JP3262967B2 - 衛星航法装置 - Google Patents
衛星航法装置Info
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- JP3262967B2 JP3262967B2 JP12539495A JP12539495A JP3262967B2 JP 3262967 B2 JP3262967 B2 JP 3262967B2 JP 12539495 A JP12539495 A JP 12539495A JP 12539495 A JP12539495 A JP 12539495A JP 3262967 B2 JP3262967 B2 JP 3262967B2
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、グローバル・ポジシ
ョニング・システム(Global Position
ing System、以下、GPSという)を利用し
て移動体の測位を行う衛星航法装置に関するものであ
る。
ョニング・システム(Global Position
ing System、以下、GPSという)を利用し
て移動体の測位を行う衛星航法装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】GPSを利用した測位システムにおい
て、測位精度を向上させる方法の一つとして、ディファ
レンシャル・グローバル・ポジショニング・システム
(Differential Global Posi
tioning System、以下、DGPSとい
う)がある。これは、基地局で求めたGPSの航法衛星
(以下、GPS衛星という)と基地局との擬似距離誤差
や、測位を行った時刻などによるDGPS情報を移動体
で受信し、その値をもとにGPSで測位した移動体の位
置を補正することで、GPSによる測位誤差を減少させ
る方法である。
て、測位精度を向上させる方法の一つとして、ディファ
レンシャル・グローバル・ポジショニング・システム
(Differential Global Posi
tioning System、以下、DGPSとい
う)がある。これは、基地局で求めたGPSの航法衛星
(以下、GPS衛星という)と基地局との擬似距離誤差
や、測位を行った時刻などによるDGPS情報を移動体
で受信し、その値をもとにGPSで測位した移動体の位
置を補正することで、GPSによる測位誤差を減少させ
る方法である。
【0003】図12は例えば、特開平6−213994
号公報などに示された、そのようなDGPSによる従来
の衛星航法装置を示すシステム構成図である。図におい
て、1〜4はGPSを形成する複数のGPS衛星であ
り、5はこれら各GPS衛星1〜4からの距離が既知で
あり、それら各GPS衛星1〜4から送信される信号を
受信してDGPS情報を生成・送信する基地局である。
6はGPS衛星1〜4からの信号、およびDGPSの基
地局5からのDGPS情報を受信して現在位置を測位す
る衛星航法装置を搭載した移動体である。
号公報などに示された、そのようなDGPSによる従来
の衛星航法装置を示すシステム構成図である。図におい
て、1〜4はGPSを形成する複数のGPS衛星であ
り、5はこれら各GPS衛星1〜4からの距離が既知で
あり、それら各GPS衛星1〜4から送信される信号を
受信してDGPS情報を生成・送信する基地局である。
6はGPS衛星1〜4からの信号、およびDGPSの基
地局5からのDGPS情報を受信して現在位置を測位す
る衛星航法装置を搭載した移動体である。
【0004】次に動作について説明する。今、GPS衛
星1〜4からの信号を基地局5と移動体6が受信する。
擬似距離は、GPS衛星1〜4からの電波の伝搬時間に
光速を乗算することによって求められるが、電波は電離
層や対流圏を通って伝搬してくるため、それらの影響に
よる誤差が発生する。ここで、基地局5とGPS衛星1
の正確な位置は既知であるため、基地局5とGPS衛星
1間の真の距離も既知である。従って、電波の伝搬時間
によって求めた基地局5とGPS衛星1の間の擬似距離
と既知である真の距離との差が、前述の電離層や対流圏
等による誤差となる。同様にして基地局5とGPS衛星
2〜4との間の誤差も求められる。なお、電波の伝搬路
が近いため、基地局5からGPS衛星1〜4までの距離
誤差と、移動体6からGPS衛星1〜4までの距離誤差
は、ほぼ等しいものと考えてよい。このことを利用し
て、移動体6では、基地局5からDGPS情報として送
信される基地局5からGPS衛星1〜4までの距離誤差
を受信し、移動体6からGPS衛星1〜4までの擬似距
離をその距離誤差を用いて補正することによって、測位
精度を向上させている。
星1〜4からの信号を基地局5と移動体6が受信する。
擬似距離は、GPS衛星1〜4からの電波の伝搬時間に
光速を乗算することによって求められるが、電波は電離
層や対流圏を通って伝搬してくるため、それらの影響に
よる誤差が発生する。ここで、基地局5とGPS衛星1
の正確な位置は既知であるため、基地局5とGPS衛星
1間の真の距離も既知である。従って、電波の伝搬時間
によって求めた基地局5とGPS衛星1の間の擬似距離
と既知である真の距離との差が、前述の電離層や対流圏
等による誤差となる。同様にして基地局5とGPS衛星
2〜4との間の誤差も求められる。なお、電波の伝搬路
が近いため、基地局5からGPS衛星1〜4までの距離
誤差と、移動体6からGPS衛星1〜4までの距離誤差
は、ほぼ等しいものと考えてよい。このことを利用し
て、移動体6では、基地局5からDGPS情報として送
信される基地局5からGPS衛星1〜4までの距離誤差
を受信し、移動体6からGPS衛星1〜4までの擬似距
離をその距離誤差を用いて補正することによって、測位
精度を向上させている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】従来のDGPSを用い
た衛星航法装置は上記のように構成されているので、D
GPS情報が受信できている間は補正によって測位精度
は向上するが、通信障害に遮られてDGPS情報が受信
できなくなった場合には、このDGPS情報を用いたG
PS測位の補正ができなくなり、測位精度を向上させる
ことができないなどの問題点があった。
た衛星航法装置は上記のように構成されているので、D
GPS情報が受信できている間は補正によって測位精度
は向上するが、通信障害に遮られてDGPS情報が受信
できなくなった場合には、このDGPS情報を用いたG
PS測位の補正ができなくなり、測位精度を向上させる
ことができないなどの問題点があった。
【0006】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、DGPS情報が受信できない時
でも測位位置の補正を行うことを可能とし、測位精度を
向上させることのできる衛星航法装置を得ることを目的
とする。
ためになされたもので、DGPS情報が受信できない時
でも測位位置の補正を行うことを可能とし、測位精度を
向上させることのできる衛星航法装置を得ることを目的
とする。
【0007】
【0008】
【0009】
【課題を解決するための手段】 請求項1に記載の発明に
係る衛星航法装置は、記憶手段にDGPS受信機で受信
したDGPS情報を記憶させておき、DGPS情報受信
状況判定手段にて基地局からのDGPS情報が受信でき
なくなってから一定時間以内は、記憶手段に存在する最
新のDGPS情報から求めた疑似距離誤差を使用して、
また、それ以上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定
手段の推定した現在の擬似距離誤差の推定値を使用し
て、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにしたも
のである。
係る衛星航法装置は、記憶手段にDGPS受信機で受信
したDGPS情報を記憶させておき、DGPS情報受信
状況判定手段にて基地局からのDGPS情報が受信でき
なくなってから一定時間以内は、記憶手段に存在する最
新のDGPS情報から求めた疑似距離誤差を使用して、
また、それ以上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定
手段の推定した現在の擬似距離誤差の推定値を使用し
て、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにしたも
のである。
【0010】
【0011】
【0012】請求項2に記載の発明に係る衛星航法装置
は、記憶手段に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶
させておき、DGPS情報受信状況判定手段にて基地局
からのDGPS情報が受信できなくなってから一定時間
以内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用
して、また、それ以上の時間が経過すると、位置座標誤
差推定手段の推定した現在の位置座標誤差の推定値を使
用して、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにし
たものである。
は、記憶手段に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶
させておき、DGPS情報受信状況判定手段にて基地局
からのDGPS情報が受信できなくなってから一定時間
以内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用
して、また、それ以上の時間が経過すると、位置座標誤
差推定手段の推定した現在の位置座標誤差の推定値を使
用して、測位補正手段が測位位置の補正を行うようにし
たものである。
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】
【0017】
【作用】 請求項1に記載の発明における測位補正手段
は、DGPS情報受信状況判定手段によって基地局から
のDGPS情報が受信できなくなってから一定時間以内
は、記憶手段に存在する最新のDGPS情報から求めた
疑似距離誤差を使用して測位位置の補正を行い、それ以
上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定し
た現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補
正を行うことにより、DGPS情報が受信できない時で
も測位位置の補正を可能にして、測位精度を向上させ
る。
は、DGPS情報受信状況判定手段によって基地局から
のDGPS情報が受信できなくなってから一定時間以内
は、記憶手段に存在する最新のDGPS情報から求めた
疑似距離誤差を使用して測位位置の補正を行い、それ以
上の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定し
た現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補
正を行うことにより、DGPS情報が受信できない時で
も測位位置の補正を可能にして、測位精度を向上させ
る。
【0018】
【0019】
【0020】請求項2に記載の発明における測位補正手
段は、DGPS情報受信状況判定手段によって基地局か
らのDGPS情報が受信できなくなってから一定時間以
内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用し
て測位位置の補正を行い、それ以上の時間が経過する
