JP3287304B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP3287304B2 JP3287304B2 JP08334698A JP8334698A JP3287304B2 JP 3287304 B2 JP3287304 B2 JP 3287304B2 JP 08334698 A JP08334698 A JP 08334698A JP 8334698 A JP8334698 A JP 8334698A JP 3287304 B2 JP3287304 B2 JP 3287304B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、外部機器を制御す
るための入出力を、ロボット動作に同期して制御するシ
ーケンサ機能と、ロボット動作とは非同期に制御するコ
ンカレント入出力機能を有する産業用ロボットに関す
る。
るための入出力を、ロボット動作に同期して制御するシ
ーケンサ機能と、ロボット動作とは非同期に制御するコ
ンカレント入出力機能を有する産業用ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットでは、オペレータがティ
ーチボックスを用いてロボットアームを操作することに
よって、教示点を教示してプログラムを作成し、ロボッ
トの制御を行うメイン機能がそのプログラムを解釈、実
行することによって、ロボットを動作させて作業を行わ
せる。産業用ロボットが作業を行うためには、作業対象
となるワークをセットし、回転、傾斜、移動などを行う
ためのポジショナなどの外部機器が必要であり、また、
ワークを視覚認識することによって、教示位置の補正を
行う視覚センサなどが外部機器として必要となることも
ある。また、産業用ロボットが溶接用途として使用され
ている場合は、溶接機の入出力制御が必要であり、ハン
ドリング用途として使用されている場合は、ロボットア
ームの先端に取り付けられるハンドに対する入出力を制
御する必要がある。
ーチボックスを用いてロボットアームを操作することに
よって、教示点を教示してプログラムを作成し、ロボッ
トの制御を行うメイン機能がそのプログラムを解釈、実
行することによって、ロボットを動作させて作業を行わ
せる。産業用ロボットが作業を行うためには、作業対象
となるワークをセットし、回転、傾斜、移動などを行う
ためのポジショナなどの外部機器が必要であり、また、
ワークを視覚認識することによって、教示位置の補正を
行う視覚センサなどが外部機器として必要となることも
ある。また、産業用ロボットが溶接用途として使用され
ている場合は、溶接機の入出力制御が必要であり、ハン
ドリング用途として使用されている場合は、ロボットア
ームの先端に取り付けられるハンドに対する入出力を制
御する必要がある。
【０００３】これらの外部機器を制御する方法として
は、教示されているプログラムの各ステップごとに、外
部機器に対する入出力を制御するための入出力制御命令
を教示し、そのプログラムを実行する事によって、ロボ
ット動作に同期して入出力を制御するシーケンサ機能
と、ロボット動作を教示したプログラムとは別に、コン
カレント入出力制御命令を登録したコンカレント入出力
プログラムを作成し、そのコンカレント入出力プログラ
ムを実行することによって、ロボット動作とは非同期に
入出力を制御するコンカレント入出力機能がある。
は、教示されているプログラムの各ステップごとに、外
部機器に対する入出力を制御するための入出力制御命令
を教示し、そのプログラムを実行する事によって、ロボ
ット動作に同期して入出力を制御するシーケンサ機能
と、ロボット動作を教示したプログラムとは別に、コン
カレント入出力制御命令を登録したコンカレント入出力
プログラムを作成し、そのコンカレント入出力プログラ
ムを実行することによって、ロボット動作とは非同期に
入出力を制御するコンカレント入出力機能がある。
【０００４】後からコンカレント入出力機能を制御装置
に追加する場合は、シーケンサ機能で制御する入出力装
置とは別に、コンカレント入出力機能で使用する入出力
装置を準備し、その入出力装置を制御装置に組み込む。
に追加する場合は、シーケンサ機能で制御する入出力装
置とは別に、コンカレント入出力機能で使用する入出力
装置を準備し、その入出力装置を制御装置に組み込む。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この場合、シーケンサ
機能で使用する入出力装置と、コンカレント入出力機能
で使用する入出力装置は別の装置であり、後からコンカ
