JP3248281B2 - Rotation control method of sensorless multi-phase DC motor - Google Patents
Rotation control method of sensorless multi-phase DC motorInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、センサレス多相直流
モータの回転制御方法に関し、特に、その回転時のトル
クを増加させるとともに、始動死点を回避する技術に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation control method for a sensorless multi-phase DC motor, and more particularly to a technique for increasing torque during rotation and avoiding a start dead center.
【0002】[0002]
【従来の技術】磁気ディスク装置の回転駆動用のモータ
として、従来から、ブラシレス多相直流モータが用いら
れている。この種のモータはスピンドルモータとも呼ば
れ、例えば、励磁状態において磁界を発生するステータ
コイルを備えたステータと、このステータコイルの磁界
との電磁相互作用により回転力を得るロータマグネット
を備えたロータと、ロータマグネットの回転位置を検出
するセンサとを有する構造のものがよく知られており、
このような構造のスピンドルモータでは、多くの場合、
半導体チップ化された電子回路により回転制御が行われ
ている。2. Description of the Related Art A brushless multi-phase DC motor has been conventionally used as a motor for rotating a magnetic disk drive. This type of motor is also called a spindle motor, and includes, for example, a stator provided with a stator coil that generates a magnetic field in an excited state, and a rotor provided with a rotor magnet that obtains rotational force by electromagnetic interaction with the magnetic field of the stator coil. , A structure having a sensor for detecting the rotational position of the rotor magnet is well known,
In a spindle motor having such a structure, in many cases,
Rotation control is performed by an electronic circuit formed into a semiconductor chip.
【0003】この場合のステータ側の磁界発生タイミン
グは、センサによりロータマグネットの回転位置を検知
して制御され、この種のセンサには、従来からホール素
子が用いられていた。ところが、近時、モータの小型化
やセンサの特性劣化を回避するために、センサを使用し
ないで、休止中のコイルに発生する誘起電圧(または誘
起電流)を利用してロータマグネットの位置を検知する
いわゆるセンサレス多相直流モータが一般化されつつあ
る。In this case, the timing of the generation of the magnetic field on the stator side is controlled by detecting the rotational position of the rotor magnet by a sensor, and a Hall element has been conventionally used for this type of sensor. However, recently, in order to avoid downsizing of the motor and deterioration of sensor characteristics, the position of the rotor magnet is detected using the induced voltage (or induced current) generated in the coil at rest without using the sensor. The so-called sensorless multi-phase DC motor is becoming popular.
【0004】センサレスモータの起動に際し、モータ停
止時は、逆起電圧が得られないため、まず、ロータを揺
動させることがおこなわれる。例えば、3相コイルのス
ピンドルモータでは、ステータコイルに励磁電流を順次
供給する歩進工程が繰り返され、この歩進工程中には、
通常、正方向,休止,逆方向の励磁電流を各相に流すス
テップが含まれていて、このようなステップが含まれた
所定パターンの励磁電流を流すことによって発生する磁
界と、ロータマグネットとの間の吸引,反発力により駆
動トルクが発生してモータの起動が行われる。[0004] When the sensorless motor is started, when the motor is stopped, a back electromotive force cannot be obtained, so that the rotor is first swung. For example, in a three-phase coil spindle motor, a step of sequentially supplying an exciting current to a stator coil is repeated, and during this step,
Normally, the method includes a step of passing an exciting current in a forward direction, a rest, and a reverse direction to each phase, and a magnetic field generated by flowing an exciting current of a predetermined pattern including such steps and a rotor magnet. The driving torque is generated by the suction and repulsive force during the operation, and the motor is started.
【0005】一方、モータが起動すると、逆起電圧を検
出して、この検出値に基づいて、モータの回転制御が行
われている。しかしながら、このようなセンサレス多相
直流モータの回転制御方法には、以下に説明する技術的
課題があった。On the other hand, when the motor is started, a back electromotive voltage is detected, and the rotation of the motor is controlled based on the detected value. However, such a rotation control method for a sensorless multi-phase DC motor has the following technical problems.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】すなわち、上記センサ
レス多相直流モータにおいては、コイルに鎖交する磁束
による誘起電圧によりロータマグネットの位置を検知し
ているが、モータの停止時には誘起電圧がなく、また、
マグネットの極性が不明なので、始動時には、強制的に
起動をかけている。ところが、ロータの位置によって
は、低トルクのために起動不良が発生したり、あるい
は、通電による磁界が逆方向に発生して、起動立上がり
において機械角60°以上逆回転することもある。That is, in the above-mentioned sensorless multi-phase DC motor, the position of the rotor magnet is detected by the induced voltage due to the magnetic flux linked to the coil. However, when the motor stops, there is no induced voltage. Also,
Since the polarity of the magnet is unknown, it is forcibly started when starting. However, depending on the position of the rotor, start-up failure may occur due to low torque, or a magnetic field due to energization may be generated in the opposite direction, causing a reverse rotation of the mechanical angle of 60 ° or more at start-up.
