JP3279009B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両外部から送られて
くる情報を車両内部に備えられた装置により搭乗者に報
知し、また予め設定された目的地に至る経路に沿って自
車両を誘導する車両用経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、人工衛星からの電波を受信し自車
両の位置を測定し、この位置を車両に搭載された地図情
報と照合して、自車両周辺の地図と、この地図上の自車
両位置を表示し運転者に報知する、いわゆるＧＰＳナビ
ゲーションシステムが一般の需要に供されている。

【０００３】このシステムにおいては、予め自車両に搭
載された装置に記憶された地図情報は、記憶された時点
での情報であり、実際に表示が行われている時点での情
報ではない。このシステムにおいて、現実の時刻におけ
る情報は、自車両の位置のみである。よって、事故によ
る道路規制や渋滞情報などの刻一刻と変化する情報につ
いては、搭乗者は例えば首都高速道路の渋滞表示看板や
ラジオ放送の交通情報などの外部情報に頼らざるを得な
かった。また、道路の改修工事などで車両に搭載された
地図情報が実際とは合わなくなる場合があった。

【０００４】また一方で、基地局や道路側方に設置され
たビーコンから情報を送信し、車両の受信装置でその情
報を受信し、搭乗者に報知するシステムが開発されてい
る。たとえば、都心部の首都高速道路などにおいて、基
地局より首都高速全体の渋滞情報、規制情報、事故情報
などを送信し、これを車両に搭載された表示装置に表示
するシステムが開発されており、現在首都高速道路の十
数か所設置されている道路情報表示板のような表示を車
両内の表示装置に表示することができる。これによれ
ば、従来の道路上方や側方に設置された表示板を通り過
ぎて、その内容を十分に確認できないといった場合はな
くなり、搭乗者の所望の時に情報を確認することができ
る。

【０００５】また、道路側方に設置されたビーコンから
の電波または光により情報を送信する場合は、この電波
等が届く範囲内で重要となる情報を特に送信すること
で、搭乗者はより詳細な情報を得ることができる。たと
えば、接近中の交差点の情報を表示すれば、前述の渋滞
情報と同様に、従来の道路表示板を通り過ぎてしまって
もその内容を確認することができる。さらには、所定の
地点までの所要時間を現時点での道路状況を基に情報作
成し表示させるなどして、より有用な情報を搭乗者に提
供することが可能となる。以上のように、現時点の情報
が報知されることにより、搭乗者はこの状況に対応した
経路選択などを行なうことできる。

【０００６】さらに、目的地点を入力し、前述の外部か
ら送られてきた情報に基づき前記目的地点まで最短時間
で到達できる経路を探索し、この探索された経路に沿っ
て自車両を誘導する経路誘導装置が開発されている。特
開昭６２−６０１００号公報には、外部から得た渋滞度
と距離により所要時間の計算を行い、目的地までの所要
時間が最短のものを最適経路として搭乗者に報知する経
路誘導装置が記載されている。

【０００７】また、近年、社会設備の整備が進み、道路
の所定区間（リンク）を通過するのに要する時間（旅行
時間）を外部情報として発信することが可能となってい
る。この旅行時間を利用すれば直接目的地までの旅行時
間が算出でき、最短時間経路の探索が容易にできる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、外部情
報に含まれているリンク旅行時間は、そのリンクを直進
して通過する場合に要する時間であり、右折のために対
向車線の車両が通過するのを待つなどの時間は考慮され
ていない。また、外部情報として送られてきたリンク旅
行時間が測定ミスや送信ミスまた受信ミスなどのために
誤った情報である場合もある。したがって、算出される
目的地までの旅行時間は必ずしも正確とはいえないとい
う問題があった。

【０００９】また、リンク旅行時間は対象となるリンク
が限られており、この情報のみに基づいて経路探索を行
うと、選択できる経路は当然この旅行時間情報が付与さ
れているリンクに限定される。したがって、本来もっと
短時間で到達できる経路があったとしても、この経路に
リンク旅行時間が付与されていないリンクが存在すると
探索対象とならない。よって、必要以上に遠回りの経路
が探索されるか、または最悪の場合は経路が探索できな
い場合もあるという問題があった。

【００１０】この問題を解決するためには、リンク旅行
時間の情報がないリンクに対して、他の情報からリンク
旅行時間を推定することが必要となる。前記公報には渋
滞度と距離（リンク長）からリンク所要時間（旅行時
間）を算出する装置が示されているが、右折・左折など
に要する時間などは考慮されていない。よって、正確な
旅行時間を算出することができないという問題があっ
た。

【００１１】本発明は、以上のような問題点を解決する
ためになされたものであり、受信したリンク旅行時間を
所定条件の下に補正して、より正確なリンク旅行時間を
得ると共に、リンク旅行時間の付与されなかったリンク
に関してはこれを推定することにより、より適切な最短
旅行時間経路を探索することができる車両用経路誘導装
置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、受信したリンク旅行時間を所定の条件の下に補正
する手段を有している。また、リンク旅行時間が付与さ
れていないリンクに関しても、その他の情報より旅行時
間を推定する推定手段を有している。

【００１３】具体的には、請求項１に記載の発明におい
ては、リンク旅行時間とこのリンクの長さから当該リン
クの所要速度を算出する速度算出手段と、この所要速度
が所定値以上の場合には、経路探索に際して、当該リン
ク旅行時間を採用しない不採用指示手段を有している。

【００１４】また、請求項２に記載の発明においては、
リンク旅行時間とこのリンクの長さから当該リンクの所
要速度を算出する速度算出手段と、前記外部情報に含ま
れ、渋滞の程度を平均車速で表した渋滞度を検出する渋
滞度検出手段と、前記所要速度と前記渋滞度を比較して
これらが一致しない場合には、経路探索に際して、当該
リンク旅行時間を採用しない不採用指示手段を有してい
る。

【００１５】また、請求項３に記載の発明においては、
外部情報に含まれ、渋滞の程度を平均車速で表した渋滞
度を検出する渋滞度検出手段と、前記渋滞度とリンクの
長さから当該リンクの通過所要時間を算出する所要時間
算出手段と、前記所要時間と当該リンクの旅行時間を比
較してこれらが一致しない場合には、経路探索に際し
て、当該リンク旅行時間を採用しない不採用指示手段を
有している。

【００１６】また、請求項４に記載の発明においては、
交差点の右左折の情報に基づき、リンク旅行時間の補正
を行う右左折補正手段を有している。さらに、対向車線
の渋滞状況と交差道路の渋滞状況の少なくとも一方に基
づき右左折に要する時間を変更する右左折時間変更手段
を有している。

【００１７】

【００１８】

【００１９】また、請求項５に記載の発明においては、
有料道路道路走行中は、リンク旅行時間を当該有料道路
を優先するよう補正する有料道路優先補正手段を有して
いる。

【００２０】また、請求項６に記載の発明においては、
リンク旅行時間情報の付与されるリンクをさらに複数の
小リンクに分割する小リンク設定手段と、リンク旅行時
間を小リンクの距離により比例配分して、小リンク旅行
時間を算出する小リンク旅行時間算出手段を有してい
る。

