JP3248988B2 - サーボ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、速度制御から位
置制御に途中で切換えられ、停止時においてサーボロッ
クされるサーボ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は、速度制御から位置制御に途中で
切換えられモータ停止時にサーボロックされる従来のサ
ーボ装置の構成を示すブロック図である。図において、
１９はモータ、２０は検出手段、例えば、エンコーダで
ある。このエンコーダ２０はモータ１９の１回転につき
エンコーダパルス数の２相パルスを発生する機構を内部
に有している。なお、この２相パルスは互いに９０°位
相がずれており、それぞれのパルスの立ち上がりと立ち
下がりを用いて４つのパルスが得られるので、エンコー
ダパルス数の４倍の分解能で使用することができる。モ
ータ１９の指令回転量および実回転量はこのパルス数で
表現することができる。

【０００３】 ２は微分された形で与えられる位置指令信
号である。この位置指令信号２は、例えば、制御周期当
たりのモータ１９の指令回転量で与えられる。図７にお
いては、この位置指令信号２は常に“０”である。３は
微分された形で与えられる位置フィードバック信号であ
り、検出手段２０より出力される。この位置フィードバ
ック信号３は、例えば、制御周期当たりのモータ１９の
実回転量で与えられる。４は位置指令信号２と位置フィ
ードバック信号３との差を求める減算手段の減算出力で
ある偏差信号、５０は偏差信号４を積分する積分手段、
５は積分手段５ ０のメモリ５０ａの内容を示す偏差カウ
ンタ（溜まりパルス）である。６は偏差カウンタ５の出
力信号、７は偏差カウンタ５の出力信号６に位置ループ
ゲイン（Ｋｐ）を乗じ位置制御時速度指令信号を作成す
る位置制御演算手段、８は位置制御時速度指令信号であ
る。

【０００４】また、９は速度制御と位置制御の動作を切
り換える切換手段、例えば、スイッチであり、速度制御
処理時にはａ側に倒れ、サーボロック処理時、すなわ
ち、位置制御時にはｂ側に倒れる。１０は速度指令制御
手段、１１は速度制御時速度指令信号、１２は速度指令
信号、１３は速度フィードバック信号、１４は偏差信
号、１５は速度指令信号１２と速度フィードバック信号
１３との偏差に速度ループゲイン（Ｋｖ）を乗じ電流指
令信号を作成する速度制御演算手段、１６は電流指令信
号、１７は電流指令信号１６に基づいてモータ駆動電流
を出力する電流制御手段、１８はモータ駆動電流であ
る。なお、速度指令信号１２から速度フィードバック信
号１３を減ずる減算器と、速度制御演算手段１５、およ
び、電流制御手段１７より駆動制御手段が構成される。

【０００５】また、図８〜図１０は、従来におけるモー
タの速度制御状態を示す速度線図である。図８におい
て、Ａは速度制御から位置制御への切換点、Ｂは位置制
御時におけるモータの速度変化、Ｃは減速時定数と定速
運転時の速度とから求められる減速時間、Ｄ（斜線部分
の面積）は切り換え時において偏差カウンタに設定され
る値（パルス数）である。

【０００６】図９は、位置制御時における減速時定数が
大きい場合の速度線図であり（図９は図８に比べて左右
方向の縮尺率が大きい）、Ａ点が速度制御から位置制御
への切換点、Ｂがサーボロック処理によるモータの速度
変化、Ｃが減速時定数による減速時間、Ｄ（斜線部分の
面積）が切り換え時において偏差カウンタに設定される
値（パルス数）である。

【０００７】図１０は、位置制御への切換時において、
偏差カウンタ５の初期設定値にもと づく位置制御開始速
度が、切換時におけるモータ速度より高い場合を示す速
度線図であり、Ａが切り換え直前のモータ速度、Ｂが位
置制御開始時のモータ速度、Ｃが位置制御に切り換えら
れてからのモータ速度変化、Ｄ（斜線部分の面積）が切
り換え時において偏差カウンタに設定される初期値（パ
ルス数）である。