レント入出力機能を制御装置に追加する場合は、別途コ
ンカレント入出力機能用の入出力装置を制御装置に組み
込む必要があり、コスト的に高くなる。
機能で使用する入出力装置と、コンカレント入出力機能
で使用する入出力装置は別の装置であり、後からコンカ
レント入出力機能を制御装置に追加する場合は、別途コ
ンカレント入出力機能用の入出力装置を制御装置に組み
込む必要があり、コスト的に高くなる。
【０００６】そこで、入出力装置の中の同一の出力端子
を、シーケンサ機能とコンカレント入出力機能で使用す
ることが考えられるが、その場合は、出力の競合が発生
して、外部機器が予期せぬ動作をすることが考えられ
る。
を、シーケンサ機能とコンカレント入出力機能で使用す
ることが考えられるが、その場合は、出力の競合が発生
して、外部機器が予期せぬ動作をすることが考えられ
る。
【０００７】さらに、出力端子の属性を設定してシーケ
ンサ機能専用か、またはコンカレント入出力機能専用と
なるようにすれば、出力端子はシーケンサ機能とコンカ
レント入出力機能のどちらかでのみ使用できるようにな
り、出力の競合は防げるものの、この場合、動作させる
ロボットプログラムや、コンカレント入出力プログラム
を変更した場合に、そのプログラムごとに使用する出力
端子番号が違う場合が多く、その場合は、いったん設定
した出力端子の属性を変更する必要があり、オペレータ
はどのプログラムでどの出力端子が使用されているかを
把握する必要があり、このことはオペレータにとって、
操作性が悪くなる可能性があった。
ンサ機能専用か、またはコンカレント入出力機能専用と
なるようにすれば、出力端子はシーケンサ機能とコンカ
レント入出力機能のどちらかでのみ使用できるようにな
り、出力の競合は防げるものの、この場合、動作させる
ロボットプログラムや、コンカレント入出力プログラム
を変更した場合に、そのプログラムごとに使用する出力
端子番号が違う場合が多く、その場合は、いったん設定
した出力端子の属性を変更する必要があり、オペレータ
はどのプログラムでどの出力端子が使用されているかを
把握する必要があり、このことはオペレータにとって、
操作性が悪くなる可能性があった。
【０００８】次に、従来ではロボットプログラムの動作
中に非常停止機能を使用したとき、ロボットの動作や、
シーケンサ機能は停止する。しかし、コンカレント入出
力機能は非常停止機能によって停止する必要がある場合
と、停止する必要が無い場合があり、従来はこれを選択
できなかった。
中に非常停止機能を使用したとき、ロボットの動作や、
シーケンサ機能は停止する。しかし、コンカレント入出
力機能は非常停止機能によって停止する必要がある場合
と、停止する必要が無い場合があり、従来はこれを選択
できなかった。
【０００９】次に、シーケンサ機能における出力機能は
ロボット動作に同期して動作するため、メイン機能で出
力状態がわかるが、コンカレント入出力機能はメイン機
能とは独立して動作するため、出力状態がメイン機能か
らはわからず、その出力状態をティーチボックスで表示
することはできなかった。
ロボット動作に同期して動作するため、メイン機能で出
力状態がわかるが、コンカレント入出力機能はメイン機
能とは独立して動作するため、出力状態がメイン機能か
らはわからず、その出力状態をティーチボックスで表示
することはできなかった。
【００１０】
【課題を解決するための手段】これらの課題を解決する
ために本発明は、ロボットアームと、ロボットアームを
制御する制御装置と、ロボット動作に同期して外部機器
に対する入出力を制御するシーケンサ機能と、前記ロボ
ット動作及びシーケンサ機能とは非同期に外部機器に対
する入出力を制御するコンカレント入出力機能を備え、
シーケンサ機能での入出力とコンカレント入出力機能の
入出力で使用する共通の入出力装置を設け、前記入出力
装置にシーケンサ機能とコンカレント入出力機能で共用
使用の設定がされている場合に、コンカレント入出力機
能の実行時においてコンカレント入出力機能で使用中の
出力端子へのシーケンサ機能からの出力指令を禁止する
ことを特徴とするものである。
ために本発明は、ロボットアームと、ロボットアームを
制御する制御装置と、ロボット動作に同期して外部機器
に対する入出力を制御するシーケンサ機能と、前記ロボ
ット動作及びシーケンサ機能とは非同期に外部機器に対
する入出力を制御するコンカレント入出力機能を備え、
シーケンサ機能での入出力とコンカレント入出力機能の
入出力で使用する共通の入出力装置を設け、前記入出力
装置にシーケンサ機能とコンカレント入出力機能で共用
使用の設定がされている場合に、コンカレント入出力機
