JP3265143B2

JP3265143B2 - 部品搭載方法および装置

Info

Publication number: JP3265143B2
Application number: JP31897494A
Authority: JP
Inventors: 裕二武川
Original assignee: ジューキ株式会社
Priority date: 1994-12-22
Filing date: 1994-12-22
Publication date: 2002-03-11
Anticipated expiration: 2017-03-11
Also published as: JPH08181493A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品搭載方法および装
置、更に詳細には、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移動およびノズ
ル軸を中心に回転（θ）動作が可能な吸着ノズルにより
吸着された電子部品を回路基板上の所定位置に搭載する
部品搭載方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、部品供給部から供給される電
子部品等の部品を吸着ヘッドに搭載された吸着ノズルに
より吸着し、これをＸＹロボットにより回路基板上の所
定位置に搬送して搭載する部品搭載装置（チップマウン
タ）が知られている。その場合、吸着ノズルは必ずしも
部品を正しい姿勢で吸着するわけではないので、通常Ｃ
ＣＤカメラでその吸着位置を計測し基準線に対する部品
の角度ずれあるいは吸着中心と部品の中心の位置ずれ等
を求め、これらのずれ量に基づいて部品の位置補正を行
なった後に回路基板上への搭載を行なっている。

【０００３】図１および図２は、このような従来の部品
搭載装置における部品の位置決め機構の例で、図１は、
Ｘ、Ｙ、Ｚ、θに動作可能な吸着ノズル１と部品搭載装
置のフレーム上に固定されたＣＣＤカメラ２で構成さ
れ、真空により吸着された部品３を一度ＣＣＤカメラ２
の上部へ移動し、画像処理によりノズル１の中心に対す
る位置ずれ量と角度ずれ量を取得し、その各ずれ量を補
正して回路基板上への搭載が行なわれている。

【０００４】図２は図１と同様Ｘ、Ｙ、Ｚ、θに動作可
能なノズル１とＸ、Ｙ方向に動作可能なセンタリング爪
４で構成され、真空により吸着された部品３を機械的に
センタリング爪４を押し当てて部品の中心をノズル中心
にずらして基板上への搭載が行なわれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１の
画像処理による方法は、ＣＣＤカメラ２の取付精度が厳
密であり、また、視野範囲の制約があるため、部品の外
形寸法に制限が生じる等の問題がある。また、明暗のコ
ントラストをとるために特殊な照明装置が必要となるた
め装置として複雑な構造となってしまう。

【０００６】図２の機械的な位置決め方法は部品３を直
接センタリング爪４で接触させるためリード間距離の狭
い部品は、リード部を曲げてしまうことがある。またセ
ンタリング爪４の取付精度や、ノズル１と部品３の摩擦
抵抗により、位置決めの精度に限界があり、特にリード
間距離の狭い部品には、対応できないという問題があ
る。

【０００７】本発明は、このような問題点を解決したも
ので、基準線に対する部品の吸着時の角度ずれあるいは
ノズルの吸着中心と部品の中心の位置ずれ等を簡単な構
成で求めることができ、回路基板上への正確な部品搭載
を可能にする部品搭載方法および装置を提供することを
課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するために、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移動および回
転動作が可能な吸着ノズルにより吸着された部品を回路
基板上の所定位置に搭載する部品搭載方法において、レ
ーザ判別センサにより平行なレーザ帯を発生させ、レー
ザ帯と部品の一辺が平行に接触するまで吸着ノズルある
いはレーザ判別センサの移動と回転を繰り返し、レーザ
帯と部品の一辺が平行に接触するまでの吸着ノズルある
いはレーザ判別センサの回転量から角度ずれ量を求め、
続いて、前記レーザ帯と部品の一辺が平行に接触した状
態から、吸着ノズルあるいはレーザ判別センサを回転並
びに移動することにより残りのすべての辺をそれぞれレ
ーザ帯と平行に接触させ、部品の各辺をそれぞれレーザ
帯と平行に接触させたときのノズル中心とレーザ帯まで
の距離に基づき部品中心とノズル中心の位置ずれ量を求
め、前記角度ずれ量並びに位置ずれ量を補正して部品の
搭載を行う構成を採用した。