と、位置座標誤差推定手段の推定した現在の位置座標誤
差の推定値を使用して測位位置の補正を行うことによ
り、DGPS情報が受信できない時でも測位位置の補正
を可能にして、測位精度を向上させる。
段は、DGPS情報受信状況判定手段によって基地局か
らのDGPS情報が受信できなくなってから一定時間以
内は、記憶手段に存在する最新の位置座標誤差を使用し
て測位位置の補正を行い、それ以上の時間が経過する
と、位置座標誤差推定手段の推定した現在の位置座標誤
差の推定値を使用して測位位置の補正を行うことによ
り、DGPS情報が受信できない時でも測位位置の補正
を可能にして、測位精度を向上させる。
【0021】
【0022】
【0023】
実施例1.以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図1はこの発明の実施例1による衛星航法装置の
機能構成を示すブロック図である。図において、11は
GPS衛星(航法衛星)1〜4からの信号を受信して移
動体6の現在位置の測位を行うGPS受信機であり、1
2はこのGPS受信機11から受信時刻と受信衛星数を
受けて、当該GPS受信機11によるGPS測位が可能
かどうかを判断するGPS受信状況判定手段である。1
3は基地局5から送信されたDGPS情報を受信し、一
定時間ごとに、DGPS情報が受信できたかどうかを示
す受信ステータスとDGPS情報を出力するDGPS受
信機であり、14はDGPS受信機13から出力される
受信ステータスにより、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断するDGPS情報受信状況判定手段であ
る。15は過去にDGPS受信機13により受信したD
GPS情報を記憶する記憶手段であり、16は記憶手段
15内にデータが存在するかどうか、またそのデータの
受信時刻が一定時間以内のものであるかどうかを判断す
る記憶手段内データ内容判定手段である。
する。図1はこの発明の実施例1による衛星航法装置の
機能構成を示すブロック図である。図において、11は
GPS衛星(航法衛星)1〜4からの信号を受信して移
動体6の現在位置の測位を行うGPS受信機であり、1
2はこのGPS受信機11から受信時刻と受信衛星数を
受けて、当該GPS受信機11によるGPS測位が可能
かどうかを判断するGPS受信状況判定手段である。1
3は基地局5から送信されたDGPS情報を受信し、一
定時間ごとに、DGPS情報が受信できたかどうかを示
す受信ステータスとDGPS情報を出力するDGPS受
信機であり、14はDGPS受信機13から出力される
受信ステータスにより、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断するDGPS情報受信状況判定手段であ
る。15は過去にDGPS受信機13により受信したD
GPS情報を記憶する記憶手段であり、16は記憶手段
15内にデータが存在するかどうか、またそのデータの
受信時刻が一定時間以内のものであるかどうかを判断す
る記憶手段内データ内容判定手段である。
【0024】17はGPS受信状況判定手段12、DG
PS情報受信状況判定手段14、記憶手段内データ内容
判定手段16の各判定手段の判定結果をもとに補正計算
の方法を決定する補正方法決定手段であり、18は記憶
手段15に格納されている過去のDGPS情報をもとに
現在の擬似距離誤差を推定する擬似距離誤差推定手段で
ある。19はGPS受信機11がGPS衛星1〜4から
受信した受信時刻、衛星番号等の全ての情報と、これを
用いてGPS受信機11が求めた擬似距離、GPS測位
位置、DGPS受信機13が基地局5から受信したDG
PS情報、さらには擬似距離誤差推定手段18で推定さ
れた現在の擬似距離誤差に基づいて、補正方法決定手段
17によって決定された補正方法で測位補正を行う測位
補正手段である。20は測位補正手段19により求めら
れた測位結果を表示する測位結果表示装置であり、21
は時刻情報を出力する時計である。
PS情報受信状況判定手段14、記憶手段内データ内容
判定手段16の各判定手段の判定結果をもとに補正計算
の方法を決定する補正方法決定手段であり、18は記憶
手段15に格納されている過去のDGPS情報をもとに
現在の擬似距離誤差を推定する擬似距離誤差推定手段で
ある。19はGPS受信機11がGPS衛星1〜4から
受信した受信時刻、衛星番号等の全ての情報と、これを
用いてGPS受信機11が求めた擬似距離、GPS測位
位置、DGPS受信機13が基地局5から受信したDG
PS情報、さらには擬似距離誤差推定手段18で推定さ
れた現在の擬似距離誤差に基づいて、補正方法決定手段
17によって決定された補正方法で測位補正を行う測位
補正手段である。20は測位補正手段19により求めら
れた測位結果を表示する測位結果表示装置であり、21
は時刻情報を出力する時計である。
【0025】また、図2はこの実施例1による衛星航法
装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図に
おいて、図1のものと同一符号は同一または相当部分を
示すので説明を省略する。22は図1に示すGPS受信
状況判定手段12、DGPS情報受信状況判定手段1
4、記憶手段内データ内容判定手段16、補正方法決定
手段17、擬似距離誤差推定手段18、および測位補正
手段19などの諸機能をソフトウェア的に実現するマイ
クロコンピュータである。23はこのマイクロコンピュ
ータ22のプログラムを記憶させておく読み取り専用メ
モリ(以下、ROMという)であり、24は過去のDG
PS情報を記憶する記憶手段15として機能する随時書
き替えメモリ(以下、RAMという)である。
装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図に
おいて、図1のものと同一符号は同一または相当部分を
示すので説明を省略する。22は図1に示すGPS受信
状況判定手段12、DGPS情報受信状況判定手段1
4、記憶手段内データ内容判定手段16、補正方法決定
手段17、擬似距離誤差推定手段18、および測位補正
手段19などの諸機能をソフトウェア的に実現するマイ
クロコンピュータである。23はこのマイクロコンピュ
ータ22のプログラムを記憶させておく読み取り専用メ
モリ(以下、ROMという)であり、24は過去のDG
PS情報を記憶する記憶手段15として機能する随時書
き替えメモリ(以下、RAMという)である。
【0026】さらに、図3は、実施例1におけるRAM
24内に格納されているDGPS情報のデータ形式を示
す説明図である。図示のように、RAM24内には、記
憶しているDGPS情報の数(以下、記憶情報数とい
う)と、DGPS情報を受信した時刻、受信した全ての
衛星番号、その衛星番号のGPS衛星と基地局5との擬
似距離誤差、および補正後の高度とが記憶される。
24内に格納されているDGPS情報のデータ形式を示
す説明図である。図示のように、RAM24内には、記
憶しているDGPS情報の数(以下、記憶情報数とい
う)と、DGPS情報を受信した時刻、受信した全ての
衛星番号、その衛星番号のGPS衛星と基地局5との擬
似距離誤差、および補正後の高度とが記憶される。
【0027】なお、以下の説明では、GPS受信機11
より出力される移動体6の位置の測位結果をGPS測位
位置、RAM24内に存在する過去の情報を用いて、マ
イクロコンピュータ22で補正した移動体6の位置の測
位結果を補正測位位置、最終的に測位結果表示装置20
に表示される測位結果を測位位置と称する。
より出力される移動体6の位置の測位結果をGPS測位
位置、RAM24内に存在する過去の情報を用いて、マ
イクロコンピュータ22で補正した移動体6の位置の測
位結果を補正測位位置、最終的に測位結果表示装置20
に表示される測位結果を測位位置と称する。
【0028】次に動作について説明する。図4はこの実
施例1による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、これはROM23内に記憶されたプログラムに
よって実現される。当該衛星航法装置は起動されると、
まずステップST10で記憶情報数を0とした後、ステ
ップST11へ進む。ステップST11では、GPS受
信機11からの出力より受信しているGPS衛星の個数
を調べ、その個数が3個以上であればGPS測位が可能
であると判断してステップST13へ進み、2個以下で
あればGPS測位が不可能であると判断してステップS
T12へ進む。
施例1による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、これはROM23内に記憶されたプログラムに
よって実現される。当該衛星航法装置は起動されると、
まずステップST10で記憶情報数を0とした後、ステ
ップST11へ進む。ステップST11では、GPS受
信機11からの出力より受信しているGPS衛星の個数
を調べ、その個数が3個以上であればGPS測位が可能
であると判断してステップST13へ進み、2個以下で
あればGPS測位が不可能であると判断してステップS
T12へ進む。
【0029】ステップST12では、DGPS受信機1
3から出力される受信ステータスを調べて、DGPS情
報を受信できていると判断すればステップST19へ進
み、DGPS情報を受信できていないと判断すれば直接
ステップST23へ進む。ステップST19では、DG
PS受信機13で受信したDGPS情報と時計21から
出力される時刻情報、およびステップST17で求めた
高度をRAM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリ
メントさせた後、ステップST23へ進む。ステップS
T23では測位が不可能であることを測位結果表示装置
20に表示し、その後、ステップST11へ戻る。
3から出力される受信ステータスを調べて、DGPS情
報を受信できていると判断すればステップST19へ進
み、DGPS情報を受信できていないと判断すれば直接
ステップST23へ進む。ステップST19では、DG
PS受信機13で受信したDGPS情報と時計21から
出力される時刻情報、およびステップST17で求めた
高度をRAM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリ
メントさせた後、ステップST23へ進む。ステップS
T23では測位が不可能であることを測位結果表示装置
20に表示し、その後、ステップST11へ戻る。
【0030】また、ステップST13では、ステップS
T12と同様の方法で、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップST17へ進み、そうでなければステッ
プST14へ進む。
T12と同様の方法で、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップST17へ進み、そうでなければステッ
プST14へ進む。
【0031】ここで、このステップST17における動
作を図2と図12を用いて説明する。今、基地局5と移
動体6の双方で4個のGPS衛星1〜4からの信号が受
信できているものとする。なお、そのときの各GPS衛
星1〜4の座標はそれぞれ(x1 ,y1 ,z1 )、
(x2 ,y2 ,z2 )、(x3 ,y3 ,z3 )、
(x4,y4 ,z4 )であり、基地局5の座標は(x
b ,yb ,zb )である。基地局5ではGPS衛星1か
ら送られてくる電波の伝搬時間を計測し、その伝搬時間
に光速を乗算することによって、GPS衛星1と基地局
5との擬似距離dp1を求める。次に、GPS衛星1と基