能の実行時においてコンカレント入出力機能で使用中の
出力端子へのシーケンサ機能からの出力指令を禁止する
ことを特徴とするものである。
【００１１】また、制御装置に備えられた非常停止機能
により、ロボットの動作、シーケンサ機能による入出
力、およびそれに合わせてコンカレント入出力機能も停
止する機能を備え、また非常停止機能が使用されたと
き、コンカレント入出力機能は停止せず、ロボット動
作、シーケンサ機能による入出力のみを停止するかどう
かを設定する機能を持つことを特徴とするものである。
により、ロボットの動作、シーケンサ機能による入出
力、およびそれに合わせてコンカレント入出力機能も停
止する機能を備え、また非常停止機能が使用されたと
き、コンカレント入出力機能は停止せず、ロボット動
作、シーケンサ機能による入出力のみを停止するかどう
かを設定する機能を持つことを特徴とするものである。
【００１２】また、シーケンサ機能における入出力状態
と、コンカレント入出力機能における入出力状態を、テ
ィーチボックスで確認する手段を有することを特徴とす
るものである。
と、コンカレント入出力機能における入出力状態を、テ
ィーチボックスで確認する手段を有することを特徴とす
るものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】上記本発明によれば、制御装置に
組み込まれている入出力装置をシーケンサ機能とコンカ
レント入出力機能で共用して使用することによって、新
たに別の入出力装置を準備する必要がなく、出力端子を
シーケンサ機能とコンカレント入出力機能で共用して使
用するように設定した場合、コンカレント入出力機能が
動作中はコンカレント入出力機能で使用されている出力
端子へのシーケンサ機能からの出力指令を禁止すること
により、出力競合を防止するという作用を有し、コンカ
レント入出力機能が停止中の場合は、出力端子はシーケ
ンサ機能に解放され、シーケンサ機能で使用可能とな
り、物理的出力端子を有効に利用できるという作用を有
する。
組み込まれている入出力装置をシーケンサ機能とコンカ
レント入出力機能で共用して使用することによって、新
たに別の入出力装置を準備する必要がなく、出力端子を
シーケンサ機能とコンカレント入出力機能で共用して使
用するように設定した場合、コンカレント入出力機能が
動作中はコンカレント入出力機能で使用されている出力
端子へのシーケンサ機能からの出力指令を禁止すること
により、出力競合を防止するという作用を有し、コンカ
レント入出力機能が停止中の場合は、出力端子はシーケ
ンサ機能に解放され、シーケンサ機能で使用可能とな
り、物理的出力端子を有効に利用できるという作用を有
する。
【００１４】次に、本発明は、オペレータが非常停止機
能を使用したとき、コンカレント入出力機能も停止する
かどうかをオペレータがあらかじめ設定できるという作
用を有する。
能を使用したとき、コンカレント入出力機能も停止する
かどうかをオペレータがあらかじめ設定できるという作
用を有する。
【００１５】次に、本発明は、シーケンサ機能とコンカ
レント入出力機能での入出力状態をオペレータがティー
チボックスによって確認できるという作用を有する。
レント入出力機能での入出力状態をオペレータがティー
チボックスによって確認できるという作用を有する。
【００１６】図１は本発明を実現する産業用ロボットの
構成例を示し、図１において１１はロボットアームであ
り、１２、１３はロボットアームの作業対象となるワー
クを設置し、ワークを回転移動やシフト移動などの動作
を行うための外部機器であり、１４は前記ロボットアー
ム１１、外部機器１２、１３を制御するための制御装置
であり、１５はオペレータがロボットを動作させるため
の入力機能を有し、またロボットを動作させるためのプ
ログラムを作成、編集する機能を有するティーチボック
スである。２１はロボットの動作およびシーケンサ機能
による入出力を停止する非常停止機能である。制御装置
１４は、ロボットを制御するためのロボット制御信号出
力手段１６と、外部機器１２、１３を制御するための入
出力装置１７と、入出力装置に出力指令を出すシーケン
サ機能１９と、これらのロボット制御信号出力手段１６
およびシーケンサ機能１９を制御するメイン機能１８を
有する。２０はメイン機能とは独立して入出力装置１７
を制御することのできるコンカレント入出力機能であ
り、コンカレント入出力機能装置２０は後から制御装置
１４に組み込むことが可能である。
構成例を示し、図１において１１はロボットアームであ
り、１２、１３はロボットアームの作業対象となるワー