【０００９】また、本発明では、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移
動および回転動作が可能な吸着ノズルにより吸着された
部品を回路基板上の所定位置に搭載する部品搭載方法に
おいて、レーザ変位センサからのレーザビームを部品の
一辺に投光し、吸着ノズルあるいはレーザ変位センサを
所定量移動させてその前後におけるレーザ変位センサの
出力の変位に基づき角度ずれ量を求め、前記吸着ノズル
あるいはレーザ変位センサを回転させてレーザビームと
部品の一辺が垂直になるようにし、続いて、残りのすべ
ての辺がそれぞれレーザビームと垂直になるように、吸
着ノズルあるいはレーザ変位センサを回転させ、部品の
各辺がそれぞれレーザビームと垂直になったとき部品の
各辺にレーザビームを投光して得られるレーザ変位セン
サの出力に基づいて部品中心とノズル中心の位置ずれ量
を求め、前記角度ずれ量並びに位置ずれ量を補正して部
品の搭載を行う構成も採用している。

【００１０】更に、本発明では、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移
動および回転動作が可能な吸着ノズルにより吸着された
部品を回路基板上の所定位置に搭載する部品搭載装置に
おいて、平行なレーザ帯を発生させるレーザ判別センサ
と、前記レーザ判別センサから発生するレーザ帯と部品
の一辺が平行に接触するまで吸着ノズルあるいはレーザ
判別センサの移動と回転を繰り返し、レーザ帯と部品の
一辺が平行に接触するまでの吸着ノズルあるいはレーザ
判別センサの回転量から角度ずれ量を算出する手段と、
前記レーザ帯と部品の一辺が平行に接触した状態から、
吸着ノズルあるいはレーザ判別センサを回転並びに移動
することにより残りのすべての辺をそれぞれレーザ帯と
平行に接触させ、部品の各辺がそれぞれレーザ帯と平行
に接触したときに得られるノズル中心とレーザ帯までの
距離に基づき部品中心とノズル中心の位置ずれ量を算出
する手段と、前記算出した角度ずれ量並びに位置ずれ量
を補正して部品の搭載を行う制御手段とを備えた構成も
採用している。

【００１１】また、本発明では、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移
動および回転動作が可能な吸着ノズルにより吸着された
部品を回路基板上の所定位置に搭載する部品搭載装置に
おいて、レーザビームを部品の一辺に照射しその反射光
を受光するレーザ変位センサと、吸着ノズルあるいはレ
ーザ変位センサを所定量移動させてその前後におけるレ
ーザ変位センサの出力の変位に基づき角度ずれ量を算出
する手段と、前記吸着ノズルあるいはレーザ変位センサ
を回転させてレーザビームと部品の一辺が垂直になるよ
うにするとともに、残りのすべての辺がそれぞれレーザ
ビームと垂直になるように、吸着ノズルあるいはレーザ
変位センサを回転させ、部品の各辺がそれぞれレーザビ
ームと垂直になったとき部品の各辺にレーザビームを照
射して得られるレーザ変位センサの出力に基づいて部品
中心とノズル中心の位置ずれ量を算出する手段と、前記
算出した角度ずれ量並びに位置ずれ量を補正して部品の
搭載を行う制御手段とを備えた構成も採用している。

【００１２】

【作用】このような構成では、レーザ判別センサにより
発生される平行なレーザ帯と搭載される部品の一辺が平
行に接触するまで吸着ノズルの移動と回転が繰り返され
る。この過程で部品の吸着時の基準線（例えばレーザ
帯）に対する角度ずれを補正することができる。レーザ
帯と部品の一辺が平行接触した状態でノズル中心とレー
ザ帯までの距離を求める。続いて吸着ノズルを１８０°
回転させて対向する辺がレーザ帯に平行に接触するまで
移動させ、同様にノズル中心とレーザ帯までの距離を求
める。これらの距離からその辺に垂直な方向（例えばＹ
方向）の位置ずれを求めることができる。更にその後吸
着ノズルを９０°づつ回転させて残りの２辺がそれぞれ
レーザ帯に平行に接触するまで移動させる。このときの
ノズル中心とレーザ帯までの距離をそれぞれ求めること
によりＸ方向における位置ずれを求めることができる。
このようにして求められたＸ、Ｙ方向における位置ずれ
を補正して部品の搭載が行なわれるので、簡単な構成で
角度ずれ、位置ずれの補正を行なうことができ、回路基
板への正確な部品搭載が可能になる。