【０００８】次に、動作について説明する。図１１は、
上記従来例におけるサーボアンプ装置の速度制御処理動
作を示すフローチャートである。図において、切換前の
速度制御時であれば速度制御時速度指令信号１１を作成
し（Ｓ４１）、さらに、定速運転の始動信号がＯＦＦで
あるか否かを判断する（Ｓ４２）。このステップＳ４２
において、始動信号がＯＮであると判断した場合には、
上記ステップＳ４１において作成された速度制御時速度
指令信号１１が図７に示した速度指令信号１２の値とな
りステップＳ４８へ移行する。

【０００９】上記ステップＳ４２において、始動信号が
ＯＦＦであると判断した場合には、さらに、サーボロッ
ク切換速度以下であるか否か、すなわち、図８におい
て、モータ速度がサーボロック切換速度点（図８のＡ
点）に達したか否かを判断する（Ｓ４３）。サーボロッ
ク切換速度以下であると判断した場合には、さらに、位
置制御初期設定済みであるか否か、すなわち、偏差カウ
ンタ５に初期設定する動作を行ったか否かを判断する
（Ｓ４４）。このステップＳ４４において、位置制御初
期設定済みでないと判断した場合には、スイッチ９がｂ
側に設定され位置制御（サーボロック処理）に切り換わ
り、所定のパラメータに設定された初期値（パルス数）
が偏差カウンタ５に設定され位置制御初期設定済みにな
る（Ｓ４５）。

【００１０】さらに、上記ステップＳ４５の処理を実行
した後、あるいは上記ステップＳ４４において、位置制
御初期設定済みであると判断した場合には、位置指令信
号２（常に０）から位置フィードバック信号３を引いた
偏差信号４の積分を行って偏差カウンタ５の更新処理を
実行する（Ｓ４６）。なお、偏差カウンタ５、すなわ
ち、溜まりパルスは更新処理の都度減少し、モータ１９
の停止時には０になる。

【００１１】次に、偏差カウンタ５の出力信号６に位置
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置指令
時速度指令信号８を求める（Ｓ４７）。上記ステップＳ
４２において始動信号がＯＮであると判断した場合、ま
たは、上記ステップＳ４３においてサーボロック切換速
度以下ではないと判断した場合、または、上記ステップ
Ｓ４７の処理を実行した後において、位置制御時速度指
令信号８から速度フィードバック信号１３を引いた値
に、速度ループゲイン１５（Ｋｖ）を乗じて、電流指令
信号１６を求め（Ｓ４８）、モータ１９の減速処理を実
行する。電流制御手段１７は、この電流指令信号１６に
基づいてモータ１９にモータ駆動電流１８を供給し（Ｓ
４９）、モータ１９を駆動する。上記ステップＳ４９ま
でを実行した後、再度、上記ステップＳ４１に戻る動作
をサンプリング周期（制御周期）毎に繰り返し実行す
る。

【００１２】上記の如く、位置制御処理により速度指令
が作成されるため、図８に示した曲線Ｂのように速度は
変化する。図８に示した斜線部分Ｄの面積がパラメータ
で設定されたパルス数、すなわち、偏差カウンタ５の初
期値となる。

【００１３】なお、上記ステップＳ４３、Ｓ４４におい
て、切換速度の代わりにリミットスイッチ等からの信号
（外部位置決め信号）を用いることにより、この信号が
検出されたときの位置から、偏差カウンタ５の初期値で
示される距離だけ移動した位置で停止させることも可能
である。

【００１４】また、この発明に関連する参考技術文献と
して、特開平１−１９７８１２号公報に開示されている
「定位置停止制御装置」、特開平３−１３４７１６号公
報に開示されている「駆動制御装置」、特開平３−１１
６２０６号公報に開示されている「数値制御装置の定位
置停止制御装置における減速制御方法」、特開昭６４−
７４６０９号公報に開示されている「加減速制御装
置」、実開昭６３−１７５２０８号公報に開示されてい
る「サーボ制御装置」がある。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
示されるような従来のサーボ装置にあっては、位置制御
に切り換わってからの速度は、偏差カウンタ５に設定さ
れるパルス数（初期値）により決まるため、図９に示す
速度線図のように減速時定数が大きな値に設定されてい
る場合においては、切換速度において減速度が大きく変
化するため機械系に大きな衝撃が生じるという問題点が
あった。