地局5の位置が既知であることを利用して両者の間の真
の距離dr1を求め、さらに、これら擬似距離dp1と真の
距離dr1から擬似距離誤差d1 =dp1−dr1を求める。
同様にして、GPS衛星2〜4についても、それぞれの
擬似距離誤差d2 、d3 、d4 を求める。そして、この
擬似距離誤差を計算した時刻と、得られた擬似距離誤差
d1 〜d4 をDGPS情報として移動体6へ送信する。
作を図2と図12を用いて説明する。今、基地局5と移
動体6の双方で4個のGPS衛星1〜4からの信号が受
信できているものとする。なお、そのときの各GPS衛
星1〜4の座標はそれぞれ(x1 ,y1 ,z1 )、
(x2 ,y2 ,z2 )、(x3 ,y3 ,z3 )、
(x4,y4 ,z4 )であり、基地局5の座標は(x
b ,yb ,zb )である。基地局5ではGPS衛星1か
ら送られてくる電波の伝搬時間を計測し、その伝搬時間
に光速を乗算することによって、GPS衛星1と基地局
5との擬似距離dp1を求める。次に、GPS衛星1と基
地局5の位置が既知であることを利用して両者の間の真
の距離dr1を求め、さらに、これら擬似距離dp1と真の
距離dr1から擬似距離誤差d1 =dp1−dr1を求める。
同様にして、GPS衛星2〜4についても、それぞれの
擬似距離誤差d2 、d3 、d4 を求める。そして、この
擬似距離誤差を計算した時刻と、得られた擬似距離誤差
d1 〜d4 をDGPS情報として移動体6へ送信する。
【0032】また、GPS受信機11でも上記と同様に
して、GPS衛星1〜4からの擬似距離Dp1、Dp2、D
p3、Dp4を求め、得られた擬似距離Dp1〜Dp4をマイク
ロコンピュータ22へ出力する。マイクロコンピュータ
22では、このGPS受信機11より得た擬似距離Dp1
とDGPS受信機13によって受信した擬似距離誤差d
1 との差をとり、補正擬似距離Ds1=Dp1−d1 を求め
る。同様にして、擬似距離Dp2、Dp3、Dp4と擬似距離
誤差d2 、d3 、d4 より補正擬似距離Ds2、Ds3、D
s4も求め、次の式(1)、式(2)、式(3)および式
(4)を解くことによって、移動体6の補正測位位置
(xm ,ym ,zm )を求める。
して、GPS衛星1〜4からの擬似距離Dp1、Dp2、D
p3、Dp4を求め、得られた擬似距離Dp1〜Dp4をマイク
ロコンピュータ22へ出力する。マイクロコンピュータ
22では、このGPS受信機11より得た擬似距離Dp1
とDGPS受信機13によって受信した擬似距離誤差d
1 との差をとり、補正擬似距離Ds1=Dp1−d1 を求め
る。同様にして、擬似距離Dp2、Dp3、Dp4と擬似距離
誤差d2 、d3 、d4 より補正擬似距離Ds2、Ds3、D
s4も求め、次の式(1)、式(2)、式(3)および式
(4)を解くことによって、移動体6の補正測位位置
(xm ,ym ,zm )を求める。
【0033】 (xm −x1 )2+(ym −y1 )2+(zm −z1 )2=(Ds1+ct)2 ・・・・(1) (xm −x2 )2+(ym −y2 )2+(zm −z2 )2=(Ds2+ct)2 ・・・・(2) (xm −x3 )2+(ym −y3 )2+(zm −z3 )2=(Ds3+ct)2 ・・・・(3) (xm −x4 )2+(ym −y4 )2+(zm −z4 )2=(Ds4+ct)2 ・・・・(4)
【0034】なお、受信しているGPS衛星の数が3個
の場合には、RAM24に記憶している高度情報の中で
最新のものを上式のzm に代入し、上記式(1)式〜
(4)のうちの3式を解くことによって(xm ,ym )
を求める。ここで、上記式(1)〜式(4)において、
cは光速、tはGPS受信機11の時計21の誤差であ
る。
の場合には、RAM24に記憶している高度情報の中で
最新のものを上式のzm に代入し、上記式(1)式〜
(4)のうちの3式を解くことによって(xm ,ym )
を求める。ここで、上記式(1)〜式(4)において、
cは光速、tはGPS受信機11の時計21の誤差であ
る。
【0035】このステップST17における処理が終了
するとステップST20に進む。ステップST20では
ステップST19と同様に、DGPS受信機13で受信
したDGPS情報と時計21から出力される時刻情報、
およびステップST17で求めた高度をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST21へ進む。
するとステップST20に進む。ステップST20では
ステップST19と同様に、DGPS受信機13で受信
したDGPS情報と時計21から出力される時刻情報、
およびステップST17で求めた高度をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST21へ進む。
【0036】一方、ステップST14ではRAM24か
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内にDGPS情報がある
と判断してステップST15へ進み、0であればRAM
24内にDGPS情報がないと判断してステップST2
2へ進む。ステップST15では、RAM24に存在す
るDGPS情報のうちの時刻情報を調べ、RAM24内
のDGPS情報中の時刻情報で、時計21が示す現在の
時刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはス
テップST16へ進み、そうでなければステップST2
2へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内にDGPS情報がある
と判断してステップST15へ進み、0であればRAM
24内にDGPS情報がないと判断してステップST2
2へ進む。ステップST15では、RAM24に存在す
るDGPS情報のうちの時刻情報を調べ、RAM24内
のDGPS情報中の時刻情報で、時計21が示す現在の
時刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはス
テップST16へ進み、そうでなければステップST2
2へ進む。
【0037】ステップST16では、ステップST17
での擬似距離誤差d1 〜d4 の代わりにRAM24内に
存在する最新の擬似距離誤差を用いて、ステップST1
7と同様の処理により移動体6の補正測位位置を求めた
後、ステップST18へ進む。ステップST18では、
ステップST16で求めた補正測位位置と、GPS受信
機11より出力されるGPS測位位置との直線距離を求
め、その直線距離がある所定の距離以上であればステッ
プST22へ進み、そうでなければステップST21へ
進む。
での擬似距離誤差d1 〜d4 の代わりにRAM24内に
存在する最新の擬似距離誤差を用いて、ステップST1
7と同様の処理により移動体6の補正測位位置を求めた
後、ステップST18へ進む。ステップST18では、
ステップST16で求めた補正測位位置と、GPS受信
機11より出力されるGPS測位位置との直線距離を求
め、その直線距離がある所定の距離以上であればステッ
プST22へ進み、そうでなければステップST21へ
進む。
【0038】ステップST21ではステップST16あ
るいはステップST17で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST24へ進み、ステップST22で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST24へ進む。ステップST2
4では測位結果表示装置20に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置20に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップST11へ戻
る。
るいはステップST17で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST24へ進み、ステップST22で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST24へ進む。ステップST2
4では測位結果表示装置20に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置20に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップST11へ戻
る。
【0039】以上のように、DGPS情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差を用いることで測位位置
の補正が可能となり、測位精度が向上する。
い時でも、過去の擬似距離誤差を用いることで測位位置
の補正が可能となり、測位精度が向上する。
【0040】実施例2.図5はこの発明の実施例2によ
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図1および
図2に示した実施例1の場合と同様であるためその説明
は省略する。
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図1および
図2に示した実施例1の場合と同様であるためその説明
は省略する。
【0041】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップST30で記憶情報
数を0とした後、ステップST31へ進む。ステップS
T31では、GPS受信機11からの出力より受信して
いるGPS衛星の個数を調べ、その個数が3個以上であ
ればGPS測位が可能であると判断してステップST3
3へ進み、2個以下であればGPS測位が不可能である
と判断してステップST32へ進む。
装置は起動されると、まずステップST30で記憶情報
数を0とした後、ステップST31へ進む。ステップS
T31では、GPS受信機11からの出力より受信して
いるGPS衛星の個数を調べ、その個数が3個以上であ
ればGPS測位が可能であると判断してステップST3
3へ進み、2個以下であればGPS測位が不可能である
と判断してステップST32へ進む。
【0042】ステップST32では、DGPS受信機1
3から出力される受信ステータスを調べて、DGPS情
報を受信できると判断すればステップST39へ進み、
DGPS情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ST43へ進む。ステップST39では、DGPS受信
機13で受信したDGPS情報と時計21から出力され
る時刻情報、およびステップST37で求めた高度をR
AM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリメントさ
せた後、ステップST43へ進む。ステップST43で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置20に表
示し、その後、ステップST31へ戻る。
3から出力される受信ステータスを調べて、DGPS情
報を受信できると判断すればステップST39へ進み、
DGPS情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ST43へ進む。ステップST39では、DGPS受信
機13で受信したDGPS情報と時計21から出力され
る時刻情報、およびステップST37で求めた高度をR
AM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリメントさ
せた後、ステップST43へ進む。ステップST43で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置20に表
示し、その後、ステップST31へ戻る。
【0043】また、ステップST33では、ステップS
T32と同様の方法で、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップST37へ進み、そうでなければステッ
プST34へ進む。ステップST37ではDGPS受信
機13で受信したDGPS情報を用いて移動体6の測位
位置を求めた後、ステップST40へ進む。なお、この
ステップST37の処理は実施例1におけるステップS
T17と同様に行われる。ステップST40では、DG
PS受信機13で受信したDGPS情報と時計21から
出力される時刻情報をRAM24に記憶し、記憶情報数
を1つインクリメントさせた後、ステップST41へ進
む。
T32と同様の方法で、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップST37へ進み、そうでなければステッ
プST34へ進む。ステップST37ではDGPS受信
機13で受信したDGPS情報を用いて移動体6の測位
位置を求めた後、ステップST40へ進む。なお、この
ステップST37の処理は実施例1におけるステップS
T17と同様に行われる。ステップST40では、DG
PS受信機13で受信したDGPS情報と時計21から
出力される時刻情報をRAM24に記憶し、記憶情報数
を1つインクリメントさせた後、ステップST41へ進
む。
【0044】一方、ステップST34ではRAM24か
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内にDGPS情報がある
と判断してステップST35へ進み、0であればRAM
24内にDGPS情報がないと判断してステップST4
2へ進む。ステップST35では、RAM24内のDG
PS情報をもとに、マイクロコンピュータ22にて現在
の基地局5の擬似距離誤差を、RAM24内に存在する
擬似距離誤差全ての平均値を求めることによって推定
し、その後、ステップST36へ進む。なお、現在の基
地局5の擬似距離誤差の推定方法としては、カルマンフ
ィルタを用いて推定する方法や、RAM24内に存在す
る擬似距離誤差のうちの一定時間以内のものの平均値を
求める方法などを用いればよい。
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内にDGPS情報がある
と判断してステップST35へ進み、0であればRAM
24内にDGPS情報がないと判断してステップST4
2へ進む。ステップST35では、RAM24内のDG
PS情報をもとに、マイクロコンピュータ22にて現在
の基地局5の擬似距離誤差を、RAM24内に存在する
擬似距離誤差全ての平均値を求めることによって推定
し、その後、ステップST36へ進む。なお、現在の基
地局5の擬似距離誤差の推定方法としては、カルマンフ
ィルタを用いて推定する方法や、RAM24内に存在す
る擬似距離誤差のうちの一定時間以内のものの平均値を
求める方法などを用いればよい。
【0045】ステップST36では、実施例1における
ステップST17での擬似距離誤差d1 〜d4 の代わり
にステップST35で推定した擬似距離誤差を用い、ス
テップST17と同様の処理によって移動体6の補正測
位位置を求める。その後、ステップST38へ進み、ス
テップST36で求めた補正測位位置と、GPS受信機
11より出力されるGPS測位位置との直線距離を調べ
る。その結果、その直線距離がある所定の距離以上であ
ればステップST42へ進み、そうでなければステップ
ST41へ進む。
ステップST17での擬似距離誤差d1 〜d4 の代わり
にステップST35で推定した擬似距離誤差を用い、ス
テップST17と同様の処理によって移動体6の補正測
位位置を求める。その後、ステップST38へ進み、ス
テップST36で求めた補正測位位置と、GPS受信機
11より出力されるGPS測位位置との直線距離を調べ
る。その結果、その直線距離がある所定の距離以上であ
ればステップST42へ進み、そうでなければステップ
ST41へ進む。
【0046】ステップST41ではステップST36あ
るいはステップST37で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST44へ進み、ステップST42で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST44へ進む。ステップST4
4では測位結果表示装置20に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置20に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップST31へ戻
る。
るいはステップST37で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST44へ進み、ステップST42で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST44へ進む。ステップST4
4では測位結果表示装置20に、その測位位置の緯度、
経度、高度を数字にて表示する。なお、その表示方法と
しては、測位結果表示装置20に地図を表示させ、測位
結果である緯度、経度のその地図上での位置に印をつけ
るようにしてもよい。その後、ステップST31へ戻
る。
【0047】以上のように、DGPS情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差より求めた現在の擬似距
離誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が
可能となり、測位精度が向上する。
い時でも、過去の擬似距離誤差より求めた現在の擬似距
離誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が
可能となり、測位精度が向上する。
【0048】実施例3.図6はこの発明の実施例3によ
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図1および
図2に示した実施例1の場合と同様であるためその説明
は省略する。
る衛星航法装置の動作を示すフローチャートである。な
お、その機能構成およびハードウェア構成は図1および
図2に示した実施例1の場合と同様であるためその説明
は省略する。
【0049】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップST50で記憶情報
数を0とした後、ステップST51へ進む。ステップS
T51では、GPS受信機11からの出力より受信して
いるGPS衛星の個数を調べ、その個数が3個以上であ
ればGPS測位が可能であると判断してステップST5
3へ進み、2個以下であればGPS測位が不可能である
と判断してステップST52へ進む。
装置は起動されると、まずステップST50で記憶情報
数を0とした後、ステップST51へ進む。ステップS
T51では、GPS受信機11からの出力より受信して
いるGPS衛星の個数を調べ、その個数が3個以上であ
ればGPS測位が可能であると判断してステップST5
3へ進み、2個以下であればGPS測位が不可能である
と判断してステップST52へ進む。
【0050】ステップST52では、DGPS受信機1
3から出力される受信ステータスを調べて、DGPS情
報を受信できると判断すればステップST61へ進み、
DGPS情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ST65へ進む。ステップST61では、DGPS受信
機13で受信したDGPS情報と時計21から出力され
る時刻情報、およびステップST59で求めた高度をR
AM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリメントさ
せた後、ステップST65へ進む。ステップST65で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置20に表
示し、その後、ステップST51へ戻る。
3から出力される受信ステータスを調べて、DGPS情
報を受信できると判断すればステップST61へ進み、
DGPS情報を受信できないと判断すれば直接ステップ
ST65へ進む。ステップST61では、DGPS受信
機13で受信したDGPS情報と時計21から出力され
る時刻情報、およびステップST59で求めた高度をR
AM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリメントさ
せた後、ステップST65へ進む。ステップST65で
は測位が不可能であることを測位結果表示装置20に表
示し、その後、ステップST51へ戻る。
【0051】また、ステップST53では、ステップS
T52と同様の方法で、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップST59へ進み、そうでなければステッ
プST54へ進む。ステップST59ではDGPS受信
機13で受信したDGPS情報を用いて移動体6の測位
位置を求めた後、ステップST62へ進む。なお、この
ステップST59の処理は実施例1におけるステップS
T17と同様に行われる。ステップST62では、DG
PS受信機13で受信したDGPS情報と時計21から
出力される時刻情報をRAM24に記憶し、記憶情報数
を1つインクリメントさせた後、ステップST63へ進
む。
T52と同様の方法で、DGPS情報が受信できている
かどうかを判断する。その結果、受信できていると判断
すればステップST59へ進み、そうでなければステッ
プST54へ進む。ステップST59ではDGPS受信
機13で受信したDGPS情報を用いて移動体6の測位
位置を求めた後、ステップST62へ進む。なお、この
ステップST59の処理は実施例1におけるステップS
T17と同様に行われる。ステップST62では、DG
PS受信機13で受信したDGPS情報と時計21から
出力される時刻情報をRAM24に記憶し、記憶情報数
を1つインクリメントさせた後、ステップST63へ進
む。
【0052】一方、ステップST54ではRAM24か
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内にDGPS情報がある
と判断してステップST55へ進み、0であればRAM
24内にDGPS情報がないと判断してステップST6
4へ進む。ステップST55では、RAM24に存在す
るDGPS情報の中の時刻情報を調べ、RAM24内の
DGPS情報中の時刻情報で、時計21が示す現在の時
刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはステ
ップST57へ進み、そうでなければステップST56
へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内にDGPS情報がある
と判断してステップST55へ進み、0であればRAM
24内にDGPS情報がないと判断してステップST6
4へ進む。ステップST55では、RAM24に存在す
るDGPS情報の中の時刻情報を調べ、RAM24内の
DGPS情報中の時刻情報で、時計21が示す現在の時