クを設置し、ワークを回転移動やシフト移動などの動作
を行うための外部機器であり、１４は前記ロボットアー
ム１１、外部機器１２、１３を制御するための制御装置
であり、１５はオペレータがロボットを動作させるため
の入力機能を有し、またロボットを動作させるためのプ
ログラムを作成、編集する機能を有するティーチボック
スである。２１はロボットの動作およびシーケンサ機能
による入出力を停止する非常停止機能である。制御装置
１４は、ロボットを制御するためのロボット制御信号出
力手段１６と、外部機器１２、１３を制御するための入
出力装置１７と、入出力装置に出力指令を出すシーケン
サ機能１９と、これらのロボット制御信号出力手段１６
およびシーケンサ機能１９を制御するメイン機能１８を
有する。２０はメイン機能とは独立して入出力装置１７
を制御することのできるコンカレント入出力機能であ
り、コンカレント入出力機能装置２０は後から制御装置
１４に組み込むことが可能である。
【００１７】オペレータはティーチボックス１５によ
り、ロボットを動作させてロボットプログラムを教示
し、同時に外部機器１２を動作させるための入出力制御
命令を教示する。この入出力制御命令はロボットプログ
ラムの各ステップ毎に教示するため、外部機器１２はロ
ボットの動作に同期して動作する。次に、オペレータは
ティーチボックス１５により外部機器１３を動作させる
ためのコンカレント入出力命令からなるコンカレント入
出力プログラムを作成する。このコンカレント入出力プ
ログラムは、ロボットを動作させるためのメイン機能１
８とは独立してコンカレント入出力機能で動作し、外部
機器１３はロボットの動作とは非同期に動作する。
り、ロボットを動作させてロボットプログラムを教示
し、同時に外部機器１２を動作させるための入出力制御
命令を教示する。この入出力制御命令はロボットプログ
ラムの各ステップ毎に教示するため、外部機器１２はロ
ボットの動作に同期して動作する。次に、オペレータは
ティーチボックス１５により外部機器１３を動作させる
ためのコンカレント入出力命令からなるコンカレント入
出力プログラムを作成する。このコンカレント入出力プ
ログラムは、ロボットを動作させるためのメイン機能１
８とは独立してコンカレント入出力機能で動作し、外部
機器１３はロボットの動作とは非同期に動作する。
【００１８】次に本発明の実施の形態例を説明する。 （実施の形態） 図１において、シーケンサ機能１９とコンカレント入出
力機能２０では同一の入出力装置１７を使用している。
従来技術では、後からコンカレント入出力機能を追加す
る場合は、コンカレント入出力機能専用の入出力装置を
制御装置１４に組み込まなければならなかったが、本発
明ではシーケンサ機能とコンカレント入出力機能で同一
の入出力装置を使用可能とすることによって、新たに入
出力装置を準備する必要がなくなるという効果を有す
る。
力機能２０では同一の入出力装置１７を使用している。
従来技術では、後からコンカレント入出力機能を追加す
る場合は、コンカレント入出力機能専用の入出力装置を
制御装置１４に組み込まなければならなかったが、本発
明ではシーケンサ機能とコンカレント入出力機能で同一
の入出力装置を使用可能とすることによって、新たに入
出力装置を準備する必要がなくなるという効果を有す
る。
【００１９】図２は入出力装置の複数ある出力端子のど
の出力端子をシーケンサ機能専用とするか、コンカレン
ト入出力機能専用とするか、または両方で共用して使用
するかを設定する機能の例であり、オペレータは図１の
ティーチボックス１５を用いて設定を行う。図２の例で
は出力端子１、２、３はシーケンサ機能のみで使用でき
る端子であり、出力端子４、５、６はコンカレント入出
力機能のみで使用できる端子であり、出力端子７、８、
９はシーケンサ機能とコンカレント入出力機能で共用し
て使用できる端子となる。この場合、シーケンサ機能専
用と設定した端子はコンカレント入出力機能では使用で
きない。例えば、出力端子１に対してコンカレント入出
力機能で出力指令を行ったとき、その出力指令は無視さ
れる。また、オペレータがコンカレント入出力プログラ
ムを作成する際、出力端子１を使用するようなコンカレ
ント入出力プログラムを作成しようとした場合は、作成
終了時にチェックが行われエラーとなる。同様にコンカ
レント入出力機能専用とした出力端子はシーケンサ機能
では使用できない。これらの設定を行うことにより、同
一の端子にシーケンサ機能とコンカレント入出力機能の
両方から出力指令を行うことは不可能となり、出力競合
が防止されるという効果を有する。
の出力端子をシーケンサ機能専用とするか、コンカレン