【００１６】また、リミットスイッチ等からの信号検出
により速度制御から位置制御への切換えを行うと、通常
は切り換え時において、速度制御による速度と偏差カウ
ンタ５に設定された初期値により決まる位置制御開始時
の速度との間に差異が生じ、図１０に示す速度線図のよ
うに速度が不連続に変化し、機械伝達系に衝撃が伝わる
という問題点があった。

【００１７】この発明は、上記に鑑みてなされたもので
あって、速度制御から位置制御へ切り換わるサーボロッ
ク切換速度点における速度変化を緩和し、機械系に大き
な衝撃を生じないようにし、安定した制御を行うサーボ
装置を得ることを目的とする。

【００１８】また、リミットスイッチ等からの信号によ
り速度制御から位置制御へ切換わる際の速度差を解消
し、機械系に大きな衝撃を与えないようにし、安定した
制御を行うサーボ装置を得ることを目的とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】この発明に係るサーボ装
置は、所定の減速度でモータを減速する速度制御時速度
指令を出力する速度指令制御手段と、前記モータの速度
を検出する検出手段と、前記減速度で減速する微分され
た形で与えられる位置指令と前記検出手段の検出出力と
の差を出力する減算手段と、前回の出力値を記憶するメ
モリを有しこのメモリからの読み出し値と前記減算手段
の出力とを加算することにより前記減算手段の出力を積
分する積分手段と、前記積分手段の積分出力にもとづき
速度指令を算出する位置制御演算手段と、前記速度指令
制御手段の出力および前記位置制御演算手段の出力のい
ずれかを切換えて出力する切換手段と、前記切換手段か
らの出力にもとづき前記モータを駆動する駆動制御手段
と、前記切換手段による切換え後の減速度を任意に設定
する設定手段と、を備え、前記速度指令制御手段からの
速度制御時速度指令が予め設定された切換速度になる
と、前記切換手段が前記速度指令制御手段側から前記位
置制御演算手段側に切換えられるとともに前記駆動制御
手段に前記切換速度を出力する初期値が前記メモリに設
定され、この切換時における前記微分された形で与えら
れる位置指令は前記切換速度である。また、前記設定手
段は、切換え前後の減速度をほぼ同一に設定するもので
ある。

【００２０】また、所定の減速度でモータを減速する速
度制御時速度指令を出力する速度指令制御手段と、前記
モータの速度を検出する検出手段と、微分された形で与
えられる位置指令を出力する位置指令制御手段と、前記
位置指令制御手段からの前記微分された形で与えられる
位置指令と前記検出手段の検出出力との差を出力する減
算手段と、前回の出力値を記憶するメモリを有し前記メ
モリからの読み出し値と前記減算手段の出力とを加算す
ることにより前記減算手段の出力を積分する積分手段
と、前記積分手段の積分出力にもとづき位置制御時速度
指令を算出する位置制御演算手段と、前記速度指令制御
手段の出力および前記位置制御演算手段の出力のいずれ
かを切換えて出力する切換手段と、前記切換手段からの
出力にもとづき前記モータを駆動する駆動制御手段と、
前記モータの位置が所定位置にきたことを検出する位置
検出手段と、を備え、前記位置検出手段の検出出力にも
とづき前記切換手段が前記速度指令制御手段側から前記
位置制御演算手段側に切換えられるとともに前記駆動制
御手段に前記切換速度を出力する初期値が前記メモリに
設定され、所定位置からモータの停止位置までの予め設
定された移動量から、前記メモリに設定された初期値に
基づく移動量を減算した結果が、前記位置指令制御手段
からの出力に基づく移動量となるように、微分された形
で与えられる位置指令の減速度を設定するものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】実施の形態１． 以下、この発明の実施の形態１によるサーボ装置を図面
に基づいて説明する。図１は、このサーボ装置の主要構
成を示すブロック図である。図において、１ａは位置指
令制御手段、２は位置指令制御手段１ａから出力され、
微分された形で与えられる位置指令信号である。この位
置指令信号２は、例えば、制御周期当たりのモータ１９
の指令回転量で与えられる。３は微分された形で与えら
れる位置フィードバック信号であり、検出手段２０より
出力される。この位置フィードバック信号３は、例え
ば、制御周期当たりのモータ１９の実回転量で与えられ
る。４は位置指令信号２と位置フィードバック信号３と
の偏差信号、５０は偏差信号４を積分する積分手段、５
は積分手段５０のメモリ５０ａの内容を示す偏差カウン
タ（溜まりパルス）、６は偏差カウンタ５の出力信号、
７は偏差カウンタ５の出力信号６に位置ループゲイン
（Ｋｐ１）を乗じ、位置制御時速度指令信号を作成する
位置制御演算手段である。８は位置制御時速度指令信
号、９は速度制御と位置制御との切り換えを行うスイッ
チであり、速度制御処理時にはａ側に、サーボロック処
理時にはｂ側に切換わる。