【0007】そこで、このような不都合を回避し、起動
信頼性を高めるために、本出願人は、歩進の一部をダブ
ル駆動方式とする起動時の制御方法を開発した。この制
御方法では、センサレスモータの起動時に、休止時間を
含まずに通電方向が正から負、または、負から正に逆転
する逆励磁駆動動作を含む方法であって、この制御方法
によれば、大きな磁束密度変化幅が生じて、高トルクが
発生し、起動信頼性が向上する。Therefore, in order to avoid such inconveniences and to enhance the starting reliability, the present applicant has developed a starting control method in which a part of the step is made a double drive system. In this control method, at the time of starting the sensorless motor, the method includes a reverse excitation driving operation in which the energizing direction is reversed from positive to negative or from negative to positive without including the pause time. A large change width of the magnetic flux density is generated, a high torque is generated, and the starting reliability is improved.
【0008】ところが、このようなダブル駆動方式にお
いても、例えば、ロータとステータとの位置関係が、通
電に対してたまたま発生トルクが小さい位置、すなわ
ち、始動死点にある場合に、特に、起動電流が少ない
と、ロータがあまり動かない状態で歩進シーケンスが繰
り返されという問題があった。また、モータが起動して
回転した後の制御においても、一般的には、複数相のス
テータコイルに順次励磁電流を供給する方法なので、ス
テータコアが片極性に近い状態での利用となり、回転中
のトルクについても不満があった。However, even in such a double drive system, especially when the positional relationship between the rotor and the stator happens to be at a position where the torque generated by energization is small, that is, at the starting dead center, the starting current is particularly high. If the number is small, there is a problem that the step sequence is repeated in a state where the rotor does not move much. Also, in the control after the motor is started and rotated, generally, the excitation current is sequentially supplied to the multi-phase stator coils. He was also dissatisfied with the torque.
【0009】本発明は、以上のような問題点に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、起動にお
いて十分なトルクアップが図れ、かつ、始動死点も解消
されるセンサレス多相直流モータの回転制御方法を提供
することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a sensorless multi-phase system capable of sufficiently increasing the torque at the start and eliminating the start dead center. An object of the present invention is to provide a rotation control method for a DC motor.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、励磁状態で電流磁界を発生し、3相スタ
ー結線されたステータコイルを備えたステータと、この
ステータコイルの電流磁界との電磁相互作用により回転
力を得るロータマグネットを備えたロータと、このロー
タを所定の方向に回転させために、パルス状の励磁電流
を前記ステータコイルの2相に、一方の相が逆励磁とな
る状態で供給する制御装置とを有するセンサレス多相直
流モータの回転制御方法において、モータを起動するた
めの歩進工程は、各相で、実質上休止期間を含まないで
通電方向が正から負、または、負から正に逆転する逆励
磁駆動動作を含み、複数の相で前記逆励磁駆動動作が順
次行われるとともに、前記逆励磁駆動動作を含む内部ス
テップが2回繰り返された後に励磁電流の供給を前記複
数の相の全てにおいて停止する停止期間を設けることを
特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a method for generating a current magnetic field in an excited state and using a three-phase star.
A stator having a connected stator coil, a rotor having a rotor magnet for obtaining a rotational force by an electromagnetic interaction with a current magnetic field of the stator coil, and a pulse-shaped rotor for rotating the rotor in a predetermined direction. To the two phases of the stator coil and one phase to the reverse excitation.
Negative in the rotation control method of a sensorless polyphase dc motor having a control device for feeding in that state, stepping process for starting the motor, each phase, the energizing direction is positive in substantially free rest period Or a reverse excitation driving operation of reversing from negative to positive , the reverse excitation driving operation being sequentially performed in a plurality of phases, and an internal switch including the reverse excitation driving operation .