刻に対してある所定時間以内のものがある場合にはステ
ップST57へ進み、そうでなければステップST56
へ進む。
【0053】ステップST57では実施例1のステップ
ST16と同様の方法で、RAM24に存在する過去の
DGPS情報のうち、最新のものを用いて移動体6の補
正測位位置を求め、その後、ステップST60へ進む。
また、ステップST56では実施例2のステップST3
5と同様の方法で、RAM24内のDGPS情報をもと
にマイクロコンピュータ22にて現在の基地局の擬似距
離誤差を推定し、その後、ステップST58へ進む。ス
テップST58では、実施例2のステップST36と同
様の方法により、ステップST56で推定した擬似距離
誤差を用いて移動体6の補正測位位置を求めた後、ステ
ップST60へ進む。
ST16と同様の方法で、RAM24に存在する過去の
DGPS情報のうち、最新のものを用いて移動体6の補
正測位位置を求め、その後、ステップST60へ進む。
また、ステップST56では実施例2のステップST3
5と同様の方法で、RAM24内のDGPS情報をもと
にマイクロコンピュータ22にて現在の基地局の擬似距
離誤差を推定し、その後、ステップST58へ進む。ス
テップST58では、実施例2のステップST36と同
様の方法により、ステップST56で推定した擬似距離
誤差を用いて移動体6の補正測位位置を求めた後、ステ
ップST60へ進む。
【0054】ステップST60では、ステップST57
あるいはステップST58で求めた補正測位位置と、G
PS受信機11より出力されるGPS測位位置との直線
距離を調べる。その結果、その直線距離がある所定の距
離以上であればステップST64へ進み、そうでなけれ
ばステップST63へ進む。ステップST63ではステ
ップST57〜ST59のいずれかにおいて求めた補正
測位位置を測位位置としてステップST66へ進み、ス
テップST64ではGPS受信機11より出力されるG
PS測位位置を測位位置としてステップST66へ進
む。ステップST66では測位結果表示装置20に、そ
の測位位置の緯度、経度、高度を数字にて表示する。な
お、その表示方法としては、測位結果表示装置20に地
図を表示させ、測位結果である緯度、経度のその地図上
での位置に印をつけるようにしてもよい。その後、ステ
ップST51へ戻る。
あるいはステップST58で求めた補正測位位置と、G
PS受信機11より出力されるGPS測位位置との直線
距離を調べる。その結果、その直線距離がある所定の距
離以上であればステップST64へ進み、そうでなけれ
ばステップST63へ進む。ステップST63ではステ
ップST57〜ST59のいずれかにおいて求めた補正
測位位置を測位位置としてステップST66へ進み、ス
テップST64ではGPS受信機11より出力されるG
PS測位位置を測位位置としてステップST66へ進
む。ステップST66では測位結果表示装置20に、そ
の測位位置の緯度、経度、高度を数字にて表示する。な
お、その表示方法としては、測位結果表示装置20に地
図を表示させ、測位結果である緯度、経度のその地図上
での位置に印をつけるようにしてもよい。その後、ステ
ップST51へ戻る。
【0055】以上のように、DGPS情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いる
ことによって測位位置の補正が可能となり、測位精度が
向上する。
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いる
ことによって測位位置の補正が可能となり、測位精度が
向上する。
【0056】実施例4.図7はこの発明の実施例4によ
る衛星航法装置の機能構成を示すブロック図である。図
において、図1のものと同一符号は同一または相当部分
を示すので説明を省略する。25は過去の位置座標誤差
情報をもとに、現在の位置座標誤差情報を推定する位置
座標誤差推定手段である。なお、記憶手段15はこの位
置座標誤差推定手段25で使用される位置座標誤差情報
を記憶する点で、図1に同一符号を付したものとは異な
っている。
る衛星航法装置の機能構成を示すブロック図である。図
において、図1のものと同一符号は同一または相当部分
を示すので説明を省略する。25は過去の位置座標誤差
情報をもとに、現在の位置座標誤差情報を推定する位置
座標誤差推定手段である。なお、記憶手段15はこの位
置座標誤差推定手段25で使用される位置座標誤差情報
を記憶する点で、図1に同一符号を付したものとは異な
っている。
【0057】なお、この実施例4による衛星航法装置も
実施例1のそれと同様に、図2のブロック図に示したハ
ードウェア構成を有するものであり、GPS受信状況判
定手段12、DGPS情報受信状況判定手段14、記憶
手段内データ内容判定手段16、補正方法決定手段1
7、測位補正手段19、および位置座標誤差推定手段2
5などの諸機能はマイクロコンピュータ22によってソ
フトウェア的に実現され、位置座標誤差情報を記憶する
記憶手段15はRAM24によって形成されている。
実施例1のそれと同様に、図2のブロック図に示したハ
ードウェア構成を有するものであり、GPS受信状況判
定手段12、DGPS情報受信状況判定手段14、記憶
手段内データ内容判定手段16、補正方法決定手段1
7、測位補正手段19、および位置座標誤差推定手段2
5などの諸機能はマイクロコンピュータ22によってソ
フトウェア的に実現され、位置座標誤差情報を記憶する
記憶手段15はRAM24によって形成されている。
【0058】また、図8は、実施例4におけるRAM2
4内に格納されている位置座標誤差情報のデータ形式を
示す説明図である。図示のように、RAM24内には、
記憶情報数と、DGPS情報を受信した時刻と、その時
に基地局5においてGPS測位で求めた緯度、経度およ
び高度の誤差と、補正後の高度とが記憶される。
4内に格納されている位置座標誤差情報のデータ形式を
示す説明図である。図示のように、RAM24内には、
記憶情報数と、DGPS情報を受信した時刻と、その時
に基地局5においてGPS測位で求めた緯度、経度およ
び高度の誤差と、補正後の高度とが記憶される。
【0059】次に動作について説明する。図9はこの実
施例4による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、図4に示した実施例1の動作とは以下の2点で
異なっている。すなわち、この実施例4ではそのステッ
プST25およびステップST26において、実施例1
のステップST19およびステップST20でRAM2
4に記憶させていた、DGPS受信機13で受信した最
新のDGPS情報の代わりに、GPS受信機11より出
力されるGPS測位位置の緯度LAg 、経度LOg 、高
度ALg と、ステップST17で求めた補正測位位置の
緯度LAh 、経度LOh 、高度ALh との差である位置
座標誤差LAd (=LAg −LAh )、LOd (=LO
g −LOh )、ALd (=ALg −ALh )を、図8に
示すデータ形式でRAM24に記憶させるようにしてい
る。また、実施例1におけるステップST16の処理
を、GPS測位位置からRAM24内に存在する最新の
位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を求
めるステップST27で代替している。
施例4による衛星航法装置の動作を示すフローチャート
であり、図4に示した実施例1の動作とは以下の2点で
異なっている。すなわち、この実施例4ではそのステッ
プST25およびステップST26において、実施例1
のステップST19およびステップST20でRAM2
4に記憶させていた、DGPS受信機13で受信した最
新のDGPS情報の代わりに、GPS受信機11より出
力されるGPS測位位置の緯度LAg 、経度LOg 、高
度ALg と、ステップST17で求めた補正測位位置の
緯度LAh 、経度LOh 、高度ALh との差である位置
座標誤差LAd (=LAg −LAh )、LOd (=LO
g −LOh )、ALd (=ALg −ALh )を、図8に
示すデータ形式でRAM24に記憶させるようにしてい
る。また、実施例1におけるステップST16の処理
を、GPS測位位置からRAM24内に存在する最新の
位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を求
めるステップST27で代替している。
【0060】当該衛星航法装置は起動されると、まずス
テップST10で記憶情報数を0とした後、ステップS
T11に進んで、GPS受信機11からの出力より受信
しているGPS衛星の個数を調べる。その結果、3個以
上であればGPS測位が可能であると判断してステップ
ST13へ、2個以下であればGPS測位が不可能であ
ると判断してステップST12へ進む。ステップST1
2では、DGPS受信機13から出力される受信ステー
タスよりDGPS情報が受信できているか否かを判断
し、受信できていればステップST25へ、そうでなけ
ればステップST23へ進む。ステップST25では前
述のようにして位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd を
RAM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリメント
させた後、ステップST23へ進む。ステップST23
では測位が不可能であることを測位結果表示装置20に
表示し、その後、ステップST11へ戻る。
テップST10で記憶情報数を0とした後、ステップS
T11に進んで、GPS受信機11からの出力より受信
しているGPS衛星の個数を調べる。その結果、3個以
上であればGPS測位が可能であると判断してステップ
ST13へ、2個以下であればGPS測位が不可能であ
ると判断してステップST12へ進む。ステップST1
2では、DGPS受信機13から出力される受信ステー
タスよりDGPS情報が受信できているか否かを判断
し、受信できていればステップST25へ、そうでなけ
ればステップST23へ進む。ステップST25では前
述のようにして位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd を
RAM24に記憶し、記憶情報数を1つインクリメント
させた後、ステップST23へ進む。ステップST23
では測位が不可能であることを測位結果表示装置20に
表示し、その後、ステップST11へ戻る。
【0061】また、ステップST13では、ステップS
T12と同様にしてDGPS情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップST17へ、そ
うでなければステップST14へ進む。ステップST1
7ではDGPS情報を用いて移動体6の測位位置を求め
た後、ステップST26へ進む。ステップST26では
位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST21へ進む。
T12と同様にしてDGPS情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップST17へ、そ
うでなければステップST14へ進む。ステップST1
7ではDGPS情報を用いて移動体6の測位位置を求め
た後、ステップST26へ進む。ステップST26では
位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST21へ進む。
【0062】一方、ステップST14ではRAM24か