【００２１】また、請求項７に記載の発明においては、
リンク旅行時間情報の付与されるリンクをさらに複数の
小リンクに分割する小リンク設定手段と、リンク旅行時
間を小リンクの距離により比例配分し、信号待ち時間を
減じて小リンク旅行時間を算出する小リンク旅行時間算
出手段を有している。

【００２２】また、請求項８に記載の発明においては、
右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折相当
長と実際のリンク長からリンク相当長を算出するリンク
相当長算出手段と、外部情報に含まれる渋滞度情報から
リンクの平均車速を算出する平均車速算出手段と、リン
ク旅行時間が外部情報から得られなかったリンクに対
し、前記リンク相当長と前記平均車速とからリンク旅行
時間を算出するリンク旅行時間算出手段とを有してい
る。

【００２３】また、請求項９に記載の発明においては、
右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折相当
長と実際のリンク長からリンク相当長を算出するリンク
相当長算出手段と、リンクごとの時間帯別平均車速が予
め記憶された記憶手段と、リンク旅行時間が外部情報か
ら得られなかったリンクに対し、前記リンク相当長と前
記記憶手段の平均車速とからリンク旅行時間を算出する
リンク旅行時間算出手段と有している。

【００２４】また、請求項１０に記載の発明において
は、右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折
相当長と通行規制の伴う所要時間を道路長によって表す
通行規制相当長と実際のリンク長からリンク相当長を算
出するリンク相当長算出手段と、外部情報に含まれる渋
滞度情報からリンクの平均車速を算出する平均車速算出
手段と、リンク旅行時間が外部情報から得られなかった
リンクに対し、前記リンク相当長と前記平均車速とから
リンク旅行時間を算出するリンク旅行時間算出手段とを
有している。

【００２５】また、請求項１１に記載の発明において
は、右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折
相当長と通行規制の伴う所要時間を道路長によって表す
通行規制相当長と実際のリンク長からリンク相当長を算
出するリンク相当長算出手段と、リンクごとの時間帯別
平均車速が予め記憶された記憶手段と、リンク旅行時間
が外部情報から得られなかったリンクに対し、前記リン
ク相当長と前記記憶手段の平均車速とからリンク旅行時
間を算出するリンク旅行時間算出手段とを有している。

【００２６】また、請求項１２に記載の発明は、請求項
８から１１のいずれかに記載の車両用経路誘導装置にお
いて、さらに、リンクの道路種別に基づき前記リンク旅
行時間を補正する道路種別補正手段を有している。

【００２７】また、請求項１３に記載の発明は、請求項
８から１２のいずれかに記載の車両用経路誘導装置にお
いて、さらに、リンクの道路幅員に基づき前記リンク旅
行時間を補正する道路幅員補正手段を有している。

【００２８】また、請求項１４に記載の発明は、請求項
８から１３のいずれかに記載の車両用経路誘導装置にお
いて、さらに、リンクの車線規制情報に基づき前記リン
ク旅行時間を補正する車線規制補正手段を有している。

【００２９】また、請求項１５に記載の発明において
は、リンクごとの時間帯別平均車速が予め記憶された記
憶手段と、一時的な通行止め規制情報のあるリンクに対
し、前記時間帯別平均車速とリンク長に基づき当該リン
クの通過時間を算出する通過時間算出手段と、当該通行
止め規制が解除されるまでの待ち時間を算出する待ち時
間算出手段と、前記通過時間と前記待ち時間より当該リ
ンクの旅行時間を算出する旅行時間算出手段とを有して
いる。

【００３０】また、請求項１６に記載の発明において
は、前記リンク旅行時間情報が得られないリンクに対し
て、周辺リンクの旅行時間から当該リンクの旅行時間を
推定する旅行時間推定手段を有している。

【００３１】また、請求項１７に記載の発明は、請求項
１６に記載の車両用経路誘導装置において、旅行時間推
定手段が、当該リンクの前後のリンクの旅行時間に基づ
き旅行時間を推定するものである。

【００３２】また、請求項１８に記載の発明は、請求項
１６に記載の車両用経路誘導装置において、旅行時間推
定手段が、当該リンクと並行する左右のリンクの旅行時
間に基づき旅行時間を推定するものである。

【００３３】また、請求項１９に記載の発明は、請求項
１６に記載の車両用経路誘導装置において、旅行時間推
定手段が、当該リンクを含む２次メッシュまたは２次メ
ッシュをさらに細分割したメッシュ内の平均渋滞度の基
づき、リンク旅行時間を推定するものである。

【００３４】また、請求項２０に記載の発明において
は、前記リンク旅行時間情報が得られなかったリンクに
対して、前回受信時の情報に基づきリンク旅行時間を算
出する旅行時間算出手段を有している。

【００３５】また、請求項２１に記載の発明において
は、前記リンク旅行時間情報が得られなかったリンクに
対して、過去複数回の受信時の情報に基づきリンク旅行
時間を推定する旅行時間推定手段を有している。

【００３６】

【００３７】また、請求項２２に記載の発明において
は、走行経路およびその周辺の状況に基づき運転のしや
すさ評価する運転環境評価手段と、この運転環境評価に
より最も運転がしやすいと判断された経路を最適経路と
して算出する経路探索手段と、を有している。

【００３８】また、請求項２３に記載の発明は、前記各
請求項のいずれかに記載の車両用経路誘導装置におい
て、最短経路を探索する最短経路探索手段と、前記最短
経路と前記最適経路を比較して表示する比較表示手段と
を有している。

【００３９】

【作用】本発明は以上のような構成を有しており、より
正確なリンク旅行時間を用いて最適経路の探索を行うこ
とが可能となる。また、リンク旅行時間情報が付与され
ていないリンクに対しても、これを推定することにより
探索対象とすることを可能としている。

【００４０】具体的には、請求項１に記載の発明におい
ては、リンクを通過する速度が所定値以上の時には、リ
ンク旅行時間が何らかの原因により間違ったものである
こと判断して、データとして採用しない。

【００４１】また、請求項２に記載の発明においては、
受信したリンク旅行時間より求められた車両速度と、渋
滞度より求められた車両速度が一致しない場合には、当
該リンクの旅行時間が何らかの原因により間違ったもの
であること判断して、データとして採用しない。

【００４２】また、請求項３に記載の発明においては、
受信したリンク旅行時間と、渋滞度から求められた通過
所要時間とが一致しない場合には、当該リンクの旅行時
間が何らかの原因により間違ったものであると判断し
て、データとして採用しない。

【００４３】また、請求項４に記載の発明においては、
受信されたリンク旅行時間に、右左折の有無により補正
を行う。すなわち、たとえば右折待ちの時間を考慮し
て、受信されたリンク旅行時間に右折待ち時間を加えた
ものを用いて経路探索を行う。さらに、対向車線と交差
道路の渋滞状況を考慮して、右左折に要する時間を変更
し、これによって、前記リンク旅行時間の補正を行う。

【００４４】

【００４５】

【００４６】また、請求項５に記載の発明においては、
有料道路走行時にはこの有料道路を優先的に通るように
リンク旅行時間の補正を行う。

【００４７】また、請求項６に記載の発明においては、
外部より送信されてくるリンクをさらに細分化した小リ
ンクに対し、距離に比例した旅行時間を付与する。

【００４８】また、請求項７に記載の発明においては、
外部より送信されてくるリンクをさらに細分化した小リ
ンクに対し、距離に比例して旅行時間を配分し、これか
ら信号待ち時間を減じた旅行時間を付与する。