【００２２】１０は速度制御を実行する速度指令制御手
段、１１は速度制御時速度指令信号、１２は速度指令信
号、１３は速度フィードバック信号、１４は偏差信号、
１５は速度指令信号１２と速度フィードバック信号１３
との偏差に速度ループゲイン（Ｋｖ）を乗じて電流指令
信号を作成する速度制御演算手段、１６は電流指令信
号、１７は電流指令信号１６に基づきモータ駆動電流を
出力する電流制御手段、１８はモータ駆動電流、１９は
サーボ装置により制御されるモータ、２０はモータ１９
の回転を検出するエンコーダである。

【００２３】次に、動作について説明する。図２は、実
施の形態１によるサーボ装置の速度線図であり、Ａは速
度制御から位置制御への切換点、Ｂは位置制御の入力と
して作成する位置指令信号の変化、Ｃはモータの速度変
化、Ｄは減速時定数による減速時間である。

【００２４】図３は、この発明の実施の形態における動
作を示すフローチャートである。図において、速度制御
時であれば速度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ
１）、始動信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ
２）。このステップＳ２にて、始動信号がＯＦＦである
と判断した場合には、さらに、サーボロック切換速度以
下であるか否か、すなわち、モータ速度が図２に示され
るＡ点のサーボロック切換点に達したか否かを判断する
（Ｓ３）。サーボロック切換速度以下であると判断した
場合には、位置制御初期設定済みであるか否かを判断す
る（Ｓ４）。

【００２５】上記ステップＳ４において、位置制御初期
設定済みでないと判断した場合には、位置指令制御手段
１ａが出力する微分された形で与えられる位置指令信号
の初期値を図２のＡ点での速度に設定する（Ｓ５）。サ
ンプリング周期当たりのパルス数で表現した初期値は、
位置指令制御手段１ａにより次式により算出される。 Ａ点における位置指令信号 ＝サーボロック切換時速度×エンコーダパルス数 ×４×サンプリング周期×１／６０ サーボロック切換時速度：ｒｐｍ サンプリング周期：ｓｅｃ

【００２６】次に、スイッチ９がｂ側（位置制御側）に
切換えられ、偏差カウンタ５に初期値（パルス数）が設
定され位置制御初期設定済みになる（Ｓ６）。この初期
値（設定偏差量）は次式に基づいて算出される。 設定偏差量＝（サーボロック切換時速度×エンコーダパルス数×４） ／（６０×位置ループゲイン）

【００２７】次に、微分された形で与えられる位置指令
値から微分された形で与えられる位置指令変化量分だけ
減算して更新する位置指令の入力処理を実行し（Ｓ
７）、さらに、偏差カウンタ５の更新処理を実行する
（Ｓ８）。なお、この場合における微分された形で与え
られる位置指令変化量は、微分された形で与えられる位
置指令の減速度が速度制御時の減速度と同じになる変化
量とし、次式により算出される。 位置指令変化量＝｛（（定格回転数×サンプリング周期）／減速時定数）× エンコーダパルス数×４×サンプリング周期｝／６０ 定格回転数：ｒ／ｍｉｎ 減速時定数：ｓｅｃなお、減速時定数はモータ１９が速度制御時の減速度で
減速した場合において定格回転数から停止するまでに要
する時間 である。