A stop period for stopping the supply of the exciting current in all of the plurality of phases after the step is repeated twice is provided.
【0011】[0011]
【0012】[0012]
【作用】上記構成のセンサレス多相直流モータの回転制
御方法によれば、励磁電流は、各相で、休止期間を含ま
ないで通電方向が正から負、または、負から正に逆転す
る逆励磁駆動動作を含み、複数の相で逆励磁駆動動作が
順次行われるので、この逆励磁駆動動作により、起動時
において、大きな磁束密度変化幅が生じて、高トルクが
発生する。また、上記回転制御方法によれば、逆励磁駆
動動作を含む内部ステップが2回繰り返された後に励磁
電流の供給を複数の相の全てにおいて停止する停止期間
が設けられているので、モータは、起動時において、初
期値へのリセット、言い換えると、死点解消動作を繰り
返すことになり、仮に、最初のスタートで死点にあった
としても、次のスタートの時点(リセットされた後の次
の逆励磁駆動動作)でロータとステータとの位置関係の
非対称性による磁束密度変化幅の相違によって、死点を
免れ、かかる動作が歩進工程中連続的に繰り返される。According to the rotation control method of the sensorless multi-phase DC motor having the above-described structure, the exciting current in each phase is reversed excitation in which the energizing direction is reversed from positive to negative or from negative to positive without a pause period. Since the reverse excitation drive operation is sequentially performed in a plurality of phases including the drive operation, the reverse excitation drive operation causes a large magnetic flux density change width at the time of startup, and generates a high torque. Further, according to the rotation control method, the stop period in which the supply of the excitation current is stopped in all of the plurality of phases after the internal step including the reverse excitation drive operation is repeated twice is provided. At start-up, resetting to the initial value, in other words, the dead point elimination operation is repeated, and even if it is at the dead point at the first start, at the time of the next start (the next Due to the difference in the magnetic flux density variation width due to the asymmetry of the positional relationship between the rotor and the stator in the reverse excitation driving operation, a dead center is avoided and such operation is continuously repeated during the stepping process.
【0013】[0013]
【実施例】以下本発明の好適な実施例について添附図面
を参照して詳細に説明する。図1から図5は、本発明に
かかるセンサレス多相直流モータの起動方法の一実施例
を示している。同図に示す起動方法は、本発明を3相の
センサレス直流モータに適用したものであり、図1には
モータの制御装置を含む全体構成が示されており、直流
モータは、励磁状態で磁界を発生する図外のステータ
と、このステータの磁界との電磁相互作用により回転力
を得る図外のロータとを有している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. 1 to 5 show one embodiment of a method for starting a sensorless multiphase DC motor according to the present invention. The starting method shown in FIG. 1 applies the present invention to a three-phase sensorless DC motor. FIG. 1 shows the entire configuration including a motor control device. And a rotor (not shown) that obtains rotational force by electromagnetic interaction with a magnetic field of the stator.
【0014】ステータには、3相のステータコイルu,
v,wが施されていて、各ステータコイルu,v,w
は、一端側が共通接続されている。制御装置10は、各
ステータコイルu,v,wの一端側が接続されたパワー
回路10aと、パワー回路10aに出力側が接続された
ドライバー回路10bと、ドライバー回路10bに出力
側が接続された制御部10cと、制御部10cの出力側
に接続されたシーケンサ10d,および励磁カウンタ1
0e,歩進タイマ10fとを有している。The stator includes three-phase stator coils u,
v, w, each stator coil u, v, w
Are commonly connected at one end. The control device 10 includes a power circuit 10a having one end connected to each of the stator coils u, v, w, a driver circuit 10b having an output connected to the power circuit 10a, and a control unit 10c having an output connected to the driver circuit 10b. And a sequencer 10d connected to the output side of the control unit 10c, and the excitation counter 1
0e and a stepping timer 10f.