【００４９】また、請求項８に記載の発明においては、
旅行時間が付与されなかったリンクに対し、右左折情報
と外部情報に含まれる渋滞度から該当するリンクの旅行
時間を推定する。

【００５０】また、請求項９に記載の発明においては、
旅行時間が付与されなかったリンクに対し、右左折情報
と予め記憶された時間帯別平均車速とから該当するリン
クの旅行時間を推定する。

【００５１】また、請求項１０に記載の発明において
は、旅行時間が付与されなかったリンクに対し、右左折
情報と通行規制情報と外部情報に含まれる渋滞度から該
当するリンクの旅行時間を推定する。

【００５２】また、請求項１１に記載の発明において
は、旅行時間が付与されなかったリンクに対し、右左折
情報と通行規制情報と予め記憶された時間別平均車速と
から該当するリンクの旅行時間を推定する。

【００５３】また、請求項１２に記載の発明は、請求項
８から１１のいずれかに記載の発明において、さらに道
路の種別によりリンク旅行時間を補正することができ
る。

【００５４】また、請求項１３に記載の発明は、請求項
８から１２のいずれかに記載の発明において、さらに道
路の幅員によりリンク旅行時間を補正することができ
る。

【００５５】また、請求項１４に記載の発明は、請求項
８から１３のいずれかに記載の発明において、さらに車
線規制情報によりリンク旅行時間を補正することができ
る。

【００５６】また、請求項１５に記載の発明において
は、一時的な通行止め規制があるリンクに対し、当該通
行止め規制が解除されるまでの待ち時間を加えてリンク
旅行時間を補正する。

【００５７】また、請求項１６に記載の発明において
は、旅行時間情報の得られなかったリンクに対して、そ
のリンクの周辺のリンクの旅行時間から当該リンクの旅
行時間を推定する。

【００５８】また、請求項１７に記載の発明は、請求項
１６に記載の発明において、当該リンクの前後のリンク
の旅行時間から当該リンクの旅行時間を推定する。

【００５９】また、請求項１８に記載の発明は、請求項
１６に記載の発明において、当該リンクに並行する左右
のリンクの旅行時間から当該リンクの旅行時間を推定す
る。

【００６０】また、請求項１９に記載の発明は、請求項
１６に記載の発明において、当該リンクを含む２次メッ
シュまたは２次メッシュをさらに細分化したメッシュ内
の平均渋滞度に基づき、リンク旅行時間を推定する。

【００６１】また、請求項２０に記載の発明において
は、リンク旅行時間情報が得られなかったリンクに対し
て、前回受信時の情報に基づきリンク旅行時間を算出す
る。

【００６２】また、請求項２１に記載の発明において
は、リンク旅行時間情報が得られなかったリンクに対し
て、過去複数回の受信時の情報に基づきリンク旅行時間
を算出する。

【００６３】

【００６４】また、請求項２２に記載の発明において
は、走行経路およびその周辺の状況に基づく運転のしや
すさを評価し、搭乗者、特にドライバの負担の少ない経
路を探索する。

【００６５】また、請求項２３に記載の発明において
は、前述の各請求項のいずれかに記載された手段によっ
て探索された経路と、走行距離が最も短くなる経路とを
比較して表示することができる。

【００６６】

【実施例】以下、本発明にかかる好適な実施例を図面に
したがって説明する。

【００６７】図１は本実施例の車両用外部情報報知装置
の構成ブロック図である。ＧＰＳナビゲーションシステ
ムを構成するＧＰＳ用アンテナ１０、ＧＰＳレシーバ１
２と、車速センサ１４、ステアリングセンサ１６、地磁
気センサ１８および距離センサ２０の各種センサと、制
御部２２が備えられている。ＧＰＳレシーバ１２ではＧ
ＰＳアンテナ１０で受けた衛星軌道上の測地衛星からの
電波を受信する。この受信電波の方向に基づき、制御部
２２にて自車両の現在位置の緯度・経度が算出される。
本装置においては、車速センサ１４、ステアリングセン
サ１６、地磁気センサ１８および距離センサ２０などの
センサにより出発地点からの検出値を積算して現在位置
を算出する、いわゆる自立航法システムが基本的には採
用されている。しかし、より現在位置の検出精度を高め
るために、前記測地衛星からの電波に基づき算出された
自車両の現在位置により補正を行っている。

【００６８】具体的な各センサの作用は、まず車速セン
サ１４によって、車速を検出することにより、自車両が
所定時間にどのくらい移動したかが算出される。この距
離は、距離センサ２０によっても算出が可能である。ま
た、ステアリングセンサ１６と地磁気センサ１８により
自車両がどのくらい進行方向を変化させたかが算出でき
る。また、この進行方向の変化量を検出は、ジャイロシ
ステムによって行ってもよい。そして、これらのセンサ
により検出された緯度経度と、地図情報記憶部２４に記
憶された地図情報とを対比し、地図上での自車両の位置
が制御部２２により算出される。そして、この地図情報
と自車両の位置を運転席近傍に設けられた表示部２６に
重畳表示させ、搭乗者に報知する。また、検出された自
車両の位置と地図情報の対比が常に行なわれ、地図上の
位置が妥当な位置かが判断される。たとえば、現在走行
している場所には道路が全くなく自車両の走行軌跡と並
行に道路があった場合などは、自車両位置をシフトさ
せ、現在位置が道路上になるように補正される。このよ
うなマップマッチングと呼ばれる補正によって前述の各
センサにより検出された位置検出精度を補償する。

【００６９】さらに、本装置においては、予め目的地点
を設定し、この目的地点に達する経路を記憶させておく
ことによって、曲がるべき交差点などの手前で選択すべ
き経路の案内を行い、前記記憶された経路に沿って誘導
を行うことができる。入力部２８より目的地点が入力さ
れると、前述のＧＰＳによって測定された現在地点から
目的地点までの経路を制御部２２が探索し、探索された
経路が経路記憶部３０に記憶される。そして、実際の走
行中に記憶された経路と自車両の位置を比較して経路誘
導が行われる。経路誘導は、たとえば右折や左折をする
交差点の手前で、その交差点周囲の地図を表示部２６に
表示して矢印などで経路を示すことにより行われ、また
高速道路などに入る場合はその旨を表示する。さらに、
本装置の場合は表示に加えて音声発生部３２により音声
による誘導も行われる。たとえば、右折すべき交差点に
接近すると、「次の交差点を右折です。」などと音声に
より報知する。音声による報知がなされれば、運転者は
表示部２６の表示を見ることなく設定された経路を選ぶ
ことができるので、視線を前方より反らさずに済む。

【００７０】以上説明した機能は、地図情報記憶部２４
により記憶された情報に基づき作動しており、現在時点
の情報は加味されていない。したがって、探索された経
路が、実は道路工事などの交通規制によって通行できな
くなっている場合もあり得る。また、探索された経路の
一部に渋滞している区間があり、実際には他の経路を選
択したほうが目的地点まで短時間で到達する場合なども
有り得る。このような不都合は、現時点での情報が自車
両の位置のみで、渋滞や規制などの現時点での道路の交
通状況が加味されていないことによって生じる。

