JP3288750B2 - ロボット制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットを制御する装置
に係り、特に制御装置に指令を与える上位計算機が複数
存在する場合のロボット動作パラメータの設定方法の改
良に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は特開昭６２−２３２００６号
公報等でロボット制御装置を提案している。図７は従来
装置の構成ブロック図である。図において、上位計算器
１〜ｎはロボットの動作指令をロボット制御装置に対し
て与えている。ロボット制御装置では、コマンド解釈器
が送られた指令を解釈し、初期化の場合はロボット動作
パラメータ初期化器に送り、通常の運動の指令では動作
制御器に送っている。動作制御器はロボットに動作の指
令をしている。ここでロボット動作パラメータとは、プ
ログラム中で変更可能な動作関係のパラメータを言い、
例えば最大速度、最大加速度、工具オフセット、作業座
標系オフセット及び位置決め判定範囲等をいう。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上位計
算器を複数並列に使用してロボットを制御する用途では
次の不都合があった。例えば計算器１でプログラム実行
中に、計算器２でプログラムを開始しようとすると初期
化処理が実行されてしまうので、計算器１のプログラム
による動作中に動作パラメータが初期化されてしまうと
いう課題がある。そこで、ロボット制御を固定された一
台の計算器に限定して、この計算器からの動作パラメー
タの初期化のみ許容し、他の計算器からのアクセスを禁
止する管理がなされている。他方、近年のマルチタスク
機能の普及に表されるように、複数の上位計算器からロ
ボット動作プログラムを実行することは、プログラムの
開発・管理の面からも効率がよく、複数の計算器からの
ロボット制御が可能な柔軟性の高いロボット制御システ
ムが顧客より要請されている。

【０００４】本発明はこのような課題を解決したもの
で、複数の上位計算器を複数並列に使用してロボットの
制御ができる装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
る本発明は、複数の計算器から送られた指令を一時記憶
するコマンドバッファと、このコマンドバッファで受け
付けた指令を解釈するコマンド処理器と、この指令がロ
ボットの動作命令であるときに使用する当該ロボットの
動作命令に基づいた制御を行う動作制御器と、この指令
がロボット動作パラメータの初期値の設定指令である時
に使用する当該動作制御器に当該初期値の設定処理を行
う動作パラメータ初期化器とを備え、複数の計算器が並
列にプログラムの実行を行うロボット制御装置におい
て、次の構成としたものである。

【０００６】すなわち、複数の計算器が、ロボットの動
作プログラムの分散処理を行い、初期化処理の命令を送
り、動作パラメータ初期化処理が許容される計算器であ
るかを表示する初期化処理フラグと、各計算器毎にプロ
グラムの実行状態にあるか否かを表示する計算器実行状
態フラグとを設けている。そして、前記動作パラメータ
初期化器は初期化処理フラグを参照して初期化処理を指
令した計算器に初期化処理が許容されると共に、計算器
実行状態フラグを参照して、初期化処理を指令した計算
器以外で、初期化処理フラグで初期化処理が許容される
計算器がプログラムの実行状態以外である場合に、当該
計算器による初期化処理を実行することを特徴としてい
る。

【０００７】

【作用】コマンド処理器は計算器からの指令に応じて初
期化処理フラグと計算器実行状態フラグを操作してい
る。動作パラメータ初期化器は、初期化処理を実行する
計算器を排他的に定めるため、初期化処理フラグと計算
器実行状態フラグを参照し、一定の場合に限り初期化処
理を認める。初期化処理フラグは、初期化処理が許容さ
れる計算器を表しており、ここに表された計算器のみが
初期化処理できる。計算器実行状態フラグは、各計算器
のプログラムの実行状態を表しており、初期化処理は他
の計算器でプログラムが実行状態でないときのみ許容さ
れる。