【００１３】上記構成で、部品の各辺をレーザ帯に接触
させる場合、吸着ノズルを固定し、レーザ判別センサを
移動、回転させるようにすることもできる。

【００１４】本発明の他の構成では、レーザ判別センサ
の代りにレーザ変位センサが用いられ、そのセンサから
のレーザビームが部品の一辺に投光される。吸着ノズル
を所定量移動させてその前後におけるレーザ変位センサ
の出力変位を求めることにより角度ずれを求めることが
できるので、その角度ずれ量だけ吸着ノズルを回転させ
てレーザビームとその一辺が垂直になるようにする。こ
れにより角度ずれが補正される。続いて吸着ノズルを９
０°づつ回転させることにより部品の各辺にレーザビー
ムが投光され、その各辺からのレーザ変位センサの出力
に基づいて部品中心とノズル中心の位置ずれが補正され
て部品の搭載が行なわれる。

【００１５】また、上記構成で吸着ノズルを固定し、レ
ーザ変位センサを移動、回転させることによりレーザ変
位センサの出力を得るようにすることもできる。

【００１６】

【実施例】以下に、図面に示す実施例に基づいて本発明
を詳細に説明する。

【００１７】図３には、本発明が用いられる部品搭載装
置の構成が図示されている。同図において符号１０で示
すものは搭載される種々の部品（電子部品）１４を供給
する部品供給部であり、この部品供給部から供給される
部品１４は、吸着ノズル１６を備えた吸着ヘッド１３に
より吸着される。その場合、吸着ヘッド１３は、Ｘ、Ｙ
軸に沿って移動可能なＸＹロボット１２に装着されてお
り、このＸＹロボット１２をコントローラ１８で制御し
て吸着ヘッド１３を部品供給部１０上に移動後Ｚ方向に
移動させ、負圧源２０により発生する負圧により部品を
吸着ノズル１６により吸着させることができる。吸着ノ
ズル１６により吸着された部品１４は、ＸＹロボットを
Ｘ、Ｙ方向に移動することによりレーザ判別センサ１５
の方向に移動されて、以下で説明するように、部品の基
準線に対する角度ずれ量あるいはノズル中心（吸着中
心）と部品中心の位置ずれ量が求められ、部品の位置補
正が行なわれる。このように位置補正された部品１４
は、テーブル１９を介して搬送されてくる回路基板１７
上の所定位置に搭載される。上述したシーケンスはコン
トローラ１８により制御され、所定の電子部品が上述し
たシーケンスで順次部品供給部１０から回路基板１７に
搭載されていく。

【００１８】図４には、本発明に用いられるレーザ判別
センサ１５が図示されている。レーザ判別センサ１５
は、平行なレーザ帯２１を発生する発光部１５ａとこれ
を受光する受光部１５ｂからなり、例えばＫＥＹＥＮＣ
Ｅ社製のＬＸ２が用いられる。レーザ判別センサ１５
は、レーザ帯２１内に入る部品１４の影を光量変化とし
て検出しレーザ帯と部品との接触を検出するもので、例
えば部品１４を図５（ａ）に図示したように、レーザ帯
２１に対しゆっくりと矢印の方向に接近させると、次第
にレーザ帯の一部が部品の先端（リード部）で覆われ、
図５（ｂ）に示した位置でレーザ判別センサの受光部１
５ｂの出力がＯＦＦからＯＮに変化する。この時点でレ
ーザ帯と部品の接触を検出することができる。本実施例
では、部品のピン列（リード部）の位置が位置決めに重
要なので、以下では、レーザ帯と部品のリード部との接
触を前提とするが、部品の側辺の上部（リード上部）と
の接触を検出するようにしてもよい。

【００１９】図６は、部品１４が吸着ノズル１６より部
品供給部から吸着された状態を示す。２２は部品中心、
２４は吸着ノズルのノズル中心であり、吸着した時は同
図に示すように、部品供給部内の部品のガタなどで部品
中心とノズル中心には基準位置ｘ、ｙに対して角度ずれ
と位置ずれが生じている。この位置ずれ量と角度ずれ量
を図７および図８に示すような方法で算出する。なお、
図７はフローの形で、また図８は、図７のフロー各ステ
ップでの部品中心とノズル中心の位置関係を示す。