【００２８】次に、偏差カウンタ５の出力信号６に位置
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置制御
時速度指令信号８を求め（Ｓ９）、さらに、この位置制
御時速度指令信号８から速度フィードバック信号１３を
引いた値に、速度ループゲイン１５（Ｋｖ）を乗じて、
電流指令信号１６を求める（Ｓ１０）。次に、電流制御
手段１７は、この電流指令信号１６に基づいてモータ１
９にモータ駆動電流１８を供給することにより（Ｓ１
１）、モータ１９を駆動する。

【００２９】上記処理により、サーボロック切換点から
の微分された形で与えられる位置指令信号の値は図２の
破線Ｂのように変化し、図２の破線Ｃのような速度曲線
を描いてモータ１９は停止するので、サーボロック切換
点での速度差や急激な速度変化の発生を回避することが
できる。従って、この実施の形態１によれば、サーボロ
ック処理時における速度変動が緩やかになり、停止直前
での機械系へのショックを大幅に低減させるため、安定
した制御が実現する。

【００３０】また、上記において、微分された形で与え
られる位置指令の減速度を任意に設定することにより、
モータ停止までの停止時間を調整することも可能であ
る。

【００３１】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、外部速度指令入力による速度制御時に指令速度がサ
ーボロック切換速度相当であることを検出して位置制御
に切換えるサーボ装置において、切換時に速度および減
速度に変化がなくなめらかに切換えられ、停止時も減速
度に急変がなくなめらかにモータ１９を停止させること
ができる。

【００３２】実施の形態２． 図４は、この発明の実施の形態２によるサーボ装置の主
要構成を示すブロック図である。図において、１ｂは位
置指令制御手段である。他の機能要素は上記図１に示し
た実施の形態１におけるものと同一であり、同じ符号を
付して、その説明を省略する。

【００３３】次に、動作について説明する。図５は、実
施の形態２によるサーボ装置の速度線図であり、Ａは速
度制御から位置制御への切換点、Ｂは微分された形で与
えられる位置指令信号の変化、Ｃはモータの速度変化、
Ｄ（斜線部分の面積）はＡ点からのモータ停止距離（パ
ルス数で示される）である。

【００３４】図６は、この発明の実施の形態２による動
作を示すフローチャートである。図において、速度制御
時であれば速度制御時速度指令信号１１を作成し（Ｓ２
１）、始動信号がＯＦＦであるか否かを判断する（Ｓ２
２）。このステップＳ２２において、始動信号がＯＦＦ
であると判断した場合には、さらに、外部位置決め信号
を検出したか否か、すなわち、図５において、モータ速
度がＡ点に達したか否かをリミットスイッチ等からの信
号（外部位置決め信号）を検出したか否かにより判断す
る（Ｓ２３）。リミットスイッチ等からの信号（外部位
置決め信号）を検出したと判断した場合にはスイッチ９
をｂ側に切換え、さらに、位置制御初期設定済みである
か否かを判断する（Ｓ２４）。

【００３５】上記ステップＳ２４において、位置制御初
期設定済みでないと判断した場合には、このとき位置指
令制御手段１ａから出力される微分された形で与えられ
る位置指令信号を図５のＡ点での速度に設定する（Ｓ２
５）。このＡ点の速度は、位置指令制御手段１ｂにより
上記の実施の形態１において示した式に基づいて算出さ
れる。次に、スイッチ９がｂ側（位置制御側）に切換え
られ、偏差カウンタ５に初期値（設定偏差量）が設定さ
れ、位置制御初期設定済みになる（Ｓ２６）。この設定
偏差量も、上記の実施の形態１において示した式に基づ
いて算出される。

【００３６】次に、位置指令入力処理（微分された形で
与えられる位置指令信号を微分された形で与えられる位
置指令変化量分だけ減算して更新する処理）を実行し
（Ｓ２７）、さらに、偏差カウンタ５の更新処理を実行
する（Ｓ２８）。この場合における位置指令変化量は、
次式に基づき算出される。 位置指令変化量 ＝Ａ点位置指令／ ｛（モータ停止距離設定値−Ａ点で設定される初期偏差）×２／ （Ａ点位置指令×サンプリング周期（ｓｅｃ））｝すなわち、図５において、曲線Ｃと、破線Ｂと、速度０
の直線とで囲まれる面積が偏差カウンタ５の初期値にな
り、曲線Ｃと、Ａ点を通る垂直な破線と、速度０の直線
とで囲まれる面積がモータ停止距離設定値（Ａ点からモ
ータが停止するまでの距離）になるように、微分された
形で与えられる位置指令変化量（制御周期当たりの微分
された形で与えられる位置指令値の変化量）が決められ
る。