【０００８】

【実施例】以下、図面を用いて本発明を詳細に説明す
る。図１は本発明の一実施例を示す構成ブロック図であ
る。図において、計算器１〜ｎは通信回線を介してロボ
ット制御装置１０と接続されるもので、各計算器からは
独立したロボット動作プログラムが実行される。ここ
で、各計算器は単一のＣＰＵを順次切り替えるマルチタ
スク機能を有するものでもよい。

【０００９】コマンドバッファ１１は通信回線より送ら
れる上位の計算器１〜ｎからの指令を一時記憶するもの
で、ロボット制御装置の通信回線用の受信器となってい
る。コマンド処理器１２は、コマンドバッファ１１で受
け付けた指令を解釈するもので、通常の動作命令である
ときは動作制御器１３にアクセスし、初期化処理である
場合には動作パラメータ初期化器１４と初期化処理フラ
グ１５並びに計算器実行状態フラグ１６にアクセスす
る。また、各計算器のプログラム開始・終了通知である
ときは計算器実行状態フラグ１６にアクセスする。動作
制御器１３は、コマンド処理器１２から送られる動作命
令に従ってロボット２０を制御するものである。動作パ
ラメータ初期化器１４は、コマンド処理器１２から送ら
れるロボット動作パラメータの初期値設定命令に対応し
て、ロボット動作パラメータの初期値を動作制御器１３
に送る。初期化処理フラグ１５は、ロボット動作パラメ
ータの初期化処理の許容される計算器を表示するもの
で、操作はコマンド処理器１２により行われる。計算器
実行状態フラグ１６は、各計算器毎にプログラムの実行
状態にあるか否かを表示するもので、操作はコマンド処
理器１２により行われる。

【００１０】図２は初期化処理フラグ１５の構成図であ
る。各計算器毎にフィールドが割当られており、初期化
処理を必要としない場合では”０”、初期化処理が必要
な場合は該当する計算器のフィールドに”１”がコマン
ド処理器１２により書き込まれる。

【００１１】図３は計算器実行状態フラグ１６の構成図
である。各計算器毎にフィールドが割当られており、プ
ログラムが実行されていない状態では”０”、実行中の
場合は”１”がコマンド処理器１２により書き込まれ
る。

【００１２】このように構成された装置の動作を次に説
明する。図４は動作パラメータ初期化器１４の動作を説
明する流れ図である。ロボット動作パラメータの初期化
処理の命令を受け取ると、初期化器１４は初期化処理フ
ラグ１５を参照し、該当する計算器に対して初期化処理
が必要であるか否かを判断する（Ｓ１）。初期化命令の
あった計算器に対して初期化処理が許容されている場
合”１”にはＳ２に移行し、初期化処理が抑止されてい
る場合”０”には終了とする。Ｓ２では、初期化処理の
必要な計算器の数を数えて、一個の計算器のみ初期化処
理が必要なときは、初期化処理を実行する。複数の計算
器に対して初期化処理が許容されている時は、計算器実
行状態フラグ１６を参照してプログラムが実行中である
か確認する（Ｓ３）。初期化要求のあった計算器以外の
初期化処理の必要な計算器（以下、『要措置計算器』と
いう）に対してプログラム実行中”１”が存在するとき
は、終了とする。要措置計算器の全てがプログラムを実
行していない状態”０”であるときは、初期化処理を実
行して（Ｓ４）、終了とする。

【００１３】図５は単一の計算器からの初期化処理が必
要な場合の説明図である。初期化処理フラグ１５のうち
単一のフィールドのみがセット”１”され、残りはクリ
ア”０”されている。このような場合には、ある特定の
計算器からロボット動作パラメータの初期化処理の命令
を受け取ると、動作パラメータ初期化器１４は初期化処
理フラグ１５を参照して、初期化処理の許容されている
計算器からの命令であるときに限り初期化処理を行う。