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップST15へ、0であればRAM
24内に位置座標誤差情報がないと判断してステップS
T22へ進む。ステップST15ではRAM24に存在
する時刻情報を調べ、時計21が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップST27
へ、そうでなければステップST22へ進む。ステップ
ST27では、RAM24内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体6の補正測位位置を求めた後、
ステップST18へ進む。ステップST18では、ステ
ップST27で求めた補正測位位置とGPS受信機11
より出力されるGPS測位位置との直線距離を求め、そ
れがある所定の距離以上であればステップST22へ進
み、そうでなければステップST21へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップST15へ、0であればRAM
24内に位置座標誤差情報がないと判断してステップS
T22へ進む。ステップST15ではRAM24に存在
する時刻情報を調べ、時計21が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップST27
へ、そうでなければステップST22へ進む。ステップ
ST27では、RAM24内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体6の補正測位位置を求めた後、
ステップST18へ進む。ステップST18では、ステ
ップST27で求めた補正測位位置とGPS受信機11
より出力されるGPS測位位置との直線距離を求め、そ
れがある所定の距離以上であればステップST22へ進
み、そうでなければステップST21へ進む。
【0063】ステップST21ではステップST17あ
るいはステップST27で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST24へ進み、ステップST22で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST24へ進む。ステップST2
4では、その測位位置の緯度、経度、高度、測位を結果
表示装置20に表示し、その後、ステップST11へ戻
る。
るいはステップST27で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST24へ進み、ステップST22で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST24へ進む。ステップST2
4では、その測位位置の緯度、経度、高度、測位を結果
表示装置20に表示し、その後、ステップST11へ戻
る。
【0064】このようにすることで、DGPS情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差を用いることで
測位位置の補正が可能となり、測位精度が向上する。
信できない時でも、過去の位置座標誤差を用いることで
測位位置の補正が可能となり、測位精度が向上する。
【0065】実施例5.図10はこの発明の実施例5に
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図5に示した実施例2の動作とは以下の3点で異なって
いる。すなわち、この実施例5ではそのステップST4
5およびステップST46において、実施例2のステッ
プST39およびステップST40でRAM24に記憶
させていた、DGPS受信機13で受信した最新のDG
PS情報の代わりに、GPS受信機11より出力される
GPS測位位置の緯度LAg 、経度LOg 、高度ALg
と、ステップST37で求めた補正測位位置の緯度LA
h 、経度LOh 、高度ALh との差である位置座標誤差
LAd (=LAg −LAh )、LOd (=LOg −LO
h )、ALd (=ALg −ALh )を、RAM24に記
憶させるようにしている。また、実施例2におけるステ
ップST35の処理を、RAM24内の位置座標誤差情
報をもとに位置座標誤差を推定するステップST47に
よって代替し、実施例2におけるステップST36の処
理を、GPS受信機11より出力されるGPS測位位置
の緯度LAg 、経度LOg 、高度ALg から、ステップ
ST35で推定した位置座標誤差LAd 、LOd 、AL
d を除去することによって補正測位位置を求めるステッ
プST48で代替している。
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図5に示した実施例2の動作とは以下の3点で異なって
いる。すなわち、この実施例5ではそのステップST4
5およびステップST46において、実施例2のステッ
プST39およびステップST40でRAM24に記憶
させていた、DGPS受信機13で受信した最新のDG
PS情報の代わりに、GPS受信機11より出力される
GPS測位位置の緯度LAg 、経度LOg 、高度ALg
と、ステップST37で求めた補正測位位置の緯度LA
h 、経度LOh 、高度ALh との差である位置座標誤差
LAd (=LAg −LAh )、LOd (=LOg −LO
h )、ALd (=ALg −ALh )を、RAM24に記
憶させるようにしている。また、実施例2におけるステ
ップST35の処理を、RAM24内の位置座標誤差情
報をもとに位置座標誤差を推定するステップST47に
よって代替し、実施例2におけるステップST36の処
理を、GPS受信機11より出力されるGPS測位位置
の緯度LAg 、経度LOg 、高度ALg から、ステップ
ST35で推定した位置座標誤差LAd 、LOd 、AL
d を除去することによって補正測位位置を求めるステッ
プST48で代替している。
【0066】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップST30で記憶情報
数を0とした後、ステップST31に進んで、GPS受
信機11からの出力より受信しているGPS衛星の個数
を調べる。その結果、3個以上であればGPS測位が可
能であると判断してステップST33へ、2個以下であ
ればGPS測位が不可能であると判断してステップST
32へ進む。ステップST32では、DGPS受信機1
3から出力される受信ステータスよりDGPS情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プST45へ、そうでなければステップST43へ進
む。ステップST45では前述のようにして位置座標誤
差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記憶し、記憶
情報数を1つインクリメントさせた後、ステップST4
3へ進む。ステップST43では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置20に表示し、その後、ステップ
ST31へ戻る。
装置は起動されると、まずステップST30で記憶情報
数を0とした後、ステップST31に進んで、GPS受
信機11からの出力より受信しているGPS衛星の個数
を調べる。その結果、3個以上であればGPS測位が可
能であると判断してステップST33へ、2個以下であ
ればGPS測位が不可能であると判断してステップST
32へ進む。ステップST32では、DGPS受信機1
3から出力される受信ステータスよりDGPS情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プST45へ、そうでなければステップST43へ進
む。ステップST45では前述のようにして位置座標誤
差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記憶し、記憶
情報数を1つインクリメントさせた後、ステップST4
3へ進む。ステップST43では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置20に表示し、その後、ステップ
ST31へ戻る。
【0067】また、ステップST33では、ステップS
T32と同様にしてDGPS情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップST37へ、そ
うでなければステップST34へ進む。ステップST3
7ではDGPS情報を用いて移動体6の測位位置を求め
た後、ステップST46へ進む。ステップST46では
位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST41へ進む。
T32と同様にしてDGPS情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップST37へ、そ
うでなければステップST34へ進む。ステップST3
7ではDGPS情報を用いて移動体6の測位位置を求め
た後、ステップST46へ進む。ステップST46では
位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST41へ進む。
【0068】一方、ステップST34ではRAM24か
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップST47へ、0であればRAM
24内に位置座標誤差情報がないと判断してステップS
T42へ進む。ステップST47では、RAM24内の
位置座標誤差情報をもとに、マイクロコンピュータ22
にて位置座標誤差を推定し、その後、ステップST48
へ進む。ステップST48ではこのステップST47で
推定した位置座標誤差を用いて移動体6の補正測位位置
を求めた後、ステップST38へ進む。ステップST3
8では、ステップST48で求めた補正測位位置とGP
S受信機11より出力されるGPS測位位置との直線距
離を求め、それがある所定の距離以上であればステップ
ST42へ進み、そうでなければステップST41へ進
む。
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップST47へ、0であればRAM
24内に位置座標誤差情報がないと判断してステップS
T42へ進む。ステップST47では、RAM24内の
位置座標誤差情報をもとに、マイクロコンピュータ22
にて位置座標誤差を推定し、その後、ステップST48
へ進む。ステップST48ではこのステップST47で
推定した位置座標誤差を用いて移動体6の補正測位位置
を求めた後、ステップST38へ進む。ステップST3
8では、ステップST48で求めた補正測位位置とGP
S受信機11より出力されるGPS測位位置との直線距
離を求め、それがある所定の距離以上であればステップ
ST42へ進み、そうでなければステップST41へ進
む。
【0069】ステップST41ではステップST37あ
るいはステップST48で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST44へ進み、ステップST42で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST44へ進む。ステップST4
4では、その測位位置の緯度、経度、高度を測位結果表
示装置20に表示し、その後、ステップST31へ戻
る。
るいはステップST48で求めた補正測位位置を測位位
置としてステップST44へ進み、ステップST42で