【００７１】本装置においては、このような現時点での
情報を後述する方法により外部より受信して、経路選択
などの判断要因としている。外部から各車両に現時点の
交通状況等を伝達する方法として、現在、ＦＭ多重放送
によるもの、道路側方に設けられたビーコンより電波ま
たは光を送信するものなどが現在一部実用に供されてい
る。

【００７２】本装置は外部情報の受信手段として前述の
ＦＭ多重放送を受信するＦＭ多重レシーバ３４およびビ
ーコンからの電波などを受信するビーコンレシーバ３６
を備えている。

【００７３】ＦＭ多重レシーバ３４はＦＭアンテナ３８
により受けたＦＭ波を受信する。このＦＭ多重波の情報
は、たとえば道路の渋滞状況や規制情報などである。ま
た、ビーコンレシーバ３６は道路側方に設けられたビー
コン発信源からの電波などをビーコン用アンテナ４０に
より受け受信する。ビーコンは比較的に狭い範囲、情報
を送信するのに適している。これを利用して、特定の交
差点の手前の所定の位置にビーコン発信源を設置して、
この交差点に特有の情報を送信する。交差点特有の情報
とは、たとえば従来から交差点手前に看板として表示さ
れている交差点の分岐方向別の行先表示や、さらに該当
する交差点から前記の表示された行先までの所要時間
（旅行時間）などである。これに対し、前述のＦＭ多重
波は広域に情報を送信するのに適しており、基地局から
情報送信を行なう。この情報内容は、たとえば首都高速
道路全域の渋滞情報や事故・落下物などによる規制情
報、その他道路管理者からのメッセージなどである。む
ろん、このＦＭ多重波により送信される渋滞情報や規制
情報などをビーコンにより送信することも可能である。

【００７４】前述のようにＦＭ多重レシーバ３４やビー
コンレシーバ３６に受信された情報は、一旦記憶され、
表示指示がなされたあと表示部２６に表示される。この
表示指示は、たとえば受信終了後またはビーコン発信源
の直下を通過したことが検出された後になされる。ま
た、受信から所定距離走行後または所定時間経過後など
としてもよい。さらには、搭乗者が入力部２８より指示
を行うことにより表示させるようにすることも好適であ
る。このようにした場合は、搭乗者が要求する場合にの
み表示させることによって、搭乗者が他の画面を見てい
るときに外部情報が割り込むことを防止することができ
る。

【００７５】本装置においては、以上のように外部から
現在の道路状況、特に所定の交差点間の道路（リンク）
ごとの通過所要時間（旅行時間）が送信されてくる場合
には、目的地までのリンクの旅行時間の合計が最も短く
なるような経路を探索し、この経路に沿って経路誘導を
行う。このような経路探索および経路誘導の方法は、ダ
イナミックルートガイダンスと呼ばれ、前述の予め記憶
された地図情報のみにより経路誘導を行う場合に比し
て、そのときの交通の状況に応じた経路誘導が行える。
すなわち、目的地まで距離的には遠回りでも、より短い
時間で到着することのできる経路で誘導が可能である。

【００７６】しかし、受信したリンク旅行時間と実際の
所要時間とは種々の理由により食い違う可能性がある。
たとえば、旅行時間を算出するために収集される各リン
クにおける交通状況のデータに誤差が含まれたり、また
は検出ミスが生じたりする場合が考えられる。また、情
報送信時にノイズの混入などにより正しい情報が受信さ
れない場合もありうる。さらに、リンク旅行時間は、そ
のリンクの終端の交差点では直進することが基準となっ
て算出されており、右折や左折などに要する時間は考慮
されていない。さらに、リンク旅行時間が付与されてい
るリンクが限られている場合、リンク旅行時間が付与さ
れていないリンクは探索対象とはならない。したがっ
て、実際にはさらに好ましい経路があったとしてもこれ
を探索することができなくなる。

【００７７】本装置は、これらの問題点に対応する各種
手段を有しており、以下これらを順を追って説明する。

【００７８】図１において、前述した制御部２２に速度
算出部４２、不採用指示部４４と渋滞度検出部４６が設
けられている。速度算出部４２は受信されたリンク旅行
時間で当該リンクを通過するのに必要な速度が算出す
る。すなわち、地図情報記憶部に記憶されているリンク
長さをリンク旅行時間で割ることにより当該リンク時間
の平均速度が算出できる。もし、算出された速度が実際
には達成できないであろう所定値以上ならば、前述のよ
うに受信したリンク旅行時間に何らかの間違いがあると
判断して、不採用指示部４４はこの情報を経路探索にあ
たって採用しないように指示をする。この所定値は、た
とえば高速道路では１００ｋｍ／ｈを越えた場合に、そ
のリンクに関する旅行時間情報を採用しない指示をす
る。

【００７９】さらに、前記の所定値以内の速度であって
も、リンク旅行時間情報以外の情報と整合しなかった場
合にも、このリンク旅行時間を採用しない。具体的には
渋滞度検出部４６により、外部情報に含まれる渋滞情報
を検出し、これより該当リンクの平均速度を求める。た
とえば、首都高速道路においては、「渋滞」の場合はそ
の区間の速度が０〜２０ｋｍ／ｈ、「混雑」の場合は２
０〜４０ｋｍ／ｈ、「通常」の場合は４０ｋｍ／ｈ以上
と定められており、これからこの区間の車速を求める。
そして、前記のリンク旅行時間とリンク長から算出され
た車速が前記の速度範囲に入っているかを比較する。す
なわち、「混雑」とされている区間で求めた車速が２０
〜４０ｋｍ／ｈの範囲に入らなければ、このときのリン
ク旅行時間を不採用とする。

【００８０】上記の場合は、リンク旅行時間から平均車
速を算出して、渋滞度と比較した。しかし、これとは逆
に渋滞度から当該リンクを通過する所要時間を求めて、
これを受信したリンク旅行時間と比較することも好まし
い。図２は、この場合の装置の構成を示した図であり、
渋滞度検出部４６で検出された渋滞を表す速度と地図情
報記憶部２４に記憶されたリンク長からこのリンクの通
過所要時間を所要時間算出部４８で算出する。そして、
この算出された所要時間と受信した旅行時間とが比較さ
れ、これが整合しない場合には、不採用指示部４４によ
りこのリンク旅行時間情報を不採用とする。

【００８１】次に、採用されたリンク旅行時間につい
て、精度を上げるための補正について説明する。送信さ
れてくるリンク旅行時間はそのリンクを直進して通過す
る場合の所要時間によって作成される。したがって、そ
のリンクの終端の交差点で、左折や右折さらにはＵター
ンする場合など、これに要する時間は考慮されていな
い。たとえば、右折の場合は対向車線の車両のとぎれる
のを待って、右折する必要があり、また右折専用レーン
などでは直進車より、信号待ちの回数が多くなることも
ある。このように、リンク端で右折などする場合には、
直進する場合より余計に時間がかかることが多く、この
ため受信したリンク旅行時間に対して補正をする必要が
ある。本装置においては、この補正量は右折などの操作
のために余計にかかる時間を距離に換算してリンク長に
加算するものとしている。以下、距離に換算された補正
量のことを「コスト」と呼ぶ。たとえば、右折のために
加算されるべき補正量は「右折コスト」となる。各コス
トについては、たとえば図３に示したようになる。たと
えば、経路探索を行う場合に、その終端で右折するリン
クの距離は実際の距離より１５０ｍ長いとして計算が行
われる。すなわち、このリンクの所要時間は受信した旅
行時間をＴ、リンク長をＡ、この右左折コストをＢとす
れば、