ト入出力機能専用とするか、または両方で共用して使用
するかを設定する機能の例であり、オペレータは図１の
ティーチボックス１５を用いて設定を行う。図２の例で
は出力端子１、２、３はシーケンサ機能のみで使用でき
る端子であり、出力端子４、５、６はコンカレント入出
力機能のみで使用できる端子であり、出力端子７、８、
９はシーケンサ機能とコンカレント入出力機能で共用し
て使用できる端子となる。この場合、シーケンサ機能専
用と設定した端子はコンカレント入出力機能では使用で
きない。例えば、出力端子１に対してコンカレント入出
力機能で出力指令を行ったとき、その出力指令は無視さ
れる。また、オペレータがコンカレント入出力プログラ
ムを作成する際、出力端子１を使用するようなコンカレ
ント入出力プログラムを作成しようとした場合は、作成
終了時にチェックが行われエラーとなる。同様にコンカ
レント入出力機能専用とした出力端子はシーケンサ機能
では使用できない。これらの設定を行うことにより、同
一の端子にシーケンサ機能とコンカレント入出力機能の
両方から出力指令を行うことは不可能となり、出力競合
が防止されるという効果を有する。
【００２０】図３はシーケンサ機能での出力指令と、コ
ンカレント入出力機能での出力指令の関係を模式的に表
した図である。コンカレント入出力機能が動作中の場合
は、コンカレント入出力機能で使用している出力端子
は、フィルタ機能３２によってシーケンサ機能３１では
使用できなくなる。例えば、出力端子１をコンカレント
入出力機能で使用している場合は、シーケンサ機能３１
からの出力指令は出力端子１に対して無効となる。次
に、コンカレント入出力機能が停止状態のときは、フィ
ルタ装置３２は無効となり、すべての出力端子をシーケ
ンサ機能３１で使用できる状態となる。これらの処理を
行うことにより、出力端子をシーケンサ機能とコンカレ
ント入出力機能で共用して使用する場合に、コンカレン
ト入出力機能で使用中の出力端子はシーケンサ機能では
使用不可となり、出力競合が防止される。これにより外
部機器が予期せぬ動作をすることが防止されるという効
果を有する。
ンカレント入出力機能での出力指令の関係を模式的に表
した図である。コンカレント入出力機能が動作中の場合
は、コンカレント入出力機能で使用している出力端子
は、フィルタ機能３２によってシーケンサ機能３１では
使用できなくなる。例えば、出力端子１をコンカレント
入出力機能で使用している場合は、シーケンサ機能３１
からの出力指令は出力端子１に対して無効となる。次
に、コンカレント入出力機能が停止状態のときは、フィ
ルタ装置３２は無効となり、すべての出力端子をシーケ
ンサ機能３１で使用できる状態となる。これらの処理を
行うことにより、出力端子をシーケンサ機能とコンカレ
ント入出力機能で共用して使用する場合に、コンカレン
ト入出力機能で使用中の出力端子はシーケンサ機能では
使用不可となり、出力競合が防止される。これにより外
部機器が予期せぬ動作をすることが防止されるという効
果を有する。
【００２１】図４は非常停止機能に関する装置の模式図
であり、オペレータが非常停止装置４１を操作したと
き、非常停止装置機能４１から停止命令がメイン機能４
２、シーケンサ機能４３に送られ、メイン機能によるロ
ボット動作が停止し、シーケンサ機能による入出力制御
も停止する。このとき、コンカレント入出力機能による
入出力制御も停止するかどうかのスイッチ４５を設け、
オペレータがティーチボックスを操作してコンカレント
入出力機能の非常停止を行うかどうかの設定を行う。こ
れにより、オペレータが非常停止装置４１を使用したと
き、コンカレント入出力機能４４も停止するかどうかを
あらかじめ選択できるという効果を有する。
であり、オペレータが非常停止装置４１を操作したと
き、非常停止装置機能４１から停止命令がメイン機能４
２、シーケンサ機能４３に送られ、メイン機能によるロ
ボット動作が停止し、シーケンサ機能による入出力制御
も停止する。このとき、コンカレント入出力機能による
入出力制御も停止するかどうかのスイッチ４５を設け、
オペレータがティーチボックスを操作してコンカレント
入出力機能の非常停止を行うかどうかの設定を行う。こ
れにより、オペレータが非常停止装置４１を使用したと
き、コンカレント入出力機能４４も停止するかどうかを
あらかじめ選択できるという効果を有する。
【００２２】図５にメイン機能５１とシーケンサ機能５
２、コンカレント入出力機能５３との出力指令の関係図
を示す。メイン機能でロボットプログラムが実行され、
ロボットプログラム内の入出力命令に従って、出力指令
がメイン機能からシーケンサ機能に送られ、次にシーケ