【0015】パワー回路10aは、制御部10cからの
指令に基づいて作動するドライバー回路10bの出力信
号を受けて、各ステータコイルu,v,wに励磁カウン
タ10eで設定されたパターンで励磁電流を供給する。
制御部10cは、モータの起動および起動後の回転制御
を行う。シーケンサ10dは、制御部10cからの制御
信号を受けて予め設定されている歩進パターンの励磁電
流を送出するものであり、図2に示すように、ステータ
コイルu,v,wに対して、u→w,u→v,w
→v,w→u,v→u,v→wの6つの内部ステ
ップが繰り返される励磁電流のパターンが設定されてい
る。The power circuit 10a receives an output signal of a driver circuit 10b which operates based on a command from the control unit 10c, and supplies an excitation current to each of the stator coils u, v, w in a pattern set by an excitation counter 10e. Supply.
The control unit 10c performs startup control of the motor and rotation control after startup. The sequencer 10d receives a control signal from the control unit 10c and sends out an exciting current of a preset step pattern. As shown in FIG. u → w, u → v, w
A pattern of the exciting current in which six internal steps of → v, w → u, v → u, v → w are repeated is set.
【0016】励磁カウンタ10eは、制御部10cの信
号を受けて、この信号に基づいて、シーケンサ10dの
歩進パターンを変更するものであって、例えば、これが
1にセットされた場合には、歩進パターンは〜のス
テップが繰り返される励磁電流をドライバー回路10b
に送出するとともに、励磁カウンタ10eが+2にセッ
トされた場合には、図2に示した歩進パターンでは、後
に示す実施例の通り、,,の内部ステップが繰り
返される励磁電流を送出する。The excitation counter 10e receives the signal from the control unit 10c and changes the step pattern of the sequencer 10d based on the signal. For example, when this is set to 1, In the hexadecimal pattern, the exciting current in which the steps are repeated is applied to the driver circuit 10b.
When the excitation counter 10e is set to +2, the excitation current in which the internal steps of,, and are repeated is transmitted in the step pattern shown in FIG.
【0017】歩進タイマ10fは、励磁カウンタ10e
で設定された励磁電流の通電時間Tと、停止期間tとを
それぞれ個別に制御部10cからの信号に基づいて設定
するものである。図3には、制御部10cで実行される
制御手順の一例が示され、また、図4には、モータの起
動および定常回転時の各ステータコイルu,v,wにお
ける励磁電流のタイムチャートが示されている。The step-up timer 10f includes an excitation counter 10e.
Is set individually based on a signal from the control unit 10c. FIG. 3 shows an example of a control procedure executed by the control unit 10c, and FIG. 4 is a time chart of the exciting current in each of the stator coils u, v, w at the time of starting the motor and at the time of steady rotation. It is shown.
【0018】図3に示す制御手順では、制御部10cが
スタート信号を受けて作動すると、まず、ステップs1
で初期化され、続くステップs2により励磁カウンター
10eが+2にセットされ、ステップs3で歩進タイマ
10fの通電期間T,停止期間tおよびその繰り返し回
数nがセットされ、歩進工程が開始される。次のステッ
プs4では、内部ステップが2回繰り返された否がが判
断され、これが2回繰り返されたと判断されるとステッ
プs5に移行する。In the control procedure shown in FIG. 3, when the control unit 10c operates upon receiving a start signal, first, at step s1.
In step s2, the excitation counter 10e is set to +2. In step s3, the energizing period T, the stop period t, and the number of repetitions n of the step timer 10f are set, and the step of starting is started. In the next step s4, it is determined whether or not the internal step has been repeated twice. If it is determined that this has been repeated twice, the process proceeds to step s5.
【0019】ステップs5では、ステップs3で設定さ
れた停止期間tが経過したか否かが判断され、期間tが
経過すると、ステップs6でその停止期間の繰り返し回
数nが判断され、回数nが終了した場合には、ステップ
s7でゼロクロスか否かが判断され、ゼロクロスで無い
場合には、ステップs2に戻るとともに、ゼロクロスし
たと判断された場合には、歩進工程が終了して、ステッ
プs8の加速工程に移行し、その後、モータの定常運転
が行われる。In step s5, it is determined whether or not the suspension period t set in step s3 has elapsed. When the period t has elapsed, in step s6, the number n of repetitions of the suspension period is determined, and the number n ends. If so, it is determined in step s7 whether or not it is a zero cross. If it is not zero cross, the process returns to step s2. If it is determined that the zero cross has been made, the stepping process ends and the process in step s8 is terminated. The process proceeds to the acceleration process, and then the motor is operated in a steady state.