【数１】 となる。このような補正を行うのが図４の右左折補正部
５０である。

【００８２】以上の場合は、右左折コストが一定の値の
場合であるが、実際には対向車線や交差道路の交通量に
よりの右左折コストが変化する。本装置の場合は、これ
に対応するために、右左折時間変更部５２を設けてい
る。この変更部５２では、右折コストの場合、対向車線
の交差点に流入する車両の速度と、交差点から流出する
右折先の車線の速度の関数として、コスト算出が行われ
るようになっている。

【００８３】次に、運転者が過去に選択した経路の頻度
によって、リンク旅行時間の補正を行う場合について記
す。この装置の構成を図５に示す。この場合、自宅付近
および使用頻度の高い駐車場付近では、運転者の通行し
た経路の履歴を検出し、選択頻度算出部５２によりその
選択頻度が算出される。

【００８４】自宅または使用頻度の高い駐車場の判定は
イグニッションキーがオンまたはオフになった時の位置
を記憶して、頻度の最も高い位置が自宅、次に高い位置
がよく使われる駐車場と判定する。この位置の検出は、
ＧＰＳにより行われてもよく、また前述の車速センサ１
４や地磁気センサ１８などによるナビゲーションシステ
ムにより算出された位置によって行われてもよい。そし
て、自宅などの近辺の判定は、自宅などからの通過分岐
点数によって行い、これが所定数に達するまでを自宅な
どの近辺とする。そして、この範囲で各リンクごとに走
行頻度を記憶する。そして、選択頻度補正部５６では、
頻度の高いリンクにおいて旅行時間にたとえば０．５な
どの係数を乗じて、このリンクの所要時間みかけ上短時
間とし、このリンクが誘導経路となる可能性を高くす
る。そして、上記係数は頻度に応じて変更させて、頻度
の高い経路ほどより探索されるように設定される。ただ
し、この係数には下限値を設定されており、あまり極端
な結果が出ないように設定がなされている。

【００８５】本装置で、自宅などの近辺において、頻度
により旅行時間の補正を行ったのは、自宅近辺などでは
運転者が慣れた道を通ろうとする傾向があり、一般的に
は道路幅が狭いなど通行しにくい道路であっても、慣れ
ている場合はこの道路を選択する傾向が強く、これを反
映させるためである。

【００８６】次に、有料道路を走行している場合は、な
るべくこの道路を継続して通行できる経路探索が行われ
るようにする装置について説明する。図６に示すよう
に、本装置の場合は、有料道路優先補正部５８が設けら
れている。この補正部５８は、有料道路のリンク旅行時
間に対して、たとえば係数０．８を乗じて、有料道路が
探索される経路となる可能性を高めている。有料道路を
優先することにより、有料道路上の小規模な渋滞など
で、一旦一般道に出てその後再び有料道路に入線するこ
とを防ぎ、道路通行料を２度払うことを防止している。

【００８７】以上は、受信したリンク旅行時間を補正し
て、状況に即した経路誘導が行われるようにする装置に
ついて説明してきたが、以下にはリンク旅行時間が付与
されない、または何らかの原因で付与されなかったリン
クについて、旅行時間を推定する装置について説明す
る。

【００８８】外部情報として送信されるリンクは、比較
的大きな交差点間を結ぶものであるが、実際の経路誘導
を行う場合は、この交差点よりも小さい交差点および道
路についても対象とすることが望ましい。したがって、
リンク旅行時間の付与されたリンクであっても、そのリ
ンクの途中にある交差点までの旅行時間が算出されるこ
とが望ましい。

【００８９】図７に示す装置は、外部情報に対応したリ
ンクをさらに細かく分割した小リンクを設定する小リン
ク設定部６０を有しており、さらにこれらの小リンクの
旅行時間を算出する小リンク旅行時間算出部６２を有し
ている。図８には小リンクとリンクの関係が示されてお
り、交差点Ｉ1 とＩ2 の間のリンクＡがさらに３つの小
リンクＡ1,Ａ2,Ａ3 に分割されている。そして、旅行時
間に関しては、最も単純には、その小リンクの長さに比
例して算出される。より精度を上げるためには、リンク
旅行時間にはリンク内の交差点Ｉ3 などの信号待ち時間
を含むため、小リンク旅行時間はその小リンクの終端交
差点での信号待ち時間を除く必要がある。したがって、
小リンクＡ1 の旅行時間Ｔ1 は受信したリンクＡの旅行
時間Ｔ、信号待ち時間Ｔ0 とすれば、

【数２】 として算出される。

【００９０】次に、図９は、外部情報としてリンク旅行
時間が得られなかったリンクに対して旅行時間を推定す
る装置の構成を示す図である。リンク相当長算出部６４
は、実際のリンク長、右左折コストおよび通行規制コス
トによりリンク相当長を算出する。右左折コストは前述
したように右左折に要する時間を距離によって表したも
ので、また通行規制コストとは一方通行、右折禁止など
の静的な規制に伴うコストであり、この規制にかかるコ
ストは無限大となる。リンク長をＡ、右左折コストを
Ｂ、通行規制コストをＣとした場合、リンク相当長は、
Ａ＋Ｂ＋Ｃとなる。

【００９１】平均車速算出部６６は外部情報に含まれる
渋滞度から平均車速Ｖを算出する。渋滞度が、前述の首
都高速の場合のように、そのときの平均車速に関連して
定義されている場合は、この車速を用いればよい。ま
た、単に「渋滞」、「やや渋滞」などとして示されてい
る場合は、地図情報記憶部２４に通常のリンクごとに通
常の平均車速を記憶させておき、渋滞の場合はこの車速
の１０％を平均車速、やや渋滞の場合には、この車速の
２０％を平均車速として算出してもよい。

【００９２】さらに、道路種別補正部６８は、高速道
路、国道、一般道などの道路の種別により係数Ｄを設定
し、補正を行うものである。一般に国道などの幹線道路
においては、連続する交差点の信号を関連して制御する
などして、交通の流れをよくすることが行われている。
したがって、このような道路では旅行時間が短くなる傾
向がある。また、目的地の近くにおいては、搭乗者は目
的地点を捜しながら運転するために、若干速度が遅くな
る傾向がある。これについても補正が行われる。この補
正部６８の補正係数を図１０に示す。

【００９３】さらに、道路幅員補正部７０は、道路の幅
員に応じて係数Ｅを設定し、旅行時間の補正を行う。こ
れは、道路幅が広い場合は、交通の流れが速くなる傾向
があることを考慮したものである。この時の係数の一例
を図１１に示す。

【００９４】さらに、車線規制補正部７２は、道路工事
や事故などで一部の車線が規制されているリンクに対応
して係数Ｆを設定し、旅行時間の補正が行われる。工事
・事故などの車線規制においては、作業車が横断した
り、作業員が歩行しているそばを通過するなどの注意を
要する状況下に置かれるために、速度が遅くなる傾向が
ありこれに対応するために補正する。補正係数は例え
ば、１．２などと設定する。