【００２０】まず、図７、図８のステップＳ１は、部品
吸着後ＸＹロボットのＸ、Ｙ移動により部品１４を移動
し部品１４がレーザ帯２１に接触し、レーザ出力がＯＦ
ＦからＯＮに変化した状態であり、ここで吸着ノズル１
６を正逆回転させて、レーザ出力がＯＦＦになる方向を
見つけ、レーザ出力がＯＦＦになる回転方向に微少回転
させる。このレーザ出力がＯＦＦになった時点でステッ
プＳ２に図示したように、吸着ノズル１６をＹ方向（図
８を参照）に微少移動し（ｔ）、再びレーザ出力がＯＮ
になった時点で停止しその後ステップＳ１と同様にレー
ザ出力がＯＦＦになるまで吸着ノズル１６を回転させる
（ステップＳ３）。

【００２１】ステップＳ２、Ｓ３の動作を繰返し、微少
回転でレーザ出力がＯＦＦにならない状態（ステップＳ
５）に至る。この時レーザ帯２１と部品１４の一辺Ｌ１
が平行になった時であり、ステップＳ１から５までの回
転量が角度ずれ量Δθとなる。このとき、ノズル中心２
４とレーザ帯２１の位置は予めわかっているため、ノズ
ル中心２４とレーザ帯２１の距離ｙ1を知ることができ
る。

【００２２】続いてステップＳ６で吸着ノズル１６を１
８０°回転させて矢印の方向に移動させて部品の辺Ｌ３
がレーザ帯２１と接触しレーザ出力がＯＮになるように
する（ステップＳ７）。このときノズル中心２４とレー
ザ帯２１までの距離ｙ2を知ることができる。次にステ
ップＳ８で吸着ノズル１６を９０°回転させて、同様の
動作を行い部品の辺Ｌ２がレーザ帯２１に接触するまで
吸着ノズルを移動させノズル中心２４とレーザ帯２１ま
での距離ｘ1を知る（ステップＳ９）。続いてステップ
Ｓ１０で再び吸着ノズル１６を１８０°回転させ、その
後部品の最後の辺Ｌ４がレーザ帯２１と接触するまで吸
着ノズルを移動させ、そこでノズル中心２４とレーザ帯
２１までの距離ｘ2を知ることができる（ステップＳ１
１）。

【００２３】図８の下方部には、ステップＳ５とＳ７お
よびステップＳ９とＳ１１の状態が取り出して図示され
ており、この状態ではそれぞれレーザ帯２１に対し部品
１４の各辺Ｌ１〜Ｌ４が平行になった時であり、この時
にノズル中心とレーザ帯との距離ｘ1、ｘ2、ｙ1、ｙ2か
ら次式で部品中心とノズル中心のずれ量Δｘ、Δｙを算
出できる。

【００２４】Δｘ＝（ｘ1−ｘ2）／２ Δｙ＝（ｙ1−ｙ2）／２なお、上述したように、角度ずれ量ΔθはステップＳ１
からＳ５まで吸着ノズル１６の回転量となる。

【００２５】以上のΔｘ、Δｙ、Δθを補正量として回
路基板１７上に部品１４の搭載が行なわれる。

【００２６】図９は、本発明の他の実施例を示し吸着ノ
ズル１６はＸ、Ｙ方向の移動並びに回転移動（θ）を行
わず、単にＺ方向、即ち上下移動だけを行なう。それに
代り、レーザ判別センサ１５はテーブル３０上に設置さ
れ、このテーブル３０がＡＣあるいはＤＣサーボモータ
３４、３６、３８によりθ方向、Ｘ、Ｙ方向に移動可能
な載置台３２に固定される。それによりレーザ判別セン
サはより分解能の細かいＸ−Ｙ−θ動作が可能になる。
部品１４の位置ずれおよび角度ずれの検出方法は上述し
た実施例と同様であるが、テーブル３０を高分解能で
Ｘ、Ｙ、θ移動させることができるので、より精度のよ
い位置決めが得られ、高精度の部品搭載が可能になる。