【００３７】次に、偏差カウンタ５の出力信号６に位置
ループゲイン７（Ｋｐ）を乗じることにより、位置制御
時速度指令信号８を求め（Ｓ２９）、この位置制御時速
度指令信号８から速度フィードバック信号１３を引いた
値に、速度ループゲイン１５（Ｋｖ）をかけて、電流指
令信号１６を求める（Ｓ３０）。電流制御手段１７は、
この電流指令信号１６に基づきモータ１９にモータ駆動
電流１８を供給して（Ｓ３１）、モータ１９を駆動す
る。

【００３８】このように、微分された形で与えられる位
置指令信号の減速度を変化させることにより、モータ速
度は図５に示すように速度制御から位置制御に連続して
変化し、その後、線Ｃのように変化する。面積Ｄ（斜線
部分）がパラメータに設定されたモータ停止距離に等し
いパルス数になるので、モータ停止位置は常に一定にな
る。

【００３９】この実施の形態２によれば、切換時におい
て大きな速度変化が生じないので機 械系に大きな衝撃が
発生することがなく、停止時も減速度に急変がなくなめ
らかにモータ１９を所定の停止位置にサーボロック状態
で停止させることができる。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
速度指令制御手段が所定の減速度でモータを減速する速
度制御時速度指令を出力し、検出手段がモータの速度を
検出し、減算手段がこの減速度で減速する微分された形
で与えられる位置指令と検出手段の検出出力との差を出
力し、積分手段が前回の出力値を記憶するメモリからの
読み出し値と減算手段の出力とを加算することにより減
算手段の出力を積分し、位置制御演算手段が積分手段の
積分出力にもとづき速度指令を算出し、切換手段が速度
指令制御手段の出力および位置制御演算手段の出力のい
ずれかを切換えて出力し、駆動制御手段が切換手段から
の出力にもとづきモータを駆動し、速度指令制御手段か
らの速度制御時速度指令が予め設定された切換速度にな
ると、切換手段が速度指令制御手段側から位置制御演算
手段側に切換えられるとともに駆動制御手段に切換速度
を出力する初期値がメモリに設定され、この切換時にお
ける微分された形で与えられる位置指令を上記切換速度
にしたので、速度制御から位置制御に切橡わり時におい
て速度および減速度に変化がないので機械系に衝撃が発
生することがなく、安定にモータをサーボロック状態で
停止できる効果がある。

【００４１】また、速度指令制御手段が所定の減速度で
モータを減速する速度制御時速度指令を出力し、検出手
段がモータの速度を検出し、位置指令制御手段が微分さ
れた形で与えられる位置指令を出力し、減算手段が位置
指令制御手段からの微分された形で与えられる位置指令
と検出手段の検出出力との差を出力し、積分手段が前回
の出力値を記憶するメモリからの読み出し値と減算手段
の出力とを加算することにより減算手段の出力を積分
し、位置制御演算手段が積分手段の積分出力にもとづき
位置制御時速度指令を算出し、切換手段が速度指令制御
手段の出力および位置制御演算手段の出力のいずれかを
切換えて出力し、駆動制御手段が切換手段からの出力に
もとづきモータに駆動電流を流し、位置検出手段がモー
タの位置が 所定位置にきたことを検出し、位置検出手段
の検出出力にもとづき切換手段が速度指令制御手段側か
ら位置制御演算手段側に切換えられるとともに駆動制御
手段に切換速度を出力する初期値がメモリに設定され、
この切換時における微分された形で与えられる位置指令
を上記切換速度にし、上述の所定位置からモータの停止
位置までの予め設定された移動量からメモリの初期値に
もとづく移動量を減算した結果が位置指令制御手段から
の出力にもとづく移動量になるように微分された形で与
えられる位置指令の減速度を設定するようにしたので、
切換時において速度に変化がなく減速度に大きな変化も
生じないので機械系に大きな衝撃が発生することがな
く、安定にモータを所定の停止位置にサーボロック状態
で停止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１によるサーボ装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】 図１に示すサーボ装置における速度線図であ
る。

