2 for another bottle.
3 shows the captured image data of the luminance value of R.
In this case, the bottom of the bottle is missing instead of the middle of the bottle as shown in FIG. 7, so that color recognition may be performed based on image data from either image extraction line D1 or D2. As described above, the processing is executed according to the flow charts of FIGS. That is, since the maximum value r1 at the Z1 point on the image extraction line D1 is smaller than the maximum value r2 at the Z2 point on the image extraction line D2,
Assuming that i = 1, the maximum value between A and B of the image data from the image line D1, that is, the luminance values of the three primary colors of the transmitted light at the point Z1, are measured, and the color recognition processing of the bottle is performed.

【００５３】また、図１０は、画像データを取り込むタ
イミングの別の実施例を示している。FIG. 10 shows another embodiment of the timing for fetching image data.

【００５４】カメラ２２から画像処理装置２３に入力さ
れる画像データにおいて、画像領域２２１に予めＱ点を
指定し、このＱ点において輝度の立ち下がりが生じれ
ば、制御装置ＣＯは、びんが撮像領域に入ってきたと判
断し、この時点を基準として一定時間経過後に、画像デ
ータを画像処理装置２３に取り込む。なお、経過時間の
設定は第２コンベア１２の搬送速度に基づいて行われ
る。In the image data input from the camera 22 to the image processing device 23, a point Q is designated in the image area 221 in advance, and if a fall in luminance occurs at this point Q, the control device CO It is determined that the image has entered the area, and the image data is taken into the image processing device 23 after a certain period of time has elapsed from this time. The setting of the elapsed time is performed based on the transport speed of the second conveyor 12.

【００５５】[0055]

【発明の効果】以上述べたように、本発明のびんの色認
識方法によれば、２本の画像抽出ラインにおける画像デ
ータを取り込み、これら両画像データから輝度が最も高
い最大値をそれぞれ抽出し、いずれか最大値の小さい方
を選択してその最大値の小さい方の画像データに基づい
てびんの色認識処理を行うため、びんの途中部が欠けて
おりこの欠けた部分を一方の画像抽出ラインが通ること
があっても、その画像データは採用せず、もう一方の画
像抽出ラインの画像データに基づいてびんの色認識が行
われ、この画像データによりびん色を正確に認識するこ
とができる。As described above, according to the bottle color recognition method of the present invention, the image data in the two image extraction lines is fetched, and the maximum value having the highest luminance is extracted from both the image data. In order to select the smaller one of the maximum values and perform the color recognition processing of the bottle based on the image data of the smaller maximum value, the middle part of the bottle is missing and this missing part is extracted as one image. Even if the line passes, the image data is not adopted, and the color recognition of the bottle is performed based on the image data of the other image extraction line, and the bottle color can be accurately recognized based on this image data. it can.

【００５６】[0056]

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係るびん色認識装置の概略構成を示す
平面図である。FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a bottle color recognition device according to the present invention.

【図２】本発明に係るびん色認識装置の概略構成を示す
側面図である。FIG. 2 is a side view showing a schematic configuration of a bottle color recognition device according to the present invention.

【図３】びんを透過した透過光の画像データの一例を示
す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of image data of transmitted light transmitted through a bottle.

【図４】検知センサによる画像データの取り込みタイミ
ングを説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating the timing of capturing image data by a detection sensor.

【図５】びん色を認識する際の動作を示すフローチャー
トである。FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation for recognizing a bottle color.

【図６】びん色を認識する際の動作を示すフローチャー
トである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an operation for recognizing a bottle color.

【図７】本発明の方法により取り込まれたＲの輝度デー
タを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing luminance data of R captured by the method of the present invention.

【図８】びんの色認識用の輝度比座標図である。FIG. 8 is a luminance ratio coordinate diagram for bottle color recognition.

【図９】本発明の方法により取り込まれた他のびんのＲ
の輝度データを示す図である。FIG. 9 shows the R of other bottles incorporated by the method of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing luminance data of the first embodiment.

【図１０】画像データの取り込みタイミングの他の実施
例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing another embodiment of the timing for taking in image data.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２１ 照明装置 ２２ カメラ ２２１ 画像領域 ２３ 画像処理装置 ２５ 検知センサ（びん検知装置） ＣＯ 制御装置 Ｄ１ 画像抽出ライン Ｄ２ 画像抽出ライン Reference Signs List 21 lighting device 22 camera 221 image area 23 image processing device 25 detection sensor (bottle detection device) CO control device D1 image extraction line D2 image extraction line

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平田 光明 兵庫県小野市匠台30番地 新明和工業株 式会社 環境システム事業部内 (56)参考文献 特開 平５−126761（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−111705（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−60514（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−31251（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−140243（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−81697（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01J 3/46 - 3/51 G01N 21/25 - 21/27 G01N 21/84 - 21/958 B07C 5/432 G06T 1/00 - 1/40 G06T 3/00 - 5/50 G06T 9/00 - 9/40 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing from the front page (72) Inventor Mitsuaki Hirata 30 Environmental Engineering Division, Shinmeiwa Kogyo Co., Ltd. 30, Ono City, Ono City, Hyogo Prefecture (56) References JP-A-5-126761 (JP, A) JP-A-3-111705 (JP, A) JP-A-5-60514 (JP, A) JP-A-6-31251 (JP, A) JP-A-56-140243 (JP, A) JP-A-5-81697 (JP, A) , U) (58) Fields surveyed (Int. Cl. ⁷ , DB name) G01J 3/46-3/51 G01N 21/25-21/27 G01N 21/84-21/958 B07C 5/432 G06T 1 / 00-1/40 G06T 3/00-5/50 G06T 9/00-9/40

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 搬送されてくるびんに光を照射し、その
透過光または反射光を利用して画像処理し、びんの色を
認識する方法において、 所定位置においてびんの透過光または反射光をカメラで
撮像する際、びんの高さ方向に関して走査箇所の異なる
２本の特定画像信号を取り込み、各特定画像信号の中か
ら撮像領域内におけるＲ、Ｇ、Ｂのうちいずれか１つの
最大輝度値をそれぞれ抽出し、この抽出された両方の最
大輝度値を比較し、小さい方の画像信号に基づいて画像
処理することによりびんの色を認識することを特徴とす
るびんの色認識方法。1. A method for irradiating a conveyed bottle with light, performing image processing using the transmitted light or reflected light, and recognizing the color of the bottle, comprising the steps of: When taking an image with a camera, two specific image signals having different scanning positions in the height direction of the bottle are taken in, and one of R, G, and B of the specific image signal in the imaging region is set to the maximum luminance value. , And comparing the extracted maximum luminance values, and performing image processing based on the smaller image signal to recognize the color of the bottle.