はGPS受信機11より出力されるGPS測位位置を測
位位置としてステップST44へ進む。ステップST4
4では、その測位位置の緯度、経度、高度を測位結果表
示装置20に表示し、その後、ステップST31へ戻
る。
【0070】このように、DGPS情報を受信できない
時でも、過去の位置座標誤差より求めた現在の位置座標
誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が可
能となり、測位精度が向上する。
時でも、過去の位置座標誤差より求めた現在の位置座標
誤差の推定値を用いることによって測位位置の補正が可
能となり、測位精度が向上する。
【0071】実施例6.図11はこの発明の実施例6に
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図6に示した実施例3の動作とは以下の4点で異なって
いる。すなわち、この実施例6ではそのステップST6
7およびステップST68において、実施例3のステッ
プST61およびステップST62でRAM24に記憶
させていた、DGPS受信機13で受信した最新のDG
PS情報の代わりに、GPS受信機11より出力される
GPS測位位置の緯度LAg 、経度LOg 、高度ALg
と、ステップST59で求めた補正測位位置の緯度LA
h 、経度LOh 、高度ALh との差である位置座標誤差
LAd (=LAg −LAh )、LOd (=LOg −LO
h )、ALd (=ALg −ALh )を、RAM24に記
憶するようにしている。また、実施例3におけるステッ
プST56の処理を、RAM24内の位置座標誤差情報
をもとに位置座標誤差を推定するステップST69によ
って、ステップST58の処理を、GPS受信機11よ
り出力されるGPS測位位置の緯度LAg 、経度LO
g 、高度ALg から、ステップST69で推定した位置
座標誤差LAd 、LOd 、ALd を除去することによっ
て補正測位位置を求めるステップST71でそれぞれ代
替し、さらに、実施例3におけるステップST57の処
理を、GPS測位位置からRAM24内に存在する最新
の位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を
求めるステップST70で代替している。
よる衛星航法装置の動作を示すフローチャートであり、
図6に示した実施例3の動作とは以下の4点で異なって
いる。すなわち、この実施例6ではそのステップST6
7およびステップST68において、実施例3のステッ
プST61およびステップST62でRAM24に記憶
させていた、DGPS受信機13で受信した最新のDG
PS情報の代わりに、GPS受信機11より出力される
GPS測位位置の緯度LAg 、経度LOg 、高度ALg
と、ステップST59で求めた補正測位位置の緯度LA
h 、経度LOh 、高度ALh との差である位置座標誤差
LAd (=LAg −LAh )、LOd (=LOg −LO
h )、ALd (=ALg −ALh )を、RAM24に記
憶するようにしている。また、実施例3におけるステッ
プST56の処理を、RAM24内の位置座標誤差情報
をもとに位置座標誤差を推定するステップST69によ
って、ステップST58の処理を、GPS受信機11よ
り出力されるGPS測位位置の緯度LAg 、経度LO
g 、高度ALg から、ステップST69で推定した位置
座標誤差LAd 、LOd 、ALd を除去することによっ
て補正測位位置を求めるステップST71でそれぞれ代
替し、さらに、実施例3におけるステップST57の処
理を、GPS測位位置からRAM24内に存在する最新
の位置座標誤差を除去することによって補正測位位置を
求めるステップST70で代替している。
【0072】次に動作について説明する。当該衛星航法
装置は起動されると、まずステップST50で記憶情報
数を0とした後、ステップST51に進んで、GPS受
信機11からの出力より受信しているGPS衛星の個数
を調べる。その結果、3個以上であればGPS測位が可
能であると判断してステップST53へ、2個以下であ
ればGPS測位が不可能であると判断してステップST
52へ進む。ステップST52では、DGPS受信機1
3から出力される受信ステータスよりDGPS情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プST67へ、そうでなければステップST65へ進
む。ステップST67では前述のようにして位置座標誤
差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記憶し、記憶
情報数を1つインクリメントさせた後、ステップST6
5へ進む。ステップST65では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置20に表示し、その後、ステップ
ST51へ戻る。
装置は起動されると、まずステップST50で記憶情報
数を0とした後、ステップST51に進んで、GPS受
信機11からの出力より受信しているGPS衛星の個数
を調べる。その結果、3個以上であればGPS測位が可
能であると判断してステップST53へ、2個以下であ
ればGPS測位が不可能であると判断してステップST
52へ進む。ステップST52では、DGPS受信機1
3から出力される受信ステータスよりDGPS情報が受
信できているか否かを判断し、受信できていればステッ
プST67へ、そうでなければステップST65へ進
む。ステップST67では前述のようにして位置座標誤
差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記憶し、記憶
情報数を1つインクリメントさせた後、ステップST6
5へ進む。ステップST65では測位が不可能であるこ
とを測位結果表示装置20に表示し、その後、ステップ
ST51へ戻る。
【0073】また、ステップST53では、ステップS
T52と同様にしてDGPS情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップST59へ、そ
うでなければステップST54へ進む。ステップST5
9ではDGPS情報を用いて移動体6の測位位置を求め
た後、ステップST68へ進む。ステップST68では
位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST63へ進む。
T52と同様にしてDGPS情報が受信できているかど
うか判断し、受信できていればステップST59へ、そ
うでなければステップST54へ進む。ステップST5
9ではDGPS情報を用いて移動体6の測位位置を求め
た後、ステップST68へ進む。ステップST68では
位置座標誤差LAd 、LOd 、ALd をRAM24に記
憶し、記憶情報数を1つインクリメントさせた後、ステ
ップST63へ進む。
【0074】一方、ステップST54ではRAM24か
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップST55へ、0であればRAM
24内に位置座標誤差情報がないと判断してステップS
T64へ進む。ステップST55ではRAM24に存在
する時刻情報を調べ、時計21が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップST70
へ、そうでなければステップST69へ進む。ステップ
ST70では、RAM24内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体6の補正測位位置を求めた後、
ステップST60へ進む。また、ステップST69で
は、RAM24内の位置座標誤差情報をもとに、マイク
ロコンピュータ22にて位置座標誤差を推定し、その
後、ステップST71へ進む。ステップST71ではこ
のステップST69で推定した位置座標誤差を用いて移
動体6の補正測位位置を求めた後、ステップST60へ
進む。ステップST60では、ステップST70あるい
はステップST71で求めた補正測位位置とGPS受信
機11より出力されるGPS測位位置との直線距離を求
め、それがある所定の距離以上であればステップST6
4へ進み、そうでなければステップST63へ進む。
ら記憶情報数を読み出してその数が0であるか否かを判
定し、0でなければRAM24内に位置座標誤差情報が
あると判断してステップST55へ、0であればRAM
24内に位置座標誤差情報がないと判断してステップS
T64へ進む。ステップST55ではRAM24に存在
する時刻情報を調べ、時計21が示す現在の時刻に対し
てある所定時間以内のものがあればステップST70
へ、そうでなければステップST69へ進む。ステップ
ST70では、RAM24内に存在する最新の位置座標
誤差情報を用いて移動体6の補正測位位置を求めた後、
ステップST60へ進む。また、ステップST69で
は、RAM24内の位置座標誤差情報をもとに、マイク
ロコンピュータ22にて位置座標誤差を推定し、その
後、ステップST71へ進む。ステップST71ではこ
のステップST69で推定した位置座標誤差を用いて移
動体6の補正測位位置を求めた後、ステップST60へ
進む。ステップST60では、ステップST70あるい
はステップST71で求めた補正測位位置とGPS受信
機11より出力されるGPS測位位置との直線距離を求
め、それがある所定の距離以上であればステップST6
4へ進み、そうでなければステップST63へ進む。
【0075】ステップST63ではステップST59、
ST70、ST71のいずれかにおいて求めた補正測位
位置を測位位置としてステップST66へ進み、ステッ
プST64ではGPS受信機11より出力されるGPS
測位位置を測位位置としてステップST66へ進む。ス
テップST66では、その測位位置の緯度、経度、高度
を測位結果表示装置20に表示し、その後、ステップS
T51へ戻る。
ST70、ST71のいずれかにおいて求めた補正測位
位置を測位位置としてステップST66へ進み、ステッ
プST64ではGPS受信機11より出力されるGPS
測位位置を測位位置としてステップST66へ進む。ス
テップST66では、その測位位置の緯度、経度、高度
を測位結果表示装置20に表示し、その後、ステップS
T51へ戻る。
【0076】このようにすることで、DGPS情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いることによって測位位置の補正が可能となり、測
位精度が向上する。
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いることによって測位位置の補正が可能となり、測
位精度が向上する。
【0077】なお、上記各実施例では、測位手段として
GPSのみを用いた場合について述べたが、もちろん速
度センサと方位センサを用いる推測航法を組み合わせて
もよい。
GPSのみを用いた場合について述べたが、もちろん速
度センサと方位センサを用いる推測航法を組み合わせて
もよい。
【0078】また、上記各実施例では、測位補正手段が
マイクロコンピュータ22内にある場合について述べた
が、もちろん測位補正手段をGPS受信機11内に含め
てもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
マイクロコンピュータ22内にある場合について述べた
が、もちろん測位補正手段をGPS受信機11内に含め
てもよく、上記実施例と同様の効果を奏する。
【0079】また、上記各実施例では、時計21から出
力される時刻を用いる場合について述べたが、もちろん