【００１４】図６は複数の計算器からの初期化処理が必
要な場合の説明図で、（Ａ）は初期化処理フラグ１５、
（Ｂ）は計算器実行状態フラグ１６の構成図で、状態Ａ
１はいずれの計算器も動作命令を実行していない状態、
状態Ａ２は計算器１の動作命令が実行されている状態、
状態Ａ３は計算器１，２の動作命令が実行されている状
態を表している。ここでは全ての計算器１〜ｎから初期
化処理がなされる必要があるので、全てのフィールドで
セットされている。各計算器のプログラム実行開始時に
コマンドバッファ１１にコマンドが書き込まれるので、
コマンド処理部１２により計算器実行状態フラグ１６の
この計算器に対応するフィールドがセットされる。同様
に各計算器のプログラム終了時は、計算器実行状態フラ
グ１６のこの計算器に対応するフィールドがクリアされ
る。

【００１５】動作パラメータ初期化器１４は次のように
動作をする。計算器１がプログラム実行を開始すると、
計算器実行状態フラグ１６は状態Ａ１から状態Ａ２とな
る。その後、計算器１からロボット動作パラメータの初
期化処理の命令が送られるので、図４の流れ図に従い初
期化処理が行われる。次に、計算器２がプログラム実行
を開始すると、計算器実行状態フラグ１６は状態Ａ２か
ら状態Ａ３となる。続いて、計算器１からロボット動作
パラメータの初期化処理の命令が送られるが、計算器実
行状態フラグ１６で既に計算器１による動作命令が実行
されているので、計算器２による初期化処理は抑止され
る。このようにして、ある計算器が既に動作命令を実行
中であるときは、他の計算器による初期化処理が抑止さ
れる。

【００１６】

【発明の効果】以上説明したように、動作パラメータ初
期化器１４は初期化処理フラグ１５と計算器実行状態フ
ラグ１６を参照して計算器によるロボット動作パラメー
タの初期化処理を行っているので、複数の上位計算器に
よる動作プログラムを並列に実行していても正しく初期
化処理が行われる。従って、動作プログラムの分散処理
が可能になると共に、ロボットの動作命令の開発が効率
化され、また管理も容易になるという特有の効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成ブロック図であ
る。

【図２】初期化処理フラグ１５の構成図である。

【図３】計算器実行状態フラグ１６の構成図である。

【図４】動作パラメータ初期化器１４の動作を説明する
流れ図である。

【図５】単一の計算器からの初期化処理が必要な場合の
説明図である。

【図６】複数の計算器からの初期化処理が必要な場合の
説明図である。

【図７】従来装置の構成ブロック図である。

【符号の説明】

１〜ｎ 計算器 １１ コマンドバッファ １２ コマンド処理器 １３ 動作制御器 １４ 動作パラメータ処理器 １５ 初期化処理実行フラグ １６ 計算器実行状態フラグ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−58152（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の計算器から送られた指令を一時記憶
   するコマンドバッファと、このコマンドバッファで受け
   付けた指令を解釈するコマンド処理器と、この指令がロ
   ボットの動作命令であるときに使用する当該ロボットの
   動作命令に基づいた制御を行う動作制御器と、この指令
   がロボット動作パラメータの初期値の設定指令である時
   に使用する当該動作制御器に当該初期値の設定処理を行
   う動作パラメータ初期化器とを備え、複数の計算器が並
   列にロボットのプログラムの実行を行うロボット制御装
   置において、 動作パラメータ初期化処理が許容される計算器であるか
   を表示する初期化処理フラグと、 各計算器毎にプログラムの実行状態にあるか否かを表示
   する計算器実行状態フラグと、 を設け、前記複数の計算器が、ロボットの動作プログラ
   ムの分散処理を行い、初期化処理の命令を送り、前記動
   作パラメータ初期化器は初期化処理フラグを参照して初
   期化処理を指令した計算器に初期化処理が許容されると
   共に、計算器実行状態フラグを参照して、初期化処理を
   指令した計算器以外で、初期化処理フラグで初期化処理
   が許容される計算器がプログラムの実行状態以外である
   場合に、当該計算器による初期化処理を実行することを
   特徴とするロボット制御装置。