【００２７】図１０、図１１には、レーザ判別センサの
代りにレーザ変位センサ４０を用いる実施例が図示され
ている。レーザ変位センサ４０はレーザビーム４１を部
品１４に照射しその反射光を受光することにより部品１
４の変位量を測定するもので、例えばＫＥＹＥＮＣＥ社
製のＬＢ１０００シリーズが用いられる。この場合もレ
ーザビーム４１は部品１４の側辺の上部ないしは図１１
に示したように部品のリード部の垂直に延びる部分に投
光されるものとする。

【００２８】以下に、吸着ノズル１６のＸ−Ｙ−θ動作
によるレーザ変位量の変化から部品の位置ずれ角度ずれ
を算出する工程を説明する。

【００２９】図１３のステップＴ１には、部品１４が吸
着ノズル１６より部品供給部から吸着された状態が図示
されており、吸着した時には部品供給部内の部品のガタ
などで部品中心２２とノズル中心２４には角度ずれと位
置ずれが生じている。図１２、１３のステップＴ１にお
いて部品吸着後、ＸＹロボットのＸ−Ｙ移動により部品
１４の一辺Ｌ１にレーザ変位センサ４０からレーザービ
ーム４１を投光し、レーザー出力ａを得る。ステップＴ
２で吸着ノズル１６をＹ方向にδ移動する。そのときの
レーザ出力をｂとする。ａ、ｂ、δのパラメータから、
図１６に示すΔθを次式で算出する。

【００３０】

【数１】

【００３１】ステップＴ３において算出された角度ずれ
Δθを補正してレーザビームと部品の一辺Ｌ１が垂直に
なるように吸着ノズル１６を回転し、このとき得られる
レーザ出力をｘ1とする。次にステップＴ４で吸着ノズ
ルを１８０°回転し、部品の対向する辺Ｌ３にレーザビ
ームを投光しこのときのレーザ出力をｘ2とする。次に
ステップＴ５で吸着ノズルを９０°回転し、部品の辺Ｌ
２にレーザビームを投光したときのレーザ出力をｙ1と
し、ステップＴ６でさらに１８０°回転し部品の辺Ｌ４
にレーザビームを投光したときのレーザ出力をｙ2とす
る。

【００３２】図１４には、ステップＴ３、Ｔ４の状態が
図示されており、これらの状態で得られるｘ1、ｘ2から
部品中心とノズル中心のＸ方向のずれΔｘが次式により
算出される。

【００３３】Δｘ＝（ｘ2−ｘ1）／２図１５には、ステップＴ５、Ｔ６の状態が図示されてお
り、これらの状態で得られるｙ1、ｙ2から部品中心とノ
ズル中心のＹ方向のずれΔｙが次式により算出される。

【００３４】Δｙ＝（ｙ2−ｙ1）／２以上より角度ずれΔθ並びに位置ずれΔｘ、Δｙを補正
量として吸着時のずれが補正され、その後部品が回路基
板上に搭載される。

【００３５】図１７に図示した実施例は、図９と同様
に、レーザ変位センサ４０はより分解能の細かいＸ−Ｙ
−θ動作が可能なテーブル５０上に設置され、このテー
ブル５０が不図示のＡＣあるいはＤＣサーボモータによ
りθ方向、Ｘ、Ｙ方向に移動されるように構成されてい
る。部品１４の位置ずれおよび角度ずれの検出方法は上
述した実施例と同様であるが、テーブル５０を高分解能
でＸ、Ｙ、θ移動させることができるので、より精度の
よい位置決めが得られ、高精度の部品搭載が可能にな
る。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、レー
ザ判別センサあるいはレーザ変位センサにより発生され
るレーザ光線を用いて、吸着時の部品の角度ずれ量並び
に位置ずれ量が求められる。レーザ判別センサを用いる
場合には、部品の一辺がレーザ帯と平行に接触するまで
の吸着ノズルあるいはレーザ判別センサの回転量により
角度ずれ量を求め、また部品の各辺がそれぞれレーザ帯
と平行に接触したときのノズル中心とレーザ帯までの距
離から部品中心とノズル中心の位置ずれ量を求めている
ので、簡単な構成で角度ずれ、位置ずれを補正すること
ができる。またレーザ変位センサを用いる場合は、レー
ザ変位センサの出力の変位から角度ずれ量を求め、吸着
ノズルあるいはレーザ変位センサを回転させてレーザビ
ームと部品の一辺が垂直になるようにし、また、残りの
すべての辺がそれぞれレーザビームと垂直になるよう
に、吸着ノズルあるいはレーザ変位センサを回転させ、
部品の各辺がそれぞれレーザビームと垂直になったとき
レーザ変位センサから得られる出力に基づいて部品中心
とノズル中心の位置ずれ量を求めているので、同様に、
簡単な構成で角度ずれ、位置ずれを求めることができ
る。また、レーザ判別センサあるいはレーザ変位センサ
を搭載装置のフレーム上に設置するだけですみ、ＣＣＤ
カメラによるデータの取得並びに位置演算補正がなくな
り、極めて安価な構成が得られる。また、各センサの設
置時特別な治具等による調整が不要であり信頼性が高く
なる。