GPS受信機11、あるいはDGPS受信機13から出
力される時刻を用いてもよく、上記実施例と同様の効果
を奏する。
力される時刻を用いる場合について述べたが、もちろん
GPS受信機11、あるいはDGPS受信機13から出
力される時刻を用いてもよく、上記実施例と同様の効果
を奏する。
【0080】
【0081】
【0082】
【発明の効果】 以上のように 請求項1に記載の発明によ
れば、記憶手段にDGPS受信機で受信したDGPS情
報を記憶させておき、DGPS情報受信状況判定手段に
て基地局からのDGPS情報が受信できなくなってから
一定時間以内は、記憶手段に存在する最新のDGPS情
報から求めた疑似距離誤差を使用して、また、それ以上
の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定した
現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補正
を行うように構成したので、DGPS情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いて
測位位置の補正を行うことが可能となり、測位精度を向
上させることができる効果がある。
れば、記憶手段にDGPS受信機で受信したDGPS情
報を記憶させておき、DGPS情報受信状況判定手段に
て基地局からのDGPS情報が受信できなくなってから
一定時間以内は、記憶手段に存在する最新のDGPS情
報から求めた疑似距離誤差を使用して、また、それ以上
の時間が経過すると、擬似距離誤差推定手段の推定した
現在の擬似距離誤差の推定値を使用して測位位置の補正
を行うように構成したので、DGPS情報を受信できな
い時でも、過去の擬似距離誤差あるいは、過去の擬似距
離誤差より求めた現在の擬似距離誤差の推定値を用いて
測位位置の補正を行うことが可能となり、測位精度を向
上させることができる効果がある。
【0083】
【0084】
【0085】請求項2に記載の発明によれば、記憶手段
に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶させておき、
DGPS情報受信状況判定手段にて基地局からのDGP
S情報が受信できなくなってから一定時間以内は、記憶
手段に存在する最新の位置座標誤差を使用して、また、
それ以上の時間が経過すると、位置座標誤差推定手段の
推定した現在の位置座標誤差の推定値を使用して測位位
置の補正を行うように構成したので、DGPS情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いて測位位置の補正を行うことが可能となり、測位
精度を向上させることができる効果がある。
に移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶させておき、
DGPS情報受信状況判定手段にて基地局からのDGP
S情報が受信できなくなってから一定時間以内は、記憶
手段に存在する最新の位置座標誤差を使用して、また、
それ以上の時間が経過すると、位置座標誤差推定手段の
推定した現在の位置座標誤差の推定値を使用して測位位
置の補正を行うように構成したので、DGPS情報を受
信できない時でも、過去の位置座標誤差あるいは、過去
の位置座標誤差より求めた現在の位置座標誤差の推定値
を用いて測位位置の補正を行うことが可能となり、測位
精度を向上させることができる効果がある。
【0086】
【0087】
【図1】 この発明の実施例1による衛星航法装置の機
能構成を示すブロック図である。
能構成を示すブロック図である。
【図2】 上記実施例による衛星航法装置のハードウェ
ア構成を示すブロック図である。
ア構成を示すブロック図である。
【図3】 上記実施例におけるRAM内に格納されたD
GPS情報のデータ形式を示す説明図である。
GPS情報のデータ形式を示す説明図である。
【図4】 上記実施例における動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図5】 この発明の実施例2による衛星航法装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図6】 この発明の実施例3による衛星航法装置の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図7】 この発明の実施例4による衛星航法装置の機
能構成を示すブロック図である。
能構成を示すブロック図である。
【図8】 上記実施例におけるRAM内に格納された位
置座標誤差情報のデータ形式を示す説明図である。
置座標誤差情報のデータ形式を示す説明図である。
【図9】 上記実施例における動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図10】 この発明の実施例5による衛星航法装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図11】 この発明の実施例6による衛星航法装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
【図12】 従来およびこの発明の衛星航法装置が適用
されるDGPSを示すシステム構成図である。
されるDGPSを示すシステム構成図である。
1〜4 GPS衛星(航法衛星)、5 基地局、6 移
動体、11 GPS受信機、13 DGPS受信機、1
4 DGPS情報受信状況判定手段、15 記憶手段、
18 擬似距離誤差推定手段、19 測位補正手段、2
5 位置座標誤差推定手段。
動体、11 GPS受信機、13 DGPS受信機、1
4 DGPS情報受信状況判定手段、15 記憶手段、
18 擬似距離誤差推定手段、19 測位補正手段、2
5 位置座標誤差推定手段。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平3−291584(JP,A) 特開 平3−51783(JP,A) 特開 平5−107333(JP,A) 特開 昭63−148312(JP,A) 実開 平6−16888(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01S 5/00 - 5/14 G01C 15/00 G01C 21/00 - 21/24 G01C 23/00 - 25/00 H04B 7/14 - 7/195 H04B 7/22 - 7/26 H04Q 7/00 - 7/38
Claims (2)
- 【請求項1】 グローバル・ポジショニング・システム
を形成する複数の航法衛星から送信される信号を受信し
て移動体の測位を行うGPS受信機と、 前記各航法衛星からの距離が既知である基地局が前記各
航法衛星から受信した信号に基づいて送信するDGPS
情報の受信を行うDGPS受信機と、 前記基地局からのDGPS情報が受信できているかどう
かを判断するDGPS情報受信状況判定手段と、 前記DGPS受信機で受信したDGPS情報を記憶する
記憶手段と、 前記記憶手段に存在する過去の複数のDGPS情報をも
とに現在の擬似距離誤差を推定する擬似距離誤差推定手
段と、 前記DGPS情報受信状況判定手段によって前記基地局
からのDGPS情報が受信できないと判定されてから一
定時間以内は、前記記憶手段に存在する最新のDGPS
情報から求めた疑似距離誤差を使用して測位位置の補正
を行い、前記一定時間以上の時間が経過すると、前記擬
似距離誤差推定手段によって推定された現在の擬似距離
誤差の推定値を使用して測位位置の補正を行う測位補正
手段とを備えた衛星航法装置。 - 【請求項2】 グローバル・ポジショニング・システム
を形成する複数の航法衛星から送信される信号を受信し
て移動体の測位を行うGPS受信機と、 前記各航法衛星からの距離が既知である基地局が前記各
航法衛星から受信した信号に基づいて送信するDGPS
情報の受信を行うDGPS受信機と、 前記基地局からのDGPS情報が受信できているかどう
かを判断するDGPS情報受信状況判定手段と、 前記移動体の測位位置の位置座標誤差を記憶する記憶手
段と、 前記記憶手段に存在する複数の位置座標誤差をもとに現
在の位置座標誤差を推定する位置座標誤差推定手段と、 前記DGPS情報受信状況判定手段によって前記基地局
からのDGPS情報が受信できないと判定されてから一
定時間以内は、前記記憶手段に存在する最新の位置座標
誤差を使用して測位位置の補正を行い、前記一定時間以
上の時間が経過すると、前記位置座標誤差推定手段によ
って推定された現在の位置座標誤差の推定値を使用して
測位位置の補正を行う測位補正手段と を備えた衛星航法
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12539495A JP3262967B2 (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 衛星航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12539495A JP3262967B2 (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 衛星航法装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08320365A JPH08320365A (ja) | 1996-12-03 |
JP3262967B2 true JP3262967B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=14909060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12539495A Expired - Fee Related JP3262967B2 (ja) | 1995-05-24 | 1995-05-24 | 衛星航法装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3262967B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002040126A (ja) * | 2000-07-24 | 2002-02-06 | Japan Radio Co Ltd | 測位装置 |
JP2006275560A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体測位システム |
JP5978033B2 (ja) * | 2012-07-10 | 2016-08-24 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報端末、測位方法及びプログラム |
JP6366182B2 (ja) * | 2014-10-10 | 2018-08-01 | 株式会社Ihiエアロスペース | 遠隔操縦システムと遠隔操縦方法 |
JP6380284B2 (ja) | 2015-08-05 | 2018-08-29 | 株式会社Soken | 位置検出装置、及び位置検出システム |
-
1995
- 1995-05-24 JP JP12539495A patent/JP3262967B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08320365A (ja) | 1996-12-03 |
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