【００９５】以上の相当長と、各補正係数により推定旅
行時間Ｔ´は、

【数３】 として算出される。

【００９６】この場合においては、平均速度は、前述の
ように渋滞度の情報を基に算出されるが、渋滞度の情報
も得られないリンクの場合には、過去のデータから時間
帯別の平均車速情報を予め地図情報記憶手段２４に記憶
しておき、この情報により平均車速Ｖを定めてもよい。

【００９７】次に、時限付の通行規制に対応したリンク
旅行時間の算出を説明する。このような規制は、たとえ
ば工事・事故による通行止め、冬季通行止めなどがあ
る。この時限付き通行規制に関する装置の構成を図１２
に示す。地図情報記憶部２４にはリンクごとの時間帯別
平均車速とリンク長が予め記憶されており、これに基づ
き規制がなかった場合の当該リンクの通過時間が通過時
間算出部７４により算出される。また、その通行止めリ
ンクの手前に到着する予想時刻と通行止めの解除予定の
時刻との差よりその通行止めリンク手前での待ち時間が
待ち時間算出部７６により算出される。これら算出され
た通過時間と待ち時間の合計として当該リンクの旅行時
間が旅行時間算出部７８により算出される。

【００９８】このように、通行止め解除までの時間を考
慮することにより、現在は通行止めであっても通行止め
が解除されるまで待って、そのリンクを通行したほうが
早い場合にも対応できる。

【００９９】次に、旅行時間情報のないリンクに対し
て、周辺のリンク旅行時間から当該リンクの旅行時間を
推定する場合を記す。装置の構成は図１３に示される。
旅行時間推定部８０は旅行時間が付与されていないリン
クの前後のリンクの旅行時間とリンク長より平均車速を
求め、この車速で当該リンクも走行できるとして旅行時
間を推定する。

【０１００】または、並行する左右のリンクの旅行時間
の平均を採ってもよい。並行する左右のリンクはそのリ
ンク長が当該リンクとほぼ等しい場合が多いので、平均
車速を求めずに直接旅行時間を推定しても精度をそれほ
ど落とさずに推定ができる。

【０１０１】さらに、全国を１０ｋｍの区画に分けた、
いわゆる２次メッシュ内での平均渋滞度の情報から、当
該２次メッシュ内の旅行時間の付与されていないリンク
の旅行時間を推定してもよい。すなわち、平均渋滞度か
ら平均車速を求め、当該リンクのリンク長から旅行時間
を推定する。また、２次メッシュの区画では大きい場合
にこれをさらに細分化したメッシュを対象として、平均
渋滞度を算出することも好ましい。

【０１０２】次に、何らかの原因で今回に限りリンク旅
行時間情報を受信できなかった場合の旅行時間の算出に
ついて説明する。この装置の構成が図１４に示されてい
る。前回の受信時に受信した旅行時間情報と、今回受信
されるはずであった旅行時間情報とは、多くの場合大き
な違いはないと推定される。したがって、本装置におい
ては前回受信の情報を今回の旅行時間として扱って、経
路探索を行う。特に、ビーコンレシーバ３６とＦＭ多重
レシーバ３４において、得られた情報のみ前回の情報を
更新し、情報が得られない項目については前回の情報が
残存するように構成されていることが好適である。

【０１０３】さらには、過去複数回の受信情報を記憶す
る記憶部をビーコンレシーバ３６とＦＭ多重レシーバ３
４に設け、過去の複数回の旅行時間の変化をもとに、今
回の旅行時間を外挿することも好適である。この場合
は、渋滞がひどくなりつつあるときには、この傾向よ
り、前回の旅行時間より長めの旅行時間を推定する。

【０１０４】次に、天候によってリンク旅行時間を補正
する場合について説明する。図１５にその構成を示す。
天候情報検出部８４は、受信した情報から天候に関する
ものを検出し、天候補正部８６により検出された天候に
応じた補正を行う。天候情報検出部８４は外部情報によ
り天候を検出する他に、搭乗者による車両の操作により
天候を検出することも好ましい。たとえば、ワイパを差
動させた場合は雨、フォグランプを点灯した場合は霧な
どである。さらに、トラクションコントロール（ＴＲ
Ｃ）の作動状況により推定を行ってもよい。

【０１０５】図１６には、この天候に関する補正の制御
フローが示されている。交通情報が取得されて（Ｓ１０
０）、経路探索が行われ（Ｓ１０２）、到着時刻を予想
する（Ｓ１０４）。そして、降雨情報が外部情報または
ワイパスイッチから検出されると（Ｓ１０６、Ｓ１０
８）、係数設定がなされる（Ｓ１１０）。この係数は旅
行時間を長くする係数である。次に霧検知が行われる。
この場合も外部情報またはフォグランプにより判断され
（Ｓ１１２、Ｓ１１４）、係数設定がなされる（Ｓ１１
６）。

【０１０６】これらの係数により到着時刻の補正が行わ
れ、搭乗者に通知される（Ｓ１１８）。そして、車両が
走行を始める（Ｓ１２０）。そして、トラクションコン
トロールがスリップを検知したら（Ｓ１２２）、この値
が通常のものなのか、これよりも大きいものなのかが判
定される（Ｓ１２４）。通常以上の場合は、スリップが
定常的なものかが判断され（Ｓ１２６）、定常的に大き
い場合にはタイヤが磨耗したと判断し（Ｓ１２８）、到
着時刻を遅らせるような係数の設定がなされる（Ｓ１３
０）。また、ステップＳ１２６でスリップが定常的に大
きくないと判断された場合は、アクセルオンされた後の
スリップが大きいかを判断する（Ｓ１３２）。この場合
は路面状況によるものと判断し（Ｓ１３４）、これに応
じた係数設定がなされる（Ｓ１３６）。ステップＳ１３
０、Ｓ１３６により設定された係数によって、到着時刻
を再度修正し搭乗者に報知する（Ｓ１３８）。

【０１０７】次に、運転者に負担のかからない、運転し
やすい経路を選択する場合について説明する。図１７に
この装置の構成が示されている。運転環境評価部８８に
おいては、運転のしやすさによるコストおよび係数を設
定し、これらをもとに経路探索が経路探索部９０にて行
われる。運転しやすさの評価は、リンク長、道路種別、
対向車線の渋滞度、交差点での信号の有無、右左折時の
対向車線の渋滞度、運転者から見通せる距離である視距
分布、周辺が住宅地か商店街かなどの周辺道路環境、人
・車両の分離がなされているかを示す歩道の有無、横断
歩道の有無、道路幅員、運転者の走行経験の有無などの
評価に基づき、運転のしやすさが判断される。このよう
に、運転のしやすさが評価されることにより運転者にと
って負担の少ない快適な道路を探索することを可能とし
ている。

【０１０８】以上、外部情報に基づきその時点での最適
経路を探索する装置について説明したが、前述のように
最短距離の経路も合わせて探索し、双方を表示し、搭乗
者がこれを選択できるように構成されることも好まし
い。

【０１０９】

【発明の効果】以上、本発明によれば、受信した旅行時
間を各種の条件に基づき補正することにより、より精度
の高い経路探索を行うことが可能となる。また、旅行時
間情報が得られなかった、または得られないリンクに対
して旅行時間を推定することにより、より緻密な経路探
索を行うことができる。