【図３】 図１に示すサーボ装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図４】 この発明の実施の形態２によるサーボ装置の
構成を示すブロック図である。

【図５】 図４に示すサーボ装置における速度線図であ
る。

【図６】 図４に示すサーボ装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図７】 従来のサーボ装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図８】 従来のサーボ装置の速度線図である。

【図９】 従来のサーボ装置において減速時定数が大き
い場合の速度線図である。

【図１０】 従来のサーボ装置において、速度制御から
位置制御への切換時に、偏差カウンタの初期設定値にも
とづく位置制御開始速度が切換時のモータ速度より高い
場合の速度線図である。

【図１１】 従来のサーボ装置の動作を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ａ 位置指令制御手段，１ｂ 位置指令制御手段，２
位置指令信号，４偏差信号，５ 偏差カウンタ，８
位置制御時速度指令信号，９ スイッチ，１０速度指令
制御手段，１９ モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−138666（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−114176（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 3/00 - 3/20 G05D 13/00 - 13/66

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の減速度でモータを減速する速度制
   御時速度指令を出力する速度指令制御手段と、前記 モータの速度を検出する検出手段と、前記 減速度で減速する微分された形で与えられる位置指
   令と前記検出手段の検出出力との差を出力する減算手段
   と、 前回の出力値を記憶するメモリを有しこのメモリからの
   読み出し値と前記減算手段の出力とを加算することによ
   り前記減算手段の出力を積分する積分手段と、前記 積分手段の積分出力にもとづき速度指令を算出する
   位置制御演算手段と、前記 速度指令制御手段の出力および前記位置制御演算手
   段の出力のいずれかを切換えて出力する切換手段と、前記 切換手段からの出力にもとづき前記モータを駆動す
   る駆動制御手段と、前記切換手段による切換え後の減速度を任意に設定する
   設定手段と、 を備え、前記 速度指令制御手段からの速度制御時速度指令が予め
   設定された切換速度になると、前記切換手段が前記速度
   指令制御手段側から前記位置制御演算手段側に切換えら
   れるとともに前記駆動制御手段に前記切換速度を出力す
   る初期値が前記メモリに設定され、この切換時における
   前記微分された形で与えられる位置指令は前記切換速度
   であることを特徴とするサーボ装置。
2. 【請求項２】 前記設定手段は、切換え前後の減速度を
   ほぼ同一に設定することを特徴とする請求項１に記載の
   サーボ装置。
3. 【請求項３】 所定の減速度でモータを減速する速度制
   御時速度指令を出力する速度指令制御手段と、前記 モータの速度を検出する検出手段と、 微分された形で与えられる位置指令を出力する位置指令
   制御手段と、前記 位置指令制御手段からの前記微分された形で与えら
   れる位置指令と前記検出手段の検出出力との差を出力す
   る減算手段と、 前回の出力値を記憶するメモリを有し前記メモリからの
   読み出し値と前記減算手段の出力とを加算することによ
   り前記減算手段の出力を積分する積分手段と、前記 積分手段の積分出力にもとづき位置制御時速度指令
   を算出する位置制御演算手段と、前記 速度指令制御手段の出力および前記位置制御演算手
   段の出力のいずれかを切換えて出力する切換手段と、前記 切換手段からの出力にもとづき前記モータを駆動す
   る駆動制御手段と、前記 モータの位置が所定位置にきたことを検出する位置
   検出手段と、 を備え、前記 位置検出手段の検出出力にもとづき前記切換手段が
   前記速度指令制御手段側から前記位置制御演算手段側に
   切換えられるとともに前記駆動制御手段に前記切換速度
   を出力する初期値が前記メモリに設定され、所定位置からモータの停止位置までの予め設定された移
   動量から、前記メモリに設定された初期値に基づく移動
   量を減算した結果が、前記位置指令制御手段からの出力
   に基づく移動量となるように、微分された形で与えられ
   る位置指令の減速度を設定する ことを特徴とするサーボ
   装置。