ンサ機能が入出力装置５４に出力指令を行い、実際の出
力を行う。このとき、出力指令はメイン機能から行われ
ているので、メイン機能で出力状態がわかり、ティーチ
ボックスに入出力装置の出力状態を表示できる。一方、
コンカレント入出力機能５３はメイン機能とは独立して
動作するため、コンカレント入出力機能による出力状態
は、メイン機能では把握できない。そこで、コンカレン
ト入出力機能による出力状態を定期的にメイン機能から
問い合わせを行うことで、メイン機能でコンカレント入
出力機能の出力状態が把握でき、ティーチボックスに出
力状態を表示することが可能となる。これにより、シー
ケンサ機能での出力状態と、コンカレント入出力機能で
の出力状態の両方の出力状態をティーチボックスに表示
し、オペレータが確認することが可能となるという効果
を有する。
２、コンカレント入出力機能５３との出力指令の関係図
を示す。メイン機能でロボットプログラムが実行され、
ロボットプログラム内の入出力命令に従って、出力指令
がメイン機能からシーケンサ機能に送られ、次にシーケ
ンサ機能が入出力装置５４に出力指令を行い、実際の出
力を行う。このとき、出力指令はメイン機能から行われ
ているので、メイン機能で出力状態がわかり、ティーチ
ボックスに入出力装置の出力状態を表示できる。一方、
コンカレント入出力機能５３はメイン機能とは独立して
動作するため、コンカレント入出力機能による出力状態
は、メイン機能では把握できない。そこで、コンカレン
ト入出力機能による出力状態を定期的にメイン機能から
問い合わせを行うことで、メイン機能でコンカレント入
出力機能の出力状態が把握でき、ティーチボックスに出
力状態を表示することが可能となる。これにより、シー
ケンサ機能での出力状態と、コンカレント入出力機能で
の出力状態の両方の出力状態をティーチボックスに表示
し、オペレータが確認することが可能となるという効果
を有する。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明は、ロボット動作に
同期して入出力制御を行うシーケンサ機能と、ロボット
動作とは非同期に入出力制御を行うコンカレント入出力
機能で使用する入出力装置を共通の装置を使用すること
を可能とし、出力端子をシーケンサ機能とコンカレント
入出力機能の両方で共用して使用する際に、同一の出力
端子にシーケンサ機能とコンカレント入出力機能の両方
から出力指令を行う出力競合が発生することがなく、外
部機器が予期せぬ動作をすることを防止できる優れた産
業用ロボットを実現できるものである。
同期して入出力制御を行うシーケンサ機能と、ロボット
動作とは非同期に入出力制御を行うコンカレント入出力
機能で使用する入出力装置を共通の装置を使用すること
を可能とし、出力端子をシーケンサ機能とコンカレント
入出力機能の両方で共用して使用する際に、同一の出力
端子にシーケンサ機能とコンカレント入出力機能の両方
から出力指令を行う出力競合が発生することがなく、外
部機器が予期せぬ動作をすることを防止できる優れた産
業用ロボットを実現できるものである。
【００２４】また、オペレータが非常停止機能を使用し
たとき、コンカレント入出力機能も停止するかどうかの
設定を、オペレータがあらかじめ設定することができ、
また、シーケンサ機能とコンカレント入出力機能での両
方の出力の状態をオペレータがティーチボックスを用い
て確認することのできる優れた産業用ロボットを実現で
きるものである。
たとき、コンカレント入出力機能も停止するかどうかの
設定を、オペレータがあらかじめ設定することができ、
また、シーケンサ機能とコンカレント入出力機能での両
方の出力の状態をオペレータがティーチボックスを用い
て確認することのできる優れた産業用ロボットを実現で
きるものである。
【図１】本発明を実現する産業用ロボットの基本構成例
を示した図
を示した図
【図２】本発明の一実施の形態における出力端子の属性
設定例を示した図
設定例を示した図
【図３】本発明の一実施の形態における出力指令の関係
を示した図
を示した図
【図４】本発明の一実施の形態における非常停止機能に
関する装置を示した図
関する装置を示した図
【図５】本発明の一実施の形態における出力指令の関係
を示した図
を示した図
１１ ロボットアーム １２ 外部機器Ａ １３ 外部機器Ｂ １４ 制御装置 １５ ティーチボックス １６ ロボット制御信号出力手段 １７ 入出力装置 １８ メイン機能 １９ シーケンサ機能 ２０ コンカレント入出力機能 ２１ 非常停止機能 ３１ シーケンサ機能 ３２ フィルタ機能 ３３ コンカレント入出力機能 ３４ 入出力装置 ４１ 非常停止機能 ４２ メイン機能 ４３ シーケンサ機能 ４４ コンカレント入出力機能 ４５ スイッチ ５１ メイン機能 ５２ シーケンサ機能 ５３ コンカレント入出力機能 ５４ 入出力装置