【0020】以上のような手順でモータの回転制御を行
うと、まず、ステップs2で励磁カウンタ10eが+2
にセットされ、かつ、ステップs3で通電期間がTにセ
ットるので、各ステータコイルu,v,wには、図4に
示すように、u→w,w→v,v→uの内部ステ
ップが繰り返される励磁電流が期間T、例えば、2ms
だけ供給される。When the rotation of the motor is controlled according to the above-described procedure, first, in step s2, the excitation counter 10e is set to +2.
And the energization period is set to T in step s3, so that each stator coil u, v, w has internal steps u → w, w → v, v → u as shown in FIG. Is repeated for a period T, for example, 2 ms.
Only supplied.
【0021】このような励磁電流が供給されると、ステ
ータコイルu,v,wにおいては、図4に太線矢印で示
すように、停止期間を含まないで励磁電流が負から正に
逆転する逆励磁駆動動作が、ステータコイルw,同u,
同vの順に順次行われることになり、これにより、大き
な磁束密度変化幅が生じて、起動時の歩進工程において
高トルクが発生して、モータの起動確率が大幅に向上す
るとともに、起動時間の短縮も図れる。When such an exciting current is supplied, in the stator coils u, v, w, the exciting current reverses from negative to positive without a stop period, as indicated by the thick arrows in FIG. The excitation driving operation is performed when the stator coils w, u,
This is performed sequentially in the order of v, whereby a large magnetic flux density change width occurs, a high torque is generated in the stepping step at the time of starting, and the starting probability of the motor is greatly improved, and the starting time is increased. Can also be shortened.
【0022】また、この実施例では、ステップs3で停
止期間tを設定し、かつ、ステップs4,5で内部ステ
ップが2回繰り返された後に、停止期間tが設けられる
ようにしているので、図4に示すように、内部ステップ
が2回繰り返される度に時間tの停止期間が実行され、
その停止期間tは、上記逆励磁駆動動作の間にそれぞれ
設定される。この停止期間では、図4から明らかなよう
に、3相の全てにおいて励磁電流の供給が停止され、こ
の停止期間にてモータは実質上リセットされた状態にな
る。In this embodiment, the stop period t is set in step s3, and the stop period t is provided after the internal steps are repeated twice in steps s4 and s5. As shown in FIG. 4, every time the internal step is repeated twice, a stop period of time t is executed,
The stop period t is set during the reverse excitation driving operation. In this stop period, as is clear from FIG. 4, the supply of the exciting current is stopped in all three phases, and the motor is substantially reset in the stop period.
【0023】この場合の停止期間tは、例えば、通電期
間Tが2msであれば、その2.5倍の5ms程度に設
定され、500μs以上の期間が選択される。このよう
にして、逆励磁駆動動作の間に停止期間tを設けると、
ステータコアの残留磁束密度は実質上ゼロとなり、従っ
て、モータは、起動時において、高速でスタートとリセ
ットとを繰り返すことになり、仮に、最初のスタートで
死点にあったとしても、次のスタートの時点でロータと
ステータとの位置関係の非対称性により死点を免れる。The stop period t in this case is set to about 5 ms, which is 2.5 times as long as the energization period T is 2 ms, and a period of 500 μs or more is selected. In this way, when the stop period t is provided between the reverse excitation driving operations,
The residual magnetic flux density of the stator core becomes substantially zero, so that the motor repeatedly starts and resets at a high speed at the time of starting. At this point, dead center is avoided due to the asymmetry of the positional relationship between the rotor and the stator.
【0024】換言すると、片方向の通電のときに発生す
る磁束密度の変化幅と、逆励磁駆動動作のときに発生す
る磁束密度の変化幅とが異なることにより死点が免れ、
かかる動作がリセット毎に繰り返される。従って、モー
タの起動特性の改善が図れる。なお、上記実施例におい
ては、図3の制御手順において、歩進工程終了後に、逆
励磁駆動動作を含まない通常の励磁電流を供給するパタ
ーン、例えば、公知のユニポーラ制御にすることも可能
である。In other words, since the width of change of the magnetic flux density generated when the current is supplied in one direction and the width of change of the magnetic flux density generated during the reverse excitation driving operation are different, a dead center is avoided.
Such an operation is repeated every reset. Therefore, the starting characteristics of the motor can be improved. In the above embodiments, Te control procedure odor 3, after completion of step proceeds step, the pattern supplying normal excitation current without the inverse excitation driving operation, for example, it is also possible to known unipolar control is there.