【０１１０】請求項１に記載の発明においては、通常考
えられる速度より速い速度で走行するような旅行時間が
受信された場合は、この情報を不採用とすることによ
り、ノイズなどの混入した情報を排除して、より正確な
旅行時間の算出を行うことができる。

【０１１１】請求項２および請求項３に記載の発明にお
いては、受信したリンク旅行時間情報と渋滞情報などか
ら求めた内容が両者で一致するかを判定することによ
り、リンク旅行時間の信頼性を確保する。これによっ
て、より精度の高い旅行時間の算出を行うことができ
る。

【０１１２】請求項４に記載の発明においては、当該リ
ンクの終端で右折や左折を行う場合には、受信したリン
ク旅行時間に対し右左折に要する時間を考慮した補正を
行うことにより、旅行時間の精度を向上することができ
る。そして、右左折に要する時間を対向車線および交差
道路の交通量の関数として表すことにより、より正確に
右左折時間を算出することができる。

【０１１３】

【０１１４】

【０１１５】請求項５に記載の発明においては、有料道
路走行中は、当該有料道路を優先して探索を行うことに
より、一旦一般道路に降りて再び有料道路に乗り、料金
の２度払いをすることを防止できる。

【０１１６】請求項６に記載の発明においては、受信し
たリンク旅行時間をさらに細分化したリンクに配分する
ことにより、より細かい経路を対象に経路探索をするこ
とができる。

【０１１７】請求項７に記載の発明においては、請求項
６において細分化されたリンク旅行時間から信号待ち時
間を減算することにより、より高精度の小リンク旅行時
間を算出することができる。

【０１１８】請求項８から請求項１４に記載の発明にお
いては、リンク旅行時間が受信されなかったリンクに対
し、このリンクの旅行時間を推定する。請求項８および
１０のように、外部情報として渋滞度の得られている場
合は、この渋滞度から平均車速を算出して、旅行時間の
推定を行う。また、請求項９および１１のように、渋滞
度の情報も得られない場合は、データベースとして記憶
されているリンクごとの時間別平均車速をもとに平均車
速を求めリンク旅行時間を推定する。また、請求項１０
および１１においては、例えば事故などの動的に変化す
る通行規制の情報を評価して経路探索を行うので、通行
止めの道路を逆に走行する経路などが探索されることを
防止することができる。さらに、請求項１２においては
道路種別、請求項１３においては道路幅員、請求項１４
においては車線規制などの情報に基づきより精度の高い
リンク旅行時間の推定を行う。

【０１１９】請求項１５に記載の発明においては、現在
は通行止めの規制がなされているリンクに対して、規制
が解除される時刻をもとに待ち時間を算出することによ
り、今リンクの規制解除を待って通行する経路を選択対
象とすることができる。

【０１２０】請求項１６から１９に記載の発明において
は、旅行時間情報が得られなかったリンクに対して、周
辺のリンク旅行時間から推定してこれを求めることによ
り、探索経路の幅が広がる。請求項１７に記載の発明に
おいては、当該リンクの前後のリンク旅行時間から旅行
時間を推定することができる。請求項１８に記載の発明
においては、当該リンクに並行する左右のリンクから旅
行時間を推定することができる。さらに、請求項１９に
記載の発明においては、所定地域の平均渋滞度に基づき
その地域内のリンク旅行時間を推定することができる。

【０１２１】請求項２０および２１に記載の発明におい
ては、リンク旅行時間情報が得られなかったリンクに対
して、前回または複数回の過去の情報に基づきリンク旅
行時間を推測することが可能となる。請求項２０に記載
の発明では、旅行時間情報が得られなかった場合には、
前回の旅行時間情報を今回のものと見做して扱う。請求
項２１に記載の発明では、過去複数回の情報から外挿し
て今回の旅行時間を推測することができる。

【０１２２】

【０１２３】請求項２２に記載の発明においては、運転
者にとって、運転しやすい道路を探索することができる
ので、運転者にかかる負担を軽減することができる。

【０１２４】請求項２３に記載の発明においては、前記
各請求項のいずれかに記載した発明にさらに最短経路の
探索も同時に行うようにし、両者を比較して表示するこ
とにより、搭乗者の選択幅を広げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図２】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図３】右左折コストの一例を示す表図である。

【図４】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図５】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図６】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図７】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図８】旅行時間の送られてくるリンクと分割された小
リンクの対応を説明する図である。

【図９】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図１０】道路種別ごとに定められた補正係数の一例を
示す表図である。

【図１１】道路幅員ごとに定められた補正係数の一例を
示す表図である。

【図１２】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を
示すブロック図である。

【図１３】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を
示すブロック図である。

【図１４】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を
示すブロック図である。

【図１５】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を
示すブロック図である。

【図１６】図１５に示した実施例の制御フローを示すフ
ローチャートである。

【図１７】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を
示すブロック図である。

【符号の説明】

２２ 制御部 ３４ ＦＭ多重レシーバ ３６ ビーコンレシーバ ４２ 速度算出部 ４４ 不採用指示部 ４６ 渋滞度検出部 ４８ 所要時間算出部 ５０ 右左折補正部 ５２ 右左折時間変更部 ５４ 選択頻度算出部 ５６ 選択頻度補正部 ５８ 有料道路優先補正部 ６０ 小リンク設定部 ６２ 小リンク旅行時間算出部 ６４ リンク相当長算出部 ６６ 平均車速算出部 ６８ 道路種別補正部 ７０ 道路幅員補正部 ７２ 車線規制補正部 ７４ 通過時間算出部 ７６ 待ち時間算出部 ７８ 旅行時間算出部 ８０ 旅行時間推定部 ８２ 旅行時間算出部 ８４ 天候情報検出部 ８６ 天候補正部 ８８ 運転環境評価部 ９０ 経路探索部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 徹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 野島 昭彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 広田 正治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−60100（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−244399（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−118866（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−141313（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−130299（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08G 1/09 - 1/0969 G01C 21/00 - 21/36 G09B 29/10