【００３７】更に、部品を機械的に接触させることがな
いため、部品のリード部の足曲げ等の心配がない。更
に、レーザ判別センサ、レーザ変位センサが固定されて
いるため、振動や衝撃の問題もなく、高い位置決め精度
が得られる、等種々の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の部品吸着時の角度ずれ並びに位置ずれを
検出し補正する構成を示す斜視図である。

【図２】従来の部品吸着時の角度ずれ並びに位置ずれを
検出し補正する他の構成を示す斜視図である。

【図３】本発明が用いられる部品搭載装置の構成を示す
斜視図である。

【図４】レーザ判別センサを用いて部品吸着時の角度ず
れ並びに位置ずれを検出し補正する構成を示す斜視図で
ある。

【図５】レーザ判別センサを用いたとき部品とレーザ帯
の接触状態を説明する説明図である。

【図６】部品吸着時の角度ずれ並びに位置ずれの発生を
示す説明図である。

【図７】レーザ判別センサを用いて部品吸着時の角度ず
れ並びに位置ずれを検出し補正する流れを示すフローチ
ャート図である。

【図８】レーザ判別センサを用いて部品吸着時の角度ず
れ並びに位置ずれを検出し補正する各ステップ時の部品
の位置を示す説明図である。

【図９】レーザ判別センサを高分解能のテーブルを用い
て移動させる実施例を示す構成図である。

【図１０】レーザ変位センサを用いて部品吸着時の角度
ずれ並びに位置ずれを検出する構成を示す斜視図であ
る。

【図１１】レーザ変位センサを用いて部品吸着時の角度
ずれ並びに位置ずれを検出する構成を示す側面図であ
る。

【図１２】レーザ変位センサを用いて部品吸着時の角度
ずれ並びに位置ずれを検出し補正する流れを示すフロー
チャート図である。

【図１３】レーザ変位センサを用いて部品吸着時の角度
ずれ並びに位置ずれを検出し補正する各ステップ時の部
品の位置を示す説明図である。

【図１４】図１２、１３の所定ステップにおける部品の
位置を示した説明図である。

【図１５】図１２、１３の所定ステップにおける部品の
位置を示した説明図である。

【図１６】角度ずれの演算を説明する説明図である。

【図１７】レーザ変位センサを高分解能のテーブルを用
いて移動させる実施例を示す構成図である。

【符号の説明】

１０部品供給部１２ＸＹロボット１４部品１６吸着ノズル１５レーザ判別センサ１７回路基板２１レーザ帯２２部品中心２４ノズル中心４０レーザ変位センサ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移動および回転動作
が可能な吸着ノズルにより吸着された部品を回路基板上
の所定位置に搭載する部品搭載方法において、レーザ判
別センサにより平行なレーザ帯を発生させ、レーザ帯と部品の一辺が平行に接触するまで吸着ノズル
あるいはレーザ判別センサの移動と回転を繰り返し、レ
ーザ帯と部品の一辺が平行に接触するまでの吸着ノズル
あるいはレーザ判別センサの回転量から角度ずれ量を求
め、続いて、前記レーザ帯と部品の一辺が平行に接触した状
態から、吸着ノズルあるいはレーザ判別センサを回転並
びに移動することにより残りのすべての辺をそれぞれレ
ーザ帯と平行に接触させ、部品の各辺をそれぞれレーザ帯と平行に接触させたとき
のノズル中心とレーザ帯までの距離に基づき部品中心と
ノズル中心の位置ずれ量を求め、前記角度ずれ量並びに位置ずれ量を補正して部品の搭載
を行うことを特徴とする部品搭載方法。
【請求項２】レーザ判別センサを固定し、吸着ノズル
を移動、回転させることにより部品の各辺をレーザ帯に
接触させることを特徴とする請求項１に記載の部品搭載
方法。