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−291303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−123903（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−325717（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−249010（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−87316（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 13/00 G05B 19/05
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットアームと、ロボットアームを制
御する制御装置と、ロボット動作に同期して外部機器に
対する入出力を制御するシーケンサ機能と、前記ロボッ
ト動作及びシーケンサ機能とは非同期に外部機器に対す
る入出力を制御するコンカレント入出力機能を備え、シ
ーケンサ機能での入出力とコンカレント入出力機能の入
出力で使用する共通の入出力装置を設け、前記入出力装
置にシーケンサ機能とコンカレント入出力機能で共用使
用の設定がされている場合に、コンカレント入出力機能
の実行時においてコンカレント入出力機能で使用中の出
力端子へのシーケンサ機能からの出力指令を禁止するこ
とを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 制御装置に備えられた非常停止機能によ
り、ロボットの動作、シーケンサ機能による入出力、お
よびそれに合わせてコンカレント入出力機能も停止する
機能を備え、また非常停止機能が使用されたとき、コン
カレント入出力機能は停止せず、ロボット動作、シーケ
ンサ機能による入出力のみを停止するかどうかを設定す
る機能を持つことを特徴とする請求項１に記載の産業用
ロボット。 - 【請求項３】 シーケンサ機能における入出力状態と、
コンカレント入出力機能における入出力状態を、ティー
チボックスで確認する手段を有することを特徴とする請
求項１または２に記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08334698A JP3287304B2 (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08334698A JP3287304B2 (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11277482A JPH11277482A (ja) | 1999-10-12 |
| JP3287304B2 true JP3287304B2 (ja) | 2002-06-04 |
Family
ID=13799889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08334698A Expired - Fee Related JP3287304B2 (ja) | 1998-03-30 | 1998-03-30 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3287304B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4816961B2 (ja) * | 2007-06-13 | 2011-11-16 | オムロン株式会社 | 安全リモートｉ／ｏターミナル |
| CN107038844A (zh) * | 2017-04-26 | 2017-08-11 | 深圳市赛亿科技开发有限公司 | 一种看护机器人 |
-
1998
- 1998-03-30 JP JP08334698A patent/JP3287304B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11277482A (ja) | 1999-10-12 |
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