Claims (23)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両外部から送られてくる情報に含まれ
   るリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探索
   し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両用
   経路誘導装置において、 前記リンク旅行時間とこのリンクの長さから当該リンク
   の所要速度を算出する速度算出手段と、この所要速度が
   所定値以上の場合には、経路探索に際して、当該リンク
   旅行時間を採用しない不採用指示手段を有することを特
   徴とする車両用経路誘導装置。
2. 【請求項２】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 前記リンク旅行時間とこのリンクの長さから当該リンク
   の所要速度を算出する速度算出手段と、前記外部情報に
   含まれ、渋滞の程度を平均車速で表した渋滞度を検出す
   る渋滞度検出手段と、前記所要速度と前記渋滞度を比較
   してこれらが一致しない場合には、経路探索に際して、
   当該リンク旅行時間を採用しない不採用指示手段を有す
   ることを特徴とする車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 前記外部情報に含まれ、渋滞の程度を平均車速で表した
   渋滞度を検出する渋滞度検出手段と、前記渋滞度とリン
   クの長さから当該リンクの通過所要時間を算出する所要
   時間算出手段と、前記所要時間と当該リンクの旅行時間
   を比較してこれらが一致しない場合には、経路探索に際
   して、当該リンク旅行時間を採用しない不採用指示手段
   を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 交差点の右左折の情報に基づき、リンク旅行時間の補正
   を行う右左折補正手段と、 対向車線の渋滞状況と交差道路の渋滞状況の少なくとも
   一方に基づき右左折に要する時間を変更する右左折時間
   変更手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
5. 【請求項５】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 有料道路走行中は、リンク旅行時間を当該有料道路を優
   先するよう補正する有料道路優先補正手段を有すること
   を特徴とする車両用経路誘導装置。
6. 【請求項６】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 リンク旅行時間情報の付与されるリンクをさらに複数の
   小リンクに分割する小リンク設定手段と、前記リンク旅
   行時間を小リンクの距離により比例配分して、小リンク
   旅行時間を算出する小リンク旅行時間算出手段を有する
   ことを特徴とする車両用経路誘導装置。
7. 【請求項７】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 リンク旅行時間情報の付与されるリンクをさらに複数の
   小リンクに分割する小リンク設定手段と、前記リンク旅
   行時間を小リンクの距離により比例配分し、信号待ち時
   間を減じて小リンク旅行時間を算出する小リンク旅行時
   間算出手段を有することを特徴とする車両用経路誘導装
   置。
8. 【請求項８】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折相当
   長と実際のリンク長からリンク相当長を算出するリンク
   相当長算出手段と、 外部情報に含まれる渋滞度情報からリンクの平均車速を
   算出する平均車速算出手段と、 リンク旅行時間が外部情報から得られなかったリンクに
   対し、前記リンク相当長と前記平均車速とからリンク旅
   行時間を算出するリンク旅行時間算出手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
9. 【請求項９】 車両外部から送られてくる外部情報に含
   まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を探
   索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車両
   用経路誘導装置において、 右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折相当
   長と実際のリンク長からリンク相当長を算出するリンク
   相当長算出手段と、 リンクごとの時間帯別平均車速が予め記憶された記憶手
   段と、 リンク旅行時間が外部情報から得られなかったリンクに
   対し、前記リンク相当長と前記記憶手段の平均車速とか
   らリンク旅行時間を算出するリンク旅行時間算出手段
   と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
10. 【請求項１０】 車両外部から送られてくる外部情報に
    含まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を
    探索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車
    両用経路誘導装置において、 右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折相当
    長と、通行規制の伴う所要時間を道路長によって表す通
    行規制相当長と、実際のリンク長からリンク相当長を算
    出するリンク相当長算出手段と、 外部情報に含まれる渋滞度情報からリンクの平均車速を
    算出する平均車速算出手段と、 リンク旅行時間が外部情報から得られなかったリンクに
    対し、前記リンク相当長と前記平均車速とからリンク旅
    行時間を算出するリンク旅行時間算出手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
11. 【請求項１１】 車両外部から送られてくる外部情報に
    含まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を
    探索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車
    両用経路誘導装置において、 右左折に伴う所要時間を道路長によって表す右左折相当
    長と、通行規制の伴う所要時間を道路長によって表す通
    行規制相当長と、実際のリンク長からリンク相当長を算
    出するリンク相当長算出手段と、 リンクごとの時間帯別平均車速が予め記憶された記憶手
    段と、 リンク旅行時間が外部情報から得られなかったリンクに
    対し、前記リンク相当長と前記記憶手段の平均車速とか
    らリンク旅行時間を算出するリンク旅行時間算出手段
    と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
12. 【請求項１２】 請求項８から１１のいずれかに記載の
    車両用経路誘導装置において、リンクの道路種別に基づ
    き前記リンク旅行時間を補正する道路種別補正手段を有
    することを特徴とする車両用経路誘導装置。
13. 【請求項１３】 請求項８から１２のいずれかに記載の
    車両用経路誘導装置において、リンクの道路幅員に基づ
    き前記リンク旅行時間を補正する道路幅員補正手段を有
    することを特徴とする車両用経路誘導装置。
14. 【請求項１４】 請求項８から１３のいずれかに記載の
    車両用経路誘導装置において、リンクの車線規制情報に
    基づき前記リンク旅行時間を補正する車線規制補正手段
    を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
15. 【請求項１５】 車両外部から送られてくる外部情報に
    含まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を
    探索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車
    両用経路誘導装置において、 リンクごとの時間帯別平均車速が予め記憶された記憶手
    段と、 一時的な通行止め規制情報のあるリンクに対し、前記時
    間帯別平均車速とリンク長に基づき当該リンクの通過時
    間を算出する通過時間算出手段と、 当該通行止め規制が解除されるまでの待ち時間を算出す
    る待ち時間算出手段と、 前記通過時間と前記待ち時間
    より当該リンクの旅行時間を算出する旅行時間算出手段
    と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
16. 【請求項１６】 車両外部から送られてくる外部情報に
    含まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を
    探索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車
    両用経路誘導装置において、 前記リンク旅行時間情報が得られないリンクに対して、
    周辺リンクの旅行時間から当該リンクの旅行時間を推定
    する旅行時間推定手段を有することを特徴とする車両用
    経路誘導装置。
17. 【請求項１７】 請求項１６に記載の車両用経路誘導装
    置において、前記旅行時間推定手段は、当該リンクの前
    後のリンクの旅行時間に基づき旅行時間を推定するもの
    であることを特徴とする車両用経路誘導装置。
18. 【請求項１８】 請求項１６に記載の車両用経路誘導装
    置において、前記旅行時間推定手段は、当該リンクと並
    行する左右のリンクの旅行時間に基づき旅行時間を推定
    するものであることを特徴とする車両用経路誘導装置。
19. 【請求項１９】 請求項１６に記載の車両用経路誘導装
    置において、前記旅行時間推定手段は、当該リンクを含
    む２次メッシュまたは２次メッシュをさらに細分割した
    メッシュ内の平均渋滞度の基づき、リンク旅行時間を推
    定するものであることを特徴とする車両用経路誘導装
    置。
20. 【請求項２０】 車両外部から送られてくる外部情報に
    含まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を
    探索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車
    両用経路誘導装置において、 前記リンク旅行時間情報が得られなかったリンクに対し
    て、前回受信時の情報に基づきリンク旅行時間を算出す
    る旅行時間算出手段を有する車両用経路誘導装置。
21. 【請求項２１】 車両外部から送られてくる外部情報に
    含まれるリンク旅行時間を基に目的地までの最適経路を
    探索し、この経路を搭乗者に報知して経路誘導を行う車
    両用経路誘導装置において、 前記リンク旅行時間情報が得られなかったリンクに対し
    て、過去複数回の受信時の情報に基づきリンク旅行時間
    を推定する旅行時間推定手段を有する車両用経路誘導装
    置。
22. 【請求項２２】 車両外部から送られてくる外部情報を
    基に目的地までの最適経路を探索し、この経路を搭乗者
    に報知して経路誘導を行う車両用経路誘導装置におい
    て、 走行経路およびその周辺の状況に基づき運転のしやすさ
    評価する運転環境評価手段と、 この運転環境評価により最も運転がしやすいと判断され
    た経路を最適経路として算出する経路探索手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
23. 【請求項２３】 前記各請求項のいずれかに記載の車両
    用経路誘導装置において、 最短経路を探索する最短経路探索手段と、 前記最短経路と前記最適経路を比較して表示する比較表
    示手段と、 を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。