【請求項３】吸着ノズルを固定し、レーザ判別センサ
を移動、回転させることにより部品の各辺をレーザ帯に
接触させることを特徴とする請求項１に記載の部品搭載
方法。
【請求項４】Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移動および回転動作
が可能な吸着ノズルにより吸着された部品を回路基板上
の所定位置に搭載する部品搭載方法において、レーザ変位センサからのレーザビームを部品の一辺に投
光し、吸着ノズルあるいはレーザ変位センサを所定量移動させ
てその前後におけるレーザ変位センサの出力の変位に基
づき角度ずれ量を求め、前記吸着ノズルあるいはレーザ変位センサを回転させて
レーザビームと部品の一辺が垂直になるようにし、続いて、残りのすべての辺がそれぞれレーザビームと垂
直になるように、吸着ノズルあるいはレーザ変位センサ
を回転させ、部品の各辺がそれぞれレーザビームと垂直になったとき
部品の各辺にレーザビームを投光して得られるレーザ変
位センサの出力に基づいて部品中心とノズル中心の位置
ずれ量を求め、前記角度ずれ量並びに位置ずれ量を補正して部品の搭載
を行うことを特徴とする部品搭載方法。
【請求項５】レーザ変位センサを固定し、吸着ノズル
を移動、回転させることによりレーザ変位センサの出力
を得ることを特徴とする請求項４に記載の部品搭載方
法。
【請求項６】吸着ノズルを固定し、レーザ変位センサ
を移動、回転させることによりレーザ変位センサの出力
を得ることを特徴とする請求項４に記載の部品搭載方
法。
【請求項７】Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移動および回転動作
が可能な吸着ノズルにより吸着された部品を回路基板上
の所定位置に搭載する部品搭載装置において、平行なレーザ帯を発生させるレーザ判別センサと、前記レーザ判別センサから発生するレーザ帯と部品の一
辺が平行に接触するまで吸着ノズルあるいはレーザ判別
センサの移動と回転を繰り返し、レーザ帯と部品の一辺
が平行に接触するまでの吸着ノズルあるいはレーザ判別
センサの回転量から角度ずれ量を算出する手段と、前記レーザ帯と部品の一辺が平行に接触した状態から、
吸着ノズルあるいはレーザ判別センサを回転並びに移動
することにより残りのすべての辺をそれぞれレーザ帯と
平行に接触させ、部品の各辺がそれぞれレーザ帯と平行
に接触したときに得られるノズル中心とレーザ帯までの
距離に基づき部品中心とノズル中心の位置ずれ量を算出
する手段と、前記算出した角度ずれ量並びに位置ずれ量を補正して部
品の搭載を行う制御手段とを備えたことを特徴とする部
品搭載装置。
【請求項８】Ｘ、Ｙ、Ｚ方向への移動および回転動作
が可能な吸着ノズルにより吸着された部品を回路基板上
の所定位置に搭載する部品搭載装置において、レーザビームを部品の一辺に照射しその反射光を受光す
るレーザ変位センサと、吸着ノズルあるいはレーザ変位センサを所定量移動させ
てその前後におけるレーザ変位センサの出力の変位に基
づき角度ずれ量を算出する手段と、前記吸着ノズルあるいはレーザ変位センサを回転させて
レーザビームと部品の一辺が垂直になるようにするとと
もに、残りのすべての辺がそれぞれレーザビームと垂直
になるように、吸着ノズルあるいはレーザ変位センサを
回転させ、部品の各辺がそれぞれレーザビームと垂直に
なったとき部品の各辺にレーザビームを照射して得られ
るレーザ変位センサの出力に基づいて部品中心とノズル
中心の位置ずれ量を算出する手段と、前記算出した角度ずれ量並びに位置ずれ量を補正して部
品の搭載を行う制御手段とを備えたことを特徴とする部
品搭載装置。