【0025】また、上記ステップs3で設定する通電期
間Tおよびまたは停止期間tは、これらが繰り返される
期間中において、必ずしも同じ時間に設定する必要はな
く、例えば、これらの期間を漸次増加ないしは減少させ
ることも可能である。The energizing period T and / or the stop period t set in the step s3 do not necessarily have to be set to the same time during the period in which they are repeated. For example, these periods are gradually increased or decreased. It is also possible.
【0026】[0026]
【発明の効果】以上、実施例で詳細に説明したように、
本発明にかかるセンサレス多相直流モータの回転制御方
法によれば、モータの起動確率が非常に高くなるととも
に、運転時のトルクも大きくなるとともに、始動死点も
解消されるという優れた効果が得られる。As described above in detail in the embodiments,
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to the rotation control method of the sensorless multiphase DC motor according to the present invention, the starting effect of the motor is extremely increased, the torque during operation is increased, and an excellent effect that the starting dead center is eliminated is obtained. Can be
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明にかかる回転制御方法が適用されるセン
サレス多相直流モータの制御系を含む全体構成図であ
る。FIG. 1 is an overall configuration diagram including a control system of a sensorless multiphase DC motor to which a rotation control method according to the present invention is applied.
【図2】本発明にかかる回転制御方法で採用される通電
工程の励磁電流のパターンの一例を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of an excitation current pattern in an energization step employed in a rotation control method according to the present invention.
【図3】本発明の回転制御方法における制御手順の一例
を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an example of a control procedure in the rotation control method of the present invention.
【図4】本発明の励磁電流の一例を示す波形図である。FIG. 4 is a waveform chart showing an example of an exciting current according to the present invention.
10 制御装置 10a パワー回路 10b ドライバー回路 10c 制御部 10d シーケンサ 10e 励磁カウンタ 10f 歩進タイマ u,v,w ステータコイル Reference Signs List 10 control device 10a power circuit 10b driver circuit 10c control unit 10d sequencer 10e excitation counter 10f stepping timer u, v, w stator coil
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平1−308192(JP,A) 特開 平4−38190(JP,A) 特開 平4−281389(JP,A) 特開 平4−304192(JP,A) 特開 平4−359693(JP,A) 特開 平5−300787(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H02P 6/20 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-1-308192 (JP, A) JP-A-4-38190 (JP, A) JP-A-4-281389 (JP, A) JP-A-4-308 304192 (JP, A) JP-A-4-359693 (JP, A) JP-A-5-300787 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) H02P 6/20
Claims (1)
ー結線されたステータコイルを備えたステータと、この
ステータコイルの電流磁界との電磁相互作用により回転
力を得るロータマグネットを備えたロータと、このロー
タを所定の方向に回転させために、パルス状の励磁電流
を前記ステータコイルの2相に、一方の相が逆励磁とな
る状態で供給する制御装置とを有するセンサレス多相直
流モータの回転制御方法において、 モータを起動するための歩進工程は、各相で、実質上休
止期間を含まないで通電方向が正から負、または、負か
ら正に逆転する逆励磁駆動動作を含み、複数の相で前記
逆励磁駆動動作が順次行われるとともに、前記逆励磁駆
動動作を含む内部ステップが2回繰り返された後に励磁
電流の供給を前記複数の相の全てにおいて停止する停止
期間を設けることを特徴とするセンサレス多相直流モー
タの回転制御方法。An electric current magnetic field is generated in an excited state, and a three-phase
A stator having a connected stator coil, a rotor having a rotor magnet for obtaining a rotational force by an electromagnetic interaction with a current magnetic field of the stator coil, and a pulse-shaped rotor for rotating the rotor in a predetermined direction. To the two phases of the stator coil and one phase to the reverse excitation.
Negative in the rotation control method of a sensorless polyphase dc motor having a control device for feeding in that state, stepping process for starting the motor, each phase, the energizing direction is positive in substantially free rest period Or negative
The reverse excitation driving operation is performed in a plurality of phases sequentially, and the supply of the excitation current is performed after the internal step including the reverse excitation driving operation is repeated twice. A rotation period of the sensorless multi-phase DC motor, wherein the rotation period is stopped in all the phases.
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JP02095293A JP3248281B2 (en) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | Rotation control method of sensorless multi-phase DC motor |
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